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PHYSIQUE APPLIQUE

BANCS MACHINES

HACHEUR SRIE

RGULATION
DE VITESSE

Stage du 20 fvrier 2002


Patrick Durand Lyce G.Eiffel Dijon
SOMMAIRE


DESCRIPTION DU HACHEUR SERIE

1) Prsentation gnrale ........................................................................................... 1
2) Commande du hacheur ........................................................................................ 2
a) Loscillateur .................................................................................................... 2
b) Le comparateur ............................................................................................... 3
c) Commande interne .......................................................................................... 4
d) Commande externe ......................................................................................... 4
3) Interface commande-circuit de puissance ............................................................ 5
4) Circuit de puissance ............................................................................................. 5
5) Ralisation de la maquette ................................................................................... 5


ESSAI DU HACHEUR SERIE

1) Montage raliser ............................................................................................... 6
2) Procdures de mise en marche et darrt ............................................................. 7
3) Observations et mesures possibles ...................................................................... 7


REGULATION DE VITESSE

1) Modlisation de H(p) .......................................................................................... 8
2) Choix du correcteur ............................................................................................ 9
3) Etude du correcteur ............................................................................................. 10
4) Choix des lments du correcteur ....................................................................... 11
5) Diagrammes rcapitulatifs .................................................................................. 12
6) Ralisation de la maquette .................................................................................. 13


ESSAI DE REGULATION DE VITESSE

1) Montage raliser .............................................................................................. 14
2) Procdures de mise en marche et darrt ............................................................. 15
3) Observations et mesures possibles ...................................................................... 15

Physique Applique 20 fvrier 2002 Bancs Machines
Patrick Durand Lyce G. Eiffel/Dijon 1
DESCRIPTION DU HACHEUR SERIE
1) Prsentation gnrale
Le convertisseur devra possder les caractristiques suivantes :
Etre capable de faire varier la vitesse dune machine courant continu du type de celle
qui quipe les bancs Leroy Somer que nous possdons : 200V/9,2A-1,5kW.
Les courants dans les diffrents lments (interrupteur command, diode de roue libre
et charge) devront pouvoir tre visualiss et mesurs.
La commande devra tre suffisamment simple pour faire lobjet dune tude avec nos
lves des classes de Terminales STI.
La commande devra tre rglable en frquence de faon pouvoir mettre en vidence
un fonctionnement en rgime discontinu de courant dans la charge.
La commande pourra se faire de manire interne ou externe (lors de ltude dune
rgulation de vitesse par exemple).

La tension dentre applique entre les bornes + et est fournie par la source continue
rglable (0-275V/12A) intgre dans le pupitre Leroy Somer et sa valeur ne doit pas
dpasser 220V. La tension dlivre ntant pas parfaitement continue puisquelle est
recueillie en sortie dun pont redresseur PD3, un condensateur de filtrage est prsent
lentre du hacheur.
La rsistance variable P
1
permet un rglage de la frquence.
Le rapport cyclique est command par P
2
si K
1
est en position interne ou par une tension
extrieure 0/10V si K
1
est en position externe.
Les 4 connecteurs BNC permettent lobservation et la mesure des signaux concernant la
commande.
Physique Applique 20 fvrier 2002 Bancs Machines
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2) Commande du hacheur
Elle est ralise partir dun oscillateur (comparateur hystrsis en cascade avec un
intgrateur) fournissant un signal triangulaire symtrique -10V/+10V et dun comparateur.
a) Loscillateur
R3=6,8k P1=47k
C1=22nF
AOP 1
R1=10k
R2=15k
AOP 2
V1
V2

LAOP 2 est mont en comparateur hystrsis non inverseur dont les seuils sont sat
2
1
V
R
R
t
avec V
sat
=15V.
LAOP 1 est mont en intgrateur et on a :
1 1 3
2 1
C ) P R (
V
dt
dV
+
avec V
2
= t V
sat
.


On peut donc prvoir un fonctionnement correspondant aux chronogrammes suivants :


V
1max
= sat
2
1
V
R
R


T= ( )
2
1
1 1 3
R
R
C P R 4
f
1
+


Application numrique :

On souhaite V1max=10V do
1
2
R
R
=1,5
On retient R2=15k et R1=10 k .

