Guide Motion Control - Version Finale - Novembre 2012 - 2.91 FR Web1-2012-00775-01-E PDF

dition2- 2012
Cette dition2 du Guide Motion a t voulue par le comit de direction Motion control du Gimelec, qui depuis plus dune dizaine dannes et de manire spcifique, permet aux industriels de la profession duvrer ensemble en changeant des points de vue, en comparant des expriences.... en un mot en partageant la passion du motion control car on ne met pas de lintelligence au cur des machines sans passion. Comme toutes les passions, celle du Motion Control doit se transmettre. Ldition2 de ce guide prend en compte les volutions technologiques depuis ldition 1 de 2009, ainsi que les commentaires qui ont t apports par les nombreux lecteurs de la premire version et par les reprsentants du Ministre de lducation nationale. Pour nous tous, ctait une nouvelle occasion de faire profiter le lecteur des expriences cumules dentreprises ou de groupes reconnus. Cet ouvrage couvre la totalit des aspects du contrle du mouvement qui est, par nature, pluridisciplinaire: mcanique, lectronique de puissance, lectromcanique, automatisme, traitement du signal, conomie dnergie, scurit .... Pour cette dition, les auteurs ont essay de rendre lapproche encore plus accessible, mais non simpliste afin que chacun puisse trouver les rponses prcises ses interrogations. Cet ouvrage a t rendu possible par la collaboration des socits Leroy-Somer, Bosch Rexroth, Rockwell Automation , Schneider Electric, SEW Usocome et Siemens. Il a t pilot et rdig par la socit JUXEO. Quun grand merci soit donn aux membres du comit de direction Motion Control du Gimelec pour leur engagement leur expertise et leurs conseils qui ont permis de mener bien cet ouvrage malgr des emplois du temps plus que chargs. Saluons galement lexcellent climat entre les membres: Frdric Barbarit / Leroy-Somer Bernard Giraud et Vincent Caulet / Bosch Rexroth Michel Maissant et Manuel Ribier/ Rockwell Automation Dominique Leduc et Alexandre Perrat (Prsident du comit de direction) / Schneider Electric Christian Sibileau et Olivier Anacker / SEW Usocome Thierry Bouchaud et Jocelyn Peynet / Siemens Christian Duquesne / Gimelec (Directeur marketing, technique et environnement) Dominique Bazin / Gimelec (Dlgu General Adjoint du Gimelec et animateur du comit) Alexandre Perrat (pour les membres du comit) Dominique Bazin (Dlgu General Adjoint du Gimelec)
Le prsent document est la proprit des entreprises qui ont contribu sa rdaction et du GIMELEC. Il est protg par le droit dauteur. Il ne peut tre reproduit , modifi, diffus, exploit sans lautorisation crite des propritaires.
Sommaire
1- Prface1 2- Introduction2 3- Lentranement6
-- 3-1- Le guidage 6 -- 3-2- La conversion de mouvement 7 -- 3-3- Les rducteurs 10 -- 3-4- Les moteurs 16 -- 3-5- Le dimensionnement des moteurs 41 -- 3-6- Les freins 44 -- 3-7- Les codeurs 46 -- 3-8- Loffre moteur 49
4- La conversion de puissance53
-- 4-1- Les variateurs 53 -- 4-2- Loffre 63
5- Les mouvements et fonctions65 6- Le dimensionnement71

-- 6-1- La stratgie de commande 71 -- 6-2- Les outils 79
7- La mise en uvre des produits82

-- 7-1- Linstallation 82 -- 7-2- Le raccordement 84 -- 7-3- La structure dun systme 87 -- 7-4- Les architectures 88 -- 7-5- Les bus de communication 90 -- 7-6- Les entres-sorties des variateurs 93
Sommaire
8- Le rglage de lasservissement95 9- Les applications industrielles98
-- 9-1- Maximisation de la production dlectricit dune centrale photovoltaque 99 -- 9-2- Manutention : Systme de levage dune rame TGV complte 100 -- 9-3- Ensacheuse horizontale sur base de servomoteurs avec variateurs intgrs 101 -- 9-4- Solution complte (matriels et applicatifs) de portique de manutention 102 -- 9-5- ROBOTIQUE et PACKAGING : Intgration des robots Delta dans les lignes de machines demballages 103 -- 9-6- THERMOFORMAGE : Solution globale et ouverte dautomatisme et dentranement 104 -- 9-7- Machine dimpression srigraphie 2 couleurs 105 -- 9-8- Machine volutive dtiquetage de bouteilles 106 -- 9-9- Convoyeur avec conomies grce technologie Movigear 107 -- 9-10- Installation de conditionnement et demballage de lames de parquet stratifi 108 -- 9-11- Ligne dimpression commercial 109 -- 9-12- Machine de bobinage de fibres synthtiques 110
10- Les conomies dnergie 111 11- La scurit 115

