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U.M .R.

n 8579

Mcanique des Milieux Continus Aide Mmoire

Master-M2 MSROE
A.Modaressi Laboratoire de Mcanique des Sols, Structures et Matriaux Ecole Centrale Paris 11 septembre 2006

Table des matires


1 Introduction au calcul tensoriel 1.1 Espace vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Tenseurs dordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Manipulation des indices . . . . . . . . . 1.3 Champs scalaire, vectoriel et tensoriel . . . . . . 1.3.1 Champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 Champ tensoriel . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4 Divergence dun vecteur ou dun tenseur 1.3.5 Laplacien dun scalaire . . . . . . . . . . 1.3.6 Rotationnel ou Curl dun vecteur . . . . 2 Milieu Continu 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . 2.2 Description du mouvement . . . 2.2.1 Description lagrangienne 2.2.2 Description eulrienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 7 10 15 18 18 18 18 19 19 19 21 21 22 22 23 25 25 25 25 26 26 26 27 27 27 28 28 28 29 29 29 30

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3 Transformations nies des milieux continus 3.1 Transformation homogne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Vecteur matriel, Transport convectif . . . . . . . . . . 3.1.2 Transport dun volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 Transport dune surface oriente . . . . . . . . . . . . . 3.2 Dformation dans une transformation homogne . . . . . . . . 3.2.1 Dilatation dans une direction . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Glissement dans un couple de direction orthogonale . . 3.3 Dcomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Tenseur de dformation de Green-Lagrange . . . . . . . . . . . 3.5 Transformation homogne tangente . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Formules de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Dformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Dplacements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 Transformation innitsiamale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8 Gradient dun champ de tenseurs sur la conguration actuelle 3.9 Compatibilit gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

TABLE DES MATIRES 31 31 31 32 32 32 33 33 33 33 34 34 34 34 35 35 35 35 35 36 37 37 37 39 39 39 42 43 44 45 45 45 46 46 46 47 47 47 48 48 49 50 50

4 Cinmatique du Milieu Continu 4.1 Description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Taux de dformation lagrangien . . . . . . . . . . 4.1.2 Mouvement quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Description eulrienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Drive dun vecteur transport par le mouvement 4.2.2 Taux de dformation eulrien . . . . . . . . . . . . 4.3 tude du tenseur taux de dformation . . . . . . . . . . . 4.3.1 Mouvement rigidiant . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Taux dallongement unitaire ou vitesse dextension 4.3.3 Mouvement quelconque . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4 Taux de dilatation volumique . . . . . . . . . . . . 4.3.5 Taux dallongement unitaire . . . . . . . . . . . . . 4.3.6 Taux de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Compatibilit du champ de vitesse de dformation . . . . . 4.5 Mouvement rigidiant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 Transformation innitsimale . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7 Drives particulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.1 Drives particulaires en description de Lagrange . 4.7.2 Drives particulaires en description dEuler . . . . 4.8 Conservation de la masse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.1 Description eulrienne . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.2 Description lagrangienne . . . . . . . . . . . . . . . 5 Les 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 Puissances Virtuelles et la Modlisation des Eorts Eorts et tat de contraintes sur un point . . . . . . . . . Mthode des Puissances Virtuelles . . . . . . . . . . . . . . Tenseur de contraintes de Cauchy . . . . . . . . . . . . . . Thorme de lnergie cintique . . . . . . . . . . . . . . . Conditions aux limites naturelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . isotropes . . . . . . . . . . . .

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6 tude des Contraintes 6.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Contraintes normale et tangentielle . . . . . . . 6.3 Rciprocit des contraintes . . . . . . . . . . . . 6.4 Directions principales, contraintes principales . . 6.5 Invariants lmentaires . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Tenseur dviateur des contraintes . . . . . . . . 6.7 Invariants de s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8 Contraintes sur la facette Octadrale . . . . . . 6.9 Plan de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10 tat de contraintes remarquables . . . . . . . . 6.11 Critres de limite dlasticit pour les matriaux 6.11.1 Critre de Tresca . . . . . . . . . . . . . 6.11.2 Critre de von Miss . . . . . . . . . . .

TABLE DES MATIRES

6.12 Contraintes en description de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 7 Thermodynamique des Milieux Continus 55 7.1 1er principe de la thermodynamique (conservation dnergie) . . . . . . . . 55 7.2 2me principe de la thermodynamique (bilan dentropie) . . . . . . . . . . 56 7.3 Expressions lagrangiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 8 Lois de Comportement 8.1 Quelques dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 Hypothse de llasticit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3 Transformation de Legendre-Fenchel . . . . . . . . . . . . 8.4 Matriau thermolastique isotrope dans la conguration de 8.5 Thermolasticit linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5.1 Interprtation physique des coecients . . . . . . . 8.6 Matriau thermolastique linaire isotrope . . . . . . . . . 8.7 Transformation innitsimale et formulations eulriennes . 8.8 Stabilit du matriau thermolastique . . . . . . . . . . . . 8.9 Hypothse des contraintes planes . . . . . . . . . . . . . . 8.10 Hypothse des dformations planes . . . . . . . . . . . . . 8.11 Matriau thermolastique orthotrope . . . . . . . . . . . . 8.12 Matriau orthotrope de rvolution . . . . . . . . . . . . . . 8.13 Milieux avec dissipation intrinsque non nulle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . rfrence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 59 60 60 61 61 61 62 63 64 64 64 64 65 66

TABLE DES MATIRES

Chapitre 1 Introduction au calcul tensoriel


1.1 Espace vectoriel

Soit E espace Euclidien sur . Les points dsignent les lments de cet espace. La dirence de deux points reprsente un vecteur de lespace vectoriel sous-jacent V . Dnition : Lespace V est un espace vectoriel Euclidien, si chaque pair de vecteurs de cet espace, correspond un scalaire obtenu par leur produit scalaire "" et un vecteur obtenu par leur produit vectoriel "" (ou ""). Le produit scalaire de deux vecteurs a et b : : V V (a, b) a b un scalaire

(1.1)

Le produit vectoriel de deux vecteurs a et b prsent par a b : : V V V a, b c = a b un vecteur (1.2) (1.3)

Ces produits sont des formes bilinaires avec les proprits suivantes : P1 symtrie : ab=ba P2 bilinaire : (a + b) c = a c + b c a, b, c V 3 et, P3 dni-positive : a a 0 a V et a a = 0 si et 7 ssi a = 0 (1.7) (1.6)
2

(1.4)

(1.5)

CHAPITRE 1. INTRODUCTION AU CALCUL TENSORIEL

Notation : : La norme de a sera note par |a| : |a|2 = a a pour deux vecteurs orthonorms a et b : ab=0 Le produit scalaire est une forme bilinaire avec les proprits suivantes : P4 antisymtrique : a b = b a P5 bilinaire : (a + b) c = a c + b c a, b, c V 3 P6 orthogonalit : (a b) a = 0 P7 norme de |a b| : |a b|2 = |a|2 |b|2 (a b)2 Dnition : Une base orthonorme em , avec m = 1, 3 telle que : ei ej = ij (1.14) (1.13) (1.12) et , (1.11) (1.10) (1.9) (1.8)

Un repre cartsien consiste en une base orthonorm em , m = 1, 3 et un point O appel origine. Notation : ij = Notation : ei ej = ijk ek avec :
1

1 si i = j 0 si i = j

(1.15)

(1.16)

(1.17) (1.18) (1.19)

ijk

123

si permutation cyclique de 1, 2, 3 = 1 si permutation non cyclique de 1, 2, 3 0 si permutation quelconque = 231 = 312 = 1

Dnition : le produit tripler [a, b, c] = a (b c) = (a b) c = ijk ai bj ck

1.1. ESPACE VECTORIEL Quelques oprations Considrons le point M (x1 , x2 , x3 ) avec : x = OM = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 x = xi e i 1. Le produit scalaire de deux vecteurs a et b :

ab = = = = =

(ai ei ) (bj bj ) ai bj ei ej ai bj ij ai bi |a| |b|Cos

(1.20) (1.21) (1.22) (1.23)

2. Les composantes dun vecteur sobtiennent grce au produit scalaire : am = a em 3. Le produit vectoriel de deux vecteurs a et b : a b = (ai ei ) (bj bj ) = ai bj ei ej = ai bj ijk ek e1 e2 e3 a b = c = a1 a2 a3 b1 b2 b3 (1.25) (1.26) (1.27) (1.24)

(1.28)

Dnition Base directe : On choisi une orientation de lespace vectoriel telle que : [e1 , e2 , e3 ] = +1 alors e3 = e1 e2 4. Symbole de Kronecker ij ij = ei ej = ii 1m am im am 1m Amj im Amj im mj = = = = = = 1 si i = j 0 si i = j 11 + 22 + 33 = 3 11 a1 + 12 a2 + 13 a3 = a1 ai 11 A1j + 12 A2j + 13 A3j = A1j Aij ij (1.29) (1.30) (1.31) (1.32) (1.33) (1.34) (1.35)

