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3.

1 Modelacin cinemtica de un robot cartesiano de dos grados de libertad



En esta seccin se construyen los modelos cinemticos del robot cartesiano
motivo de estudio en esta tesis. Para lograr construir los modelos, se har uso del
algebra de los nmeros complejos. En la primera parte de esta seccin se genera
el modelo de posicin, en la segunda el modelo de velocidades y en la tercera el
modelo de aceleracin.

3.1.1 Modelacin cinemtica de posicionamiento

Para modelar la cinemtica de posicionamiento del robot en estudio se har uso
de la metodologa descrita en [29].

3.1.1.1 Configuracin del robot cartesiano

El robot consta de dos guas paralelas rgidas sobre los cuales se desplaza el
eslabn
1
E segn se muestra en la figura. 3.1. En el eslabn
1
E se localiza una
gua fija a
1
E sobre cual se desplaza un segundo eslabn
2
E . Por otro lado, las
juntas
1
J y
2
J que conectan los eslabones, son del tipo prismtico (P) y dichos

eslabones son movidos por dos actuadores,
1
c
A y
2
c
A . Sobre el eslabn
2
E se
localiza el punto
2
E Pot e el cual ser obligado, en este caso, a seguir una
trayectoria t descrita en el plano ( XY).


Figura. 3.1 Arquitectura del robot cartesiano

Sea
o
9 el conjunto de puntos unidos de la manera siguiente:

2 1 o
E E T = 9 (3.1)
X

A
c2
A
c1
E
2
E
1
Guas de
desplazamiento
del eslabn E
1

Guas de
desplazamiento
del eslabn E
2

pot

J
1
J
2
9
o
T

T

Y

o

t

Aqu, T denota la tierra del sistema incluidas las guas de desplazamiento del
eslabn
1
E . Por otro lado, al fijar a
o
9 en el tiempo, las juntas prismticas
1
J y
2
J
se pueden representar por medio de las intersecciones siguientes:

1)
1 1
E T J = (3.2)
2)
2 1 2
E E J =
3.1.1.2 Caracterizacin de vectores de posicin

De acuerdo con la figura 3.2, los vectores de posicin
2
2 , pot 1 , 2
L , L 9 e asociados
con los eslabones
1
E y
2
E que componen el robot motivo de estudio, se pueden
expresar de la manera siguiente:
1) ) 1 ( ) 2 ( L
1 , 2
= (3.3)
2) ) 2 ( ) pot ( L
2 , pot
=















X

E
2
E
1
pot

1

9
o
Y

o

2

r
pot,o
r
1,o
L
2,1
L
pot,2

Figura. 3.2 Vectores de posicin

Otros vectores de inters son los siguientes:

1) ) 0 ( ) 1 ( r
0 , 1
= (3.4)
2) ) 0 ( ) pot ( r
0 , pot
=

Por tanto, las coordenadas del punto
2
E pot e se pueden determinar desde el
origen de coordenadas o mostrado en la figura 1.2; esto es:

2 , pot 1 , 2 0 , 1 0 , pot
L L r r + + = (3.5)

3.1.1.3 Asignacin de bases locales

De acuerdo con la figura 3.3 sobre los eslabones
1
E y
2
E se definen sistemas de
referencia locales
'
j
e y
2 ' '
j
e 9 e de tal forma que dichos sistemas se desplacen con
los eslabones. Los vectores de posicin
2
1 , 2
L 9 e y
2
2 , pot
L 9 e se pueden
representar de la manera siguiente:

1)
'
2 1 , 2 1 , 2
e l L - = (3.6)
2)
' '
1 2 , pot 2 , pot
e l L - =

Aqu,
1 , 2
l ,
+
9 e
2 , pot
l son las magnitudes asociadas con los vectores
2
1 , 2
L 9 e y
2
2 , pot
L 9 e , respectivamente.






















