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30/4/2011 25/03/2011 16:01:37

Inversores Vetoriais de Fluxo

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Desde quando Blashke introduziu a tcnica de controle vetorial, no houve parada na evoluo tecnolgica em aplicaes de controle de motores. Mas as dvidas tambm se multiplicaram. Tentaremos aqui, de modo breve, elucidar alguns pontos importantes entre as diversas tcnicas de inversores vetoriais. Alaor Sacomano

Atuar na rea tcnica e em cho de fbrica, sempre nos permite aprender com nossos erros e com os erros dos demais. Quem j no viveu a situao de controlar a velocidade de uma mquina acionada por motor trifsico de induo, aplicando um carssimo e respeitado inversor de frequncia modelo vetorial, parametrizado pelo engenheiro snior da aplicao, sendo que no momento da mquina rodar... Ento corre-se atrs de manuais, verifica-se a alimentao, conexes e cabos, EMI, colocase filtros, aumenta-se a lubrificao dos mancais da carga, e... No final das contas, aps muito desespero, aborta-se a aplicao ou instala-se um servo, e quem sabe vamos voltar ao motor DC! O motivo desta pequena introduo no outro seno tentar desmistificar alguns pontos chaves sobre o controle vetorial. A nova batalha no mais entre inversores escalares ou vetoriais, mas sim entre vetoriais e vetoriais, ou melhor dizendo entre vetoriais de tenso e vetoriais de fluxo, suas diferenas e suas reais possibilidades.

Inversores Vetoriais O controle vetorial (controle por campo orientado) um procedimento que impe ao motor de induo trifsico (portanto de corrente alternada, que sabidamente tem alimentao somente pelo estator da mquina), um desempenho semelhante ao do motor de corrente contnua com alimentao independente entre o campo e armadura, o que resulta em um perfeito e independente controle do fluxo e torque do motor, atravs do controle do escorregamento, cancelando o acoplamento entre os eixos vetoriais D e Q da mquina. Este controle pode ser efetuado por dois mtodos bsicos: o controle vetorial direto e o controle vetorial indireto. O controle vetorial direto realizado tendo-se sempre a localizao dos referenciais de coordenadas do campo. Para tanto, necessita-se conhecer em tempo real a posio do rotor. Neste caso um gerador de pulsos (encoder, resolver ou mesmo um taco) realimentar o sistema com informaes sobre a posio do mesmo, fechando a malha. O controle vetorial indireto realiza a verificao do escorregamento do motor em funo da corrente real e velocidade desejada, atravs de estimadores. Portanto, no h a necessidade de se conhecer a posio rotrica. Assim tem-se um equipamento de menor custo. No mercado este modelo conhecido como Sensorless.

Vetorial de Tenso vs. Vetorial de Fluxo


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Os mtodos de controle do campo girante nas mquinas de corrente alternada, so os responsveis absolutos pelo controle de velocidade e torque das mesmas, independentemente das oscilaes de cargas e rede. Contudo, a dinmica destas oscilaes (como elas ocorrem e em que amplitude) e a reao da mquina s mesmas, so comportamentos difceis de se equacionar e portanto de grande dificuldade em controlar. O mtodo mais comum de controle baseado no conhecimento das caractersticas e comportamento do motor, suas indutncias e resistncias. A dificuldade se encontra em que estas estruturas so modificadas com a variao da temperatura, fluxo magntico no entreferro, surtos de tenso da rede, e outros incidentes muito corriqueiros no processo. Assim este mtodo de controle realiza um algoritmo que calcula o vetor de fluxo concatenado estatrico, considerando constantes o valor das perdas rotricas (resistncia do estator sob passagem de corrente). O algoritmo fundamentalmente uma integrao da tenso que alimenta o estator (figura 1: Equao 1).

O torque eletromagntico gerado funo do vetor fluxo concatenado, do nmero de plos do motor e da corrente estatrica (figura 2: Equao 2).

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O modelo que se tem da mquina um modelo em tenso comumente denominado voltage model. A resistncia estatrica, que faz parte da primeira equao, estimada. Assim, temse um modelo dinmico aproximado, que diante de rpidas mudanas, pode ter pobre desempenho, principalmente quando as perdas de resistncia estatrica so considerveis. Devemos lembrar que estas perdas so incrementadas com baixa rotao, pois a tenso para se manter o fluxo menor. Conclui-se que o fluxo do estator alterado pela tenso de alimentao durante o movimento do motor. Assim um algoritmo baseado nas equaes 1 e 2, gera uma tabela otimizada que prover o vetor fluxo concatenado conforme a necessidade de carga e direo. As principais dificuldades na aplicao e desenvolvimento de inversores vetoriais de tenso se do basicamente por: estimao das perdas de chaveamento nos IGBTs ou transistores de potncia; incertezas nos valores de link DC medidos; incertezas de medies da corrente estatrica; aproximaes dos valores de resistncia estatrica. No entanto, os processadores para resolverem estas equaes bsicas, alm das demais (Transformaes 2/3, PI de velocidade, Enfraquecimento de Campo, PI de corrente, entre outras) so menos custosos e no necessariamente dedicados. O controle vetorial de fluxo uma metodologia mais avanada, pois mantm estvel a integrao do fluxo concatenado, mantendo-o centrado, independentemente das variaes de Rs. O modelo da mquina utilizado no algoritmo o modelo de corrente ou current model, sobre os eixos D-Q com parmetros de resistncias e indutncias medidas durante a sintonizao (auto-tune time). A partir destas caractersticas, o inversor pode operar dentro de grandes variaes de carga em qualquer velocidade, da nominal at a regio de campo enfraquecido, controlando o torque. O sistema de controle se torna, na maior parte dos fabricantes, muito similar aos sistemas de DTC (Direct Torque Control) adotados para mquinas sncronas de polos salientes: servos. Nestes casos, contudo, imprescindvel um sinal de realimentao. O modelo de corrente necessita de um algoritmo mais pesado para ser resolvido, o que consequentemente impe maior trabalho de processamento. Microcontroladores/microprocessadores dedicados so largamente utilizados para esta situao. Temos, por exemplo, a aplicao do SH-2, da Hitachi (figura 3), que pode ser encontrado nas mquinas VFD-V: inversores vetoriais de fluxo da DELTA (Metaltex) como na figura 4 e tambm nos drives dos servos MINAS-S da Panasonic.

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