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Captulo 1. Sistemas Vibratrios (lineares) Contnuos.




O captulo 0, foi dedicado exclusivamente s vibraes dos sistemas
discretos, enquanto este ser dedicado aos sistemas contnuos.
Sistemas discretos e contnuos representam tipos de sistemas exibindo
caractersticas dinmicas diferentes. Na realidade, sistemas D e C representam dois
modelos matemticos de sistemas fsicos idnticos. A diferena bsica entre eles que o
sistema D tem um nmero finito de graus de liberdade e o sistema C tem infinitos graus
de liberdade.
Iniciamos este captulo expressando uma relao ntima entre os sistemas
D e C.

1.1. Equao da Corda (STRING) Vibrante.

Obteremos as equaes diferenciais das vibraes transversais de uma
corda : 1.) como ela fosse um sistema discreto e tornando-a um sistema contnuo numa
situao limitada; 2.) formularemos o problema pensando que este sistema contnuo,
desde o incio.
Seja um sistema de massas discretas m
i
(i = 1,2,...,n) conectadas por
cordas sem massa, onde as massas m
i
esto sujeitas s foras externas F
i
, como mostra a
figura 1.1.a .




F
i1
F
i
F
i+1


m
i 1
m
i
m
i +1




yi

xi



Fig. 1.1.a


Para obter as equaes diferenciais do movimento para uma massa (tpica)
m
i
, deveremos levar em conta as trs massas adjacentes m
i 1
, m
i
, m
i +1
da figura 1.1.b.
2
As tenses nas cordas (segmentos) ligando m
i
m
i 1
e m
i +1
so denotadas por T
i1
, T
i
e
as projees horizontais destes segmentos por x
i1
, x
i
, respectivamente.


F
i 1
F
i
F
i+1



m
i 1
T
i 1
m
i
T
i
m
i +1





y
i 1
y
i
y
i +1



x
i1
x
i



Fig. 1.1.b.



Os deslocamentos y
i
(t) (i =1,2,...,n) das massas m
i
so assumidas
serem suficientemente pequenas de tal forma que as projees x
i
permaneam
inalteradas durante o movimento.
Os ngulos entre os segmentos da corda e a horizontal so suficientemente
pequenas de tal forma que os senos e tangentes so aproximadamentes iguais um ao
outro, isto sen tan .
Usando a segunda lei de Newton () equao do movimento da massa
m
i
na direo vertical tem a forma :

F
i



i1



i



y
i 1
y
i
y
i +1


x
i1
x
i



3
T
y y
x
T
y y
x
F m
d y
dt
i
i i
i
i
i i
i
i i
i +

|
\

|
.
|
|
\

|
.
| + =
1
1
1
1
2
2



A equao tambm pode ser usada para i =1 e i = n, porm certos ajustes
devem ser feitos para refletir o caminho que o sistema possa suportar.
Rearranjo as equaes acima


T
x
y
T
x
T
x
y
T
x
y F m
d y
dt
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i i i
i

|
\

|
.
| +
|
\

|
.
| +
|
\

|
.
| + =
+

1
1
1
1
1
1
2
2
, i = 1,2,...,n.

nas variveis y
i
, i = 1,2,...,n.
Nota-se que nas equaes acima para i =1 e i = n, contm os
deslocamentos y
0
e y
n+1
, respectivamente. Se a corda for fixa em ambos os lados,
como no caso da figura, ento y
0
(t) = y
n+1
(t) = 0.
Definindo a notao y y y
i i i +
=
1
e y y y
i i i
=
1 1
, temos :

T
y
x
T
y
x
F m
d y
dt
i
i
i
i
i
i
i i
i

|
\

|
.
|
|
\

|
.
| + =

1
1
1
2
2
, i = 1,2,...,n.

Nota-se que os dois primeiros termos () a mudana incremental nas
componentes das foras verticais direita e esquerda de m
i
.


T
y
x
F m
d y
dt
i
i
i
i i
i
|
\

|
.
|
|
\

|
.
| + =
2
2
, i = 1,2,...,n.

Agora, dividindo ambos os lados por x
i
:

x
T
y
x
F
x
m
x
d y
dt
i
i
i
i
i
i
i
i
i
|
\

|
.
|
|
\

|
.
| + =
2
2
, i = 1,2,...,n.

Ao mesmo tempo se o nmero de massas crescer indefinidamente,
enquanto x
i
0 , a equao acima ()



x
T x
y x t
x
f x t x
y x t
t
( )
( , )
( , ) ( )
( , )
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
+ =
2
2
em x (0, L)

onde f x t
F
x
x
i
i
i
( , ) lim =
|
\

|
.
|


0
a fora transversal distribuda na corda, e
4
( ) lim x
m
x
x
i
i
i
=
|
\

|
.
|


0
a densidade de massa no ponto x.

Condies de Contorno : y t y L t ( , ) ( , ) 0 0 = = .