10

CHAPITRE 1. INTRODUCTION AU CALCUL TENSORIEL 5. Symbole de permutation


132 112 ijk

ijk 321

= = =

= 213 = 1 111 = 0 jki = kij = ikj =

kji

jik

(1.36) (1.37) (1.38)

6. Quelques formules lies au produit vectoriel : a (b c) = (a c) b (a b) c (a d) (b c) = (a b)(d c) (a c)(b d) Formules de Jacobi : a (b c) + b (c a) + c (a b) = 0 (1.41) (1.39) (1.40)

1.2

Tenseurs dordre 2

Un tenseur dordre deux A, est une application linaire de V dans V , qui tout vecteur a associe le vecteur b : A: V V a Aa=b

(1.42)

Les tenseurs dordre 0 sont des scalaires, les tenseurs dordre 1 les vecteurs. Proprits : Aa Ab A (a + b) A (a) A (a + b) = = = = = c d Aa+Ab A a A a + A b (1.43) (1.44) (1.45) (1.46) (1.47) (1.48)

si A a = a

A=

(galit des tenseurs)

Dnition : Le produit tensoriel "" de deux vecteurs est un tenseur dordre 2 : ab: V V u (a b)(u) = a(b u)

(1.49)

Notation : (a b)(u) = (a b) u = a(b u) Proprit : [a b(u)] v = (a v )(b u) = v a b u (1.50)

1.2. TENSEURS DORDRE 2 Exemples : 1. action du tenseur ei ej sur le vecteur a ei ej (a) = = = = 2. tenseur didentit : I = ei ei 3. I v = ei ei v = vj ej = v ei ej ap ep ap ei ej ep ap ei jp aj ei

11

(1.51) (1.52) (1.53) (1.54)

Le fait de considrer A comme une application linaire, et non comme un simple tableau, lui confre un caractre intrinsque, c--d indpendant du repre choisi pour valuer les composantes des vecteurs. On vrie que la donne de A est quivalente, sur la base {em , m = 1, 3}, celles de ses composantes Aij qui sobtiennent sur la base partir du produit scalaire. ej (A ei ) = Aij b (A a) = bi ei (A aj ej ) = bi aj Aij = b ei a ej Aij = b (ei ej )Aij a 1. b (A a) = (b A) a = b A a 2. A = Aij ei ej Sommation des tenseurs (A + B ) a = A a + B a C = A + B Cij = Aij + Bij Produit des tenseurs (AB ) a (AB )ij A2 A3 Transpos dun tenseur a A b = b AT a ei A ej = ej AT ei Aij = AT ji (AB )T = B T AT Dans un repre orthonorm :AT ij = Aji . (1.65) (1.66) (1.67) (1.68) = = = = A(B a) Aim Bmj AA AAA (1.61) (1.62) (1.63) (1.64) (1.59) (1.60) (1.55) (1.56) (1.57) (1.58)

12

CHAPITRE 1. INTRODUCTION AU CALCUL TENSORIEL

Changement de base Un tenseur est dni par limage sur une base ei A : ei ei A = ei ei A ei = ej ej ei = ej ij = ei A ei = Apq ep eq ei = Apq ep qi = Api ep Api ep = ei (1.69) (1.70) (1.71) (1.72) (1.73)

Dans un autre base {em , m = 1, 3} relie la premire {em , m = 1, 3} par une rotation Q telle que : em = Q(em ) = Q em (1.74) les composantes sont transformes selon la rgle : Aij = ei A(ej ) = ei Aej = (Qei )A(Q(ej )) = (Qei )A(Qej ) =
m,n=1,3

Qmi Amn Qnj

(1.75) Invariants dun tenseur On peut dmontrer que les galits suivantes sont valables pour tout triplet [a, b, c] et que IA , IIA et IIIA sont invariantes par rapport la base de lespace : a, b, c IA [a, b, c] IIA [a, b, c] IIIA [a, b, c] ou encore IA = tr(A) IIIA = detA On a alors : det(A) = 3 det(A) det(A B ) = det(A)det(B ) det(I ) = 1 detA = 0 n tel que A n = 0 Inverse dun tenseur : Linverse dun tenseur A est B tel que : BA B T 1 (A ) (B A)1 Aa detA detA1 detA1 et A1 dnis si detA = 1. = = = = = = I A1 (A1 )T A1 B 1 b a = A1 b 1 (1.87) (1.88) (1.89) (1.90) (1.91) (1.92) (1.83) (1.84) (1.85) (1.86) (1.81) (1.82) = = = V [a, b, A c] + [a, A b, c] + [A a, b, c] [a, A b, A c] + [A a, A b, c] + [a, A b, A c] [A a, A b, A c] (1.76) (1.77) (1.78) (1.79) (1.80)

1.2. TENSEURS DORDRE 2 Tenseur adjoint : A (a b) = (A a) (A b) a, b V si A est inversible : A T (a b) c = = = = = = donc : A = det(A)A1 et A1 = (detAT )1 AT [AT a, AT b, c] [AT a, AT b, I c] [AT a, AT b, AT (A1 )T c] det(AT )[a, b, (A1 )T c] det(AT )(a b) (A1 )T c det(AT ){A1 (a b)} c

13

(1.93)

(1.94) (1.95) (1.96) (1.97) (1.98) (1.99)

(1.100) (1.101)

Tenseur orthogonal Le tenseur orthogonal est une transformation linaire o le vecteur conserve sa longueur : |Qa| = |a| |Qb| = |b| (Qb)T (Qa) = bT QT Qa = bT (QT Q)a = bT a = bT Ia QT Q = I QT = Q1 Q QT
2

(1.102) (1.103) (1.104) (1.105) (1.106) (1.107) (1.108) (1.109) +1 rotation 1 ref lexion (1.110) Aij =

= QT Q = I

Qim Qjm = Qmi Qmj = ij |Q | = |I | = 1 |Q| = 1 =

Tenseurs symtriques et antisymtriques Le tenseur A est symtrique si : AT ij = Aji Le tenseur A est antisymtrique si : Aij = AT ij = Aji A = AS + AA AS = AA A+A 2 A AT = 2
T

(1.111) (1.112) (1.113)

14

CHAPITRE 1. INTRODUCTION AU CALCUL TENSORIEL

Valeurs propres et vecteurs propres un vecteur propre transforme un tenseur en un vecteur parallle lui mme A a = a (1.114)

est la valeur propre Le vecteur propre peut avoir nimporte quelle longueur. Trs souvent on le normalise 1. Systme de trois quations , trois inconnus A n = n (A I ) n = 0 (1.115) (1.116)

solution triviale n = 0 solution non triviale est obtenue en rsolvant lquation caractristique du degr 3 (1.117) det|A I | = 0 donc : a, b, c; [(A I ) a, (A I ) b, (A I ) c] = 0 forme trilinaire : 0= + + 3 [a, b, c] 2 {[a, b, A c + [a, A b, c]] + [A a, b, c]} {[a, A b, A c] + [A a, A b, c] + [a, A b, A c]} [A a, A b, A c] (1.119) (1.120) (1.121) (1.122) (1.123) (1.124) (1.118)

3 2 IA + IIA IIIA = 0 1 , 2 , 3 ni obtenu pour i 2 i2 i2 ni 1 + n2 + n3 = 1 avec : IA = T r(A) IIA = = A11 A12 A22 A23 A11 A13 + + A21 A22 A32 A33 A31 A33

(1.125) (1.126) (1.127) (1.128) (1.129)

IIIA

1 (Aii Ajj Aij Aji ) 2 1 = [(T rA)2 T r(A2 )] 2 A11 A12 A13 A21 A22 A23 = det[A] = A31 A32 A33

1.2. TENSEURS DORDRE 2

15

Comme les valeurs principales ne dpendent pas du choix de la base, les II , III et IIII ny dpendent pas non plus. Alors : IA = 1 + 2 + 3 IIA = 1 2 + 2 3 + 3 1 IIIA = 1 2 3 (1.130) (1.131) (1.132)

Directions principales et valeurs principales Si le tenseur est rel et symtrique, toutes ses valeurs propres sont relles. On dit alors que les valeurs sont principales. Les vecteurs propres sont des directions principales. Elles sont orthogonales entre elles. Matrice dun tenseur dans la base principale : A = i ni ni forme matricielle

(1.133)

1 0 0 0 2 0 0 0 3

(1.134)

1.2.1

Manipulation des indices


A12 A12 A13 A = A21 A22 A23 A32 A32 A33

Matrice dun tenseur

(1.135)

Composantes dun tenseur A e1 A e2 A ei A11 A12 Aij = = = = = = A11 e1 + A21 e2 + A31 e3 A12 e1 + A22 e2 + A32 e3 Aji ej e1 (A e1 ) e1 (A e2 ) ei (A ej ) (1.136) (1.137) (1.138) (1.139) (1.140) (1.141)

