INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE TEZIUTLN

INGENIERIA MECATRONICA

DINAMICA DE SISTEMA

TRABAJO: REPORTE DE PRCTICA

DOCENTE: ING. ALFREDO CARRAZCO ARAOZ

ALUMNOS: FLORES TRIANA GERMAN NICOLAS BARTOLO SALVADOR RUBEN MATEO DIAZ DAVID

SEMESTRE: SEXTO

AIRE LIBRE, TEZIUTLN, PUEBLA ABRIL DEL 2013.

INTRODUCCION
En el presente informe correspondiente a la prctica 3 de la materia Dinmica De Sistemas, en la cual se da a conocer el mtodo de funcin de transferencia y para la cual se utilizara un motor ya que este tipo de ejemplos nos los encontrar en la vida real dentro de las empresas en este caso de la mecnica, as como la investigacin de los modelados de sistemas y su funcin de transferencia dicha que dar una solucin a un sistema cualquiera que se nos presente. Dentro de esta prctica se presenta el anlisis estructural de un motor de CD. As como algunos resultados clsicos del anlisis no lineal un motor de corriente directa con ujo de campo constante e independiente del circuito de la armadura. El termino estructural se propone desde el enfoque de control, en el anlisis de la estructura matemtica que guardan las dinmicas del sistema (las ecuaciones diferenciales que describen el modelo del motor) y no de las estructuras mecnicas. De este modo, se evita el conocimiento fsico de las variables. Es de gran importancia reconocer e identificar los diferentes mtodos de modelacin de sistemas, ya que de esta manera seremos capaces de utilizarlos adecuadamente y tambin de llamarlos por su nombre y conocer su utilidad. Deseamos que al terminar la lectura de nuestro trabajo, sea fcil comprender y tener una idea clara y general de la modelacin de un sistema dinmico de una situacin por muy simple que parezca. Cabe mencionar que para ello se aplicaran conocimientos adquiridos en materias cursadas en semestres anteriores tales como, termodinmica para poder conocer el caudal, ecuaciones diferenciales que son la materia fuerte y de aplicacin.

MARCO TEORICO
FUNCION DE TRANSFERENCIA En ocasiones para conocer la respuesta de un sistema en funcin del tiempo, se aplican en la entrada del elemento seales conocidas y se evalan la respuesta que aparece en su salida. De este modo se obtiene la llamada respuesta transitoria. En general se introduce por la entrada del sistema una seal en forma de escaln. Sin embargo es mucho ms operativo estudiar matemticamente la respuesta del sistema mediante la llamada funcin de transferencia. Por medio de la funcin de transferencia se puede conocer:

La respuesta del sistema ante una seal de entrada determinada. La estabilidad del sistema (si la respuesta del sistema se va a mantener dentro de unos lmites determinados). Qu parmetros se pueden aplicar al sistema para que ste permanezca estable.

Se define funcin de transferencia G(s) de un sistema como el cociente entre la transformada de Laplace de la seal de salida y la transformada de Laplace de seal de entrada, suponiendo las condiciones iniciales nulas.

Caractersticas de la funcin de transferencia: La funcin de transferencia es una propiedad del sistema y depende de las propiedades fsicas de los componentes del sistema, es por tanto independiente de las entradas aplicadas.

La funcin de transferencia viene dada como el cociente de dos polinomios en la variable compleja s de Laplace, uno, N(s) (numerador) y otro D(s) (denominador). El grado del denominador de la funcin de transferencia es el orden del sistema. El polinomio del denominador, D(s), se llama ecuacin caracterstica del sistema. Distintos sistemas pueden compartir la misma funcin de transferencia, por lo que sta no proporciona informacin a cerca de la estructura interna del mismo. Conocida la funcin de transferencia de un sistema se puede estudiar la salida del mismo para distintos tipos de entradas. La funcin de transferencia es muy til para, una vez calculada la transformada de Laplace de la entrada, conocer de forma inmediata la transformada de Laplace de la salida. Calculando la trasformada inversa se obtiene la respuesta en el tiempo del sistema ante esa entrada determinada. El polinomio del denominador de la funcin de transferencia, D(s), se llama funcin caracterstica, ya que determina, por medio de los valores de sus coeficientes, las caractersticas fsicas de los elementos que componen el sistema. La funcin caracterstica igualada a cero se conoce como ecuacin caracterstica del sistema:

Los motores de corriente directa (CD) Son ampliamente usados a nivel industrial. Permiten un amplio rango de velocidad y pueden proporcionar un alto par con control ms sencillo y econmico que cualquier motor de corriente alterna. El modelo del motor de CD El modelado matemtico del motor de CD requiere de dos ecuaciones, una ecuacin mecnica y otra ecuacin elctrica. Estas ecuaciones estn acopladas y se basan en las Leyes de Euler y Kirchho , respectivamente. Por una parte, la ecuacin mecnica modela principalmente el movimiento del rotor. Esta consiste en la ecuacin clsica de segundo orden, ms un trmino de origen elctrico:

Donde M es el momento de inercia del rotor, N el coeciente de friccin, es una constante que se relaciona con la energa potencial, y em es el par electromagntico generado por el subsistema elctrico.

