ALEX JANUZZI

AUTOMATIZAO DE UM ELEVADOR DE CARGA

Ouro Preto, 2012 1

ALEX JANUZZI

AUTOMATIZAO DE UM ELEVADOR DE CARGA

Monografia apresentada ao Curso de Engenharia de Controle e Automao da Universidade Federal de Ouro Preto como parte dos requisitos para obteno do grau de Engenheiro de Controle e Automao

Orientador: Profa. Dra. Karla Pimenta Palmieri

Ouro Preto Escola de Minas UFOP Abril/2012 2

AGRADECIMENTO Agradeo primeiramente a minha famlia, por se dedicar e me apoiar para que eu conseguisse terminar meu curso. Ao Suporte da empresa Elipse Software. A professora Karla, pela oportunidade e ajuda no trabalho. Aos alunos da minha turma, pelos ensinamentos e apoios em todas as matrias.

RESUMO O elevador de carga se torna imprescindvel para a indstria. Sistemas de produo em geral, usufruem dele para transporte de matria prima do produto j acabado. To importante quanto o elevador, o seu controle. Desde a parte eltrica quanto parte de monitorao, devem apresentar robustez e transmitir mxima segurana ao seu operador. No laboratrio, o elevador uma ampliao de uma planta j existente, composta por uma esteira e por um brao robtico. Com a estrutura do elevador pronta, criou-se um controle usando um controlador lgico programvel (CLP) e foi desenvolvido um sistema supervisrio para monitorar o processo. Palavras-chave: Elevador, controle, monitoramento, indstria, supervisrio.

ABSTRACT The freight elevator becomes very important for industry. Production systems enjoy for transport of raw material or finished product. Since electrical part or monitoring should be robust way, and show high security for the operator. In the labor, the elevator one is a possible continuos of a process has done already , where there are a track and a robotics arm. Was done a control using a programming logical control (PLC) and developed a supervisory system to monitoring the process.

Keywords: elevator, control, monitoring, industry, supervisory.

LISTA DE FIGURAS Figura 1.1 Elevador Hidrulico Figura 2.1 - Estrutura do elevador Figura 2.2 - Suporte para o motor Figura 2.3 - Sensor Figura 2.4 Motores eltricos Figura 2.5 Ponte H Figura 2.6 - CLP Figura 3.1 Smbolos Ladder Figura 3.2 Linhas de Programao Figura 4.1 Hierarquia Supervisrio Figura 4.2 Ambiente E3 Figura 4.3 - Tela Supervisrio Figura 4.4 Comunicao Serial Figura 5.1 Elevador real

LISTA DE TABELAS Tabela 1.1- Linha de desenvolvimento

SUMRIO

A*5$'(&,0(1726__ ......................................................................................................... 2 5 (6802 ................................................................................................................................3 ABSTRACT ..............................................................................................................................4 LISTA DE FIGURAS.................................................................................................................5 LISTA DE TABELAS ............................................................................................................5 1-INTRODUO......................................................................................................................9 1.1-Histria e importncia dos elevadores..................................................................................9 1.2-Modernizao.....................................................................................................................13 1.3-Um outro conceito de elevador...........................................................................................15 1.4-Caractersticas.....................................................................................................................16 1.5-Manuteno ........................................................................................................................17 1.6-Objetivo..............................................................................................................................18 2-PROJETO............................................................................................................................18 2.1-Equipamentos.....................................................................................................................20 2.2-Sensores..............................................................................................................................22 2.3-Rels...................................................................................................................................23 2.4-Motor..................................................................................................................................23 2.5-CLP.....................................................................................................................................24 3-PROGRAMAO..............................................................................................................25 3.1-Linguagem Ladder..............................................................................................................25 3.2-Organizao da programao.............................................................................................26 4-SISTEMA SCADA...............................................................................................................27 4.1-Apresentao.......................................................................................................................27 4.2-O E3....................................................................................................................................29 4.3-Sistema SCADA.................................................................................................................30 4.4-Componentes fsicos de um sistema SCADA....................................................................30 7

4.5-Elipse E3.............................................................................................................................33 4.6-Criao do projeto...............................................................................................................34 4.7-Protocolo de comunicao-SNP.........................................................................................34 5-CONCLUSO E TRABALHOS FUTUROS....................................................................36 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS..................................................................................37

1-INTRODUO 1.1-Histria e importncia dos elevadores A necessidade de locomover objetos e pessoas esteve presente no desenvolvimento da humanidade. Um exemplo seria alimentos que se carregavam em cavalos. Outro, seria como os egpcios faziam para retirar gua do rio Nilo. Desciam um recipiente suspenso por uma corda, controlada manualmente. Com a Revoluo Industrial, continuou-se tendo esses transportes, porm com a inovao da eletricidade. Facilitando e modernizando os processos (CLARO, 2002). J em 550 a.C., uma das sete maravilhas do mundo antigo: os jardins suspensos da Babilnia, foram construdos com o intuito de agradar a esposa de Nabucodonosor. Os jardins possuam um curioso sistema de bombeamento das guas do rio Eufrates at o terrao dos jardins para irrigao das plantas. Na histria da Grcia, aproximadamente em 450 a.C., j era possvel observar as primeiras idias para a construo de um elevador, com roldanas, guindastes, grua e o cabrestante. Porm, essa construo se concretizou durante a construo de outra das sete maravilhas do mundo antigo, o Colosso de Rodes, na dcada de 290 a.C. (CLARO, 2002). Com o crescimento do comrcio e setor civil sentiu-se a necessidade da modernizao e aperfeioamento no modo de transporte. Grandes pensadores, como por exemplo, Aristteles e Philon, descreveram diferentes formas de transporte com o uso de roldanas, manivelas sem mesmo saber precisamente o valor da carga a ser transportada.