Composantes dun vecteur transform b b b b1 b2 b3 bj bk = = = = = = = = A a = A (ai ei ) A (a1 e1 + a2 e2 + a3 e3 ) a1 A e1 + a2 A e2 + a3 A e3 e1 A a = a1 A11 + a2 A12 + a3 A13 e2 A a = a1 A21 + a2 A22 + a3 A23 e3 A a = a1 A31 + a2 A32 + a3 A33 ej A a = ai Aji = Aji ai Aki ai (1.142) (1.143) (1.144) (1.145) (1.146) (1.147) (1.148) (1.149)

16

CHAPITRE 1. INTRODUCTION AU CALCUL TENSORIEL Produit tensoriel de deux vecteurs a b = ai bj 1 0 0 e1 e1 = 0 0 0 0 0 0 e1 e2 0 1 0 = 0 0 0 0 0 0


(1.150) (1.151)

(1.152)

0 0 0 e2 e1 = 1 0 0 0 0 0 1 a s b = (ai bj + aj bi ) 2 A = A11 e1 e1 + A12 e1 e2 + A13 e1 e3 + ... A = Aij ei ej Sommation des tenseurs (A + B ) a = A a + B a C = A + B Cij = Aij + Bij Produit des tenseurs (AB ) a (AB )ij A2 A3 Produit tensoriel de deux vecteurs a b = ai bj 1 0 0 e1 e1 = 0 0 0 0 0 0 e1 e2 0 1 0 = 0 0 0 0 0 0

(1.153) (1.154) (1.155) (1.156) (1.157)

(1.158) (1.159)

= = = =

A(B a) Aim Bmj AA AAA

(1.160) (1.161) (1.162) (1.163)

(1.164) (1.165)

(1.166)

0 0 0 e2 e1 = 1 0 0 0 0 0 1 a s b = (ai bj + aj bi ) 2

(1.167) (1.168)

1.2. TENSEURS DORDRE 2 A = A11 e1 e1 + A12 e1 e2 + A13 e1 e3 + ... A = Aij ei ej Substitution ai = Uim bm bi = Vim cm = bm = Vmn cn ai = Uim Vmn cn Multiplication p = a m bm q = cm dm pq = am bm cn dn = am qm cm dm Factorisation Aij nj ni = 0 ni = ij nj Aij nj ij nj = (Aij ij )nj = 0

17 (1.169) (1.170) (1.171)

(1.172) (1.173) (1.174)

(1.175) (1.176) (1.177)

(1.178) (1.179) (1.180)

Contraction : sommation sur deux indices Aii est la contraction de Aij Matrice de Transformation entre deux systmes de coordonnes cartsiennes ei e1 e2 e3 Qim Qjm Q11 Q12 Q21 Qij = = = = = = = = QT ei = Qmi em Q11 e1 + Q21 e2 + Q31 e3 Q12 e1 + Q22 e2 + Q32 e3 Q13 e1 + Q23 e2 + Q33 e3 Qmi Qmj = ij e1 Qe1 = e1 e 1 = Cosinus dangle entre e1 Qe2 = e1 e 1 = Cosinus dangle entre e2 Qe1 = e2 e 1 = Cosinus dangle entre Q11 Q12 Q13 = Q21 Q22 Q23 Q31 Q32 Q33 (1.181) (1.182) (1.183) (1.184) (1.185) e (1.186) 1 (1.187) e 2 e (1.188) 1 (1.189)

e1 e1 e2

et et et

Transformation dun vecteur ai ai a a = = = = a ei a ei = aQmi em = Qmi (aem ) = Qmi am QT a Qa (1.190) (1.191) (1.192) (1.193)

18

CHAPITRE 1. INTRODUCTION AU CALCUL TENSORIEL Transformation dun tenseur Aij Aij ei Aij = = = = ei Aej ei Aej Qmi em Qmi (em AQnj )en = Qmi Qnj em Aen = Qmi Qnj Amn (1.194) (1.195) (1.196) (1.197) (1.198) (1.199) (1.200)

A = QT AQ A = QA QT Aii = Aii

1.3
1.3.1

Champs scalaire, vectoriel et tensoriel


Champ scalaire

Comme la densit, la temprature,le potentiel lctrique, la pression,... = f (x1 , x2 , x3 ) d = (r + dr) (r) = dr = dr = drer d = e r dr = grad = e1 + e2 + e x1 x2 x3 3 (1.201) (1.202) (1.203) (1.204) (1.205)

1.3.2

Champ vectoriel

Comme le dplacement, la vitesse, l acclration,le ux,... dv = v (r + dr) v (r) = v dr = v drer ( dv ) = v e r dr suivant r dv ( )suivante = v e1 1 dr (v )11 = e1 ve1 = e1 ( (v )ij = vi xj (1.206) (1.207) (1.208) v v )= (e v ) x1 x1 1 (1.209) (1.210)

1.3.3

Champ tensoriel

Les contraintes, les dformations, les vitesses de dformations ou de contraintes,... d = ((x) + (dx)) tau((x)) (dx) (1.211)

1.3. CHAMPS SCALAIRE, VECTORIEL ET TENSORIEL ]e ej (ep dx) xp i

19

d = = [ = [

(1.212) (1.213) (1.214)

]e ej ep xp i tau = ep xp

1.3.4

Divergence dun vecteur ou dun tenseur


vi xi

divv = tr(v ) = divA = Aim e xm i

(1.215) (1.216)

1.3.5

Laplacien dun scalaire


2 = div (grad) = 2 2 2 + + x1 2 x2 2 x3 2 (1.217)

1.3.6

Rotationnel ou Curl dun vecteur

Curlv = v =

x1

e1

v1

x2

e2

v2

x3

e3

= ijk vk,j

(1.218)

v3

20

CHAPITRE 1. INTRODUCTION AU CALCUL TENSORIEL

Chapitre 2 Milieu Continu


2.1 Introduction

Modlisation de la "Ralit" par une formulation mathmatique qui permet ltude mcanique But : tant thorique quexprimentale du milieu continu.

Milieu continu ?

Volume lmentaire Reprsentatif (VER) Point matriel , particule

solide qui se dforme liquide qui coule volume du gaz quon comprime ou qui stend matriaux granulaires ? Trois ingrdients :

Fig. 1 VER et le changement dchelle

21

22

CHAPITRE 2. MILIEU CONTINU

Fig. 2 VER

Lois de conservation quilibre (quantit de mouvement) Masse nergie Lois de comportement Conditions de gomtries et la compatibilit des dplacements et les dformations Systme dquations direntielles quon rsout grce aux conditions aux limites et les conditions initiales. Rfrentiel : Ensemble des points de lespace euclidien de lobservateur. Repre : Pour reprer les points spatiales des particules dun systme dans un rfrentiel. changement de repre changement de coordonnes changement de rfrentiel changement de lobservateur Objectivit : Carcatre intrinsque vis a vis du changement de rfrentiel.

2.2

Description du mouvement
OM = x = (x1 , x2 , x3 ) OM 0 = X = (X1 , X2 , X3 ) (2.1) (2.2)

2.2.1

Description lagrangienne
x = (X, t) X = (X, 0) X = (x, t) t, M t , M0 0 (2.3) (2.4) (2.5)

2.2. DESCRIPTION DU MOUVEMENT

23

Hypothses de continuit : J = 1 M0 M0 0 t 0 t x0 0 x t Dxi Ji = Da dterminant de la matrice Jacobienne Ji 0 < J < +

bijection restent voisins (M M ) domaine matriel (transport par le mouvement) surface matrielle (surface transporte par le mouvem frontire est une surface matrielle Jacobien de la transformation J (x, 0) = 1 (2.6) (2.7) (2.8)

v (X, t) = t x = t (X, t) (X, t) = tt (X, t) Pour tout champs scalaire, vectoriel ou tensoriel B = B (X, t).

2.2.2

Description eulrienne
v = v (x, t) = (x, t) = t v (2.9) (2.10)

Pour tout champs scalaire, vectoriel ou tensoriel b = b(x, t). 1. On vrie que la connaissance de v permet de connatre le trajectoire : dx = v (x, t) avec x(t = 0) = X dt (2.11)

Il sagit dun systme de 3 quations direntielles de fonctions scalaires inconnues x1 , x2 , x3 de la variable t 2. Lignes de courant : Des lignes enveloppes du champ des vecteurs v un instant donn T . Elles constituent une famille de courbes gomtriques 2 paramtres. Le systme direntiel de 2 quations en x1 , x2 , x3 les dcrivant est donn par : dx2 dx3 dx1 = = v1 (x, T ) v2 (x, T ) v3 (x, T ) (2.12)

3. Lignes dmission : Lieu des particules passant par point P. Son quation est obtenue par : x = ( (xp , t ), T ) t0 t T (2.13) 4. Mouvement stationnaire ou permanent : La vitesse est indpendante de t (v (x, t) = v (x)).

24

CHAPITRE 2. MILIEU CONTINU

Chapitre 3 Transformations nies des milieux continus


Transport convectif : Lexpression de lvolution dun domaine entran par le mouvement. Dformation : Les "changements" subits par la gomtrie dun systme dans une transformation entre deux congurations.

