Universidade Federal Rural do Rio de Janeiro IT- Departamento de Engenharia

SEROPDICA-RIO DE JANEIRO MAIO-2008

IT 154- Motores e Tratores

Estabilidade de Tratores Agrcolas de Pneus

Carlos Alberto Alves Varella - varella@ufrrj.br Joseph Kalil Khoury Junior - kalil@ufv.br

INTRODUO
A estimativa mundial da frota de tratores agrcolas de pneus de 27,6 milhes de unidades, correspondendo frota brasileira 336.589 unidades (ANFAVEA, 2008). A crescente utilizao do trator agrcola tem trazido como conseqncia o aumento de acidentes de trabalho, mesmo com as diversas melhorias realizadas no seu projeto, para aumentar a eficincia, conforto e segurana nas operaes. A maioria dos acidentes envolvendo tratores fatal. Estima-se que de 85% desses acidentes, 70% so devidos ao tombamento lateral e 15% ao tombamento longitudinal para trs (FUNDACENTRO, 1979). Conforme apresentado por DELGADO (1991), 60% dos acidentes com tratores agrcolas so causados por tombamentos. Estudos desenvolvidos nos ltimos anos indicaram que entre 40 a 66% dos acidentes fatais tem sido devido a tombamento (SANDERSON et al., 2006). DEBIASI et al. (2004), estudando as causas dos acidentes de trabalho envolvendo conjuntos tratorizados, concluram que os acidentes foram causados por atitudes e condies inseguras, representando 82 e 18%, respectivamente. Destacando-se entre as principais causas a operao do trator em condies para as quais no foi projetado e a perda de controle em aclives/declives. A estabilidade do trator um parmetro que devido a sua significativa influncia no tombamento do trator tem sido h muitos anos, motivo de estudo de diferentes autores. Por meio de simulaes tem sido estudado o comportamento dos tratores em acidentes com tombamento lateral, alm da estabilidade lateral quando o

trator se movimentando em curva e sob alta velocidade. Estudos concluram que os efeitos dos parmetros que caracterizam a relao pneu-solo tm grande influncia no estudo da estabilidade de tratores, e que o conhecimento das foras laterais que atuam nos pneus, assim como as foras laterais e de trao que atuam no sistema em estudo, de grande importncia para realizar uma simulao correta da dinmica do trator (REHKUGLER et al., 1976; REHKUGLER, 1982; KIM & REHKUGLER, 1987). Estudos mais recentes simularam o comportamento da estabilidade de um trator, tracionando uma carreta durante a subida e descida de uma ladeira. Foi definido o limite da carga e o ngulo de inclinao em que pode trabalhar o conjunto para no tornar-se instvel (ABU-HAMDEH & AL-JALIL, 2004). KHOURY JUNIOR et al. (2004), desenvolveram um modelo matemtico capaz de prever a perda da estabilidade de tratores 4x2, sem implemento acoplado, com satisfatria preciso. Os autores concluram que a energia adquirida pelo chassi do trator no incio do estgio de tombamento capaz de dar continuidade a este, quando o chassi colide com o eixo frontal. Os estudos da dinmica de tratores agrcolas utilizando modelos matemticos tm sido muito teis para o desenvolvimento de projetos de tratores otimizados e mais seguros.

EQUILBRIO ESTTICO LATERAL DO TRATOR Segundo MIALHE (1980), a anlise do equilbrio esttico lateral de tratores agrcolas importante para o estabelecimento de declividades limites dos terrenos para uso de mquinas agrcolas.

Declividade do terreno Na Figura 1 a superfcie do terreno representada pela hipotenusa do tringulo retngulo. A declividade do terreno normalmente expressa em porcentagem e calculada pela Equao 1.

em que, dt = declividade do terreno; x = distncia horizontal; z = distncia vertical.

Figura 1. A superfcie do terreno representada pela hipotenusa do tringulo retngulo.