Em 110 a.C., Heron de Alexandria listou cinco tipos de objetos utilizveis para mover cargas; guincho, alavanca, polia cunha e rosca-sem-fim. E nesta mesma poca, Vitrvio criou o primeiro guincho manual, considerado R SULPHLUR HOHYDGRU GH FDUJDV _&/$52_ ______

A Tabela 1.1 apresenta um resumo das principais aes que contriburam para o que se tem atualmente como elevador. Tabela 1.1 - Linha do tempo de desenvolvimento. 1203 Na Frana o uso de animal de carga como fora de trao. Este caminhava ao redor de um largo tambor, fazendo-o girar, a corda ia se enrolando no tambor medida que a carga (provises) subia para o consumo dos abades. 1515 Delineava-se o ancestral do atual elevador. O Papa Leo X que tinha sua residncia. 1590 1740 J existiam ascensores auxiliares para a construo de prdios. A moda foi o fator propulsor de novas invenes. O Duque de Savoy, imperatrizes e a corte russa, estavam instalando a cadeira voadora. 1800 Com a inveno da mquina a vapor comeou a utilizar-se a inveno para o iamento de carvo das profundezas da mina. Era o incio da utilizao de uma fonte alternativa de trao. 1830 1872 construdo o primeiro elevador com acionamento mecnico em Derby na Inglaterra. Na busca racional da reduo de custo as camisas do pisto deviam ter o mesmo comprimento que o percurso da cabina e medida que o prdio era mais alto, mais caro tornava-se furar o solo a uma profundidade equivalente. Foi assim criado o elevador hidrulico do tipo indireto horizontal e vertical. 1873 Em Salvador construda uma torre com dois elevadores hidrulicos da torre de 20 metros. para transportar at 20 pessoas para bairros situados em nveis diferentes, o chamado Elevador Lacerda. 1880 Na Feira de Indstria de Mannheim na Alemanha, apresentado o primeiro elevador movido a motor eltrico, construdo por Werner Von Siemens e Hulstie, levando 11 segundos para subir at o topo

dificuldades para locomover-VH_ LQVWDORX XPD FDGHLUD YRDGRUD na

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1882 1884

O ingls Hart projetou e construiu o elevador contnuo. instalado em Massachusetts, nos EUA, um elevador eltrico pelo pioneiro Frank J. Sprague, cuja importncia que a velocidade contratual era mantida independente da carga transportada.

1886

O engenheiro austraco Victor Popp, cria uma rede de ar comprimido em Paris a qual fornece a energia para relgios pblicos e elevadores, substituindo o sistema hidrulico pelo aero hidrulico.

1888

Charles Pratt (engenheiro mecnico) e Franfk Sprague (engenheiro eletricista) constroem um sistema de trao patenteado como o elevador Sprague-Pratt, que evolui at atender a necessidade de um elevador para os arranha-cus da poca, com mnima vibrao.

1889 1919 1926

primeiro

elevador

acionado

por

Corrente

Alternada

desenvolvido pela Sprague-Company. O elevador hidrulico tornou-se leo-dinmico, ou seja, utilizava leo ao invs de gua como propulsor. instalado um elevador de alta velocidade no Rio de Janeiro, no SUpGLR GR MRUQDO $ 1RLWH_ (P 6mR 3DXOR XP GRV SULPHLURV edifcios com elevador foi o Edifcio Martinelli. 1943 1971 H a fabricao completa de elevadores no Brasil, iniciada pela Villares. Os primeiros elevadores panormicos, no Brasil, foram instalados no Eron Braslia Hotel e no Edifcio Sir Wiston Churchill, em So Paulo, proporcionando uma viso interna ou externa do edifcio. 1989 Lana-se no mercado o elevador linear onde o motor incorporado no contrapeso e no h necessidade da casa de mquinas, o que em trs dias, pois no precisa de casa de mquinas. significa o ganho de at dois andares. 1997 lanada na Alemanha a Schindler Mbile para prdios at sete andares. O equipamento chega ao edifcio pr-montado e instalado
FONTE: CLARO, 2002.

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Apesar de hoje o transporte como elevador ser comum e necessrio, ao analisar-se sua histria, seu crescimento no foi bem nessa linha de pensamento. Na Roma antiga, por exemplo, os imperadores desfrutavam de elevadores para satisfazer certas mordomias. Elevadores foram implantados no Coliseu. Entretanto, no eram elevadores de carga e sim usados para transporte de pessoas, os gladiadores. A grande maioria tracionada pela fora de animais ou escravos (CLARO, 2002). Implantada no comeo da Idade Mdia, a mesa voadora constituiu-se em um modo de transporte, onde no se desejava a presena de servos. Ela era usada para transporte de nobres em castelos e deslocamento de enfermos. Importante notar que a mesa voadora foi precursora do elevador de macas em hospitais, mas por serem mais robustos, esses dispositivos estavam sujeitos as rupturas das cordas que compunham o sistema. Rupturas essas, que na maioria dos casos eram fatais, pela falta de segurana. Ciente disso comeou-se nesse momento a preocupao com a segurana do transporte, impulsionando o desenvolvimento de dispositivos de segurana, os quais propiciavam o travamento do transporte. Tornou-se necessrio a diviso GH WUDEDOKRV QD HODERUDomR GDV engenhocas. Algumas vezes at se tornavam verdadeiras obras de arte, dispondo de projetos artesanais. Da surgiu a idia do SUp-SURMHWR_ desenvolvendo-se diferentes cabines para diferentes objetivos de transporte. Os primeiros elevadores comerciais foram fabricados e instalados em Dallas (Texas), em 1950,os quais podiam funcionar sem a necessidade de um operador para superviso diria. Naquela poca foi realmente uma inovao, mas que logo depois se tornando comum e vivel. Desta poca em diante comeou-se a busca em desenvolvimento tecnolgico para elevadores cada vez mais sofisticados, com mltiplas funes, aumentando o conforto, diminuindo as vibraes, melhorando a exatido e bem gradativamente, aumentando a velocidade de transporte. De fato, para que os avanos pudessem ser alcanados, os sistemas de comando passaram por vrias modificaes at a presente data. Microprocessadores j substituem enormes quadros de comando permitindo vrias reprogramaes. Na rea de segurana, destacam-se as cabines com painis codificados para eliminao de visitas indesejveis FRPR SHVVRDV VHP permisso para o acesso. As fotoclulas e barras eletrnicas para cabines com abertura central 12

