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Rsum de Thorie et Guide de travaux pratiques

SYSTME AUTOMATIS CONTRL PAR API

L'Automate Programmable Industriel Dfinition


Informations (capteurs, dialogue) Entres
Un Automate Programmable Industriel (API) est une machine lectronique programmable par un personnel non informaticien et destin piloter en ambiance industrielle et en temps rel des procds ou parties opratives.

Programme

Traiter les informations entrantes pour mettre des ordres de sorties en fonction dun programme.

Un automate programmable est adaptable un maximum dapplication, dun point de vue traitement, composants, language.Sorties Cest pour cela quil est de construction modulaire. Ordres

(practionneurs, dialogue)

Structure gnrale
Alimentation gnrale Bornier des sorties Visualisation tat automate Communication Mmoire
EPROM ou EEPROM

Visualisation tat des entres/sorties

Alimentation capteurs

Bornier des entres

Batterie

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Principe de fonctionnement
Le traitement lieu en quatre phases : Phase 1 : Gestion du systme Autocontrle de lautomate Bus Entres / Sorties Phase 2 : Acquisition des entres Prise en compte des informations du module dentres et criture de leur valeur dans Unit de Module RAM (zone DONNEE). des Traitement Phase 3 : Traitement des donnes Entres Lecture du programme (situe dans la RAM programme) par lunit de traitement, lecture des variables (RAM donnes), traitement et RAM criture des variables dans la RAM donnes. Phase 4 : Emissions des ordres Lecture des variables de sorties dans la RAM donnes et transfert vers le module de sorties.

Module des Sorties

Caractristiques techniques
Les caractristiques principales dun API sont : Compact ou modulaire Tension dalimentation Taille mmoire Temps de scrutation Sauvegarde (EPROM, EEPROM, pile, ) Nombre dentres / sorties Modules complmentaires (analogique, communication,..) Langage

Unit Centrale
L'unit centrale est le regroupement du processeur et de la mmoire centrale. Elle commande l'interprtation et l'excution des instructions programmes. Les instructions sont effectues les unes aprs les autres, squences par une horloge. Exemple: Si deux actions doivent tre simultanes, l'API les traite successivement. Caractristiques principales : - Vitesses de traitement : C'est la vitesse de l'UC pour excuter 1 K-instructions logiques. (10 20 ms/Kmots). - Temps de rponse : scrutation des entres, vitesse de traitement et affectation des sorties.

Mmoire
Deux types de mmoire cohabitent : La mmoire Langage o est stock le langage de programmation. Elle est en gnral fig, c'est dire en lecture seulement. (ROM : mmoire morte) La mmoire Travail utilisable en lecture-criture pendant le fonctionnement cest la RAM (mmoire vive). Attribution des zones mmoire travail en RAM Nature des Inform. Dsignations Exploitation Zones Mmoires Etats des Capteurs Variable d'entre Evolution de leur Zone Ordres aux practionneurs Variable de sortie valeur en fonction mmoire Rsultats de fonctions Variable Interne du droulement des Donnes comptage, tempo... et / ou du cycle Variable mot Rsultats intermdiaires Instructions du cycle Programme dans l'API Sauvegarde : Sauvegarde de la RAM (programmes, configuration, donnes) 1 heure minimum par pile interne 1an par pile externe Ecrit 1 fois et lu chaque scrutation Zone mmoire PROGRAMME

Sauvegarde Externe (programme, configuration) permanente par EPROM (effaable par ultraviolet), EEPROM (effaable par courant lectrique)....

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Le transfert de lEPROM ou EEPROM vers la mmoire RAM de lautomate, seffectue chaque reprise secteur et si le contenu de celle-ci est diffrent.

Les Modules Entres - Sorties


Module dextension dEntres/Sorties TOR Module rseau : communication entre automate Module dextension dEntres Analogiques 0-10V Module dextension de Sorties Analogiques 0-10V

1.1.1 Branchement des Entres TOR


Le principe de raccordement consiste envoyer un signal lectrique vers l'entre choisie sur l'automate ds que l'information est prsente. L'alimentation lectrique peut tre fourni par l'automate (en gnral 24V continu) ou par une source extrieure. Un automate programmable peut tre logique positive ou ngative . Logique positive Logique ngative Le commun interne des entres est reli au 0V Le commun interne des entres est reli au 24V
Alimentation Capteurs Alimentation Capteurs

Ov

24v 1 2 Entres AUTOMATE PROGRAMMABLE 3 4 5

Ov

24v 1 2 Entres AUTOMATE PROGRAMMABLE 3 4 5

EX : l'API TSX 17 fonctionne exclusivement en logique positive (pour mettre une entre automate au 1 logique, il faut lui imposer un potentiel de +24 Volts ).

EX : l'API PB15 fonctionne exclusivement en logique ngative (pour mettre une entre automate au 1 logique, il faut lui imposer un potentiel de -0 Volts ).

1s0
dcy Ov 24v 1 2 Entres AUTOMATE PROGRAMMABLE 3 4 5 Ov 24v 1 2 Entres 3 dcy

1s0

AUTOMATE PROGRAMMABLE

Les dtecteurs 3 fils ou lectronique sont de deux types PNP ou NPN. Dtecteur PNP Dtecteur NPN pour automate logique Positive Pour automate logique Ngative

Lorsque qu'il y a dtection, le transistor est passant (contact ferm). Il va donc imposer le potentiel + sur la sortie S . La charge est branche entre la sortie S et le potentiel - . Ce type de dtecteur est adapt aux units de

Lorsque qu'il y a dtection, le transistor est passant (contact ferm). Il va donc imposer le potentiel - sur la sortie S . La charge est branche entre la sortie S et le potentiel + . Ce type de dtecteur est adapt aux units de traitement qui fonctionnent en logique ngative.

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Rsum de Thorie et Guide de travaux pratiques traitement qui fonctionnent en logique positive.

SYSTME AUTOMATIS CONTRL PAR API traitement qui fonctionnent en logique ngative.

Pour un automate programmable la charge reprsente l'entre

1.1.2 Branchement des sorties


Le principe de raccordement consiste envoyer un signal lectrique vers le practionneur connect la sortie choisie de l'automate ds que l'ordre est mis. L'alimentation lectrique est fournie par une source extrieure l'automate programmable.

AUTOMATE PROGRAMMABLE Sorties

+
220V ac 24V ac

commun Sorties

1C

1D+

1D-

KM

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Terminaux de programmation et de rglage


L'API doit permettre un dialogue avec : Le personnel d'tude et de ralisation pour raliser la premire mise en oeuvre ( Edition programme, Transfert, Sauvegarde...) Le personnel de mise au point et de maintenance de raliser des oprations sur le systme ( Forage, Visualisation de l'tat, Modification de paramtres temporisation, compteurs....) Ce dialogue peut tre ralis par : Une Console : Elle sera utilise sur site. Elle comporte un clavier, un cran de visualisation et le langage de programmation. Un Micro-ordinateur avec un logiciel d'assistance la programmation : Il sera utilis hors site. Il comprend plusieurs modules pour permettre l'dition, l'archivage, la mise au point des applications.

Mise en oeuvre
Prparation
La Partie Oprative du systme, les grafcets de Production Normale, le Dialogue, le GEMMA (Modes de Marches et d'Arrts), les GRAFCET de Scurit et de Conduite tant dfinis, il reste dfinir la Partie Commande. Si le choix se porte sur un automate programmable, celui-ci tant reli aux practionneurs (affectation Entres/ Sorties) et ayant son propre langage de programmation, il faut traduire les GRAFCET prcdents en un programme. Tracer les GRAFCET adapts l'automate programmable. Remplacer les rceptivits et les actions par les affectations des variables d'Entres/Sorties Modifier les structures GRAFCET si ncessaire en fonction des possibilits du langage de programmation. Prparer la programmation pour les temporisations, les compteurs, les mmorisations d'action etc.. en respectant la syntaxe du langage de programmation. Recherche des conditions d'excution des actions dans l'ensemble des grafcets et des quations logiques Etapes actives au dmarrage, mots de donnes pour tempo ou compteur) Il existe 2 possibilits d'dition de Programme: Ecrire le programme directement dans le langage programmable sur feuille de programmation. (Ex: Langage littral boolen ou GRAFCET PB15 ou Langage Graphique Schma contact ou GRAFCET PL7-2 pour console TSX). Ecriture de l'ossature GRAFCET et des rceptivits, puis des quations de sorties. Utiliser un logiciel d'assistance la Programmation ( en gnral GRAPHIQUE )exemple AUTOMGEN

Ecrire les quations de sorties Noter ltat initial des variables Ecrire le programme.

REMARQUE: Le logiciel AUTOMGEN permet l'dition graphique proche des grafcets, puis l'affectation des entres/sorties, la gnration du programme pour lautomate concern, la simulation du programme, le transfert et la supervision de son excution.

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Transfert du programme dans l'automate programmable


Le transfert du programme peut tre fait soit : manuellement en entrant le programme et l'tat initial l'aide d'une console de programmation automatiquement en transfrant le programme l'aide du logiciel d'assistance, et en ralisant la liaison srie entre l'ordinateur et l'automate.

Vrification du fonctionnement
Lors de sa premire mise en oeuvre il faut raliser la mise au point du systme. Prendre connaissance du systme (dossier technique, des grafcets et du GEMMA, affectation des entres / sorties, les schmas de commande et de puissance des entres et des sorties). Lancer l'excution du programme (RUN ou MARCHE) Visualiser l'tat des GRAFCET, des variables... Il existe deux faons de vrifier le fonctionnement : En simulation (sans Partie Oprative). En condition relle (avec Partie Oprative).

Simulation sans P.O.

Condition relle

Le fonctionnement sera vrifi en simulant le comportement de la Partie Oprative, cest dire ltat des capteurs, en Le fonctionnement sera vrifi en suivant le comportement validant uniquement des entres. de la P.O. Positionner la P.O. dans sa position initiale. Valider les entres correspondant ltat initial Valider les conditions de marche du cycle. (position) de la Partie Oprative. Vrifier lvolution des grafcets et le comportement de Valider les entres correspondant aux conditions de la P.O. marche du cycle. Toutes les volutions du GEMMA et des grafcets doivent Vrifier lvolution des grafcets (tapes actives). tre vrifies. Vrifier les ordres mis (Leds de sorties). Modifier ltat des entres en fonction des ordres mis (tat transitoire de la P.O.). Modifier ltat des entres en fonction des ordres mis (tat final de la P.O.).

....
Toutes les volutions du GEMMA et des grafcets doivent tre vrifies.

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Recherche des dysfonctionnements


1.1.3 Causes de dysfonctionnements
Un dysfonctionnement peut avoir pour origine : un composant mcanique dfaillant (practionneur, actionneur, dtecteur,...). un cblage incorrect ou dfaillant (entres, sorties). un composant lectrique ou lectronique dfectueux (interface d'entre ou de sortie). une erreur de programmation (affectation d'entres-sorties, ou d'criture). un systme non initialis (tape, conditions initiales...).