3.1

Transformation homogne
x = (X, t) = F (t)X + c(t) (3.1) t (3.2)

on doit avoir : 0 < J (x, t) = det[F (t)] < + Cette dnition est invariante par changement de repre. F dnit une application linaire de lespace en raison du caractre ane de la transformation.

3.1.1

Vecteur matriel, Transport convectif


v = FV (3.3)

Le tenseur F dnit la transformation entre la conguration initiale K0 et la conguration actuelle Kt

3.1.2

Transport dun volume


A1 A2 A3 [A, B, C ] = B1 B2 B3 C1 C2 C3 [a, b, c] = [F (t)A, F (t)B, F (t)C ] 25

(3.4) (3.5)

26

CHAPITRE 3. TRANSFORMATIONS FINIES DES MILIEUX CONTINUS [a, b, c] = detF (t)[A, B, C ] [A, B, C ] = 0 [a, b, c] = t t = detF (t)0 t J = detF (t) = dilatation volumique 0 t 0 =J 1 variation du volume 0 (3.6) (3.7) (3.8) (3.9) (3.10) (3.11)

3.1.3

Transport dune surface oriente


n b S0 St 0 t Ax nF T Ax n = = = = = = = = FN FB AX N Ax n AX N B T Ax n bT = Ax n B T F T = det[F ]AX N B T det[F ]AX N B T det[F [F ] AX N (3.12) (3.13) (3.14) (3.15) (3.16) (3.17) (3.18) (3.19)

3.2

Dformation dans une transformation homogne


v w vw avec C = FV = V FT = FW = V F T F W = V CW = FTF symtrique, dni positif (3.20) (3.21) (3.22) (3.23)

C : tenseur de Cauchy.

3.2.1

Dilatation dans une direction


W = V |v |2 = V CV (V ) = (V CV )1/2 |v | = |V | |V | (3.24) (3.25) (3.26)

(V ) 1 est lallongement unitaire

3.3. DCOMPOSITION POLAIRE

27

3.2.2

Glissement dans un couple de direction orthogonale


) 2 V CW sin = 1 (V CV ) /2 (W CW )1/2 exemple 1 : |v w| = |v | |w| cos( (3.27) (3.28)

C11 (3.29) (e1 ) = exemple 2 : V = e1 (3.30) W = e2 (3.31) C12 sin = (3.32) C11 C22 si = 0, deux vecteurs , restent aprs transformation notion de la base principale et les vecteurs principaux. C est diagonal dans cette base.

3.3

Dcomposition polaire
F = RU = V R R(t) : tenseur de rotation U : tenseur de dformation pure C = F T F = U T RT RU = U T U = U 2 (3.33) (3.34) (3.35) (3.36) (3.37)

La transformation du systme est constitue dune rotation compos avec une application linaire admettant les directions principales du tenseur des dilatations avec des valeurs propres positives. U et C ont les mmes directions principales U est la dformation pure du systme. Les directions principales du tenseur des dilatations dans une conguration sont transportes convectivement dune autre conguration selon les directions orthogonales.

3.4

Tenseur de dformation de Green-Lagrange


v w V W = V (F T F I )W avec 1 T L = (F F I ) = 2 = 2V LW 1 (C I ) 2 (3.38) (3.39)

28

CHAPITRE 3. TRANSFORMATIONS FINIES DES MILIEUX CONTINUS L a les mmes directions principales que C . Si la transformation est une isomtrie directe (F est une matrice de rotation), on a une transformation rigidiante :F T F = I L = C I = 0 Le tenseur des dformations de Green-Lagrange a videmment les mmes direction principales que le tenseur des dilatations. Ses valeurs principales sont appeles dformations principales : 1 Li = (2 1) (3.40) 2 i o les i sont les valeurs principales du tenseur des dilatations L12 Les glissement sont : sin =
(1+L11 )(1+L22 )

3.5

Transformation homogne tangente

Cest le cas gnral de la dformation dun milieu continu. On remplace localement en chaque point M0 de K0 la transformation par une transformation homogne fonction de m0 , qui lui est tangente. xi = ( avec Fij (X, t) = i i (X, t)Xj )) + (xi (X, t)Xj )) + |M0 M0 | (M0 , M0 ) (3.41) Xj Xj lim (M0 , M0 ) = 0 (3.42) (3.43) (3.44) (3.45)

M0 M0

i (X, t) Xj i F (X, t) = (X, t)ei ej Xj F (X, t) = X (X, t) gradient de la transformation enM0

3.5.1

Formules de transport
dM = F (X, t) dM 0 dt = J (X, t)d0 da = J (X, t)F T (X, t) dA0

Transport dun vecteur Transport dun volume Transport dune surface oriente

3.5.2

Dformations
dM dM = dM 0 C (X, t) dM C (X, t) = F (X, t)T F (X, t)
0

Tenseur des dilatations

Tenseur des dformations de Green-Lagrange


1 e(X, t) = 2 (F (X, t)T F (X, t) I (X, t))

ds2 ds2 0 = 2dM 0 e(X, t) dM 0 avec : ds = |dM |, ds0 = |dM 0 |

3.6. DPLACEMENTS

29

3.6

Dplacements

Le dplacement de la particule situ en M0 dans K0 , entre les congurations K0 et Kt est : u(X, t) = M0 M = x X = (X, t) F (X, t) = X (X, t) = I + X u(X, t) e(X, t) = 1 (X u(X, t) + X u(X, t)T + X u(X, t)T X u(X, t)) 2 (3.46) (3.47) (3.48)

Relation non linaire entre le champ de dplacement et le champ de dformation de Green-Lagrange.

3.7

Transformation innitsiamale
X u(X, t) 1 M0 0 1 (X, t) = (X u(X, t) + X u(X, t)T )) 2 J = detF = det(I + X u) J = 1 + tr(X u) = 1 + div (u) (3.49) (3.50) (3.51) (3.52) (3.53) (3.54)

linaris

dt = Jd0 = (1 + div (u))d0 dt d0 = div (u) d0

3.8

Gradient dun champ de tenseurs sur la conguration actuelle


T (x, t) T (x, t) x X T (X, t) = = = = T ( (x, t), t) T (X, t) (X, t) = X + u(X, t) gradx T (x, t) X (X, t) (3.55) (3.56) (3.57) (3.58) (3.59)

X T (X, t) = gradx T (x, t) + gradx T (x, t) X u(X, t) Pour les transformations innitesimales, on peut confondre les deux oprateurs : en particulier X u(X, t) et gradx u(x, t) et grad

30

CHAPITRE 3. TRANSFORMATIONS FINIES DES MILIEUX CONTINUS

3.9

Compatibilit gomtrique

Sont les dformations compatibles avec la continuit du milieu ? La condition ncessaire et susante pour quun champ de vecteur soit un champ de gradient (de fonction scalaire)sur un domaine connexe est : rotationnel nul. Les scalaires sont les composantes de u, et les vecteurs sont les colonnes du tenseur dformations. mki phj ij,hk = 0 223,23 = 33,22 + 22,33 +permutation circulaire 13,23 12,33 33,21 + 32,31 = 0 +permutation circulaire (3.60) (3.61) (3.62) (3.63) (3.64)

Chapitre 4 Cinmatique du Milieu Continu


4.1 Description lagrangienne
x = F (t)X + c(t) t [0, T ] (4.1)

Drive particulaire : drive par rapport au temps dune grandeur attache un lment matriel, en suivant la particule dans son mouvement. En dscription lagrangienne identique la driv partielle V (X, t) = x(X, t) dx(X, t) = t dt dF (t) dc(t) V (X, t) = .X + dt dt V (X, t) = F (t).X + c (t) (4.2) (4.3) (4.4) (4.5) (4.6)

Drive dun vecteur transport par le mouvement : w = F W dw W = w =F dt Drive dun volume transport par le mouvement : t = detF (t)0 = J (t)0 t = detF (t)0 = J(t)0 (t) J = detF (t) = detF

(4.7) (4.8) (4.9)

4.1.1

Taux de dformation lagrangien


v w = V C (t) W = V (I + 2e) W T (t) F (t) + F T (t)F (t)) W v w = V (F v w = 2V e (t) W 31 (4.10) (4.11) (4.12)

32

CHAPITRE 4. CINMATIQUE DU MILIEU CONTINU

Le tenseur e est appel tenseur taux de dformation lagrangien. e (t) = 1 T (t)) (F (t) F (t) + F T (t)F 2 (4.13)

4.1.2

Mouvement quelconque
F (X, t) = X (X, t) V (X, t) = (X, t) t (t) = X V (X, t) F dM = X V (X, t) dM 0 dt = J(X, t)d0 1 e (X, t) = (X V (X, t)T X (X, t) + X V (X, t)T X (X, t)) 2 (4.14) (4.15) (4.16) (4.17) (4.18) (4.19)

4.2

Description eulrienne
x = F (t)X + c(t) v = v (x, t) (t).X + c v (x, t) = F (t) (t).F 1 c + c (t).F 1 x F (t) = F t [0, T ] (t).F 1 K (t) = F v (x, t) = K (t) x + V 0 (t) (4.20) (4.21) (4.22) (4.23) (4.24) (4.25)

v est une fonction ane de x

4.2.1

Drive dun vecteur transport par le mouvement


(t) F 1 (t) w w = F w = K (t) w (4.26) (4.27)

