Cap II

PROCESSAMENTO DIGITAL DE SINAIS MRIO C.F.
GARROTE
II - 1
II - INTRODUO AOS SISTEMAS AMOSTRADOS

O TEOREMA DA AMOSTRAGEM

O teorema da amostragem afirma que dado um sinal no tempo f(t), com componentes com
freqncia mxima f
M
, se o mesmo for amostrado uniformemente (amostras igualmente
espaadas no tempo) com freqncia de amostragem (f
o
) maior que o dobro da mxima
freqncia do sinal, no haver perda de informao do sinal amostrado ( f
o
> 2*f
M
).

Seja o sinal apresentado na fig. II-1 (a), supondo que o mesmo seja amostrado
uniformemente, resulta o sinal da fig. II-1 (b).

Fig. II-1
t) 2 ( ) ( o f sin t x t =

) 2 ( ) ( nT f sin n x o t =

PROCESSAMENTO DIGITAL DE SINAIS MRIO C.F. GARROTE
II - 2
A seqncia de amostras corresponder a uma seqncia numrica dada por:

x(0) x(T) x(2T) x(3T) ........ x(nT) ......... (II-1)

Estas amostras podem ser substitudas por seqncia de impulsos localizados no mesmo
instante da correspondente amostra e apresentando uma rea igual ao valor da amostra de f(t)
multiplicado pelo intervalo entre as amostras (isto , T). Esta nova funo, quando passada
ao limite com T tendendo a zero, deve coincidir com o sinal original.

Muitas vezes a funo usada retrata apenas a amplitude do sinal amostrado sem levar em
conta o que ocorre entre as amostras. Este o caso usual no tratamento matemtico utilizado
em sistemas discretos. Esta funo denominada funo amostrada e ser simbolizada por
f
a
(t).

Funo Impulso Unitrio

0 ) ( 0 = t t o , para 0 t t =
1 ) ( 0 = t t o , para 0 t t =

A figura II-2 simboliza a obteno da funo amostrada:

II - 3
Onde:

= ) ( ) ( nT t t T o o (II-2)

Da, tem-se:
=
o =
n
a
) nT t ( ). t ( f ) t ( f (II-3)

=
=
n
a
nT t nT f t f ) ( ). ( ) ( o (II-4)

Esta funo uma amostra de f(t), e se T tender a zero as duas, se aplicadas a um mesmo
sistema, ocasionaro o mesmo efeito a menos do fator multiplicativo T.

Por definio a Transformada de Fourier de uma funo f(t) :

}
= dt e t f F
t j
. ). ( ) (
e
e
(II-5)

Tal operao simbolizada por
)} ( { ) ( t f F = e

Aplicando-se a definio da transformada de Fourier a f(t), f
a
(t) e o
T
(t), obtm-se:

)} ( { ) ( t f F = e
= s =
= > =
) . . 2 ( , / 0
) . . 2 ( , / 0
M M M
M M M
f p
f p
t e e e
t e e e
(II-6)

=
= = =
n
n t F T ) ( .
0
)
0
. (
0
)} ( { ) (
0
e o e e e o e o e e
(II-7)

II - 4
Como a transformada do produto de duas funes no tempo a convoluo das duas
transformadas, resulta:

{ } ) ( ). ( )} ( { ) ( t
T
t f t f F o e = =

| |
=
(
(
- = =

= n
n F
F
) . ( ) ( .
. 2 . 2
) ( . * ) (
0
0
0
0
e e o e
t
e
t
e o e e e

= | | e e o | =

}

n
0
d ). . n ( ). ( F .
T
1

) . ( .
1
0
=
=
n
n F
T
e e
(II-8)

II - 5
As figuras II-3 mostram simbolicamente as transformadas de Fourier respectivamente dos
sinais: a) f(t); b) o
T
(t); c) f
a
(t).

Como afirma o Teorema da Amostragem, no se perde informao do f(t) se a freqncia de
amostragem for maior que o dobro da mxima freqncia que compe o f(t), ou seja,
podemos reobter o f(t) a partir do f
a
(t). Isto pode ser visualizado pela Transformada de
Fourier do f
a
(t), mostrada na figura II-3 (c).

Se o Teorema da Amostragem for obedecido, no haver superposio dos espectros em
torno de cada harmnica da freqncia de amostragem, e neste caso, um FPB ideal
suficiente para reobter o f(t) a menos do fator multiplicativo T, conforme j havia sido
mostrado anteriormente na expresso (II.8).

O fenmeno de remontamento dos espectros em torno de cada harmnica impossibilita a
robteno do sinal f(t) original, e o seu efeito no sinal recuperado denominado alaising.

Para no haver superposio dos espectros em torno de cada harmnica da freqncia de
amostragem (n.e
0
) necessrio que (e
0
- e
M
) > e
M
, o que significa que o extremo superior
do espectro em torno do zero menor que o extremo inferior do espectro em torno do e
0
, o
que leva a e
0
> 2.e
M
, como afirma o Teorema da Amostragem.

importante ainda se ressaltar que para realizar um processamento digital com o sinal f(t),
deve-se recorrer seqncia numrica que representa o referido sinal. Tal seqncia aquela
apresentada em II-1 e corresponde simplesmente ao valor numrico das amostras de f(t).
II - 6
Cada uma das amostras do f(t) dever causar, no processamento digital, o mesmo efeito que
causaria um impulso de rea f(t) aplicado ao sistema analgico equivalente ao
processamento digital.

SEQUNCIA DE SINAIS DISCRETOS NO TEMPO

Na teoria de sistemas no domnio do tempo discreto h envolvimento direto com
processamento digital de sinais, os quais so representados por seqncias. o caso da
seqncia apresentada em II-1, a qual representa a amostra do sinal f(t).

