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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ROBOTICA AVANZADA APORTE TRABAJO COLOBORATIVO UNIDAD II

Presentado por: CARLOS ANDRES HENAO ARBOLEDA Cdigo: 1022359769 EDILBERTO ENRIQUE REDONDO PERTUZ Cdigo: 9878167 Programa: Ingeniera Electrnica

Tutor: MANUEL ENRIQUE WAGNER

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGA E INGENIERA 2013-1

Introduccion
En el siguiente trabajo colaborativo le daremos solucin a los ejercicios propuestos en la gua de la actividad, adems, conoceremos los distintos comando y funciones vistos a lo largo de la unidad 2 del curso. Pondremos a prueba nuestros conocimientos en la herramienta de desarrollo MALAB, para dar le solucin a los ejercicios propuestos.

FUNCIONES DE LOS COMANDOS EN MATLAB.


Acontinicacion veremos los comandos y funciones de MATLAB utilizados en la unidad numero 2 del mudulo del curso.

Acontinuacion veremos los operadores logicos y matematicos mas utilizados

Ejemplo utilizando la herramienta SCILAB o MATLAB.


Antes de la realizacion del el ejemplo resaltaremos unos aspectos importantes acerca del comando plobot de matlab, el cual es utilizado para la reprecentacion grafia de un manipulador. PLOTBOT Representa grficamente el manipulador PLOTBOT(DH, Q) PLOTBOT(DH, Q, OPT) Esta funcin construye una representacin grfica del robot, a partir de los parmetros cinemticas contenidos en DH y de los valores de las variables articulares (Q) que se le pasen. Se trata de una representacin grfica simple en la que cada enlace se modela mediante un paraleleppedo de color cin. El sistema de coordenadas asociado al efector final se representa en color verde, mientras que los sistemas de coordenadas asociados a cada una de las articulaciones intermedias se representan en color rojo. Si el parmetro Q es una matriz que representa una trayectoria en el espacio de las variables articulares (es decir, que contiene en cada fila el conjunto de variables articulares del robot), entonces el resultado es una animacin del robot siguiendo dicha trayectoria.

Trayectorias del manipulador

Solucin: En el editor de MATLAB t1=0; t2=0; t3=0; l1=4; l2=3; %variables articulares. %parmetros l1 y l2.

dh =[ 0 0 t1 0 0 ; 0 l1 t2 0 0 ; 0 l2 t3 0 0 ] %matriz mediante los parmetros de Denavit-Hartenberg. stol=10e-6; %Limete de tolerancia ilimit=1000; %Numero maximo de interacciones x=0:0,05:5; %trayectoria(Arco de radio 5) y orientacion (0 rad) y=sqrt(25-x.^2); phi=zeros(1,length(x)); %Vector fila nulo de la misma dimecion que x for k=1;length(x) TG(:,:,k)=[ cos(phi(k)), -sin(phi(k)), 0, x(k); sin(phi(k)), cos(phi(k)), 0, y(k); 0, 0, 1, 0; 0, 0, 0, 1]; end q = ikine (dh , stol , ilimit , TG , [0 0 0] , [1 1 0 0 0 1] ) plotbot(dh,q,'lfdw') Resultados obtenidos en la ventana de comandos.

>> Ejercicio1_unidad2 dh = 0 0 0 x = 0 ans = 1 ans = 0 q= 14.7807 -32.9867 18.2061 14.7407 -32.9867 18.2461 14.7006 -32.9867 18.2861 14.6604 -32.9867 18.3263 14.6200 -32.9867 18.3667 14.5793 -32.9867 18.4074 14.5383 -32.9867 18.4484 0 1 0 0 4 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0

14.4969 -32.9867 18.4898 14.4549 -32.9867 18.5318 14.4124 -32.9867 18.5743 14.3692 -32.9867 18.6176 14.3251 -32.9867 18.6617 14.2800 -32.9867 18.7067 14.2338 -32.9867 18.7529 14.1863 -32.9867 18.8004 14.1372 -32.9867 18.8496 14.0862 -32.9867 18.9006 14.0329 -32.9867 18.9538 13.9769 -32.9867 19.0099 13.9174 -32.9867 19.0694 13.8534 -32.9867 19.1334 13.7834 -32.9867 19.2033 13.7048 -32.9867 19.2819 13.6126 -32.9867 19.3741 13.4937 -32.9867 19.4931 13.2099 -32.9867 19.7769

Representacin grfica del manipulador

YY Y Y YY Y Y Y Y YY Y Y Y Z Z X X Y Y Y Z Z X X YY Y Y Z X Y Y Y Z X Y Z X Y Z X Y Y Y Z X Y Y Z X Y Y Z XX Y Y Z Y Y Z X Y Y Z X Y Y ZY X X X X X X Y X X X X X X Z Z Z Z Z X Z X Y X Z Z X Y X Z Z Z Z X X Z Z X X Z X Z Z X Z Z Y X Z Z X Z Z Z Z X X Z Z ZZ Y X Z Z XX YZ Y XX X Z ZY X Z X X Z X X X X X X Y X X X X X X X X X X Y X Y X Y Y Y Y Z X Y Z Y Y Y Y Y

-2

-4

-6 -6 -4 -2 0 X 2 4 6

Pantallazos del desarrollo de la actividad

CONCLUSIONES Se identificaron los comandos utilizados en el programa Matlab para la cinemtica del robot. Se identificaron las instrucciones que son utilizadas en los clculos relacionados con la dinmica de los brazos manipuladores. Se aplican estos comandos para agilizar el aprendizaje de ellos en la cinemtica del robot. Fue necesario hacerle algunas modificaciones al cdigo propuesto en la gua para solucionar algunos errores