On souhaite une frquence f rglable entre
300 Hz et 2500 Hz environ.

On retient C1=22nF ; R3=6,8k et P1=47k .
V2
V1
t
t
T
+Vsat
-Vsat
V1max
-V1max
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b) Le comparateur

Il est constitu par lAOP 3 o V
3
est une tension constante et rglable de -10V +10V. La tension
de sortie V
4
vient piloter un optocoupleur dont la sortie commande le transistor de puissance IGBT.



AOP 3
V1
V3
V4




On peut donc tablir les chronogrammes suivants :

La tension V
4
possde donc un
rapport cyclique tel que :

=

,
_

+
max 1
3
V
V
1
2
1


Application numrique :

V
1max
=10V donc =

,
_

+
10
V
1
2
1 3



Pour V
3
= V
1max
=10V =1
Pour V
3
=-V
1max
=-10V =0








V4
V1
t
t
+Vsat
-Vsat
V1max
-V1max
V3
T
T
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c) Commande interne
La tension V
3
qui doit pouvoir tre rgle entre -10V et +10V est fournie par un pont diviseur
conformment au schma ci-dessous :



On prendra R4=R5=2,2k et P2=10k ce qui permettra de
donner V
3
une valeur comprise entre -10,4V et +10,4V et
donc dobtenir un rapport cyclique variant bien entre 0 et 1.





d) Commande externe

On souhaite disposer dune tension de commande externe V
com
telle que lorsque V
com
=0 alors
=0 et si V
com
=10V alors =1.

On doit donc raliser =
10
Vcom
.

Compte tenu de =

,
_

+
10
V
1
2
1 3
on doit donc avoir : ( ) 5 V 2 3 V com .

Lensemble reprsent ci-dessous ralise la fonction recherche.
R=10k ; R=4,7k ; P
3
=5k

( ) V V 2 3 V com

La tension V est ajuste 5V laide du potentiomtre P
3
.
P2
+15V
-15V
R4
R5
V3
+15V
R
R
R
R
P3 R'
Vcom
V3
V
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3) Interface commande-circuit de puissance

Elle est ralise par un optocoupleur HCPL 3101 dont la sortie pilote le transistor IGBT.

Voir la documentation du composant annexes 7, 8, 9 et 10.


4) Circuit de puissance

Le transistor IGBT est un IRG4PH50S (voir la documentation du composant annexes 1, 2
et 3).

La diode de roue libre est une STTA 3006P (voir la documentation du composant annexes
4, 5 et 6).

5) Ralisation de la maquette




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ESSAI DU HACHEUR SERIE
ALIMENTATION DUN MOTEUR A COURANT CONTINU
EXCITATION INDEPENDANTE
1) Montage raliser


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2) Procdures de mise en marche et darrt
Mise en marche

Vrifier que le frein poudre nest pas aliment.
Placer linterrupteur K1 en position interne.
Mettre P2 en bute gauche de sorte que =0.
Mettre sous tension la commande : interrupteur en position ON.
Mettre linducteur de la machine sous tension (contrler la valeur du courant
dexcitation).
Augmenter progressivement la tension fournie par la source continue rglable jusqu
220V (se servir du voltmtre de contrle intgr au pupitre).
Tourner P2 dans le sens horaire et amener le moteur la vitesse voulue.
Alimenter le frein poudre sans dpasser lintensit maximale dans linduit du
moteur.


Arrt

Cesser dalimenter le frein poudre.
Mettre P2 en bute gauche de faon arrter la rotation du moteur.
Diminuer progressivement la tension fournie par la source continue rglable jusqu
zro.
Mettre linducteur hors tension.
Mettre la commande hors tension : interrupteur en position OFF.