-- 11-1- Les exigences 115 -- 11-2- Les fonctions intgres 116
12- Conclusion120 13- Glossaire122
1- Prface
Le Motion Control ou contrle de mouvement... un intrt incontest
Le marketing produit et le design intervenant de plus en plus dans le succs commercial et financier dun produit en orientant le choix du consommateur, les industriels doivent faire face un march trs fluctuant et volatil. Pour rpondre aux attentes du client (en terme de formats, de couleurs, de textures, de design, de gots), ils doivent investir dans des outils de production et des machines volutifs, flexibles, de plus en plus performants avec un taux de rendement synthtique (TRS) le plus lev possible. Cet investissement doit alors se faire de faon judicieuse et doit aussi tre rentabilis au plus vite. Les cadences machines doivent aussi tre de plus en plus leves, avec des prcisions de plus en plus serres afin de rduire les rebuts et augmenter la qualit du produit fini. Une maintenance facilite et rapide est galement recherche, ainsi quune transparence de linformation aux diffrentes strates de lentreprise afin que les dcisions puissent tre prises en temps rel, tant au niveau du personnel de production et maintenance, quau niveau direction gnrale de lentreprise. Ceci au travers doutils de suivi de production et dordonnancement, doutils qualit et de traabilit, indispensables la survie des usines. Les fabricants de machines et intgrateurs doivent apporter toutes les rponses ces contraintes et enjeux majeurs. Cest pourquoi les machines voluent dans leurs architectures matrielles et logicielles. Les solutions traditionnelles purement mcaniques et/ou bases essentiellement sur des technologies pneumatiques ou hydrauliques sont en perte de vitesse. Ces anciennes technologies sont inadaptes la flexibilit exige, sont limites en performances en termes de vitesse, acclration et rptabilit, et laissent ainsi place de nouvelles technologies articules autour de la motorisation lectrique et des actionneurs rotatifs et linaires associs. Face ces exigences, les solutions de contrle de mouvement communment appeles Motion Control apportent la convergence des fonctions et des matriels pour: faciliter linterfaage, simplifier le paramtrage et la mise en service, minimiser les cots machine et de possession, mutualiser les comptences, raliser une combinaison synergique et systmique de la mcanique, de llectronique et de linformatique temps rel (mcatronique), dcliner loffre en solutions par application, sur une plate-forme matrielle standard et les bibliothques de fonctions technologiques . La structure du document doit permettre une lecture linaire ou contextuelle et a pour vocation de rpondre aux interrogations des industriels, fabricants de machines et intgrateurs. Il est caractre pdagogique, et permet aux automaticiens gnralistes de mieux comprendre et apprhender les problmatiques dintgration de ces solutions technologiques innovantes. Les mcaniciens des bureaux dtudes trouveront galement dans ce rfrentiel un expos exhaustif des solutions de motorisation lectrique. Ils pourront apprcier lapproche didactique et applicative afin de mieux cerner le champ dapplication du Motion control. Les tudiants dcoles dingnieurs ou duniversits technologiques, ainsi que les lves de BTS pourront galement se faire une trs bonne ide du sujet, et pntrer ainsi dans le monde industriel, au sein des machines de production. Le Motion Control est lintgration matrielle et logicielle qui sarticule autour dun contrleur de mouvement, appel encore carte daxes ou commande numrique, qui pilote des variateurs de vitesse (ou servodrive), assurant le contrle de puissance et les asservissements des moteurs ou servomoteurs qui quipent ces machines. Les fournisseurs dautomatismes et de solutions dentranement proposent ici de faire un tat des lieux de ces solutions industrielles, en passant en revue les technologies des moteurs, des variateurs, des alimentations, des contrleurs de mouvement. La mise en oeuvre de ces produits avec les tendances technologiques des rseaux industriels , les diffrentes architectures matrielles et les fonctionnalits-types du contrle de mouvement quon retrouve au cur des machines, sont abordes de faon dtaille. Le lecteur pourra galement prendre connaissance dapplications industrielles concrtes ralises par les auteurs de cet ouvrage. Enfin, les solutions de scurit-machine et les conomies dnergie donnent les axes majeurs dorientation des fabricants de solutions dautomatisme et/ou dentranement pour rpondre aux attentes des industriels et fabricants de machines. Nous vous proposons de pntrer dans cet univers et de vous familiariser avec le Motion Control , qui apporte les performances et les innovations incontournables au cur de vos machines, pour rester comptitif.
1 1
2- Introduction
Les processus industriels sont la combinaison doprations plus ou moins complexes qui selon les applications auront des performances diffrentes. La Figure 1 positionne les applications en trois familles: contrle du moteur contrle du mouvement contrle des trajectoires. maines se recouvrent. Le contrle du mouvement peut se faire suivant un ou plusieurs axes, indpendants ou synchroniss avec un organe de la machine, par exemple dans la coupe la vole. Les asservissements portent le plus souvent sur le positionnement, mais aussi sur la vitesse ou sur le couple en fonction de lapplication.
Niveau de performance Contrle des trajectoires Trs haut Robotique et machine-outil
Haut Pick and place (saisie et positionnement) Dcoupe Avance pas--pas Axe auxiliaire de machines-outils Pompage ventilation HVAC Dcoupe la vole Synchronisation Arbre lectrique Contrle du mouvement
Moyen
Contrle du moteur
Fonctions Fonctions Fonctions mtier Fonctions Complexit simples complexes automatisme dusinage
Figure 1 Positionnement des applications Le contrle du moteur peut se faire de manire basique en tout ou rien par un contacteur ou de manire plus labore par un dmarreur lectronique ou un variateur de vitesse. Le contrle du mouvement exige des asservissements dots de performances dynamiques leves. La rponse est donne par les servomoteurs: moteur courant continu, moteur pas--pas, moteur asynchrone avec contrle vectoriel de flux, servomoteur synchrone, moteur DC brushless, moteur linaire ou moteur pizolectrique, associs des organes de rgulation dots de moyens de communication rapides. Le contrle de trajectoire est du domaine de la machineoutil qui rclame une trs large plage de vitesse ou des coordinations de mouvement trs prcis et une tenue de positionnement extrmement serre. Cest le domaine de la commande numrique. Le bas du tableau est le domaine du contrle du moteur qui est assur par les variateurs de vitesse pour moteurs standard. Entre les deux est le domaine du contrle du mouvement. Les frontires sont mouvantes et lvolution des techniques fait que les doLe contrle du mouvement rclame des temps de rponse les plus brefs possible, une bande passante large, cest--dire la possibilit de suivre un signal de commande frquence leve et une parfaite stabilit du systme, souvent qualifie par le mot robustesse. Trs souvent la machine rclame un couple lev basse vitesse ou larrt et, dans tous les cas, des possibilits dacclration et darrt trs rapides sans dpassement. Le but recherch est lautomatisation dun process pour raliser une tche rptitive ou offrir la possibilit de modifier rapidement la configuration dune machine, par exemple, pour lajustement des couteaux sur une machine de coupe. Rapidit, prcision, productivit et flexibilit sont les critres qui conduisent adopter les solutions de contrle de mouvement.
2- Introduction
Historique
La commande du mouvement est une activit rcente qui sest dveloppe ds lapparition de llectronique de puissance. lorigine, la machine-outil a t le secteur dapplication exclusif et le contrle du mouvement a t rsolu avec des moteurs courant continu. Afin daccrotre les performances, dans les annes 60, les constructeurs ont dvelopp des moteurs particuliers comme les moteurs-disques et pour exploiter les possibilits dynamiques de ces moteurs, les fabricants de variateurs ont imagin des solutions innovantes; citons le variateur Var 3000 Telemecanique produit cette poque et qui utilisait dj une technique dcoupage dune tension continue. Lassociation de ce moteur et de ce type de variateur permettait dj une bande passante de lordre de la centaine de hertz. Une autre technologie, dveloppe en parallle, dite moteur-couple courant continu, utilisait des moteurs aimants permanents, en gnral des ferrites. Ce type de moteur permettait des surcharges importantes basse vitesse, ce qui est parfaitement adapt la commande daxe des machines-outils. En effet, lenlvement de copeaux ncessite lemploi de moteurs pouvant dvelopper un fort couple basse vitesse pendant des temps prolongs. Ces moteurs comportaient ncessairement des balais et un collecteur. La technique de commande la plus approprie faisait appel des variateurs rversibles courant de circulation. La bande passante ne pouvait dpasser quelques dizaines de hertz. En raison des fortes capacits de surcharge de ces moteurs, les acclrations et dclrations des associations motovariateurs taient particulirement leves. Le dveloppement de la commande de mouvement na rellement pris son essor qu partir des annes 80. Plusieurs facteurs ont contribu: lutilisation de microprocesseurs dans les variateurs de vitesse, le dveloppement de composants de puissance fiables et performants, le dveloppement des moteurs synchrones ou courant continu sans balais. Les microprocesseurs ont permis de mettre en pratique des techniques de commande, connues, mais techniquement irralisables avec une lectronique analogique. Ainsi, il est devenu possible deffectuer conomiquement lautopilotage des moteurs synchrones et asynchrones. Les composants de puissance : transistors bipolaires, MOSFET puis IGBT ont permis dobtenir des variateurs robustes et fiables. Le dveloppement des moteurs actuels est lextrapolation des moteurs-couples courant continu. Le collecteur a disparu et les aimants sont constitus de terres rares. Les moteurs ainsi fabriqus sont extrmement compacts et prsentent de fortes capacits de surcharge. Lassociation moteur et variateur permet dobtenir conomiquement les performances demandes : fort couple basse vitesse, grande dynamique, bande passante leve de plusieurs centaines de hertz, stabilit des systmes complets et facilit de rglage.
Secteurs dapplication
De nos jours la commande de mouvement sest largie bien au-del de la machine-outil et sest tendue beaucoup dapplications dans les secteurs manufacturiers discontinus: robotique, travail de la tle, manutention, assemblage, emballage, textile, imprimerie, semi-conducteur.... Les machines de production se sont automatises. Ce qui tait ralis de manire mcanique seffectue, prsent avec des axes synchroniss lectriquement. Les cadences de production se sont accrues. On retrouve la commande de mouvement sur une multitude de machines, chacune comportant un ou plusieurs axes pour effectuer des oprations rclamant une forte dynamique comme: prendre et positionner, dcouper, raliser des avances pas--pas, commander des axes auxiliaires de machine-outil, faire de la dcoupe la vole, synchroniser des mouvements, etc. Certaines de ces applications seront dcrites en fin de cet ouvrage. La machine-outil et la robotique restent des domaines privilgis o les performances exiges sont les plus leves. La commande de mouvement se situe un cran en dessous et est destine couvrir des fonctions complexes ou particulires un mtier donn.
2- Introduction
La commande de mouvement apporte des solutions parfaitement adaptes dans des mtiers divers comme: lindustrie textile, la manutention, limprimerie, lemballage, la dformation et la dcoupe du mtal, lassemblage, etc.
Prsentation
Lquipement dune machine peut tre divis en deux familles de constituants: ceux qui convertissent lnergie provenant du rseau en nergie mcanique et ceux qui traitent les signaux et transmettent les consignes.
La premire famille constitue de composants mcaniques, lectromcaniques, lectriques et lectroniques comprend: le guidage, les organes transformant un mouvement de rotation en un dplacement, les rducteurs, les moteurs quips ou non dun frein et dun codeur, les variateurs de vitesse adapts aux moteurs, lalimentation lectrique partir du rseau.
Objectif de cet ouvrage

Pour obtenir la qualit du contrle de mouvement exige, les offreurs prsentent des solutions compltes qui associent une mcanique connue un rducteur, un moteur, un contrleur et une interface. Lensemble doit tre soigneusement dimensionn et doit tenir compte des cycles de fonctionnement de la machine. Lobjectif de cet ouvrage est dapporter des informations sur les technologies, les offres, les architectures, les bus de communication ainsi que la scurit des machines.

Gestion de la production
Machine de production

quipement de contrle de mouvement
Supervision
Squentiel Application
Guidage Dplacement Rducteur Motorisation Variateur Raccordement
Figure 2 Reprsentation du contrle de mouvement
2- Introduction
La deuxime famille est essentiellement lectronique et comprend: la gestion des axes et des mouvements, le traitement de la partie squentielle la supervision, la gestion de la production. Le travail du concepteur de la machine est de choisir correctement la structure de linstallation et la nature des produits qui la composent en fonction de lapplication vise et de lenvironnement dans lequel la machine va oprer: rgles dhygine (agroalimentaire), risques dexplosion, prsence de copeaux ou de liquides, temprature ambiante..... Il devra, galement, prendre en compte un certain nombre dobjectifs comme les conomies dnergie et les rgles de scurit. Il est aid dans sa tche par les logiciels mis sa disposition par les fournisseurs de constituants pour slectionner le variateur, le moteur et le rducteur, permettre de modliser de faon trs prcise les cinmatiques de la machine, axe par axe, doptimiser les choix mcaniques pour le bureau dtudes, destimer des dures de vie des systmes intgrs (guidages linaires) et doptimiser la conception de la machine. ce stade, on dispose, conceptuellement, dune machine capable de rpondre une application donne. La machine sera oprationnelle quand les rglages dfinitifs auront t raliss, ce qui ne peut se faire qu la mise en service. Ces rglages ont pour objet dobtenir la stabilit des axes et la meilleure performance dynamique et deffectuer les prises dorigine. La plupart des variateurs disposent de fonctions dautorglage et daides logicielles. Mentionnons galement les aides au diagnostic et au dpannage fournis par ces logiciels. Nous traiterons successivement: les lments de la machine (transmission de mouvement, rducteurs, moteurs, variateurs, alimentation ....) le paramtrage, les applications typiques du contrle du mouvement, les conomies dnergie et la scurit. Nous nabordons pas la partie mcanique qui est conue en fonction de lapplication raliser; elle sera juste voque dans la partie traitant des applications.
3- Lentranement
3-1- Le guidage
Le guidage permet de dplacer une charge suivant une trajectoire linaire avec un haut degr de prcision. De nombreuses solutions existent et nous ne pouvons pas toutes les dcrire. Leur objectif commun est doffrir le jeu mcanique le plus rduit possible, le rendement maximum et une dure de vie leve. Des trajectoires complexes seront obtenues par une combinaison de guidages croiss permettant une grande souplesse de dplacement.
Platine
Galet Rgle
La figure 3 reprsente un guidage par galet. Il se compose dune rgle profile et dune platine solidaire de galets qui tourillonnent sur des roulements. Figure 3 Guidage par galets
Douille
Guidage par galets
Billes
Guidage par douille billes et arbre cylindriques