Figura. 3.3 Sistemas de referencia locales

Los desplazamientos de las bases locales
2 '
j
e 9 e y
2 ' '
j
e 9 e estn referenciados
en el sistema inercial fijo
2
j
e 9 e localizado en el origen de coordenadas. Por
tanto, la ecuacin de posicin (3.5) se puede representar en trminos de las bases
locales de la manera siguiente:

' '
1 2 , pot
'
2 1 , 2 0 , 1 0 , pot
e l e l r r - + - + = (3.7)

3.1.1.4 Anlisis en la configuracin no deformada

X

E
2
E
1
pot

1

9
o
Y

o

2

r
pot,o
r
1,o
L
2,1
L
pot,2
e
1

//
e
2

//
e
1

/
e
2

/
e
2


e
1



Considere ahora un nuevo vector de posicin
2
1 , pot
r 9 e definido del punto
1
J ) 1 ( e
al punto
2
E pot e (ver figura 3.4); esto es:

) 1 ( ) pot ( r
1 , pot
= (3.8)

















Figura. 3.4 Definicin del vector
1 , pot
r
Los desplazamientos angulares
2
2 1
, 9 e u u son constantes y = = 90
2 1
u u . Por lo
tanto, las siguientes relaciones cinemticas se satisfacen:

1) Si
2
0 , pot
r 9 e y
2
0 , 1
r 9 e son conocidos, entonces
+
9 e
1 , 2
l y
+
9 e
2 , pot
l son
tambin conocidos.
X

E
2
E
1
pot

1

9
o
Y

o

2

r
pot,o
r
1,o
L
2,1
L
pot,2
e
1

//
e
2

//
e
1

/
e
2

/
e
2


e
1


r
pot,1
u
1
u
2

2) Si
2
0 , 1
r 9 e ,
+
9 e
1 , 2
l y
+
9 e
2 , pot
l son conocidos, entonces
2
0 , pot
r 9 e es
tambin conocido.

Las relaciones anteriores son vlidas, ya que:

1 , pot 0 , 1 0 , pot
r r r + = (3.9)
Esto es:
2 , pot 1 , 2 1 , pot
L L r + = (3.10)

Note adems que, siendo
1 , 2
*
l y = y
2 ,
*
pot
l x = , entonces,
'
2
*
1 , 2
e y L - = (3.11)
' '
1
*
2 , pot
e x L - =
Aqu,
1 2
2
1 2
2
1 2
*
y y ) y y ( ) x x ( y = + =
2 pot
2
2 pot
2
2 pot
*
x x ) y y ( ) x x ( x = + =
pues,
0 x x
1 2
= y 0 y y
2 pot
=
Por tanto,
' '
1 2 pot
'
2 1 2 0 , 1 0 , pot
e ) x x ( e ) y y ( r r - + - + = (3.12)

Cabe sealar que:
1)
2
'
2
e e = (3.13)
2)
1
' '
1
e e =

Luego la expresin (3.12) se puede escribir en trminos de la base inercial, esto
es:

1 2 pot 2 1 2 0 , 1 0 , pot
e ) x x ( e ) y y ( r r - + - + = (3.14)




3.1.1.4.1 Planteamiento de los problemas directo e inverso en la
configuracin no deformada

Considrense las siguientes formulaciones:

- Problema directo
Dados,
+
9 e
*
x ,
+
9 e
*
y ,
2
0 , 1
r 9 e encuentre
2
0 , pot
r 9 e tal que la expresin (3.14)
sea satisfecha.

- Problema inverso
Dados
2
0 , pot
r 9 e ,
2
0 , 1
r 9 e encuentre
+
9 e
*
x ,
+
9 e
*
y tal que la expresin (3.14)
sea satisfecha.

3.1.1.5 Anlisis en la configuracin deformada

Considrese ahora que el robot se ha movido de una configuracin a otra como se
muestra en la figura 3.5. Las nuevas coordenadas del punto
2
E pot e
representadas por
'
2
'
E pot e se pueden encontrar de la manera siguiente:

'
2 , pot
'
1 , 2 0 , 1
'
0 , pot
L L r r + + = (3.15)


Los vectores de posicin
2 '
1 , 2
L 9 e y
2 '
2 , pot
L 9 e se pueden expresar en trminos
de las bases locales deformadas
2 '
j
a 9 e y
2 ' '
j
a 9 e (ver figura 3.6), de la manera
siguiente:

1)
'
2
'
1 , 2
'
1 , 2
a l L - = (3.16)
2)
' '
1
'
2 , pot
'
2 , pot
a l L - =


















Figura. 3.5 Configuracin deformada del robot cartesiano


La expresin (3.14) se puede escribir en trminos de las bases locales
deformadas, esto es:
X