3) Observations et mesures possibles

Etudier le fonctionnement de la commande
Observer un fonctionnement en rgime discontinu de courant dans le moteur.
Etudier en fonction du rapport cyclique la tension moyenne aux bornes du moteur
ainsi que sa vitesse de rotation.
Etudier linfluence de la frquence et du rapport cyclique sur londulation du courant
dans le moteur.
Dterminer la valeur de linductance de linduit.
Observer et mesurer les tensions et les intensits concernant le transistor IGBT et la
diode de roue libre.
etc


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RGULATION DE VITESSE

Objectif : On souhaite rguler la vitesse du moteur aliment par le hacheur. Pour atteindre cet
objectif on devra donc raliser un systme boucl correspondant au schma suivant :

Vcons
Vr
Vs
CORRECTEUR
C(p)
Hacheur + Moteur + DT + Filtre
H(p)
Vr

La sortie du correcteur V
S
viendra commander le hacheur sur son entre commande
externe (K
1
en position externe).
La tension V
r
image de la vitesse sera fournie par le MODMECA (sortie vitesse moyenne
5V pour 2000 tr/min).
La dtermination du correcteur se fera aprs avoir ralis lidentification de lensemble
(Hacheur + Moteur + DT + Filtre) cest dire aprs avoir modliser la fonction de transfert
H(p).

Remarque importante : la fonction de transfert H(p) prend aussi en considration les effets
mcaniques (inerties, frottements) des deux autres machines accouples au moteur courant
continu.

1) Modlisation de H(p)

On ralise pour cela un essai en boucle ouverte non corrige (C(p)=1).
On applique un chelon de tension dune amplitude de V
S
=3V (signal rectangulaire 0/3V
fourni par un GBF) lentre du hacheur et on relve lvolution de Vr en fonction du temps
laide dun systme dacquisition de donnes.

On obtient les rsultats suivants :
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8 2
t (s)
V
s

e
t

V
r

(
V
)


V
rf
=1,4335V
V
rmax
=1,4969V
t
1
=0,48 s
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On assimilera la fonction de transfert H(p) celle dun systme sous amorti du second ordre.
Cest dire quon crira :
H(p)=
2
o
2
o
o
p
p
m 2
1
H

+


Sachant que pour un systme du second ordre on a :
Premier dpassement : D
1
=

,
_

2
rf
rf i max r
m 1
m
exp
V
V V


Instant du premier dpassement : t
1
=
2
o m 1



Les rsultats de lessai prcdent permettent de dterminer les valeurs de H
o
, m et
o
.

H
o
= 478 , 0
3
4335 , 1
V
V
S
rf
; m=0,704 (proche de 0,707) ;
0
=9,22 rad/s et f
o
=

2
o
=1,47 Hz

G
o
=20log(H
o
)=-6,4 dB

2) Choix du type de correcteur

Le diagramme de Bode correspondant H(p) est le suivant :
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
f (Hz)
G

(
d
B
)
-270
-240
-210
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0

(
d
e
g
r

s
)


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On fixe une marge de phase denviron 90 pour le systme corrig afin
dtre certain de ne pas avoir de problmes dinstabilit.

La solution consistant choisir un simple correcteur proportionnel nest pas envisageable. En
effet lexamen du diagramme de Bode de H(p) montre quon ne peut pas relever la courbe de
gain de plus de 9dB environ soit une amplification correspondante de 2,8. Cette valeur est
beaucoup trop faible pour assurer une prcision suffisante.

Le correcteur devra permettre dobtenir frquence nulle un gain statique corrig en
boucle ouverte denviron 40 dB tout en prservant une marge de phase denviron 90.

Notre choix sest orient vers un correcteur retard de phase correspondant au schma
suivant :
R
R1
R2
C
10 k
10 k
Ve
Vs


3) Etude du correcteur

Le premier amplificateur oprationnel joue simplement le rle dinverseur. La fonction de
transfert du correcteur peut se mettre sous la forme :

C(p)=
) p ( V
) p ( V
E
S
=
1
1
1
1
]
1

,
_

+
+
+
Cp R 1
Cp
R R
R R
1
R
R R
1
2 1
2 1
2 1
avec p=j2jf

On pose : A=
R
R R 2 1 +
; R
12
=
2 1
2 1
R R
R R
+
;
1
=2f
1
=
C R
1
1
;
2
=2f
2
=
C R
1
12
et k=
1
2



La fonction de transfert scrit donc :

C(p)=
) p ( V
) p ( V
E
S
=
1
1
1
]
1

+
1
2
p
1
p
1
A
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Diagramme de Bode en gain du correcteur :

Pour la suite on retiendra A=k, et le
diagramme correspondant est

Gc
f
f1 f2
20logA
0



Diagramme de bode en phase du correcteur :

c
f
f1 f2
f1.f2
m
0


4) Choix des lments du correcteur

On se fixe A=300 ce qui permettra davoir un gain statique corrig en boucle ouverte de :

G
bos
=G
0
+G
c0
=20 logH
0
+ 20 logA= -6,4 + 49,5 =43,1 dB (suprieur 40 dB souhaits).