1.1.4 Mthode de recherche des causes de dysfonctionnement

DEBUT
Mettre en xcution l'automate

non

Excution?

Oui

Vrifier le programme

Lancer l'volution

non

Evolution?

Oui

Vrifier l'tat initial

Observer l'volution

non

Etat initial ?

Oui

non

Evolution?

Oui

Modifier l'tat initial

Vrifier led associer la sortie

Comparer l'volution

non

Led allume ?

Oui

non

Identique ?

Oui

Modifier programme affectation sortie non

Vrifier action

Comparer l'volution

FIN

Action ralise ?

Oui

Vrifier chane d'action Cblage, practionneur et actionneur

Vrifier led associer l'entre

non

Led allume ?

Oui

Vrifier chane d'aquisition Cblage et capteur

Modifier programme affectation entre

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1.1.5 Vrification du cblage d'une entre masse commune


Cette vrification se ralise l'aide d'un voltmtre-ohmtre et d'un shunt (morceau de fil lectrique). Vrifier lalimentation des entres laide dun voltmtre. Pour vrifier le capteur et son cblage, tester aux diffrents points indiquer l'aide dun ohmmtre, contact du capteur ouvert, contact du capteur ferm. Pour vrifier l'interface d'entre court-circuiter le capteur par un shunt, le voyant d'entre doit s'allumer.

Automate Programmable

alimentation Shunt

entres

capteur V

1.1.6 Vrification du cblage d'une sortie relais


Cette vrification se ralise l'aide d'un voltmtre-ohmtre et d'un shunt (morceau de fil lectrique). Vrifier que U alimentation existe laide du voltmtre. Forcer l'aide du shunt la sortie automate. Si le practionneur fonctionne, cest le module de sortie qui est dfectueux. Sinon vrifier le practionneur et son cblage. Pour vrifier le cblage tester aux diffrents points de connexion l'aide d'un Ohmmtre en laissant le shunt.

Automate Programmable

sortie Shunt

alimentation

practionneur

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LAUTOMATE PROGRAMMABLE A.P.I ( T.S.X 17 )

1) Les A.P.I et les systmes automatiss - Les premiers automatismes raliss, ltaient laide de circuits portes logiques ( ET, OU, NAND, ). Ces circuits taient fragiles et non modulables, donc non adapts de petites modifications car il fallait tous revoir do du temps et une norme perte de production

& >1
- Au fil du progrs, les automates ont vu le jour, ce qui modifia le traitement des informations, rduit les cabines de cblage et rendit les systmes plus flexibles. En fait les automates reprennent le fonctionnement des portes logiques mais maintenant elles sont programmables et rduites un faibles encombrement.

2) Comment fonctionne un A.P.I. - Un API est comme un cerveau, il reoit des informations de ces capteurs, les compare son programme et active ou pas des sorties.

EN T R E S

S O R T IE S

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3) Exemple
I 0,00 O 0,00 EN T R E S S O R T IE S K M 1

I 0,01

S1.S2
1

N de lentre - Traduction pour lAPI :

I 0,00
- S1 = - S2 = - KM1 =

I 0,00 I 0,01 O 0,00

Input ( entre )

N du blocs ( si ajout dun bloc supplmentaire, N origine = 0, N nouveau blocs =1, etc )

N de la sortie

O 0,00
Output ( sortie ) N du blocs ( si ajout dun bloc supplmentaire, N origine = 0, N nouveau blocs =1, etc )

- Programmation de lA.P.I. ( ici en squentiel )

X0 -> X1
I 0,00 I 0,01

X1
O 0,00

X1

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4) En rsum : On programme lA.P.I daprs un grafcet squentiel de fonctionnement, on rattache des capteurs des entres API nommes I X,XX et des relais, contacteurs des sorties API nommes O X,XX.

5) Le langage A.P.I ( TSX 17 ).

5.1) Les entres : - Il existe 2 types dentres appel test pour lAPI : les test directes : les tests indirectes : qui sactive si lentre est active. qui sactive si lentre nest pas active ( idem cellule inverse ).

- Exemple :

I 0,00 I 0,00

I 0,00 = non passant I 0,00 = passant

I 0,00 I 0,00

I 0,00 = passant

I 0,00 = non passant

5.2) Les sorties :

- Il existe plusieurs types de sorties pour lAPI, mais nous nallons en tudier que 3 sortes : - Sortie directe : - Sortie SET ( S ) : - Sortie RESET ( R ) : S qui fonctionne comme lentre direct. qui agit comme une mmoire et reste 1.

qui remet zro la sortie S.

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Nota : Les sorties S et R sont surtout utilises pour les practionneurs monostables ou des information mmoriser ( auto-maintien de contacteur maintenir activ pour ne pas quil retombe ltat repos et pour la programmation des tapes du grafcet en mode squentiel.

5.3) exemple :
I 0,02 = 1

O 0,00 = 1

I 0,02 = 0

O 0,00 = 0

I 0,04 = 1

O 0,03 = 1

I 0,04 = 0

O 0,03 = 1

I 0,05 = 1

O 0,03 = 0

Va remettre 0 la sortie O 0,03

6) La programmation : - il existe 2 modes de programmations ; le mode LADDER et le mode SEQUENTIEL

- La principale diffrence rside dans lordre dexcution, en LADDER, il ny a pas dordre dans les LABELS, le label 102 peut sexcuter avant le label 1 ! donc il nest pas ou mal adapt une programmation par squence ( type grafcet ) ; contrairement au squentiel qui lui suit directement une programmation grafcet.

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6.1) Le mode de programmation LADDER. - Le LADDER ou langage contact se programme par ligne avec les entres ( test ) et les sorties sur les mmes pages de programmations. - Chaque page se nomme un LABEL, ils vont de 0 999, chaque label comprend 4 lignes de programmations, il faut le nommer pour que lA.P.I. le reconnaisse comme ligne de programmation. Pour le nommer, il faut utiliser la touche LAB et le numroter de 0 999. - les labels ne comportent pas dordre dexcution, cest--dire que le label 50 peut sexcuter avant le label 1 ; on ne peut pas programmer suivant un ordre squentiel ( suivant un grafcet ) car une entre peut enclencher plusieurs sorties si elle est utilise dans plusieurs labels.

- Lcran se compose de 4 lignes de programmation :

- Sur ces lignes on peut programmer des entres et des sorties pour former une ligne de programme. - Les sorties peuvent tres des bobines ou des compteurs, des temporisations ,

6.2) Le mode de programmation SEQUENTIEL :.

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- Dans le mode SEQUENTIEL, on trouve 3 parties : Le prliminaire ou PRE qui soccupe de la gestion des mises en marche aprs arrts dsirs ou non ( arrts durgences, ) Le squentiel ou SEQ dans lequel on va crire la structure ou squelette du grafcet et o lon peut aussi programmer ce grafcet ( condition quil ne soit pas trop important : 4 lignes de programme par tape et uniquement en sortie SET et RESET ). . Le postrieure ou POS dans lequel on programme comme en langage LADDER mais ou lon peut utiliser le grafcet pour ordonner les LABELS ( en incluant des tests directs appartenants aux bits dtapes, exemple : X11 ); chose impossible en mode LADDER.

6.2.1) Le squentiel : La premire chose raliser est la cration de la structure du grafcet, pour cela vous devez vous positionner dans le mode squentiel . Tout dabord vous devez initialiser lautomate en mode SEQUENTIEL . Vous arrivez ensuite dans lcran de cration du grafcet, cet cran est en fait une partie de page composer de 14 lignes horizontales et 8 colonnes. Chaques lignes comprend diffrents symboles et chaque ligne ses symboles : - Lignes paires : renvoies, transitions, lignes, et, ou, .

- Lignes impaires : tapes, .

Vous rentrer ensuite le grafcet en utilisant les renvoies sil dpasse les 5 tapes ( voir ci-dessous ). X6

X5
do je viens, ou je vais 0 6

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1 X6

5 X5

Une fois le grafcet entr dans lA.P.I., vous pouvez le programmer condition que le programme ne soit pas trs consquent ( pas plus que 4 lignes ). Pour cela vous devez positionner le curseur devant ltape programmer laide des touches de direction et ZOOMER dans ltape ou la transition choisie laide de la touche ZOOM . Vous pouvez ensuite rentrer votre programme mais il faut savoir que les seules sorties disponibles sont de la forme SET et RESET . Il faut donc penser toujours riseter une tape aprs lavoir seter car sinon le programme se bloque : deux bobines de distributeur ne peuvent et ne doivent pas tres enclenches en mme temps.

La programmation seffectue donc sur des tapes et sur des transitions mais les crans nont pas les mmes fonctions : Les transitions : reprsentation des entres. Elles ne contiennent pas de sorties, car elle enclenche ltape 1, reprsent par : # X 1 X 0 # X 1 X 1

Bobine de transition.

Les tapes : reprsentations des sorties Elles ne contiennent pas, en rgle X 1


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O 0,01 S

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gnrale dentres sauf scurit ou bit de temporisation., de compteur, .

O 0,00 R

Il ne faut pas oublier de reseter une bobine que lon utilise plus

6.2.2) Le postrieur :

Le postrieure se programme comme le LADDER mais on utilise les bits interne dtape de lautomate pour pouvoir programmer daprs le grafcet. Chaque tape active active un bit interne du mme nom que ltape, ( tape X1 = bit X1 ). Ce bit est utilis ensuite comme entres permettant dactiv des sorties ( voir exemple ci-dessous )

L 0

X0 X1

O 0,01 O 0,10

Dans le postrieure comme dans le LADDER, toutes les sorties sont disponibles ( set ,reste, direct, jump, ) .

7) Exercice :

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- Nous allons raliser une programmation tape par tape daprs un grafcet de fonctionnement squentiel.

S2 S0

M1
2

S1 S3

S1
- Pour entrer dans un parking il faut une carte et une prsence de vhicule ; puis la barrire se lve et 3 baisse. KM2 lorsque la cellule s3 indique que le vhicule est pass, la barrire se S0

- GRAFCET :

0
S0 . S2 . S3

KM1

ATTENTE S3 . S1

7.1) Identification du nombre dentres et de sorties

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- Entres - Sorties

= _______ = _______

7.2 ) Traduction des entres, sorties en langage API : - S0 = I __ , __ __ - S1 = I __ , __ __ - S2 = I __ , __ __ - S3 = I __ , __ __ - KM1 = O __ , __ __ - KM2 = O __ , __ __

7.3) Raliser le programme en LADDER et indiquer vos constatations, puis raliser ce mme programme en SEQUENTIELet indiquer vos constatations :

Nota : Pour cet exercices, nous allons utiliser des bits internes qui serviront de relais ( ou de mmoire ) pour diffrentier certaines parties du cycle et viter des nuds ( rptition de deux actions au mme moment ). - Le bit interne sutilise comme une sortie , mais elle noccupe pas de place extrieure, cest dire quelle ne peut pas tre cble.