Condies de equilbrio esttico lateral A Figura 2 ilustra a vista de trs de um trator apoiado sobre um plano de apoio inclinado de ngulo . Neste modelo, considera-se que o centro de gravidade do trator (CG) est localizado no plano mdio do trator. Segundo MIALHE (1980) a declividade mxima do plano de apoio para equilbrio esttico lateral de tratores pode ser calculada pela Equao 2.

em que, de = declividade mxima do plano de apoio para condies de equilbrio esttico lateral de tratores; B = bitola do trator; y = cota vertical do centro de gravidade do trator.

Figura 2. Vista de trs de um trator apoiado sobre um plano inclinado de ngulo .

Declividade limite operacional Consideremos a situao de um trator fazendo arao de um terreno inclinado caminhando com a roda no interior do sulco, como mostra esquematicamente a Fig. 2.6. Como se observa, existem dois planos a considerar : a) plano da superfcie do terreno e b) plano de apoio

do trator, cada um com sua declividade prpria. Como norma de segurana recomenda-se que o valor de dO seja multiplicado por um coeficiente de segurana igual a 0,5 (Equao 4).

em que, do = declividade operacional; B = bitola do trator; y = cota vertical do centro de gravidade do trator; p = profundidade do sulco; 0,5 = coeficiente de segurana.

Figura 3. Considerando a roda direita do trator posicionada dentro de um sulco de profundidade 'p'.

EQUILBRIO ESTTICO LONGITUDINAL DO TRATOR A Figura 4 ilustra um trator sem carga apoiado sobre uma rampa de resistncia do solo trao (Fs), resistncia do solo ao rolamento (Rr), peso do trator (P) e reaes no eixo dianteiro (R1) e traseiro (R2). Estando o trator em equilbrio o somatrio das foras que deve ser igual a zero:

o somatrio das foras no plano vertical ao deslocamento do trator :

em que,

R1= reao no eixo dianteiro; P= peso do trator; = ngulo de inclinao do terreno; R2 = reao no eixo traseiro.

Figura 4. Condies da estabilidade longitudinal sem carga.

A Figura 4 ilustra um trator em uma rampa com ngulo de inclinao (). A fora de trao apresenta ngulo b em relao ao plano de deslocamento do trator. As foras que apresentam efeito na estabilidade longitudinal do trator so: as componentes horizontais do peso e da fora de trao (P.sena e Ft.conb) e a fora de resistncia do solo trao. do trator (Fs). A Equao 1 e 2 definem o equilbrio das foras na direo paralela e perpendicular ao plano de deslocamento do trator.

Figura 4. Trator em uma rampa com ngulo de inclinao e fora de trao Ft.

Considerando-se o ponto O como centro de rotao das foras que atuam no trator, podemos estimar a quantidade de peso sobre o eixo dianteiro e traseiro. As Equaes 3 e 4 definem a quantidade de peso sobre os eixos dianteiros e traseiros.

Ft= fora de trao; inclinao da rampa; Fs= fora de resistncia do solo trao.

R1= peso sobre o eixo dianteiro; R2= peso sobre o eixo traseiro.

CENTRO DE GRAVIDADE A Figura 5 ilustra o triedro de referncia para localizao do centro de gravidade de tratores agrcolas. A origem 'o' est localizada na base da interseo entre os planos transversal, longitudinal e vertical. O trator est apoiado sobre o plano transversal (I). O plano longitudinal (II) passa pela linha central do trator e o plano vertical passa pela linha central do eixo traseiro. O centro de gravidade possui trs dimenses: cota longitudinal, cota vertical e cota transversal (x,y,z). Todas as cotas so expressas em milmetros e representam as distncias do centro de gravidade do trator aos respectivos planos do triedro de referncia.

Figura 5. Triedro de referncia para localizao do centro de gravidade de tratores agrcolas.

O centro de gravidade em tratores de rodas nem sempre est localizado na linha central do trator, isto , podendo estar deslocado para a direita (cota transversal negativa) ou para a esquerda (cota vertical positiva). A Figura 6 ilustra a localizao do centro de gravidade de um trator agrcola que apresenta cota transversal negativa, isto , o centro de gravidade do trator est deslocado para a direita. Nesta figura as cotas longitudinal (x) e vertical (y) so positivas e a cota transversal (z) negativa.