La figure 4 reprsente une vue simplifie dune douille recirculation de billes. Pour la clart de la reprsentation, larbre cylindrique a t omis. Les billes sont loges dans la douille, construite en plusieurs parties et recirculent lintrieur par des conduits.
Figure 4 vue en coupe dune douille recirculation de billes

Patin Billes ou rouleaux Joint dtanchit Rail de guidage
La tige cylindrique rectifie qui vient se loger dans lalsage de la douille prend contact avec plusieurs ranges de billes affleurantes. On obtient ainsi une faible rsistance lavancement et un jeu rduit.
Guidage par rgles billes ou rouleaux

Ce systme reprsent Figure 5 comprend une rgle profile et un patin. La rduction des frottements sobtient par un ensemble de billes ou de rouleaux qui parcourent un circuit ferm log dans le patin.
Figure 5 Guidage par rgle billes ou rouleaux Solution Galet Douille billes Rail
billes rouleaux
Variante
Charge admissible
modre modre leve trs leve
Vitesse de dplacement
Rigidit
Performances
Jeu Rendement
Prix
moyen bon trs bon trs bon faible modr modr lev
Endurance mcanique
moyenne bonne trs bonne trs bonne
leve leve trs leve leve
bonne bonne trs bonne excellente
faible trs faible trs faible nul (prcontrainte)
Figure 6 Comparatif des dispositifs de guidage

3- Lentranement
3-2- La conversion de mouvement
La conversion de mouvement a pour objectif de transformer un mouvement rotatif en un mouvement linaire. Cette opration est effectue classiquement par des vis, des crmaillres, des courroies crantes, des systmes bielle-manivelle... Les exigences du contrle du mouvement imposent un jeu nul ou aussi faible que possible, un rendement lev et une dure de vie gale celle de la machine.
crou Billes
Vis recirculation de billes

Le systme (Figure 7) comprend une vis et un crou. La transmission du mouvement sobtient par un ensemble de billes qui parcourt un circuit ferm log dans lcrou. La rotation de la vis entrane le dplacement de lcrou qui est li lorgane dplacer.
Vis
Circuit de retour de billes
Figure 7 Vue en coupe dune vis recirculation de billes
Lutilisation de billes permet, linstar dun roulement billes, de rduire les pertes lies au frottement et de rduire les jeux de fonctionnement. Chaque bille prsente un contact ponctuel qui est donc soumis une forte pression, do la ncessit dun nombre lev de billes pour limiter les contraintes.
Vis rouleaux
Avec les vis rouleaux , la transmission des efforts seffectue par des rouleaux, la surface de contact tant plus leve, les couples transmis sont suprieurs ceux des vis billes. Elles permettent de dpasser les performances des transmissions par vis en autorisant des couples et des vitesses plus levs, une rigidit et une prcision accrues. Plusieurs ralisations sont possibles:
Botier reli au systme de guidage crou Bute rouleaux Rouleau
crou mouvement plantaire, dispositif Spiracon (Figure 8), rouleaux mouvement plantaire (Figure 9), rouleaux mouvement plantaire et recirculation (non reprsent). crou mouvement plantaire (Figure 8) Le dispositif comporte une vis filets multiples de profil triangulaire et, en un nombre gal aux filets, des rouleaux satellites gorges annulaires. Ces rouleaux, qui engrnent avec elle, ont le mme profil que le filetage assurant ainsi un contact linaire total. Les rouleaux tourillonnent dans un botier par lintermdiaire de cages aiguilles.
Cage aiguilles Vis filet multiples
Ils engrnent galement avec un crou comportant le mme pas et le mme nombre de filets que la vis. Cet crou transmet leffort au botier par lintermdiaire de butes rouleaux.
Figure 8 Vis rouleaux avec crou mouvement plantaire
3- Lentranement
crou Rouleau Couronne Porte-rouleaux Vis
Vis rouleaux mouvement plantaire (Figure 9) Le dispositif comporte une vis filets multiples de profil triangulaire. Lcrou possde un filetage intrieur identique celui de la vis. Les rouleaux en nombre gal aux filets de la vis et de lcrou possdent un seul filetage, dont langle dhlice correspond celui de lcrou. Les rouleaux possdent aux extrmits une denture et un arbre. Cet arbre est mont, de part et dautre, dans les alsages des porte-rouleaux. Les rouleaux sont ainsi maintenus des distances rgulires. Les porte-rouleaux sont disposs flottants dans l crou. Ils sont maintenus axialement par des joncs non reprsents. Les dentures des rouleaux engrnent dans celles des couronnes fixes dans lcrou Lors de la rotation de la vis, les rouleaux dcrivent une rotation autour de la vis et entranent lcrou en dplacement linaire.
Figure 9 Vis rouleaux mouvement plantaire
Pignon / crmaillre
Crmaillre Pignon
Le systme est reprsent Figure 10. Il comporte deux lments: un pignon solidaire de larbre moteur et une crmaillre relie la partie dplacer. Le pignon engrne dans la crmaillre et sa rotation entrane le dplacement du mobile. Le taillage utilis est, en gnral, un taillage hlicodal, ce qui permet de rduire le jeu et le bruit de fonctionnement. Un dispositif de rattrapage de jeu peut, galement, tre prvu.
Figure 10 Entranement par pignon et crmaillre
Courroie crante
La transformation du mouvement circulaire en mouvement linaire est ralise par un ensemble de poulies et dune courroie crante, comme reprsent Figure 11. La courroie crante est solidaire dun dispositif de guidage non reprsent. La courroie, en matire synthtique, possde une armature mtallique ou en matriau polymre (kevlar), ce qui permet de rduire sensiblement son longation sous charge.
Figure 11 Ensemble poulies courroie
Systme bielle-manivelle
Ce systme peut tre utilis en combinaison avec un des guidages dcrits dans les pages qui prcdent pour raliser un mouvement alternatif. Un exemple est reprsent Figure 12.
Figure 12 Ensemble bielle-manivelle, associ un guidage par galets
3- Lentranement
En fonction des exigences des mouvements de la machine, plusieurs solutions peuvent se trouver utilises sur le mme quipement. Le tableau Figure 13 regroupe comparativement les solutions possibles.
Solution
Variante
Charge admissible
Vitesse
Rigidit
Performances
Jeu Prcision de positionnement Rendement
Rver- Endurance sibilit mcanique
Vis billes Vis rouleaux
filets rouls filets rectifis crou plantaire rouleaux plantaires recirculation de rouleaux
leve moyenne trs leve trs leve trs leve leve
<2500 mm/s <3000 mm/s >3000 mm/s >3000 mm/s >3000 mm/s <4500 mm/s
bonne bonne trs leve trs leve trs leve trs bonne
faible trs faible trs faible nul avec prcontrainte nul avec prcontrainte trs faible
bonne trs bonne trs bonne trs bonne trs bonne bonne trs bonne suivant ralisation et rattrapage de jeu moyenne moyenne
>80 % >80 % >85 % >90 % >90 % < 60%
bonne bonne bonne trs bonne trs bonne trs bonne
bonne trs bonne excellente excellente excellente bonne
Crmaillre Courroie Biellemanivelle

modr modr <3000 mm/s Vitesse de dplacement priodique non uniforme
faible modre
faible faible
< 70% < 60 %
bonne variable
bonne modre
3- Lentranement
3-3- Les rducteurs
Pour exploiter au mieux la puissance du moteur, il est prfrable dutiliser un rducteur plutt que de surdimensionner le moteur. Ce rducteur doit prsenter les caractristiques suivantes : jeu adapt au besoin de prcision, compacit, inertie rduite, absence dlasticit, rapport de rduction adapt lapplication, capacit supporter les cycles de fonctionnement. Un rducteur se prsente sous la forme dun botier tel que reprsent Figure 14.
Bride dadaptation Trous de fixation
Arbre dentre
Centrage ct machine
Un rducteur se prsente sous la forme dun botier qui adopte des allures diverses en fonction des technologies. Il renferme ltage de rduction et comporte deux axes qui peuvent tre coaxiaux comme sur lexemple Figure 14, parallles dans des plans diffrents ou perpendiculaires suivant la technologie de ltage de rduction. Larbre de sortie peut tre creux, traversant ou plein. Le rducteur peut tre incorpor par construction au moteur ou tre choisi dans un guide propos par le fabricant du moteur. Les arbres sont relis dun ct au moteur et de lautre la machine. Ils sont quips de roulements ( billes ou rouleaux) et les logements sont dots de bagues dtanchit.
tage de rduction Centrage ct moteur Trous de fixation Arbre de sortie
Figure 14 Reprsentation dun rducteur
Le corps du rducteur comporte, ct moteur, une bride de centrage, standardise selon la norme ISO 9409, permettant la fixation la machine et, ct moteur, dune bride amovible spcifique au fabricant du moteur, ce qui permet de limiter les variantes. Le botier est rempli de graisse ou dhuile qui ne ncessitent aucun remplacement durant la dure de vie du rducteur. Nous allons dcrire les rducteurs les plus utiliss en attirant lattention sur le fait que certains peuvent tre combins, par exemple, un rducteur renvoi dangle et un rducteur plantaire.
Le rducteur plantaire ou picyclodal