comandam a reabertura das portas, sempre que no fechamento, existir um obstculo. Algumas cabines so equipadas com sensores sob o piso, que quando detectam o peso acima do permitido, cancelam as chamadas de pavimento, permitindo, no conjunto, um fluxo mais rpido de passageiros. A procura por materiais refinados que, compondo as estruturas dos meios de transporte verticais, poderiam trazer leveza e aumentar a vida til do equipamento, evitando trincas no esperada. O acionamento eltrico, motores com microeletrnica, se tornam objetivo de estudo, exigindo qualidade dos equipamentos, para evitar manutenes precoces. As empresas fabricantes buscam, de forma constante, novas tecnologias, especialmente para o gerenciamento de trfego em hotis, edifcios comerciais mistos (e residenciais de percurso mdio par cima). Com motores mais potentes, reduo de peso, e dispositivos eletrnicos modernos, a tecnologia procura deixar o transporte denominado de ltima gerao. Existem projetos para a implantao de telas digitais, ou at mesmo plasma, para fazer com que chegue o mximo de informao ao operante.

1.2-Modernizao Os projetos de elevadores tambm so pensados de forma que a escolha de detalhes de acabamento possa deixar o ambiente mais agradvel para os passageiros. Pintura de portas, acabamentos de ao, dos mais diferentes modelos, carpetes, botes, temperatura no interior da cabine, so algumas varveis que os fabricantes de elevadores tm que lidar. O nmero de opcionais, porm, parece no se encaixar nas necessidades de todas as edificaes. Existem hoje cinco tipos de edifcios, que vo do altssimo ao baixo padro. Para as categorias intermedirias, h dificuldade em se encontrar peas que faam a diferena em termos de acabamento.

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At hoje, muitos edifcios brasileiros construdos nas dcadas de 40 e 50 mantm em uso os mesmos elevadores daquele tempo. Estes s esto funcionando graas manuteno constante, pois j no oferecem conforto e praticidade para os usurios, que esto cada vez mais exigentes. Atualmente, quem usa o transporte vertical no quer ficar muito tempo aguardando para poder entrar e, alm disso, espera uma viagem rpida com suavidade nas paradas e segurana total. Modernizar significa inserir inovaes tecnolgicas sem precisar, necessariamente, trocar cabines ou portas. Muitos empreendimentos trocaram seus sistemas eletromecnicos (rels) por microprocessadores, mas continuam com o mesmo estilo de apresentao aos usurios. Atualmente, 60% dos elevadores no Brasil so considerados antigos. Em compensao, quase todos podem ser recuperados, e ainda serem melhorados, fornecendo equipamentos mais robustos e maior conforto ao usurio. As renovaes podem tambm beneficiar outro lado, que o da economia de energia e valorizao do prprio empreendimento. Como exemplo, pode ser citado o Edifcio A Noite, no RJ que 70 anos mais tarde, teve seus rels substitudos por comandos eletrnicos (CLARO, 2002). A Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT), de dezembro de 1977, na seo de (OHYDGRUHV (OpWULFRV_ emitiu as seguintes normas sobre elevadores e escadas rolantes: - elevadores eltricos terminologia: NBR-5666. Define os termos empregados em instalaes de elevadores eltricos; - projeto, fabricao e instalao de elevadores procedimento: NBR-7192. Fixa condies mnimas a serem observadas na elaborao do projeto, na fabricao e na instalao do elevador. aplicvel a elevadores, de carga, de maca e monta-cargas; - Clculo de trfego nos elevadores procedimento: NBR-5665. Fixa as condies mnimas que devem ser observadas no clculo de trfego das instalaes de elevadores de passageiros.

Teoricamente um elevador constitudo por um conjunto bsico, de uma armao e uma cabine. A cabine montada sobre uma armao de ao constituda por duas longarinas fixadas em cabeotes. Esse conjunto chama-se carro. O contrapeso consiste em duas longarinas e dois cabeotes, onde se tem fixados os pesos. Esse peso, devido a normas tcnicas, acrescenta ao carro, 40 a 50 % de seu peso total. 14

O par do conjunto (cabine e o contrapeso) desliza pelas guias, essas que so trilhos do tipo FDQWRQHLUDV_ $V JXLDV_ UHVSRQViYHLV SHOD VXVWHQWDomR GR FRQMXQWR_ VmR VROGDGDV H FKXPEDGDV em vigas, de concreto ou de ao. O carro e o contrapeso so suspensos por cabos de ao que passam por polias, de trao e de desvio, instaladas na casa de mquinas. Devido trao exercida no sistema, os movimentos de subida e descida so acionados, e as diversas polias do conjunto, somadas aos motores, exprimem a velocidade requerida pelo elevador. Variando-se a tenso no motor, possvel causar acelerao e o retardamento do carro. Obrigatoriamente existe um freio, que pode parar o elevador a qualquer momento. Alm desse freio normal, o elevador dotado de um freio de segurana para situaes de emergncia. Existe o limitador de velocidade automtico, que tem como objetivo mensurar e controlar a velocidade do carro. Este limitador acionado quando se detecta que a velocidade do carro est acima do limite pr-estabecido. Seu acionamento de forma mecnica, o freio de segurana fica ativo e o motor desligado.

