Nova Apostila

SUMRIO
1. HISTRICO DA AUTOMAO INDUSTRIAL 3

0.1 AUTOMAO NO INCIO DA REVOLUO INDUSTRIAL 3
0.2 SEGUNDA GUERRA MUNDIAL 3
1.3 AS DUAS GRANDES DIVISES DA AUTOMAO INDUSTRIAL 3
1.4 ANOS 50 4
1.5 ANOS 60 4
1.6 ANOS 70 A 80 4
1.7 ANOS 90 5
2. CONTATOS ELTRICOS 6
2.1 CLASSIFICAO DOS CONTATOS ELTRICOS 6
2.1.1 CONTATO NORMALMENTE ABERTO (NA) 6
2.1.2 CONTATO NORMALMENTE FECHADO (NF) 6
2.1.3 CONTATO REVERSVEL 6
2.2 DISPOSITIVOS ACIONADORES DOS CONTATOS 7
2.3 DISPOSITIVOS AUXILIARES PARA COMANDO PROVOCADO 7
2.4 DISPOSITIVOS AUXILIARES PARA COMANDO AUTOMTICO 8
3. LGICA 14
3.1 LGICA DOS CONTATOS ELTRICOS 14
3.2 FUNES LGICAS 15
3.3 FUNES LGICAS BSICAS E DERIVADAS 16
3.3.1 FUNO NO (NOT OU INVERSOR) 16
3.3.2 FUNO E (AND) 17
3.3.3 FUNO OU (OR) 17
3.3.4 FUNO NO E (NAND) 18
3.3.5 FUNO NO OU (NOR) 18
3.3.6 FUNO OU EXCLUSIVO (XOR) 19
3.3.7 FUNO COINCIDNCIA 19
3.4 AS PROPRIEDADES FUNDAMENTAIS DA LGEBRA DE
CHAVEAMENTO
19
3.5 AS REGRAS DA LGEBRA DE BOOLE 21
4. CONCEITOS BSICOS 24
4.1 DEFINIO DOS NVEIS DE AUTOMAO 24
4.2 OS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS ( CLPS) 25
4.3 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM CLP 26
4.3.1 CONCEITOS BSICOS ASSOCIADOS AOS CLPS 26
4.3.2 CICLO DE VARREDURA 27
4.4 LINGUAGENS DE PROGRAMAO DOS CLPS 28
4.4.1 LINGUAGEM DE RELS (LADDER) 28
4.4.2 LISTA DE INSTRUES 29
4.4.3 DIAGRAMA LGICO 29
4.4.4 GRAFCET 29
5. NOES BSICAS SOBRE O HARDWARE 31
5.1 UNIDADE PRINCIPAL 31
5.1.1 FONTE DE ALIMENTAO 32
5.1.2 UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO 32
5.1.3 MEMRIAS 32
5.1.4 DISPOSITIVOS DE E/S OU MDULOS DE E/S 34
5.1.5 SOFTWARE DE PROGRAMAO 34
1
5.2 CONSIDERAES BSICAS SOBRE O HARDWARE 35
5.3 DEFINIO DE MODELOS DA SRIE FX 36
5.4 LIGAES EXTERNAS 37
5.4.1 CARACTERSTICAS TCNICAS DOS CIRCUITOS DE SADA 44
6. COMPOSIO DE UM SISTEMA AUTOMTICO 45
7. DETALHES DOS REGISTROS INTERNOS DOS CLPS FAMLIA
FX
49
7.1 PRINCIPAIS REGISTROS 49
7.2 INSTRUES BSICAS 57
7.3 ESCOLHENDO UM CLP 66
8. SOFTWARE DE PROGRAMAO GX DEVELOPER 70
8.1 EXECUTANDO O GX 71
8.2 MENU DAS FUNES DO GX 72
8.2.1 CRIANDO NOVO PROJETO 72
8.2.2 ABRINDO UM PROJETO EXISTENTE 73
8.2.3 SALVANDO UM PROJETO 74
8.2.4 DANDO NOME A UM NOVO PROJETO 75
8.2.5 IMPRIMINDO UM PROJETO 76
8.2.6 FECHANDO O GX 76
8.3 EDITANDO UM PROGRAMA 77
8.3.1 EDITANDO UM CONTATO 77
8.3.2 EDITANDO UMA FUNO BOBINA 78
8.3.3 EDITANDO AS FUNES 79
8.4 CONVERO DO PROGRAMA 79
8.5 FUNES DE TRANSFERENCIA E MONITORAO 80
8.5.1 ESCREVENDO UM PROGRAMA NA CPU 80
8.5.2 LENDO UM PROGRAMA NA CPU 81
8.5.3 MONITORANDO O PROGRAMA E A CPU 81
8.6 TECLAS DE ATALHO 83
8.7 COMO CRIAR UM NOVO PROJETO E TEST-LO NO LOGIC
TEST
84
9. TEORIA DE PROJETOS 85
10. TEORIA BSICA DE GRAFCET (SFC) 87
10.1 O GRAFCET 88
10.1.1 ETAPA 89
10.1.2 TRANSIO 90
10.1.3 ARCO ORIENTADO 90
10.1.4 AO 90
10.1.5 RECEPTIVIDADE 91
10.1.6 ESTRUTURA SEQUENCIAL 91
11. SISTEMAS SUPERVISRIOS E INTERFACES HOMEM-
MQUINA
94
11.1 IHM 94
11.2 SISTEMAS SUPERVISRIOS 94
2
1. HISTRICO DA AUTOMAO INDUSTRIAL
1.1 AUTOMAO NO INCIO DA REVOLUO INDUSTRIAL
Sincronizao mecnica de mquinas, onde, com apenas um acionador e
todo um intrincado sistema mecnico, se conseguia realizar vrias
tarefas, como o caso, ainda de hoje, de algumas mquinas.
Ex.: Mquinas de Corte e Solda de Plstico - Um s motor para efetuar o
avano do produto e s operaes de corte, soldagem e empilhagem do
produto.
Linha de Montagem, onde vrias mquinas e/ou operadores eram
colocados em linha, numa sequncia tal que, a partir de subprodutos se
chegasse ao final da linha com um produto acabado.
Cada mquina ou processo era desprovido de controles e a interao
entre As mquinas era realizada pelos operadores.
Nos processos que exigiam controle de grandezas fsicas como
temperatura, presso, vazo, etc..., esses controles eram inteiramente
manuais, baseados em instrumentos de medio rudimentares.
Surgem os indicadores de temperatura, presso, etc..., baseados em
princpios fsicos (ex.: dilatao de materiais), permitindo a visualizao
das grandezas.
O controle continua a ser manual.
O passo seguinte foi o surgimento dos instrumentos de controle
automtico (pneumticos) que manobravam automaticamente os
atuadores, visando manter a grandeza controlada em um valor definido
(Set-point).
1.2 SEGUNDA GUERRA MUNDIAL
Durante a 2a Guerra a noo de controle de processo foi largamente
expandida. Nesta poca foram aprimorados, a nvel de aplicao militar,
os controles de servomecanismos eltricos e hidrulicos.
No ps guerra, os princpios desenvolvidos para os armamentos foram
adaptados as aplicaes industriais. A indstria pode contar, ainda, com
um grande contingente de mo-de-obra qualificada para o
desenvolvimento e manuteno destes novos equipamentos.
0.3 AS DUAS GRANDES DIVISES DA AUTOMAO INDUSTRIAL
Automao de Manufatura
Segmento representado pelos equipamentos de controle da automao
de mquinas, transporte de materiais, etc... ( ANIMAO ).
3
Controle de Processo
Segmento representado pelos equipamentos de monitorao e controle
de grandezas fsicas de um processo.
0.4 ANOS 50
Inveno do TRANSISTOR - surgem os instrumentos eletrnicos
analgicos para o controle de processo, que rapidamente ganham terreno
frente aos pneumticos, devido a seu tamanho reduzido e a facilidade de
calibrao e transmisso dos sinais.
Surgem os primeiros Variadores de Velocidade para motores cc, em
substituio aos reostatos de controle manual.
Lgica de comando das mquinas (comando de motores, cilindros, etc...)
feita com dispositivos Eletromecnicos ( contatores e reles ), conhecida
como Lgica Rels.
0.5 ANOS 60
Surge o conceito de Eletrnica Digital, a princpio com o advento de
Portas Lgicas Discretas.
Surgem os primeiros COMPUTADORES e as primeiras tentativas de
utilizao dos mesmos em controle de processo, sem muito sucesso,
devido a :custo elevado
baixa velocidade de processamento
memria de armazenamento de dados limitada
linguagens de programao de domnio restrito
baixa confiabilidade
No fim dos anos 60, com o advento dos CIs, surgem os primeiros
Controladores Lgicos Programveis.
Vantagens em relao a Lgica Rels :
podiam ser aplicados a diferentes processos e mquinas, ao contrario
da lgica rels que eram dedicados a cada processo.
permitiam a alterao dos ciclos de mquina por modificao do
programa, sem necessidade de alteraes no cabeamento.
Problemas :
custo elevado
baixa confiabilidade
4
0.6 ANOS 70 E 80
Desenvolvimento dos MICROPROCESSADORES, com possibilidades de
aplicao a todos os equipamentos, tanto de Automao de Manufatura,
como de Controle de Processo:
desenvolvimento dos Microcomputadores, mais rpidos, menores, mais
confiveis e mais baratos.
o mesmo aconteceu com os CLPs e Controladores de Processo
(Single-Loops e Multi-Loops)
Simultaneamente, duas outras reas apresentaram progressos
surpreendentes :
Comunicao : Com o desenvolvimento de REDES que permitiam a
comunicao entre elementos inteligentes, com velocidade de
transmisso e segurana cada vez maior.
Software : com o desenvolvimento de Linguagens especficas para os
profissionais da rea da automao, como o caso da Linguagem
LADDER, usada em praticamente todos os CLPs.
Com a constante reduo do tamanho fsico, aliada ao aumento da
capacidade computacional e a reduo dos preos, os equipamentos de
automao puderam ser distribudos ao longo das reas de processo,
interligados por redes a Estaes de Superviso. A tal estrutura,
destinada a rea de Controle de Processo, deu-se o nome de SDCD
( Sistema Digital de Controle Distribudo ).
Os CLPs, que a princpio foram desenvolvidos para substituir painis de
rels em automao de mquinas, incorporaram elementos de controle de
processo, como entradas e sadas analgicas, entradas para termopares,
instrues PID, etc..., tornando-se capazes de atuar tanto em Automao
de Manufatura como em Controle de Processo.
0.7 ANOS 90
Com o contnuo avano dos Micro-Chips e a consequente reduo no
tamanho e preo dos equipamentos, bem como aumento da velocidade
de tratamento, surgem os MICRO-CLPs.
No que se refere a conectividade, duas grandes linhas esto em
desenvolvimento, com possibilidades surpreendentes :
Redes de altssima velocidade para ligao entre CLPs e CLPs e Micros
corporativos , permitindo um grande trfego de informaes ON-LINE.
Redes de Campo ( Field-Bus ), permitindo a ligao entre os CLPs e os
diversos elementos de campo ( sensores, inversores, interfaces,
eletrovlvulas, etc... ), com um simples par de fios, o que representa
uma enorme reduo nos custos de projeto e instalao.
5
6
Ao que atua o
contato
2. OS CONTATOS ELTRICOS
Contato eltrico um meio condutor mvel destinado a fechar ou abrir
circuitos eltricos, permitindo ou no a circulao de corrente eltrica.
2.1. Classificao dos contatos eltricos:
Podemos classificar os contatos eltricos em trs tipos, segundo suas
caractersticas de fabricao:
2.1.1- Contato normalmente aberto (NA):
Este tipo de contato construdo de maneira que permanea aberto
durante o repouso do aparelho ao qual pertena. Quando acionado o aparelho,
o contato NA fechado permitindo a circulao de corrente eltrica pelo
circuito. Tambm chamado de contato fechamento, contato de trabalho ou
normally open contact (NO).
2.1.2- Contato normalmente fechado (NF):
Este tipo de contato construdo de maneira que, quando acionado abre
o circuito interrompendo a passagem da corrente eltrica. Tambm chamado
de contato abertura, contato de repouso ou normally closed contact (NC).
2.1.3- Contato reversvel:
Este tipo de contato possui caractersticas tanto de contato NA quanto de
contato NF. Pode possuir um terminal de ponto comum ou terminais
independentes.
7
Ao que atua o
contato
NA
NF
Ao que atua o
contato
COMUM
NA
NF
Ao que atua o
contato
NA
NF
Terminal de ponto comum
Terminais independentes
2.2 Dispositivos acionadores dos contatos:
As aes responsveis pela atuao dos contatos eltricos so
provenientes de dispositivos acionadores (tambm conhecidos como
"dispositivos auxiliares para comando") os quais dividimos essencialmente em
dois tipos: Dispositivos auxiliares para comando provocado e Dispositivos
auxiliares para comando automtico.
Os dispositivos acionadores so construdos para muitos tipos de
aplicaes diferentes, possuindo por isso, formatos e modos de operao
variados.
2.3 Dispositivos auxiliares para comando provocado:
Geralmente recebem ao manual para seu acionamento, por exemplo:
interruptores, comutadores e botes.
Os interruptores so os aparelhos de comutao mais utilizados nas
instalaes eltricas interiores (para controle de iluminao). Esses aparelhos
conservam a posio adquirida quando se deixa de agir sobre eles,
apresentam portanto, dois estados estveis.
Os comutadores, assim como os interruptores, acionam contatos eltricos
porm, estes dispositivos podem conter mais de um contato de tipos diferentes
(NA e NF). Alm disso, tambm podem assumir vrias posies estveis ou
contar com mecanismo de retorno automtico posio original. Estes
dispositivos podem ter acionadores do tipo manopla curta, manopla longa ou
com chave.
Exemplo de um comutador (com manopla longa) de 3 posies:
8
INTERRUPTOR ELTRICO COM ACIONADOR TIPO TECLA
TECLA
Acionador tipo
TECLA
Contato eltrico (NA)
LMPAD
A
Bornes de
ligao
Os botes, por sua vez, quanto ao tipo de aplicao, podem ter seus
sistemas de acionamento embutidos no corpo (evitando acionamentos
involuntrios) ou externos (tipo pedal ou soco, proporcionando grande rapidez
de manobra), os quais so utilizados, principalmente, em comandos no p ou
para desligamento das instalaes em casos de emergncia.
Os botes podem ser classificados em dois tipos bsicos:
- Boto de impulso (mais conhecido como boto pulsador): Possui apenas
uma posio estvel, isto , quando se deixa de agir sobre ele a fora de uma
mola provoca seu retorno a posio original (de repouso).
- Boto de contato mantido (mais conhecido como boto liga/desliga)
possui duas posies estveis, ou seja, alterna os estados de seus contatos a
cada acionamento realizado.
2.4 Dispositivos auxiliares para comando automtico:
Estes dispositivos so rgos de deteco de informaes, em funo da
ao de um operador, da variao de uma grandeza fsica ou da posio de
um mvel, como por exemplo, chaves de fim de curso.
As chaves de fim de curso (ou LIMIT SWTCHES) encontram-se dentre os
dispositivos "mecnicos" auxiliares para comando automtico mais
encontrados em mquinas e processos. Estes dispositivos possuem muitas
variaes de formas construtivas e de especificaes, tais como:
Fabricante;
Tamanho;
Caractersticas eltricas (faixa de tenso, faixa de corrente, resistncia
de isolamento, arranjo dos contatos, tipo de terminais, ...);
Caractersticas mecnicas (resistncia a vibrao, posio de trabalho,
tipo de atuador,...),etc.
9
0
2 1
Vista frontal
1 0 2
Smbolo
Vista lateral
Os limit switches compem-se basicamente de: corpo (que contm os
contatos, geralmente 1NA + 1NF) e cabea ou cabeote (que suporta o
sistema atuador).
O atuador a parte responsvel pelo contato com a superfcie que
acionar o limit switch. Existe um atuador especfico para cada tipo de
superfcie de contato e, normalmente, permitida a troca do mecanismo
atuador aproveitando-se o corpo.
10
Atuador
Cabea
Corpo
Tampa
Limit Switch
Exemplos de atuadores para limit switches:
Smbolos:
Os dispositivos de comando so representados nos diagramas eltricos
atravs de smbolos grficos que definem os tipos de acionadores, de contatos
utilizados, assim como, o estado inicial do dispositivo. Como por exemplo:
Os contatos eltricos tambm podem pertencer a dispositivos de
comando eletromecnicos como RELS e CONTATORES. Vejamos, ento,
algumas caractersticas destes dispositivos.
Os rels so interruptores com comando por eletrom a distncia.
Possuem uma que, quando energizada, cria um campo magntico provocando
11
Boto pulsador
(com 1NA + 1NF)
Chave de fim de curso
acionada no repouso
(com 1NA + 1NF)
Chave de fim de curso
desacionada no repouso
(com 1NA + 1NF)
Tipo comando por
roldana com atuao
bidirecional com uma
posio estvel.
Tipo lira com atuao
bidirecional e duas posies
estveis (memria do
sentido do deslocamento).
Tipo haste ou vareta (rgida
ou flexvel) com atuao
unidirecional ou bidirecional,
com uma posio estvel.
Tipo comando esfrico com uma
posio estvel.
Tipo alavanca com roldana com
atuao unidirecional, com uma
posio estvel.
o acionamento de seus contatos que podem formar a lgica de controle de um
sistema ou serem utilizados para acionamento de pequenas cargas.
Principais partes de um rel:
A caixa o invlucro do rel, moldada em plstico endurecido pelo
calor. D suporte a todos os componentes e possibilita a fixao do rel
diretamente ao fundo de painis, a perfis ou suportes.
A bobina um condutor de cobre eletroltico estirado, isolado com
verniz ou esmalte sinttico, e bobinado num carretel isolante de matria
plstica. Tem como funo produzir o campo magntico necessrio a atrao
do circuito magntico mvel.
12
Contato
Suporte
mvel
Circuito
magntico
Caixa
Terminal
da bobina
Terminal
do contato
Bobina
Mola
recuperadora
Espira de
Frager
Comum
NF
NA
Terminais da
bobina
Mola
Ncleo
Smbolo grfico:
Esquema funcional
a
b
b
a
C
NA NF
O circuito magntico composto por chapas de ao-silcio ligadas
entre si atravs de rebites para diminuir as perdas por correntes de Foucault. O
circuito magntico compe-se de 3 braos com um entreferro mediano.
Constitui, com a bobina, o eletrom que o rgo motor do rel. Possui dois
anis de defasagem (espiras de Frager) que garantem um funcionamento
silencioso eliminando as vibraes.

