Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas

Drewes / Snchez 3.3

Sistemas de coordenadas ms utilizados en
Geodesia
Sistema Global de Coordenadas (Cartesianas, Rectangulares)
Coordenadas derivadas de satlite (GPS)
Origen: Geocentro
Eje Z: Eje de rotacin terrestre
Eje X: Sobre el ecuador en direccin del meridiano de Greenwich
Sistema Horizontal Local de Coordenadas (Tangencial)
Observaciones sobre la superficie terrestre (instrumentos
pticos, electrnicos)
Origen: Punto de observacin (Topocentro)
Eje u: Direccin norte
Eje v: Direccin este
Eje w: tangente a la lnea de la plomada en el punto de observacin,
direccin zenit
Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
Drewes / Snchez 3.3
Sistema de coordenadas curvilneas (Elipsoidales o geodsicas)
Coordenadas bsicas en los sistemas geodsicos clsicos
Preferibles para aplicaciones prcticas: navegacin, cartografa,
ingeniera
Latitud (), Longitud (), Altura (h)
Origen: centro geomtrico del elipsoide
Eje Z': eje menor del elipsoide en direccin del polo norte
Eje X': sobre el plano ecuatorial e direccin al meridiano de referencia
XYZ Global (ITRF) Dtum Global (GRS80 = WGS84)
X'Y'Z' Local (PSAD56) Dtum Local (Hayford)
Coordenadas planas (Proyecciones cartogrficas)
Desarrollo de aplicaciones que no requieren de la curvatura
terrestre
Proyeccin Gauss - Krger (Transversa de Mercator, UTM)
Origen: meridiano de tangencia (de referencia) con paralelo de
referencia (ecuador)
Eje X: Coordenada Norte
Eje y: Coordenada Este
Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
Drewes / Snchez 3.3
Conversin entre coordenadas cartesianas y
coordenadas elipsoidales
De coordenadas geodsicas a coordenadas cartesianas:
( )
( )
( ) ( )
( )

1
1
1
]
1

+
+
+

1
1
1
]
1

2 2
2 cos e 1
a
N ;
sin h N e 1
sin cos h N
cos cos h N
Z
Y
X
X
De coordenadas cartesianas a coordenadas geodsicas:
( ) ( )
2 2 3 2 2 2
3 2
Y X b
Z a
;
cos a e Y X
sin b e Z
arctan
+

1
1
]
1

+
+

1
]
1

X
Y
arctan ;
( )
N
cos
Y X
h
2 2

Parmetro Elipsoide de Hayford GRS80

Semieje mayor: a 6 378 388, 000 00 6 378 137, 000 00
Aplanamiento: f 1 / 297 1/298 257 222 101
Semieje menor: b = a (1 - f) 6 356 911, 946 13 6 356 752, 314 14
1a. Excentricidad: e
2
= (a - b) / a 6,722 670 022 33 E-03 6,694 380 022 90 E-03
2a. Excentricidad: e'
2
= (a - b) / b 6,768 170 197 22 E-03 6,739 496 775 48 E-03
Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
Drewes / Snchez 3.3
Conversin entre coordenadas planas
(Gauss - Krger) y coordenadas elipsoidales
De coordenadas elipsoidales a coordenadas planas:
Coordenada Norte:
( ) ( )
( )
( ) ... l t t 543 t 3111 1385 cos N
40320
t
l t 330 270 t t 58 61 cos N
720
t
l 4 9 t 5 cos N
24
t
cos l N
2
t
G x
8 6 4 2
p
8
6 2 2 2 4 2
p
6
4 4 2 2
p
4
p
2 2
p
+ + +
+ + +
+ + + +
Coordenada Este:
( )
( )
( ) ... l t t 179 t 479 61 cos N
5040
1
l t 58 14 t t 18 5 cos N
120
1
l t 1 cos N
6
1
cos N y
7 6 4 2
p
7
5 2 2 2 4 2
p
5
3 2 2
p
3
p
+ + +
+ + +
+ +
Siendo:
p
2 2
p
2 2 2
p o p
cos e 1
a
N ; cos e ; tan t ; l


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Arco de meridiano del punto de clculo G(
p
):
( ) [ ]
b a
b a
n
... n
512
315
.... n
256
105
n
48
35
... n
32
15
n
16
15
... n
32
3
n
16
9
n
2
3
... n
64
1
n
4
1
1
2
b a
... 8 sin 6 sin 4 sin 2 sin G
4
5 3
4 2
5 3
4 2
p
+

