Sistemas de Controle

e Realimentao
Fabio Roberto Chavarette
RA 0257+0
!N+58 - Tpicos em Ntodos Numricos
Prof. Dr. Jos Nanoel Balthazar
Sistemas de Controle
e Realimentao
Tpicos:
1. !ntroduao.
2. Nodelos de Sistemas Fisicos.
3. Nodelo de variaveis de Estado.
+. Resposta dos Sistemas.
5. Caracteristicas dos Sistemas de Controle.
6. Analise de Estabilidade.
Sistemas de Controle
e Realimentao
Objetivo: anlise e projeto de sistemas de controle em
malha fechada. Na anlise dos sistemas de malha fechada,
temos o sistema, o qual desejamos determinar suas
caractersticas ou comportamento.
Definio: Um sistema de Malha Fechada aquele no
qual os sinais aplicados ao sistema (entrada) so determi-
nados, ao menos em parte pelo conhecimento das respos-
tas do sistema (sadas)
Sistemas de Controle
e Realimentao
Sistema de Malcha Fechada
Portanto, as entradas do sistema so uma funo de suas
sadas e as sadas, funo de entradas.
Sistemas de Controle
e Realimentao
Caractersticas: Na maioria dos sistemas de controle
Em malha fechada, necessrio conectar um terceiro
Sistema malha para se obter caractersticas satisfat-
rias para o sistema total. Este sistema adicional chama-
do compensador, controlador ou simplesmente filtro.
Sistemas de Controle
e Realimentao
Sistema de controle de malha fechada
Exemplo: controle de Temperatura em residncias.
Sinal eltrico Sensor Termostato
A sada do sistema medida por um sensor, e este medido comparado
(subtrado) com a entrada. Este sinal de diferena chamado sinal de erro
ou simplesmente erro.
Sistemas de Controle
e Realimentao
Sistemas de Controle so divididos em 2 classes:
1 O objetivo do sistema de controle manter uma
varivel fsica em algum valor constante na presena
De distrbios, chamamos isto de sistema regulador.
Exemplo: Controle de velocidade dos geradores de
energia em corrente alternada (C.A.) nas companhias
de fornecimento de energia eltrica.
Sistemas de Controle
e Realimentao
Sistemas de Controle so divididos em 2 classes:
2 Servomecanismo.
Atualmente usado com freqncia para descrever um
Sistema de controle no qual uma varivel fsica deve
Seguir ou acompanhar alguma funo do tempo desejada.
Exemplo: Sistema de aterrissagem automtico de aeronaves.
O Problema de Controle
Um sistema fsico ou processo deve ser controlado atravs
de uma operao em malha fechada ou de realimentao.
Critrios:
1. Rejeio a distrbios
2. Erros de regime estacionrio.
3. Caractersticas da reposta transitria.
4. Sensibilidade s mudanas de parmetros da planta.
O Problema de Controle
Resoluo do problema, envolve:
1. Escolha de sensores para medida da sada.
2. Escolha dos atuadores que iro agir sobre a planta.
3. Desenvolvimento de equaes (modelos), dos atuadores
e dos sensores.
4. Projeto do controlador baseado nos modelos desenvol-
vidos e critrios de controle.
5. Avaliar o projeto analiticamente, por simulao, e, final-
mente, pelo teste do sistema fsico.
6. Se os testes no forem satisfatrios, repetir estes estgios.
O Problema de Controle
Soluo matemtica de problemas fsicos
O Problema de Controle
Porque o modelo importante ???
Muitos sistemas de controle so implementados pela
escolha de formas padro de controladores e seus par-
metros determinados experimentalmente seguindo passo
a passo um procedimento especfico com o sistema fsico.
No se desenvolve nenhum modelo matemtico. Este proce
dimento funciona bem em alguns tipos de sistema,
entretando, em outros isto no ocorre.
O Problema de Controle
Um modelo uma representaao (substitutiva) da
realidade.
Como vERBO NODELAR - construir
representaoes idealizadas de uma situaao real,
um modelo matematico pode ser definido como
uma formulaao ou equaao que expressa as caracte
risticas essenciais de um sistema fisico ou processo,
em termos matematicos.
MODELO
Exemplos de Sistema
de Controle
1. Aproximar-se do campo de pouso ao longo da linha
Central da pista.
2. Correta inclinao de descida
3. Manter a velocidade correta.
Exemplos de Sistema
de Controle
Sistema de aterrissagem do avio.
Compensador controlador filtro
crebro
treinamento
Sistemas de Controle
e Realimentao
Tpicos:
1. !ntroduao.
2. Nodelos de Sistemas Fisicos.
3. Nodelo de variaveis de Estado.
+. Resposta dos Sistemas.
5. Caracteristicas dos Sistemas de Controle.
6. Analise de Estabilidade.
Modelos de Sistemas
Fsicos
Definio:
O modelo matemtico de um sistema definido
como um conjunto de equaes usado para repre
sentar o sistema fsico.
dicionrio IEEE
Nenhum modelo matemtico de sistema fsico exato...