Taux de dilatation volumique t = JJ 1 t 1 = tr(K (t)) JJ (4.28) (4.29)

4.3. TUDE DU TENSEUR TAUX DE DFORMATION

33

4.2.2

Taux de dformation eulrien

m = w w m+wm T = w (K (t) + K (t)) m = 2w D(t) m 1 T D(t) = (K (t) + K (t)) 2 D(t) est le tenseur de taux de dformation eulrien ou vitesse de dformation D(t) = F T (t) e (t) F 1 (t)

(4.30) (4.31) (4.32) (4.33)

(4.34)

4.3
4.3.1

tude du tenseur taux de dformation


Mouvement rigidiant

v (x, t) = (t) OM + v 0 (t) v (x, t) = (t) x + v 0 (t) o est le tenseur du second ordre antisymtrique associci au vecteur . D(t) = O

(4.35) (4.36)

(4.37)

4.3.2

Taux dallongement unitaire ou vitesse dextension

w D(t) w |w | = |w | |w |2 pour w = e1 |w | = d11 |w | m = 2w D(t) m = |w||m| w pour w = e1 et m = e2 = 2d12 =0 pour les directions principales

(4.38) (4.39) (4.40) (4.41) (4.42) (4.43) (4.44)

34

CHAPITRE 4. CINMATIQUE DU MILIEU CONTINU

4.3.3

Mouvement quelconque
dM = gradx v (x, t) dM K (x, t) = gradx v (x, t) dM = X V (X, t) dM 0 = X V (X, t) F 1 (X, t) dM (4.45) (4.46) (4.47) (4.48)

4.3.4

Taux de dilatation volumique


dt = dt tr(K (x, t)) dt = divv (x, t) dt (4.49) (4.50)

Tau ou vitesse de dformation dM dM

= 2dM D(x, t) dM 1 D(x, t) = (gradx v (x, t) + gradx v T (x, t)) 2

(4.51) (4.52)

4.3.5

Taux dallongement unitaire


ds = d11 (x, t) ds o ds = |dM | et d11 = e1 D(x, t) e1

(4.53) (4.54) (4.55) (4.56)

Taux de glissement = 2d12 (x, t) Le tridre orthogonal des directions principales de D(x, t) reste orthogonal.

4.3.6

Taux de rotation
(x, t) =

1 (gradx v (x, t) gradx v T (x, t)) (4.57) 2 dM Kt (x, t) dM = (x, t) dM (4.58) 1 rotv (x, t) (4.59) (x, t) = 2 (x, t) est le vecteur vitesse de rotation instantane du tridre des directions principales de D(x, t), linstant t dans le transport par le mouvement.

4.4. COMPATIBILIT DU CHAMP DE VITESSE DE DFORMATION

35

4.4

Compatibilit du champ de vitesse de dformation


mki phj Dij,hk = 0 2D23,23 = D33,22 + D22,33 +permutation circulaire D13,23 D12,33 D33,21 + D32,31 = 0 +permutation circulaire (4.60) (4.61) (4.62) (4.63) (4.64)

4.5

Mouvement rigidiant
D(x, t) = 0 (x, t) = (t) antisymtrique arbitraire v (x, t) = (t) x + v 0 v 0 arbitraire (4.65) (4.66) (4.67)

4.6

Transformation innitsimale
D(x, t) = 1 (X V (X, t) + X V (X, t)T ) = e (X, t) 2 (4.68)

4.7

Drives particulaires

On veut tudier lvolution au cours du temps des grandeurs attaches une particule ou un ensemble de particule. Cette grandeur est une fonction de lespace et du temps.

4.7.1

Drives particulaires en description de Lagrange

B = B (X, t) tant une grandeur scalaire, vectorielle ou tensorielle relative une particule, sa driv particulaire sobtient par simple drivation partielle par rapport au temps : = B (X, t) B (4.69) t On peut considrer lintgrale de volume, de surface ou de ligne de ce grandeur prise sur le domaine occup par le systme dans la conguration de rfrence par : I = I (0 , t) = I = I (0 , t) =
0 0

B0 (X, t)d0 B0 (X, t)d0

(4.70) (4.71)

36

CHAPITRE 4. CINMATIQUE DU MILIEU CONTINU I = I (L0 , t) = = I = I t B0 (X, t)dL0 (4.72)

L0

B0 t

4.7.2

Drives particulaires en description dEuler

Comme les grandeurs sont dnies en fonction de leur positions gomtriques dans la conguration actuelle et du temps, on doit driver ces fonctions ou ces intgrales par rapport au temps en suivant la particule ou lensemble des particules concernes. B = B (X, t) = b((X, t), t) = b + gradb B t t (4.73) (4.74)

= dB = b + gradx b v (x, t) (4.75) B dt t o le second membre de droite est appel terme de convection dv (x, t) v (x, t) (x, t) = = + gradx v (x, t) v (x, t) (4.76) dt t Drive particulaire dun vecteur

dM = F DM 0 dF d(dM ) = dM 0 = gradx vF dt dt d(dM ) = gradx v dM dt Drive particulaire dun volume d d(dt ) 0 = 1 Jd t = (Jd0 ) = Jd dt dt J J = detF J = Jdivv d(dt ) = divvdt dt Drive particulaire dun vecteur aire lmentaire

(4.77) (4.78) (4.79)

(4.80) (4.81) (4.82) (4.83)

dax nx = JF T dAX N X d(dax nx ) T dAX N X + J dF dAX N X = JF dt dt


T

(4.84) (4.85)

4.8. CONSERVATION DE LA MASSE dF T = F 1 gradx v dt d(dax nx ) = (divv nx gradx v T nx )dax dt dt = J(X, t)d0 J = Jdivv dt = div v (X, t)dt = d bdt = I dt t = d I bdt = dt t

37

(4.86) (4.87)

(4.88) (4.89) (4.90) db ( + bdivv )dt t dt b dt + (b v ).da t t t (4.91) (4.92)

4.8

Conservation de la masse

La masse de tout domaine materiel reste constante si on suit ce domaine dans son mouvement.

4.8.1

Description eulrienne
D Dt

dt = 0 =0 =0 = 0 t =0

(4.93) (4.94) (4.95) (4.96) (4.97)

D Ddt dt + Dt t Dt D ( + divv )dt t Dt ( + div (v ))dt t t dt + v ndt t t

qui peut tre crite sous la forme locale : + div (v ) = 0 t D + divv = 0 Dt (4.98) (4.99)

4.8.2

Description lagrangienne
dt = Jd0 (4.100)

38

CHAPITRE 4. CINMATIQUE DU MILIEU CONTINU 0 d0 = Jd0 0 (4.101) (4.102)

0 = J avec : J = detF

Chapitre 5 Les Puissances Virtuelles et la Modlisation des Eorts


Soit E un systme matriel de frontire E et soit D un domaine matriel inclus dans E de frontire D dans la conguration actuelle linstant t. On suppose que D est strictement inclus dans E et quil na pas de frontire commune avec E .

5.1

Eorts et tat de contraintes sur un point

Les eorts extrieurs D peuvent tre dcomposs en deux : 1. Les eorts distances : les actions exerces par le systme extrieur E . En description eulerienne reprsentes par une densit de forces f (x, t). Par exemple : f (x, t) = gz ez . 2. Les eorts de contact : Les eorts exercs par le complment de D dans E , supposs ntre que des actions locales sexerant sur la frontire D. Ils peuvent tre reprsents en description eulerienne par une densit surfacique de forces T qui dpend de x et t, mais aussi de lorientation de D au point x linstant t. T = T (x, t, n)

5.2

Mthode des Puissances Virtuelles

1. On considre le systme dans sa conguration actuelle. 2. On choisit lespace vectoriel des mouvements virtuels (m.v.) quon va considrer pour la modlisation mcanique du systme et de ses sous systmes. Cet espace vectoriel doit contenir les mouvements rigidiants (m.r.)le systme et ses mouvements rels. v ) et A ( v ) : Puis3. Sur cet espace vectoriel on crit les formes linaires continues A( sance virtuelle des quantits dacclration du systme : A ( v) = 39
D

v dV

(5.1)

40CHAPITRE 5. LES PUISSANCES VIRTUELLES ET LA MODLISATION DES EFFORTS

D T

Fig. 1 Dnition du systme E et du sous-systme D

5.2. MTHODE DES PUISSANCES VIRTUELLES A( v) = dV v

41 (5.2)

4. On postule les expressions des formes linaires continues Pe ( v ) pour la puissance virtuelle des eorts extrieurs au systme E . Pe ( v) = Pe ( v) =
D

dV + f v f v dV +

T v dS

(5.3) (5.4)

T v dS

5. On postule les expressions des formes linaires continus Pi ( v ) pour la puissance virtuelle des eorts intrieurs au systme E . 6. On crit le principe des puissances virtuelles en rfrentiel galilien R : sur le systme E : v ) = A( v) v m.v. Pe ( v ) + Pi ( v m.v.r. Pi ( v) = 0 sur le sous systme D : v ) + Pi ( v ) = A ( v) v m.v. Pe ( v m.v.r. Pi ( v) = 0 Rappel : Mouvement rigidiant v (x, t) = v 0 (t) + (t) OM v (x, t) = v 0 (t) + (t) x o est un tenseur du second ordre antisymtrique associ au vecteur . (5.9) (5.10)

(5.5) (5.6) (5.7) (5.8)

pi ( v) = A v v m.v.r. Pi ( v) = 0 A = 0 pi ( v ) = t : gradv t d = = = + 1 (gradv + gradv T ) 2 1 (gradv gradv T ) 2 : d :

pi ( v) = v m.v.r.