Os contatores, tambm chamados de chaves contatoras, diferenciam-se
dos rels principalmente por possurem trs contatos especiais (chamados de
contatos de potncia ou principais) alm dos contatos comuns (chamados de
contatos de comando ou auxiliares).
Seus contatos principais (sempre do tipo NA) possuem um poder de corte
importante, devido a forma, a disposio e a presena de um dispositivo eficaz
de corte do arco voltaico, permitindo geralmente o corte de intensidades muito
superiores intensidade nominal. Destinam-se a partida de motores, circuitos
de iluminao importantes, etc. utilizando uma potncia de controle muito
pequena.

Identificao dos terminais:
Os terminais da bobina geralmente trazem as marcaes: "a e b" ou "A1
e A2" sendo, a ou A1 no terminal superior e b ou A2 no terminal inferior.
Os terminais dos contatos principais trazem as marcaes: "1 e 2, 3 e 4,
5 e 6" sendo, 1,3,5 nos terminais superiores e 2,4,6 nos terminais inferiores.
Os terminais dos contatos auxiliares trazem marcaes compostas por
dois dgitos sendo que, o primeiro dgito indica a posio do contato e o
segundo indica o tipo do contato.
Marcao com final 1,2 = contato NF
Marcao com final 3,4 = contato NA
Exemplo:
13
a
b
1 3 5 13 21
2 4 6 14 22
Smbolo grfico:
Smbolo grfico:
(Alm dos dispositivos de comandos automticos mecnicos e
eletromecnicos, tambm so muito utilizados, principalmente na indstria, os
dispositivos eletrnicos sensores, os quais estudaremos mais adiante).
14
3. LGICA
Os sistemas lgicos so estudados pela "lgebra de chaveamentos" (um
ramo da lgebra moderna), tambm conhecida como "lgebra de Boole",
conceituada pelo lgico e matemtico ingls George Boole (1815 - 1864).
Boole construiu sua lgica a partir de smbolos, representando as expresses
por letras e ligando-as atravs de smbolos algbricos chamados de
"conectivos".
A investigao de Boole volta-se prioritariamente para o estabelecimento
de relaes entre a lgica e a lgebra. Seu projeto exprimir as operaes
lgicas valendo-se dos smbolos algbricos.
Boole foi, ainda, o primeiro matemtico a afirmar que os nmeros e
grandezas no constituem os nicos objetos matemticos. A matemtica
pertencem, ainda, entidades de carter geral, denominadas "classes". Este
termo pode ser definido como um conjunto de entidades que possuem, pelo
menos, uma caracterstica em comum.
A lgebra de Boole trabalha com apenas duas grandezas: falso ou
verdadeiro. Essas grandezas so representadas pelos smbolos "0" e "1" que
definem "estados lgicos".
Estado lgico um estado perfeitamente definido, no admitindo dvidas.
Assume apenas dois valores distintos, ou seja, "grandezas binrias".
0 = falso = aberto = GND = Lo = Off
1 = verdadeiro = fechado = Vcc = Hi = On
Vimos no mdulo anterior que os dispositivos acionadores tambm
podem assumir dois estados distintos ("atuado" ou "no atuado") e que, em
cnseqncia disso, os contatos eltricos tambm podem assumir estados
diferentes perfeitamente definidos ("aberto" ou "fechado") podendo, ento, ter
suas associaes expressas na forma algbrica definida por Boole.
3.1 Lgica dos contatos eltricos:
Para que possamos representar a lgica existente nas associaes entre
os contatos eltricos adotaremos o seguinte critrio:
15
Contato tipo NA
No atuado = Circuito aberto = 0
Atuado = Circuito fechado = 1
Contato tipo NF
No atuado = Circuito fechado = 1
Atuado = Circuito aberto = 0
Notamos que nesta conveno o estado lgico est relacionado com o
estado eltrico do contato, ou seja, 0=aberto e 1=fechado, no levando em
considerao o estado fsico (atuado / no atuado) do dispositivo que o aciona.
J que o estado eltrico de um contato pode ser representado por uma
varivel binria (0 ou 1) podemos ento identificar os conectivos (elementos
lgicos ou funes lgicas) existentes nas associaes destes contatos, e
descrev-los de forma algbrica.
3.2 Funes lgicas:
Uma funo lgica pode ser expressa de vrias maneiras:
1- Sentena: Os circuitos realizam funes complexas, cuja
representao geralmente no bvia. O processo para realizao de uma
funo atravs de um circuito comea na sua descrio verbal (descrio do
comportamento de suas possveis sadas, em funo das diversas
combinaes possveis de seus sinais de entrada), como por exemplo:
- Para que a sada S de uma funo E de duas entradas assuma o
estado lgico 1 (verdadeiro) suas variveis de entrada a e b devem
assumir o estado lgico 1 (verdadeiro).
2- Tabela Verdade: Com a descrio do funcionamento do circuito
possvel ento, possvel montar uma tabela verdade, considerando todas as
combinaes possveis dos estados das entradas e anotando os resultados na
sada, como mostrado a seguir.
a b S
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
3- Forma algbrica:
A partir da tabela verdade produzida possvel chegar expresso Booleana
que representa o comportamento do circuito. Este procedimento ser detalhado
mais adiante. Na tabela verdade acima, a sada "S" s igual a "1" se as
variveis de entrada "a" e "b" forem iguais a "1". Essa lgica pode ser expressa
da seguinte maneira:
S = a . b , S = a x b , S = a b
16
Tabela verdade da "funo E" de 2 entradas
As expresses Booleanas traduzem a relao existente entre o estado da
varivel de sada (receptor) e o estado das variveis de entrada (dispositivos
de controle).
Na lgebra Booleana a funo OU representada pelo smbolo +
(soma) referindo-se a dispositivos ligados em paralelo , enquanto que a funo
E representada pelo smbolo . (multiplicao) referindo-se a dispositivos
ligados em srie.
4- Forma Simblica:

Tendo determinada a expresso algbrica, pode-se, ento, construir o
circuito utilizando smbolos grficos.
- Blocos lgicos: - Portas lgicas:
a a
& S S
b b
- Diagramas eltricos:
No diagrama eltrico acima, notamos que a bobina "S" ser acionada
somente se os contatos "a" E "b" estiverem fechados, assim, este circuito
representa uma funo "E" de duas entradas (S = a . b), assim como, o bloco
lgico e a porta lgica apresentados.
3.3 Funes lgicas bsicas e derivadas:
Existem trs funes lgicas bsicas: E (AND), OU (OR) e NO (NOT ou
INVERSOR) e mais quatro derivadas destas que so as funes : NO E
(NAND), NO OU (NOR), OU EXCLUSIVO (XOR) e a FUNO
COINCIDNCIA (NEXOR) tambm conhecida como FUNO IGUALDADE.
A seguir, estas funes sero detalhadas e mostradas nas formas
algbrica, diagrama eltrico e bloco lgico.
3.3.1 Funo NO (NOT ou INVERSOR): Esta funo inverte o sinal de
entrada (executa a NEGAO do sinal de entrada), ou seja, se o sinal de
entrada for 0 ela produz uma sada 1, se a entrada for 1 ela produz uma sada
0.
17
b a
S
&
Note que o crculo traado ao nvel da sada de uma funo, indica que a
funo ou varivel correspondente est complementada, ou seja, o seu estado
lgico est invertido. Na forma de expresso algbrica essa complementao
representada por uma linha horizontal traada sobre a varivel, e na forma de
diagrama eltrico representada pelo contato "r" do rel "R".
Duas funes NO , agrupadas em srie anulam-se:
3.3.2 Funo E (AND): Esta funo combina dois ou mais sinais de
entrada de forma equivalente a um circuito em srie, para produzir um nico
sinal de sada, ou seja, ela produz uma sada 1, se todos os sinais de entrada
forem "1"; caso qualquer um dos sinais de entrada for "0", o sinal de sada
produzido ser "0".
3.3.3 Funo OU (OR): Esta funo combina dois ou mais sinais de
entrada de forma equivalente a um circuito em paralelo, para produzir um nico
sinal de sada, ou seja, ela produz uma sada "1", se qualquer um dos sinais de
entrada for igual a "1"; a funo "OU" produzir um sinal de sada igual a "0"
apenas se todos os sinais de entrada forem "0".
18
Diagrama eltrico Expresso Bloco lgico
T.V.
e1 e2 S
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
3.3.4 Funo NO E (NAND) : Esta funo equivalente a uma funo
"E" seguida por uma funo "NO", isto , ela produz uma sada que o
inverso da sada produzida pela funo "E".
3.3.5 Funo NO OU (NOR) : Esta funo equivalente a uma funo
"OU" seguida por uma funo "NO", isto , ela produz uma sada que o
inverso da sada produzida pela funo "OU".
19
T.V.
e1 e2 S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
T.V.
e1 e2 S
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
T.V.
e1 e2 S
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0
3.3.6 Funo OU EXCLUSIVO (XOR) : Esta funo compara os bits; ela
produz sada "0" quando todos os bits de entrada so iguais e produz sada "1"
quando um dos bits de entrada diferente dos demais.
3.3.7 Funo COINCIDNCIA : Esta funo equivalente a uma funo
"OU EXCLUSIVO" seguida por uma funo "NO", isto , compara os bits
produzindo sada "1" quando todas as entradas so iguais e produzindo sada
"0" quando pelo menos uma das entradas diferente das demais.

3.4 As propriedades fundamentais da lgebra de chaveamento:
- Caso _
Observando o diagrama eltrico podemos notar que a sada S assumir
o nvel lgico 1 somente quando o contato a estiver fechado, pois, a
condio em paralelo com o contato a um circuito aberto que ser sempre
igual a 0, ento: a + 0 = a.
20
a
S
0
T.V.
e1 e2 S
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
T.V.
e1 e2 S
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 1
- Caso _
Neste diagrama eltrico podemos notar que a sada S assumir o nvel
lgico 1 somente quando o contato a estiver fechado, pois, a condio em
srie com o contato a um circuito fechado que ser sempre igual a 1,
ento: a . 1 = a.
- Caso
Neste diagrama a condio em srie com o contato a um circuito
aberto que ser sempre igual a 0, ento: a . 0 = 0.
- Caso '
Neste diagrama a condio em paralelo com o contato a um circuito
fechado que ser sempre igual a 1, ento: a + 1 = 1.
- Caso
Neste caso, foram utilizados dois contatos NA do mesmo rel para
acionar a sada, logo, houve uma redundncia, ento: a + a = a , assim como,
a . a = a .
21
a
S
0
a
S
1
a
S
a
a
S
a
a
S
1
- Caso
Neste caso, foram utilizados dois contatos NF do mesmo rel para acionar a
sada. Tambm houve redundncia, ento: a + a = a ,assim como, a . a = a .
- Caso
Neste caso, foram utilizados contatos NA e NF do mesmo rel para
acionar a sada, ento,
a + a = 1 e a . a = 0 .
3.5 As regras da lgebra de Boole:
As regras do clculo algbrico Booleano so idnticas s do clculo
algbrico clssico, exceto as relativas propriedade de idempotncia (visto
no existirem expoentes nem coeficientes) e a de distributividade (a lgebra
Booleana permite a distributividade tambm na soma) .
-Propriedade de idempotncia:
Para o clculo algbrico clssico a x a = a
2
a + a = 2a
Para o clculo algbrico Booleano a x a = a a + a = a
-Propriedade de distributividade:
Para o clculo algbrico clssico a ( b + c ) = a b + a c
22
a
S
a
S
a
a
a
a
S
a
S
a
a + b c = a + b c
Para o clculo algbrico Booleano a ( b + c ) = a b + a c
a + b c = ( a + b ) ( a + c )
Teorema de De Morgan:
- O complemento do produto (funo NO E) igual a soma (funo OU)
dos complementos, ento:
a . b = a + b
- O complemento da soma (funo NO OU) igual ao produto (funo
E) dos complementos, ento:
a + b = a . b
23

a b S
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0

a b S
1 1 1
1 0 1
0 1 1
0 0 0
=

a b S
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0

a b S
1 1 1
1 0 0
0 1 0
0 0 0
=
NO E OU
NO OU E
Agora que conhecemos as regras da lgebra Booleana, podemos concluir
que:
a . b = a + b a . b = a . b a . b = a + b
a + b = a . b a . b = a + b a + b = a . b + a .b
a + ab = a a ( a + b ) = a a b = a . b + a . b
a ( b + c ) = a b + a c a + b c = ( a + b ) ( a + c )
Quadro para consultas:
Propriedades da lgebra Booleana:
24