Plantaire extrieur Plantaire intrieur Satellite Porte-satellite
Le rducteur plantaire prsente la particularit de comporter un arbre dentre et de sortie concentriques. Le rducteur peut tre simple tage ou tages multiples (2 ou 3). Les rapports de rduction varient de 3/1 plus de 100/1. Le taillage des engrenages est une opration de haute prcision pour garantir des jeux extrmement rduits et un rendement lev. En excution jeu rduit, cette valeur peut tre infrieure 2 minutes dangle pour un rducteur simple tage. Le rendement dun rducteur de ce type est de lordre de 93 98% pleine charge. Le rducteur plantaire est, avec le rducteur harmonique (voir plus loin), le dispositif qui permet dobtenir un rapport de rduction lev dans un petit volume. Ce rducteur est schmatis Figure 15. Le rducteur comporte quatre lments:
Arbre dentre
Arbre de sortie
Figure 15 Principe dun rducteur picyclodal

10
3- Lentranement
3-3- Les rducteurs
un plantaire intrieur, ou pignon intrieur, qui est reli larbre dentre, un plantaire extrieur ou couronne qui est solidaire du botier, des pignons satellites, un porte-satellites qui est reli larbre de sortie. La gomtrie donne un arbre de sortie coaxial larbre dentre, ce qui en facilite la mise en oeuvre. En gnral, on dispose trois satellites sur le portesatellite. Ainsi, les efforts dans les engrenages ne sont pas repris par les paliers. De ce fait, ces rducteurs sont trs adapts la transmission de couples importants. Par souci de clarification, le schma Figure 15 ne reprsente quun seul de ces satellites. Larbre dentre, en tournant, force le satellite rouler lintrieur de la couronne. Dans son mouvement, celui-ci entrane le porte-satellites comme sil sagissait dune manivelle. Le porte-satellites constitue larbre de sortie du dispositif. Dans cette configuration, la sortie tourne dans le mme sens et moins vite que lentre. Le rapport de rduction dpend du nombre de dents de ces engrenages. En nommant n1 le nombre de dents du plantaire intrieur et n2 le nombre de dents des satellites le rapport de rduction r est gal :
Dans notre exemple un plantaire de 19 dents, attaquant un satellite de 19 dents constitue un rducteur avec un rapport de rduction de 4. Le rducteur picyclodal est de ce fait trs compact. En effet avec un train dengrenages classique, ce fonctionnement exigerait un pignon 4 fois plus gros que le pignon dattaque soit donc 76 dents. titre de comparaison, si on prend un train dengrenages classique avec le mme pignon dattaque ( 19 dents), lencombrement radial de ce rducteur est de 95 dents (19+76) alors que le train picyclodal noccupe que 57 dents (19+219). Le diamtre du rducteur sera dtermin par le diamtre de la couronne fixe. Pour obtenir des rapports de rduction importants dans un diamtre donn, plusieurs trains de rduction peuvent tre mis en cascade.
Arbre dentre
Rducteur engrenages cylindriques

Dans son excution la plus simple, rducteur un seul tage tel que reprsent Figure 16, le systme de rduction ne comporte que deux pices principales: un pignon figur en vert, entran en rotation par le moteur qui engrne avec une roue de sortie figure en rouge.
Arbre de sortie
Le rapport de rduction est gal au rapport du nombre de dents des deux pignons. Pour obtenir des rapports de rduction levs dans un encombrement raisonnable, les constructeurs font appel plusieurs trains de rduction en fonction du rapport souhait et de la place disponible. Dans la pratique, les engrenages utiliss sont denture oblique pour rduire le bruit de fonctionnement et minimiser les jeux. Les arbres dentre et de sortie sont parallles et peuvent tre coaxiaux dans le cas de rduc11
Figure 16 Rducteur engrenages cylindriques
3- Lentranement
3-3- Les rducteurs
teurs plusieurs trains dengrenage. Le rendement est fonction du rapport de rduction et se dtriore quand celui-ci augmente. Le rendement est typiquement compris entre 75% et 90% en denture droite et 93% 97% en denture hlicodale. Le jeu peut atteindre 1 minute dangle voir infrieur sur des versions jeu rglable. Ce rducteur prsente lavantage dtre une solution conomique pour avoir un trs faible jeu, une haute rigidit et un renvoi dangle permettant une implantation plus aise. Ce rducteur est une solution particulirement conomique offrant une trs bonne dissipation thermique dans les cas de fonctionnement intensif.
Rducteur conique (renvoi dangle)

Le rducteur conique, aussi dnomm renvoi dangle, peut tre utilis seul ou en combinaison avec un rducteur engrenage cylindrique ou picyclodal. Larbre de sortie est dans la pratique perpendiculaire larbre dentre et dans le mme plan. Le rapport de rduction peut atteindre 10/1. Le jeu est denviron 4 minutes darc et le rendement suprieur 90%. Le schma Figure 17 reprsente un rducteur conique denture droite. Le pignon dentre (vert) est coupl au moteur et engrne avec la roue conique de sortie (rouge). Dans la pratique, on trouve principalement des rducteurs denture hlicodale ou denture spirale qui permettent une rduction importante du jeu et du bruit et une augmentation du couple admissible. Le rducteur couple conique est une alternative conomique et propose une solution dimplantation intressante de par sa forme orthogonale.
Arbre dentre
Arbre de sortie
Figure 17 Rducteur conique
Arbre dentre
Rducteur denture hypode

Ce rducteur, reprsent Figure 18, utilise une denture particulire dnomme hypode, ce qui a pour effet de dsaxer larbre dentre par rapport celui de sortie. Par rapport un rducteur renvoi dangle, la surface de contact entre les dents est plus importante, ce qui autorise de meilleures performances (bruit et prcision). Ce rducteur est intermdiaire entre le rducteur renvoi dangle et le rducteur vis.
Arbre de sortie
Figure 18 Rducteur hypode

Arbre dentre
Rducteur vis
Le rducteur vis est dune construction plus simple; entre et sortie sont en gnral perpendiculaire comme reprsent Figure 19. Le systme de rduction ne comporte que deux pices principales: une vis figure en vert, entrane en rotation par le moteur engrenant avec une roue dente de sortie figure en rouge. Le rapport de rduction est gal au rapport du nombre de dents de la roue au nombre de filets de la vis sans fin. Il est ais dobtenir des rapports de rduction levs. Le rendement varie en fonction de ce rapport et se dt-
Arbre de sortie
Figure 19 Rducteur vis

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3- Lentranement
3-3- Les rducteurs
riore quand celui-ci augmente. Pour une rduction de 90/1, le rendement est typiquement de 75% et de 90% pour une rduction de 20/1. Typiquement, au-dessus dun rapport de 40/1, ce rducteur est compltement irrversible au sens statique. Toutefois, avant den dduire quil est possible de se passer dun frein, il y a lieu de sassurer de lirrversibilit dynamique, cest dire la garantie de lirrversibilit en prsence de vibrations. En fait, cest le nombre de filets de la vis sans fin et leur inclinaison qui sont dterminants pour lirrversibilit. Chaque cas est particulier et demande le conseil du fournisseur. La vis peut tre cylindrique, mais, dans la pratique, la ralisation est celle reprsente figure 19 o le taillage, nomm vis globique, est ralis suivant un tore qui pouse lextrieur du pignon. Le nombre de dents en contact tant plus important, le couple maximal transmissible est plus lev et le jeu plus faible. Le jeu minimal peut atteindre 1 minute dangle, voir infrieur la minute sur des versions jeu rglable.
Cloche dformable Moyeu elliptique Arbre de sortie Arbre dentre Couronne dente fixe
Ce rducteur prsente lavantage dtre une solution conomique prsentant un trs faible jeu, une haute rigidit et un renvoi dangle permettant une implantation plus aise.
Rducteur harmonique (harmonic drive)

Ce type de rducteur est de conception rcente. Le brevet a t dpos en 1955 par lamricain Walton Musser et les premires utilisations datent des annes 1970. Le fonctionnement du rducteur, illustr Figure 20, repose sur la dformation lastique dun des lments constitutifs. Le rducteur comprend trois parties principales: une couronne dente cylindrique fixe, figure en gris, portant une denture intrieure une cloche cylindrique, figure en rouge, portant une denture extrieure avec un nombre de dents infrieur au pignon fixe. Cette cloche a la particularit de comporter des parois fines et dformables. Son fond rigide est la sortie du rducteur (pour des besoins de clart, la dformation est trs fortement exagre sur la Figure 20). un moyeu intrieur de profil elliptique (dnomm gnrateur donde, muni de rouleaux la priphrie). Ce moyeu est reli au moteur. Quand le moyeu est mis en rotation, il vient, par dformation lastique de la cloche, faire engrener la denture extrieure avec la couronne dente, en deux zones situes sur le grand axe de lellipse. Le rapport de rduction est fonction du rapport de la diffrence du nombre de dents au nombre de dents de la cloche. Par exemple, si le pignon fixe comporte 202 dents et la cloche 200 dents, le rapport de rduction sera de 1/100. Ce rducteur prsente les avantages suivants: rapport de rduction lev dans un petit volume, jeu extrmement rduit, car la came assure une prcharge des dents dengrenage, arbres dentre et de sortie coaxiaux, le rendement typique est de 70%, pouvant atteindre 85%, grande prcision de positionnement, infrieure une minute dangle.
Rouleaux priphriques cylindriques
Figure 20 Rducteur harmonique
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3- Lentranement
3-3- Les rducteurs
Pour des rapports de rduction levs, cette technologie permet des rducteurs particulirement compacts. titre dexemple, un rducteur harmonique dun rapport de 1/100 aura une vitesse de sortie de 20 tr/min pour 2000 tr/mm en entre. Son couple nominal de sortie sera de 2270Nm et la surcharge possible de 9000 Nm. Les caractristiques sont les suivantes: diamtre 280 mm , longueur 150 mm, masse 42 kg, rendement 70%. Pour obtenir le mme rapport de rduction, avec des couples transmis identiques, un rducteur vis aurait une masse de 330kg. Ce rducteur trouve sa place dans des applications de robotique, de machines-outils, dans le domaine mdical, larospatial, le positionnement dantennes.....
Choix dun rducteur.

