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Sciences de l’ingénieur Système du second ordre a<1 Recherche de la réponse à un échelon unitaire.
Sciences de l’ingénieur
Système du second ordre
a<1
Recherche de la réponse à un échelon unitaire.
Michel Huguet
Préambule :
La forme canonique d’un système du second ordre est de la forme :
K
H ( p ) =
2 ⋅
a
1
2
1 +
p
+
p
2
ω
ω
n
n
Le système étant sollicité par un échelon unitaire de type
e(t )
= 1 ⋅ u (t ) , l’image de cette entrée
1
dans le domaine de Laplace est notée E(p) et vaut :
E ( p
) =
. L’image de la réponse du système
p
notée S(p) vaut alors :
S p
(
)
=
H p E p
(
)
(
)
K
1
S ( p ) =
2
⋅ a
1
p
2
1 +
p
+
p
2
ω
ω
n
n
1)
Décomposition de S(p) en éléments simples :
2 ⋅
a
1
2
1.1)Recherche des racines de
1 +
p
+
p
= 0
. Pour a<1 on trouve deux racines
2
ω
ω
n
n
complexes :
2
p
= − ⋅
a
ω
+
j
ω
1 −
a
1
n
n
2
p
= − ⋅
a
ω
j
ω
1 −
a
2
n
n
1
Une fois factorisée l’équation se met sous la forme :
⋅ p − p ⋅ p − p =
(
)
(
)
0
2
1
2
ω
n
1
(
)
2
2
Ou
⋅ p + a ⋅
ω
− j ⋅
ω
1
− a ⋅ p + a ⋅
(
ω
+ j ⋅
ω
1
− a =
)
0
2
n
n
n
n
ω
n
En développant on trouve :
1
(
)
2
2
2
2
2
p
+
2
a
ω
p a
+
ω ω
+
1
a
= 0
2
n
n
ω
n
n
1
(
)
2
(
)
2
2
p a
+
ω
+
ω
1
a
= 0
2
n
ω
n
n
finalement on met S(p) sous la forme :
K
1
S ( p ) =
1
2
(
)
2
⎞ p
2
(
)
p a
+
ω
+
ω
1 −
a
2
n
n
ω
n
2
K ⋅
ω
1
n
S ( p ) =
2
(
2
(
)
⎞ p
2
p a
+
ω
)
+
ω
1 −
a
n
n
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Sciences de l’ingénieur Qui après mise en forme , s’écrit : 2 K ⋅ ω ω
Sciences de l’ingénieur
Qui après mise en forme , s’écrit :
2
K ⋅
ω
ω
1 − a
1
n
n
S ( p ) =
2
2
(
)
2
p
1 − a
(
)
2
p
+
a
ω
+
ω
1 −
a
n
n
K ⋅
ω
n
Pour la suite on posera :
S ( p ) =
S p
(
)
1
2
1 − a
1.2)Décomposition de S 1 (p) :
2
ω
⋅ 1 − a
1
A
B
(
p a
+
ω
)
+
C
n
n
S ( p ) =
=
+
1
(
)
2
(
) 2
(
p a
+
ω
)
2
2
p
p
+
ω
1 −
a
(
2
p a
+
ω
)
2
+
ω
1 −
a
n
n
n
n
Recherche de A :
On forme :
2
ω
⋅ 1 − a
A
B
(
p a
+
ω
)
+
C
n
n
p
S ( p )
=
=
p
+ p ⋅
1
(
)
2
(
) 2
(
)
2
2
p
2
p a
+
ω
+
ω
1 −
a
(
2
p a
+
ω
)
+
ω
1
a
n
n
n
n
Et on pose p = 0 , il vient alors :
2
2
ω
⋅ 1 − a
ω
⋅ 1 − a
n
n
= ⇔
A
= A
(
)
2
2
2
2
2
(
)
2
2
a
ω
+
ω
⋅ (1 −
a
)
a
ω
+
ω
1 −
a
n
n
n
n
Finalement :
2
1 − a
A =
ω
n
Recherche de B et de C :
On forme :
(
)
2
(
p a
+ ⋅ ω
)
2
2
+ ω ⋅ 1 −
a
S p
(
)
n
n
1
Il vient :
2