4. CONCEITOS BSICOS
0.8 DEFINIO DOS NVEIS DE AUTOMAO
De uma forma geral, podemos dividir um sistema de Automao em 4 nveis,
a saber :
NVEL 0 - Representa o Cho-de-fbrica, quer disser, os equipamentos
instalados diretamente nas mquinas ou planta de processo.
Exemplos : Motores, Sensores, Acionadores, Painis de
Comando, Sinalizaes.
NVEL 1 - Representa a parte lgica, ligada diretamente a animao e
controle das mquinas ou planta de processo.
Exemplos : CLP`s e sua programao, Interfaces- Homem-
Mquina, Sistemas eletrnicos especficos de controle.
NVEL 2 - o nvel de superviso, ou gesto, de um processo. Normalmente
no participa diretamente na animao e controle, embora
algumas vezes isto acontea. Sua funo principal trabalhar na
gesto dos dados envidados ou gerados pelo processo.
Fisicamente, este nvel constitudo por Microcomputadores ou
Computadores de maior porte.
Exemplos de funcionalidades N2 :
Gesto de receitas ( parmetros do processo) e envio
destas ao N1
Gerao de relatrios de produo, atravs de dados
recebidos do N1
Gerao de grficos histricos ou de tendncias de
variveis do processo.
Gesto de eventos , mensagens de defeitos ou alarmes do
processo.
NVEIS 3 - a interface entre o(s) processo(s) e os Sistemas Corporativos.
Exemplos de funcionalidades N3 :
Gesto de estoque
Gesto de produo
Traabilidade
Controle estatstico do processo
25
NVEL 0
NVEL 1
NVEL 2
NVEL 3
0.9 OS CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS ( CLPS )
Os CLPs so os principais equipamentos dos atuais sistemas de
automao, tanto industrial como predial. O CLP um dispositivo de controle
lgico, de estado slido, funcionalmente semelhante a um microcomputador,
para aplicaes bem definidas. Conforme indica o termo programvel, sua
memria pode ser facilmente alterada para atender as evolues das diversas
exigncias de controle de um processo.
CLP (Controlador Lgico Programvel) ou PLC (Programming Logic
Controler):
um sistema de controle de estado slido, como dito anteriormente ( na
verdade um computador), composto por uma UCP (unidade central de
processamento), memria programvel para armazenamento de instrues da
lgica de controle, memria para armazenamento de dados (variveis do
processo) e diversas portas de entrada e sada. A esta estrutura chamamos de
hardware, a qual utilizamos para realizar as funes de controle e superviso
de processos. O PLC ideal para aplicaes em sistemas de controle
efetuados com rels e contatores, os quais, se utilizam intensamente de fiao,
dificultando desta forma, o acesso para manuteno ou possveis modificaes
e ampliaes do circuito de controle existente (reaproveitamento). Os PLCs
foram desenvolvidos para serem reprogramados quando as alteraes dos
procedimentos de controle tornam-se necessrias, sem que se implementem
modificaes no hardware.
O PLC destina-se a substituir sistemas controlados por dispositivos
eletromecnicos. Este equipamento substitui quadros de comandos eltricos,
26
rels e suas interligaes, por programas que executam a lgica de controle,
simulando dinamicamente estes componentes.
Os PLCs so projetados para operar em ambientes adversos
(apresentando alimentao AC varivel, altas temperaturas, umidade,
vibraes, rudos de RF e outros parmetros semelhantes) ou seja, no se
exigem protees especiais ao equipamento..
Os PLCs substituem tarefas tipicamente mentais, realizadas por
operadores de mquinas ou processos tais como, memorizaes, clculos e
supervises, as quais, so extremamente suscetveis a erros humanos.
Os PLCs dominam os dispositivos pneumticos, hidrulicos, mecnicos e
eletroeletrnicos. Substituem a ao do homem como elemento de controle, e
podem controlar grandezas tais como: Vazo, temperatura, presso, nvel,
velocidade, torque, densidade, rotao, voltagem e corrente eltrica (variveis
de controle). Estas informaes necessitam ser adequadamente tratadas
atravs de sensores especficos, a fim de que possam ser convertidas em
valores eltricos compatveis ao interfaceamento com os PLC`s.
O PLC monitora o estado das entradas e sadas, em resposta s
instrues programadas na memria do usurio, ativa ou desativa as sadas,
dependendo do resultado lgico obtido atravs das instrues do programa.
O programa uma seqncia de instrues a serem executadas pelo
PLC. A tarefa do PLC ler, de forma cclica, as instrues programadas,
interpret-las e processar as operaes correspondentes.
0.10 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM CLP
0.10.1 Conceitos bsicos associados aos CLPs
As variveis de estado de um processo so transmitidas CPU do CLP
atravs dos PONTOS DE ENTRADA, que, aps submete-las sequncia
do programa, atualiza os PONTOS DE SADA, controlando desta forma
os dispositivos eles conectados.
Ponto de Entrada - Todo sinal recebido pelo CLP, a partir de dispositivos
ou componentes externos :
Detetores
Botes
Fins-de-curso
Fotoclulas
Termopares, etc...
Ponto de Sada - Todo sinal produzido pelo CLP para acionar
dispositivos ou componentes externos :
Lmpadas
Solenides
Rels ou Contatores, etc...
Programa - a lgica que define como sero atuados os pontos de
sada, em funo do estado dos diversos pontos de entrada.
27
0.10.2 Ciclo de Varredura
O PLC processa o programa do usurio em ciclo fechado. O
processamento realizado a partir do incio da memria at um ponto de
parada tal como, o fim da memria ou fim do programa. A este processamento
chamamos de varredura do programa.

28
(1) ler as entradas
(2) atualizar memria
imagem das entradas
(5) atualizar sadas
(3) Executar o
programa

(4) atualizar memria
imagem das sadas
(1) Antes que as instrues do programa sejam executadas, o PLC l os
estados (on/off) de todas os terminais de entrada.
(2) Cria uma imagem das condies de entrada em sua memria.
(3) L os estados de todos os elementos da memria imagem, das
entradas e dos outros elementos internos ( registros, contadores,
temporizadores e etc...), em seguida executa as operaes e registra os
resultados de acordo com as instrues do programa.
(4) O estado da imagem de cada um dos elementos, altera-se
dinamicamente a medida que, o programa vai sendo executado.
(5) Quando todas as instrues do programa forem executadas, os
estados (on/off) da memria imagem das sadas sero transferidos para os
terminais de sada do PLC.
O tempo de varredura de um programa varia com o tipo do PLC (alguns
milisegundos por Kbyte de instrues).
0.11 LINGUAGENS DE PROGRAMAO DOS CLP`S
Os primeiros CLPs eram programados em linguagens de baixo nvel
(Assembler, por exemplo), o que gerava o inconveniente de ter-se que
recorrer a profissionais de informtica para programa-los. Com o avano
da tecnologia de Software, surgiram linguagens especficas visando
permitir a programao e compreenso dos programas aos profissionais
de Automao.
4.4.1 LINGUAGEM DE RELS (LADDER)
Foi uma das primeiras linguagens especficas para CLPs e , sem
dvida, a mais difundida. A principal vocao dos CLPs substituir os
sistemas de comando convencionais a rels. Desta forma, foi
desenvolvida uma linguagem de programao imitando os diagramas de
comando a rels.

29
4.4.2 LISTA DE INSTRUES
a representao Termo-a-Termo de uma Equao Lgica. A Lista de
Instrues no uma representao grfica, mas a descrio literal do
programa.
4.4.3 DIAGRAMA LGICO
a representao grfica das associaes lgicas, utilizando a
simbologia de PORTAS LGICAS.
4.4.4 GRAFCET
O GRAFCET descreva todo sistema cujas evolues podem ser
expressas sequencialmente, quer dizer, todo sistema em que possvel a
decomposio em ETAPAS.
30
O GRAFCET uma ferramenta grfica simples, no ambgua e rigorosa.
Sua principal qualidade permitir ao pessoal no especializado a
compreenso de um processo automatizado. um meio de comunicao
entre pessoas de diferentes formaes : produo, manuteno, projeto,
etc...
31
1. NOES BSICAS SOBRE O HARDWARE
Os CLPs da MITSUBISHI esto divididos em duas famlias , sendo: Famlia
dos CLPs srie FX e famlia dos CLPs srie A (no ser objeto desse curso).
Os CLPs da srie FX foram divididos em dois grupos, da seguinte forma:
CLPs no expansveis

CLPs composto de CPU, pontos de entradas e sadas digitais discretas,
tenso de alimentao da CPU em verso AC 100 a 240V, tenso de
alimentao dos pontos de entradas em 24Vcc e 82 132Vac optoacopladas,
sadas rel ou transistorizada com tenses de trabalho ate 30Vcc e 250Vac
chegando ate 8A.
CLPs no expansveis FX0 e FX0S

CLPs compostos de CPU, pontos de entradas e sadas digitais discretas,
tenso de alimentao da CPU em verso AC 100 a 240V, fonte para
alimentao de componentes externos ate 200mA, tenso de alimentao dos
pontos de entrada em 24Vcc e 82 a 132Vac optoacopladas, alguns pontos de
entrada com capacidade de leitura de sinais com at 7KH de frequncia,
sadas a rel ou transistorizada com tenses de trabalho ate 30Vcc e 250Vac
podendo chegar at 8A.
CLPs expansveis FX0N - FX - FX2C - FX2N

CLPs compostos de CPU, pontos de entradas e sadas digitais discretas,
tenso de alimentao da CPU em verso AC 100 a 240V, tenso de
alimentao dos pontos de entrada em 24Vcc e 82 a 132Vac optoacopladas,
sadas a rel, transistorizada ou triac, com tenses de trabalho podendo chegar
30Vcc e 250Vac com capacidade de at 8A.
1.1 UNIDADE PRINCIPAL
Composio de um PLC:
Os componentes bsicos de um PLC so:
32
a) Fonte de alimentao;
b) Unidade Central de Processamento (UCP);
c) Memrias;
d) Dispositivos de E/S;
e) Software de programao.
5.1.1 Fonte de alimentao:
A fonte de alimentao um dispositivo que converte a voltagem da rede
eltrica local (AC) para o nvel de voltagem utilizada pelos circuitos internos do
PLC (DC).
Uma bateria de backup mantm os dados na memria, em caso de falta
de energia ou falha na alimentao do PLC.
Diagrama resumido do sistema de alimentao do PLC:

5.1.2 Unidade Central de Processamento:
A UCP inclui os circuitos que permitem, a interpretao e execuo do
programa armazenado na memria do usurio. Na verdade, cada instruo
para ser executada, so necessrios trs ciclos, ou seja, ciclo de busca da
instruo na memria, ciclo de interpretao da instruo e ciclo de execuo.
Podemos ento resumir que na UCP esto todos os circuitos que permitem o
controle seqencial no tempo, para a realizao das instrues lgicas,
aritmticas e de controle.
5.1.3 Memrias:
Memria EPROM:
A memria EPROM utiliza tecnologia, a qual permite que o programa
desenvolvido pelo fabricante do PLC, seja gravado por ocasio da sua
fabricao e o mesmo no se perca mesmo que, o equipamento fique
desligado. Este programa de controle permite ao hardware executar um
conjunto de tarefas genricas tais como, a inicializao do PLC aps a sua
alimentao, o armazenamento dos programas de aplicao do usurio
(sistemas), o gerenciamento do roteiro de leitura de dados e atualizaes das
sadas, o controle da seqncia de operaes a executar e etc.... A UCP
33
alimentao da
rede local 127
VAC
220 VAC
PLC em funcionamento
fonte de alimentao
e estabilizao
compartimento da
bateria de backup
trabalha subordinada a este programa elaborado pelo fabricante de modo que,
o PLC assuma um conjunto de caractersticas tcnicas e de desempenho.
Memria RAM:
A memria RAM utiliza tecnologia voltil ou seja, as informaes
armazenadas nela perdem-se caso o equipamento seja desligado. Nesta rea
ser gravado o programa de aplicao do usurio, nela tambm estaro
armazenados os dados relativos s entradas e sadas. De um modo geral
podemos subdividir, funcionalmente, a memria RAM em trs partes:
1) Memria do USURIO:
Esta rea est reservada, para o armazenamento do programa de
aplicao do usurio o qual, ser executado pela UCP.
2) Memria de DADOS:
uma rea reservada para controle do programa do usurio. Nela
encontram-se dados referentes ao processamento do programa do usurio.
Todos os bytes desta rea, so utilizados como informao para alguma tarefa
de controle a ser executada
3) Memria de IMAGEM das E/S:
Esta rea reservada para interligao entre PLCs e equipamentos. Nela
temos os dados ou informaes, sobre os equipamentos, sejam eles de
entrada ou de sada. Todos os estados das entradas e das sadas do PLC em
um determinado momento no tempo, esto armazenados sob a forma de
dados, que dizemos ser a imagem real dos estados lgicos das E/S. A medida
que estes estados se alteram dinamicamente no tempo, alteram-se tambm os
dados na memria imagem.
Memria imagem das E/S
34
5.1.4 Dispositivos de E/S ou Mdulos de E/S:
So circuitos eletrnicos que realizam a interface entre a CPU e os
equipamentos de campo.
Mdulos de ENTRADA:
Os mdulos de entrada recebem informaes sobre os estados dos
equipamentos que esto conectados ao PLC, transferindo-as para a memria
de imagens das entradas. Quando um terminal de entrada acionado, ou seja,
um determinado nvel de tenso colocado nesta entrada, seu bit
correspondente na memria imagem ser setado (assume nvel lgico 1).
Por outro lado, se o equipamento conectado quela entrada, no for acionado,
a entrada estar desativada e o bit correspondente aquela entrada ter valor
lgico 0.
Mdulos de SADA:
Os mdulos de sada recebem informaes sobre o processamento do
programa do usurio, atravs da memria imagem das sadas e as transferem
para os equipamentos de campo. Quando um bit da memria setado
(assume nvel lgico 1) em decorrncia de uma operao, no programa do
usurio, o terminal de sada correspondente ao equipamento, ser energizado.
No caso inverso, em conseqncia de uma operao no programa, se o bit na
memria imagem correspondente a sada for resetado (assume nvel lgico 0),
a sada ser desenergizada.
5.1.5 Software de programao:
um programa ferramenta, destinado a gerenciar as tarefas de criao
de programas de aplicao do usurio, permite incluso de comentrios,
realiza transferncia do projeto de/para o PLC, executa impresses e cpias,
etc.
Configurao de um programa:
A execuo de um programa se baseia na sequncia passo a passo das
instrues, esta caracterstica conhecida como capacidade de
programao..
Todas as instrues que se encontram entre o passo 0 e a instruo END
so executadas repetidamente. Isto conhecido como ciclo de
processamento e o tempo necessrio para que um ciclo seja completado
conhecido como tempo de varredura ( processing cycle ou scan time ).
Principais ferramentas de programao:
1) Painel de Programao:
Este dispositivo pode ser conectado diretamente ao PLC ou via cabo de
extenso. Contm funes de monitorao que permitem revisar o estado
interno do PLC durante sua operao.
35
2) Programador grfico:
Este um dispositivo que utiliza um monitor e pode conter funes de
gravao de chips de memria EPROM, alm de possuir uma interface para
impressora.
3) Software de programao:
MEDOC - Mitsubishi Electric DOCumentation software:
Para ambiente MS-DOS, totalmente grfico podendo utilizar os estilos
de programao LAD (Ladder Diagram) ou LIST (Statement List). Possui
funes de incluso de comentrios, administrao de projetos, utilitrios de
transferncia de/para CLP, monitoramento em tempo real da operao do CLP,
foramento dos operandos de E/S, etc.
5.2 CONSIDERAES BSICAS SOBRE O HARDWARE:
Os sistemas PLCs de pequeno porte podem ser compostos por trs
mdulos bsicos: UCP, mdulos de extenso e mdulos especiais.
Input
Output
1 - Trilho DIN.
2 - Furao para montagem direta.
3 - Terminais de entrada.
4,9 - Protetor de terminais.
6 - Compartimento do conector para as unidades ou blocos de
extenso.
8 - Trava para trilho DIN.
10 - Terminais de sada.
11 - Leds indicadores dos estados das entradas e das sadas.
12 - Compartimento do conector para dispositivos de programao.
13 - Compartimento dos conectores para bateria de backup e cartucho de
memria.
36
1) UCP:
Esta unidade forma a base de uma configurao, podendo suportar um
nmero de pontos E/S que varia conforme sua srie e modelo.
2) MDULOS DE EXTENSO:
Destinam-se a acrescentar pontos de E/S ao sistema, de acordo com a
necessidade do projeto.
3) MDULOS ESPECIAIS:
Estes mdulos permitem:
A interligao das UCPs atravs de rede utilizando cabos ticos ou linha
bifilar.
Conexo com E/S analgicas.
Interfaceamento via RS232, possibilitando a comunicao da UCP com
dispositivos homem-mquina, permitindo o monitoramento dos estados do
processo em tempo real, alterao de estados de E/S, etc.
5.3 DEFINIO DE MODELOS DA SRIE FX
Fx - 16 M R - ES
Variantes de modelos
DS = Tenso de alimentao cc, tenso das entradas cc.
ES = Tenso de alimentao ca, tenso das entradas cc.
UA1 = Tenso de alimentao ca, tenso entradas ca.
Tecnologia das sadas
R = Rel
S = Triac (SSR)
T = Transistor
Tipo de unidade
M = Unidade de base ( CPU )
E = Mdulo de expanso de E/S, com fonte de alimentao incorporada.
EX = Mdulo de expanso de Entradas, sem fonte de alimentao.
EY = Mdulo de expanso de Sadas, sem fonte de alimentao.
Nmero de pontos de E/S
Tipo do CLP ( FX0, FX0S, FX0N, etc... )
1.2 LIGAES EXTERNAS
37
Ligaes externas do PLC:
O PLC, atravs de seus terminais de sada, controla diversos tipos de
dispositivos que provocam variaes no estado da mquina ou do processo
controlado. Estas variaes so monitoradas atravs de dispositivos sensores
conectados aos terminais de entrada do PLC. A seguir mostramos os princpios
de funcionamento dos sensores de proximidade e dos sensores pticos.
Funcionamento dos sensores de proximidade:
Os sensores so dispositivos eletrnicos capazes de detectar a presena
de peas metlicas, lquidos, papis, plsticos, madeiras, etc.
Os sensores de proximidade tm vida longa, pois o acionamento se d
com a aproximao do objeto face sonsora, sem contato fsico entre as
partes.
Smbolo grfico:
O estgio de sada dos sensores composto por transistores que podem
ser do tipo PNP (chaveamento do sinal positivo, como mostrado no smbolo
grfico acima) ou do tipo NPN (chaveamento do sinal negativo, como mostrado
abaixo).
Alm dos tipos de sada, os sensores de proximidade tambm podem
possuir configuraes de contatos (NA e NF) e princpios de funcionamento
diferentes.
Quanto ao princpio de funcionamento, os sensores de proximidade
podem ser Indutivos ou Capacitivos.
Sensor de Proximidade Indutivo:
38
VM (3)
BC (4)
AZ (2)
PT (1)
+
-
PNP
PT (1)
BC (4)
AZ (2)
VM (3)
-
+
NPN
Este tipo de sensor utilizado para detectar a aproximao de materiais
metlicos. Seu funcionamento baseia-se na variao de seu campo
magntico com a introduo de um metal, como mostrado nas figuras a
seguir.

Sensor de Proximidade Capacitivo:
Este tipo de sensor utilizado para detectar a presena de lquidos,
papis, plsticos, madeiras, metais, materiais orgnicos, etc . Seu
funcionamento baseia-se na variao de seu campo eltrico com a introduo
do objeto, como mostrado nas figuras a seguir.

Sensor ptico ou fotoeltrico:
Este tipo de sensor tem seu funcionamento baseado no princpio da
emisso e recepo de luz infravermelha. composto por dois tipos de
circuitos:
1- Circuito emissor: Emite luz infravermelha atravs de um LED (diodo
emissor de luz);
2- Circuito receptor: Utiliza um fototransistor ou um fotodiodo para
receber o feixe de luz proveniente do circuito emissor.
Os circuitos emissor e receptor podem estar montados no mesmo corpo
(Sensor ptico difusor) ou em corpos separados (Sensor ptico de barreira).
A seguir so mostrados estes sistemas.
39
Sensor desacionado Sensor acionado
Objeto
metlico
Fase do
sensor
Campo
magntico
Bobina
Circuito
magntico
Objeto
metlico
Fase do
sensor
Capacitor
Sensor acionado Sensor desacionado
Campo
eltrico
Sensor ptico difusor:
Neste tipo de sensor a luz infravermelha emitida pode ser, a curta
distncia (d = distncia de flexo), refletida pelo objeto a detectar. Porm, a
utilizao de um refletor prismtico pode aumentar bastante a faixa de trabalho
(t = distncia de trabalho) se considerado o momento de corte do feixe de luz
refletido, como mostrado abaixo.
Sensor ptico com feixe de luz refletido pelo objeto (t =d):
Sensor ptico utilizando um refletor prismtico (t = r - d):
40
SENSOR
OBJETO
SENSOR
d
FEIXE DE LUZ
EMITIDO
FEIXE DE LUZ
REFLETIDO
OBJETO
Sensor desacionado Sensor acionado
FEIXE DE LUZ EMITIDO
OBJETO
R
E
F
L
E
T
O
R
r (distncia do refletor)
Sensor desacionado
SENSOR
d
t
SENSOR
FEIXE DE LUZ
REFLETIDO
R
E
F
L
E
T
O
R
Sensor acionado
Smbolo grfico:
Os esquemas de ligaes dos sensores pticos so idnticos aos dos
sensores de proximidade.
Conexo dos sensores s entradas do PLC:
Conexo tipo fonte (source):
Nos diagramas abaixo observamos as interligaes de sensores com
transistor PNP s entradas do PLC, utilizando fonte de alimentao interna e
externa.
Utilizando fonte de alimentao interna Utilizando fonte de alimentao externa

Observamos no diagrama acima, que o circuito primrio das entradas
est isolado galvnicamente do circuito de comutao secundrio, por meio de
fotoacopladores. H tambm na entrada, uma malha RC para desacoplar
rudos provenientes de comutaes de chaves, por este motivo, devemos
considerar um retardo de 10 ms nas entradas.
Conexo tipo sumidouro (sink):
Nos diagramas abaixo observamos as interligaes de sensores com
transistor NPN s entradas do PLC, utilizando fonte de alimentao interna e
externa.
Utilizando fonte de alimentao interna Utilizando fonte de alimentao externa
41
OBS.: O tipo de ligao dos dispositivos de entrada definido segundo o
tipo de elemento sensor a ser utilizado (PNP ou NPN). Alguns PLCs no
possuem o terminal S/S para escolha da ligao desejada, neste caso o tipo do
elemento sensor fundamental para a escolha do modelo apropriado de PLC
Conexo dos dispositivos de sada
Os circuitos de sada do PLC podem ser alimentados com tenses do tipo
120-240 Vac ou 24 Vcc. Toda vez que o terminal de sada estiver ativado o led
correspondente estar aceso.
Os circuitos internos do PLC encontram-se isolados eletricamente dos
circuitos de sada, para evitar danos ao equipamento.
Sadas a rel: A figura abaixo ilustra um circuito utilizando sadas a rel.
mx. 30 Vcc
Observamos no diagrama acima que, se nos circuitos de sada no forem
previstos fusveis, devemos instal-los externamente (5 a 10A para cada 4
sadas).
Carga C.C.: No diagrama abaixo verificamos que a utilizao de um diodo
em paralelo com a carga indutiva, conforme indicado, reduz os efeitos eltricos
gerados pelo chaveamento, aumentando a vida til do rel de sada.
Carga C.A.: No diagrama abaixo verificamos que a utilizao de um
circuito RC em paralelo com a carga indutiva, elimina os efeitos transientes de
corrente, resultantes do chaveamento.
42

S0
Intertravamento: Dois terminais de sada que atuem sobre cargas que
tenham influncia mtua (como por exemplo, circuito de acionamento da
inverso do sentido de rotao de um motor), devem contar com uma proteo
fsica contra a possibilidade de atuao simultnea. O diagrama abaixo ilustra
um intertravamento utilizando contatos externos.

S0
S1
MC2
MC1
MC1
MC2
Tempo de resposta: o tempo decorrente entre o comando e o
fechamento dos contatos do rel. O valor tpico de 10ms.
Corrente de sada: Uma tenso mxima de 250 Vac pode ativar as
seguintes cargas:
- Carga ohmica: 2A por terminal.
- Carga indutiva: mximo 80 VA.
- Lmpada: 100 W.
A vida til dos contatos de sada est diretamente ligada corrente
nesses contatos. Fornecemos abaixo alguns exemplos.
Corrente/Tenso Operaes
0,35A / 100 VAC 3.000.000
0,15A / 240 VAC 3.000.000
0,8A / 100 VAC 1.000.000
0,33A / 240 VAC 1.000.000
1,2 A / 100 VAC 200.000
0,5 A / 240 VAC 200.000
Teste de corrente de fuga: Conectando uma lmpada neon no contato
de sada, estando este aberto, se a lmpada permanecer apagada, no h
corrente de fuga atravs do contato.
43
C R
Sadas a triac: A figura abaixo ilustra um circuito utilizando este tipo de
sadas.
Tempo de resposta: Tpico 1 a 10ms.
Corrente de sada: A corrente de carga mxima por triac de 0,3A/
Terminal.
O diagrama abaixo, ilustra uma situao onde temos uma corrente de
pico de 4A. importante observar, atravs do exemplo, um mtodo para o
clculo do valor RMS da corrente no perodo indicado. Observamos que o
mesmo est abaixo do valor mximo.
4
2
x 0,02 + 0,4
2
x 0,7 = 0,2 A
4 A 0,4 A 0,02 + 0,7 + 10
0,02s 0,7s 10s
Correntes de fuga: Quando o circuito est aberto existe uma corrente de
fuga pelo triac de 1mA (100Vac), 2,2mA (220Vac). Estas correntes podem
provocar a ativao acidental de cargas sensveis a estes nveis de corrente.
Para isto seja evitado recomenda-se a utilizao de cargas com potncia
mnima de 0,6VA.
Sadas a transistor:
No diagrama abaixo, observamos um exemplo das conexes dos diversos
dispositivos de sada.
44
Observaes:
Tempo de resposta: Tpico 0,2ms para 24V, 200mA.
Corrente de sada: A corrente de sada mxima por transistor de
0,5A/terminal.
Uma sada a transistor produz uma queda de tenso entre coletor e
emissor de 1,5V. Isto deve ser considerado no caso de ativao de semi-
condutores.
Corrente de fuga: Menor que 100A.
5.4.1 Caractersticas tcnicas dos circuitos de sada.
Circuito de sada Rel Triac Transistor
Alimentao externa 250Vac mx/ 30
Vccmx
240 Vac 30 Vcc
Carga hmica mxima 2A/ terminal 0,3 / terminal 0,5A / terminal
Carga indutiva mxima 80 VA 15 VA/100Vac 12W/24Vcc
Carga de lmpadas 100W 30W 1,5 W/ 24Vcc
Corrente de fugas ----- 1ma / 100 Vca 0,1 ma / 30 Vcc
Tempo resposta na
conexo
10 ms 1 ms 0,2 ms
Tempo resposta no
desligamento
10 ms 10 ms mx. 0,2 ms
Isolamento rel optoacoplador optoacoplador
Indicao led led led
Obs.: Estes dados variam com o tipo de PLC empregado. Para se obter
as caractersticas tcnicas precisas deve-se consultar o manual do fabricante.
45
2. COMPOSIO DE UM SISTEMA AUTOMTICO
Um sistema automtico constitui-se de trs partes bsicas: Parte de operao,
parte de comando e parte operativa.
Parte de operao ( painel do operador ):
A parte de operao d o comando de partida do ciclo e decide o
momento oportuno de par-lo parcial ou totalmente. informada do estado da
mquina atravs das sinalizaes.
Parte operativa ( fora motriz e sensores ):

A parte operativa recebe as ordens da parte de comando e as transforma
em aes que geram um retorno de informaes sobre seu estado.
Parte de comando ( PLC ):
46
COMANDOS
SINALIZAES
PARTE DE
COMANDO
INFORMAES ORDENS
OPERAO
COMANDOS
SINALIZAES
PARTE
OPERATIVA
INFORMAES
ORDENS
A parte de comando leva em conta os comandos e as informaes
para dar as ordens aos rgos de potncia da parte operativa e sinalizar as
evolues importantes ao operador.
Fluxo dos sinais no sistema: O operador d um sinal de COMANDO
que chega aos terminais de entrada do PLC que os processa (segundo um
programa de controle) resultando em sinais de ORDENS que o PLC envia
mquina atravs de seus terminais de sada. Os sinais de ORDENS causam
alteraes no estado da mquina que, por meio de sensores, retorna sinais de
INFORMAES para o PLC. Com o processamento destas novas
informaes, o PLC retorna ao operador as sinalizaes que permitem
supervisionar o funcionamento do sistema.
Relao entre os estados dos sinais de entrada e os de sada do
PLC.
O PLC aceita comandos de acordo com dois tipos de entradas:
a) Entradas por INSTRUES:
So normalmente geradas pelo operador, atravs de um quadro de
comando por meio de botes, chaves seletoras ou chaves digitais.
b) Entradas por REGISTRO:
So geradas por eventos fsicos intrnsecos ao processo, tais como
chaves de fim-de-curso, sensores de proximidade, fotosensores, os quais
detectam o estado da operao de uma mquina num dado momento.
Em resposta a estas entradas, o PLC controla dois tipos de sadas:
a) Resposta de COMANDO:
Tem por objetivos, acionar elementos de campo tais como, vlvulas
solenides, motores, rels e etc.
b) Resposta de SINALIZAO
Visa levar informaes ao operador, atravs de por exemplo, lmpadas
piloto, anunciadores digitais...
47
PLC
MQUINA
INFORMAES
ORDENS
OPERADOR
COMANDOS
SINALIZAES
A relao entre os estados dos sinais de entrada e os de sada,
determinada pelo contedo do programa do usurio, armazenado no PLC.
A figura abaixo ilustra o fluxo de informaes no sistema.