Les donnes indispensables sont: le couple permanent, le temps dacclration et de dclration, le couple de surcharge ventuel, le cycle de fonctionnement, la temprature ambiante, le jeu acceptable, la vitesse de rotation du moteur, la vitesse de rotation de larbre de sortie du rducteur, la position de montage, les exigences de dure de vie des roulements, lambiance (atmosphre corrosive, lavage sous pression....) le type de sortie (axiale ou orthogonale), la fixation ( bride, pattes, pendulaire), la sortie darbre (plein avec clavette, creux). La premire tape consiste examiner les exigences de prcision de laxe quiper. En effet, en dpit de la prcision de fabrication des engrenages, les rducteurs prsentent tous un jeu angulaire, de lordre de quelques dizaines de minutes darc en construction standard. Le jeu acceptable, la place disponible, lenvironnement (temprature en particulier), la position de montage, la contribution au refroidissement du rducteur par le bti de la machine dtermineront la technologie et lexcution (jeu standard ou jeu rduit). Le bruit du rducteur peut tre galement un critre prendre en compte. La deuxime tape est lie au fonctionnement de la machine. Les rducteurs sont toujours dfinis pour deux cycles de fonctionnement, le fonctionnement cyclique dit S5, et le fonctionnement continu dit S1. Le fonctionnement S5 correspond aux conditions gnrales de contrle du mouvement (dure de fonctionnement <60% et <20 minutes). Un coefficient minorateur sur le couple de sortie pourra tre galement appliqu en fonction du nombre de dmarrages par heure. Ce type dinformation se trouve dans les catalogues des fournisseurs.
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3- Lentranement
3-3- Les rducteurs
Le choix se fera sur les critres du cycle de fonctionnement et du nombre de dmarrages par heure, ce qui permettra de choisir dans une gamme le rducteur le mieux adapt (lubrification, lvation de temprature). Il pourra tre ncessaire de modifier le choix du rducteur en fonction des moteurs disponibles (vitesse de rotation, rapport dinertie, couple maximum, couple nominal....)
Versions disponibles
Les fabricants de rducteurs ne produisent pas tous des moteurs. Pour faciliter ladaptation, la bride qui relie le rducteur au moteur est souvent amovible et spcifique au fournisseur du moteur. Les rducteurs sont disponibles en diverses versions qui permettent une parfaite intgration la Figure 21(a) Rducteur arbres concentriques machine. On trouvera sur le march des rducteurs sorties concentriques, dcales ou angle droit, permettant dinstaller un servomoteur dans un encombrement rduit. La figure 21 (a et b) illustre deux offres classiques. Le tableau Figure 22 est un rcapitulatif des rducteurs usuels. Les performances sont des valeurs minimales indicatives et les termes utiliss ne sont que qualitatifs.
Figure 21(b) Rducteur renvoi dangle
Type de Rducteur
Variante
Couple dente admissible

Rapport de rduction
Performances
Jeu typique Rendement typique
Encombrement Rversibilit
Endurance mcanique
picyclodal
un tage tages multiples
lev lev modr modr modr
10/1 100/1 20/1 100/1 10/1 100/1 100/1 50/1 300/1
3 minutes darc 5 minutes darc 3 minutes darc 5 minutes darc 5 minutes darc 3 minutes darc 3 minutes darc 5 minutes darc nul
<98% <90% < 93% < 80% < 95 % <70% <80 % < 90% < 70 %
faible faible modr lev faible modr modr lev trs faible
oui oui oui oui oui examiner au cas par cas examiner au cas par cas oui oui
trs bonne bonne bonne bonne bonne faible faible bonne bonne
Pignons/ roues dentes arbres parallles Coniques Vis
un tage tages multiples
cylindrique globique
modr lev lev lv
Hypode Harmonique
Figure 22 Rcapitulatif des rducteurs usuels

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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Les moteurs sont essentiels dans la chane de commande de mouvement. Il doivent ragir rapidement aux ordres de commande, tre capables de fonctionner de larrt jusqu plusieurs milliers de tours par minute, accepter les surcharges et ncessiter le moins dentretien possible. Les constructeurs ont imagin de nombreuses solutions pour concilier toutes ces exigences. Les moteurs peuvent tre de plusieurs types: les moteurs courant continu, les moteurs pas--pas, les moteurs synchrones, les moteurs asynchrones, les moteurs DC brushless, les moteurs linaires, les moteurs pizolectriques. Un moteur en excution standard (Figure 23) comporte une carcasse protgeant un stator et un rotor li un arbre de sortie, lisse ou muni dune rainure de clavetage. La face, ct arbre de sortie, comporte des trous de fixation et une bride permettant de fixer le moteur, soit la machine, soit un rducteur de vitesse. Le moteur peut tre quip dun frein et dun codeur dans un botier plac loppos de larbre de sortie La carcasse est frquemment noire et munie dailettes pour amliorer le refroidissement. Le refroidissement est le plus souvent naturel. Pour des puissances leves, on peut trouver des ventilations forces ou un refroidissement par liquide. Le moteur est quip de connecteurs tanches pour la sortie des connexions de puissance, du raccordement du frein, de la ou des sondes de temprature et des signaux du codeur. Les moteurs utiliss en contrle de mouvement sont souvent prcds du prfixe servo qui sous-entend des performances dynamiques suprieures
Carcasse Trous de fixation Bride de centrage Arbre de sortie
Connecteurs tanches
Rainure de clavette
Botier de protection du frein et du codeur
Figure 23 Reprsentation dun moteur en excution standard
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3-Lentranement
3-4- Les moteurs
Le servomoteur courant continu
Les moteurs courant continu ont t les premiers utiliss en commande de mouvement. Plusieurs techniques ont t dveloppes pour optimiser le moteur, accrotre les performances dynamiques et minimiser lentretien. Le moteur peut avoir une structure conventionnelle ou trs particulire, mais le fonctionnement reste identique. Ce moteur comprend un stator quip daimants permanents et un rotor bobin quip dun collecteur. Suivant la construction, linertie thermique du rotor peut autoriser des surcharges importantes basse vitesse (environ 10 fois le courant nominal). Ce moteur a t largement utilis pour la commande daxes des machinesoutils dans les annes 70. Lavantage de ce type de moteur repose dans la simplicit du variateur de vitesse, les inconvnients principaux sont lis la prsence de balais et du collecteur: la dure de vie des balais, bien que longue, impose une inspection rgulire et des remplacements ventuels, le courant maximal autoris diminue avec laugmentation de la vitesse de rotation pour des problmes de commutation.
Les moteurs rotor disque

Le moteur AXEM (Figure 24) en est le modle le plus rpandu.
Aimants Balais Rotor
Cest un moteur courant continu dont le rotor est un disque mince portant un bobinage lamellaire form de conducteurs libres (sans fer) et dont le stator est pourvu daimants permanents permettant la production dun champ magntique intense. Le courant est amen par une ou plusieurs paires de balais frottant directement sur le bobinage. Lobjectif de cette construction est de rduire linertie du rotor. Avec plus de 2 millions dunits produites, le moteur AXEM est lun des servomoteurs les plus rpandus dans le monde.
Sorties moteur
Collecteur
Figure 24 Reprsentation simplifie dun moteur rotor disque
Avantages principaux: excellente rgularit de vitesse en raison du grand nombre de lames et de labsence de fer dans le rotor, pas de limite de commutation (rotor sans fer), rgularit exceptionnelle basse vitesse, sans entretien (peu ou pas dusure des balais), haute dynamique (trs faible inertie du rotor), variateur de vitesse simple. Linconvnient principal est li la faible inertie thermique du rotor qui nautorise pas des surcharges de longue dure. Le courant instantan est limit environ 5 fois le courant nominal (In) et le courant de surcharge
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
1,5 In pendant une minute. Moteur de rfrence durant de nombreuses annes en robotique, AXEM, par ses qualits exceptionnelles, trouve sa place dans les applications requrant une trs bonne qualit de rotation (bancs de mesure tridimensionnelle par exemple). Dans de nombreuses applications mdicales, ses atouts sont principalement lis sa fiabilit, son niveau sonore et son aspect conomique.
Le moteur rotor cloche

Le moteur rotor cloche, utilise une technologie de construction similaire au moteur disque, avec le mme objectif: la rduction de linertie. Le moteur cloche est schmatis figure 25. Le rotor est une cloche en fibre de verre sur laquelle est dispos le bobinage dinduit. Le diamtre du rotor est faible vis--vis de sa longueur. Lintrieur de la cloche est occup par un aimant, le flux se refermant par la carcasse La construction du rotor donne une inertie minimale. Ces moteurs sont capables dacclrations impressionnantes. Par exemple, un moteur non charg est capable de raliser des cycles de dmarrage vitesse maximum / arrt prs de 50 fois par seconde. La faible inertie thermique de leur rotor ainsi que la fragilit de ce bobinage en rduit lutilisation. La puissance maximale est de 250 W environ.
Carcasse (coupe) Aimant Sorties moteur Balais Collecteur Induit vu en coupe partielle
Figure 25 Reprsentation schmatique dun moteur rotor cloche
Fonctionnement des servomoteurs courant continu