Uma seqncia de nmeros x, na qual o n-simo nmero da seqncia simbolizado por
x(n), formalmente representada por:

x = {x(n)} - < n < (II-10)

Se a seqncia numrica representar uma forma de onda originalmente analgica, tal
seqncia representar os valores das amostras de tal forma de onda.
Muitas vezes tal seqncia representada por um grfico como o apresentado na fig. II-4.

Alguns exemplos de seqncias mais comuns so mostrados na fig. II-5. Em (a)
apresentada a seqncia de amostra unitria, o(n), a qual definida como a seqncia com
valores abaixo:

=
=
= o
0 n / p 0
0 n / p 1
) n ( (II-11)

FIG. II-4
n
II - 7
Esta seqncia muitas vezes chamada de impulso de tempo discreto ou simplesmente
impulso.
Em (b) apresentada a seqncia de degrau unitrio, u(n), cujos valores so:

<
>
=
0 n / p 0
0 n / p 1
) n ( u (II-12)

Uma seqncia qualquer sempre pode ser expressa como a soma de amostras unitrias com
atrasos progressivos, ou seja:

=
o =
k
) k n ( ). k ( x ) n ( x
(II-13)

EQUAES DE DIFERENAS

No domnio do tempo contnuo, um sistema linear definido por uma equao, ou um
sistema de equaes diferenciais. No domnio do tempo discreto, os sistemas so definidos
por uma uma equao ou sistema de equaes de diferenas.

Por exemplo, seja a equao de diferenas de primeira ordem:

y(n) - a
1
.y(n-1) = x(n) (II-14)

Esta equao representa um sistema amostrado onde a sada para uma dada amostra menos a
sada da amostra imediatamente anterior, multiplicada pelo coeficiente a
1,
igual entrada
para a mesma amostra.

Observa-se que tal equao de diferenas dita de primeira ordem por relacionar sadas com
amostras diferentes de apenas um intervalo T. No caso de haver na equao amostras da
II - 8
sada desde y(n) at y(n-n
0
), ou de entrada desde x(n) at x(n-no), o sistema seria de ordem
n
0
.

Pode-se facilmente determinar a resposta deste sistema quando a entrada for um impulso, ou
seja, x(n) = o(n). No caso tem-se:

y(n) = o(n) + a
1
.y(n-1) (II-15)

A tabela II-1 mostra a evoluo da sada deste sistema.

Como mostra a tabela II-1, neste caso resultar:

y(n) = a
1
n
. u(n) (II-16)

Se for assumido que o sistema causal, a equao de diferenas resultar numa relao
explcita entre combinao da entrada com atrasos e combinao da sada com atrasos. Tal
relao pode ser colocada na forma:

= =
=
M
r
r
N
k
k
r n x b k n y a
0 0
) ( . ) ( .
(II-17)

ou, explicitando a sada atual:

= =

|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|
=
N
1 k 0
k
M
0 r 0
r
) k n ( y .
a
a
) r n ( x .
a
b
) n ( y (II-18)

Tabela II1

n x(n) y(n) y(n-1)

-2 0 0 0
-1 0 0 0
0 1 1 0
1 0 a
1
1
2 0 a
1
2
a
1

3 0 a
1
3
a
1
2

4 0 a
1
4
a
1
3

. . . .
. . . .
. . . .

II - 9

Seja, por exemplo, um sistema representado pela equao de diferenas:

y(n) = x(n) + x(n-1) + x(n-2) + x(n-3) (II-19)

A tabela II-2 mostra os valores da sada y(n) supondo a entrada um impulso, para o sistema
representado pela equao de diferenas dada em II-9.

O BLOCO ATRASO

Denomina-se bloco atraso ao sistema que fornece na sada, y(t), um sinal correspondente ao
sinal de entrada, x(t), com um atraso t
0
, isto ,

y(t) = x(t- t
0
) (II-20)

Tabela II-2

n x (n) x (n - 1) x (n - 2) x (n - 3) y (n)

-1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 1
1 0 1 0 0 1
2 0 0 1 0 1
3 0 0 0 1 1
4 0 0 0 0 0
5 0 0 0 0 0
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .

FIG.II-6

BLOCO
ATRASO
(t
0
)
x(t) y(t) = x(t- t
0
)
X(S)
Y(S)=e
-S.t0
.X(S)
II - 10
A funo de transferncia do bloco atraso :

G(S) = Y(S)/X(S) = e
-S.t0
(II-21)

Ou, em funo da frequncia:

G(e) = Y(e)/X(e) = e
-je.t0
(II-22)

O bloco atraso pode ser obtido analogicamente ou digitalmente. Quando ele for analgico
no h necessidade de se amostrar o sinal, e resulta um sistema de tempo contnuo. No caso
de ser digital h necessidade de amostragem do sinal, resultando um sistema de tempo
discreto.

Quando se tratar de sistemas amostrados com freqncia de amostragem f
0
=1/T, o atraso
padro At=T e neste caso ser utilizada a representao que segue:

FIG.II-7

Os blocos atraso so muito importantes para os sistemas amostrados. Quando se representa
um sistema amostrado a partir de sua forma cannica, o mesmo apresentar um nmero de
blocos atraso igual ao grau do sistema.

A fig. II-8 mostra em diagrama de blocos o sistema da equao II-14, e a fig. II-9, o da
equao II-19.

