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Secciones: 1. Anatoma del robot 2. La mueca de un brazo robtico 3. Espacio de trabajo 4. Programacin remota. 5. Sistemas de coordenadas
Link2
Joint2
Base
Articulaciones de un manipulador
Movimiento traslacional Articulacin lineal (tipo L) Articulacin Ortogonal (tipo O)
Movimiento rotacional De rotacin (tipo R) De torsin (tipo T) De giro (tipo V)
Coordenadas polares
Notacin TRL:
Conssite en un brazo deslizante (L) , una articulacin de torsin en la base (T) y una de rotacin (R)
Cilndrico.
Notacin TLO: Tiene: Una articulacin de torsin. Una columna vertical en la cual un brazo puede desplazarse (L). En el brazo existe una articulacin ortogonal .
Cartesiana
Notacin LOO: Consiste en tres articulaciones de desplazamiento (dos ortogonales y una lineal). Otro nombre que recibe esta configuracin es X-Y-Z
Brazo articulado
Notacin TRR:
SCARA
Notacin VRO El SCARA fu diseado para propositos de ensamble.
Configuraciones de muecas
La mueca se ensambla al final del brazo del robot. El efector final se coloca en la mueca El proposito de la mueca es orientar adecuadamente el efector final, el cuerpo y el brazo determinan la posicin global del efector final. Tienen en general dos o tres grados de libertad. Roll Pitch Yaw Notation:RRT
Ejemplo
Realice un esquema de las siguientes configuraciones: (a) TRT:R, (b) TVR:TR, (c) RR:T. Solucion:
R T R R T R V R R T
T (a) TRT:R
Cell Supervisor
Level 2
Level 1
Joint 1
Joint 2
Joint 3
Joint 4
Joint 5
Joint 6
Sensors
Level 0
Efectores finales
Es la herramienta que le permite al robot realizar la tarea para la cual fu programado. Dos tipos: Pinzas (gripper) para manipularo objetos (ejemplo: piezas a maquinar) durante el ciclo de trabajo. Herramientas para desempear un proceso como soldar o pintar.
Sistemas de coordenadas
Coordenadas globales