O PLC capaz de acionar diretamente pequenas cargas, tais como,
vlvulas solenide, lmpadas piloto. Isto se deve a restries de natureza
eltrica de seus circuitos de sada. Se for necessrio o controle de cargas
maiores (motores ou vlvulas de maior potncia) devem-se utilizar contatores
ou rels como forma de interface de potncia.
48
OPERADOR
PAINEL DE CONTROLE
Resposta de
SINALIZAO
Entrada por
INSTRUES
PLC
PROGRAMA DO USURIO
Resposta de
COMANDO
Entrada Por
REGISTRO
MQUINA PROCESSO
Exemplo de sistema automtico :

49
Ordens Comandos
PARTE DE COMANDO
PARTE DE
OPERAO
Informaes Sinalizaes
Parte operativa

7. DETALHES DOS REGISTROS INTERNOS DO PLC SRIE
FX
Os PLCs possuem diversos tipos de registradores, com aplicaes
especficas, como descrito a seguir.
As faixas de registros variam com o modelo do PLC devendo-se consultar
o manual do fabricante do equipamento a ser utilizado. As faixas de
endereamento apresentadas aqui so referentes performance do PLC srie
Fx da Mitsubishi.
7.1 PRINCIPAIS REGISTROS
Registros de entrada : Rels de entrada.
Os sinais dos dispositivos externos so transferidos aos terminais de
entrada do PLC, por meio dos rels de entrada opto-isolados. Esses contatos
de entrada so comumente representados, nas condies de trabalho (NA) ou
de repouso (NF).
Faixa de endereamento: X0 a X177 (octal) Mximo de 128
pontos de entrada.
Registros de sada: Rels de sada.
Os sinais processados internamente so enviados aos terminais de sada,
aps cada ciclo de execuo do programa, por meio desses dispositivos, que
podem operar nas condies trabalho ou repouso.
Os registros do PLC podem ser expressos em sistema decimal ou
sistema octal.
Faixa de endereamento: Y0 a Y177 (octal) Mximo de 128
pontos de sada.
Registros de marcadores: Rels auxiliares internos.
So de uso geral, fazemos analogia entre este tipo de registros e rels, os
quais refletem os estados de determinadas condies, que podem ser usadas
em diversos pontos do programa do PLC. Esses dispositivos, no podem ativar
diretamente elementos externos.
Faixa de endereamento: M0 a M3071
M500 a M3071 (retentivos)
M8000 a M8255 (especiais)
Os rels auxiliares do tipo retentivo mantm sua ltima condio durante
uma falha na alimentao. Podem ser livremente utilizados no PLC.
Os endereos M8000 a M8255 so posies de memria com funes
especficas. Estes endereos podem variar com o modelo do controlador
50
cabendo, assim, consultar o manual do equipamento. Dentre os mais utilizados
podemos citar:
M8002 - Pulso inicial (NA);
M8011 - Oscilador com base de tempo 10 ms;
M8012 - Oscilador com base de tempo 100 ms;
M8013 - Oscilador com base de tempo 1s;
M8014 - Oscilador com base de tempo 1min;
M8034 a M8036 - Controle Run/Stop por software;
M8200 a M8234 - Controle bidirecional;
Constantes:
Podemos utilizar tanto constantes decimais (K), como hexadecimais (H).
As quais so convertidas automaticamente para a forma binria, aps a sua
introduo no PLC.
Valores BCD:
As instrues do tipo aritmticas, de incremento e decremento, utilizam
valores binrios. Para introduzirmos um valor em BCD no PLC e
representarmos dados binrios no display de 7 segmentos, devemos utilizar
para tanto, as instrues de converso BCD/ BIN e vice-versa.
Temporizadores (Relgios) T.
Esto disponveis temporizadores com base de tempo de 1 ms, 10 ms e
100 ms.
Conceito de ativao: Ao fixarmos uma condio de entrada entendemos
que, a bobina do rel que aciona o relgio foi ativada. Transcorrido ento o
tempo pr-determinado, o contato de trabalho ser operado.
51
Entrada
Sada
Exemplo:
A figura a seguir, mostra que ao ser conectada a entrada X0, o
temporizador T200 conta em intervalos de 10ms (0,01seg.). Dizemos ento
que, o contato do rel associado ao relgio T200 se conectar aps 1,23 s
ativando a sada Y0 pois, o valor pr-selecionado associado ao relgio 123.
Programa:
X 0
( T200 )
123
T200
( Y 0 )
Grfico do funcionamento:
1,23 s
X0
VALOR
REAL
Y0
Temporizadores retentivos:
So elementos similares aos do tipo anterior, com a particularidade de
serem protegidos por bateria.
Considerando que no exemplo a seguir a base de tempo do relgio T250
seja 0,1s:
Programa:
X 1
( T250 )
345
T250
( Y 7 )
X 2

RST T250
52
t1 t2 t1 + t2 = 34,5 s
X1
VALOR
REAL
Y7
X2
Observamos que, quando a entrada X1 for conectada, o relgio T250
iniciar a temporizao sendo atualizado a cada 0,1s. Ao final do tempo
especificado de trabalho de 34,5s, o contato do rel associado ao relgio
conectar a sada Y7. Na figura, verificamos ainda que, o relgio T250 se
reposicionar (atravs da instruo RESET) quando a entrada X2 for acionada.
Faixa de endereamento:
Base de tempo Valor mximo Endereo
100 ms 0 a 3.276,7 s T0 a T199
10 ms 0 a 327,67 s T200 a T245
1 ms (retentivo) 0 a 32.767 s T246 a T249
100 ms
(retentivo)
0 a 3.276,7 s T250 a T255
Contadores C.
Esses registros podem ser divididos em trs grupos:
Contadores de 16 bits
Contadores de 32 bits
Contadores de alta velocidade.
Os contadores de 16 e 32 bits trabalham com sinais de registros internos
(freqncias menores que a de varredura de programa). Os contadores de alta
velocidade elaboram sinais externos (freqncias maiores que a de varredura
de programa).
53
Contadores de 16 bits (unidirecionais, contagem progressiva).
Faixas de endereamento:
Tipo Valor mximo Endereo
16 bits 0 a 32,767 C0 a C199
16 bits (retentivo) 0 a 32,767 C100 a C199
Programa:
X 2
( C 0 )
X 1
RST C 0
C 0
( Y 3 )
X1
X2
10
9
8
7
6
5
4
3
2
C0 1

Y3
No exemplo da figura anterior, observamos que, a entrada X1 desativa o
contador C0 e que, o contador vai sendo incrementado por X2 at o valor de
trabalho (10) e pra a contagem, mesmo com a presena de pulsos na entrada
54
X2. Aps o dcimo pulso a sada Y3 ativada e s ser desativada quando X1
for ativada, o que implica tambm no zeramento do contador C0.
Contadores de 32 bits (bidirecionais).
Faixas de endereamento:
Tipo Valor mximo Endereo
32 bits -2.147.483.648
a
2.147.483.647
C200 a C234
32 bits (retentivo) 0 a 3.276,7 s C219 a C234
Controle (R) M8200 a
M8234
A direo da contagem (contador crescente ou decrescente)
determinada por registros internos especiais (R) que definem o tipo de
operao da instruo contador. Quando o registro est ativado, ocorre
contagem decremental, quando desativado, a contagem incremental.
M8200
X3
X4
5
4 4
3 3
2 2
C200 1 1
0 0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-5
Y1
Contadores de alta velocidade:
Os contadores de alta velocidade so todos de 32 bits. Cada entrada do
PLC deve ser utilizada por apenas um contador.
Forma de trabalho dos contadores de alta velocidade.
55
Os contadores de alta velocidade atuam segundo o princpio de
interrupes, permitindo assim, que a contagem dos eventos, seja feita de
forma independente do ciclo de varredura do programa.
Deve-se ter ateno na utilizao do contador de alta velocidade,
observando as entradas de alta velocidade pr-determinadas, pela tabela do
fabricante.
Contadores monofsicos.
Os contadores de 32 bits, monofsicos dividem-se em dois grupos:
Sem start e reset ( C235 a C240 );
Com start e reset ( C241 a C245 ).
Intervalo de atuao: Normalmente (-2.147.483.648 a +2.147.483.647)
A sada do contador ser ativada, quando a contagem alcanar o valor de
trabalho (pr-selecionado). Em caso de operao incremental, a sada
permanece ativada, para todos os pulsos excedentes ao valor de trabalho. O
reposicionamento da sada ocorrer ao fim de uma operao de reset.
sentido da contagem (incremental ou decremental) segue os mesmos
princpios descritos para o contador bidirecional.
Os Contadores monofsicos com start e reset possuem endereos
especficos para entrada de pulsos, sentido da contagem e, entradas extras
para determinar a partida (start) e a parada (reset). A faixa de endereamento
varia com o modelo do PLC.
Contadores bifsicos.
Esses contadores de 32 bits, tm a capacidade de contagem incremental,
decremental e possuem ainda entradas para partida (start) e parada (reset).
Os contadores bifsicos possuem a particularidade de permitirem que o
sentido da contagem seja selecionada atravs de entradas especficas, e no
apenas por registradores especiais como ocorre com os contadores
monofsicos. Faixa de endereamento: de C246 a C250.
Contadores de fase A/B.
Esses contadores tm faixa de atuao situada no intervalo (-
2.147.483.648 a + 2.147.483.647). Possuem entradas para partida (set) e
parada (reset).
O conceito de contagem de fase significa, a deteco e totalizao das
transies de subida (ativao) ou de descida (desativao) dos pulsos de
entrada. O sentido de contagem tambm pode ser selecionado por entradas
especficas como nos contadores bifsicos. Faixa de endereamento: de C251
a C255.
Velocidade mxima de um contador de alta velocidade
Existem diversos fatores que limitam a mxima capacidade de um
contador de alta velocidade, os quais, comentamos a seguir:
1- Tempo de resposta das entradas individuais.
56
Este limitado pelo hardware, ou seja, pela capacidade que os circuitos
dos dispositivos de entrada possuem de reconhecer o sinal eltrico e
transform-lo em informao.
2- O tempo de processamento de todos os contatos utilizados.
Os contadores operam com o princpio de interrupes (interrompem a
varredura do programa para atualizao do valor acumulado de contagem na
memria do PLC) assim, quanto menor o nmero de contadores no processo,
maior a freqncia possvel. Para a srie Fx de PLC's, a freqncia combinada
no deve ultrapassar a 20 KHz.
Registros de dados:
Esses registros apresentam comprimento de 16 bits (02 bytes), sendo
possvel tambm concatenar dois registros, formando um registro de 32 bits (04
bytes). Observamos na figura a seguir, que o bit mais significativo utilizado
como bit de sinal e os intervalos possveis de serem armazenados sero (-
32768 a + 32767} e (- 2.147.483.648 a +2.147.483.647) respectivamente para
registros de 16 bits e de 32 bits. Faixa de endereamento: de D0 a D7999
(retentivos: de D200 a D7999).
D0
1
2 0 : +
1 : -
D1 D0
0 : +
1 : -
Instrues e programas
Um programa formado por vrias instrues que so ordenadas por
nmero de passos (STEPS), os quais determinam a seqncia de execuo do
programa.
Em sua maioria as instrues so compostas por dois elementos, um
MNEMNICO da instruo e um NMERO DE ELEMENTO, como por
exemplo: T99 (temporizador nmero 99).
57
Os PLCs da srie F1 podem executar at 1000 steps (1000 passos de
programa), a srie F2 possui capacidade para at 2000 steps e a srie Fx pode
executar 2000 steps (expansvel at 8000 steps). Esta caracterstica
conhecida como CAPACIDADE DE PROGRAMAO.
Todas as instrues que se encontrem compreendidas entre o step 0 e a
instruo END so executadas de forma cclica. Isto conhecido como CICLO
DE PROCESSAMENTO, VARREDURA ou SCAN e o tempo necessrio para
completar um destes ciclos chamado de TEMPO DE VARREDURA,
PROCESSING CICLE TIME ou SCAN TIME.
7.2 INSTRUES BSICAS
Agora, estudaremos o comportamento de vinte e cinco instrues do PLC,
so elas:
LD LDI OUT AND ANI OR ORI
ANB ORB MPS MRD MPP SET RST
PLS PLF ALT MOV INC DEC DECO
ENCO CMP NOP END
1- LOAD ( LD )
A instruo LD carrega o estado (ON/OFF) do operando endereado
para associao com os estados de outros operandos.
Ex.: LD X0 Esta instruo permite que o estado da entrada X0
seja carregado.
X0
No LADDER a instruo LD representada
por um contato
tipo NA ligado ao barramento. (O primeiro
contato da linha de programa).
Aplica-se aos registros tipo: X, Y, M, S, T, C.
Ocupa 1 PS (Program Step).
2- LOAD INVERSE ( LDI )
A instruo LDI carrega o estado inverso do operando endereado para
associao com os estados de outros operandos.
Ex.: LDI X0 Esta instruo permite que o estado inverso da
entrada X0 seja carregado.
X0
No LADDER a instruo LDI representada por um
contato tipo NF ligado ao barramento. ( O primeiro
contato da linha de programa).
Aplica-se aos registros tipo: X,Y, M, S, T, C.
58
Ocupa 1 PS.
3- OUT ( OUT )
A instruo OUT ativa um operando interno ou uma sada do C.L.P.,
como resultado de uma operao.
Ex.: OUT Y0 Esta instruo permite que o estado da sada Y0
seja alterado de OFF /ON/ OFF.
Y0
( )
No LADDER a instruo OUT representada por uma bobina ligada ao
barramento. ( O ltimo elemento da linha de programa).
O resultado de uma operao representada pela instruo OUT, pode ser
utilizada nos passos subsequentes do programa, como contatos (NA ou NF) do
operador em questo.

