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|
\
|
.
|
|
\
|
.
| + =
1
1
1
1
2
2
A equao tambm pode ser usada para i =1 e i = n, porm certos ajustes
devem ser feitos para refletir o caminho que o sistema possa suportar.
Rearranjo as equaes acima
T
x
y
T
x
T
x
y
T
x
y F m
d y
dt
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i i i
i
|
\
|
.
| +
|
\
|
.
| +
|
\
|
.
| + =
+
1
1
1
1
1
1
2
2
, i = 1,2,...,n.
nas variveis y
i
, i = 1,2,...,n.
Nota-se que nas equaes acima para i =1 e i = n, contm os
deslocamentos y
0
e y
n+1
, respectivamente. Se a corda for fixa em ambos os lados,
como no caso da figura, ento y
0
(t) = y
n+1
(t) = 0.
Definindo a notao y y y
i i i +
=
1
e y y y
i i i
=
1 1
, temos :
T
y
x
T
y
x
F m
d y
dt
i
i
i
i
i
i
i i
i
|
\
|
.
|
|
\
|
.
| + =
1
1
1
2
2
, i = 1,2,...,n.
Nota-se que os dois primeiros termos () a mudana incremental nas
componentes das foras verticais direita e esquerda de m
i
.
T
y
x
F m
d y
dt
i
i
i
i i
i
|
\
|
.
|
|
\
|
.
| + =
2
2
, i = 1,2,...,n.
Agora, dividindo ambos os lados por x
i
:
x
T
y
x
F
x
m
x
d y
dt
i
i
i
i
i
i
i
i
i
|
\
|
.
|
|
\
|
.
| + =
2
2
, i = 1,2,...,n.
Ao mesmo tempo se o nmero de massas crescer indefinidamente,
enquanto x
i
0 , a equao acima ()
x
T x
y x t
x
f x t x
y x t
t
( )
( , )
( , ) ( )
( , )
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|
+ =
2
2
em x (0, L)
onde f x t
F
x
x
i
i
i
( , ) lim =
|
\
|
.
|
0
a fora transversal distribuda na corda, e
4
( ) lim x
m
x
x
i
i
i
=
|
\
|
.
|
0
a densidade de massa no ponto x.
Condies de Contorno : y t y L t ( , ) ( , ) 0 0 = = .
Note que os deslocamentos lineares y(x,t) esto sujeitos s condies
iniciais (PVI) : y(x,0) = y x
0
( ) (deslocamento inicial) e
y x t
t
v x
t
( , )
( )
=
=
0
0
(velocidade inicial da corda).
O problema pode ser formulado como se fosse um problema contnuo, isto
, f(x,t); (x) e T(x) so as foras distribudas, a densidade de massa e a tenso do ponto
x. Na figura 1.1.c e 1.1.d mostram-se o diagrama de corpo livre da corda
correspondente a um elemento de comprimento dx.
f(x,t)
(x),T(x)
y(x,t)
x dx
T(x) T x
T
x
dx ( ) +
y x t
x
( , )
y
t
y
x
dx +
2
2
Fig. 1.1.c
5
Usando a Segunda lei de Newton para a componente de foras na direo
vertical, obtm-se:
T x
T x
x
dx
y x t
x
y x t
x
dx T x
y x t
x
f x t dx ( )
( )
.
( , ) ( , )
( )
( , )
( , ) +
(
+
(
+ =
2
2
=
( )
( , )
x dx
y x t
t
2
2
T x
x
y x t
x
dx T x
y x t
x
dx
T x
x
y x t
x
dx f x t dx
( ) ( , )
( )
( , ) ( ) ( , )
( ) ( , ) + + + =
2
2
2
2
2
=
( )
( , )
x dx
y x t
t
2
2
Ignorando termos de 2. ordem em dx
T x
x
y x t
x
dx T x
y x t
x
dx f x t dx
( ) ( , )
( )
( , )
( , ) + + =
2
2
( )
( , )
x dx
y x t
t
2
2
Dividindo por dx temos:
T
x
y x t
x
T
y x t
x
f x t
( , ) ( , )
( , ) + + =
2
2
( )
( , )
x
y x t
t
2
2
0 < x < L
ou
x
T x
y x t
x
f x t ( )
( , )
( , )
|
\
|
.