A
A
A
E
x(n)

y(n)
x(n-1)
x(n-2)
x(n-3)
+
+
+
+
A
E
a1
x(n) y(n)
+
+
y(n-1)
A
x(n) y(n) = x(n- 1)
Fig. II-8 Fig. II-9
II - 11
Os sistemas discretos no tempo podem apresentar a sada dependendo dos valores da entrada
atual e das entradas e sadas anteriores, ou apenas das entradas anteriores e da atual. Neste
caso eles so classificados respectivamente como SISTEMAS DISCRETOS RECURSIVOS e
SISTEMAS DISCRETOS NO RECURSIVOS.

UM ALGORTMO QUE REPRESENTA O SISTEMA AMOSTRADO

Qualquer sistema amostrado pode ser implementado por software (SW) em um
processador digital.

INCIO
Definir variveis
Impor condies iniciais
Entrar com X
Y = X + X1 + X2 + X3
Sair com valor de Y
X3 = X2
X2 = X1
X1 = X
Aguardar pulso do clock
Definio das variveis:
X x(n)
X1 x(n-1)
X2 x(n-2)
X3 x(n-3)
Y y(n)

Fluxograma II-1
Implementao do sistema apresentado na
Fig. II-9
II - 12
SISTEMAS DISCRETOS LINEARES INVARIANTES NO TEMPO - CONVOLUO

Um sistema discreto definido matematicamente como uma transformao nica ou
operador nico que mapeia uma seqncia de entrada x(n) numa seqncia de sada y(n), ou
seja:

y(n) = T[x(n)] (II-23)

Os diagramas de blocos das figs. II-9 representam tal transformao para os sistemas
exemplificados.

So de grande interesse prtico os sistemas lineares discretos invariantes no tempo.
Os sistemas lineares so caracterizados pelo fato de poder-se aplicar o princpio da
superposio, isto , se y
1
(n) e y
2
(n) forem as respostas de um sistema quando em sua
entrada forem aplicados respectivamente os sinais x
1
(n) e x
2
(n), ento tal sistema dito
linear se e somente se, para a
1
e a
2
quaisquer, valer a relao:

T[a
1
.x
1
(n) + a
2
.x
2
(n)] = a
1
.T[x
1
(n)] + a
2
.T[x
2
(n)] = a
1
.y
1
(n) + a
2
.y
2
(n) (II-24)

Sabe-se que uma seqncia qualquer de x(n) pode ser expressa como soma de amostras
unitrias com atrasos progressivos, ou seja:

=
=
k
k n k x n x ) ( ). ( ) ( o (II-25)

Da se tal x(n) for aplicado a um sistema linear resulta:

(
(
= k
k n k x T n y ) ( ). ( . ) ( o
(II-26)

ou

| |

=
=
= =
k
k
k
n h k x k n T k x n y ) ( ). ( ) ( . ). ( ) ( o
(II-27)

Na expresso (II-27) h
k
(n) representa a resposta do sistema ao impulso unitrio atrasado de k
amostras, ) ( k n o .

Se o sistema for invariante no tempo, ento sua resposta ao impulso tambm o ser, e neste
caso tem-se:
II - 13
Se y(n) for a resposta do sistema entrada x(n), ento y(n-k) ser a resposta entrada
x(n-k).

Aproveitando-se a propriedade acima conclui-se que a resposta a o(n-k) ser h(n-k), onde
h(n) a resposta ao impulso unitrio,
) (n o
, ou seja:

h(n-k) = T[o(n-k)] (II-28)

Substituindo-se (II-28) em (II-27), resulta:

) n ( h * ) n ( x ) k n ( h ). k ( x ) n ( y
k
= =

=
(II-29)

A somatria da expresso acima chamada de SOMA CONVOLUO ou
CONVOLUO NUMRICA. O smbolo * denota convoluo.

A resposta h(n) depende somente do sistema e ela caracteriza totalmente o mesmo, assim
como no domnio do tempo contnuo a resposta ao impulso caracteriza um sistema linear
invariante no tempo.

Conclui-se da que pode-se caracterizar um sistema discreto pela sua resposta ao impulso, o
que representado pelo diagrama de blocos dado na fig. II-7.

FIG. II-10
II - 14
Decorrem da convoluo numrica duas propriedades importantes, as quais so
representadas na forma de diagrama de blocos nas figs. II-11 e II-12.

FIG. II-11
FIG. II-12
II - 15

INTERPRETAO GRFICA DA CONVOLUO

Vamos considerar os sinais x(n) e h(n) dados na fig.II-13 e supor o sinal x(n) como entrada
do sistema, conforme apresentado no diagrama de blocos da figura II.10

Matematicamente, o sinal de sada, y(n) o resultado da convoluo de x(n) por h(n) ,
yn=x(n)*h(n).

O sinal de sada, y(n), pode ser interpretado como a soma do efeito de cada componente do
sinal de entrada, x(n), ao passar pelo sistema.

Pode-se pensar na resposta do sistema ao impulso, que h(n), e aplicar-se o princpio da
superposio.

A fig. II-14 apresenta a resposta do sistema para cada um dos 5 impulsos que compes o
sinal de entrada.

Sinal de entrada, x(n)
Resposta ao impulso do
sistema, h(n)

(a) (b)
Fig. II-13
II - 16

Somando as contribuies de cada um dos impulsos que compem a entrada resulta o

y(n) dado na figura II-15.