42CHAPITRE 5. LES PUISSANCES VIRTUELLES ET LA MODLISATION DES EFFORTS donc : aboutissant la relation :
D

d=0 Pi ( v) = 0 =0 Pi ( v) =
D

symtrique : d dV =
D

div v dV

n dS

f v dV +

T v dS +

div v dV

n dS =

v dV

(5.11) v m.v.

Si on prend : v = 0 sur D = 0 sur D v On obtient : n=T Si on prend : v = 0 sur D v = 0 sur D On obtient :


D

(5.12)

f v dV +

div v dV =

v dV v m.v.

(5.13)

( f div ) v dV

=0 D v (5.14)

La forme locale scrit sous la forme : = f + div pour un mouvement au repos : = 0 div + f = 0 (5.16) (5.15)

5.3

Tenseur de contraintes de Cauchy


T (x, t, n) = T (x, t, n)

On constate que :

5.4. THORME DE LNERGIE CINTIQUE

43

n2 n1

T1

T2

D1 D2

Fig. 2 T 1 = T 2 car n1 = n2 qui nest quune forme locale du thorme de laction et de la raction. Thorme de Cauchy : La dpendance du vecteur contrainte T par rapport n est linaire. T (x, t, n) = (x, t) n : tenseur de contraintes de Cauchy. La donne des contraintes dans trois directions formant une base de lespace sut la dtermination des contraintes dans toutes les directions.

5.4

Thorme de lnergie cintique

Les mouvements rels du systme appartiennent lespace vectoriel des mouvements virtuels considrs. En appliquant la proposition (5.5) du principe des puissances virtuelles au systme E ou sous-systme D avec un mouvement rel v on obtient : Pe (v ) + Pi (v ) = A(v ) ou A(v ) scrit sous la forme : vdV = D Dt v 2 dV = D K Dt (5.18) (5.17)

o K est lnergie cintique du systme.

44CHAPITRE 5. LES PUISSANCES VIRTUELLES ET LA MODLISATION DES EFFORTS

Fig. 3 T ne dpend que de n et non pas du rayon de courbure

5.5

Conditions aux limites naturelles


n = T

Quand D et E ont une frontire commune :

Si T est donn, cest une condition aux limites naturelle associe la loi de bilan. Sur une partie libre, T = 0. T peut ne pas tre connu (les eorts sur une partie encastre)

Chapitre 6 tude des Contraintes


6.1 Notations
11 12 13 = 21 22 23 31 32 33 ou : xx xy xz = yx yy yz zx zy zz ou : 11 12 13 = 21 22 23 31 32 33
=

(6.1)

(6.2)

(6.3)

11 22 33 23 13 12

(6.4)

6.2

Contraintes normale et tangentielle

T peut tre dcompos en deux composantes : une composante normale quon appelle la contrainte normale : Tn = n T = n n si Tn > 0 traction si Tn < 0 compression une composante tangentielle ou contrainte de cisaillement : T t = T Tn n 45

46

CHAPITRE 6. TUDE DES CONTRAINTES

T n. n

Tt

Fig. 1 Contraintes normale et tangentielle

6.3

Rciprocit des contraintes

Si (n, n , k ) forment une base orthonorme, la symtrie de implique : nn = n n . La composante selon n de la cission sur la facette de normale n est gale la composante selon n de la cission sur la facette de normale n .

6.4

Directions principales, contraintes principales

Les valeurs principales de sont appeles contraintes principales et notes : 1 , 2 et 3 ou I , II et III . Dans une base orthonome dirige selon les directions principales des contraintes de Cauchy, la matrice scrit : = I eI eI + II eII eII + III eIII eIII Il ny a pas de cission sur la facette perpendiculaire une direction principale. (6.5)

6.5

Invariants lmentaires
I1 = tr( ) = I + II + III 1 1 1 2 2 2 I2 = tr( : ) = tr( 2 ) = (I + II + III ) 2 2 2 1 1 3 1 3 3 I3 = tr( : : ) = tr( 3 ) = (I + II + III ) 3 3 3 (6.6) (6.7) (6.8)

Les quantits suivantes sont des scalaires invariants dans tout changement de base :

6.6. TENSEUR DVIATEUR DES CONTRAINTES

47

1 tr( n ) (6.9) n Nous avons introduit les invariants II , III et IIII en ?? pour obtenir le polynome caractristique en . Les relations suivantes existent entre ces invariants : In = II = I1 I2 III = 1 I2 2 IIII = det = I II III (6.10) (6.11) (6.12)

Toute fonction isotrope, valeur scalaire, de sexprime comme une fonction symtrique des contraintes principales, ou encore des invariants I1 , I2 , I3 ou II , III , IIII (Cette proprits sera utilises dans lcriture de critre de plasticit par exemple).

6.6

Tenseur dviateur des contraintes


tr ( ) 3

On dcompose en une partie sphrique et une partie dviatoire : partie sphrique ou contrainte moyenne : m = partie dviatorique : s = m I On a ainsi : = s + m I tr(s) = 0 = I1 /3

(6.13) (6.14)

6.7

Invariants de s
J1 = tr(s) = 0
2

(6.15)

1 I1 tr(s : s) = I2 (6.16) 2 6 3 1 I1 J2 I1 J3 = tr(s3 ) = I3 2 + (6.17) 3 3 27 Ainsi toute fonction scalaire de peut scrire comme une fonction de I1 et des invariants J2 et J3 de s. J2 =

6.8

Contraintes sur la facette Octadrale


Cette facette est une facette dont la normale est donne par :( 33 , 33 , 33 ) dans le repre des directions principales de . La contrainte normale et la cission sont respectivement donns par : oct = I1 /3 = m |oct | = 2J2 /3 On parle alors de la contrainte octadrale oct ou du cission octadral |oct |. (6.18) (6.19)

48

CHAPITRE 6. TUDE DES CONTRAINTES

6.9

Plan de Mohr

Pour des raisons de simplicit considrons le cas 2D. Si on se place en axes principales, le tenseur de contraintes sur un point M est diagonal et les valeurs propres sont I et II . On a ainsi : I 0 = (6.20) 0 II Si nous voulons les composantes du vecteur-contraintes sexerant sur une facette dnie par sa normale n faisant un angle avec la direction principale majeur (I ), on a : n = cos sin I cos II sin (6.21) (6.22)

T = n=

Si maintenant nous projetons ce vecteur-contraintes sur des axes n et laxe t perpendiculaire n, on obtient : nn = nt do : nn = nt T n T t
I +II 2

= +

I cos2 + II sin2 (I II ) sin cos

(6.23)

I II cos 2 2 I II 2 sin 2

(6.24)

Nous constatons que quand la normale n tourne de 360 autour du point M : Dans le plan (I, II ) (directions principales), lextrmit du vecteur contraintes dcrit une ellipse dite "ellipse de Lam". Dans le plan mobile (n, t), lextrmit du vecteur-contrainte dcrit un cercle ayant II II son centre sur laxe n labscisse I + et de rayon I . 2 2

6.10

tat de contraintes remarquables

1. Contraintes en un point de la surface libre (Figure 2) : T = n = 0 2. Traction ou compression simple ; Etat de contrainte uniaxial (Figure 3 : TI TII ou TII TI = I nI = TIII = 0 = TIII = II nII = III nIII = 0

3. Cisaillement simple (Figure 4)

6.11. CRITRES DE LIMITE DLASTICIT POUR LES MATRIAUX ISOTROPES49

Fig. 2 Etat de contrainte en un point de surface libre 4. Etat de contrainte "triaxial de rvolution" (Figure 5) TII = II nII = TIII = III nIII

5. Traction ou compression isotrope (Figure 6) Tn = m n n = m I

6.11

Critres de limite dlasticit pour les matriaux isotropes

Pour certains matriaux, lexprience montre que lon peut dterminer un domaine lastique initial tel que si le tenseur de contraintes reste lintrieur de ce domaine, le comportement du matriau reste lastique. On dnit alors la fonction de charge f f < 0 comportement lastique tel que : Pour les matriaux isotropes, la valeur f = 0 limite dlasticit

50

CHAPITRE 6. TUDE DES CONTRAINTES

==0

=0

Fig. 3 Etat de contrainte uniaxial de la fonction de charge f ne dpend pas de lorientation de dans tout repre R.Elle sexprime donc comme une fonction symtrique des contraintes principales ou une fonction des invariants de ou de I1 et les invariants de s.