|
+ =
( )
( , )
x
y x t
t
2
2
0 < x < L
1.2. Vibraes Livres . O problema dos Autovalores.
Seja f(x,t) = 0 ento
x
T x
y x t
x
( )
( , )
|
\
|
.
|
=
( )
( , )
x
y x t
t
2
2
0 < x < L
y(0,t) = y(L,t) = 0.
Seja y(x,t) = Y(x) . F(t), em que Y(x) representa a configurao geral
da corda e depende s da coordenada espacial, enquanto F(t) indica o tipo de
movimento que a configurao da corda executa com o tempo e depende s do tempo.
Ento :
6
1
2
( ) ( )
( )
( )
x Y x
d
dx
T x
dY x
dx
|
\
|
.
|
=
1
2
2
2
F t
d F t
dt ( )
( )
logo,
d F t
dt
F t
d
dt
T x
dY x
dx
x Y x
2
2
2
2
0
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
+ =
(
=
0 < x < L
A soluo da primeira equao da forma : F(t) = C cos( t - )
onde C uma constante arbitrria, frequncia do movimento harmnico, ngulo
fase. So as mesmas para qualquer funo Y(x), que soluo da segunda equao. A
funo Y(x) deve satisfazer tambm Y(0) = Y(L) = 0; mas tem um parmetro
2
indeterminado para quais solues no triviais da equao existem. Para
i i
Y x
2
( )
dependem de (x), T(x) e as condies de contorno caracterstica do sistema.
A condio de ortogonalidade pode ser escrita como:
( ) ( ) ( ) x Y x Y x dx
m n
L
=
}
0
0
m n
e eles podem ser normalizados.
Teorema 1: (Normalizao) ( ) ( ) ( ) , , ,... x Y x Y x dx m n
m n mn
L
= =
}
0
1 2
mn
o delta de Kronecker.
Teorema 2: T x
dY x
dx
dY x
dx
m n
m mn
L
( )
( ) ( )
=
}
2
0
m, n = 1,2,...
Em funo da expresso acima a soluo do problema:
x
T x
y
x
x t x
y x t
t
y t y L t
( ) ( , ) ( )
( , )
( , ) ( , )
(
=
= =
2
2
0 0
(*)
7
pode ser representado por y x t Y x t
m m
m
( , ) ( ) ( ) =
=
1
Levando esta expresso em (*), multiplicando por Y x
n
( ) e integrando
sobre x (0,L) , assumindo que as autofunes Y x
n
( ) so normalizadas para
satisfazer as equaes dos teoremas 1 e 2 ( ) chegamos s equaes ( )
harmnicos
( ) ( )
m m m
t t + =
2
0 m = 1,2, . . .
onde
m
t ( ) so as coordenadas normais ou naturais, e sua soluo da forma
m m m m
t C t ( ) cos( ) = m = 1,2, . . .
C
m m
, ( (( ( ) )) ) dependem das condies iniciais.
Exemplo :
( )
( )
x cte
T x T cte
= =
= =
Neste caso
d Y x
dt
Y x
2
2
2
0
( )
( ) + = ,
2
2
=
T
0 < x < L, Y(0) = Y(L) =0
Soluo: Y x A x B x ( ) sen cos = +
Y(0) = 0 B = 0 , Y(x) = A sen x
Y(L) = 0 A sin L = 0
A
sin L L m
=
=
=
0
0
m
m = 1,2,...
Y x A sin
m
L
x
m m
( ) =
|
\
|
.
|
m = 1,2,...
onde A
m
so as amplitudes indeterminadas, com a implicao que s os modos de
vibrar podem ser determinados unicamente. Os trs primeiros modos normais so
plotados, e os modos so normalizados colocando A
m
= 1. Nota-se que o 1
o
. modo
no tem nodos, o 2
o
. tem um nodo e o 3
o
. tem dois modos. De um modo geral, o modo
r tem r-1 nodos (r = 1,2,...).