E
2
E
1
Pot
/
1

9
o
Y

o

2
/
r
pot,o
r
1,o
L
2,1
/
L
pot,2
/


' '
1
'
2 , pot
'
2
'
1 , 2 0 , 1
'
0 , pot
a l a l r r - + - + = (3.17)


















Figura. 3.6 Sistemas locales en configuracin deformada del
robot cartesiano



3.1.1.5.1 Relaciones cinemticas

Para el caso del robot cartesiano
o
R motivo de estudio en esta tesis, las
siguientes relaciones cinemticas se satisfacen
X

E
2
E
1
pot

1

9
o
Y

o

2

r
pot,o
/
r
1,o
L
2,1
/
L
pot,2
/
a
1

//
a
2

//
a
1

/
a
2

/
e
2


e
1


r
pot,1
/


1) Conocidos
'
0 , pot
r e9
2
,
0 , 1
r e9
2
, x
*
e { } 0 9
+
y

y
*
e { } 0 9
+
las variables
'
2 , pot
'
1 , 2
l y l
e { } 0 9
+
son tambin conocidas

2) Conocidos
'
2 , pot
'
1 , 2
l , l e { } 0 9
+
,
0 , 1
r e9
2
, x
*
e { } 0 9
+
y y
*
e { } 0 9
+
, el vector
'
0 , pot
r e9
2
tambin es conocido.

Dichas relaciones son vlidas pues,

'
1 , pot 0 , 1
'
0 , pot
r r r + = (3.18)

Esto es:

'
2 , pot
'
1 , 2
'
1 , pot
L L r + =

Adems, siendo
'
1 , 2
* *
l y y
'
2 , pot
* *
l x

1)
'
2
* * '
1 , 2
a y L - = (3.19)
2)
' '
1
* * '
2 , pot
a x L - =

Aqu,
1)
'
2
* * *
y y y = (3.20)
2)
pot
* * *
x x x =

Por otro lado,


1)
2
'
2
'
2
e e a (3.21)
2)
1
' '
1
' '
1
e e a

De acuerdo con las expresiones (3.20), la ecuacin de posicin (3.16) se puede
escribir en trminos de la base inercial fija de la manera siguiente:

2
* *
1
* *
0 , 1
'
0 , pot
e x e y r r - + - + = (3.22)

Por otro lado, las coordenadas del vector de posicin
2 '
0 , pot
r 9 e se caracterizan en
trminos de { } 0 x
* *
9 e
+
y { } 0 y
* *
9 e
+
, esto es:

) y , x ( r
* * * * '
0 , pot
= (3.23)

3.1.1.5.2 Planteamiento de los problemas directo e inverso en la
configuracin deformada

Considrense las siguientes formulaciones cinemticas:

- Problema directo

Dados, { } 0 y , x , y , x
* * * * * *
9 e
+
,
2
0 , 1
r 9 e , encuentre
2 '
0 , pot
r 9 e tal que la expresin
(3.22) sea satisfecha.

- Problema inverso

Dados, { } 0 y , x , r
* * 2 '
0 , pot
9 e 9 e
+
,
2
0 , 1
r 9 e , encuentre: { } 0 x
* *
9 e
+
y
{ } 0 y
* *
9 e
+
tal que la expresin (3.22) sea satisfecha.


3.1.2 Modelacin cinemtica de velocidad

En esta seccin se construyen los modelos de velocidad asociados con el robot
cartesiano
o
R motivo de estudio. Para ello, se utilizarn funciones del tipo
2
1
J : r 9 , donde ) , 0 [ J
1
+ e es un intervalo del tiempo. Sern formulados los
problemas cinemticos: directo e inverso relacionados con la velocidad de
o
R .

3.1.2.2 Desarrollo de las ecuaciones de velocidad

El objetivo en esta seccin es encontrar las ecuaciones vectoriales que permitan
determinar la velocidad del punto
'
2
'
E pot e en el tiempo
1
J t e medida desde la
base inercial localizada en el origen de coordenadas. Considere ahora que para
modelar el problema de velocidad, se admiten funciones del tipo
2
1
J : r 9 . Por lo
tanto, la ecuacin de posicin (3.14) se representa de la manera siguiente:

) t ( L ) t ( L ) t ( r ) t ( r
'
2 , pot
'
1 , 2 0 0 , 1
'
0 , pot
+ + = (3.24)

Para determinar la velocidad del punto
'
2
'
E pot e medida desde el origen de
coordenadas se deriva la expresin (3.24) con respecto al tiempo
1
J t e ; esto es:

) t ( ' L ) t ( ' L ) t ( ' r
2 , pot 1 , 2 0 , pot
- - -
+ = (3.25)
Aqu, 0 ) t ( r
0
0 , pot =
-


Las derivadas de los vectores
2 '
1 , 2
) t ( L 9 e y ) t ( L
'
2 , pot
e
2
9 se determinan de la
manera siguiente:


1) ) t ( a ) t ( l )) t ( a ) t ( l ( )) t ( L ( ) t ( L
'
2 1 , 2
'
2
'
1 , 2
'
1 , 2 1 , 2
- = - = =
-
- -
-
(3.26)

Aqu, 0 ) (
'
2 =
-
t a

2) ) t ( a ) t ( ' l )) t ( a ) t ( l ( )) t ( L ( ) t ( L
' '
1 2 , pot
' '
1
'
2 , pot
'
2 , pot 2 , pot
- = - = =
-
- -
-


Aqu, 0 ) (
' '
1 =
-
t a

Por tanto, la expresin (3.25) se puede representar en trminos de las bases
locales, esto es:

' '
1 2 , pot
'
2 1 , 2 0 , pot
a ) t ( l a ) t ( l ) t ( r - + - =
- - -
(3.27)

Por otro lado,

1)
2
'
2
'
2
e e a (3.28)
2)
1
' '
1
' '
1
e e a =

La expresin (3.27) se puede escribir en trminos de la base inercial de la manera
siguiente:

1 2 , pot 2 1 , 2 0 , pot
e ) t ( l e ) t ( l ) t ( r - + - =
- - -
(3.29)


3.1.2.2.1 Relaciones cinemticas


Para el modelo del problema de velocidad las relaciones siguientes se satisfacen:

1) Dado
2
0 , pot
) t ( r 9 e
-
, entonces las velocidades 9 e
-
) t ( l
1 , 2
, 9 e
-
) t ( l
2 , pot
quedan
determinadas.
2) Dadas, 9 e
-
) t ( l
1 , 2
y 9 e
-
) t ( l
2 , pot
, el vector
2
1 , 2
) t ( r 9 e
-
queda determinado.

Las relaciones anteriores son vlidas, pues,

) t ( L ) t ( L r ) t ( r
2 , pot 1 , 2 1 , pot
0 , pot
- - - -
+ = = (3.30)

Ntese que, siendo ) t ( y ) t ( l
* *
1 , 2
- -
y ) t ( x ) t ( l
* *
2 , pot
- -
, entonces

1)
2
* *
1 , 2
e y ) t ( L - =
- -

2)
1
* *
2 , pot
e ) t ( x ) t ( L - =
- -


Observe que:

1) ( ) ) t ( y ) t ( y ) t ( y ) t ( y )) t ( y ( ) t ( y
2
'
2
'
2 0
* * *
* *
- -
- -
-
= = = =
2) ( ) ) t ( x ) t ( x ) t ( x ) t ( x )) t ( x ( ) t ( x pot
'
pot
'
pot 0
* * *
* *
- -
- -
-
= = = =

Aqu, 0 ) t ( y
0
*

-
y 0 ) t ( x
0
*

-
, pues )) t ( y ), t ( x (
0
*
0
*
son las coordenadas del punto
2
E pot e en la configuracin no deformada.

Por otro lado, el vector de velocidad
2
0 , pot
) t ( r 9 e
-
se puede representar en
trminos de sus coordenadas, esto es:

)) t ( y ), t ( x ( ) t ( r
* * * *
0 , pot
- - -
=



3.1.2.2.2 Planteamiento de los problemas directo e inverso de velocidad

En esta seccin se presenta la formulacin de los problemas directo e inverso de
velocidad asociados con el robot cartesiano
o
R motivo de estudio. Ambos
problemas estn relacionados con la configuracin deformada de
o
R mostrada en
la figura 3.6.

- Problema directo

Dadas, 9 e
-
) t ( x
* *
y ) t ( y
* *
-
; encuentre
2
0 , pot
) t ( r 9 e
-
tal que la expresin (3.29) sea
satisfecha.

- Problema inverso

Dado,
2
0 , pot
) t ( r 9 e
-
, encuentre 9 e
-
) t ( x
* *
y ) t ( y
* *
-
tal que la expresin (3.29) sea
satisfecha.