ω
⋅ 1 − a
2
A
2
(
B
p a
+
ω
)
+
C
(
)
2
(
)
2
(
)
n
2
(
)
2
n
=
p a
+
ω
+
ω
1 −
a
+
p a
+
ω
+
ω
1
a
n
n
n
n
p
⎠ p
(
) 2
(
p a
+
ω
)
2
2
+
ω
1 −
a
n
n
Et on pose p=p 1 ou p=p 2 :
p = p
2
(
)
2
p
= −
ω
a
+
j
1
a
2
n
Il vient alors :
2
ω
⋅ 1 − a
(
(a
)
)
n
2
=
B
⋅ −
ω
+
j
1
a
+
a
ω
+ C
(
)
n
n
2
ω
a
+
j
1 −
a
n
En multipliant le numérateur et le dénominateur due premier terme de l’égalité par le
complexe conjugué, on peut écrire :
2
ω
⋅ 1 − a
(
(
))
(
(
)
)
n
2
2
⋅ −
ω
a
j
1
a
=
B
⋅ −
ω
a
+
j
1
a
+
a
ω
+
C
2
n
n
n
ω
n
(a
)
2
2
2
1
a
j
1
a
= − ⋅
j B
ω
1
a
+
C
n
En identifiant les parties réelle et imaginaire, on obtient le système :
2
ω
⋅ 1 − a
(
(
))
(
(
)
)
n
2
2
⋅ −
ω
a
j
1
a
=
B
⋅ −
ω
a
+
j
1
a
+
a
ω
+
C
2
n
n
n
ω
n
(a
)
2
2
2
1
a
j
1
a
= − ⋅
j B
ω
1
a
+
C
n
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Sciences de l’ingénieur ⎧ 2 − a ⋅ 1 − a = C ⎧ 2 ⎪
Sciences de l’ingénieur
2
a
1
a
=
C
2
a
1
a
=
C
2
1 − a
2
2
= B
⎪ 1
a
= −
B
ω
1
a
n
2
ω
⋅ 1 − a
n
Finalement on obtient :
2
C
= − ⋅
a
1 −
a
2
1 − a
B = −
ω
n
Donc S(p) décomposée s’écrit :
2
1
− a
(
p a
+
ω
)
2
n
2
K ⋅
ω
1
− a
1
ω
a
1 −
a
n
n
S ( p ) =
(
)
2
(
)
2
2
ω
p
1 − a
(
)
2
2
2
2
n
p a
+
ω
+
ω
1 −
a
(
p a
+
ω
)
+
ω
1 −
a
n
n
n
n
Après simplification on obtient :
(
ω
)
2
ω
1
p
+ a ⋅
a
⋅ 1 − a
n
n
S p = K ⋅
(
)
p
2
(
)
2
2
2
(
)
2
(
2
2
p a
+
ω
)
+
ω
1 −
a
1 − a
(
p a
+
ω
)
+
ω
1 −
a
n
n
n
n
2) Transformée inverse :
2
En posant :
α = ⋅ ω et ω = ω ⋅ −
a
1
a
:
n
n
(
p + a ⋅
ω
)
(
p +
α
)
(
p +
α
)
n
-1
α
⋅ t
=
et
L
=
e
cos
(
ω
t
)
(
)
2
2
2
(
2
(
)
2
2
(
2
p +
α
)
)
+
ω
p +
α
+
ω
p a
+
ω
+
ω
1 −
a
n
n
2
ω
⋅ 1 − a
ω
ω
n
-1
α
⋅ t
=
et
L
⎟ = e
sin
(
ω
t )
2
(
)
2
2
2
(
)
2
2
(
)
2
p
+
α
+
ω
(
p
+
α
)
+
ω
p a
+
ω
+
ω
1 −
a
n
n
Finalement on obtient après transformation inverse :
(
)
a
2
2
(
) ⎞
-1
ω
1 − a
t
2
ω
1
− a ⋅ t
2
L
(
S p
(
))
=
s t
( )
=
K
1
e
n
cos
ω
1
a
t
e
n
sin
ω
1
a
t
n
n
2
1 − a
2
ω
1 − a
t
e
n
(
(
)
(
)) ⎞
2
2
2
s t = K ⋅
( )
1
1
a
cos
ω
1
a
t
+
a
sin
ω
1
a
t
n
n
2
1 − a
2
En posant : cos ϕ = a
et
sin ϕ = 1 − a
on peut écrire :
2
ω
1 a
t
e
n
(
(
)
(
)) ⎞
2
2
s t = K ⋅
( )
1
sin cos
ϕ
ω
1
a
t
+
cos sin
ϕ
ω
1
a
t
n
n
2
1 − a
soit :
2
ω
1
− a ⋅ t
2
e
n
(
) ⎞
1 − a
2
ω
ϕ
s t = K ⋅
( )
1
sin
1
a
t
+
avec
ϕ
= Arc tan
n
2
1 − a
a
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