Podemos melhorar a preciso de um modelo aumentando
a complexidade de suas equaes, porm, nunca obteremos
exatido.
Circuitos Eltricos
Modelos de circuitos eltricos
Elementos de um circuito eltrico
Circuitos Eltricos
Modelos de circuitos eltricos
Elementos de um circuito eltrico
Circuitos Eltricos
Circuito Exemplo
entrada
sada
Equaes para a varivel da transforma
da de Laplace, pela lei de tenses de
Kirchhoff
Circuitos Eltricos
Em sistemas de controle fsicos, geralmente h um
elemento adicional de circuito: o amplificador
operacional (geralmente chamado de Amp-op).
Na maioria das aplicaes, o modelo do amplificador ideal
adequado.
Circuitos Eltricos
O amp-op um dispositivo de ganho muito alto,
deve ser acrescentada uma realimentao ao
amplificador para estabiliza-lo.
Esta ligao resulta em realimentao negativa ou
estabilizada.
Circuitos Eltricos
Anlise de Impedncia
Forma da Impedncia ->
Resistncia -> Z(s) = R
Capacitncia -> 1/sC
Diagramas de Blocos e
Grficos de Fluxo de Sinais
Um diagrama de blocos contm exatamente a mesma infor
mao de um grfico de fluxo de sinais.
Elementos de um diagrama em blocos e do grfico de fluxo de sinais.
Diagramas de Blocos e
Grficos de Fluxo de Sinais
Um elemento adicional necessrio para representar equa-
es atravs de um diagrama de blocos. Este elemento um
ponto de soma (ou juno de somatria).
Frmula do Ganho de Mason
Procedimento que permite encontrar a funo de transfe-
rncia, por inspeo, do diagrama de blocos.
Fonte (n de entrada): um n de onde os sinais saem,
isto , para os ramos conectados a um n fonte, as setas
so todas direcionadas para fora do n.
Sorvedouro (n de sada): aquele para o qual os sinais
convergem.
Frmula do Ganho de Mason
Grfico de fluxo de sinais.
R(s) um n de entrada (fonte)
C(s) um n de sada (sorvedouro).
Note o ganho unitrio ao n original para C(s)
E(s) ganho unitrio em um n fonte E(s) = R(s)- H(s)C(s)+E(s)
Sistemas Mecnicos de
Translao
Elementos mecnicos envolvidos so: massa, amortecimento
(atrito) e elastncia (mola)
Sistemas Mecnicos de
Translao
Consideramos que todas as unidades so consistentes.
Ento, de acordo com a segunda lei de Newton,
v(t) - velocidade e a(t) a acelerao
Assumimos que a massa seja rgida, portanto, a posio do
ponto superior x(t).
Sistemas Mecnicos de
Translao
O modelo matemtico do atrito dado por:
Onde B o coeficiente de amortecimento
Note que a fora de atrito diretamente proporcional
diferena de velocidades dos elementos.
Sistemas Mecnicos de
Translao
O ltimo elemento a ser definido uma mola. A equao
que o define, da lei de Hooke, dada por
Note que aqui a fora desenvolvida diretamente propor-
cional diferena do deslocamento de um extremo da mola
em relao ao outro.
Sistemas Eletromecnicos
Dois tipos diferentes de sistemas
eletromecnicos: o gerador dc e o servomotor dc.
Gerador DC
Sistemas Eletromecnicos
Equao para o circuito de campo :
A equao para o circuito de armadura :
Equao que relaciona a tenso gerada ao fluxo :
K um parmetro determinado pela estrutura fsica do
gerador e d0/dt a velocidade angular da armadura.
Sistemas Eletromecnicos
A funo de transferncia :
O diagrama de blocos gerado :
Sistemas Eletromecnicos
Um servomotor um motor dc projetado especi-
ficamente para ser usado em um sistema de malha
fechada.
Sistemas Eletromecnicos
A funo de transferncia :
Diagrama de blocos :
Identificao do Sistema
Utilizamos leis fsicas para a obteno
dos modelos dos sistemas
Mtodos baseados no clculo dos coeficientes da funo
de transferncia.
Os mtodos podem ser baseados na resposta em freqncia
(resposta senoidal), reposta ao degrau, resposta a um pulso
retangular ou na resposta a uma entrada mais geral.
melhor ajuste da funo de transferncia aos dados mas
no necessariamente em um bom modelo.
Sistemas de Controle
e Realimentao
Tpicos:
1. !ntroduao.
2. Nodelos de Sistemas Fisicos.
3. Nodelo de variaveis de Estado.
+. Resposta dos Sistemas.
5. Caracteristicas dos Sistemas de Controle.
6. Analise de Estabilidade.
Sistemas de Controle
e Realimentao
Bibliografia:
PH!LL!PS, C.L. 8 HARBOR, R. D. Sistemas
De Controle e Realimentaao. Nakron, Sao
Paulo, 1996