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gauche

droite

haut

bas

8) Application

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0
MA1 . bas . gauche

1 haut 8.1) LE PALAN : 2 Ce palan fonctionne comme indiquer sur le grafcet ci-contre, une 1re impulsion sur le bouton MA1 fait monter la charge qui une fois en haut se dirige vers la droite, arrive droite tout sarrte pour laisser un oprateur dcharger la palette. Une fois la palette dcharge, loprateur appuie sur bouton MA2 et refais partir la palette vers la gauche. Une fois gauche, la palette redescend et simmobilise en bas pour tre de nouveau charge et le cycle recommence.

MONTER

DROITE

droite 3
ATTENTE

MA2.droite.haut
DROITE

4 Travail demand :

gauche 1) Nommer toutes les ENTREES / SORTIES 2) Ecrire le programme en LADDER. 3) Programmer lA.P.I 4) Rajouter une temporisation. 5) Rajouter un compteur. 6) Raliser la programmation en SEQUENTIEL. 5 bas
DESCENDRE

- 8.2) LA TABLE DIMPRIMERIE :

Une table dimprimerie permet de raliser des petites cartes de visites la demande, il vous est demand de raliser le programme suivant le grafcet ci-dessous :

2S0

0
2S1

2C

dcy . 1S0 . 2S0


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1 2S1 2 2S0 3 1S1 4 2S1 5 2S0 6 1S0

2D14.1 1S1

1.1.7
1C 2D12.0

1D14.1

1D et 2D

2D14.1

2D12.0

1D12.0

14.0

12.0

1) En premier lieu il convient de dnommer chaques entres et chaques sorties. 2) Ecrire le programme sous la forme de LABEL sur le format ci-joint. 3) Une fois valider par le formateur, vous pouvez essayer sur lA.P.I en utilisant le manuel programmation TSX 17 .

9) Les temporisations : - La temporisation est utilise pour temporiser une action ou sortie ; elle peut tre laction ou au retardement. Pour trouver le symbole dune tempo, il faut appuyer sur licne [ ?], cet icne englobe les tempos mais aussi les compteurs, les comparateurs, . . Pour slectionner la tempo, choisir licne [T] et alors le symbole apparat.
Entre de la tempo

Sortie temporis retardement. Sortie temporis laction.

Vrificateur ( souvent shunt avec lentre ). 28

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- Pour programmer la tempo, il faut zoomer dans la tempo, et programmer le temps de base TB de 10 ms, 100 ms, 1 s, 1 mn et la dure PRE de 1 9999. - Ensuite il faut choisir le contact de sortie suivant leffet temporis dsir, et le raccorder la sortie ou au bit activer.

L 0

X0

T1 10

b1

L 0

b1

O 0,01

Nota : La temporisation peut tre programme dans le grafcet, si le programme nest pas trop consquent sinon il faudra le faire dans le postrieure.

10) Exercices :

Pour ralis cet exercice, positionnez vous dans le postrieur. Crer un nouveau LABEL la suite de ceux de lexercice prcdent, et utilis comme test direct une entre non utilise ; puis all slectionner une tempo. LAPI vous demandera de lui donner un numro de 0 20, choisissez en un et valider.

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Raccordez chacune des deux sorties de la tempo, une bobine de sortie direct non utilise. Programmer la tempo ( deux fois ZOOM ) pour quelle compte en seconde ( TB ) jusqu' 5 ( PRESET ). Que constatez-vous ?

11) Le compteur :

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- Le processus pour implanter un compteur est exactement le mme que pour la temporisation ; seul la fonction et le cblage diffres.
R.A.Z : remise zro du compteur PRESET : remise la valeur de dcompte du compteur EMPTY : compteur en dessous de zro

C
DONE : compteur la valeur de comptage.

R P U D

E D F

UP : incrmentation du compteur. DOWN : dcrmentation du compteur.

FULL : compteur au dessus de 9999

Le compteur permet de compter des impulsions ( ou des mises 1 de tests dentres ) et dincrmenter ou de dcrmenter de 1 la valeur de comptage du compteur. Si la valeur de comptage est atteinte, la sortie DONE se met un. Si la valeur de comptage dpasse 9999, la sortie FULL se met 1. Si la valeur de comptage dcrmente en dessous de 0, la sortie EMPTY se met 1. Pour remettre le compteur zro en cas de comptage par incrmentation, il faut activ lentre R.A.Z . Pour remette le compteur la valeur programme en cas de dcrmentation, il faut activ lentre PRESET .

Nota : 1. La sortie DONE se met un lorsque le compteur atteint sa valeur programme, si le comptage continu, la sortie se remet zro. Si lon veut garder linformation plus longtemps, il faudra activ une sortie SET et la remettre zro( RESET ) par lintermdiaire de lentre R.A.Z ou PRESET . 2. Le compteur se programme toujours dans le postrieur dans un label entier ( 4 lignes ).

- Exemple de cblage : I 0,01

C10

R X0 P U D 12) Exercices :

E D F

B12

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12.1) Raliser le comptage jusqu' 5 de la mise un du test dune entre de votre choix dans le postrieure ( sans toucher au programmes prcdents), la fin du comptage activera une sortie non utilise. Une fois la programmation du label effectu mettez vous en mode run et effectu vos essais.

12.2) Insrez une tempo dans le cycle de la platine dimprimerie pour chaque descente du tampon : premire tempo de 5 secondes ( lencrage ) pour bien encrer le tampon, deuxime tempo de 2 secondes ( au marquage ) pour bien encrer la carte de visite.

12.3) Insrer un compteur pour compter 5 cycles et enclencher une sortie, raccorder un voyant, pour prvenir loprateur quil faut nettoyer les lettres du tampon. Essayer ensuite de mettre en srie avec la sortie, un test dentre nommer SY6 et noter ce quil se passe.

12.4) Insrer un compteur pour compter 5 cycles et enclencher une sortie, raccorder un voyant, pour prvenir loprateur quil faut nettoyer les lettres du tampon. Essayer ensuite de mettre en srie avec la sortie, un test dentre nommer SY5 et noter ce quil se passe.

12.5) Mme nonc, mais le cycle doit se bloquer et ntre dverrouillable que par une entre non utilise prcdemment .

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FONCTION RETARD OU TEMPORISATION


1. Symbole logique de la fonction retard ou temporisation Notation Symbole

TP
S= t1/e/t2

e t1 t2

S=t1/e/t2

Dsignations e t1 t2 S = t1/e/t2

Fonctions Signal dentre tout ou rien(0,1) qui enclenche la tempo temps de retard par rapport au passage 1 du signal dentre temps de retard par rapport au passage 0 du signal dentre Signal de sortie (fin de tempo)

2. Fonctionnement

e S=t1/e/t2 t1 t2

Le dbut du signal de sortie S est retard du temps t1 par rapport au dbut du signal e. La fin du signal de sortie S est retard du temps t2 par rapport la fin du signal e. REMARQUE : Dans la plupart des cas t2 = 0. Donc S = t1/e . 3. Ralisations et composants dune temporisation Lorsquun signal TOR dentre e est prsent, un compteur sincrmente chaque impulsion dune base de temps (en seconde, 1/10 s , 1/100 s,...). Lorsque le contenu du compteur est gal la valeur de consigne t, qui contient le temps de retard, le signal de sortie S passe 1. Composants : Signal dentre Compteur de temps Base de temps Consigne Signal de sortie, fin de temporisation

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4. Reprsentation dans un Grafcet Une temporisation dans un grafcet conditionne le franchissement de la transition donc lactivation de ltape suivante, en fonction du temps dactivation de ltape laquelle elle est associe tape. Le signal dentre est ltape. Le signal de sortie ou de fin temporisation est la rceptivit. Un grafcet dcrit le fonctionnement en fonction des entres/sorties dune frontire. La temporisation tant interne cette frontire, elle ne doit pas apparatre en action dans le grafcet, mais seulement en commentaire. Elle sera donc dfinie par son logigramme. Exemple :

TP1
5s/X1 X1 5s

TP1 S=5s/X1 0

2
5. Exercice Sur une presse, pour des raisons de scurit, loprateur doit commander sa descente laide des deux mains, avec un cart entre les 2 appuis de 0.3 seconde maxi.

b1 b2 Commande bi-manuelle

Tracer le grafcet dcrivant le fonctionnement de cette commande bi-manuelle.

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Outils de description du fonctionnement dun automate TP N 12 Dure 3 h 1/ Prsentation :

Le systme dont vous disposez est la modlisation dun chariot de fraiseuse, nous le symboliserons de la faon suivante :

Fraiseuse

Moteur

chariot

capteurs a 1.1/ Cahier des charges b c

Afin dusiner une pice, le chariot apporte la pice vers la fraise en grande vitesse (GV) vers la gauche. Au contact du capteur b le dplacement de la pice seffectue en petite vitesse (PV). Une fois le capteur a actionn, le dplacement du chariot s arrte et repart sur la droite en grande vitesse, jusquau contact de c. Ici la petite vitesse est ncessaire afin dobtenir un usinage correct, Ce cycle sera command par un automate programmable le TSX 17.

2/ Etude du systme :

2.1/ La fonction globale du systme : compltez lactigramme (SADT)

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2.2/ Dterminer les Entres/Sorties

Entres

Sorties

2.3/ Complter lorganigramme

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2.3/ Ralisation des grafcets du systme

2.31/ Raliser le grafcet du point de vue de la partie oprative (P.O)


0

2.31/ Raliser le grafcet du point de vue de la partie commande (P.C)

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2.31/ Raliser le grafcet du point de vue de lautomate


0

2.4/ Mettre en uvre le systme avec lautomate TSX-17 Ecrire le programme du TSX-17 sur lAnnexe 1. Tracer le schma de commande du systme automatis (Annexe 1). Lancer lessai aprs vrification de la programmation par lenseignant. Vrifier la conformit du cycle par rapport au cahier des charges.

Dans ce travail nous nous conformerons aux dfinitions suivantes Sortie de lautomate : O0,0 : Commande de droite. O0,1 : Commande de gauche. O0,3 : Commande de petite vitesse.