Fig. II-15
Fig. II-14
II - 17

Este modo de interpretar a convoluo, pelo efeito do sinal de entrada, pode facilmente ser
implementado em software:

#include "stdio.h"

void main(void)
{
int j,x;
float X[80];
float H[30];
float Y[110]; // armazena o resultado da convoluo

ler_vetor_X(); // le os valores do vetor X
ler_vetor_H(); // le os valores do vetor H

for(i=0;i<=110;i++)
{
Y[i]=0; //zera matriz de sada
}

for(i=0;i<=80;i++)
{
for(j=0;j<=30;j++)
{
Y[i+j]+=X[i]*H[j];
}
}
}

II - 18
Tomando-se como ilustrao as seqncias x(n) e y(n)

=
=
n outro qq p
e n p
n x
. / 0
4 3 , 2 , 1 , 0 / 10
) (
(II-30)

1
. /
2 /
0 , 1 /
0
1
2
) (
n
e
outro qq p
n p
n p
n y =
=
=
(II-31)

Supondo que se deseja determinar z(n) no instante correspondente a n=2, resulta:

z(n) = x(n)*y(n)
70 ) 2 ( ). 4 ( ) 1 ( ). 3 ( ) 0 ( ). 2 ( ) 1 ( ). 1 ( ) 2 ( ). 0 (
) 2 ( ). ( ) 2 ( ). ( ) 2 ( * ) 2 ( ) 2 (
4
0
= + + + + =
= = = =

=
=
y x y x y x y x y x
k y k x k y k x y x z
k k
(II-32)

As figs. II-16 (a) e (b) apresentam os grficos correspondentes s seqncias definidas em
(II-30) e (II-31).

FIG. II-16

(a)
(b)
II - 19
Para o clculo de z(2), resultariam as situaes mostradas na fig. II-17.

FIG. II-17

II - 20
Como pode ser observado, para obter a convoluo a seqncia y(k) deve invertida (passa a
y(-k)) e deslocada de n amostras (resultando y(n-k)). Em seguida cada termo multiplicado
pelo correspondente termo da seqncia x(k), e a soma dos produtos resultantes define o
valor da convoluo.

Este resultado idntico quele j conhecido de sistemas lineares contnuos no tempo, para
os quais dada uma entrada x(t) e uma resposta ao impulso g(t), a sada resultante dada pela
convoluo entre x(t) e g(t), ou seja:

}

= t t t = ) t ( g * ) t ( x d ). t ( g ). ( x ) t ( y (II-33)

O mesmo conceito pode ser aplicado a sistemas discretos no tempo, isto , se for conhecida a
resposta do sistema ao impulso h(n), pode-se determinar a sua resposta a outra entrada
qualquer x(n), atravs da convoluo numrica de x(n) e h(n).

Uma outra maneira de se obter o resultado da convoluo aproveitar a idia de sinal de
sistemas. No caso do exemplo anterior pode-se imaginar y(n) como sendo a resposta ao
impulso de um sistema, e x(n) como sendo a entrada do referido sistema, conforme mostra a
fig. II-18 (a).

No caso de se admitir y(n) como a resposta ao impulso do sistema, a equao de diferenas
que representa o comportamento do mesmo , sendo x(n) a entrada e z(n) a sada, :

z(n) = 2.y(n+1) + 2.y(n) + 2.y(n-1) + y(n-2) (II-34)

FIG. II.18
Ou
II - 21
A tabela II-3 mostra uma forma mais sistemtica de se obter a sada z(n), que corresponde
convoluo de x(n) e y(n).

Tabela II3

n x(n+1) x(n) x(n-1) x(n-2) z(n)
-2 0 0 0 0 0
-1 10 0 0 0 20
0 10 10 0 0 40
1 10 10 10 0 60
2 10 10 10 10 70
3 10 10 10 10 70
4 0 10 10 10 50
5 0 0 10 10 30
6 0 0 0 10 10
7 0 0 0 0 0
8 0 0 0 0 0
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .

O resultado seria o mesmo se fosse considerado o x(n) como a resposta do sistema ao
impulso, y(n) como entrada e z(n) como a sada, conforme fig. II-12.

Neste caso a equao de diferenas resultante ser:

z (n) = 10 . [x (n) + x (n-1) + x (n-2) + x (n-3) + x (n-4)] ( II - 35)

A tabela II - 4 mostra o resultado obtido com tal configurao.

oportuno apresentar o diagrama de fluxo do SW que implemente o sistema representado
pela equao de diferenas (II-35) e cuja resposta entrada y(n) est apresentada na tabela
II-4.

Fazendo-se a denominao X = x(n), X1 = x(n-1), X2 = x(n-2), X3 = x(n-3), X4 = x(n-4) e Z
= z(n), resulta o diagrama de fluxo correspondente ao sistema.

II - 22

INCIO
Diagrama de fluxo II.2
II - 23

Fica como exerccio o diagrama de fluxo correspondente ao sistema representado
por (II-34).

Tabela II-4

n y(n) y(n-1) y(n-2) y(n-3) y(n-4) z(n)
-2 0 0 0 0 0 0
-1 2 0 0 0 0 20
0 2 2 0 0 0 40
1 2 2 2 0 0 60
2 1 2 2 2 2 70
3 0 1 2 2 2 70
4 0 0 1 2 2 50
5 0 0 0 1 2 30
6 0 0 0 0 1 10
7 0 0 0 0 0 0
8 0 0 0 0 0 0
. . . . . . .
. . . . . . .

Seja o caso da aplicao da seqncia x(n) definida a seguir aplicada ao sistema da fig. II-9
(b).

=
=
=
=
n outro . qq / p 0
3 n / p 3
2 n / p 2
1 n / p 1
) n ( x (II-36)

A tabela II - 5 mostra o resultado obtido neste caso.

II - 24
A fig. II-19 apresenta a entrada x(n) e a resposta do sistema ao impulso h(n), enquanto a fig.
II-20 apresenta a resposta do sistema entrada x(n), isto , a convoluo x(n)*h(n).