1.3-Outro Conceito de elevador Basicamente, um elevador composto por uma cabine como visto anteriormente, pelos eixos nos quais a cabine ir deslizar. A fora de trao far com que acontea o movimento de VREH H GHVFH de um elevador. Mas, existe outro conceito de elevador. Este diferente modelo de elevador consiste do uso de fluido para o movimento da cabine, dispensando a energia eltrica como foco principal para que acontea o movimento. Neste modelo de elevador, chamado hidrulico, existe uma bomba hidrulica e um pisto dirigido por fluxos montados dentro de um cilindro. Em geral, usa-se o material fluido incompressvel leo, que percorre pelo cilindro que conectado na bomba hidrulica. Compe o sistema um tanque, que trabalha como reservatrio, a bomba hidrulica e uma vlvula entre o cilindro e o tanque.

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A bomba hidrulica fora o fluido do tanque em um tubo, levando-o ao cilindro. Quando a vlvula aberta, o fluido de pressurizao escoar pelo caminho da mnima resistncia e retornar ao tanque de fluido. Mas quando a vlvula est fechada, o fluido de pressurizao no tem lugar para ir, exceto o cilindro. Conforme o fluido entra no cilindro, ele empurra o pisto para cima, erguendo o carro do elevador (HARRIS, 2002). Quando o carro se aproxima do andar correto, o sistema de controle envia um sinal para o motor eltrico para, gradualmente, fechar a bomba. Com a bomba fechada, no h mais o fluido passando para o cilindro, mas o fluido que j est no cilindro no pode escapar (ele no pode fluir de volta para a bomba, pois a vlvula ainda est fechada). O pisto descansa no fluido e o carro permanece onde est (HARRIS, 2002). Na descida, a vlvula recebe um sinal do sistema de controle. Tradicionalmente, ela acionada por um solenide. Ao se abrir a vlvula, o fluido pode escoar para o tanque de fluido. O peso do carro e a carga empurram o pisto, que conduz o fluido ao tanque. Gradativamente comea o movimento de descida do carro. A qualquer momento que se deseja a parada, fecha-se a vlvula, parando o carro (HARRIS, 2002).

Figura 1.1 Elevador Hidrulico. Fonte: HARRIS, 2002.

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1.4-Caractersticas

Para um projeto completo de um elevador, necessrio ter conhecimento de certas varveis. A partir desse conhecimento, possvel definir os equipamentos que comporo o elevador. Essas variveis so: -Lotao da cabine; -Velocidade nominal. A velocidade de um elevador situada na faixa de 0.75-1,00m/s e em mdia uma capacidade para 6 a 8 pessoas. O clculo desta velocidade chamado de Clculo de Trfego. Em funo disso, os principais fabricantes padronizaram os componentes dos elevadores destinados a trabalhar nessas faixas de velocidade e capacidade, o que permitiu obter redues no s nos custos, mas tambm nos prazos de fabricao. No Brasil, podemos citar os seguintes fabricantes: Otis: http://www.otis.com.br/ (USA); Schindler: http://www.atlas.schindler.com/ (Suia); Kone: http://www.kone.com.br/ (Finlandia); Atlas: http://www.atlas.schindler.com. (Criada no Brasil, mas agregada mais tarde pela Schindler); Sr: http://www.thyssensur.com.br/ (Alemanha). Devido falta de mobilidade e acesso, existe a necessidade da implementao que facilitaria a movimentao de pessoas idosas e deficientes. Esse um ponto que explorado em todo o mundo. No Canad, por exemplo, a empresa Concord (Ontrio) especialista nesta rea. A empresa presa pelo desenvolvimento e expanso do leque de alternativas inovadoras em matria de mobilidade. Os meios de transporte so os maiores exemplos de dificuldade de movimentao para idosos e deficientes. Devido a isso, necessrio o projeto de diferentes formas de acesso com segurana (FAILLACE, 1991).

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1.5-Manuteno As normas do Departamento de Controle do Uso de Imveis, o CONTRU, controlam a frequncia de manuteno de elevadores. Seguindo a norma, a cada 30 dias, cada carro deve ser revisado. O tempo de uso e o numero de viagens que determinaro a troca de peas. Os pontos mais importantes para a manuteno so aqueles que esto em contato direto com o usurio. Portas, sinalizadores e comandos devem ter sempre prioridade na manuteno. Os componentes mais robustos do conjunto, se receberem uma reviso constante so bem duradouros, sendo possvel ser feita uma modernizao, substituindo peas antigas do conjunto. 1.6-Objetivo A planta existente no Laboratrio de Tecnologias Industriais composta por uma esteira e por um brao robtico da FESTO. A esteira foi desenvolvida por Fabiano Toms Novais durante seu estgio, constitua no desenvolvimento e controle de uma esteira integrada com o rob, onde se utilizou eletrnica embarcada (NOVAIS, 2010). A proposta desta monografia uma segunda etapa propondo uma integrao da planta com a esteira com um elevador, podendo ser utilizado para simular um processo isolado de uma linha de produo, por exemplo, a pintura ou limpeza de um veculo, se for o caso de uma linha de produo automotiva. Para o projeto do elevador, o dispositivo de controle escolhido foi o Controlador Lgico Programvel CLP, devido ao vasto uso na indstria. Para superviso do elevador, foi proposto um controle por sistema supervisrio SCADA (Supervisory Control and Data Aquisition). Foram instalados sensores de presena em cada andar do elevador. Esses sensores foram configurados de maneira que assim que a cabine passasse, eles enviariam o sinal para o CLP. O andar escolhido pelo operador, que esta em contato com a Interface Homem Mquina IHM do supervisrio. Uma vez escolhido o andar, o CLP aciona um motor eltrico de 12 volts, que levanta ou abaixa a cabine do elevador. O motor capaz de girar nos dois sentidos e o esquema eltrico escolhido foi a ponte H. 18