Entres de lautomate : I0,0 : Entre capteur c I0,1: Entre capteur b. I0,2: Entre du capteur a. I0,4 : dcy. 10,3 : Init 2.5/ Conclusion

Le cahier des charges est-il respect ? Enoncez les difficults rencontres. Dans quel domaine les organigrammes sont-ils plus utiliss ?
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Annexe 1 1 Schma de puissance : Sur le systme , le moteur utilis est courant continu. Il est aliment avec une tension de 24 V, pour une puissance de 0,7 KW. -Avec Km1 : Marche droite ;Km2 : Marche gauche ;Km3 : Marche petite vitesse.
24V 0V

Km1

Km2

Km3 R

Km3

3/ Schma de cblage de la partie commande


0V KA1 Km2 Km1 Ka1 L1

24V

O0,0
Communs

O0,1
Module 0

O0,2

O0,3

O0,4

O0,5

O0,6

O0,7

des sorties Unit centrale TSX 17-20 : Entres et Sorties Tout ou Rien 0V 24V I0,0 I0,1 I0,2 I0,3 I0,4 I0,5 I0,6 I0,7 I0,8 I0,9 I0,10 I0,11 I0,12

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Correction

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2/ Etude du systme 2.1/ La fonction globale du systme (SADT).


230 Capteurs Pupitre Rsistance Programme

W
Pice brute

Copeaux

Dplacer
Chariot de fraiseuse Information capteur

Pice usine

2.3/ Complter lorganigramme :


Dbut

Non

Dpart cycle Oui

Dplacement gauche

Non

Chariot en b Oui

Dplacement gauche en P.V

Non

Chariot en a Oui

Dplacement droite

Chariot en c Oui

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2.3/ Ralisation des grafcets du systme

2.31/ Raliser le grafcet du point de vue de la partie oprative (P.O)

0 Dpart, Initialisation 1 Dplacement gauche Chariot en b 2 Dplacement gauche, P.V Chariot en a 3 Dplacement droite Chariot en c

2.3.2/ Raliser le grafcet du point de vue de la partie oprative (P.C)

0 Dcy . Init 1 Km2 b 2 Km2 a 3 Km1 c Km3

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2.3.3/ Raliser le grafcet du point de vue de la partie oprative (P.C)

0 I0.3* I0.4 1 O0.0 I0.1 2 O0.0 I0.2 3 O0.1 I0.0 O0.3

Lgende :

Entres de lautomate : I0.0 : Entre capteur c I0.1: Entre capteur b. I0.2: Entre du capteur a. I0.4 : dcy. I0.3 : Init

Sortie de lautomate : O0.0 : Commande de Km2 O0.1 : Commande de Km1 O0.3 :: Commande de Km3

2.4/ Mettre en uvre le systme avec lautomate TSX-17


0V KM1 Km2 24V KM2 KM3 Km1 KA1 Ka1 L1

Communs des sorties

Module 0

Unit centrale TSX 17-20 : Entres et Sorties Tout ou Rien

Dcy

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Dossier Ressource

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Prsentation gnrale de lautomate TSX-17

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LOrganigramme Terminaison (Dpart, fin de cycle)

Procd Dcision (oui, non)

Exemples dutilisations Exemple 1 : Un dispositif doit porter une temprature de 75C un liquide stock dans une cuve, la temprature ambiante de 20C. Le traitement thermique est interrompu ds que la temprature du liquide atteint la temprature de consigne. Organigramme
Dbut Enclencher chauffage Lire Tl

Langage algorithmique
Dbut algorithme : Chauffe Variables Temps consigne :Tc=75C Temps liquide :Tl CH, chauffage 0 non enclench CH, chauffage 1 enclench Dbut action : Rpter CH 1, enclencher chauffage , lire Tl . Jusqu Tl=Tc Fin action Fin algorithme

Tl=Tc Fin

Exemple 2 : Organigramme
Dbut

Langage algorithmique
Dbut algorithme : Structure alternative Dbu action SI condition vraie Alors faire traitement 1 Sinon faire traitement 2 Fin si Fin action Fin algorithme.

Condition

Traitement 1

Traitement 2

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Rsum de Thorie et Guide de travaux pratiques Fin

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LAnalyse fonctionnelle

Configuration -programme

Rglage -mcaniques (courses, capteurs..) -lectrique (variateur)

Energie

Exploitation Dialogues H/M Dialogues M/M

Info capteurs Caisse rentrer ou sortir W C E R


Caisse rentre ou sortie

Stocker ou dstocker des caisses

Pertes nergtiques

Systme

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Evaluation Formative :

Tches raliser

Correct

Correct (avec aide)

A revoir

Non compris

Fonction globale du systme Organigramme du systme Graphe des entres / Sorties Grafcet pt vu PO Grafcet pt vu PC Grafcet pt vu Automate Mise en uvre Du programme

Apprciation globale :

Remarque :

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Fiche de synthse Les Organigrammes : sont davantage utiliss au niveau de linformatique. Le graphe des entres /Sorties :
Capteurs + lments du pupitre de commande Actionneurs, qui agissent sur la P.O

Grafcet du point de vue P.O : Ici nous sommes la place dun industriel qui souhaite un systme automatis avec un fonctionnement prcis. Il ne connat pas la technologie qui va tre employe.
tape transition Le chariot est sur b. Expression conjugue dun tat. 1 Dplacer le chariot A gauche Action prsente par un verbe linfinitif

Grafcet du point de vue PC : Dans ce cas nous sommes le concepteur qui connat la technologie du systme, pouvant dfinir les lments commander.
Km1 b

Practionneur agissant sur laction souhaite.

Symbole des Capteurs ou lments du pupitre de commande actionns.

Grafcet du point de vue automate :


X0 0 I0,1 # X1 1 O0,0 O0,1 X1 50 O0,1 X1 Identification des entres de lautomate. I0, O0,0 Dans ltape dsigne, les sorties de lautomate agiront sur lalimentation des practionneurs dsirs.

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O0 ,1 X2

Programmation : En traitement Postrieur chaque sortie est nomme une seule fois. Fiche de synthse Les Organigrammes : sont davantage utiliss au niveau de linformatique. Le graphe des entres /Sorties :
C. + lments du . A., sur

Grafcet du point de vue P.O : Ici nous sommes la place

. .

Dplacer le chariot gauche Le chariot est sur b.

A . ..

E..

Grafcet du point de vue PC : Dans ce cas nous sommes

1 b

Km1

Practionneur ..

Symbole .. .

Grafcet du point de vue automate :


X0 0 I0,1 # X1 Identification ..

O0,0

O0,1 51 Dans ltape dsigne, .

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O0 ,1

Programmation : En traitement Postrieur chaque sortie est nomme une seule fois.

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STRUCTURE D'UN AUTOMATISME PILOTE PAR UN A.P.I.

ACTIONNEURS
- Moteurs - Vrins - Electrovannes - etc.

CAPTEURS
- Dtecteur de fin de course - Dtecteurs de proximit - Cellules photolectriques - etc.

PARTIE OPERATIVE

PRE-ACTIONNEURS
- Contacteurs - Variateur de vitesse - Distributeurs - etc.

PARTIE COMMANDE
ORGANE DE DIALOGUE
- Boutons, voyants - Terminal de programmation et de rglage - Ecran / clavier

AUTOMATE PROGRAMMABLE Modules d'entres Modules de sorties Unit centrale (lecture du programme) AUXILIAIRES DE COMMANDE
- Relais - Contacteurs auxiliaires - Cellules pneumatique - etc.

Module de dialogue

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TRAITEMENT DES DONNEES

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PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DU TSX37 AVEC UN PROGRAMME GRAFCET

Traitement interne

Acquisition des entres

Acquisition de l'tat physique des modules d'entres de l'automate Le traitement prliminaire : langage contact, liste d'instructions, ou littral Le traitement squentiel : Grafcet Le traitement postrieur : langage contact, liste d'instructions, ou littral Mise jour de l'tat physique des modules de sorties de l'automate

Prliminaire

Squentiel

Postrieur

Mise jour des sorties

Traitement interne

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STRUCTURE D'UN PROGRAMME GRAFCET

Zone de traitement Prliminaire


Label 1 Label 2 Il s'excute avant le grafcet et il permet de traiter des vnements ayant une influence sur le traitement squentiel et postrieur : - gestion des reprises secteurs, - arrt d'urgence, - initialisation, - prpositionnement des graphes.

Zone de traitement Squentiel


Page 1

10 12 11 12

Transition de X10 X11

Il permet de programmer l'ossature de l'application. Il contient donc la structure du grafcet avec les rceptivits associes aux transitions et les actions associes aux tapes. N.B. : - 20 tapes peuvent tre actives simultanment, - 24 transitions peuvent tre valides simultanment

10

Page 2

22 20 21 22

Transition de X20 X21

20

Zone de traitement Postrieur


Label 1 Il s'excute aprs le grafcet. Ce traitement est le dernier excut avant l'activation des sorties. Il permet galement de programmer la logique de sortie. D'une manire gnrale il est recommand de programmer les actions agissant directement sur le processus dans ce traitement postrieur.

Label 2

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INTERPRETATION D'UN LANGAGE DE PROGRAMMATION EN LADDER (TRAITEMENT PRELIMINAIRE, TRANSITION DU TRAITEMENT SEQUENTIEL, TRAITEMENT POSTERIEUR)
Correspondance entre la continuit lectrique d'un contact et le niveau de l'entre associe. Exemple : 1 contact fermeture (S1) et 1 contact ouverture (S2) aliments en 24 Vcc relis un module d'entres d'automate programmable.
+ 24 V cc Module d'entre de l'automate

S1

Entre 1 %I1.1

S2 Entre 2 %I1.2

Reprsentation de chaque contact lectromcanique

Niveaux logiques Des entres associes "1" "0" "0" "1"

Symboles graphiques de programmation


Test de l'tat du bit de l'entre Associe au contact Test de l'tat inverse du bit de L'entre associe au contact

S1

"Actionn" "Repos" "Actionn" "Repos"

Rsultat du test : "1" Rsultat du test : "0" Rsultat du test : "0" Rsultat du test : "1"

Rsultat du test : "0" Rsultat du test : "1" Rsultat du test : "1" Rsultat du test : "0"

S2

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Correspondance entre le niveau logique de la sortie et la continuit de la bobine associe. Exemple : 1 bobine de contacteur (KM1) alimente en 24 Vcc pilote par une sortie relais d'automate.
Module de sorties de l'automate

Commun C1 KM1 Sortie 1 %Q0,1

24 V

0V

Rsultat de la fonction logique

Symboles graphiques de programmation


Transfert du rsultat de la fonction logique dans le bit de la sortie associe la bobine Transfert du rsultat inverse de la fonction logique dans le bit de la sortie associe la bobine

"0" "1"

Rsultat du transf : "0" Rsultat du transf : "1"

Rsultat du transf : "1" Rsultat du transf : "0"

Etat de la bobine KM1 :

- "Active" si le rsultat du transfert est "1" - "Repos" si le rsultat du transfert est "0"

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LE PL7 MICRO Le PL7 Micro est un logiciel sous environnement Windows Il se lance par un "double clic" sur le fichier "*.stx" contenant l'application ou par l'intermdiaire du menu dmarrer, programme, modicon tlmcanique, Pl7 micro Vx.x. 1) Nouvelle application : Pour une nouvelle application, dans le menu principal, faire : Fichier Nouveau. La fentre ci dessous s'ouvre.