Tabela II-5

n x (n) x (n -1) x (n -2) x (n -3) y (n)
-2 0 0 0 0 0
-1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
1 1 0 0 0 1
2 2 1 0 0 3
3 3 2 1 0 6
4 0 3 2 1 6
5 0 0 3 2 5
6 0 0 0 3 3
7 0 0 0 0 0
8 0 0 0 0 0
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .

FIG. II.20
FIG. II-19

II - 25

SISTEMAS E SINAIS NO TEMPO DISCRETO RESPOSTA EM FREQNCIA

Ao se dispor de um sinal amostrado x
a
(t), o mesmo pode ser representado pela seqncia de
amostras x(n), onde:

=
o =
k
) k n ( ). k ( x ) n ( x (II-37)

Por outro lado, uma seqncia h(n) no tempo discreto pode representar a resposta ao impulso de um sistema
linear invariante no tempo.

Ao passar x(n) do domnio do tempo discreto para o domnio da freqncia X(e), obtm-se a
composio do sinal no domnio da freqncia. Se tal sinal representar o h(n),
correspondente resposta ao impulso de um sistema linear, o H(e) representar a resposta
em freqncia do sistema.

Desta forma, ao se manipular uma seqncia x(n), pode-se estar simplesmente manipulando um sinal no tempo
discreto ou um sistema no tempo discreto.

A equao (II-37) representa o sinal:

=
o =
k
a
) kT t ( ). kT ( x ) n ( x (II-38)

Se for aplicado Laplace, resulta:

{ }
{ } { }= = =
=
= =

=
k k
k
a a
kT t kT x kT t kT x
kT t kT x n x s X
) ( ). ( ) ( ). (
) ( ). ( ) ( ) (
o o
o
L L
L L

=
k
skT
e ). kT ( x (II-39)
x
a
(t) =
FIG. II-21
II - 26

Isto pode ser representado no domnio da freqncia, por:

=
e
= e
k
kT j
e ). k ( x ) ( X (II-40)

Tomando-se O como freqncia normalizada:

0
2
f
f
T
t
e = = O
(II-41)

E lembrando que de acordo com o teorema da amostragem a mxima freqncia de um sinal
amostrado pode ser metade da freqncia de amostragem (f
0
), resulta que O
mx
= t.

A frmula (II-40) passar a :

( )

=
O O
= = O
k
k j j
e ). k ( x e X ) ( X (II-42)

Ao se determinar a resposta em freqncia de um sistema linear no tempo discreto, resulta
H(O) = H(e
jO
), onde H(O) uma funo complexa e contnua da varivel O.

Seja, por exemplo, o sistema linear definido pelo h(n) seguinte:

s s
=
n outro . qq / p 0
1 N n 0 / p 1
) n ( h (II-43)

II - 27

Neste caso, tem-se:

|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
O
O
O

=
O
O O
O
O O
=
O
=
O
+ +
O
+
O
+
O
+ =
=
O
=
O
2
sen
2
sen ).
2
) 1 (
(
)
2 / 2
(
2 /
)
2 / 2 /
(
2 /
) 1 (
) 1 (
....
3 2
1 ). (
N
N j
e
j
e
j
e
j
e
N j
e
N j
e
N j
e
j
e
N j
e
n j
e
j
e
j
e
j
e
k
k j
e k h
j
e H

(II-44)

Se essa expresso for particularizada para N = 4, obtm-se o mdulo e fase de H(e
jO
) dados
na fig. II-19(a) e II-19(b).

FIG. II.22 (a)
II - 28

Como pode ser visto, H(e
jO
) um sinal peridico e contnuo em , com perodo 2, pode ser
representado por uma srie de Fourier, ou seja:

}
O
O O
=
|
|
.
|
\
|
t
t
t
d
jn
e
j
e H n h . ). ( .
2
1
) (
(II-45)

Em resumo, pode-se afirmar que II-44 a Transformada Discreta de Fourier de h(n),
enquanto II-45 a Antitransformada de Fourier.

importante ressaltar que a Transformada de Fourier de um sinal contnuo e peridico no
tempo um sinal discreto em freqncia, ao passo que a Transformada de Fourier de um
sinal discreto contnua e peridica no tempo.

Em resumo, tem-se:

=
O O
=
n
n j j
e ). n ( x ) e ( X

}
O O
O |
.
|
\
|
=
t
t
t
d e e X n x
jn j
. ). ( .
2
1
) (
(II-46)

FIG. II.22 (b)
II - 29

PROPRIEDADES DA RESPOSTA EM FREQNCIA

Para um dado x (n) real, podem-se destacar as seguintes propriedades :

X(e
jO
) = X*(e
-jO
)
Re[X(e
jO
)] = Re[X(e
-jO
)] (funo par)
Im[X(e
jO
)] = -Im[X(e
-jO
)] (funo mpar) (II-47)
|X(e
jO
)| = |X(e
-jO
)| (funo par)
arg[X(
ejO
)] = -arg[X(e
-jO
)] (funo mpar)

RELAAO ENTRE OS COEFICIENTES NO TEMPO E O SINAL EM FREQNCIA

Retornando-se expresso (II-3), pode-se concluir que ela equivale a:

=
=
n
a
nT t nT f t f ) ( ). ( ) ( o
(II-48)

Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os membros, obtendo-se:

=
n
nsT
a
e nT f s F ). ( ) (
(II-49)

Se houver interesse em determinar F
a
(e), basta substituir s por je, resultando:

=
n
T jn
a
e nT f F
e
e ). ( ) (
(II-50)
Esta expresso representa a decomposio em srie exponencial de Fourier do sinal f
a
(t).