2-PROJETO DO ELEVADOR Para projetar o elevador foi escolhido o software SolidWorks. O SolidWorks uma ferramenta de projeto que utiliza a modelao paramtrica de slidos, baseada nas caractersticas e propriedades de cada elemento, sendo possvel alter-las em qualquer momento do processo de modelagem. igualmente importante referir que h trs etapas distintas na execuo de um projeto em SolidWorks. A primeira a concepo das vrias peas em separados; a segunda a montagem (assembly) das mesmas em um novo arquivo e a terceira a criao das vistas (drawing) das vrias peas e da montagem. Como o carro entraria no elevador saindo da esteira, o elevador teria que ser soldado ao mesmo nvel da esteira. Ento na ponta da esteira, foi medida a largura para que o carro passasse e entrasse na cabine. Na figura 2.1, mostrado o a estrutura somado com a cabine do elevador.

Figura 2.1 - Estrutura do elevador.

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Na parte superior, foi projetado um suporte para a polia e para o motor, como visto na figura 2.2.

Figura 2.2-Suporte para o motor.

2.1-Equipamentos utilizados 2.1.1 Sensores Os sensores usados foram do tipo indutivos, da marca Autonics, apresentado na figura 2.3. Os sensores indutivo so equipamentos eletrnicos capazes de detectar a aproximao de peas metlicas, componentes, elementos de mquinas, em substituio s tradicionais chaves fim de curso. A deteco ocorre sem que haja o contato fsico entre o sensor e o acionador, aumentando a vida til do sensor por no possuir peas mveis sujeitas a desgastes mecnicos. O princpio de funcionamento baseia-se na gerao de um campo eletromagntico de alta frequncia, que desenvolvido por uma bobina ressonante instalada na face sensora. A bobina faz parte de um circuito oscilador que em condio normal (desacionada) gera um sinal senoidal. Quando um metal aproxima-se do campo, este por correntes de superfcie (Foulcault), absorve a energia do campo, diminuindo a amplitude do sinal gerado no oscilador.A variao de amplitude deste sinal convertida em uma variao contnua que comparada com um valor padro, passa a atuar no estgio de sada. 20

A alimentao dos sensores de 12-24 volts. Praticamente, o estado do sensor : -Ficar em 0V quando no obstrudo; -Ficar em 12-24 V quando obstrudo.

Figura 2.3-Sensor. Fonte: Autonics, 2011.

2.1.2 Motores O motor usado no projeto foi um motor de 12 volts, corrente contnua, mostrado na figura 2.4. Esse motor utilizado para o acionamento de vidros eltricos de carros. Foi escolhido, pois atendia aos objetivos de erguer e abaixar a cabine e tambm no encareceria o trabalho. O motor de corrente continua composto basicamente por duas estruturas: -Estator; -Rotor. O estator composto de uma estrutura ferromagntica com plos salientes formados por ims permanentes ou por bobinas que produzem o campo magntico (COGDELL, 1998). O rotor constitudo de um ncleo de ferro com enrolamentos em sua superfcie que so alimentados por um sistema mecnico de comutao. Esse sistema formado por um comutador, solidrio ao eixo do rotor, que possui uma superfcie cilndrica com diversas lminas s quais so conectados os enrolamentos do rotor; e por escovas fixas, que exercem presso sobre o comutador e que so ligadas aos terminais de alimentao. O propsito do 21

comutador o de inverter a corrente na fase de rotao apropriada de forma a que o conjugado desenvolvido seja sempre na mesma direo (DIAS, 1999). O enrolamento do rotor formado por bobinas com n espiras. Os dois lados de cada enrolamento so inseridos em sulcos com espaamento igual ao da distncia entre dois plos do estator, de modo que quando os condutores de um lado esto sob o plo norte, os condutores do outro devem estar sob o plo sul. As bobinas so conectadas em srie atravs das lminas do comutador, com o fim da ltima conectado ao incio da primeira (DIAS, 1999).

Figura 2.4-Motores eltricos. Fonte: Motores eltricos, 2011.

2.1.3 Rels Foram usados rels de 24 volts para fazer o chaveamento e inverso do sentido do motor. Para a disposio dos rels, foi usada a tpFQLFD 3RQWH +_ 1D SRQWH +_ p SRVVtYHO alimentar o motor com a tenso necessria de modo que quando invertido a polaridade, sem o desligamento, invertido tambm o sentido de giro do motor. Na figura 2.5 apresentado um esquemtico de ligao em ponte H:

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Figura 2.5-Ponte H. Fonte: Ponte H, 2011.