O diagrama a seguir mostra exemplos da utilizao das funes LD, LDI e
OUT.
Aplica-se aos registros tipo:
Y, M _ Ocupam 1 PS
S, M (special) _ Ocupam 2 PS
T _ Ocupam 3 PS
C (16 bit) _ Ocupam 3 PS
C (32 bit) _ Ocupam 5 PS.
Equivalente LIST do programa LADDER:
LD X0
OUT Y0
LDI Y0
OUT Y1
Variaes dos TIMERS e COUNTERS:
59
Quando uma instruo OUT configurada para uso com TIMER ( T ) ou
COUNTER( C ) alm do operando, deve ser declarado um valor que determina
a durao da operao. Este valor conhecido como pr-seleo podendo ser
um dado constante (K) ou um dado varivel (D).
Uma instruo COUNTER registra o nmero de variaes OFF/ON
impostas na sua entrada.
Uma instruo TIMER registra o nmero de bases de tempo ocorridas
durante a operao.
4- AND ( AND )
Esta instruo executa a funo lgica AND entre o valor resultante
armazenado na pilha e o valor do operando endereado.
Na programao LADDER a instruo AND representada por um
contato tipo NA em srie com o circuito.
5- AND INVERSE ( ANI )
Esta instruo executa a funo lgica AND, porm associando o valor
inverso do operando endereado.
Na programao LADDER a instruo ANI representada por um
contato tipo NF em srie com o circuito.
6- OR ( OR )
Esta instruo executa a funo lgica OR entre o valor resultante
armazenado na pilha e o valor do operando endereado.
Na programao LADDER a instruo OR representada por um
contato tipo NA em paralelo com o circuito.
7- OR INVERSE ( ORI )
Esta instruo realiza a funo lgica OR, porm associando o valor
inverso do operando endereado.
Na programao LADDER a instruo ORI representada por um
contato tipo NF em paralelo com o circuito.
LD AND LD ANI
OR ORI
As instrues AND, ANI, OR e ORI aplicam-se aos operandos tipo X, Y,
M, S, T e ocupam 1 PS.
60
8- OR BLOCK ( ORB )
Esta instruo realiza a funo OR entre os valores resultantes de dois
ou mais circuitos.
Na programao LADDER a instruo ORB representada pela
associao em paralelo de dois ou mais circuitos em srie.
LD X0
ANI X1
LDI X2
AND X1
ORB
LD X3
AND X2
ORB
OUT Y0
A instruo ORB ocupa 1 PS.
9- AND BLOCK ( ANB )
Esta instruo realiza a funo AND entre os valores resultantes de
dois ou mais circuitos.
Na programao LADDER a instruo ANB representada pela
associao em srie de dois ou mais circuitos paralelo.
61
ORB
ORB
ANB
LD X0
ORI X2
LDI X1
OR X3
ANB
OUT Y0
A instruo ANB ocupa 1 PS.
10- PUSH DOWN STACK ( MPS )
11- READ FROM STACK ( MRD )
12- POP UP STACK ( MPP )
Este grupo de instrues permite que condies do circuito sejam
armazenadas em uma rea de memria temporria, de maneira que possa ser
utilizada em conexes posteriores.
O PLC possui 11 reas de memria temporria chamada STACK (pilha).
Quando uma instruo MPS executada, o resultado da operao
naquele momento armazenado na primeira posio do STACK. Se uma outra
instruo MPS for executada o resultado atual colocado na primeira posio
do stack ento o resultado anterior passa a ocupar a segunda posio, e assim
por diante.
Quando uma instruo MRD executada, o resultado armazenado na
primeira posio do STACK carregado para associao com instrues
posteriores.
Quando uma instruo MPP executada, o resultado armazenado na
ltima posio do STACK carregado para associao com instrues
posteriores. Aps a leitura da posio os dados nela contidos so
imediatamente eliminados.
Na programao LADDER estas instrues so representadas pela
associao em paralelo de duas ou mais ramificaes de sadas e ocupam 1
PS.
Equivalente em LIST:
LD X0
MPS
62
MPS
MRD
MPP
MPS
MPP
LDI X1
OR X3
ANB
OUT Y0
MPP
AND Y1
MPS
AND M0
OUT Y2
MPP
ANI Y0
AND M1
OUT Y3
END
13- SET ( SET )
14- RESET ( RST )
A instruo SET quando executada ativa operandos tipo Y, M ou S
endereados, mantendo-os ativos at que uma instruo RST de mesmo
endereo seja executada.
A instruo RST alm de desativar registros de bit (Y,M e S), tambm
podem zerar registros de palavra (arquivos de dados) tipo D,V,Z,T e C.
A instruo SET aplica-se aos operandos tipo:
Y, M _ Ocupam 1 PS
S, M(special) _ Ocupam 2 PS
A instruo RST aplica-se aos operandos tipo:
Y, M _ Ocupam 1 PS
S, M(special)_ Ocupam 2 PS
63
D, D(special), V, Z _ Ocupam 3 PS
15- LEADING PULSE ( PLS )
Esta instruo executada quando o operando (ou resultado da lgica
entre operandos) de entrada passa do estado OFF para ON, ativando ento o
operando endereado na instruo, mantendo-o no estado ativo (ON) durante
uma varredura de programa.
Aplica-se a operandos tipo Y e M, ocupando 2 PS.
16- TRAILING PULSE ( PLF )
Esta instruo executada quando o operando (ou resultado da lgica
entre operandos) de entrada passa do estado ON para OFF ativando ento, o
operando endereado na instruo mantendo-o no estado ativo (ON) durante
uma varredura de programa.
Aplica-se a operandos tipo Y e M, ocupando 2 PS.
Na programao LADDER estas instrues so representadas como
mostra a figura a seguir:
O grfico seguinte mostra o funcionamento destas instrues em funo
do tempo:
X0
M0
X1
M1
64
DURAO DO SINAL DE SADA IGUAL A UMA VARREDURA DE PROGRAMA
17- ALTERNATE STATE ( ALT )
Esta instruo quando executada inverte o estado do operando
endereado.
Y0
X0
18- MOVE (MOV)
Esta instruo quando executada copia o valor contido no operando
fonte (S) endereado para o operando destino (D).
19- INCREMENT (INC)
Esta instruo quando executada adiciona "1" ao valor corrente do
operando destino (D) endereado.
20- DECREMENT (DEC)
Esta instruo quando executada subtrai "1" do valor corrente do
operando destino (D) endereado.
21- DECODE (DECO)
Esta instruo quando executada ativa o bit do operando destino (D)
indicado pelo valor do operando fonte (S). O nmero de bits consecutivos a
serem decodificados, so definitos pelo operando (n).
65
S D
D
D
Exemplo:
Se n = 3, ento sero considerados como fonte os operandos X0, X1 e
X2;
Se no momento em que a entrada X4 for acionada somente X1 e X2
estiverem ativas o valor 6 ser decodificado e o operando destino M16 ser
ativado:
Ento, neste exemplo, os operandos M10 a M17 no devero ser
utilizados por outras instrues do programa, visto que se n=3 pode-se
enderear at o stimo bit do destino que corresponde ao operando M17.
22- ENCODE (ENCO)
Esta instruo quando executada escreve numa palavra de dados
(operando destino "D") o valor da posio do bit mais significativo ativo no
operando fonte (S). O nmero de bits do operando destino a serem utilizados
so definitos pelo operando (n) e, consequentemente, determinam o nmero de
bits do operando fonte a serem considerados.
Exemplo:
Se n = 3, ento sero considerados como fonte os operandos M10 a M17;
Se no momento em que a entrada X4 for acionada o bit M14 for o bit mais
significativo ativo, ento, a palavra de dados D10 assumir o valor 4:
23- COMPARE (CMP)
66
S D n
X2 X1 X0
M10 M11 M12 M13 M14 M15 M16 M17
1 2 4
6
Nmero da
posio do bit
do operando
destino a ser
ativado
0 1 2 3 4 5 6 7
Posies
dos bits do
operando
destino
M10 M11 M12 M13 M14 M15 M16 M17
4
Nmero da
posio do bit
ativo do
operando fonte
0 1 2 3 4 5 6 7
Posies
dos bits do
operando
fonte
S D n
0 0 1 0 0 0 0 0
1 2 4 8 ...
D10
Esta instruo quando executada realiza a comparao entre os dados
dos operandos "S1" e "S2", indicando o resultado atravs de trs bits
consecutivos cujo endereo inicial representado pelo operando "D".
Se S2 < S1, ento o bit D ativado;
Se S2 = S1, ento o bit D+1 ativado e;
Se S2 > S1, ento o bit D+2 ativado.
Exemplo:
No momento em que a entrada X0 for acionada o valor contido em D20
ser comparado com a constante 100 (K100), ento:
Se D20 < 100, o bit M0 ser acionado;
Se D20 = 100, o bit M1 ser acionado e;
Se D20 > 100, o bit M2 ser acionado.
24- NO OPERATION ( NOP )
Esta instruo insere lgica em branco que pode ser trocada por outras
instrues posteriormente em um programa que ainda no tenha sido
finalizado.
Uma vez concluda a seqncia de programao, as instrues NOP
devem ser excludas do processamento (utilizando a instruo END), j que em
caso contrrio aumentaria desnecessariamente o tempo de varredura do
programa.
Ocupa 1 PS.
25- END ( END )
Esta instruo indica ao PLC onde termina o programa. As instrues
inseridas posteriormente so ignoradas.
7.3 ESCOLHENDO UM CLP
Agora que voc aprendeu um pouco sobre CLP e decidiu que um sistema
de controle baseado em CLP a melhor escolha. E agora?
O prximo passo a seleo do sistema correto. Mas como fazer isto?
Onde comear, j que existem muitos fabricantes e tantos modelos diferentes?
Um desenho da mquina ou do processo um bom comeo. Isto pode
ajudar a identificar os dispositivos de campo fsicos requeridos. A partir do
desenho, voc pode determinar quantos aparelhos analgicos ou discretos ir
ter. Dispositivos discretos so aqueles que operam em apenas dois estados,
ligado e desligado. Alguns exemplos de dispositivos discretos so botoeiras,
lmpadas, etc. Os dispositivos analgicos, tais como termopares, transdutores
de presso e outros, iro fornecer ou receber sinais com uma faixa especifica,
geralmente 0-10V ou 4-20mA.
67
S1 S2 D
Uma vez que as localizaes e os dispositivos so definidos, voc pode
comear o processo de escolha de um CLP que ir satisfazer os seus
requisitos. Tendo as informaes, os prximos passos sero seleo,
desenvolvimento e instalao do seu sistema.
Quando se est escolhendo um CLP, existem muitos fatores que se deve
considerar, pois um mal planejamento, pode afetar a performance do sistema
depois da instalao. Quando um planejamento bem realizado, pode ser feito
com relativa facilidade.
Consideraes na Escolha de um CLP
Nesta pgina esto relacionados os oito tpicos mais importantes que se deve
considerar quando se est a procura do CLP ideal para a sua aplicao. A
seguir segue uma lista completa destes itens:
1. Determine quando o seu sistema novo ou j existente: O seu
sistema ser instalado desde o incio ou existem produtos j instalados
que seu novo sistema ter que ser compatvel com estes?
Por que isto importante: Com certeza existem produtos que no so
compatveis com todos os CLPs. Tenha certeza que todos os produtos j
existentes sejam compatveis com o CLP que est procurando para que
economize seu tempo e dinheiro.
2. Defina qualquer condio ambiental que ir afetar a sua aplicao:
Existem especficas questes ambientais que iro afetar seu sistema
(temperatura, rudos, vibraes, cdigos especficos para sua facilidade,
etc.) ?
Por que isto importante: Certamente o meio ambiente pode afetar na
operao de um CLP. Por exemplo, um tpico CLP tem a sua faixa de
temperatura de 0-60 graus Celsius. Se sua aplicao incluir qualquer condio
ambiental extrema, precisar encontrar produtos que satisfaam tais
condies, ou projetar uma instalao que reuna estas especificaes.
3. Determine quantos dispositivos analgicos e discretos sua
aplicao ter: Quantos dispositivos discretos e analgicos o sistema
ter? Quais tipos (AC, DC, etc.) sero necessrios?
Por que isto importante: O nmero e o tipo de dispositivos que seu sistema
incluir, diretamente relacionada ao nmero de I/O que ser necessria para
seu sistema. Voc precisar escolher um CLP que suporte a quantidade de I/O
que sero utilizadas e tenham mdulos que suportem os tipos de sinal
utilizados.
4. Determine quando o seu sistema ir utilizar qualquer caracterstica
especial: Sua aplicao ir utilizar algum contador rpido ou
posicionamento? Quanto a um clock em tempo real ou outra funo
especial?
68
Porque isto importante: Funes especiais no so necessariamente
possveis utilizando mdulos de I/O padres. Planejando primeiramente
quando ou no sua aplicao ir requerer tais caractersticas, ir ajudar
determinar se voc precisar adquirir os mdulos especiais para o seu sistema.