Uma outra forma de se apresentar tal resultado substituir eT por O, resultando:

=
O
= O
n
jn
a
e ). n ( f ) ( F (II-51)

Esta expresso corresponde quela obtida em II-42

II - 30

EXERCCIOS PROPOSTOS:

1) Dado o sinal x(t) = 2.o(t) + 4.o(t-T) + 2.o(t-2T), determinar a transformada de Fourier
desse sinal [X(e)], apresentando os grficos correspondentes ao mdulo e fase de X(e)
em funo de e.
2) Apresentar o diagrama de blocos correspondente ao sistema analgico que tem o x(t) do
exerccio 1 como resposta ao impulso.
3) Dado o sinal x1(n) = 2.o(n) + 4.o(n-1) + 2.o(n-2), determinar a transformada de Fourier
desse sinal amostrado [X1(e)], apresentando os grficos correspondentes ao mdulo e
fase de X(e) em funo de e.
4) Apresentar o diagrama de blocos correspondente ao sistema amostrado que tem o x(n) do
exerccio 1 como resposta ao impulso.
5) Comparar e comentar os resultados obtidos nos exerccios propostos

II - 31
A TRANSFORMADA-Z

Conforme j discutido, um sinal amostrado fa(t) poder ser representado por uma seqncia
numrica, correspondente aos valores das amostras ordenadas no tempo, isto :

.... f (0) f (T) f (2T) f (3T) ... f (nT) ... (II-52)

Tal sinal amostrado, como tambm j foi visto, pode ser representado por:

=
=
n
a
nT t nT f t f ) ( ). ( ) ( o
(II-53)

Em anlises de sinais contnuos no tempo, comum utilizar a Transformada de Laplace.
Como j foi visto em II-39 :

= =

=
)
`
n
nTS
e nT f t
a
f L s
a
F ). ( ) ( ) (
(II-54)

Fa(s) no uma funo racional em s, o que dificulta sua utilizao para tratar sinais em
tempo discreto. Por isso conveniente uma mudana de varivel, ou seja:

z = e
sT
(II-55)

Considerando que s uma varivel complexa e T constante e real, ento z tambm ser um
nmero complexo. Se for realizada a mudana de varivel na expresso (II-54), obtemos a
Transformada Z de f
a
(t):

=
n
n
z ). nT ( f ) z ( F
(II-56)

Convm observar que a Transformada Z de uma seqncia numrica resulta na soma dos
termos de uma srie.

Considerando que todas as amostras ocorrem igualmente espaadas de T segundos,
normalmente a amostra f(nT) simbolizada simplesmente por f(n), a qual uma funo
definida apenas no domnio dos nmeros inteiros.

{ }

= =
n
n
z ). n ( f ) nT ( f Z ) z ( F
(II-57)
II - 32
Nesta expresso o smbolo Z{f(t)} representa o operador correspondente Transformada-Z
aplicada funo f(t) amostrada.

A transformao de uma funo no domnio Z para a correspondente funo no domnio
tempo discreto obtida pela Antitransformada-Z, simbolizada por Z
-1
{F(z)}

INTERPRETAO DA TRANSFORMADA-Z

A expresso (II-55) mostra uma somatria de infinitos termos correspondentes s infinitas
amostras de f(t), as quais ocorrem em instantes diferentes separados de T segundos. O
expoente da varivel z indica o instante da amostra. No caso do expoente ser positivo, ele
indica um avano n.T, e no caso de ser negativo, indica um atraso de n.T.

Seja, a ttulo de ilustrao, a funo:

f(t) = 10.e
-t
p/ t > 0 (II-58)

Se a mesma for amostrada a cada T = 0,1 segundo, resultar a seqncia numrica seguinte:

f(0) = 1 f(1) = e
-0,1
f(2) = e
-0,2
... f(n) = e
-n/10
(II-59)

Esta expresso mostra os infinitos termos, tomados em instantes de amostragem deslocados
de T segundos, que compem o sinal amostrado.

A transformada Z desta seqncia ser:

= =

n
n
z ). n ( f ) z ( F

= 1 + e
0,1
. z
-1
+ e
-0,2
. z
-2
+ ... + e
-n/10
. z
-n
+ ... (II-60)

Esta expresso mostra que a Transformada Z do sinal amostrado corresponde soma dos
infinitos termos, tomados em instantes de amostragem deslocados de T segundos, e
multiplicados por z
-n
.

A expresso (II-60) corresponde soma dos termos de uma progresso geomtrica cuja
razo e
-0,1
. z
-1
, resultando em:

) e z (
z
) z . e 1 (
1
) z ( F
1 , 0 1 1 , 0
= (II-61)
II - 33
PROPRIEDADES DA TRANSFORMADA - Z

So apresentadas a seguir, na tabela II-6, as principais propriedades da Transformada Z:

Tabela II-6

x(t) ou x(n) Z[x(t)] ou Z[x(n)]
1 a.x(t) aX(z)
2 x
1
(t) + x
2
(t) X
1
(z) + X
2
(z)
3 x(t+T) ou x(n+1) zX(z) - zx(0)
4 x(t + 2T) z
2
X(z) - z
2
x(0) - zx(T)
5 x(n + 2) z
2
x(z) - z
2
x(0) - zx(1)
6 x(t + nT) z
n
X(z) - z
n
x(0) - z
n-1
x(T) - ... - zx(nT - T)
7 x(n + m) z
m
X(z) - z
m
x(0) - z
m-1
x(1) - ... - zx(m - 1)
8 tx(t)
dz
)] z ( X [ d
Tz
9 nx(n)
dz
)] z ( X [ d
z
10 e
-at
x(t) X(ze
aT
)
11 e
-an
x(n) X(ze
a
)
12 a
n
x(n) X(z/a)
13 na
n
x(n)
dz
)] a / z ( X [ d
z
14 x(0) lim X(z) se o limite existe

z

15 x() lim [(z - 1)X(z)] se (z 1).X(z) analtica sobre e fora
z
z
do crculo unitrio.
16
=0
) (
n
n x