Note que os deslocamentos lineares y(x,t) esto sujeitos s condies
iniciais (PVI) : y(x,0) = y x
0
( ) (deslocamento inicial) e

y x t
t
v x
t
( , )
( )
=
=
0
0
(velocidade inicial da corda).

O problema pode ser formulado como se fosse um problema contnuo, isto
, f(x,t); (x) e T(x) so as foras distribudas, a densidade de massa e a tenso do ponto
x. Na figura 1.1.c e 1.1.d mostram-se o diagrama de corpo livre da corda
correspondente a um elemento de comprimento dx.




f(x,t)
(x),T(x)




y(x,t)

x dx







T(x) T x
T
x
dx ( ) +

y x t
x
( , )

y
t
y
x
dx +
2
2




Fig. 1.1.c

5
Usando a Segunda lei de Newton para a componente de foras na direo
vertical, obtm-se:

T x
T x
x
dx
y x t
x
y x t
x
dx T x
y x t
x
f x t dx ( )
( )
.
( , ) ( , )
( )
( , )
( , ) +

(
+

(
+ =

2
2

=

( )
( , )
x dx
y x t
t
2
2

T x
x
y x t
x
dx T x
y x t
x
dx
T x
x
y x t
x
dx f x t dx
( ) ( , )
( )
( , ) ( ) ( , )
( ) ( , ) + + + =
2
2
2
2
2


=

( )
( , )
x dx
y x t
t
2
2


Ignorando termos de 2. ordem em dx

T x
x
y x t
x
dx T x
y x t
x
dx f x t dx
( ) ( , )
( )
( , )
( , ) + + =
2
2

( )
( , )
x dx
y x t
t
2
2


Dividindo por dx temos:

T
x
y x t
x
T
y x t
x
f x t
( , ) ( , )
( , ) + + =
2
2

( )
( , )
x
y x t
t
2
2
0 < x < L
ou

x
T x
y x t
x
f x t ( )
( , )
( , )
|
\

|
.
|
+ =

( )
( , )
x
y x t
t
2
2
0 < x < L


1.2. Vibraes Livres . O problema dos Autovalores.

Seja f(x,t) = 0 ento

x
T x
y x t
x
( )
( , )
|
\

|
.
|
=

( )
( , )
x
y x t
t
2
2
0 < x < L

y(0,t) = y(L,t) = 0.

Seja y(x,t) = Y(x) . F(t), em que Y(x) representa a configurao geral
da corda e depende s da coordenada espacial, enquanto F(t) indica o tipo de
movimento que a configurao da corda executa com o tempo e depende s do tempo.
Ento :
6


1
2

( ) ( )
( )
( )
x Y x
d
dx
T x
dY x
dx
|
\

|
.
|
=


1
2
2
2
F t
d F t
dt ( )
( )



logo,


d F t
dt
F t
d
dt
T x
dY x
dx
x Y x
2
2
2
2
0
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
+ =

(
=


0 < x < L

A soluo da primeira equao da forma : F(t) = C cos( t - )

onde C uma constante arbitrria, frequncia do movimento harmnico, ngulo
fase. So as mesmas para qualquer funo Y(x), que soluo da segunda equao. A
funo Y(x) deve satisfazer tambm Y(0) = Y(L) = 0; mas tem um parmetro
2

indeterminado para quais solues no triviais da equao existem. Para
i i
Y x
2
( )
dependem de (x), T(x) e as condies de contorno caracterstica do sistema.
A condio de ortogonalidade pode ser escrita como:

( ) ( ) ( ) x Y x Y x dx
m n
L
=
}
0
0
m n

e eles podem ser normalizados.

Teorema 1: (Normalizao) ( ) ( ) ( ) , , ,... x Y x Y x dx m n
m n mn
L
= =
}
0
1 2

mn
o delta de Kronecker.

Teorema 2: T x
dY x
dx
dY x
dx
m n
m mn
L
( )
( ) ( )
=
}

2
0
m, n = 1,2,...

Em funo da expresso acima a soluo do problema:



x
T x
y
x
x t x
y x t
t
y t y L t
( ) ( , ) ( )
( , )
( , ) ( , )

(
=
= =

2
2
0 0
(*)

7
pode ser representado por y x t Y x t
m m
m
( , ) ( ) ( ) =
=


1


Levando esta expresso em (*), multiplicando por Y x
n
( ) e integrando
sobre x (0,L) , assumindo que as autofunes Y x
n
( ) so normalizadas para
satisfazer as equaes dos teoremas 1 e 2 ( ) chegamos s equaes ( )
harmnicos

( ) ( )
m m m
t t + =
2
0 m = 1,2, . . .

onde
m
t ( ) so as coordenadas normais ou naturais, e sua soluo da forma


m m m m
t C t ( ) cos( ) = m = 1,2, . . .

C
m m
, ( (( ( ) )) ) dependem das condies iniciais.