2.1.4 Controlador Lgico Programvel - CLP Para a integrao do elevador, foi usado o Controlador Lgico Programvel (CLP) GE-Fanuc micro series 90. Esse CLP possui 16 pontos de entrada e 12 pontos de sada. A conexo fornecida e usada no projeto foi uma conexo serial usando o protocolo SNP (Social Network based P2p). A alimentao que o CLP fornece de 24 volts. A figura 2.6, expe R FRUSR GR CLP usado.

Figura 2.6-CLP.

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Fonte: GE-Fanuc MANUAL, 1998.

3-PROGRAMAO DO CLP Para a programao do controlador, foi usado o software para programao de controladores GE-Fanuc. Esse programa o Cimplicity Machine edition. Neste software, a linguagem de programao usada foi linguagem Ladder. 3.1-Linguagem Ladder Esta lgica de controle a rels costuma ser representada, nos meios industriais, por um padro caracterstico conhecido como "Diagrama de Escada" ou "Diagrama de Rels". Um diagrama de escada corresponde associao de elementos de entrada e sada, que representam alguma funo lgica de controle. Como muitos engenheiros e tcnicos estavam acostumados a trabalhar com lgica de reles, foi criada uma linguagem para CLP que procura simular um diagrama de rels real. Basicamente, existem trs ferramentas para a programao em ladder, citados abaixo: &RQWDWR Normalmente Abertos (NA), que mantm os contatos de sada abertos (ON) enquanto no houver corrente na bobina de entrada; &RQWDWR Normalmente Fechados (NF), que mantm os contatos de sada fechados (OFF) enquanto no houver corrente na bobina de entrada; Bobinas, que correspondem a sinais de sada. Os rels NA e NF correspondem s variveis de entrada do CLP, enquanto as bobinas representam elementos de sada do mesmo. A cada elemento no diagrama de escada usualmente associado um identificador composto por letras e nmeros. Alm destes elementos bsicos, existem representaes prprias para temporizadores, contadores e outros elementos especiais de entrada e sada.

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3.2-Estrutura de um programa Ladder - LD A linguagem de programao baseada no diagrama de escada (LD) composta por um conjunto de smbolos grficos, como os mostrados na figura 3.1, com os quais possvel representar uma grande variedade de estruturas. Os smbolos so interligados entre si para representar lgicas. O nmero de instrues simblicas que podem fazer parte de cada lgica varia muito de um modelo de CLP para outro. Um programa em LD composto de uma ou mais lgicas, que so sempre colocadas entre uma barra vertical de entrada (sempre a esquerda do diagrama) e uma barra vertical de sada (sempre a direita do diagrama). Estas barras representam barras de energia, sendo que o fluxo simulado de corrente eltrica vai sempre somente da barra esquerda para a direita, no havendo, portanto, como em um circuito a rels real, caminhos de fuga de corrente. A figura abaixo ilustra as trs ferramentas bsicas para a linguagem ladder.

Figura 3.1-Smbolos Ladder. Fonte: MASTELARI, 2007.

3.3-Programao usada Como o elevador de nvel industrial, presume-se que ele ser controlado por um operador que ficar responsvel por saber qual andar o elevador est, e para qual andar o elevador ir. Assim sendo, a programao foi feira inicialmente para dois andares, podendo ser 25

implementada para mais andares, somente dependendo de mais sensores a serem colocados em seus respectivos andares. Acionando o boto que indicar qual andar o elevador ir, a bobina que representa o motor acionada, e o contato normalmente aberto AUX fica responsvel por deixar o motor acionado. Somente quando o motor chegar ao andar escolhido, o sensor responsvel pelo andar acionado, abrindo o contato normalmente fechado, desacionando o motor. Essa lgica de programao foi usada para cada boto de chamada para o andar. Assim sendo, s restou colocar uma condio padro, ao final do programa, apresentado na figura 3.2, que a de reset das variveis.

Figura 3.2-Linhas de programao.

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4-SISTEMA SUPERVISRIO 4.1-Apresentao O monitoramento e rastreamento de informaes so aes dos sistemas supervisrios em um processo produtivo ou instalao fsica. Coletadas por equipamentos de aquisio de dados tais informaes so, manipuladas, analisadas, armazenadas e, posteriormente, apresentadas ao usurio. Os sistemas supervisrios, basicamente telemtricos, permitiam informar periodicamente o estado corrente do processo industrial, monitorando sinais representativos de medidas e estados de dispositivos, atravs de painis de lmpadas e indicadores. Atualmente, os sistemas de automao industrial utilizam tecnologias de computao e comunicao para automatizar a monitorao e controle dos processos industriais, efetuando coleta de dados em ambientes complexos, eventualmente dispersos geograficamente, e a respectiva apresentao de modo amigvel para o operador, com recursos grficos elaborados (interfaces homem-mquina) e contedo multimdia (ALVES, 2006). Para permitir isso, os sistemas supervisrios identificam todas as variveis numricas ou alfanumricas envolvidas na aplicao atravs de tags, podendo executar pontos de entrada/sada de dados do processo que est sendo controlado. Neste caso, correspondem s variveis do processo real (ex: temperatura, nvel, vazo etc.), se comportando como a ligao entre o controlador e o sistema. com base nos valores das tags que os dados coletados so apresentados ao usurio. Com um processo supervisionado, sua monitorao e controle das varveis de campo tornamse mais rpidas e eficientes. Baseando-se no set-point, qualquer imprevisto ou problema na planta do processo, pode ser detectado com antecedncia. Sendo assim, cabe ao operador acompanhar o processo de controle, e efetuar s mnimas interferncias possveis. funes computacionais (operaes matemticas, lgicas, com vetores ou strings, etc.) ou representar

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4.2-Hierarquia dos Sistemas Supervisrios A rede de informao compe o topo de uma arquitetura que interliga os sistemas industriais de nvel GRLV ou sistemas SCADA aos sistemas de nvel XP representados por CLPs e remotas de aquisio de dados. O nvel WUrV composto por sistemas do tipo PIMS (Process Information Management System) e MES (Manufacturing Execution System). O padro de redes industrias mais utilizado era o Ethernet 10Base-T. Hoje o padro mais recomendado o Ethernet 100Base-T. Quase todos os grandes fabricantes de equipamentos de automao j possuem este padro implementado . Na figura 4.1, apresentado um modelo de hierarquia dos nveis de sistemas industriais.