Le fonctionnement des servomoteurs courant continu est identique aux machines classiques.
Aimant Induit Sorties moteur Balais Collecteur Codeur
Nous avons reprsent figure 26 un schma simplifi dun moteur courant continu. Le champ magntique cr par les aimants rentre dans linduit du ct du ple Nord de linducteur et sort de linduit du ct du ple Sud de linducteur. Quand linduit est aliment, ses conducteurs situs sous un mme ple inducteur (dun mme ct des balais) sont parcourus par des courants de mme sens et sont donc, daprs la loi de Laplace, soumis une force. Les conducteurs situs sous lautre ple sont soumis une force de mme intensit et de sens oppos. Les deux forces crent un couple qui fait tourner linduit (rotor) du moteur.
Figure 26 Reprsentation simplifie dun moteur Lorsque linduit du moteur est aliment sous une tension continue ou re courant continu ttrapolaire dresse U et que le rotor est en rotation, il se produit une force contre-lectromotrice E dont la valeur est E = U RI. RI reprsente la chute de tension ohmique dans linduit. La force contrelectromotrice E est lie la vitesse et lexcitation par la relation
E = k w f, dans laquelle :
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
k est une constante (sans unit) propre au moteur, w la vitesse angulaire en radians par seconde, f le flux en webers. Cette relation montre qu flux constant, la force contre-lectromotrice E, proportionnelle w, est une image de la vitesse. Le couple est li au flux et au courant dans linduit par la relation C= k I f, dans laquelle: k est une constante (sans unit) propre au moteur, I le courant dinduit en ampre, f le flux en webers. Avec ces units, la constante de vitesse et la constante de couple sont identiques. Dans les catalogues constructeurs, on trouvera deux units diffrentes: une constante de tension en Volts/tour par minute, une constante de couple en mN/A. Les servomoteurs (sauf les moteurs disque et cloche) sont conus pour supporter des surcharges, cest--dire un couple maximum transitoire important.
Couple
Cependant, les pertes Joule tant localises dans le rotor, la dissipation nest pas optimum et le temps de surcharge est donc limit.
Couple maximum transitoire
Couple permanent
Comme le montrent les courbes de couple (Figure 27), ces surcharges ne peuvent tre maintenues sur toute la gamme de vitesse. En effet, exception faite du moteur rotor plat, des problmes de commutation interviennent ds que la vitesse dpasse une certaine valeur.
Vitesse Figure 27 Courbes typiques dun servomoteur courant continu
Domaine dapplication des servomoteurs courant continu

Ces servomoteurs sont disponibles dans une gamme de puissance variant de quelques watts environ 10 kW. Ils sont fortement concurrencs par les servomoteurs synchrones. Les servomoteurs courant continu trouvent leur emploi dans les applications o une grande prcision et une forte dynamique sont demandes. En raison du collecteur, ils sont plus coteux raliser que les moteurs courant alternatif, mais, pour les puissances leves, ils peuvent tre une alternative conomique aux servomoteurs synchrones. Cependant, ils ncessitent un entretien rgulier et ils ne possdent pas une capacit de surcharge aussi performante que les servomoteurs synchrones.
Le moteur pas--pas
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Le moteur pas--pas fut invent par Marius Lavet en 1936 pour lindustrie horlogre. Un moteur pas--pas permet de transformer une impulsion lectrique en un mouvement angulaire. Ce type de moteur est trs courant dans tous les dispositifs o lon souhaite faire du contrle de vitesse ou de position en boucle ouverte. Lusage le plus connu du grand public est dans les imprimantes relies un ordinateur. On trouve trois types de moteurs pas--pas: le moteur rluctance variable, le moteur aimants permanents, le moteur hybride, qui est une combinaison des deux technologies prcdentes. Tous ces moteurs comprennent un stator polyphas bobin et un rotor. La diffrence fondamentale entre ces diffrents moteurs se situe au rotor. Le rotor du moteur rluctance variable est constitu dune pice magntique en fer doux comportant un certain nombre de ples formant des protubrances la priphrie dun cylindre. Le moteur aimants est constitu dun cylindre avec des aimants situs la priphrie Le moteur hybride, qui nous servira dans notre explication du fonctionnement comprend des aimants et des pices polaires.
Principes communs
Le principe de fonctionnement repose sur lalignement des ples du rotor en vis--vis des ples du stator quand ceux-ci sont aliments. Quelle que soit la technologie du moteur, la position dquilibre est obtenue quand lentrefer entre les ples est minimum. Le fait, pour le moteur pas--pas, de disposer daimants permettra de maintenir un couple larrt en labsence dalimentation des bobines. Le moteur pas--pas tourne en fonction des impulsions lectriques alimentant ses bobinages. Selon son alimentation lectrique, il peut tre de type: unipolaire si ses bobinages sont toujours aliments dans le mme sens par une tension de signe constant, bipolaire lorsque ses bobinages sont aliments tantt dans un sens, tantt dans lautre, triphas. Langle de rotation minimal entre deux modifications des impulsions lectriques sappelle un pas. On caractrise un moteur par le nombre de pas par tour (cest--dire pour 360). La rotation du moteur se fait donc de manire discontinue. chaque impulsion, larbre du moteur parcourt un angle gal 360/nb de pas du moteur. Un moteur 200 pas tournera donc de 1,8 degr par pas. Llectronique permet de piloter la chronologie de ces impulsions et den comptabiliser le nombre. Les moteurs pas--pas et leur circuit de comman20
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
de permettent ainsi la rotation dun axe avec beaucoup de prcision de vitesse et de position. Leur fonctionnement sapparente donc celui dun moteur synchrone quand larbre est en rotation continue, les plus rapides dpassent rarement la vitesse maximale de 3 000 tr/min. Toute application impliquant lutilisation dun moteur pas--pas ncessite de collecter les informations indispensables un bon dimensionnement, savoir: linertie de la charge entraner (en kg.m), le type dentranement mcanique (vis, courroie crante, crmaillre, etc.) pour estimer le rendement de la chane cinmatique, le type de guidage, afin destimer les frottements (secs et visqueux), le couple de travail ramen larbre du moteur, le dplacement le plus critique (distance en fonction dun temps), les temps dacclration de dclration. La charge a une influence directe sur le calcul du couple moteur via les paramtres du calcul inertiel (en kg.m) et de lacclration (en m/s). Pour des paramtres dacclration et de chane cinmatique identiques, un moteur pas--pas naura pas besoin du mme couple selon la charge mise en jeu. Pour une application industrielle, le dimensionnement dun moteur pas-pas doit tre calcul de faon rigoureuse ou tre surdimensionn afin dviter toute perte de pas. Le moteur pas--pas fonctionnant en boucle ouverte (sans asservissement), il ne rcupre pas sa position de consigne en cas de surcharge par exemple.
Rotor
Pour pallier cet inconvnient, certains fabricants proposent un codeur associ au moteur.
Fonctionnement du moteur pas--pas

Bobinage
Pour expliquer le fonctionnent dun moteur pas--pas, nous allons prendre un modle rudimentaire de moteur hybride tel que reproduit Figure 28. Le stator consiste en un cylindre comportant quatre protubrances. Les bobines sont enroules autour de celles-ci. Le rotor de cet appareil consiste en deux pices ferromagntiques possdant chacune trois dents (voir Figure 29). Entre ces deux pices se trouve un aimant permanent magntis dans le sens de laxe du rotor, crant ainsi un ple sud sur une pice, et un ple nord sur lautre. On a donc un rotor comportant 3 paires de ples sud/nord. Nous avons choisi une disposition simple pour faciliter la description du fonctionnement, mais il est vident que lon peut, sans problme, augmenter le nombre de dents et multiplier ainsi le nombre de positions.
Figure 28 Reprsentation dun moteur pas--pas
Ple nord Aimant Ple sud
Figure 29 Reprsentation dun rotor de moteur pas--pas hybride

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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Position du rotor, moteur non aliment
Lorsquaucun courant ne circule dans les bobines, le rotor va prendre la position illustre Figure 30, car laimant permanent du rotor essaie de minimiser la rluctance (ou rsistance magntique) du champ magntique et donc de placer le rotor devant un ple du stator. Cette position est nomme position de dtente le couple pour dplacer le rotor est dnomm couple de dtente. Pour faciliter la comprhension du fonctionnement, les bobines non alimentes sont reprsentes transparentes, le ple sud est figur en rouge et le ple nord en vert. Figure 30 Illustration dune des positions possibles larrt du moteur Une bobine produisant un ple sud sera reprsente galement en rouge et une bobine produisant un ple nord sera reprsente en vert. La mme convention sera retenue par la suite de ltude du fonctionnement. Il est ais de voir que le moteur a 12 positions de dtente possibles (cest-dire le produit du nombre de ples du stator par ceux du rotor). Comme dj indiqu, seuls les moteurs aimants permanents et les moteurs hybrides ont ces positions dquilibre en absence dalimentation.
Position du rotor quand les bobines sont alimentes

Plusieurs fonctionnements sont possibles. Fonctionnement en pas complet Si le courant circule dans une paire de bobines du stator crant un ple sud et un ple nord, comme le montre la Figure 31, le champ magntique produit va attirer la dent de la polarit inverse des ples du rotor. Nous avons choisi de reprsenter le rotor dans la position o il se trouvait larrt, mais le couple requis pour dplacer le rotor de sa position stable est maintenant beaucoup plus grand, car nous avons en prsence deux flux magntiques, celui du rotor d la prsence des laimant et celui dvelopp par les bobinages du stator. En changeant le courant du premier au second ensemble de bobines (Figure 32), le champ du stator tourne de 90 degrs et attire la paire de ples du rotor la plus proche. Le rsultat est que le rotor tourne de 30 degrs, ce qui correspond un pas complet. En alimentant lautre paire de bobines avec un courant inverse de la position de dpart, on fait encore tourner le champ magntique du stator de 90 degrs supplmentaires, et le rotor tourne encore de 30 (Figure 33) . La squence dalimentation des bobines peut se poursuivre et chaque tape, le rotor tournera de la mme valeur angulaire. la fin dun cycle complet, le moteur aura accompli 12 pas. Si on alimente les bobines en inversant la squence, le moteur tourne dans le sens inverse. La rotation est donc discontinue et dautant plus rgulire que le nombre de pas est lev.
Figure 31 Position de dpart du rotor, bobines alimentes
Figure 32 Rotation dun pas (30)
Figure 33 Rotation de 2 pas (60)