Exemplo :
( )
( )
x cte
T x T cte
= =
= =



Neste caso
d Y x
dt
Y x
2
2
2
0
( )
( ) + = ,

2
2
=
T


0 < x < L, Y(0) = Y(L) =0

Soluo: Y x A x B x ( ) sen cos = +

Y(0) = 0 B = 0 , Y(x) = A sen x

Y(L) = 0 A sin L = 0
A
sin L L m
=
=

=
0
0

m

m = 1,2,...

Y x A sin
m
L
x
m m
( ) =
|
\

|
.
|

m = 1,2,...

onde A
m
so as amplitudes indeterminadas, com a implicao que s os modos de
vibrar podem ser determinados unicamente. Os trs primeiros modos normais so
plotados, e os modos so normalizados colocando A
m
= 1. Nota-se que o 1
o
. modo
no tem nodos, o 2
o
. tem um nodo e o 3
o
. tem dois modos. De um modo geral, o modo
r tem r-1 nodos (r = 1,2,...).
8

De

2
2
=
T
, temos:

m m
T
m
T
L
= =
2




Y(x)






x

Y1(x)

1
2
=
T
L






x

Y2(x)

2
2
2 =
T
L


nodo

x


Y3(x)

3
2
3 =
T
L




nodo nodo

x


9
A frequncia
1
chamada frequncia fundamental, e
r
(r = 2,...)
so chamadas de higher harmonics, resta provarmos que as autofunes so
ortogonais.

Antes de verificarmos que elas so ortogonais, devemos normalizar os
modos, de acordo com :

( ) ( ) x Y x dx
m
L
2
0
1 =
}
m = 1,2,...

=
}
A
m
2


sin
m x
L
dx
L
2
0
1

Lembrando que sen ( cos )
2
1
2
1 2 = temos: A
L
m
=
2

,
m=1,2,...
Portanto o modo normal torna-se : Y x
L
m x
L
m
( ) sen =
2


Como sen sen [cos( ) cos( )] = +
1
2
, temos:



Y x Y x dx
L
m x
L
n x
L
dx
m n
L
( ) ( ) sen sen =
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
} }
2
0
=
0
2
L

m n
m = n



Portanto, Y x Y x dx
m n mn
L
( ) ( ) =
}
0
, m, n = 1,2,...

O mesmo processo usado para obter:

T
dY x
dx
dY x
dx
dx
m n
m mn
L
( ) ( )
=
}

2
0
, m, n = 1,2,...


1.3. Energia Cintica e Potencial para Sistemas Contnuos.

Seja o sistema de massas discretas M
i
(i = 1,2,...,n) ligados por molas
lineares de rigidez k
i
(i = 1,2,...,n).

10
u t
i 1
( ) u t
i
( ) u t
i +1
( )

k
1
k
i
k
i +1
k
n



M
1
M
i 1
M
i
M
i +1
M
n1
M
n



x
i 1
x
i



x
i


A energia cintica simplesmente T t M
du t
dt
i
i
i
n
( )
( )
=

(
=

1
2
2
1
, em
que
du t
dt
i
( )
medido num referencial inercial.
Na configurao de equilbrio M
i
ocupa a posio espacial x
i
.
Introduzindo a notao M m x
i i i
= onde m
i
pode ser dado como a densidade de
massa no ponto x
i
, fazendo x
i
0 enquanto x
1
0 e x L
n
, e tomando o limite
escrevemos:

T t m
du t
dt
x m x
u x t
t
dx
x
i
i
i
L
i
n
i
( ) lim
( )
( )
( , )
=

(
=

=
}



0
2 2
0
1
1
2
1
2



A energia potencial requer mais elaborao: seja F t
i
( ) a fora atravs da
qual a mola linear, ento

V t F t u t u t
i i i
i
n
( ) ( )[ ( ) ( )] =

=

1
2
1
1


onde [ u t u t
i i
( ) ( )
1
] a elongao da mola k
i
. Temos que, u
0
deve ser zero desde
que o fim do lado esquerdo da mola k
1
est fixo, ento

V t k u t u t
i i i
i
n
( ) [ ( ) ( )] =

=

1
2
1
1
2


Introduzindo a notao, k
EA
x
i
i
i
=

, k
i
uma rgidez equivalente e
u t u t u t
i i i
( ) ( ) ( ) =
1
, ento
11

V t EA
u t
x
x
i
i
i i
n
i
( ) [
( )
] =
=

1
2
1
2




Fazendo x
i
0 e tomando o limite (vibrao longitudinal), temos:

V t EA x
u x t
x
dx
L
( ) ( )[
( , )
] =
}
1
2
0
2



No caso de flexo : V t EI x
y x t
x
dx
L
( ) ( )[
( , )
] =
}
1
2
2
2
0
2



onde EI : rgidez flexural; y(x,t) : deslocamento transversal.

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