X(1)
17
=

0 k
) kT nT ( y ). kT ( x

X(z).Y(z)

II - 34

TRANSFORMADA - Z DAS FUNES MAIS USUAIS

So apresentadas a seguir, na tabela II-7, as Transformadas Z e de Laplace das funes
mais usuais:

Tabela II-7

X(s) x(t) ou x(n) X(z)
1 1 o(t) 1
2 e
-nTs
o(t - nT) z
-n

3 1/s u(t) z / (z -1)
4 1
s
2

t. u(t) Tz
(z - 1)
2

5 1
s +a
e
-at
.u(t) z .
z -e
-aT

6 a .
s(s +a)
(1 - e
-at
).u(t) (1 - e
-aT
)z .
(z -1)(z - e
-aT
)
7 e .
s
2
+ e
2

sen et .u(t) zseneT .
z
2
- 2zcoseT + 1
8 s .
s
2
+e
2

cos et .u(t) z(z - coseT) .
z
2
- 2zcoseT + 1
9 1 .
(s + a)
2

te
-at
.u(t) Tze
-aT
.
(z - e
-aT
)
2

10 e .
(s + a)
2
+ e
2

e
-at
senet .u(t) ze
-aT
seneT .
z
2
- 2ze
-aT
coseT + e
-2aT

11 s + a .
(s + a)
2
+ e
2

e
-at
coset .u(t) z
2
- ze
-aT
coseT .
z
2
- 2ze
-aT
coseT + e
-2aT

12 1 _
s
3

t
2
.u(t) T
2
z(z + 1)
(Z - 1)
3

13 a
n
.u(n) z .
z - a
14 a
n
cos nt .u(n) z .
z + a

II - 35

FUNO DE TRANSFERNCIA DE SISTEMAS LINEARES AMOSTRADOS

Dado um sistema linear invariante no tempo, tal que ao se aplicar uma seqncia de entrada
x(n) resulta na sada outra seqncia y(n), define-se como FUNO DE
TRANSFERNCIA do mesmo a relao:

) z ( X
) z ( Y
) z ( F = (II-62)
onde :
X(z) = Z{x(n)} e Y(z) = Z{y(n)} (II-63)

Seja por exemplo o sistema definido pela equao de diferenas seguinte:

y(n) + (T -1).y(n -1) = T.x(n) (II-64)

Se for aplicada a Transformada-Z expresso acima, obtm-se:

Y(z) + (T -1 ).z
-1
.Y(z) = T.X(n) (II-65)

Resulta da:

| |
1
z ). 1 T ( 1
T
) z ( X
) z ( Y
) z ( F

+
= = (II-66)

A expresso (II-66) corresponde FUNO DE TRANSFERNCIA do sistema em
anlise, o qual poder ser representado pelo diagrama de blocos da fig. II-23.

FIG. II.23
II - 36

EQUAO DE DIFERENAS A PARTIR DA FUNO DE TRANSFERNCIA

A partir da funo de transferncia chega-se facilmente equao de diferenas, basta
fazer-se o produto cruzado e lembrar que z
-n
,aplicado a uma varivel qualquer, significa
um atraso n.T nessa varivel, ou seja, a partir da expresso (II-66), obtm-se:

T.X(z) = Y(z) + (T-1).z
-1
.Y(z) (II-67)

Antitransformando:

T.x(n) = y(n) + (T-1).y(n-1) (II-68)

Esta expresso corresponde equao de diferenas do sistema em estudo.
A implementao deste sistema, valendo-se de blocos atraso a apresentada pelo diagrama
de blocos da fig. II-24.

PLOS E ZEROS NO DOMNIO-Z

Dada uma funo de transferncia de um sistema:

) z ( D
) z ( N
) z ( F = (II-69)

Define-se como zeros do sistema as razes de N(z)=0, e como plos, as razes de D(z)=0.

Para o sistema anteriormente apresentado, tem-se um plo como soluo de:

D(z) = z + (T-1) = 0 (II-70)

ou seja :
plo = -T + 1 (II-71)

FIG. II.24
II - 37

Tal sistema apresenta um zero como soluo de:

N(z) = T.z = 0 (II-72)

ou seja :
zero = 0 (II-73)

RESPOSTA EM FREQNCIA DE SISTEMAS LINEARES NO DOMNIO-Z

Conhecendo-se a funo de transferncia F(z) de um sistema discreto no tempo, pode-se
obter a sua resposta em freqncia valendo-se da relao (II-55), substituindo-se, no final, S
por je, isto :

T j
e z
) z ( F ) T ( F
e
=
= e

(II-74)
Convm ressaltar que se um sistema linear, invariante no tempo,com entrada x(n), sada
y(n) e funo de transferncia H(z), tiver como entrada x(n) = o(n), resultar:

y(n) = Z
-1
{H(z)} = h(n) (II-75)

Tal expresso corresponde resposta impulsiva do sistema. Desta concluso resulta:

=
n
n
z n h z H ). ( ) (
(II-76)
Da, chega-se a:

=
n
T jn
e n h T H
e
e ). ( ) (
(II-77)

Substituindo-se eT por O, vem:

=
O
= O
n
jn
e n h H ). ( ) (
(II-78)
Esta expresso coincide com a obtida em (II-42) e (II-51) atravs de outros raciocnios.
No caso do exemplo da fig. II - 21, a funo de transferncia :

| | ) 1 (
.
) (
+
= O
O
O
T e
e T
H
j
j
(II-79)

Como se pode observar, os termos dependentes de O so peridicos em O, e em
conseqncia, H(O) tambm resulta peridico em O.