Figura 6. Localizao do centro de gravidade de tratores agrcolas.

O centro de gravidade varia de posio quando adicionamos lastros ao trator. No Quadro 1 so apresentados cotas do CG de um trator agrcola com lastro e sem lastro. Observa-se que com adio de lastros houve variao de todas as cotas do CG. A cota transversal (z) que apresentava valor zero sem lastro mudou para -4 mm com lastro.

Quadro 1. Cotas do centro de gravidade de um trator com lastro e sem lastro Trator Valmet 118-4 lcool Sem lastro 1053 911 Com lastro 1036 793 0 -4 x y z

Fonte: Boletim tcnico CENEA, ano IV, n.10, 1985.

CONCLUSES A bitola e a localizao da coordenada vertical do centro de gravidade so os parmetros que mais afetam a estabilidade para tombamento lateral de tratores agrcolas. A localizao da coordenada longitudinal do centro de gravidade e a distncia entre eixos afetam a estabilidade de tratores agrcolas em tombamentos para trs.

O trator desliza os rodados do lado do tombamento ou perde a dirigibilidade dos pneus frontais antes de ocorrer o tombamento lateral.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ABU-HAMDEH, N.H.; AL-JALIL, H.F. Computer simulation of stability and control of tractortrailed implement combinations under different operating conditions. Bragantia. Campinas, v.63, n.1, p.149-162, 2004. ANFAVEA - ASSOCIAO NACIONAL DOS FABRICANTES DE VECULOS AUTOMOTORES. Anurio Estatstico da Indstria Automobilstica Brasileira. 2007. Disponvel em: http://www.anfavea.com.br/anuario2007/Cap1_15_2007.pdf. Acesso em 08 mai. 2008. DEBIASI, H.; SCHLOSSER, J.F.; WILLES, J.A. Acidentes de trabalho envolvendo conjuntos tratorizados em propriedades rurais do Rio Grande do Sul, Brasil. Cincia Rural, Santa Maria. v.34, n.3, p.779784, 2004. DELGADO, L.M. El tractor agrcola caractersticas y utilizacin. Madrid: Ministrio de Agricultura, Pesca y Alimentacin, 1991. 235p. FUNDACENTRO - FUNDAO JORGE DUPRAT FIGUEIREDO DE SEGURANA E MEDICINA . Manual de segurana, higiene e medicina do trabalhador rural. So Paulo: 1979. 84p. KHOURY JUNIOR, J.K., DIAS, G.P., CORDEIRO, R.R., SOUZA, C.M.A. Modelagem da estabilidade de tratores agrcolas de pneus. Pesquisa Agropecuria Brasileira, Braslia, v.39, n.5, p.459-468, 2004. KIM, K.U., REHKUGLER, G. E. A rewiew of tractor dynamics and stability. Transactions of the ASAE, v.30, n.3, p.615-623, 1987. REHKUGLER, G.E. Tractor steering dynamics simulated and measured. Transactions of the ASAE, v.25, n.2, p.1515-1519, 1982. REHKUGLER, G.E., KUMAR, V., DAVIS, D.C. simulation of tractor accidents and overturns. Transactions of the ASAE, v30, n.3, p.601604, 1976.

SANDERSON, W.T.; MADSEN, M.D.; RAUTIAINEN, R.; KELLY, K.M.; ZWERLING, C.; TAYLOR, C.D.; REYNOLDS, S.J.; STROMQUIST, A.M.; BURMEISTER, L.F.; MERCHANT, J.A. Tractor overturn concerns in Iowa: perspectives from the Keokuk county rural health study. Journal of Agricultural Safety and Health, v.12, n.1, p.71-81, 2006. MIALHE, L. G. Mquinas motoras na agricultura, v.2, 365p. Editora da USP, So Paulo. 1980.

Harshman, W.C. ; Yoder, A.M. ; Hilton, V.; Murphy, D.J. Tractors stability. The Pennsylvania State University, 2004. Disponvel em: http://abe.sdstate.edu/hosta/index_files/Task%20Sheets/4.12%20Tr actor%20Stability.pdf. Acesso em 26 jun. 2008.