Por otra parte, el subsistema elctrico consiste en

Donde es el vector de enlaces de ujo, R es una matriz cuadrada diagonal de las resistencias del estator y el rotor, i y u son los vectores de corriente y voltaje, respectivamente, en los embobinados del motor y vem es la fuerza contra electromotriz debida al movimiento mecnico. As los sistemas mecnico (1) y elctrico (2), describen la dinmica de un motor elctrico en general. En el caso del motor de CD controlado por armadura, el sistema de ecuaciones (1)-(2), se implica para describirlo en variables de estado bajo la siguiente hiptesis: suponga que la excitacin del estator es constante, y el rotor se alimenta mediante una fuente de CD, por lo que es un escalar. Suponga que la inductancia del rotor L es una constante real. De hecho, cuando se tiene constante, el promedio de L es constante, sin embargo, en la prctica la hiptesis anterior funciona razonablemente bien an en el control de posicin. Finalmente, si se desprecian los trminos N y y los trminos de acoplamiento de las ecuaciones (1)-(2), se suponen lineales, entonces

Donde K es constante y = , entonces las simplicaciones anteriores permiten reescribir (1)-(2) de la siguiente forma vectorial

Trabajar en el dominio de Laplace no solamente es til para la resolucin matemtica de ecuaciones sino que se presta especialmente para ser utilizado con el concepto de funcin de transferencia. En general un proceso recibe una entrada u(t) y genera una salida y(t). Si llevamos estas seales al dominio de Laplace tendremos una entrada U(s) que genera una salida Y(s). La funcin que relaciona salida con entrada se denomina funcin de transferencia g(s).

De modo que Y(s) = g(s)U(s) .

La funcin de transferencia es una propiedad del sistema y depende de las propiedades fsicas de los componentes del sistema, es por tanto independiente de las entradas aplicadas.

La funcin de transferencia viene dada como el cociente de dos polinomios en la variable compleja s de Laplace, uno, N(s) (numerador) y otro D(s) (denominador). El grado del denominador de la funcin de transferencia es el orden del sistema. El polinomio del denominador, D(s), se llama ecuacin caracterstica del sistema. Distintos sistemas pueden compartir la misma funcin de transferencia, por lo que sta no proporciona informacin acerca de la estructura interna del mismo. Conocida la funcin de transferencia de un sistema se puede estudiar la salida del mismo para distintos tipos de entradas. La funcin de transferencia es muy til para, una vez calculada la transformada de Laplace de la entrada, conocer de forma inmediata la transformada de Laplace de la salida. Calculando la trasformada inversa se obtiene la respuesta en el tiempo del sistema ante esa entrada determinada.

El polinomio del denominador de la funcin de transferencia, D(s), se llama funcin caracterstica, ya que determina, por medio de los valores de sus coeficientes, las caractersticas fsicas de los elementos que componen el sistema.

DESARROLLO DE LA PRCTICA

Motor de DC del cual se realizara el anlisis.

Parte frontal del motor de DC mostrando las posibles conexiones de los devanados.

Figura del circuito al cual se le obtendr la funcin de transferencia, y diagrama de bloques:

Anlisis matemtico correspondiente (mecnico y elctrico)

Circuito mecnico.

Despejar i(s) en la ecuacin 1

Sustituir i(s) en la ecuacin 2

Por consecuencia del anlisis anterior tenemos lo siguiente:

Ahora procederemos a obtener los diagramas de bloques:

CONCLUSIN
Al construir un modelo es importante tener en cuenta que todo proceso real es complejo, por lo que cualquier intento de construir una descripcin exacta de la planta es usualmente una meta imposible de alcanzar. Afortunadamente, la realimentacin usualmente nos permite tener xito an con modelos muy simples, siempre y cuando stos capturen las caractersticas esenciales del problema. Es importante destacar que los modelos empleados para control usualmente difieren de los utilizados, por ejemplo, para diseo del proceso. Es as como una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una seal de entrada o excitacin (tambin modelada). En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.