3.1.3 Modelacin cinemtica de aceleracin


En esta seccin se generan los modelos de aceleracin asociados con robot
o
R
motivo de estudio, descrito en la configuracin deformada. Se formularn, en esta
seccin, los problemas directo e inverso relacionados con la aceleracin.

3.1.3.1 Desarrollo de las ecuaciones de aceleracin

El objetivo en esta seccin es determinar las ecuaciones vectoriales de
aceleracin del punto
'
2
'
E pot e mostrado en la figura 3.6. La aceleracin de dicho
punto se determina al tomar la derivada con respecto al tiempo
1
J t e de la
expresin (3.25), esto es:

) t ( ' L ) t ( ' L ) t ( ' r
2 , pot 1 , 2 0 , pot
- - - - - -
+ = (3.31)

Los vectores
2
1 , 2
) t ( ' L 9 e
- -
y
2
2 , pot
) t ( ' L 9 e
- -
se determinan de la manera siguiente:

1)
'
2 1 , 2
'
2 1 , 2 1 , 2 1 , 2
) ( ) ) ( ' ( )) ( ' ( ) ( a t l a t l t L t L - = - = =
- -
-
-
-
- - -
(3.32)
2)
' '
1 2 , pot
' '
1 2 , pot 2 , pot 2 , pot
a ) t ( ' l ) a ) t ( ' l ( )) t ( ' L ( ) t ( L - = - = =
- -
-
-
-
- - -


Por tanto, las ecuaciones de aceleracin (3.31) se pueden escribir en trminos de
las bases locales, esto es:
' '
1 2 , pot
'
2 1 , 2 0 , pot
a ) t ( ' l a ) t ( ' l ) t ( ' r - + - =
- - - - - -
(3.33)

Por otro lado,

1)
2
'
2
'
2
e e a (3.34)
2)
1
' '
1
' '
1
e e a


Luego, las expresiones (3.3) se representan en trminos de la base inercial de la
manera siguiente:

1 2 , pot 2 1 , 2 0 , pot
e ) t ( ' l e ) t ( ' l ) t ( ' r - + - =
- - - - - -
(3.35)

3.1.3.1.1 Relaciones cinemticas

Para el caso del problema de aceleracin las siguientes relaciones cinemticas se
satisfacen:

1) Dado
2
0 , pot
) t ( ' r 9 e
- -
las aceleraciones 9 e
- -
) t ( ' l
1 , 2
y 9 e
- -
) t ( ' l
2 , pot
quedan
determinadas.
2) Dadas 9 e
- -
) t ( ' l
1 , 2
y 9 e
- -
) t ( ' l
2 , pot
, el vector
2
0 , pot
) t ( ' r 9 e
- -
queda determinado.

Las relaciones anteriormente descritas son vlidas pues,

) t ( ' L ) t ( ' L ) t ( ' r ) t ( ' r
2 , pot 1 , 2 1 , pot 0 , pot
- - - - - - - -
+ = = (3.36)

Note que, siendo ) t ( y ) t ( ' l
* *
1 , 2
- - - -
y ) t ( x ) t ( ' l
* *
2 , pot
- - - -
, entonces,

1)
2
* *
1 , 2
e y ) t ( ' L - =
- - - -
(3.37)
2)
1
* *
2 , pot
e x ) t ( ' L - =
- - - -


Note que:


1) ) t ( y ) t ( y ) t ( y
2
* * *
- -
-
- - -
=
|
|
.
|

\
|
=
2) ) t ( x ) t ( x ) t ( x pot
* * *
- -
-
- - -
=
|
|
.
|

\
|
=

Por otro lado, el vector de aceleracin
2
0 , pot
) t ( ' r 9 e
- -
se puede representar en
trminos de sus coordenadas; esto es:

|
|
.
|

\
|
=
- - - - - -
) t ( y ), t ( x ) t ( ' r
* * * *
0 , pot
(3.38)

3.1.3.1.2 Planteamiento de los problemas directo e inverso de aceleracin

Considrense las siguientes formulaciones:

- Problema directo

Dados, 9 e
- -
) t ( x
* *
y 9 e
- -
) t ( y
* *
, encuentre
2
0 , pot
) t ( ' r 9 e
- -
tal que la expresin (3.35)
sea satisfecha.

- Problema inverso

Dado
2
0 , pot
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