On se fixe aussi la frquence f2=0,8 Hz (ceci permettra davoir une marge de phase
lgrement plus grande que les 90 souhaits).

Les relations donnes dans ltude du correcteur permettent de calculer tous les lments si on
se fixe la valeur de la capacit du condensateur : on choisit C=66 F.
On a alors :

f
1
=
300
8 , 0
k
f 2
=2,67 mHz.
R
1
=
C f 2
1
1
=904 k
R
12
=
C f 2
1
2
=3,02 k do R
2
=
12 1
12 1
R R
R R

=3,02 k
R=R
2
=3,02 k
sin
m
=
k 1
k 1
+


Gc
f
f1
f2
20logA
20logA - 20logk
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5)Diagrammes rcapitulatifs
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
f (Hz)
G

(
d
B
)
-270
-240
-210
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0

(
d
e
g
r

s
)

-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
f (Hz)
G
c

(
d
B
)
-270
-240
-210
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
c

(
d
e
g
r

s
)
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100 1000
f (Hz)
G
b
o

(
d
B
)
-270
-240
-210
-180
-150
-120
-90
-60
-30
0
b
o

(
d
e
g
r

s
)

(Hacheur + Moteur + DT + Filtre)

H(p)
Correcteur

C(p)
Ensemble corrig en boucle
ouverte

On constate bien une marge de
phase un peu suprieure 90 et
un gain statique suprieur 40
dB.

Le systme devrait donc tre
stable et prcis.

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6) Ralisation de la maquette permettant ltude de la rgulation

Lensemble correspond au schma suivant :




La tension de consigne est fournie par un montage potentiomtrique.

Des suiveurs sont placs aux entres consigne et vitesse.

Une diode est place en sortie du correcteur de manire viter une tension ngative sa
sortie.

La rsistance R nest pas intgre la maquette de faon pouvoir en changer et observer
linfluence de A=
R
R R 2 1 +
sur la prcision de la rgulation.

Les valeurs de R
1
et R
2
sont : R
1
=900 k et R
2
=3 k de sorte que A=
) k ( R
903



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ESSAI DE REGULATION DE VITESSE
DUN MOTEUR A COURANT CONTINU
EXCITATION INDEPENDANTE

1) Montage raliser





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2) Procdures de mise en marche et darrt
Mise en marche

Vrifier que le frein poudre nest pas aliment.
Mettre sous tension la commande : interrupteur en position ON
Mettre P en bute gauche.
Mettre P
1
en bute droite (frquence de hachage maximale).
Placer linterrupteur K
1
en position externe.
Rgler R 3k.
Mettre linducteur de la machine sous tension (contrler la valeur du courant
dexcitation).
Augmenter progressivement la tension fournie par la source continue rglable jusqu
220V (se servir du voltmtre de contrle intgr au pupitre).
Tourner P dans le sens horaire et amener le moteur la vitesse voulue.
Alimenter le frein poudre sans dpasser lintensit maximale dans linduit du moteur
et relever la valeur de la vitesse en charge.
Augmenter la valeur de R et regarder lvolution de la vitesse.


Arrt

Cesser dalimenter le frein poudre.
Mettre P en bute gauche de faon arrter la rotation du moteur.
Diminuer progressivement la tension fournie par la source continue rglable jusqu
zro.
Mettre linducteur hors tension.
Mettre la commande hors tension : interrupteur en position OFF.

3) Observations et mesures possibles

Mesures des tensions de consigne, de retour et derreur.
Etudier linfluence de lamplification A sur la tension derreur et donc sur la prcision
de la rgulation.
Observer une instabilit si A devient trop grand.
etc