5. Determine o tipo da CPU que ir utilizar: Quanta memria o seu
sistema necessita? Quantos dispositivos o sistema ter (determina a
memria de dados)? Qual o tamanho do programa e quantos tipos de
instrues ser includo (determina a memria de programa)?
Porque isto importante: A memria de dados se refere a quantidade de
memria necessria para a manipulao de dados dinmicos e de
armazenamento do sistema. Por exemplo, contadores e temporizadores
normalmente utilizam a memria de dados para armazenar os valores
registrados, valores correntes e outras marcas. Se a aplicao um histrico da
reteno de dados, tais como medidas dos valores dos dispositivos durante um
longo espao de tempo, os tamanhos da tabela de dados requerida vai
depender de qual modelo de CPU voc escolher. A memria de programa a
quantidade de memria necessria para armazenar a lista de instrues do
programa que foram programadas para a aplicao. Cada tipo de instruo
requer uma quantidade de memria diferente, normalmente especificada no
manual de programao do CLP. Mas a memria se tornou relativamente
barata e facilmente feito um upgrade se necessrio.
6. Determine onde as I/Os estaro localizadas: O seu sistema Ter
apenas I/Os locais , ou ambas I/O locais e remotas?
Por que isto importante: Se sua aplicao ir necessitar de elementos a
uma longa distncia da CPU, ento voc ir precisar de um modelo de CLP
que suporte I/O remota. Voc tambm ter que determinar se a distncia e a
velocidade suportada pelo CLP iro se adequar para a sua aplicao.
7. Determine os requisitos de comunicao: O seu sistema ter que se
comunicar com outra rede ou outro sistema?
Porque isto importante: As portas de Comunicao no so
necessariamente includas junto com os CLPs. Sabendo primeiramente que
seu sistema ir ou no comunicar com outro sistema, ajudar na escolha da
CPU que suportar os requisitos de comunicao ou mdulos adicionais de
comunicao se necessrio.
8. Determine os requisitos do programa: O seu programa necessita
apenas de funes tradicionais ou necessrio funes especiais?
Por que isto importante: Alguns CLPs no suportam todos os tipos de
instrues. Voc ter que escolher um CLP que suporte todas as instrues
que necessite para uma aplicao especifica. Por exemplo, funes PID que
69
so muito fceis de usar, escrevendo o seu prprio cdigo para realizar
controles de processo de ciclo fechado.
Exemplos:
MELSEC QnAS/AnS
Compacto com alta velocidade de processamento e alto rendimento.
Srie completa de PLC Micro Modulados combinando tamanho compacto, alta
velocidade e alto rendimento.
Montagem em bastidor em que o usurio configura fontes, CPU, entradas e
sadas de forma que desejar. A CPU A2AS possui tempo de varredura de
150ns por instruo , sendo pelo menos 2 vezes mais rpido que qualquer
controlador de sua classe. Grande variedade de mdulos especiais.
Comunicao em rede de alta velocidade (10Mbps). Comunicao com srie
FX atravs da Rede Rs485 Multi Drop, CC-link. Conexo em rede de outros
controladores. (Profibus, Devicenet, Modbus) Grande variedade de CPU para
as mais variadas aplicaes.
SERIE FX 2N
Rpido Processamento: 0,08 s/step.
Capacidade de memria: 16K step/mx.
Capacidade de E/S: 30 E/S (FX0S); 128 E/S (FXON); e 256 E/S (FX2N).
Entradas rpidas incorporadas (20~60Khz) / Sadas em trem de pulso
(1~10Khz).
Comunicao em RS 232C; RS 422; RS 485; Redes abertas, Profibus, ASI,
CC-link. Blocos especiais: Contadores rpidos (100Khz). Entrada/Sada
70
analgica. Sada trem pulso (50 Khz).Fonte incorporada. Acessrios
intercambiveis (FX0N/FX2N).
71
8. SOFTWARE DE PROGRAMAO GX DEVELOPER
Introduo
O Software GX Developer um software para a plataforma Windows que
vem substituir o software Melsec Medoc que um software para plataforma
DOS.
Como software para plataforma Windows, ele leva vrias vantagens sobre o
antigo Medoc. um software mais amigvel no seu tratamento. Permite a
utilizao do mouse, o que o Medoc no permitia, e pela sua prpria
apresentao de tela, facilita o trabalho do usurio, que no mais precisa
decorar que comando acessar F4, F5, F7 e sim teclar no cone que se
deseja trabalhar. Alm disso, o software possui algumas extenses que
prometem muito:
- Teste dos programas sem necessidade da utilizao do CLP,
criado um CLP Virtual dentro do computador para rodar o
programa do usurio em modo de teste;
- Os dados do programa podem ser enviados diretamente para
planilhas do excel;
- Software de comunicao de comunicao.
E no s isso, est em fase de concluso um novo software de
programao das IHMs (interface homem mquina) que tambm permite o
teste com a criao de uma IHM virtual. A princpio o teste da IHM seria feito
apenas com a GOT, IHM mais avanada da Mitsubishi.
72
O teste no CLP pode ser feito em qualquer famlia de CLPs da Mitsubishi,
famlias FX, A, Q, e com toda a capacidade do equipamento, um teste
completo.
8.1 EXECUTANDO O GX
Para comearmos a executar o GX devemos ir ao nosso:
Menu INICIAR
PROGRAMAS
MELSOFT Application
GX Developer
Como nos mostra a figura abaixo.
Caminho para o GX
Feito essas operaes nosso software abrir com a seguinte tela
73
A partir da rea de trabalho encontraremos com os seguinte comps:
Project Funes relativas aos nossos projetos: abrir, salvar, etc.
View Seleciona os atalhos a serem mostrados na rea de edio.
On Line Funes de comunicao com a CPU.
Diagnostics Funes para diagnsticos de erro na CPU, Rede, etc.
Tools Ferramentas para a programao.
Help Menu de ajuda incluindo as memrias e registradores especiais.
8.2 MENU DAS FUNES DO GX
Apartir de agora estudaremos as funes bsicas para o desenvolvimento
de software aplicativos em nossos controladores.
8.2.1 Criando Novo Projeto
Para criar um novo projeto basta seguir os seguintes passos
No Menu de funo Project selecione New preject ou pressione as teclas
Ctrl + N
Selecione o Tipo de CPU famlia de controlador [ PLC Series ]
Selecione a CPU [ PLC types ]
74
Tipo de programao [ Program type ]
E se desejar coloque agora o Nome [ Project name ] e o titulo do projeto
[ Title ].
8.2.2 ABRINDO UM PROJETO EXISTENTE
No Menu de funo Project selecione Open preject ou pressione as teclas
Ctrl + O
Selecione o projeto a ser aberto
E pressione [ Open ]
75
8.2.3 Salvando um projeto
Para efetuar a salvaguarda no diretrio de trabalho de um novo programa:
No Menu de funo Project selecione Save ou pressione as teclas Ctrl + S
Aparecer um indicador de que o programa est sendo salvo
Caso o programa no tenha nome, ser necessrio dar um nome ao
mesmo
76
8.2.4 DANDO NOME A UM NOVO PROJETO
Caso no tenha dado nome ao projeto quando foi criado voc tem a opo
de dar nome ao mesmo:
No Menu de funo Project selecione Save as...
Digite o nome e o titulo no lugar indicado e pressione [ save ]
77
8.2.5 IMPRIMINDO UM PROJETO
Para imprimir o programa editado, lista de instrues, comentrio, etc.
No Menu de funo Project selecione Print ou pressione as teclas Ctrl + P
Selecione a parte do projeto a ser impressa e pressione [print ]
8.2.6 FECHANDO O GX
No Menu de funo Project selecione Exit GX Developer
78
8.3 EDITANDO UM PROGRAMA
Em primeiro lugar devemos entrar em modo de edio
No Menu de funo Edit
Selecione write mode ou pressione F2
Feito isso o cursor ficar fazado
79
8.3.1 EDITANDO UM CONTATO
Para editar um contato aberto ou fechado selecione nos botes na barra de
atalho ou precione as teclas:
F5 contato aberto
Shift + F5 contato paralelo aberto
F6 contato fechado
Shift +F6 contato paralelo fechado.
Aps pressionar as teclas descritas acima aparecer a um caixa de dialogo
onde colocaremos o endereo do nosso contato que pode ser [ X, Y, M,
etc...].
80
8.3.2 EDITANDO UMA FUNO BOBINA
Para editar um funo bobina selecione o atalho na barra ou pressione a
teclas F7. Abrir uma caixa de texto pedindo o endereo e este pode ser
Y,M,S,T,C.
81
Na caixa de dialogo digite o endereo
8.3.3 EDITANDO AS FUNES
Para colocarmos uma funo em nosso programa podemos fazer de 2
maneiras:
Clicando no atalho na barras de atalho
Ou escrevendo diretamente no local a ser inserida
Das duas formas abrir caixa onde deveremos escrever as funies e
suas partes. Como veremos no exemplo a seguir
8.4 CONVERO DO PROGRAMA
Aps toda a edio do programa devemos converter do modo de edio
para o modo leitura onde faremos, transferncias, monitoraes, testes,
etc...
E para isto devemos seguir estes passos:
Menu edit
82
Pressione Read mode
Ou pressione F4
8.5 FUNES DE TRANSFERENCIA E MONITORAO
8.5.1 ESCREVENDO UM PROGRAMA NA CPU
Para escrever o programa que aprendemos de editar siga estes passos:
No Menu de funes clique em On line
Pressione Write to PLC
83
8.5.2 LENDO UM PROGRAMA NA CPU
Para Ler o programa que j est na CPU seguiremos estes passos:
Pressione Read to PLC
8.5.3 MONITORANDO O PROGRAMA E A CPU
Para entrar no modo de monitorao do programa que est na CPU.
Monitor
Monitor Mode ou F3
84
Para sair do modo de monitorao
Monitor
Stop Monitor ou Alt + F3
85
8.6 TECLAS DE ATALHO
1. Cria um novo projeto
2. Abre um projeto j existente
3. Salva o projeto
4. Imprime o projeto
5. Tecla de teste
6. Tecla das funes de edio em Ladder
7. Modo de leitura
8. Modo de escrita
9. Comentrio de contato
10. Comentrio de linha
11. Nota das sadas
12. Incio e trmino do Ladder logic test
86
1 2
3
4
5
6
8
9
10
11
12
7
8.7 COMO CRIAR UM NOVO PROJETO E TEST-LO NO LOGIC TEST
1 Passo: Clique em novo projeto
Ir abrir uma pgina para novo projeto.
Nesta pgina voc ir escolher a srie e o tipo de PLC que ser programado.
Clique em OK.
Aparecer uma tela perguntando se voc quer salvar o projeto, pode ser dito
sim ou no.
2 Passo: Aparecer a tela em modo de escrita.
Nesta tela deve ser escrito o programa do usurio.
3 Passo: Ao terminar de escrever o programa, voc deve ir ao diretrio convert
e converter o projeto.
4 Passo: Agora tecle o inicio do Ladder logic test.
Ir aparecer uma transferncia de dados.
5 Passo: Testar o programa.
Os teste podem ser feitos pelo Logic test na funo device memory monitor, ou
pela tecla device test.
87
9. TEORIA DE PROJETOS (BSICO PARA DESENVOLVIMENTO DE
PROJETOS)
1a Etapa: Desenvolvimento da especificao funcional;
2a Etapa: Aprovao da especificao funcional;
3a Etapa: Desenvolvimento da especificao tcnica;
4a Etapa: Aprovao da especificao tcnica;
5a Etapa: Desenvolvimento dos programas de supervisrio e do CLP;
6a Etapa: Teste de plataforma;
7a Etapa: Implantao;
8a Etapa: Testes do sistema no campo;
9a Treinamento de operao do sistema;
10a Etapa: Entrega da documentao tcnica.
1a Etapa: Desenvolvimento da especificao funcional;
Nesta etapa devero ser definidas, atravs de reunies com o usurio,
todas as funes e instalaes do sistema, como:
Principais objetivos do sistema e benefcios esperados;
Descrio geral do sistema, indicando os principais componentes;
As principais interfaces do sistema com os operadores e outros
sistemas;
Consideraes gerais do usurio, tanto de padronizao quanto de
exigncias de normas internas.
2a Etapa: Aprovao da especificao funcional;
Nesta etapa o usurio dever aprovar a especificao funcional, tendo
uma data limite para gerar comentrios.
Aps a data limite se no houver comentrios, a etapa 3 iniciar
automaticamente.
3a Etapa: Desenvolvimento da especificao tcnica;
Esta etapa tem por objetivo a elaborao da especificao tcnica, que
descrever todos os equipamentos e componentes propostos no sistema,
incluindo capacidades, modelos, fornecedores e material de montagem.
4a Etapa: Aprovao da especificao tcnica;
Nesta etapa o usurio dever aprovar a especificao tcnica, tendo
uma data limite para gerar comentrios.
Aps a data limite se no houver comentrios, a etapa 5 iniciar
automaticamente.
88
5a Etapa: Desenvolvimento dos programas de supervisrio e do CLP;
Nesta etapa ser desenvolvido o sistema de acordo com o estabelecido
na especificao funcional e o projeto de software detalhado:
Desenvolvimento dos programas do PLC;
Desenvolvimento dos programas de supervisrio.
6a Etapa: Teste de plataforma;
Nesta etapa sero realizados testes na plataforma de desenvolvimento,
antes de o sistema ser implantado no campo.
Estes testes devero comprovar, atravs de simulaes, a conformidade
do sistema s especificaes descritas na especificao funcional.
7a Etapa: Implantao;
Nesta etapa ser montado o sistema de acordo com o estabelecido na
especificao tcnica.
8a Etapa: Testes do sistema no campo;
Nesta etapa sero realizados todos os testes de campo, conforme o
descrito na especificao funcional.
9a Treinamento de operao do sistema;
Nesta etapa ser realizado o treinamento de operao do sistema.
Aps, por um tempo determinado, dever ser realizado um
acompanhamento do modo de operao do sistema, dando o suporte
necessrio aos operadores.
10a Etapa: Entrega da documentao tcnica.
Nesta etapa devero ser realizadas as revises da documentao
tcnica do sistema.
Entrega do projeto.
89
10. TEORIA BSICA DE GRAFCET (SFC)
Em 1975, pesquisadores e gerentes industrias franceses envolvidos em
complexos sistemas de controle discreto, reuniram-se para comparar e avaliar
os modelos e mtodos para a construo de sistemas de controle seqencial.
Coletaram sua experincias prprias nas quais usavam dezenas de tcnica
diferentes:
- Modelos tecnolgicos
- Mquinas de estado
- Redes de Petri
- Questionrios empricos
Decidiram construir um modelo customizado, mais fcil e mais adequado aos
sistemas complexos e particularmente aos sistemas de manufatura.
Aps dois anos propuseram um modelo chamado GRAFCET.
O nome derivou-se de Grafh - pois tem um fundamento grfico e AFCET
(Association Franaise conomique et Technique) associao cientfica que
suportou todo o trabalho.
Os conceitos bsicos desse sistema so:
- Etapa
- Ao associada etapa
- Transio
- Condio associada transio
Durante vrios anos foi testado por muitas empresas privadas e instituies de
ensino da Frana.
Em 1982 foi aceito como norma. Em 1988, a IEC ( Internatinal Eletrotechnical
Commission) adotou o GRAFCET como norma internacional sob o nome de
SFC Diagrama Funcional Seqencial e com referncia IEC 60848.
Um Grafcet um modelo de representao grfica do comportamento da parte
de comando de um sistema automatizado. Ele constitudo por uma
simbologia grfica com arcos orientados que interligam etapas e transies
por uma interpretao das variveis de entrada e sada da parte de comando
caracterizadas como receptividades e aes; e por regras de evoluo que
definem formalmente o comportamento dinmico dos elementos comandados.
Algumas tcnicas atualmente empregadas:
1) Fluxograma _ tentativa de adaptar uma soluo empregada em linguagem
de alto nvel. Mostrou-se invivel, visto que o
automatismo se assemelha a linguagem de baixo nvel.
2) Diagrama de variveis de estado _ escreve a dinmica seqencial dos
controladores, mais do que a dinmica
das mquinas e processos industriais.
90
3) Redes de Petri _ Voltado para sistemas de manufatura flexvel.
4) Diagrama trajeto passo _ bom para tecnologia pneumtica. Problemas de
visualizao em casos menos triviais.
5) Grafcet _ o mais vivel devido facilidade de interpretao. Foi o
escolhido entre fabricantes de PLC e produtores de software.
EXEMPLO DE GRAFCET
10.1 O GRAFCET
_ um modelo de representao grfica do comportamento da parte de
comando de sistema automatizado.
constitudo por: _ arcos orientados;
_ etapas;
_ transies;
_ receptividade;
_ aes.
91
10.1.1 ETAPAS
_ So representadas por quadrilteros e devem ser identificadas com
nmeros, seguidos ou no de abreviaturas.

