Universidad Politcnica de Chiapas

TEORIA DE CONTROL

PRCTICAS

Carlos Alberto Julin Snchez 103012 Carlos Armando Lescieur Lpez 103069 Jonathan Alexander Lpez Cruz 103105

Sptimo Cuatrimestre B

Tarea I

5 de Noviembre del 2012

INDICE

Introduccin y Resumen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Prctica 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .4 Prctica 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Conclusin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . .14 Bibliografa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . 15

Introduccin
La teora de control es una de las asignaturas de ms inters dentro del ramo mecatrnico porque permite interactuar en un espacio entre sensores y actuadores, esto por medio de las respuestas del sistema, es decir adentrarse a la forma de poder tener el control de lo que se est trabajando, con ello estudio sobre estabilidad, errores, diagramas, tipos de entradas, etc. Todo esto permite tener un panorama mejor para llevar acabo la realizacin de la misma.

Resumen
Mediante el siguiente trabajo se pretende dar a conocer tres prcticas en las que se desarrollan las habilidades adquiridas dentro del curso de teora de control, entre ellos se encuentra el poder realizar filtros mediante el uso de las herramientas tanto de Matlab como de LabView, en este trabajo se hablar sobre los filtros pasa bajas, un filtro sencillo hecho con una resistencia y un capacitor, y otro filtro pasa bajas pero hecho con un amplificador operacional (OPAM) , basado en resistencias y capacitores este filtro es conocido o llamado filtro pasabajas de Sallen and Key, y por ltimo se muestra una prctica que involucra la comunicacin de adquisicin de datos por medios de una tarjeta Arduino R3 con la interfaz LabView.

Prctica 1 1.- Considere el siguiente circuito y realice lo que a continuacin se indica:

Imagen 1.1( Filtro RC pasa bajas) Donde C=100u y R=5.6k. a) Hallar el modelo de estados tomando como salida el voltaje en el capacitor. b) Hallar su funcin de transferencia en base al modelo de estados. c) Realizar el diagrama a bloques del sistema utilizando la herramienta Transfer. Fcn. d) De la seal de salida observe y registre los siguientes parmetros: vi =Valor de la entrada escaln; vc = v5_ =Valor de la salida en estado estacionario; ess =Error en estado estable; tc = t5_ =tiempo correspondiente a v5_ ; ti =tiempo correspondiente al momento de la entrada vi;

Para la prctica hemos utilizado dos componentes electrnicos bsicos y muy conocidos, que es una resistencia de 10 kOhms y un capacitor de 470 microfarads, para ello hemos obtenido la siguiente funcin de transferencia general.

I (s) Cs Vi( s) RCs 1

Por lo que remplazando nuestros datos, tenemos la siguiente funcin de transferencia:

I (s) Cs Vi ( s ) RCs 1 I ( s) 470 s Vi ( s ) (10k )(470 ) s 1 I ( s ) 470 s 4.7 x104 s Vi ( s ) 4.7 s 1 4.7 s 1
Veremos que respuesta obtenemos si colocamos nuestra funcin de transferencia dentro

Imagen 1.2 (Simulink Filtro Pasa Bajas) Y la respuesta la podemos observar mediante la herramienta Scope que nos permite visualizar lo que hemos obtenido.

Imagen 1.3 (Simulink Grfica Entrada Escaln)

Imagen 1.4 (Diseo electrnico del filtro pasabajas RC)

Imagen 1.5 (Diseo electrnico del filtro pasabajas RC)

Entre nuestros resultados hemos obtenido de forma fsica los siguientes resultados para nuestra entrada y la parte que nos pide directamente las indicaciones, esto es viendo el tiempo mximo de pico y el voltaje a 5t.

imagen 1.6 Como podemos observar tenemos un voltaje pico de 4.79029 volts, y adems de poder observar nuestros sistema tenemos 1560 milisegundos de la respuesta al alcanzar el pico mximo de la respuesta del sistema del circuito RC.

Imagen 1.7

Prctica 2 El siguiente circuito corresponde a un filtro pasa bajas de segundo orden Sallen and Key.

Imagen 1.8 (Filtro Sallen And Key) Para ello necesitamos los siguientes datos en nuestra function de transferencia.

a) Hallar la respuesta al escaln utilizando Simulink tal como se hizo para el _ltro pasabajas RC. b) De las grfica obtenidas observe y registre los siguientes parmetros: vi =Valor de la entrada escaln; vp =Valor mximo de la salida del sistema; v(t=1) =Valor de la salida del sistema en estado estable; ess =Error en estado estable; tp =tiempo correspondiente para vp; ti =tiempo correspondiente para vi;

Para ello hemos utilizado los siguientes materiales Capacitor (470microFarads, 100microFarads) Resistencia (10kOhms, 330Ohms) OPAM (UA741c)

Con lo que podemos deducir de nuestro arreglo lo siguiente: C1 = 100MicroFarads R1 = 10 KOhms C2 = 470MicroFarads R2 = 330 Ohms Con esto podemos tener nuestra funcin de transferencia, para ello se ha hecho un sencillo programita en Matlab que cumple para la prctica 2, con ello ingresamos el valor de nuestras resistencias y capacitores para poder tener nuestra funcin de transferencia.

Imagen 1.9 (Programita en Matlab)

Como podemos observar nuestra funcin de transferencia es la que aparece en la parte de arriba, es decir, que con esos valores de resistencia y capacitor nosotros tenemos lo siguiente:
G 6.447 s 31.3s 6.447
2

Analicemos nuestra funcin en Simulink, para ver que podemos obtener.

Imagen 1.10 (Funcin de transferencia en Simulink) Con esto hemos obtenido la siguiente respuesta del sistema:

Imagen 1.11 (Grfica de la funcin de transferencia) Podemos obtener la siguiente grfica, mediante los clculos hechos de nuestra funcin de transferencia.

Imagen 1.12 (Diseo electrnico de filtro Sallen And Key pasabajas)

Imagen 1.13 (Diseo electrnico de filtro Sallen and Key pasabajas)

Para este sistema hemos obtenido las siguientes respuestas de acuerdo a lo obtenido, tomando en cuenta que hemos colocado una entrada de pulsos constantes con ayuda de un 555 en su modo astable.

Imagen 1.14 Con esto pudimos observar la entrada cuadrada y verificar el uso de nuestro filtro sallen and key, y tener una mejor claridad de nuestro sistema, esto tambin gracias a una NyDaq que fue la que se uso para adquisicin de datos.

Imagen 1.15

Imagen 1.16

Imagen 1.17

Conclusin
Mediante stas prcticas hemos podido comprobar la importancia del control dentro de nuestro perfil educativo, ya que gracias al control tenemos la posibilidad de entender ms sobre cada sistema de filtros, en este caso fueron sobre filtros pasa bajas, que si bien sabemos son filtros capaces de dejar pasar solo las bajas frecuencias y omitir las dems, por eso el control tiene una gran relevancia para este curso. Tambin se pudo observar la gran importancia que nos ofrecen los software de LaView y Matlab para poder adquirir datos mediante la tarjeta de aquisicin de datos Arduino.

Bibliografa

http://es.wikipedia.org/wiki/Filtro_pasa_bajo http://lc.fie.umich.mx/~jfelix/InstruII/PB/PB.htm