3.

5 Resultados
El principal objetivo que se tuvo al realizar est investigacin fue comprobar el correcto funcionamiento del controlador de velocidad con un controlador proporcional y simular su salida en Matlab.

3.5.1 Cdigo para motor cd con un controlador proporcional

% Modelado de la velocidad de un motor % -------------------------------------% J = Momento de inercia del rotor = 0.01 kg.m^2/s^2 % b = Constante de amortiguamiento = 0.1 N.m.s % K = Constante de fuerza electromotriz = 0.01 N.m/Amp % R = Resistencia elctrica = 1 ohm % L = Inductancia = 0.5 h J = 0.01; b = 0.1; K = 0.01; R = 1; L = 0.5; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; % Control Proporcional % Valor de la ganancia proporcional Kp=100; numa=Kp*num; dena=den; % cloop lo utilizamos para saber la funcin de transferencia del lazo % cerrado [numac, denac]=cloop (numa,dena); % Intervalo de tiempo que graficar t=0:0.01:5; % Entrada escaln step (numac,denac,t) % Grfica title('Respuesta escaln con un controlador proporcional')

3.5.2 Cdigo para motor cd con un controlador proporcional-integral- derivativo

% Modelado de la velocidad de un motor % -------------------------------------% J = Momento de inercia del rotor = 0.01 kg.m^2/s^2 % b = Constante de amortiguamiento = 0.1 N.m.s % K = Constante de fuerza electromotriz = 0.01 N.m/Amp % R = Resistencia elctrica = 1 ohm % L = Inductancia = 0.5 h J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5;

num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; % Valor de las ganancias Kp=100; Ki=15; Kd=5; % Analiza la respuesta del controlador PID numc=[Kd, Kp, Ki]; denc=[1 0]; % Convolucin y multiplicacin polinomial numa=conv(num,numc); dena=conv(den,denc); % cloop lo utilizamos para saber la funcin de transferencia del lazo cerrado [numac,denac]=cloop(numa,dena); % Intervalo de tiempo que graficar t=0:0.01:5; % Entrada escaln step(numac,denac,t) % Grfica title('Control PID')

CAPTULO 4

ASPECTOS ADMINISTRATIVOS
4.1 Cronograma Cronograma Noviembre-Diciembre
1 2 3 4 5 6 7 8 9

28
X

Noviembre 30 29

Diciembre 31 1 4

Asesora metodolgica Propuesta Observaciones Diseo del proyecto Clasificacin del material Implementacin Tratamiento de la informacin Anlisis e interpretacin Redaccin
X

X X
X X X

CONCLUSIN
Se concluye con base al desarrollo de la investigacin realizada que el implementar un controlador retroalimentado a la planta, permite modificar satisfactoriamente la respuesta transitoria del sistema tal que cumpla con restricciones especficas. Los valores del modelo matemtico del controlador son valores ideales, por lo que al disear el circuito la respuesta de salida no ser la misma que la obtenida en un simulador matemtico, son embargo la seal converge al valor deseado cumpliendo con las restricciones del sistema idealizado.

Por falta de tiempo no logramos capturar la imagen de salida del prototipo, pero cabe mencionar que est funcion a la perfeccin despus de varias pruebas, ya que no se tena a la mano todo el material necesario y en algunos casos se nos llegaron a daar los dispositivos por fallas en las conexiones.