Choisir l'automate utilis par exemple TSX3721 V3.0 et choisir la programmation Grafcet. Valider votre choix par l'appui sur le bouton "OK". L'application est cre et la fentre "Navigateur Application" s'ouvre alors.

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2) Application existante: Aprs un "Double clic" sur le fichier contenant l'application "*.stx", ou par l'intermdiaire de "Fichier , Ouvrir" ou encore "AP Connecter", la fentre Navigateur Application" s'ouvre.

Cette fentre est de la forme "Explorateur" et contient toutes les informations relatives l'application, c'est dire la configuration de l'automate, son programme, ses variables, les tables d'animations, Un simple "Double clic" ou "Clic droit" sur le dossier choisi par le programmeur, permet d'afficher un menu, d'ouvrir le dossier correspondant, d'obtenir certaines proprits. Dans la tche matre, nous retrouvons les trois traitements principaux : Prl Chart Post traitement prliminaire, traitement squentiel. traitement postrieur.
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Aprs avoir slectionn la configuration matrielle et un "clic droit", nous avons la possibilit d'ouvrir la configuration. Nous retrouvons la fentre ci-dessous :

Un double clic sur le module correspondant permet la configuration de ce dernier ou encore la mise au point en mode connect (connexion tablie entre l'automate et l'ordinateur de travail).

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Lorsque l'utilisateur fait la commande "AP Connecter "et que le fichier implant dans la mmoire du l'ordinateur PC est diffrent de celui dans la mmoire de l'automate, la fentre cidessous s'ouvre.

Le bouton "Automate PC" permet de transfrer le programme contenu dans la mmoire de l'automate vers l'ordinateur PC. Le bouton "PC Automate" permet de transfrer le programme de contenu dans la mmoire de l'ordinateur PC vers la mmoire de l'automate. Lors de cette commande, l'automate doit tre en "Stop". Ne pas oublier de le remettre en "Run" une fois cette opration termine.

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Traitement prliminaire Ouvrir le traitement prliminaire en double-cliquant sur PRL . Il peut tre programm en Ladder (LD), structur (ST), ou instruction list (IL)

Pour faire une modification "double-cliquer" sur le RUNG. Il passe alors en rouge. Les symboles en LADDER apparaissent en bas de lcran. Ils sont accessibles par les touches fonctions (F1 F12).Une fois les modifications termines, valider le RUNG par un appui sur la touche "Entre". Il repasse en noir. Les modifications sont possibles en mode connect.

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Traitement squentiel 1) Modifier un grafcet Ouvrir les pages grafcet en "double-cliquant" sur "GR7".

Les symboles de construction apparaissent en bas de lcran. Ils sont accessibles par les touches fonctions (F1 F12).Positionner le curseur sur le grafcet modifier, " double-cliquer", le grafcet devient rouge. Effectuer la modification et valider par la touche "Ente". Le grafcet redevient noir.

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2) Modifier une transition Positionner le curseur sur la transition modifier, cliquer droite et choisir "Ouvrir".

Les transitions peuvent tre programmes en Ladder (LD), en structur (ST), ou en instruction list (IL). Les symboles Ladder apparaissent de nouveau en bas de lcran. Ils sont galement accessibles par les touches fonctions (F1 F12).

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Traitement postrieur

Pour ouvrir les pages du traitement postrieur, "double-cliquer" sur "POST". Le postrieur peut tre programme en Ladder (LD), en structur (ST), ou en instruction list (IL). Les symboles Ladder apparaissent en bas de lcran et sont accessibles par les touches fonctions (F1 F12).

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Paramtrage dun bloc fonction Pour modifier les paramtres dun bloc fonction (tempo, compteur,), cliquer sur FB prdfinis dans dossier variables, puis choisir le type de fonction dans le menu droulant.

Il est possible de modifier la valeur de prslection en mode connect, mais pour quil soit pris en compte il faut passer lautomate en "STOP", faire une initialisation "INIT", puis repasser lautomate en "RUN". Une fois la modification termine valider et fermer la fentre.

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Utilisation dune table danimation Pour visualiser ltat dune ou plusieurs variables en mode connect, il suffit de crer une table danimation. Pour cela cliquer droite sur "table danimation", et choisir "crer".

Choisir ensuite le nom des variables que vous dsirez visualiser. Il est possible de sauvegarder cette table lors de la fermeture de la fentre.

A laide des touches fonction (F3 F8), nous avons la possibilit de forcer ou de modifier ces variables.

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STATION
DOSSIER TECHNIQUE
Application : Concepteur : Version logiciel : Projet : Version application : Date de dernire modification : Automate cible : TSX 3722 Checksum: 1593 B EXERCICES D'APPLICATION.STX ARROUD PL7 V3.3 TRETEMENT DE SURFACE 0.0 26/02/2005 11: 22: 52

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Capteurs T.O.R TP N 23 Dure 1h30

Dtecteur galet

1/ Daprs les capteurs prsents Dtecteur photolectrique

Compltez les dfinitions et la fonction globale des capteurs selon un point de vue gnral. Un capteur est un dispositif technologique pour capteur par une pice). Et un dispositif qui logique 24 V). le changement dtat physique (ex : activation du

cette saisie en un signal exploitable par la partie commande (ex : Signal

Configuration nergie Rglage Exploitation

Capteur 2/ Identification de capteurs sur des systmes

Daprs le fonctionnement du Magasin tournant, vous complterez le tableau ci-dessous : Afin rpondre la question, vous ferez fonctionner les systmes. Pour ce faire utiliserez la documentation technique. N Capteur Type Inductif Inductif Electromcanique Photo lectrique Rle dans le systme

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Sur le systme du transgerbeur vous identifierez la fonction des capteurs suivant : Type Photolectrique Electromcanique Rle dans le systme

Par ces divers capteurs, nous constatons que chacun traite linformation de manire diffrente. Nous allons donc reprsenter les diffrentes transformations subit par le signal dentre. Exemple :

Action mcanique

galet

Lamelles de cuivre

Signal lectrique

Constitution dun capteur de position galet Compltez le graphe ci-dessous en vous aidant du vocabulaire donn :

Constitution gnrale des capteurs Vocabulaire : Phnomne physique Transducteur Signal adapt Corps dpreuv Daprs la documentation donne en ressource, indiquez pour les capteurs : S6 du magasin tournant Et le photolectrique du transgerbeur Leur correspondance un systme de dtection de barrage, reflex ou de proximit. S6 systme de dtection
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S1 systme de dtection 3/ Guide pour le choix dun capteur de position Compltez le guide de choix dun capteur de position avec les trois technologies existantes, et dsignez les types de dtecteurs :
Systme automatis

Oui

Le systme est-il pneumatique ?

Non

Oui

Le traitement logique est-il pneumatique

Non

Technologie

Technologie

Technologie

Oui

Lobjet est-il solide Non

Non

Oui

Lobjet est-il mtallique ? Non Oui

Distance 48 mm ? Oui

Distance > 15 mm ?

Non

Dtecteur

Lambiance Est-elle Poussireuse ? Oui Interrupteur De position

Non

Lobjet est-il Brillant ? Oui Systme

Non

Systme

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Dtecteur

Systme

Dtecteur capacitif

Cet Organigramme permet de choisir, en fonction des contraintes de lenvironnement, des capteurs adapts au systme. Dtecteur galet 1/ Daprs les capteurs prsents Dtecteur photolectrique

Compltez les dfinitions et la fonction globale des capteurs selon un point de vue gnral
Un capteur est un dispositif technologique pour saisir le changement dtat physique (ex : activation du capteur par une pice). Et un dispositif qui convertit cette saisie en un signal exploitable par la partie commande (ex : Signal logique 24V).

Configuration nergie Rglage Exploitation

Phnomne physique

Saisir et convertir

Image Informationnelle

Capteur 2/ Identification de capteurs sur des systmes :

Daprs le fonctionnement du Magasin tournant, vous complterez le tableau ci-dessous : N Capteur S1 Type Inductif Rle dans le systme Dtecte si les chariots ont fait un tour complet.

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Inductif S2 S4 ou S9 Electromcanique Photo lectrique S6

Dtecte le passage des balancelles. Dtecte louverture de la porte ou Dtecte les socles de protection Dtecte une pice dans la balancelle

Sur le systme du transgerbeur vous identifierez la fonction des capteurs suivant : N Capteur 1 2 Type Photolectrique Electromcanique Rle dans le systme Prsence dun casier Fin de course

Par ces divers capteurs, nous constatons que chacun traite linformation de manire diffrente. Nous allons donc reprsenter les diffrentes transformations subit par le signal dentre. Exemple :

Action mcanique

Galet

Lamelles de cuivre

Signal lectrique

Constitution dun capteur de position galet Compltez le graphe ci-dessous en vous aidant du vocabulaire donn :

Phnomne Physique

Corps dpreuv e

Transducteur Signal adapt

Constitution gnrale des capteurs Vocabulaire : Phnomne physique


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Transducteur Signal adapt Corps dpreuve Daprs la documentation donne en ressource, indiquez pour les capteurs S6 et 1 leur correspondance un systme de dtection de barrage, reflex ou de proximit. S6 systme de dtection S1 systme de dtection Photolectrique de type reflex Photolectrique de type reflex

3/ Guide pour le choix dun capteur de position Compltez lorganigramme :

Systme automatis

Oui

Le systme est-il pneumatique ?

Non

Oui

Le traitement logique est-il pneumatique

Non

Technologie Pneumatique

Technologie Electromcanique

Technologie Electronique

Oui

Lobjet est-il solide Non

Non

Oui

Lobjet est-il mtallique ? Non Oui

Distance 48 mm ? Oui

Distance > 15 mm ?

Non

Dtecteur Photolectrique

85

Lambiance Est-elle Poussireuse ?

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Non

Oui Interrupteur De position

Lobjet est-il Brillant ? Oui

Non

Systme Barrage

Systme Reflex

Graphe de Commande Etape Transition


1- RAPPEL

Dtecteur Inductif

Systme Proximit

Dtecteur capacitif

Il sagit dun outil de description squentiel des automatismes, il se compose de 3 lments graphiques : tape transition liaison oriente

v tape : correspond une squence (tat spcifique de la machine au cours de laquelle le


systme est invariant). A chaque tape, on associe des actions :
1 Allumer L1

Une tape est soit active, soit inactive. A un instant donn, la situation de lautomatisme est entirement dfinie par lensemble des tapes actives.
X2

tape initiale 0 12

tape active

1 1

Moteur M3

Etape conditionnelle

Si tape 2 ative , alors rotation du moteur

Lexcution de certaines actions peut tre soumise des conditions logiques lies des variables dentre ou aux tats dautres tapes appeles tape conditionnelle.

