Benemrita Universidad Autnoma de Puebla

Control III

Pndulo Invertido
Hctor Jalil Desirena Lpez
Juan Carlos Garca Santos.
Eder Esteban Reyes
Alavid Garca Serrano
Diaz Galindo Francisco Javier
Montor Lascares Pedro A.

2
Control de un pndulo invertido por medio del mtodo de ubicacin de polos


MODELO DINAMICO.
u
u u
mg u x M
u g m M Ml
=
+ =
- -
- -
) (

DATOS
2
/ 81 . 9
5 . 0
1 . 0
1
s m g
m l
Kg m
Kg M
=
=
=
=

VARIABLES DE ESTADO
-
-
=
=
=
=
x x
x x
x
x
4
3
2
1
u
u

SALIDAS
(

=
(

=
x y
y
y
u
2
1



3
Tomando lo anterior tenemos:

1
=
1
=
2

2
=

2
=

=
(+)
1

3
=
3
=
4

4
=
4
= =

1

El sistema en variables de estado queda determinado por:
= +
= +
Entonces:
[
1
2
3
4
] =
(

0 1 0 0
(+)1

0 0 0
0 0 0 1
1

0 0 0
)

(
1
2
3
4
)+(
0
1
0
1
)
= (
1 0 0 0
0 0 1 0
) (
1
2
3
4
)

4
Sustituyendo los valores anteriormente propuestos:

[
1
2
3
4
] = (
0 1 0 0
21.58 0 0 0
0 0 0 1
0.98 0 0 0
)(
1
2
3
4
)+(
0
2
0
1
)
= (
1 0 0 0
0 0 1 0
) (
1
2
3
4
)











5

Discretizacin del sistema



Dado el diagrama de Bode del sistema, el cual denotan los dos estados de inters. Uno de ellos es el
ngulo del pndulo y el otro es la posicin del carrito. Como solo podemos elegir una frecuencia de
muestreo elegimos una frecuencia la cual satisfaga os dos estados. En este caso, nos basamos en el
diagrama del ngulo del pndulo ya que contiene una mayor frecuencia que la del carrito.

6

Del teorema de muestreo de Nyquist:

> 2

Elegimos nuestro ancho de banda
b
de 75rad/s. Por lo cual elegimos una frecuencia de muestreo
diez veces mayor a la frecuencia de banda satisfaciendo as el teorema de Nyquist.
Por lo tanto:

= 750/
Entonces nuestro periodo de muestreo T
s
es:

= 0.0084

Con ayuda del comando c2d de MatLab se dio paso a la discretizacin del sistema y con el
comando dssdata la extraccin de nuestras matrices ya discretizadas.


(( +1)

) = [
1.001 0.008002 0 0
0.1727 1.001 0 0
3.16 5 8.363 8 1 0.008
0.007842 3.136 5 0 1
] (

) +[
6.401 5
0.016
3.2 5
0.008
]

)
(

) = [
1 0 0 0
0 0 1 0
] (

)

7

Discretizacin del sistema.





8
Estabilidad de Sistema

Para determinar la estabilidad del sistema, analizamos el plano Z y que la ubicacin de los polos se
encuentren dentro del crculo unitario.

Los polos estn ubicados en
1
= 1,
2
= 1,
3
= 0.9618,
4
= 1.0397
El sistema es inestable.

9
Controlabilidad del Sistema
Es posible estabilizar el sistema?
Para ello, necesitamos que el sistema sea controlable, apoyndonos en la matriz S
| | B A B A AB B S
n 1 2
=

En nuestro caso como tenemos un sistema de cuarto orden nuestra matriz nos quedara de la
siguiente manera:
= [
2

3
]
Por lo tanto
= [
0.001 0.0002 0.0003 0.0004
0.016 0.016 0.0161 0.0161
0 0.0001 0.0002 0.0002
0.008 0.008 0.008 0.008
]


Para que el sistema sea controlable las columnas de la matriz S deben ser linealmente
independientes por lo que obtendremos su determinante.
|| = 1.6543 18
Como podemos ver la determinante es diferente de cero, por lo cual es una matriz no singular, lo que
determina que s es un sistema controlable. Adems, el rango de la matriz es rank(S)=4.

10
Reubicacin de polos.
En este caso queremos ubicar los polos en el origen es decir, la ecuacin caracterstica es () =
4
.
Para esto necesitamos una matriz de ganancia descrita por:
| |
T
T
a MS G ) ( ) (
1
=

o


Se desea reubicar los polos en el origen. Esto es
1
= 0,
2
= 0,
3
= 0,
4
= 0
La ecuacin caracterstica del sistema original y del que se desea tener son:

0
= | | =
4
4.0014
3
+6.0028
2
4.0014 +1

=
4


Primero debemos obtener las matrices M, a, .

(
(
(
(
(
(

=
+
+
+
+
1 4 3 2
1 1
1
1
0
0 0
0 0 0
n
n n n
n n
n
a a a a
a a a
a a
a
M

| |
| |
T
n n
T
n n
a a a a
1 1
1 1

=
= o o o o


11

Sustituyendo los valores, se obtiene las siguientes matrices:

= [
1 0 0 0
4.0014 1 0 0
6.0028 4.0014 1 0
4.0014 6.0028 4.0014 1
]

= [4.0014 6.0028 4.0014 1]

= [0 0 0 0]

Despus de operar obtenemos la matriz de ganancia G.

= 1.0 + 07 [
0.6246 0.0125 1.2446 0.0249
]





12

Respuesta del sistema con polos ubicados en z=0

Condiciones iniciales de (0) = [
0.7853
0
2
0
]


13


Reubicacin de polos propuestos.

Se desea reubicar los polos en el origen. Esto es
1
= 099,
2
= 0.9,
3
= 0.9,
4
= 0.9
Por lo cual, la ecuacin caracterstica del sistema es:
() =
4
3.69
3
+5.103
2
3.1347 +0.7217

Ya que se ubicarn los polos del sistema original, el vector a y las matrices M y S se mantienen
igual. Sin embargo, el vector est dado por:

= [3.69 5.103 3.1347 0.7217]

Por lo tanto el vector de ganancias G es:

= [288.3931 73.2717 103.4598 111.3765]



14

Respuesta del sistema con los polos reubicados





15
Conclusiones


- Se pudo controlar el sistema de manera exitosa.


- Se compararon los resultados al ubicar los polos en el origen con los
que propusimos.



- Se debe de tener mucho cuidado al ubicar los polos deseados!