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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Fonctionnement en demi-pas La rgularit de fonctionnement peut tre amliore en adoptant une commande faisant fonctionner le moteur en demi-pas. Le principe est illustr sur les figures 34,35,36. La position de dpart consiste alimenter une paire de bobines (Figure 34). La commande suivante consiste alimenter lautre paire de bobines tout en conservant lalimentation des bobines prcdentes (Figure 35). Figure 34 Fonctionnement en demi-pas, position de dpart Le champ rsultant produit fera tourner le rotor de 15, car le rotor sera soumis linfluence des deux champs. La troisime tape (Figure 36) sera dannuler le courant dans la premire paire de bobines tout en conservant le courant dans la deuxime paire; le rotor tournera encore de 15 degrs. On double ainsi le nombre de pas et on augmente la rgularit de la rotation.
Fonctionnement en micro-pas En extrapolant le fonctionnement prcdent, on voit aisment quil est possible dobtenir nimporte quelle position dquilibre du rotor en modulant le courant dans les bobines. En effet, si en alimentant les bobines avec des courants gaux, le rotor prend une position intermdiaire de 15, il sera possible, en dsquilibrant les courants de positionner le rotor sur nimporte quelle position, le rotor se dcalant vers le ple parcouru par le courant le plus fort. On peut ainsi crer une multitude de ples virtuels. Cette commande sappelle la commande en micro-pas. Un multiplicateur de 500 est une valeur usuelle ( pour plus dinformation sur la commande, voir la partie de cet ouvrage ddie aux variateurs de vitesse). Notre moteur rudimentaire qui tait dot de 12 pas aura donc 6000 positions. Le courant a une forme qui se rapproche dune sinusode et le fonctionnement est proche dun moteur synchrone. Figure 36 Rotation du demi-pas suivant
Figure 35 Rotation dun demi-pas (15)
Caractristiques du moteur pas--pas

Mise en vitesse
Le couple maximum nest obtenu que si le courant dans les bobines est gal au courant nominal. Compte tenu de linductance des bobines, le temps de monte du courant ne peut tre instantan. Il y a donc un lger retard lapparition du couple. On pallie ce problme en alimentant les bobines sous une tension leve et en rgulant le courant par un systme dcoupage (voir la partie de cet ouvrage ddie aux variateurs). Pour la mise en vitesse, partir dune position dquilibre vitesse nulle, le rotor doit acclrer pour se positionner la position dquilibre suivante.
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Il est donc ncessaire de dvelopper un couple suffisant pour vaincre les couples rsistants (machine et moteur) et mettre en mouvement lensemble des inerties (moteur et charge). Quand le rotor atteint le ple suivant (rel ou virtuel) qui correspond une nouvelle position dquilibre, il y a invitablement un dpassement de la position et une oscillation parasite avant datteindre la position finale. Un changement de position typique est reprsent Figure 37. La limite de vitesse de rotation sera atteinte si la commande de changement de pas arrive avant que le rotor ait eu le temps datteindre sa position dquilibre. Cette limite sera fonction du couple rsistant et de linertie de lensemble de la chane cinmatique.
Figure 37 Changement de position du rotor
Couple larrt
Le moteur pas--pas dans sa version aimants ou composite prsente un couple larrt en absence dalimentation, nomm couple de dtente, ce qui pour nombre dapplications est une caractristique intressante. Ce couple peut tre augment de manire significative si les bobines sont alimentes; on parle alors de couple de maintien. On obtient le mme effet avec un moteur rluctance variable, mais cela conduit maintenir lalimentation des bobines. Linconvnient est la puissance dissipe dans le moteur qui rduit le rendement de la motorisation. Cependant, les bobines tant localises au stator, la dissipation est optimale et ce fonctionnement peut tre prolong.
Courbes de couple dun moteur pas--pas

La vitesse dutilisation dun moteur pas--pas dpend de la charge entrane ainsi que du mode de commande du moteur. Les courbes typiques dun moteur pas--pas Figure 38 reprsentent le domaine de fonctionnement. La courbe verte correspond un fonctionnement marche/arrt sans perte de pas avec une inertie de la charge gale 0 (moteur vide). Dans ce cas de fonctionnement, lannulation de la commande entranera un arrt immdiat du moteur dans sa dernire position. La courbe bleue reprsente linertie maximale possible en fonction de la vitesse. Dans la pratique, pour une charge donne dinertie connue Ic, on aura un point dintersection qui dterminera le dcalage de la courbe de couple reprsente en pointills verts. Sur laxe vertical est port le couple rsistant (Cr), ce qui dtermine sur la courbe verte en pointills la vitesse maximale sans perte de pas. La courbe rouge reprsente la vitesse maximale ( inertie nulle) laquelle le fonctionnement est possible, mais o un arrt de la commande se fera invitablement avec perte de pas.
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Couple
Cr Vitesse Inertie
Ic Vitesse
Figure 38 Courbes typiques dun moteur pas--pas
3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Larrt ne sera possible quen rduisant progressivement la vitesse dans le domaine limit par la courbe verte et lannulation de la commande entranera, bien entendu, larrt du rotor dans une position stable, sans perte de pas. Le ralentissement sera dautant lent que linertie de la charge est leve. Au-del de la courbe rouge, le fonctionnement est impossible.
Domaine dapplication des moteurs pas--pas

Les moteurs pas--pas sont disponibles dans une gamme de puissance variant de quelques watts (moteurs rluctance variable) environ 2 kW (moteur composite). Ils peuvent tre fournis en version antidflagrante pour utilisation en zones dangereuses, recevoir un rducteur et, si ncessaire, tre quips dun frein. Le fonctionnement se fait en boucle ouverte, cest donc une solution particulirement conomique. Le fonctionnement correct implique, cependant, quaucune perte de pas nintervienne. Pour cette raison, ils sont parfois quips dun codeur qui est utilis comme lment de scurit, si un risque de perte de pas est envisageable (en cas dun surcouple accidentel). Le nombre de pas par tour est couramment compris entre 200 et 10 000. Les moteurs pas--pas sont particulirement adapts un fonctionnement basse vitesse et/ou couple lev . Ils prsentent une rsolution leve, une grande rigidit et un dpassement rduit. En tant capables dacclration rapide avec une excellente dynamique, ils sont adapts aux fonctionnements rclamant des arrts/marches frquents. Leur conception permet un dsquilibre vis--vis des inerties et une tolrance accrue envers les variations de charge. La possibilit dentranement direct, sans rducteur et le fonctionnement en boucle ouverte en font une solution particulirement conomique.
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Stator Bobinage Aimants Capteur Rotor
Le servomoteur synchrone
Le servomoteur synchrone ou servomoteur brushless est la solution la plus lgante et la plus performante du contrle du mouvement. Ce moteur ne comporte pas de balais et la disposition des bobines la priphrie du stator permet un refroidissement optimum. La technologie du moteur bnficie des aimants permanents terres rares qui procurent des champs importants dans des volumes rduits. Cest dans les annes 80 que sont apparus les aimants Nodyme Fer Bore qui se sont imposs dans les servomoteurs. Ces aimants possdent des caractristiques remarquables: un champ rmanent trs lev (1,3 Tesla) et un champ coercitif de 1500 kA/m (cette valeur reprsente le champ quil est ncessaire dappliquer laimant pour le dsaimanter). Le point de Curie, cest--dire la temprature laquelle laimant perd ses caractristiques, est de 310C. Il est donc possible de raliser des moteurs, compacts, robustes, pouvant supporter des surcharges importantes sans risque de dsaimantation. Le principe dalimentation dun moteur synchrone est une technique connue. Cependant, le systme de contrle devant grer en temps rel un grand nombre de donnes, le traitement numrique sest impos, facilit par lapparition des microcontrleurs.
Figure 39 Reprsentation schmatique dun servomoteur synchrone
Figure 40 Vue interne dun servomoteur synchrone
Constitution dun servomoteur synchrone

Le servomoteur synchrone comporte un stator et un rotor tel que reprsent sur la Figure 39. Le rotor se prsente sous la forme dun cylindre en matriau magntique comportant des aimants, ici priphriques, produisant une succession de ples nord et sud. Le stator, galement en matriau magntique, comporte des enroulements triphass. La Figure 40 est une vue interne dun servomoteur synchrone et la Figure 41, une vue de la disposition des aimants dbarrasss de la frette de maintien.
Figure 41 Disposition des aimants priphriques
Les aimants priphriques sont une solution, mais il en existe beaucoup dautres. A titre dexemple, nous avons reprsent Figure 42, parmi toutes les possibilits, deux autres dispositions des aimants. Pour la synchronisation du flux dans la machine qui est dcrite dans les pages qui suivent, il est ncessaire de connatre la position angulaire du rotor. Ces moteurs sont donc quips dun capteur qui peut tre un rsolveur, un codeur incrmental ou un codeur incrmental avec sorties sinusodales.
Figure 42 Disposition des aimants au rotor: concentration de flux, B aimants enterrs