86

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v transition : Elle spare deux tapes successives. On lui associe une rceptivit (une quation logique). La rceptivit associe une transition peut faire intervenir, outre e ls variables dentre, le caractre actif ou inactif de certaines tapes. Une rceptivit toujours vraie est crite =1

a 1 b . X3 3

87

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1.1- GRAFCET LINEAIRE

S11

a0

a1

Condition initiale : Train en a0, appuie sur le BP S1, un aller retour.

0
a0 . S1

1
a1

2 1.1.8
a0

1.2- REPRISE DE SEQUENCE On rajoute un commutateur S2 : S2 = 0 : 1 seul aller retour S2 = 1 : marche continu

0
a0 . S1

1
a1

2 1.1.9
a0.S2 a0.S2 88

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1.3- SAUT DETAPE Conditions initiales : si le chariot se trouve sur a0, alors une pression sur S1 provoque un aller retour du chariot. Si initialement le chariot ne se trouve pas sur a0, alors une pression sur S1 nentrane quun retour du chariot jusqu a0.

0
a0 . S1

1
a1

A
S1 . a0

2 1.1.10
a0

1.4- SELECTION DE SEQUENCES : AIGUILLAGE EN OU A lissue dune tape, on a le choix entre plusieurs squences possibles. Ce choix est fonction des diffrentes transitions correspondantes aux rceptivit.

Divergence en OU

m. x

m. x

1
a

Action A

1
l

Action L

2
b

Action B

2
m

Action M

2
c

Action C

Convergence en OU

89

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1.5- SEQUENCES SIMULTANEES : AIGUILLAGE EN ET Souvent, dans une machine automatique poste multiple, plusieurs squences sexcutent simultanment, mais les actions des tapes dans chaque branche restent indpendantes. Pour reprsenter ces squences simultanes, une transition unique et deux traits parallles indiquent le dbut et la fin des squences. DIVERGENCE en ET dbut des squences simultanes
m

1
a

Action A

11
l

Action L

2
b

Action B

12
m

Action M

3
c

Action C

13

=1

5 CONVERGENCE en ET fin des squences simultanes A partir de ltape 0, la rceptivit m provoque lactivation simultane des tapes 1 et 11 ; puis les squences 2-3-4 et 12-13 voluent de faon indpendante. Les tapes 4 et 13 sont des tapes dattente, lorsquelles sont actives, la transition est franchie. Ltape 7 est active, elle dsactive les tapes 4 et 13.

90

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1.6- REGLES DEVOLUTION DU GRAFCET


q

Rgle 1

Linitialisation prcise les tapes actives au dbut du fonctionnement. On repre ces tapes initiales en doublant les contours du symbole correspondant.
q

Rgle 2
Une transition est soit valide soit non valide. Elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes (dites tapes dentre de la transition) sont actives. Elle ne peut tre franchie que lorsquelle est valide ET que la rceptivit associe la transition est vraie. La transition est alors obligatoirement franchie.

Rgle 3
Le franchissement dune transition entrane lactivation de TOUTES les tapes immdiatement suivantes (dites tapes de sortie de la transition) et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes (tapes dentre de la transition).

Rgle 4
Plusieurs transitions simultanment franchissable sont simultanment franchies.

Rgle 5
Si au cours du fonctionnement une mme tape doit tre dsactive et active simultanment, elle reste active.

Cas particulier : Une transition peut navoir aucune tape dentre elle est toujours valide) ou aucune tape de sortie. Les rgles dvolution dfinies ci-dessus sappliquent de la mme faon.

En conclusion :
Pour franchir une transition il faut que : - les tapes immdiatement prcdentes soient actives ; - la rceptivit associe la transition soit vraie. Le franchissement dune transition entrane : - lactivation des tapes immdiatement suivantes ; - la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.

91

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2- NOTION DE POINT DE VUE La spcification "point de vue" dcrit quel niveau se place le concepteur pour donner une description du systme. Plusieurs points de vue permettent un niveau de finesse progressif dans la description des fonctions de la production normale d'un systme.

2.1- LE POINT DE VUE SYSTEME Ce Grafcet dcrit, sous une forme littrale , le procd, la coordination et l'volution des diffrentes squences (oprations) relatives un systme. La description demeure abstraite et ne demande pas de notion d'automatisme pour la comprendre. On observe l'volution du produit.

Exemple sur le thme : Poste de perage

0
Dpart du cycle

Systme

Maintenir la pice La pice est maintenue

2
1.1.11 Percer la pice d'un Trou perc

1.1.12 Evacuer la Pice vacue

92

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2.2- LE POINT DE VUE "PARTIE OPERATIVE" appel aussi GRAFCET CONCEPTEUR ou FONCTIONNEL Ce Grafcet dcrit sous formes d'actions fonctionnelles le comportement de la P.O pour obtenir les actions dsires. A ce niveau, le choix technologique est fait. Il est de forme littrale . On observe le comportement des actionneurs .

Suite de l'exemple : P.O. 0


Dpart du cycle . Prsence pice

Serrage pice

Mise en marche du moteur

Pice serre . Moteur en rotation

Percer la pice d'un 14mm Pice perce

Fin du perage

Unit en position haute

Arrt du moteur Moteur arrt . Pice libre

Desserrage de la pice

Evacuer la pice Pice hors unit de perage

Retour de l'jecteur Ejecteur rentr

93

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2.3- LE POINT DE VUE "PARTIE COMMANDE" appel aussi GRAFCET REALISATEUR ou TECHNOLOGIQUE A ce niveau, le concepteur s'implique dans le fonctionnement de la partie commande . Le langage est cod . Il reoit des informations et met des ordres. On choisie les practionneurs et les capteurs .

Suite de l'exemple : P.C. 0


p . v1

1
a1 . d1

A+

KM1

C+ c1

KM1

3
c0

C-

KM1

4
a0 . d0

A-

5
b1

B+

6
b0

B-

94

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2.4- LE POINT DE VUE "PARTIE AUTOMATE" appel aussi GRAFCET A.P.I. Ce Grafcet prend en compte e l langage spcifique l'automate et devra se rapprocher si possible du Grafcet du point de vue "partie commande (P.C)". Au pralable, une affectation des Entres/Sorties est ncessaire . Suivant le type dAPI, il se peut quil ny est pas la structure de loutil GRAFCET, mais lutilisation dune autre structure comme le langage LADDER, Organigramme, etc. On choisie lAPI et son langage .

Suite de l'exemple :
SORTIES ENTREES

A.P.I. I 0,0
I 0,1 I 0,2 I 0,3 I 0,4 I 0,5 I 0,6 I 0,7 I 0,8 I 0,9

v1 p a1 a0 b1 b0 c1 c0 d1 d0

KM1 A+ AB+ BC+ C-

O 0,0
O 0,1 O 0,2 O 0,3 O 0,4 O 0,5 O 0,6

0
I0,0 . I0,1

O0,0 I0,2 .I0,8

O0,1

O0,5 I0,6

O0,1

3
I0,7

O0,6

O0,1

O0,2 I0,3 . I0,9

5
I0,4

O0,3

6
I0,5

O0,4

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Solution

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Machine de conditionnement RAVOUX : poste de bouchage

La figure ci dessous reprsente le poste de bouchage dune machine de conditionnement de comprim. Cette figure illustre les choix technologiques retenus sur le poste de bouchage. Quand une palette conforme ( avec flacon plein) est immobilise au poste, un manipulateur constitu de deux vrins ( V5 et V8 )effectuant un cycle en U invers vient saisir le bouchon laide dune ventouse V4 et lenclipser sur le flacon. Cette opration excute, la palette est libre et le manipulateur revient en position initiale ( au dessus de la prise bouchon ).

Raliser les grafcets point de vue partie oprative et point de vue partie commande .

111

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Malaxeur
Un malaxeur N reoit des produit A et B pess par la bascule C et des briquettes solubles amenes une par une par un tapis damenage T.

Tapis damenage

Briquettes

B MT : Moteur Tapis

VA

VB

D : dtecteur de passage

Bascule C

VC

Malaxeur pivotant

Fin de course po

MR : Moteur de rotation

Fin de course p1

Moteur de pivotement 2 sens de marche


112

MP : - Pivotement droite Pd - Pivotement gauche Pg

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Description du cycle Le cycle reprsenter par le Grafcet est le suivant : partir de ltape darrt initialement active, laction sur le bouton dpart cycle dcy provoque simultanment : - Le pesage du produit A jusquau repre a et ensuite le pesage du produit B jusquau repre b , suivi de la vidange de la bascule C dans le malaxeur - Lamnage de deux briquettes Lorsque ces deux squences effectues simultanment sont termines, le cycle se termine par la rotation du malaxeur et par son pivotement au bout du temps t, la rotation du malaxeur tant maintenue pendant la vidange.

Capteurs : Dcy : dpart cycle a : dtection du poids du produit A b : dtection du produit B z : dtection de la bascule vide d : dtection de la chute dune briquette p1 : Fin de course de pivotement du malaxeur p0 : Fin de course de mise en position du malaxeur t : contact de temporisation qui donne le temps de malaxage

Rcepteurs : VA : Electro-vanne damene du produit A VB : Electro-vanne damene du produit B VC : Electro-vanne dvacuation de la trmie peseuse MT : Moteur du tapis roulant MR : Moteur de rotation du malaxeur pour le mlange des produits MPd : pivotement droite MPg : pivotement gauche

Raliser le Grafcet point de vue commande de ce systme.

113

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Plateau tournant

POSTE 2 Perage

POSTE 3 Taraudage

POSTE 1 Chargement des pices Oprateur

Evacuation des pices

Une machine spciale permet de percer et de tarauder des pices, elle comporte un plateau pivotant sur lequel sont fixes les pices et rois postes de travail : Poste 1 : chargement des pices, Poste 2 : perage, Poste 3 : taraudage.

Lorsque les pices reviennent au poste 1, elles sont vacues, et le cycle sarrte ou continue selon le mode de marche slectionn. Les capteurs de position ne sont pas reprsents.

114

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Reprsenter le Grafcet point de vue commande de ce systme.

115

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Graphe de Commande Etape Transition


Il sagit : -

Il se compose de 3 lments graphiques :

- Etape : correspond une squence (tat spcifique de la machine au cours de laquelle le systme est invariant). A chaque tape, on associe des actions :
1 Allumer L1

Une tape est soit active soit inactive. A un instant donn, la situation de lautomatisme est entirement dfinie par lensemble des tapes actives. - transition : rceptivit (une equation logique). . On lui associe une

a 1 b.X3 2 3 a c

116

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I Grafcet linaire

A R

S1

a0

a1

Condition initiale : chariot en a0, appuie sur S1, un aller retour.