Figura 4.1-Hierarquia Supervisrio Fonte: SUCENA, 2006.

4.3-Sistema SCADA Sistemas de Superviso e Aquisio de Dados, mais conhecidos como SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) so sistemas que utilizam software para monitorar e supervisionar as variveis (tags) e os dispositivos do sistema de controle conectados atravs 28

de drivers especficos. Estes sistemas podem assumir topologias mono-posto, cliente-servidor ou mltiplos servidores-clientes, dependendo da estrutura e tamanho do cliente (SUCENA, 2006). Esta categoria de sistemas promove a superviso remota, usando sistemas de telemetria atravs de tecnologias sem fios, como celulares, rdios ou satlites. Atravs destas tecnologias, os sistemas SCADA tm a capacidade de controlar processos industriais numa planta de trabalho local, ou geograficamente espalhada, como malhas duto virias. Aplicaes de logstica e controle de frotas so um bom exemplo prtico, assim como controle de distribuio de servios pblicos de gua, esgoto, gs ou energia (SUCENA, 2006). O objetivo principal dos sistemas SCADA propiciar uma interface de alto nvel do operador com o processo informando-o em tempo real de todos os eventos de importncia da planta. Sua utilizao permite uma srie de vantagens se comparados com os painis convencionais: - Reduo de gastos com montagem de painis de controle e projeto; - Reduo de custos da aquisio de instrumentos de painel, pois no sistema SCADA, esses so virtuais; - Eliminao de custos com peas de reposio, pois se tratam de instrumentos virtuais; - Reduo de espao necessrio para a sala de controle; - Dados disponveis em formato eletrnico, facilitando a gerao de relatrios; - Praticidade da operao, pois os instrumentos so apresentados ao operador em um simples clique do dispositivo apontador; - Entre outras. Existe a necessidade de mo-de-obra capacitada para desenvolver as interfaces homem mquina, dado que os resultados so apresentados de modo amigvel para o operador, porm atravs de recursos grficos elaborados e contedo multimdia (LAURINDO, 1999). 4.4-Componentes fsicos e lgicos de um SCADA Os componentes fsicos que fazem parte de um sistema de superviso podem ser resumidos, de forma simplificada, em: sensores e atuadores, rede de comunicao, estaes remotas 29

(aquisio/controle) e de monitorao central (sistema computacional SCADA) (SUCENA, 2006). Os sensores so dispositivos conectados aos equipamentos controlados e monitorados pelos sistemas SCADA, que convertem parmetros fsicos tais como velocidade, nvel de gua e temperatura, para sinais analgicos e digitais legveis pela estao remota. Os atuadores so utilizados para atuar sobre o sistema, ligando e desligando determinados equipamentos. O processo de controle e aquisio de dados se inicia nas estaes remotas, CLPs e Remote Terminal Units - RTU, com a leitura dos valores atuais dos dispositivos que a ele esto associados e seu respectivo controle. A rede de comunicao a plataforma por onde as informaes fluem dos CLPs /RTUs para o sistema SCADA e, levando em considerao os requisitos do sistema e a distncia a cobrir, pode ser implementada atravs de cabos Ethernet, fibras pticas, linhas dial-up, linhas dedicadas, rdio, modems etc. As estaes de monitorao central so as unidades principais dos sistemas SCADA, sendo responsveis por recolher a informao gerada pelas estaes remotas e agir em conformidade com os eventos detectados, podendo ser centralizadas num nico computador ou distribudas em uma rede de computadores, de modo a permitir o compartilhamento das informaes coletadas. Internamente, os sistemas SCADA geralmente dividem suas principais tarefas em blocos ou mdulos, apresentados a seguir, os quais vo permitir maior ou menor flexibilidade e a robustez, de acordo com a soluo desejada (SUCENA, 2006). Pontos importantes em um SCADA so: - Ncleo de processamento; - Comunicao com CLPs/RTUs; - Gerenciamento de Alarmes; - Histricos e Banco de Dados; - Lgicas de programao interna (Scripts) ou controle; - Interface grfica; - Relatrios; 30