Uma etapa significa um estado no qual o comportamento do circuito de
comando no se altera frente a suas entradas e sadas. As etapas so
representadas graficamente por um quadriltero, e devem ser identificadas
com nmeros, seguidos ou no por abreviaturas.
Em um determinado instante, uma etapa pode estar ativa ou inativa. O
conjunto de etapas ativas em um determinado instante mostra a situao em
que o sistema se encontra. A etapa que se torna ativa logo aps o incio de
funcionamento do sistema, chamada etapa inicial e representada por um
duplo quadriltero.
SITUAO INICIAL
Essa situao corresponde ao conjunto de etapas que deve estar ativo quando
do incio de funcionamento do sistema de comando, devendo ser composto por
pelo menos uma etapa.
Tal situao ir definir o comportamento inicial do sistema em relao ao
mecanismo controlado. Uma etapa ativa na situao inicial deve ser grafada
por meio de um quadriltero duplo como forma de diferencia-la das demais
etapas do Grafcet.
Etapa Inicial

92
10.1.2 TRANSIO
representada por um trao perpendicular aos arcos orientados e significa a
possibilidade de evoluo do GRAFCET de uma situao para outra.
Ao ser efetuada a transio, a etapa precedente (uma ou vrias etapas) torna-
se inativa e a etapa seguinte (uma ou vria etapas) torna-se ativa.
Conseqentemente, a ao associada etapa precedente deixa de ser
realizada, e a ao associada etapa seguinte passa a ser realizada.
10.1.3 ARCOS ORIENTADOS
_ Indicam a sequencializao do grafcet. Interligam uma etapa a uma
transio e esta a outra etapa sucessiva. O seu sentido normal de cima
para baixo, em casos diferentes deste, recomenda-se a utilizao de
flechas orientando o sentido.
10.1.4 AO
_ Representam os efeitos que devem ser obtidos sobre o mecanismo
controlado em uma determinada situao.
Representao de aes
Cada ao representada graficamente no interior de retngulos que so
associados a uma etapa e esta ser realizada somente e apenas quando sua
etapa correspondente estiver ativa. Enquanto a etapa estiver ativa, as aes
poder ser iniciadas, continuadas ou finalizadas.Quando a etapa for desativada,
as aes podem ser continuadas ou finalizadas, conforme a definio utilizada.
93
A ao associada etapa definida por declarao textual ou simblica
inserida em um retngulo conectado ao lado direito da etapa correspondente.
As aes podem atuar sobre elementos fsicos (Sadas do PLC), sobre
elementos auxiliares (temporizadores, contadores, etc) ou IHMs.
Uma ao pode ser do tipo contnua ou condicional. Podendo ainda ser
memorizada (S =Stored), com retardo ( D = delayed), limitada no tempo (L =
limited) ou impulsional (P = pulse).
Exemplo de ao
_ De forma geral as ordens de comando contidas nas aes:
1- Elementos fsicos do mecanismo controlado (sadas de PLC, por exemplo)
2- Elementos auxiliares de comando (temporizadores, contadores, memrias,
etc.)
3- Ou em interfaces homem-mquina (vdeos, painis de controle, impressora,
etc.)
10.1.5 RECEPTIVIDADE
Est associada a cada transio. Ocasiona a ocorrncia de uma transio
vlida. Quando em estado lgico verdadeiro, uma receptividade ir ocasionar a
ocorrncia de uma transio vlida. Uma receptividade pode esto ser
encarada como o elo de ligao existente entre a lgica combinacional e a
lgica seqencial.
Na prtica pode representar: 1- variveis lgicas de sinais de entrada do
sistema;
2- variveis internas de controle;
3- comparaes com contadores /
temporizadores;
4- informaes sobre estado de uma etapa
(ativa/inativa);
5- condicionada a determinada situao do
grafcet.
10.1.6 ESTRUTURA SEQENCIAL
Denomina-se seqncia nica uma cadeia de etapas e transies dispostas
de forma linear, tal que em sua estrutura cada etapa seguida por uma nica
transio e esta, por sua vez, seguida de apenas uma etapa.
Deve ficar claro que, a alternncia etapa-transio e transio-etapa dever ser
sempre respeitada, independente da estrutura da seqncia seguinte. Assim,
duas etapas jamais podero estar ligadas diretamente, pois obrigatoriamente
elas devem ser separadas por uma transio. Da mesma forma, duas
94
transies no devem estar ligadas diretamente, mas devero estar separadas
por uma etapa.

T1

T2

T3

T4

Alguns erros de sintaxe do GRAFCET
Erros de Sintaxe: a) falta transio; b) e c) transies subsequentes.
_ No recomendvel o uso de cruzamento entre arcos, a fim de no gerar
ambiguidade.
95
0
1
2
3
96
11. SISTEMAS SUPERVISRIOS E INTERFACES HOMEM-MQUINA
11.1 IHM
Introduo:
No necessrio trabalhar com equipamentos industriais para notar como as
interfaces Homem Mquina evoluram nos ltimos vinte anos. No incio da
dcada de 80, os fliperamas sinalizavam os pontos atravs de nmeros
iluminados em gigantescos displays. Alis, os displays, lmpadas e buzinas
constituam o nico meio de interatividade com o jogador. Como era de se
esperar, esse avano tecnolgico no ocorreu apenas em fliperamas. Os
antigos NCs (controles numricos) que antes possuam apenas displays como
IHM, hoje, tornaram-se CNCs (comando numrico computadorizado) que
podem mostrar grficos 3D em tela de plasma.
Basicamente, todo e qualquer sistema utilizado como sinalizador de eventos ou
status de uma mquina pode ser considerado uma interface homem-mquina,
seja ela uma simples lmpada ou um PC inteiro. Muitas vezes, alguns
projetistas confundem essa definio, pois dependendo do caso, uma lmpada
uma IHM mais adequada do que um monitor.
Tipos de IHM
As IHMs so classificadas em duas categorias: passivas e ativas.
a) Passivas: as IHMs passivas so aquelas que apenas monitoram
eventos, ou status da mquina sem interferir no processo. Geralmente,
essas IHMs no possuem processador interno e , como dissemos
anteriormente, algumas delas so apenas lmpadas ou buzinas.
b) Ativas: as IHMs ativas so aquelas que constituem parte integrante do
sistema. Alm de monitorar eventos, a IHM ativa parte do processo.
Muitas delas possuem at parte do software aplicativo do sistema. No
necessrio dizer que essas IHMs tem seu prprio processador. Essa
IHM uma forte tendncia na indstria, onde comum encontrarmos
um ou mais PLCs utilizados apenas como IHM, e que se comunicam
atravs de uma rede da dados fieldbus.
11.2 SISTEMAS SUPERVISRIOS
Quando se trabalha com sistemas automatizados complexos, surge a
necessidade de se criar uma interface de maneira a facilitar o trabalho da
equipe encarregada da operao do sistema. Nos trabalhos de implantao e
teste, muito difcil avaliar o que est acontecendo pela anlise do
97
funcionamento da planta, diretamente pelo programa do CLP. Assim surgiu a
necessidade da criao de uma interface amigvel (eficiente e ergonmica),
que o mercado tem designado por Sistema Supervisrio ou Interface
Homem-Mquina (IHM).
Seu objetivo permitir a superviso e muitas vezes o comando de
determinados pontos da planta automatizada.
A IHM somente recebe sinais vindos do CLP e do operador e somente
envia sinais para o CLP atuar nos equipamentos instalados na planta; em
algumas arquiteturas, a IHM por si s no faz nada. Em arquiteturas mais
modernas, a IHM pode ter o controlador programvel incorporado,
caracterizando uma IHM inteligente. A IHM est normalmente prxima linha
de produo instalada na estao de trabalho, traduzindo os sinais vindos do
CLP para sinais grficos, de fcil entendimento. Quem faz o controle da planta
o CLP, baseado na programao existente em seu interior e em comandos
do operador.
Assim sendo, vamos analisar como o CLP envia sinais para o Sistema
Supervisrio. O CLP o faz por meio de tags, ou seja, mensagens digitais que
levam consigo informaes como o endereo dentro do CLP, para o caso de
retorno da informao, e o tipo de tag. H vrios tipos de tags, que serviro a
propsitos distintos.
Tags podem ser do tipo Device, DDE ou Memory.
Device significa que os dados se originam de CLPs; DDE que os dados se
originam de um servidor, e memory, que os dados existem localmente no
sistema supervisrio.
Na maior parte das vezes o sistema supervisrio opera em dois modos
distintos:
a) Modo de Desenvolvimento o ambiente onde se criam as telas
grficas, isto , onde se elabora um desenho que ser animado em
outro modo operacional; normalmente so utilizados como ferramenta
softwares especializados.
b) Modo Run Time o ambiente onde se mostra a janela animada criada
no modo de desenvolvimento e no qual se dar a operao integrada
com o CLP, durante a automao da planta em tempo real.
Atividade dos Operadores
A idia inicial na implantao de uma IHM analisar o comportamento do
operador dentro da planta automatizada, de maneira que possamos tirar o
maior proveito desse comportamento e dos equipamentos.
Tipos de operao dentro da planta: Operao Normal e Operao sob
Contingncia
Operao Normal: atividade que essencial de vigilncia; atividade que visa
detectar defeitos ou falhas possveis, antes que possam causar conseqncias
98
graves. Os operadores procedem observao sistemtica dos indicadores
essenciais a uma visualizao sinttica sobre o estado geral do processo ou de
uma parte dele. Nem todos os parmetros so observados com a mesma
freqncia, pois:
Alguns aparelhos so mais estveis que outros sabe-se que algumas
partes se desregulam ou quebram com mais freqncia que outras.
Alguns parmetros so mais sintticos e fornecem informaes sobre o
estado global da unidade.
Algumas desregulagens so mais graves que outras os parmetros
correspondentes tambm devem receber vigilncia adequada.
Alguma unidade especfica est em fase de operao particular,ou seja,
o operador sabe que consertos esto sendo realizados em determinado
equipamento.
Operao sob Contingncia: caracterizada pela simultaneidade de vrios
eventos simples causadores de perturbaes no processo. O ponto em
questo que o operador tem que optar por gerenciar vrias atividades
simultaneamente.
Verificao da Veracidade dos Valores Disponveis na IHM
Procedimentos que ajudam o operador na diminuio do grau de incerteza:
Confrontao entre diversos indicadores,
Anlise dos valores baseada em sua experincia profissional, na planta
em questo e em seus conhecimentos tcnicos,
O conhecimento de operaes particulares em curso, como
equipamentos fora do ar ou em estado de manuteno,
Comparao com aquilo que se passa externamente sala de controle.
Os operadores externos (manuteno da fbrica) podem possuir outros ndices
sobre o estado do processo, podendo observar o estado de uma vlvula ou
qualquer outro equipamento. Da a importncia de se manter a equipe de
operadores em contato direto com a equipe de manuteno, incluindo um
programa de rodzio.
PLANEJAMENTO DO SISTEMA SUPERVISRIO
Recomendam-se as nove etapas seguintes de planejamento:
1) Entendimento do processo a ser automatizado
2) Tomada de dados (variveis)
3) Planejamento do banco de dados
4) Planejamento dos Alarmes
5) Planejamento da hierarquia de navegao entre eles
6) Desenho de telas
7) Grfico de tendncias dentro das telas
8) Planejamento de um sistema de segurana
99
9) Padro industrial de Desenvolvimento
1) Entendimento do Processo
Para o completo e detalhado entendimento de um processo de automao, faz-
se necessria a reunio de uma grande variedade de informaes, vindas de
vrias fontes. Isso deve ser feito atravs de conversa com os operadores do
sistema a ser automatizado ou com os especialistas no processo para
conhecer as operaes da futura planta; registrar as observaes por escrito;
conversar com a gerncia e o corpo administrativo para descobrir de quais
informaes eles necessitam para o suporte de suas decises e registra-las;
quebrar o processo em etapas e dar-lhes nomes precisos; determinar as
variveis do processo que precisam ser monitoradas e nome-las.
2) Tomada de Dados
Quando se planeja a Tomada de Dados interessante escolher para
apresentao somente os dados essenciais, de maneira que o sistema
supervisrio se torne conciso. necessrio ter em mente um limite superior
para o nmero de dados, principalmente em se tratando de sistemas que
envolvam redes. Um grande trfego na comunicao pode prejudicar o
desempenho total (velocidade e integridade de informao).
3) Banco de Dados
interessante mencionar que para sistemas de mdio para grande porte
utilizado um banco de dados para o trato das variveis (tags) que sero usadas
pelo sistema supervisrio. Esse banco de dados pode ser elaborado em
aplicativos consagrados (como o Excel ou Access).
So necessrias as seguintes informaes:
Fluxos do processo ou diagramas de instrumentao da planta.
Lista de endereos dos dados ou endereos de registradores no CLP.
Lista de alarmes.
Antes de montar o banco de dados com as variveis analgicas, digitais ou do
tipo string, necessrio:
Escolher a classe de varredura (scan), isto , a velocidade de leitura das
variveis.
Desenvolver um sistema de nome das variveis. A escolha dos nomes
deve seguir uma lgica e, claro, o seu significado fsico e o seu padro
de codificao.
Usar pastas de arquivos para organizar variveis.
4) Alarmes
Antes de configurar alarmes, necessrio fazer proposies e estabelecer
definies, com a aprovao dos responsveis tcnicos do processo. Essas
definies podem referir-se a:
100
Condies de acionamento dos alarmes
Escolha e notificao de operadores
Envio de mensagens
Providncia de aes
Em tese, os alarmes teriam a funo de:
Chamar a ateno do operador para uma modificao do estado do
processo.
Sinalizar um objeto atingido.
Fornecer indicao global sobre o estado do processo.
5) Planejamento e Hierarquia de Navegao entre telas
A hierarquia de navegao consiste em uma srie de telas que fornecem
progressivamente detalhes das plantas e seus constituintes medida que se
navega atravs do aplicativo.
A boa organizao da navegao torna o sistema claro e condizente com a
realidade, guiando o servio dos usurios.
6) Desenho das telas
Organizar cuidadosamente as partes constituintes das telas ajuda os usurios
e aumenta a eficincia do sistema supervisrio. Para isso, devem-se levar em
conta alguns princpios:
Consistncia
Ser consistente no uso de smbolos e cores
Ser consistente nos nomes de botes
Clareza de Entendimento
Devem ser usados smbolos que possam facilmente ser reconhecidos, por
exemplo: verde e vermelho que tradicionalmente significam parada e partida;
smbolos da ISA j convencionais para tanques e vlvulas.
Criando padronizao para garantir consistncia
possvel obter uma consistncia na aparncia entre todas as telas do projeto,
seguindo um padro de colocao de informaes sempre nos mesmos
lugares dentro de cada tela. Sendo assim, para comear a desenvolver cada
nova tela, deve-se comear com uma cpia da anterior. Por exemplo, cada tela
deve conter:
Ttulos
Nomes chaves para as tags
Botes de navegao para as telas posteriores e anteriores.
7) Grfico de Tendncias
Mostram como determinadas variveis de processo mudam ao longo do tempo
atravs de sua imagem grfica. Os dados plotados podem se obtidos em
101
tempo real, amarrados com o tempo de scan dos CLPs, ou podem advir de um
histrico arquivado. Por exemplo, tendncias histricas podem ser usadas
para:
Analisar tendncias de processo.
Monitorar a eficincia da produo.
Arquivar variveis do processo para garantir a conformidade com leis
federais ou outras regulamentaes.
Com base nessas informaes o operador ter condies de avaliar situaes
crticas do sistema.
8) Acesso e Segurana
A segurana do sistema depende vitalmente da restrio do acesso das
pessoas ao sistema.
necessrio criar o acesso controlado por senhas.
9) Padro Industrial
Hoje em dia, o que predomina em sistemas supervisrios o padro Windows,
baseado no padro Microsoft de interface homem-mquina, o qual possibilita
reduo no tempo de aprendizagem se o operador estiver familiarizado com
outras aplicaes Microsoft e seu ambiente de trabalho.
O que se procura buscar em supervisrio a capacidade de integrao com
outros produtos tipo Windows que facilite a linkagem com outros sistemas da
Microsoft, como o Excel ou o Ol 2.0.
Comunicao entre o processo e o software de superviso.
102
No software de superviso, o usurio tem acesso aos dados do processo em
tempo real.
O software de superviso pode ser utilizado tanto na automao de
manufatura,
103
Como na automao predial, so os chamados prdios inteligentes.
104

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1. HISTRICO DA AUTOMAO INDUSTRIAL 3

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