0
a0.S1

1
a1

2
a0

II Reprise de squence On rajoute S2 : S2 = 0 : 1 seul aller retour S2 = 1 : marche continu

117

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0
a0.S1

1
a1

2
a0.S2 a0.S2

III Saut dtape Conditions initiales : si le chariot se trouve sur a0, alors une pression sur S1 provoque un aller retour du chariot. Si initialement le chariot ne se trouve pas sur a0, alors une pression sur S1 nentrane quun retour du chariot jusqu a0.

0
a0.S1

1
a1

S1.a0

2
a0

118

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IV Slection de squences : aiguillage en OU A lissue dune tape, on a le choix entre plusieurs squences possibles.

0
..

m.x

m.x

1
a

Action A

1
l

Action L

2
b

Action B

2
m

Action M

2
c

Action C

V Squences simultanes : aiguillage en ET Souvent, dans une machine automatique poste multiple, plusieurs squence sexcutent simultanment, mais les actions des tapes dans chaque branche restent indpendantes.
..

119

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0
m

1
a

Action A

11
l

Action L

2
b

Action B

12
m

Action M

3
c

Action C

13

=1

A partir de ltape 0, la rceptivit m provoque lactivation simultane des tapes 1 et 11 ; puis les squences 2-3-4 et 12-13 voluent de faon indpendante.

120

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Les tapes 4 et 13 sont des tapes dattente, lorsquelles sont actives, la transition est franchie. Ltape 7 est active, elle dsactive les tapes 4 et 13.

VI Rgles dvolution du GRAFCET - Rgle 1 :

- Rgle 2 :

- Rgle 3 :

- Rgle 4 : Plusieurs simultanment franchies.

transitions

simultanment

franchissable

sont

- Rgle 5 : Si au cour du fonctionnement une mme tape doit tre dsactive et active simultanment, elle reste active. Cas particulier : Une transition peut navoir aucune tape dentre elle est toujours valide) ou aucune tape de sortie. Les rgles dvolution dfinies cidessus sappliquent de la mme faon.
121

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Conclusion : Pour franchir une transition il faut que : Le franchissement dune transition entrane : ; .

Application du GRAFCET

122

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LE GRAFCET
A) INTRODUCTION Pour faciliter ltude des systmes de production industriels qui sont de plus en plus complexes, nous sommes amens utiliser un outil danalyse et de reprsentation de ces systmes appel Grafcet.

GRAF
Graphe

Commande tape

B) ROLE DU GRAFCET

Ainsi, le grafcet permet :

C) LE GRAFCET

1) Reprsentation
tape initiale 0 Transition tape 1 Rceptivit ( condition de transition) Description de l'action Liaisons orientes

Le Grafcet est constitu :


dtapes et dactions associes,
123

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de transitions et de conditions de transition appeles rceptivit , de liaisons orientes entre les tapes.

Nota :
Les liaisons entre les tapes sont assures par des vecteurs orients de haut en bas, sauf pour le retour lorigine. On peut se dispenser de reprsenter les flches des liaisons orientes lorsque le sens de lecture est de haut en bas et aussi sur le bouclage. chaque tape on peut associer une ou plusieurs actions. Chaque action sera inscrite dans un rectangle. Les transitions sont reprsentes par des traits horizontaux perpendiculaires aux vecteurs liaisons. ct de chaque transition, on inscrit la condition de transition (rceptivit) en langage clair ou symbolique. chaque condition de transition on peut associer une ou plusieurs variables.

2) Analyse du trac dun grafcet


Les tapes sont repres par un numro plac dans le carr. Un double carr signale ltape initiale dans laquelle doit se trouver le systme lors de son dmarrage. Deux tapes ne peuvent pas avoir le mme numro.
7

tape

tape initiale

3) Les trois premires rgles dvolution du Grafcet.


a) La situation initiale Prcise ltape active au dbut du fonctionnement (tape initiale). Lvolution du systme dbute toujours partir de cette tape initiale. b) Le franchissement dune transition Une transition est soit valide, soit non valide. Elle est valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes sont actives. Elle ne peut tre franchie que : lorsquelle est valide,
124

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et que la rceptivit associe la transition est vraie (gale 1).

c) lvolution des tape s actives Le franchissement dune transition provoque simultanment : la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition, et lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes relies cette transition.

Conclusion
4
a.b = 0 ou 1

4
a.b = 0

4
a.b = 1

5
Transition non valide

5
Transition valide

5
Transition franchie

Ltape 4 ntant pas active, la transition 4 5 ne peut tre valide.

Ltape 4 est active. La transition 4 5 est valide, mais ne peut tre franchie car la rceptivit est nulle.

Ltape 4 est active et la rceptivit = 1 ltape 5 est active et dsactive ltape 4.

Observation : Remarques

signale une tape active linstant t.

En fin de cycle le systme reprend ltape initiale . Laction associe une tape reste active durant toute ltape mais disparat ds que ltape est dsactive. Cette rgle a des consquences sur les conditions de mise en uvre des practionneurs :

Pr-actionneur monostable : pour maintenir une action sur plusieurs tapes, il faut rpter lordre chaque tape concerne.

Pr-actionneur bistable : comme il conserve en mmoire lordre donn, il ne faut pas oublier de donner un ordre contraire pour le ramener dans sa position initiale.
125

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Actions conditionnelles :
e

4
f

V1
d

5
g

F1

L1

C1

Les actions V1, F1, L1 sont inconditionnelles. Elles sont excutes quand ltape correspondante est active. V1 = X4 ; F1 = X5 ; L1 = X5 et X.= tape active.

Laction C1 est conditionnelle. Pour quelle soit active, il faut que ltape 6 soit active et que la condition supplmentaire d=1 soit vrifie. C1 = X5.d

4) Rgles de syntaxe
Deux tapes ne doivent jamais tre relies directement. Elles doivent obligatoirement tre spares par une transition. Deux transitions ne doivent jamais tre relies directement. Elles doivent obligatoirement tre spares par une tape.
a

4 4
Il manque une transition pour passer de 4 5.
a b

Il manque une tape entre les transitions a et b.

5 5
b

5) Les diffrents points de vue


Nous tudierons les diffrents points de vue en prenant comme exemple une presse de marquage.
Chargement des pices

2C Marquage 1C

126
va cua tion

Dtecteur de prsence

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SYSTME AUTOMATIS CONTRL PAR API

5.1) Grafcet du point de vue systme On regarde la matire duvre sur laquelle agit le systme et on suit son volution, tape par tape. Il est gnralement de forme littrale. Nota : Exprimer les actions et les rceptivits par rapport la matire duvre. Utiliser un langage clair avec un verbe daction linfinitif pour Dfinir les actions associes aux tapes. 5.2) Grafcet du point de vue partie oprative On regarde les actionneurs : vrins, moteurs et les signaux ncessaires aux rceptivits. Il est de forme littrale ou cod Nota : Exprimer les actions par rapport aux mouvements
2 1 0 Dpart de cycle et prsence pice Sortir le vrin de transfert Le vrin 1C sorti Sortir le vrin de marquage Le vrin 2C est sorti

0 Dpart de cycle 1 Transfrer la pice La pice est en position 2 Marquer la pice La pice est marque

des actionneurs et les rceptivits par rapport ltat des actionneurs. On peut utiliser aussi un langage symbolique en utilisant des repres, lettres et chiffres. 5.3) Grafcet du point de vue partie commande On regarde les pr-actionneurs : distributeurs, contacteurs et les capteurs qui ralisent les rceptivits. Il est gnralement cod. Nota :
127

Rentrer les 2 vrins Les 2 vrins sont rentrs

1S1

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SYSTME AUTOMATIS CONTRL 2 2D14 PAR API


2S1

Exprimer les actions : commandes des pr-actionneurs et les rceptivits par rapport aux capteurs 5.4) Grafcet du point de vue automate

1D12 1S0 . 2S0

2D12

le code de laction associe sera ladresse de la sotie automate, et le code de la rceptivit sera ladresse de lentre de lautomate.

128

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SYSTME AUTOMATIS CONTRL PAR API

PERCEUSE AUTOMATIQUE
Soit une perceuse automatique actionne par un systme moto rducteur vis sans fin. Suivant lpaisseur et la nature des pices percer loprateur peut choisir entre deux cycles possibles : - soit le cycle sans dbourrage prcdemment dcrit et comprenant les mouvements suivants :

Position haute : 1S1

Descente en grande vitesse jusqu 1S2 Descente en petite vitesse jusqu 1S4

1S1 Approche termine :1S2 1S2 Perage termin :1S4 1S3

Remonte en grande vitesse jusqu 1S1

1S4

- Soit le cycle avec dbourrage effectuant une remonte de la broche une position intermdiaire afin de dgager le foret avant de terminer le perage dj commenc. Ce cycle est le suivant :
Descente en grande vitesse jusqu 1S2 Descente en petite vitesse jusqu 1S3 Remonte en petite vitesse jusqu 1S2 Descente en petite vitesse jusqu 1S4 Remonte en grande vitesse jusqu 1S1

Position haute : 1S1

Approche termine :1S2

Position intermdiaire :1S3

Perage termin :1S4

Le dpart de cycle est donn par un bouton poussoir Dcy. 1- Le cycle est command par un automate programmable TSX Nano. Effectuer le grafcet point de vue commande et le grafcet point de vue automate. 2- Cbler la partie commande.

3- Complter le programme du TSX Nano Langage Lader et squentiel.


129

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SYSTME AUTOMATIS CONTRL PAR API

Tableau des affectations entres, sorties.

Fonction Repre Sortie Rotation broche KM1 %Q0, 1 Descente broche KM2 %Q0, 2 Monte broche KM3 %Q0, 3 Petite vitesse KM5 %Q0, 4 Grande vitesse KM4 %Q0, 5 Grande vitesse KM6 %Q0, 6

Information Repre Entre Position haute 1S1 %I0,1 Fin approche 1S2 %I0,2 Position intermdiaire 1S3 %I0,3 Perage termin 1S4 %I0,4 Depart cycle Dcy %I0,5 Position 1 S1 %I0,6 Position 2 S2 %I0,7

Grafcet point de vue partie commande Grafcet point de vue automate

130

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SYSTME AUTOMATIS CONTRL PAR API

131

Rsum de Thorie et Guide de travaux pratiques F3 L1 N ka1 95 F1 96 S1 95 F2 96 1 95 F3 96 A1 KA2 A2 KA1 A2 OUT COM 0 A1 S1 Ka1 2 13 14 4 N L 3 T2 230/24V F4

SYSTME AUTOMATIS CONTRL PAR API

S1 3 S1 4

3 S1 4

3 S1 4

3 S1 4

3 S1 4

3 S1 4

3 4

IN

10

11

12

13

240 V

24 VDC COM TSX Nano Telemecanique

MODICOM

OUT COM

OUT COM

OUT COM

Extension A B

SG

21 Ka2 22 Km3 22 A1 KM1 KM2 A1 132 A1 KM3 KM4 21 Km2 22 A1 KM5 21 Km5 22 A1 KM6 A1 21 Km4 Km6 Km5 22 21

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SYSTME AUTOMATIS CONTRL PAR API

Rgulation de temprature dun four 1.Schma de principe retenu


tension rseau +U Automate Comparateur (soustracteur) Ue P Ue - Ur U
Oprateur Tout Ou Rien

UNITE DE PUISSANCE (Relais statique) Us

0V

Ur 0 - 10 V PT 100 Conditionneur de sonde


max = 200C

ELEMENT CHAUFFANT

FOUR

2.Configuration matrielle retenue pour les essais :


Energie : Alimentation par le rseau 230V rgime de neutre TT Mesure Mesure de la temprature par PT100 associ un convertisseur 0/10V. Consigne Potentiomtre 10 tours Dialogue : Gestion du fonctionnement et de la rgulation par A.P.I quip dun bloc afficheur en face avant. La platine pr - cble comporte : 1 sectionneur. 1 commutateur 2 positions permettant une marche : boucle ouverte boucle ferme 1 bouton poussoir de slection daffichage (consigne ou temprature) 2 boutons poussoirs de simulation : porte ouverte dclanchement thermostat de scurit.