8
De
2
2
=
T
, temos:
m m
T
m
T
L
= =
2
Y(x)
x
Y1(x)
1
2
=
T
L
x
Y2(x)
2
2
2 =
T
L
nodo
x
Y3(x)
3
2
3 =
T
L
nodo nodo
x
9
A frequncia
1
chamada frequncia fundamental, e
r
(r = 2,...)
so chamadas de higher harmonics, resta provarmos que as autofunes so
ortogonais.
Antes de verificarmos que elas so ortogonais, devemos normalizar os
modos, de acordo com :
( ) ( ) x Y x dx
m
L
2
0
1 =
}
m = 1,2,...
=
}
A
m
2
sin
m x
L
dx
L
2
0
1
Lembrando que sen ( cos )
2
1
2
1 2 = temos: A
L
m
=
2
,
m=1,2,...
Portanto o modo normal torna-se : Y x
L
m x
L
m
( ) sen =
2
Como sen sen [cos( ) cos( )] = +
1
2
, temos:
Y x Y x dx
L
m x
L
n x
L
dx
m n
L
( ) ( ) sen sen =
|
\
|
.
|
|
\
|
.
|
} }
2
0
=
0
2
L
m n
m = n
Portanto, Y x Y x dx
m n mn
L
( ) ( ) =
}
0
, m, n = 1,2,...
O mesmo processo usado para obter:
T
dY x
dx
dY x
dx
dx
m n
m mn
L
( ) ( )
=
}
2
0
, m, n = 1,2,...
1.3. Energia Cintica e Potencial para Sistemas Contnuos.
Seja o sistema de massas discretas M
i
(i = 1,2,...,n) ligados por molas
lineares de rigidez k
i
(i = 1,2,...,n).
10
u t
i 1
( ) u t
i
( ) u t
i +1
( )
k
1
k
i
k
i +1
k
n
M
1
M
i 1
M
i
M
i +1
M
n1
M
n
x
i 1
x
i
x
i
A energia cintica simplesmente T t M
du t
dt
i
i
i
n
( )
( )
=
(
=
1
2
2
1
, em
que
du t
dt
i
( )
medido num referencial inercial.
Na configurao de equilbrio M
i
ocupa a posio espacial x
i
.
Introduzindo a notao M m x
i i i
= onde m
i
pode ser dado como a densidade de
massa no ponto x
i
, fazendo x
i
0 enquanto x
1
0 e x L
n
, e tomando o limite
escrevemos:
T t m
du t
dt
x m x
u x t
t
dx
x
i
i
i
L
i
n
i
( ) lim
( )
( )
( , )
=
(
=
=
}
0
2 2
0
1
1
2
1
2
A energia potencial requer mais elaborao: seja F t
i
( ) a fora atravs da
qual a mola linear, ento
V t F t u t u t
i i i
i
n
( ) ( )[ ( ) ( )] =
=
1
2
1
1
onde [ u t u t
i i
( ) ( )
1
] a elongao da mola k
i
. Temos que, u
0
deve ser zero desde
que o fim do lado esquerdo da mola k
1
est fixo, ento
V t k u t u t
i i i
i
n
( ) [ ( ) ( )] =
=
1
2
1
1
2
Introduzindo a notao, k
EA
x
i
i
i
=
, k
i
uma rgidez equivalente e
u t u t u t
i i i
( ) ( ) ( ) =
1
, ento
11
V t EA
u t
x
x
i
i
i i
n
i
( ) [
( )
] =
=
1
2
1
2
Fazendo x
i
0 e tomando o limite (vibrao longitudinal), temos:
V t EA x
u x t
x
dx
L
( ) ( )[
( , )
] =
}
1
2
0
2
No caso de flexo : V t EI x
y x t
x
dx
L
( ) ( )[
( , )
] =
}
1
2
2
2
0
2
onde EI : rgidez flexural; y(x,t) : deslocamento transversal.