6.11.1

Critre de Tresca
f ( ) = Sup{|I J 0 |I, J = I, II, III } (6.25)

6.11.2

Critre de von Miss


f ( ) = J2 k (6.26)

ou : f ( ) = trs souvent on utilise la notation contrainte quivalent de von Miss : eq = 3J2 qui nest que la contrainte de traction simple donnant la mme valeur de f que lexpression 6.26. 1 [(I II )2 + (II III )2 + (III I )2 ] k 6 (6.27)

6.12

Contraintes en description de Lagrange

1. Soit T (x, t, n), le vecteur contrainte au point M linstant t pour la direction n. La force lmentaire dF sexerant sur la surface dS daire dA passant par M et orthogonale n est gale : dF = T dA = ndA. Si on exprime dF laide de

6.12. CONTRAINTES EN DESCRIPTION DE LAGRANGE

51

Fig. 4 Cission simple

Fig. 5 tat de contrainte triaxial de rvolution

52

CHAPITRE 6. TUDE DES CONTRAINTES

m===

Fig. 6 Traction isotrope llment de surface dS0 , dans la conguration de rfrence on obtient le tenseur de Boussinesq ou Piola-Lagrange : B = J F T (6.28)

avec : dF = B n0 dA0 Equation de mouvement en variable de Lagrange est simple : divX B + 0 f = 0 Il est non symtrique 2. On dnit une force ctive dF 0 , attache llment dS0 qui aprs transport deviendrait dF .

dF = F dF 0 = JF 1 F T 1 = F FT J , le tenseur de Piola-Kirchho, est symtrique. dF 0 na pas de ralit physique.

(6.29) (6.30) (6.31)

6.12. CONTRAINTES EN DESCRIPTION DE LAGRANGE

53

n0

dF=T.dA n

M0 dA0

dA

M1

Fig. 7

54

CHAPITRE 6. TUDE DES CONTRAINTES

Chapitre 7 Thermodynamique des Milieux Continus


7.1 1er principe de la thermodynamique (conservation dnergie)

On suppose que le systme nchange avec lextrieur que du travail et de la chaleur. Le premier principe de la thermodynamique postule lexistence dune fonction de ltat appele nergie interne (E ) et ayant la dimension dun travail telle que : DE DK + = Pe (v ) + Q (7.1) Dt Dt ceci est aussi valable pour tout sous-systme D. Pour le taux de chaleur Q on fait lhypothse quil ny a pas dchange de chaleur distance entre les particules du systme et que Q est la somme de : 1. un terme d aux actions distance : il exprime le taux de chaleur fournie distance aux particules du systme par lextrieur E . En description eulrienne reprsente par une densit volumique de ux de chaleur r. 2. Les termes de conduction la frontire entre D et E , supposs ntre que des actions locales sexerant sur la frontire D. Ils peuvent tre reprsents en description eulrienne par une densit h qui dpend de x et t, mais aussi de lorientation de D au point x linstant t. h = h(x, t, n) On peut dmontrer que h a forcment la forme dun ux que lon crit sous la forme suivante : h = q (x) n o q est le vecteur courant de chaleur sortante. On a ainsi : Q =
D

q n dS +

r dV = 55

(r div (q )) dV

(7.2)

56

CHAPITRE 7. THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS

On introduit la densit massique dnergie interne e, appele aussi nergie interne spcique, on a ainsi : E=
D

edV

= et E

edV

(7.3)

Lutilisation du thorme de lnergie cintique et la relation (7.1) aboutissent au premier principe de la thermodynamique sous forme globale (quation de bilan) donne ci-dessous :
D

edV =

( : d + r div (q ))dV

(7.4)

o sous sa forme locale : e = : d + r div (q ) (7.5)

7.2

2me principe de la thermodynamique (bilan dentropie)

Le deuxime principe de la thermodynamique des milieux continus postule lexistence dun reprage universel de temprature, appel temprature absolue note T , positive, et dune fonction de ltat thermodynamique du systme appele entropie, note S , tel qu chaque instant, pour le systme E et le sous systme D on a les ingalits fondamentales suivantes : DS = S Dt DS = S Dt r dV E T r dV D T qn dS E T qn dS D T (7.6) (7.7)

On introduit lentropie massique ou spcique s, on a ainsi : S=


D

sdV

= et S

sdV

(7.8) (7.9)

q r s + div ( ) 0 T T En tenant compte de lquation de lnergie (7.9), on obtient : : d + (T s e ) q .gradT 0 T

(7.10)

Cette ingalit est transforme en introduisant la fonction thermodynamique appele lnergie libre et dnie par lnergie libre massique : = e Ts On obtient lingalit de Clausius-Duhem : + sT ) q .gradT 0 : d ( T (7.12) (7.11)

7.3. EXPRESSIONS LAGRANGIENNES

57

quon peut dcomposer en deux termes correspondants aux dissipations intrinsques volumiques : + sT ) 1 = : d ( (7.13) et la dissipation thermique volumique : q 2 = .gradT T (7.14)

La rversibilit thermodynamique signie qu tout instant, pour toute particule du systme on a : 1 = 0 et 2 = 0 volution adiabatique : q = 0 en tout point et chaque instant. volution isotherme : T = cte dans le systme et dans le temps. (7.15)

7.3

Expressions lagrangiennes
:d :L = 0 T = gradT F 0 q + 0 (T s :L e ) T F 1 0 T

(7.16) (7.17) (7.18)

do en posant : q0 = 0 1 F q (7.19)

on obtient lingalit fondamentale en description de lagrange : q0 T 0 T q + sT 0 ( ) 0 T 0 :L T + 0 (T s :L e ) (7.20) (7.21)

58

CHAPITRE 7. THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS

Chapitre 8 Lois de Comportement


Les lois de comportement ont pour but dexprimer en fonction de x et t, des inconnues dpendantes (, q, e, s) en fonction de lhistoire du mouvement et de la temprature. Une loi de comportement doit : caractriser une classe de milieux matriels soumis certaines sollicitations, tre issue de lexprience, satisfaire au second principe de la thermodynamique, vrier les conditions de stabilit et dquilibre.

8.1

Quelques dnitions

1. Principe de dterminisme : Un milieu matriel peut conserver la mmoire de ses expriences passes. 2. Matriau sans mmoire :(, q, e, s)ne dpendent que de x(t) et de T (t). 3. Principe daction locale :(, q, e, s) dpendent de x et T au voisinage de x. Si cette dpendance se fait par F et gradT , on dit que le milieu est matriellement simple. Dans le cas des milieux de type gradient, cette dpendance est gnralise des gradients dordre plus levs. 4. Principe dobjectivit : Les proprits du milieu ne dpendent pas de lobservateur (x,v et ne peuvent pas tre utiliss pour lcriture des lois de comportement). Invariance par rapport au chaangement de rfrentiel donne par lcriture lagrangienne. 5. Axiome de ltat local : On considre que ltat dun systme peut tre dni laide dun certain nombre de grandeurs (scalaire, vectorielle, tensorielle) appeles variables dtat. Cest lexprience qui guide le choix des variables dtat et leur nombre dpend du degr de prcision souhait. 6. Invariance tensorielle : invariance par rapport au changement de repre dans un rfrentiel donn. 59

60

CHAPITRE 8. LOIS DE COMPORTEMENT

8.2

Hypothse de llasticit

Un matriau thermolastique est un matriau pour lequel les fonctions thermodynamique e et s (nergie interne et entropie massique) et le tenseur des contraintes de Piola-Kirchho sont des fonctions des seules variables T et L. On peut ainsi crire : = (L, T ) et = (L, T ) (8.1) On remarque que suivant le deuxime principe de la thermomcanique , la relation suivante : q + sT 0 ( ) 0 T 0 :L (8.2) T doit tre valable T . Donc en faisant T = 0 on obtient : + sT 0 ( ) 0 :L (8.3) En remplaant la drive particulaire de dans la relation ci-dessus on obtient : = T + L T L ( 0 (

(8.4)

T 0 0 (s + )T (8.5) )) : L L T quelconque et pour L tenseur symtrique du Cette ingalit doit tre vrie pour T deuxime ordre quelconque. = 0 et T arbitraire : en prenant L (L, T ) T symtrique arbitraire et compte-tenu que est symtrique : en prenantL s= = 0 (L, T ) L (8.6)

(8.7)

8.3

Transformation de Legendre-Fenchel

On introduit la fonction transforme dnie par la transformation de LegendreFrenchel : 1 (8.8) = : L 0 1 = 1 :L+ :L (8.9) 0 0 do : = 1 : L + sT (8.10) 0 (, T ) T L = 0 (, T ) s = (8.11) (8.12)