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Les entres sorties dfinis comme suit : module de base (adressage 0) module analogique 4 entres (adressage 1) permettent : La mesure de la temprature (entre 0) fournie par le convertisseur PT100. La mesure de la consigne (entre 1) labore par un potentiomtre fournissant 0/10 V.

Implantation des diffrents composants sur la platine

rseau

alimentation continue

C.S O0,1

230V

0V

10V

Rsistance

Non connecte

Potntiomtre

2 4

BO/BF

BP

NC

NC

BO/BF

BP

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La platine est pr - cble suivant le schma ci-dessous


Alimentation continu Reseau 230V

Potentiomtre
1 3 4

R
3 1
O0,1

La liste des entres/sorties est prcise dans la liste des variables dotes dun commentaire permettant une lecture plus aise du programme. Laffichage de la temprature et du type de dfaut est ralis par un module 4 afficheurs en face avant de lautomate. Ce module affiche le contenu du mot SW16 si le bit systme SY14 est valid.

VARIABLES
I0,3 O0,1 W11 W10 W14 IW1,0 IW1,1 SY14 SW16

COMMENTAIRES
BP affichage de la consigne Contacteur statique. temprature de consigne temprature de ltuve cart de temprature Mesure de la temprature Mesure de la consigne Validation affichage Affichage du bloc afficheur

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3. Dcomposition du schma bloc en diffrentes fonctions


+ 10V 200C W11 P 0C 0V + u1 W10 0 - 10 V PT 100 u2 I0,3 Fonction acqurir la temprature -

TOR

O0,1

Fonction afficher la temprature

4. Etude de la fonction acqurir la temprature


4.1 Acquisition de la temprature de consigne En ayant votre disposition la documentation technique relative au convertisseur analogique numrique, la platine prcable et un automate TSX17 : a) Indiquer la valeur maximum de la tension supporte pour une entre analogique. b) Aprs avoir propos un schma de cblage votre professeur et tracez la caractristique IW 1,1 = f (u1 ) . ( u1 :tension dentre analogique n1).Elaborez un programme permettant dacqurir la consigne u1 en degr et de la stocker dans le mot W11. Exemple : Si la consigne est 150C, u1 = 7,5V alors W11 = 150 .
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c) Proposer un schma permettant de valider votre solution, pour cela vous utiliserez : Un potentiomtre. Une alimentation stabilise. Un module entre analogique. Un A.P.I.

Aprs avoir fait vrifier votre solution par votre professeur : F Ralisez le cblage en fil volant. F Tester votre programme en prsence de votre professeur.

4.2 Acquisition de la temprature du four a) Expliquez le rle du conditionneur de sonde. b) Procdez son rglage comme expliqu sur le botier. c) Elaborez un programme permettant dacqurir le signal u 2 du conditionneur de sonde et de le stocker dans le mot W10. Exemple : Si la consigne est 100C, u 2 = 5V alors W10 = 100 . d) Proposer un schma permettant de valider votre solution. Aprs avoir fait vrifier votre solution par votre formateur : F Raliser le cblage en fil volant. F Tester votre programme en prsence de votre formateur .

5. Fonction afficher la temprature


5.1. Affichage de temprature de consigne et de la temprature du four Ecrire le programme relatif au fonctionnement dcrit par l'algorithme affichage des diffrentes tempratures . F Entrer votre programme dans l'A.P.I. F Essayer votre programme en prsence de votre formateur. Pour les essais vous utiliserez :
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Une alimentation simulant la temprature du four et celle de la consigne branch sur l'entre IW1,0 et IW1,1 Testez votre programme en prsence de votre formateur.

6. Fonction oprateur Tout Ou Rien


On donne le schma bloc suivant :

Consigne W11

-+ _

W14

T.O.R.

O0,1

Mesure W10

En ayant votre disposition lalgorithme oprateur TOR, vous programmerez ce schma bloc F Entrer votre programme dans l'A.P.I. F Essayer votre programme en prsence de votre formateur.

Affichage des diffrentes tempratures

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dbut

SY14 = 1

N
I0,3 = 0

O Convertir en BCD le contenu du mot W10 dans W17 Convertir en BCD le contenu du mot W11 dans W17

Raliser un OU avec la valeur H'A000' dans SW16

Fin

Algorithme de l'oprateur TOR

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LE GEMMA I Introduction
Nous avons vu prcdemment les avantages de lutilisation du GRAFCET, cependant lors de lutilisation de celui-ci, des modes de fonctionnement tels que la mise en scurit, la mise en fonctionnement. Ne sont pas reprsent. Le GEMMA : Guide dEtude des Mode de Marche et dArrt nous permet cela. Le GEMMA permet donc : ,

II Reprsentation graphique du GEMMA Il existe trois grandes familles de modes de marches et darrt : Famille F : Procdure de fonctionnement Cette famille regroupe tous les modes ou tats qui sont indispensables lobtention de la valeur ajoute. Cette famille contient entre autre les Grafcet de production normal ( GPN). Famille A : Procdure darrt de la partie oprative Cette famille regroupe tous les modes conduisant ou traduisant un tat darrt du systme pour des raisons extrieur ( arrt fin de journe, manque dapprovisionnement ). Famille D : Procdure en dfaillance de la partie oprative Cette famille regroupe tous les modes conduisant ou traduisant un tat darrt du systme pour des raisons intrieur ( dfaillance de la partie oprative). Reprsentation globale : PC hors nergie

PC sous nergie A F

En production D
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A Les tats - Les tats F :

F1 : production normale Dans cet tat, la machine produit normalement : cest ltat pour lequel elle a t conue. On peut souvent faire correspondre cet tat un Grafcet que lon appelle Grafcet de base ou GPN. F2 : marche de prparation Cet tat est utilis pour les machines ncssitant une prparation pralable la production normale : prchauffage de loutillage, remplissage de la machine, mise en route diverse, etc. F3 : marche de clture Cest ltat ncessaire pour certaines machines devant tre vides, nettoyes, etc. en fin de journe ou en fin de srie. F4 : marche de vrification dans le dsordre Cet tat permet de vrifier certaines fonctions ou certains mouvements sur la machine, sans respecter lordre du cycle.

F5 : marche de vrification dans lordre Dans cet tat, le cycle de production peut tre explor au rythme voulu par la personne effectuant la vrification, la machine pouvant produire ou ne pas produire. F6 : marche de test Les machines de contrle de mesure, de tri, comportent des capteurs qui doivent tre rgls ou talonns priodiquement : la marche de test F6 permet ces oprations de rglage ou dtalonnage. - Les tats A :

A1 : arrt dans ltat initial Cest ltat repos de la machine. Il correspond en gnral la situation initiale du Grafcet : cest pourquoi, comme une tape initiale, ce rectangle tat est entour dun double cadre.

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A2 : arrt demand en fin de cycle Lorsque larrt est demand, la machine continue de produire jusqu la fin du cycle. A2 est donc un tat transitoire vers ltat A1. A3 : arrt dans ltat dtermin La machine continue de produire jusqu un arrt en une position autre que la fin de cycle : cest un tat transitoire vers A4. A4 : arrt obtenu La machine est alors arrte en une autre position que la fin de cycle. A5 : prparation pour remise en route aprs dfaillance Cest dans cet tat que lon procde toutes les oprations ( dgagements, nettoyages) ncessaires une remise en route aprs dfaillance. A6 : Mise P.O dans ltat initial La machine tant en A6, on remet manuellement ou automatiquement la partie oprative en position autre que ltat initial.

A7 : mise P.O dans tat dtermin La machine tant en A7, on remet la P.O en position pour un redmarrage dans une position autre que ltat initial. - Les tat D :

D1 : arrt durgence Cest ltat pris lors dun arrt durgence : on y prvoit non seulement les arrts, mais aussi les cycles de dgagements, les procdures et prcautions ncessaires pour viter ou limiter les consquences dues la dfaillance. D2 : Diagnostique et/ou traitement de dfaillance) Cest dans cet tat que la machine peut tre examine aprs dfaillance et quil peut tre apport un traitement permettant le redmarrage. D3 : production tout de mme Il est parfois ncessaire de continuer la production mme aprs dfaillance de la machine : on aura alors une production dgrade , ou une production force , ou une production aide par des opration non prvus en production normale.

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III Exemple dapplication Perage semi-automatique : Lexemple simplifi est compos, pour la partie oprative, dune broche de perage dont les actionneurs assurent la rotation, la descente et la monte. Le montage ou le dmontage de la pice percer est prvu manuellement, ainsi que la mise en place du capot de protection.

Monte Broche
RB Rotation Broche

Descente Broche
bh : Broche en haut

bb : Broche en bas

Dpart cycle

Capot de protection

cf : capot ferm

La description des modes de marche, qui tient compte des besoins de production et de scurit, prvoit deux modes principaux : 1- Mode automatique : Etat 1 A1 et tat 2 F1 2- Mode dfaillance : Etat 3 D1 et tat 4 A6

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Etat 1 : A1 Dans cet tat, la mise en place de la pice ou sa dpose est possible, la partie commande devra assurer la scurit de descente de la broche tant que la capot est ouvert.

Etat 2 : F1 Le bouton poussoir dpart cycle permet le passage ltat 2 dans lequel seffectue le perage automatique, la fin du cycle provoque le retour ltat 1. Louverture du capot dans ltat 2 mne ltat 3. Etat 3 : D1 Linformation arrt durgence mne ltat 3 depuis tous les autres. Dans cet tat les actionneurs sont commands larrt ( plus un verrouillage cbl directement sur lorgane en service ). Etat 4 : A6 Si le capot est ferm, linformation rarmement permet dobtenir dans ltat 4 une remise en rfrence de lquipement automatique. Ds les conditions initiales vrifies, lquipement atteindra ltat 1.

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