II - 38
ESTABILIDADE DE SISTEMAS AMOSTRADOS

Aqui so aproveitados os conhecimentos j adquiridos no domnio S, em relao
estabilidade de sistemas, para se concluir quanto estabilidade de sistemas no domnio Z.
Como de pleno conhecimento, um sistema no domnio S que apresente plos apenas no
semi-plano esquerdo caracterizado por ser estvel.

Um plo genrico :

p = a + j.e (II-80)

Aos plos com a < 0 esto associadoas as componentes estveis da resposta transitria do
sistema, e aos plos com a > 0 esto associadas as componentes instveis. No caso de a=0,
o sistema dito marginalmente estvel.

Sabendo-se que a relao exata entre S e Z :

z = e
sT
(II-81)

Resulta para o plo genrico:

z = e
(a + je).T
(II-82)
ou
z = e
aT
.e
jeT
= e
aT
.(cos eT + jseneT) (II-82)

A fronteira entre o lugar geomtrico dos plos estveis e dos plos instveis , no plano S,
o eixo imaginrio, isto , o lugar geomtrico definido por a = 0. Transportando o resultado
para o domnio Z, resulta de (II-82):

z = coseT + jseneT (II-83)

O lugar geomtrico que contm todos os pontos do plano Z que obedecem equao
anterior um crculo de raio unitrio centrado na origem.

Se a < 0, teremos e
aT
< 1, resultando lugares geomtricos correspondentes a crculos com
raio menor que a unidade. Ento, o lugar geomtrico dos plos estveis a rea interna ao
crculo unitrio.

De forma anloga se conclui que o lugar geomtrico dos plos instveis, no domnio Z, a
rea externa ao crculo unitrio.

A fig. II-25 apresenta o plano Z com a demarcao dos diversos lugares geomtricos que
caracterizam o sistema quanto estabilidade.

II - 39

FIG. II.25
importante notar que cada
crculo no plano Z corresponde
a uma reta paralela ao eixo
imaginrio (a constante) no
plano s.

(a)
(b)
importante notar que cada
crculo no plano Z corresponde
a uma reta paralela ao eixo
imaginrio (a constante) no
plano s.
II - 40

Retornando ao sistema da fig. II-24, o qual apresenta:

plo -> p = -T + 1 e zero -> z= 0 (II-84)

Neste caso, para resultar um sistema estvel deve-se ter:

|p| < 1 -T + 1 < 1 se p > 0 (II-85)

ou T - 1 < 1 se p< 0
Como T > 0, resulta:

0 < T < 2 (II-86)

Isto significa que na prtica, o sistema s ser estvel se a freqncia de amostragem for tal
que T < 2 segundos (f
o
>0,5Hz).

A ttulo de ilustrao, interessante analisar o sistema para T = 1,5 e 3,0 segundos.

a) T = 1,5 s

) z . 5 , 0 1 (
5 , 1
) z ( X
) z ( Y
) z ( F
1
+
= = (II-87)

Da resulta:

(1 + 0,5.z
-1
).Y(z) = 1,5.X(z) (II-88)
ou
Y(n) = 1,5.x(n) - 0,5.y(n-1) (II-89)

A fig. II-26 apresenta, em diagrama de blocos, o sistema resultante.

FIG.II.26
II - 41

A tabela II-8 apresenta a resposta do sistema para x(n) = o(n).

Tabela II - 8

n X(n) y(n) y(n-1)
-1 0 0 0
0 1 1,5 0
1 0 -0,75 1,5
2 0 0,375 -0,75
3 0 -0,188 0,375
4 0 0,094 -0,188
5 0 -0,047 0,094
. . . .
. . . .
. . . .

b) T = 3s

Analogamente, chega-se a:

y(n) = 3.x(n) - 2.y(n-1) (II-90)

A fig. II - 27 apresenta, em diagrama de blocos, o sistema resultante.

FIG. II.27
II - 42
A tabela II-9 apresenta a resposta do sistema para x (n) = o (n).

Tabela II-9

n x (n) y (n) y (n -1)
-1 0 0 0
0 1 3 0
1 0 -6 3
2 0 12 -6
3 0 -24 125
4 0 48 -24
. . . .
. . . .
. . . .

Como pode ser observado por meio dos resultados obtidos, no primeiro caso o sistema
resultou estvel, enquanto no segundo caso, resultou instvel.

Fica como exerccio refazer o raciocnio para T = 2s. Neste caso o plo cair sobre o
crculo unitrio, resultando um sistema marginalmente estvel, que provocar um sinal de
sada oscilante com amplitude constante.

Exerccios

1- Desenvolver um programa para obter os resultados das tabelas II-8 e II-9.
2- Apresentar, em diagrama de blocos, o sistema que fornece como resposta ao impulso, o
sinal f(t)= 10. e
-0,2t .
sem(5t). u(t), supondo frequncia de amostragem (f
o
) igual a 10Hz.
Determinar a funo de transferncia H(z), os polos e os zeros e explicar se o mesmo
ou no estvel.
3- Um sistema apresenta a equao de diferenas: y(n)=2x(n) + 3x(n-1) + x(n-2) + 0,5 y(n-
1) + 1,5y(n-2). Determinar:
a) A funo de trasnferncia H(z)
b) Os plos e os zeros do sistema
c) Se o sistema ou no estvel. Justificar.

Cap II

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