+
+
+
+ +

,
_

+ + +
+

+ + + + +
De coordenadas planas a coordenadas elipsoidales:
Latitud:
( )
( )
( )
( ) ... y t 1575 t 4096 t 3633 1385
N 320 40
t
y t 45 t 162 107 t 45 t 90 61
N 720
t
y t 9 3 t 6 6 t 3 5
N 24
t
y 1
N 2
t
8 6
f
4
f
2
f
8
f
f
6 2
f
4
f
2
f
2
f
2
f
4
f
2
f
6
f
f
4 4
f
2
f
4
f
2
f
2
f
2
f
2
f
4
f
f
2 2
f
2
f
f
f
+ + + + +
+ + +
+ + +
+
Longitud:
( )
( )
( ) ... y t 720 t 1320 t 662 61
cos N 5040
1
y t 8 6 t 24 t 28 5
cos N 120
1
y t 2 1
cos N 6
1
y
cos N
1
7 6
f
4
f
2
f
f
7
f
5 2
f
2
f
2
f
4
f
2
f
f
5
f
3 2
f
2
f
f
3
f f f
o
+

+
+ + + +

+
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siendo:
f
2 2
f
2 2 2
f f f
cos e 1
a
N ; cos e ; tan t


Latitud del punto gua (
f
):
b a
b a
n
... n
512
1097
.... n
128
417
n
96
151
... n
32
55
n
16
21
... n
512
269
n
32
27
n
2
3
... n
64
1
n
4
1
1
2
b a
...
x 8
sin
x 6
sin
x 4
sin
x 2
sin
x
4
5 3
4 2
5 3
4 2
f
+

+

+
+ +

,
_

+ + +
+

+

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Drewes / Snchez 3.3
Transformacin de Coordenadas
Dtum geodsico
Orientacin y ubicacin de un sistema local de referencia con
respecto al sistema global convencional
Necesidades
Conexin de los sistemas locales de referencia al sistema global de
referencia (P. ej. CAMPO INCHAUSPE a SIRGAS)
Conexin entre diferentes realizaciones del sistema global de
referencia (P. ej. Campaa SIRGAS 1995 y Campaa SIRGAS 2000)
Compatibilidad del posicionamiento GPS con la cartografa referida a
los sistemas clsicos de referencia
Condicin fundamental
Puntos comunes en los sistemas a transformar!!
Tipos de transformacin
Transformacin de coordenadas rectangulares (3D)
[X, Y, Z] [X', Y', Z']
Transformacin de coordenadas curvilneas (2D)
(, ) (', ')
Transformacin de coordenadas planas (Gauss - Krger) (2D)
(x, y) (x', y')
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Drewes / Snchez 3.3
Transformacin entre dos sistemas de referencia
con coordenadas cartesianas tridimensionales
Transformacin de Similitud o de Helmert:
( ) ( ) ( )
1
Z Y X
2
) 1 ( X R R R ; X + +
Siendo:
(1+) : Factor de escala entre los dos sistemas (relacin mtrica)
X
1
= [X
1
, Y
1
, Z
1
]
T
: Coordenadas en el sistema 1 (conocido)
X
2
= [X
2
, Y
2
, Z
2
]
T
: Coordenadas en el sistema 2 (nuevo)
'X = [X, Y, Z]
T
: Vector de traslacin entre los dos sistemas
R
x
(), R
y
(), R
z
(): Rotaciones de los ejes
( ) ( ) ( )
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
cos 0 sin
0 1 0
sin 0 cos
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1

z y x
R R R
Si los ngulos , , son muy pequeos (, , << 1), se tiene:
( ) ( ) ( )
1
1
1
]
1

1
1
1
Z Y X G
R R R R

1
G
2
) 1 ( X R ; X + +
Nmero total de parmetros: Siete (7)
Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
Drewes / Snchez 3.3
Determinacin de los parmetros de
una transformacin de similitud 3D
Formulacin matemtica de la transformacin de Helmert
( )
1 2
d ) 1 ( X I ; X + + +
Puntos con coordenadas determinadas en ambos sistemas
X
2
y X
1
conocidos
1
1
1
]
1

+ + +
+ + +
+ + +

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+ +
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1
1
1
1
2
2
2
Z Z Y Z Z
Y Z X Y Y
X Z Y X X
Z
Y
X
1
1
1
) 1 (
Z
Y
X
Z
Y
X
Una estacin idntica un sistema de tres ecuaciones con siete
incgnitas (parmetros a determinar)
Mnimo tres puntos para resolver el sistema de ecuaciones
Las coordenadas de los puntos comunes no tienen diferencias
homogneas entre los dos sistemas, sus desviaciones son tratadas
como errores aleatorios de observacin y son compensados
mediante el mtodo de los mnimos cuadrados
Ecuaciones de compensacin
( ) L U A X X I ; V + + +
2 1
d ) 1 (
Solucin
7 n 3
V
m ; ) ( ) (
2
i
o
T 1 T

t

L A A A U
Matrices
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1 2
1 2
1 2
1
1
1 1 1
1 1
1 1
Z Z
Y Y
X X
;
0
X
Y
X Y Z
0 Z Y
Z 0 X
1 0 0
0 1 0
0 0 1
L A ; [ ]
T
, , , , Z , Y , X U
Transformacin del sistema uno al sistema dos
( )
1 2
d ) 1 ( X I ; X + + +
Transformacin del sistema dos al sistema uno
) (
1
1
2 T
G
1
; X R X
+

Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas

Drewes / Snchez 3.3
Transformacin entre dos sistemas de referencia
con coordenadas planas (Gauss - Krger)
Transformacin de Similitud 2D:

1 2
x R ; x +
Siendo:
: Factor de escala entre los dos sistemas (relacin mtrica)
x
1
= [x
1
, y
1
]
T
: Coordenadas en el sistema 1 (conocido)
x
2
= [x
2
, y
2
]
T
: Coordenadas en el sistema 2 (nuevo)
'x
1
= [x, y]
T
: Vector de traslacin entre los dos sistemas
R: Rotacin entre los ejes
1
]
1

cos sin
sin cos
R
Nmero total de parmetros: Cuatro (4)
Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
Drewes / Snchez 3.3
Determinacin de los parmetros de
una transformacin de similitud 2D
Formulacin matemtica de la transformacin de similitud 2D
1 2
x R ; x +
Puntos con coordenadas determinadas en ambos sistemas
x
2
y x
1
conocidos
1
]
1

+ +
+

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

sin x cos y y
sin y cos x x
y
x
cos sin
sin cos
y
x
y
x
1 1
1 1
1
1
2
2
haciendo: a = cos ; b = sin , se tiene:
x
2
= x + a x
1
- b y
1
y
2
= y + a y
1
+ b x
1
Una estacin idntica un sistema de dos ecuaciones con cuatro
incgnitas (parmetros a determinar)
Mnimo dos puntos para resolver el sistema de ecuaciones
Aplicacin del mtodo de mnimos cuadrados
Ecuaciones de compensacin
v
x
= x + a x
1
- b y
1
- x
2
x
y
= y + a y
1
+ b x
2
- y
2
Representacin en matrices
L U A v
1
]
1

1
]
1

2
2
1 1
1 1
y
x
;
x y
y x
1 0
0 1
L A ; [ ]
T
b , a , Y , X U
Solucin
4 n 2
V
m ; ) ( ) (
2
i
o
T 1 T

t

L A A A U
Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
Drewes / Snchez 3.3
Consideraciones especiales de la aplicacin de parmetros de
transformacin en las redes de triangulacin clsicas
Transformacin de similitud 3D:
Cambio de las coordenadas causado por la posicin y las
diferencias geomtricas del elipsoide entre el sistema global (p.
ej. SIRGAS) y el sistema local (p. ej. PSAD56)
Pero...
Desplazamiento de los vrtices geodsicos clsicos por movimientos
tectnicos
Disminucin de la precisin de las posiciones clsicas a medida que
aumenta la distancia al punto dtum (PSAD56: La Canoa)
Deficiente conocimiento del geoide cuando las redes clsicas fueron
establecidas (cmo conocer la altura elipsoidal de los vrtices?)
Cambio aleatorio de las coordenadas!!
Deformacin de los parmetros de transformacin!!
Alternativa:
Transformacin de Similitud 3D:
Componente sistemtica: igual para toda la regin de estudio
(pas)
Transformacin de Similitud 2D:
Componente aleatoria: diferentes comportamientos en la regin
de estudio, zonificacin de los parmetros de transformacin
Mayor coherencia en la representacin cartogrfica de los
levantamientos GPS
Sistemas de referencia Transformacin de coordenadas
Drewes / Snchez 3.3
Precaucin:
La precisin de las coordenadas transformadas depende de la
precisin de los parmetros de transformacin y la precisin de los
parmetros de transformacin depende de la precisin de las
coordenadas de los puntos comunes a los dos sistemas.
Sistema Global (GPS): Alta precisin (cm ... mm)
Sistema local: (m ... dm ? )
Los parmetros de transformacin son muy tiles para la
representacin de los levantamientos GPS en las cartografas
nacionales, pues la precisin de stos es superior a los
levantamientos geodsicos utilizados para la elaboracin de dicha
cartografa
La transformacin de coordenadas clsicas (referidas a los dtum
locales) al Sistema Global slo debe utilizarse para aplicaciones de
MUY BAJA precisin, un punto referido a un dtum clsico (p. ej.
PSAD56) transformado NO PUEDE ser utilizado como base para un
levantamiento GPS