- Comunicao com outras estaes SCADA; - Comunicao com Sistemas Externos / Corporativos; - Outros. A regra geral para o funcionamento de um sistema SCADA parte dos processos de comunicao com os equipamentos de campo, cujas informaes so enviadas para o ncleo principal do software. O ncleo responsvel por distribuir e coordenar o fluxo dessas informaes para os demais mdulos, at chegarem forma esperada para o operador do sistema, na interface grfica ou console de operao com o processo, geralmente acompanhado de grficos, animaes, relatrios etc., de modo a exibir a evoluo do estado dos dispositivos e do processo controlado, permitindo informar anomalias, sugerir medidas a serem tomadas ou reagir automaticamente (ALVES, 2006). As tecnologias computacionais utilizadas para o desenvolvimento dos sistemas SCADA tm evoludo bastante nos ltimos anos, de forma a permitir que, cada vez mais, aumente sua confiabilidade, flexibilidade e conectividade, alm de incluir novas ferramentas que permitem diminuir cada vez mais o tempo gasto na configurao e adaptao do sistema s necessidades de cada instalao (ALVES, 2006). Funes bsicas de um sistema SCADA: Funes de superviso: Inclui todas as funes de monitoramento do processo tais como: sinticos animados, grficos de tendncia de variveis analgicas e digitais, relatrios em vdeo e impressos, etc. Funes de operao: A mesa de controle que se resumia em ligar e desligar equipamentos em sequencia foi substituda pelo sistema SCADA propiciando, operao direta na malha, no necessidade da dependncia de certos equipamentos ligados para o funcionamento da malha. Os CLPs e RTUs so unidades computacionais especficas, utilizadas nas instalaes fabris (ou qualquer outro tipo de instalao que se deseje monitorar) para a funcionalidade de ler entradas, realizar clculos ou controles, e atualizar sadas. A diferena entre os CLPs e as 31

RTUs que os primeiros possuem mais flexibilidade na linguagem de programao e controle de entradas e sadas, enquanto as RTUs possuem uma arquitetura mais distribuda entre sua unidade de processamento central e os cartes de entradas e sadas, com maior preciso e sequenciamento de eventos. 4.5-Elipse E3 A Elipse Software uma empresa genuinamente brasileira, com foco na produo de software de superviso para automao industrial. Surgida em Porto Alegre no incio dos anos 90, seu primeiro produto foi o Elipse 21, para a plataforma DOS, que era conhecido por sua facilidade de operao e compatibilidade com diferentes fabricantes. Em 1996, a Elipse lanou a primeira verso do Elipse Windows, que mais tarde se tornaria o Elipse SCADA. Desde essa poca, foram instaladas cerca de 3.500 cpias desse programa no Brasil. Em 2000, a Elipse iniciou o desenvolvimento do E3, a terceira gerao de softwares de superviso da empresa. Desde seu lanamento comercial em 2001, cerca de 500 licenas, j foram instaladas e o E3 vem sendo utilizando em sistemas diversos, como Centros de Operao de empresas eltricas, plantas industriais de diversas finalidades, sistemas de telemedio e controle de energia, automao e controle predial, minerao, entre outros. A Elipse trabalha em parceria com distribuidores internacionais localizados em pases estratgicos como Alemanha, Holanda, Taiwan, ndia, Canad e outros, alm de manter escritrio prprio nos Estados Unidos, na cidade de Avon, Carolina do Norte. Na figura 4.2, apresentado o ambiente de trabalho que o software E3 proporciona.

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Figura 4.2-Ambiente E3.

4.6-Desenvolvimento do projeto Primeiramente, foi criada a interface animada, que iria aparecer para o operador. A idia que se teve, foi de aparentar um elevador, para que a tela ficasse bem intuitiva. E nesta tela, teriam que conter os botes de chamada do elevador, botes que demonstrariam o andar que o elevador estiver e um possvel alarme. Na figura 4.3, o leitor pode familiarizar-se com a aparncia da tela padro.

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Figura 4.3-Tela do Supervisrio.

O outro passo foi criar as variveis do supervisrio, que so chamadas TAGs. Foram criadas tags para cada sensor, e para cada boto de chamada de andar. Com essas TAGs criadas, o prximo passo foi fazer associaes dessas TAGs, com as determinadas animaes na tela do supervisrio. Por exemplo, o sensor do primeiro andar, com o mostrador do primeiro andar, e assim por diante. Estas associaes permitem que, quando o valor booleano do sensor mudar de estado, o mostrador na tela altere sua cor. J para os botes de chamada, foi necessrio usar um script do programa, que permite alterar o valor booleano, como um boto de comando (command Button).

4.7-Protocolo de Comunicao - SNP O protocolo serial GE-SNP permite ao servidor transferir ou receber arquivos de dispositivos com comunicao RS-232 ou RS-485. Pode emular como um servidor ou um cliente. O servidor provido de funes que podem ler e escrever na memria do CLP. O driver no suporta mensagens Datagram e no pode analis-las. Essas mensagens so definidas pelo protocolo SNP para permitir vrios tipos de dados a serem embalados em uma mensagem.

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Quase todos os CLPs GE que possuem interface RS-232 e RS-485, cuja configurao apresentada na figura 4.4.

Figura 4.4-Comunicao serial. Fonte: GE-Fanuc MANUAL, 1998.

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5- CONCLUSO E TRABALHOS POSTERIORES Este trabalho englobou varias reas da automao. reas essas que so bem atrativas ao se falar em nvel industrial. Desde o projeto auxiliado por computador, passando pelas instalaes eltricas e pela programao de um controlador at o interfaceamento de telas intuitivas para o controle comandadas por um operador. O objetivo foi alcanado, podendo assim ampliar o processo, que se inicia na esteira integrada ao brao robtico existentes no laboratrio de Tecnologias Industriais. Os materiais presentes no projeto foram os que estavam disponveis no laboratrio, sendo que alguns podem ser aprimorados em trabalhos futuros. Vale a pena visar a questo de novas implementaes que podem ser feitas neste projeto. Primeiramente pode-se criar outra etapa do processo do carro, ps o elevador, como por exemplo, pintura, limpeza etc.. Outro ponto interessante para se aprimorar, seria substituir o drive fornecido pela empresa ELIPSE, Software que faz a comunicao do CLP com o Supervisrio por um driver OPC (OLE for a process control), mais moderno e mais utilizado na indstria.

Figura 5.1 Elevador real.

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