8.4. MATRIAU THERMOLASTIQUE ISOTROPE DANS LA CONFIGURATION DE RFRENC

8.4

Matriau thermolastique isotrope dans la conguration de rfrence


I1 = tr(L) 1 I2 = trL2 2 1 I3 = trL3 3 (8.13) (8.14) (8.15)

sexprime comme une fonction de T et des invariants du tenseur L. On pose :

et scrit : (L, T ) = (I1 , I2 , I3 , T ) (8.16)

8.5

Thermolasticit linaire

On se place dans la conguration initiale 0 et on se restreint ltude des dformations innitsimales dnies par : L 1 (8.17) et des petites variations de tempratures : = T T0 (8.18)

On linarise la loi de comportement en limitant le dveloppement de au deuxime ordre en fonction de etL. 1 1 0 = 0 : L 0 s0 + L : A : L k : L 0 b2 2 2 (8.19)

o 0 et k sont des tenseurs symtriques. A est un tenseur physique dordre quatre, constant et symtrique dnit avec 21 paramtres indpendants. Aijkl = Aklij = Ajikl = Aijlk = Ajilk (8.20)

On obtient ainsi la loi de comportement thermolastique linaire sous la forme suivante : = 0 + A : L k s = s0 + 1 k : L + b 0 (8.21) (8.22)

8.5.1

Interprtation physique des coecients

0 est le tenseur des contraintes initiales correspondant une dformation nulle et un cart de temprature nul par rapport la conguration de rfrence. s0 est lentropie massique initiale. Le tenseur A est le tenseur de llasticit temprature constante.

62 partir de (8.22) on a :

CHAPITRE 8. LOIS DE COMPORTEMENT

Ts =

1 + T b Tk : L 0

(8.23)

10 T k est le tenseur des chaleurs latentes massiques de dformation T b est la chaleur massique dformation constante.

8.6

Matriau thermolastique linaire isotrope


1 0 = 0 I1 0 s0 + I12 + 2I2 kI1 0 b2 2 2

ne doit faire intervenir que les invariants de L et jusquen deuxime ordre. Ainsi : (8.24)

On remarque que dans cette formule 0 , s0 , , , k et b sont toutes des constantes scalaires. On en dduit : = 0 I + (trL)I + 2L kI 1 s = s0 + k (trL) + b 0 (8.25) (8.26)

On remarque : Le tenseur de contraintes initiales est, en raison de lhypothse disotropie du matriau, un tenseur isotrope quelconque : = 0 I Le tenseur dlasticit A ne dpend que de deux coecients indpendants et (coecients de Lam) ou E (module dlasticit de Young) et (coecient de Poisson) ou K (module de compressibilit) et G (module de cisaillement). Le tenseur k est isotrope aussi : k = kI . Linversion de la loi de comportement donne : L L0 = 1+ tr( )I + I E E (8.27)

o est le coecient de dilatation thermique linique. E (1 + )(1 2 ) E = G= 2(1 + ) 2 E K = + = 3 3(1 2 ) k = 3 + 2 =

(8.28) (8.29) (8.30) (8.31)

8.7. TRANSFORMATION INFINITSIMALE ET FORMULATIONS EULRIENNES63

8.7

Transformation innitsimale et formulations eulriennes


= F ..F T 0 (8.32) (8.33)

On avait : avec :

F = I + u

On peut alors crire la loi de comportement thermolastique linaire en termes de contraintes de Cauchy : (8.34) = F . 0 .F T + F .A : L.F T F .k.F T 0 0 0 1. Transformation innitsimale : u 1 (8.35) (8.36) (8.37) (8.38) 1 1 L = (u + uT ) (gradu + graduT ) 2 2 (1 + tr)1 = (1 tr) 0 0 (1 tr) + gradu. 0 + 0 .gradu + A : k 2. tat initial naturel : = 0 pour = 0 et = 0. 0 = 0 = A : k Pour le matriau isotrope : = (tr)I + 2 kI 1+ = (tr )I + I E E (8.39) (8.40) (8.41) (8.42) (8.43) (8.44)

On peut dcomposer les tenseurs de contraintes et de dformations en partie sphrique et dviatoire : On a ainsi : s = (tr/3)I d = (tr/3)I tr = (3 + 2)tr 3k s = 2d tr = d 1 2 tr + 3 E 1+ s = E (8.45) (8.46) (8.47) (8.48) (8.49) (8.50)

64

CHAPITRE 8. LOIS DE COMPORTEMENT

8.8

Stabilit du matriau thermolastique


: A : L dni positif 3 + 2 > 0 >0 E>0 1 < < 1 2
1 L 2

8.9

Hypothse des contraintes planes


33 = 13 = 23 = 0 (8.51)

Valable pour les poutres et plaques minces par exemple.

On obtient ainsi : ij = kk ij + 2ij avec : E 2 = = + 2 1 2 (8.52) (8.53) (8.54)

8.10

Hypothse des dformations planes

Valable pour les structure trs longues, par exemple : remblais, barrages et fondations lantes. 33 = 13 = 23 = 0 (8.55)

8.11

Matriau thermolastique orthotrope


11 22 33 23 13 12

A11 A12 A13 0 0 0 A12 A22 A23 0 0 0 A13 A23 A33 0 0 0 0 0 0 A44 0 0 0 0 0 0 A55 0 0 0 0 0 0 A66
12 13 E1 E1 1 23 E2 E2 1 32 E2 E3 0 0 0 0 0 0

11 22 33 23 13 12

11 22 33 23 13 12

1 E1 21 E2 31 E2

0 0 0
1 G23

0 0 0

0 0 0 0
1 G13

0 0

0 0 0 0 0
1 G12

11 22 33 23 13 12

8.12. MATRIAU ORTHOTROPE DE RVOLUTION avec les conditions de symtrie suivantes : 12 21 = E1 E2 31 13 = E1 E3 23 32 = E2 E3 Les ingalits suivantes doivent galement tre vries par ces paramtres : 1 1 1 1 12 21 > 0 23 32 > 0 13 31 > 0 12 23 31 21 13 32 21 12 31 13 32 23 > 0

65

(8.56) (8.57) (8.58)

(8.59) (8.60) (8.61) (8.62)

On a ainsi 9 paramtres indpendants : E1 , E2 , E3 , 12 , 13 , 23 , G23 = A44 , G13 = A55 , G12 = A66

8.12

Matriau orthotrope de rvolution

On suppose laxe 3 tre laxe dorthotropie. Par rapport au cas orthotrope, on a les galits suivantes : E1 = E2 13 23 = E1 E2 G13 = G23 G12 =

(8.63) (8.64) (8.65) (8.66)


E1 2(1 + 12 ) 11 22 33 23 13 12 11 22 33 23 13 12
.

11 22 33 23 13 12 11 22 33 23 13 12

A11 A12 A13 0 0 0 A12 A11 A23 0 0 0 A13 A23 A33 0 0 0 0 0 0 A44 0 0 0 0 0 0 A44 0 0 0 0 0 0 A11 A12
1 E1 12 E1 13 E1
12 13 E1 E1 13 1 E1 E1 13 1 E1 E3 0 0 0 0 0 0

0 0 0
1 G13

0 0 0

0 0 0 0
1 G13

0 0

0 0 0 0 0
2(1+12 ) E1

On a ainsi 5 paramtres indpendants : E1 = E2 , E3 , 12 = 21 , 13 = 23 , G23 = G13 = 12 ) A44 = A55 , G12 = 2(1+ E1

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CHAPITRE 8. LOIS DE COMPORTEMENT

8.13

Milieux avec dissipation intrinsque non nulle

On se place dans le cadre dune transformation innitsimale. On utilise lhypothse de ltat local associ et on se donne lnergie libre en fonction de non seulement et T mais aussi des variables internes qui peuvent tre des scalaires, des vecteurs ou des tenseurs. On a ainsi : (, T, ). On introduit galement des lois complmentaires sur lexpression de la dissipation (, T, , ). On suppose que le tenseur de contraintes est r constitu dune partie rversible ( ) et une partie irrversible ( ir ) : r = (8.67) (8.68)

ir = r ainsi que ( ) la force thermodynamique associe aux variable r =

(8.69) (8.70)

ir = r

sachant quon imposera toujours = 0 car cette force napparat pas dans lexpression de la dissipation intrinsque. La dissipation intrinsque volumique scrit alors : 1 = : ce qui donne : 1 = ir : + ir : 0 On constate que si on admet lorthogonalit de par rapport et : : + : =0 on peut dduire : ir = ir = = r = (8.74) (8.75) (8.73) (8.72) : = ( r ) : r : (8.71)

Les relations de la loi de comportement deviennent : = r + ir = = [1], [2], [3], [4] + (8.76) (8.77)

+ =0

Bibliographie
[1] P. Germain, Mcanique. ELLIPSES, 1986. [2] J. Salencon, Mcanique du Continu, vol. I, II, III. Ellipses, AUPELF/UREF, marketing ed., 1995. [3] J.Lemaitre and J.L.Chaboche, Mcanique des matriaux solides. Dunod, 1985. [4] W. Lai, D. Rubin, and E. Krempl, Introduction to Continuum Mechanics. Butterworth-Heinemann Ltd., third ed., 1993.

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