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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
En plus de la ralisation de lautopilotage, ce capteur permettra: de mesurer la vitesse du servomoteur , de mesurer la position de larbre du moteur pour le rgulateur de position et pour le contrleur charg de raliser lapplication. Les Figures simplifies 39 et 42 ne comportent que deux paires daimants. On voit distinctement la succession des ples sud (rouge) et nord (vert), mais, dans la pratique, le nombre de paires de ples varie de 2 10. Suivant la disposition des aimants, les caractristiques de la machine varient et certaines dispositions sont plus coteuses.
Sonde de temprature
Le choix du constructeur se fera sur les critres de performances et de prix. Pour des applications qui ncessitent des couples levs et un entranement direct, certains constructeurs proposent des moteurs couple. Le rotor est une couronne comportant les aimants qui vient se monter par frettage sur larbre de la machine et le stator est fix au bti de la machine. Ce type de moteur est utilis dans des applications spcifiques, comme par exemple des tables rotatives.
Irrgularits de couple dun servomoteur synchrone

La valeur leve du champ magntique dans lentrefer du servomoteur introduit des variations de couple prjudiciables un fonctionnement rgulier trs basse vitesse. En effet les aimants tendent se positionner en face des pices polaires et on obtient des oscillations de couple. Ce phnomne est connu sous le nom de couple dencoches ou, en anglais, cogging torque. Les fabricants peuvent attnuer fortement ce phnomne par plusieurs artifices, soit en inclinant les aimants suivant une gnratrice du rotor, soit en disposant plusieurs aimants dcals suivant la gnratrice du rotor, soit en inclinant le bobinage au stator. La Figure 43 illustre cette ralisation. Noter la sonde de temprature colle sur le bobinage pour la protection thermique du moteur.
Figure 43 Inclinaison des bobinages du stator dun servomoteur
R et X
quations dun moteur synchrone

Le modle de la machine synchrone fonctionnant en rgime linaire est le modle de Behn-Eschenbourg tel que reprsent Figure 44 pour une phase de la machine. La tension V est la tension dalimentation et la tension E la force lectromotrice, le rectangle reprsente la ractance synchrone de la machine et la rsistance dune phase. La Figure 45 est la reprsentation vectorielle des tensions et courants dans cette phase.
Figure 44 Modle pour une phase de la machine
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
jXIq q jXId V Iq RI E Id
Axe du champ de linduit
Nous avons port les axes d et q ainsi que la projection du vecteur courant Id et Iq. Le couple lectromagntique de la machine a pour expression:
Cem = 3p EI cos y
Axe du champ du rotor

d
ou p est le nombre de paires de ples Le couple est maximum quand y est gal zro et on voit aisment que le couple ainsi obtenu demandera le courant le plus faible et minimisera les pertes Joule. La mesure des courants dans les phases de la machine complte par linformation du codeur permet de reconstituer les courants Id et Iq, de les contrler et den fixer les limites. Le systme de contrle gnrera les tensions triphases dalimentation.
Figure 45 Reprsentation vectorielle dune phase de la machine
Pilotage dun servomoteur synchrone

Pour obtenir un fonctionnement stable et une dynamique leve quelles que soient les perturbations, il faut recourir lautopilotage. Le fonctionnement du moteur repose sur la cration dun champ tournant. Le synchronisme entre le champ du rotor et le champ tournant est pilot par la commande. Lobjectif est dimposer un cart angulaire entre ces deux champs ou en dautres termes dimposer la phase entre la force lectromotrice et le courant dans une phase. Cette grandeur est langle dautopilotage. Cet angle dautopilotage nest autre que langle y (Figure 45). Le codeur qui est solidaire du rotor permet de connatre prcisment la position des aimants du rotor et donc celle du champ gnr par ces aimants. Pour mettre en oeuvre cet autopilotage, schmatis Figure 46, le contrleur fait appel la transformation de Park.
Ref Iq
Rgulateur de courant Iq Transformation inverse de Park et commande du commutateur Moteur
Ref Id Rgulateur de courant Id Gnration des retours courants Id Iq Capteur de position
Figure 46 Principe de lautopilotage
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3-4- Les moteurs
La transforme de Park, est un outil mathmatique utilis en lectrotechnique afin de raliser un changement de repre entre un systme triphas quilibr et un systme diphas de composantes continues dans un repre tournant. Elle permet de passer dun repre fixe li au stator dune machine lectrique un repre tournant li son rotor ou au champ magntique. La transformation de Park prendra pour axes laxe d li au rotor dans le sens du flux et laxe q qui lui est perpendiculaire dans sens du couple (voir Figure 44). Sans dtailler la transforme de Park, notons que celle-ci permet de figer la position du rotor dans sa rotation et de dfinir les deux grandeurs continues Id et Iq qui sont respectivement le courant qui contrle le flux de la machine et Iq le courant qui contrle le couple. Cet artifice permet de contrler indpendamment les courants et de se ramener la commande dune machine courant continu. Pour un servomoteur synchrone, Id sera gal 0, car le flux est assur par les aimants, sauf si lon veut faire travailler le moteur puissance constante, ce qui est rarement utilis avec les servomoteurs. En revanche, avec les moteurs couple que nous avons cits, cette possibilit est souvent exploite. Il suffit dimposer Id <0 pour oprer une rduction du flux dans la machine. La rgulation travaille donc sur des valeurs continues qui, aprs gnration des grandeurs de contrle, feront lobjet dune transformation inverse de Park en utilisant la position du rotor donne par le capteur fix sur larbre, ce qui permet de reconstituer le systme triphas alimentant le moteur. Dans ces conditions, pour une valeur de Id, le couple lectromagntique de la machine est directement impos par lamplitude du courant Iq. Lautopilotage permet donc dassurer le contrle du couple de la machine. Le servomoteur fonctionne donc alors comme un moteur courant continu (mais sans balais). Notons, au passage, que, dans un moteur courant continu collecteur, le calage des balais impose mcaniquement langle dautopilotage. Pour cette raison le servomoteur synchrone est souvent nomm servomoteur DC brushless ( courant continu sans balais).
Caractristiques des servomoteurs synchrones

Les servomoteurs synchrones sont caractriss par leur compacit vis--vis des couples quils sont capables de dvelopper. Ceci est la consquence de la technologie utilise et en particulier des aimants terres rares qui permettent dobtenir des champs magntiques importants quil serait impossible obtenir par dautres moyens comme un bobinage rotorique par exemple. Labsence de collecteur les rend virtuellement sans maintenance; seule la dure de vie des roulements est la limite pratique de ces moteurs. Le bobinage tant localis au stator, la dissipation thermique est optimale. Les moteurs sont raliss en version IP40 IP65 pour sadapter
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3-4- Les moteurs
Rapport Cmax/Cn
4 3 2 1
0
linstallation. Des versions antidflagrantes ou inoxydables pour lindustrie agroalimentaire sont galement disponibles. Les constructeurs fournissent pour chaque moteur les courbes de couple en service continu et en service intermittent. Les courbes varient suivant la taille du moteur et la technologie de fabrication utilise. Les courbes de couple ont lallure reprsente Figure 47. Le fonctionnement du moteur est compris entre les limites suivantes:
1000
Vitesse en tours /min
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000la limite 1 qui est le couple-crte que le moteur est capable de dlivrer de
Figure 47 Courbes typiques dun servomoteur synchrone
manire intermittente, cest--dire pour les phases dacclration et de dclration; le couple est maximum larrt et dcrot plus ou moins sensiblement avec la vitesse en fonction des moteurs, la limite 2 qui est le couple en rgime continu qui correspond lchauffement admissible en rgime permanent; le couple permanent diminue lui aussi avec la vitesse. Le diagramme couple-vitesse peut indiquer galement la vitesse maximale absolue qui est la limite mcanique du moteur. La zone de travail devra tre dtermine en fonction de lapplication et dans tous les cas se situer dans les limites fixes par les courbes 1 et 2. La vitesse maximale de travail et la vitesse nominale varient suivant la tension dalimentation dlivre par le variateur. Pour cette raison, les constructeurs fournissent les courbes dassociation moteur/variateur. Sur la Figure 46, nous avons reprsent deux courbes superposes du mme moteur, lune avec un variateur aliment en 115 V monophas (courbes bleues), lautre en 230V monophas (courbes rouges).
Domaine dapplication des servomoteurs synchrones

La gamme de puissance des servomoteurs synchrones sentend de quelques dizaines de watts 10 kW environ. La puissance nominale tant fonction de la tension dalimentation, il est donc prfrable dutiliser les valeurs des associations moteurs/variateurs indiques dans les catalogues. La vitesse maximale atteint 30 000 tr/mn. Les catalogues fournissent la fois les grandeurs lectriques du servomoteur associ un contrleur et les paramtres propres du moteur, indpendants du mode dalimentation. Les valeurs associes sont: couple-crte larrt, couple continu larrt, couple nominal, vitesse nominale, courant maximum.
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Les grandeurs propres au moteur sont: la vitesse mcanique maximale, les constantes de couple et de FEM, le nombre de ples du rotor, le moment dinertie du rotor sans et avec frein, la rsistance dune phase du stator, linductance dune phase du stator, la constante de temps du stator. Les servomoteurs synchrones couvrent une multitude dapplications. Les fabricants proposent des bibliothques dapplication et des logiciels de slection pour faciliter le choix le mieux adapt. Avec ceux-ci, lutilisateur choisira la taille de moteur convenant lapplication, le type de codeur en fonction de la prcision vise, le rducteur et la pose dun frein si ncessaire.
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Le moteur asynchrone Introduction
Bobinage
Stator
Linvention du moteur asynchrone est due Nikola Tesla, le pionnier du courant alternatif. Ce moteur de construction simple et robuste est particulirement conomique et produit en grande srie en version standard. En utilisant un contrle vectoriel analogue celui du servomoteur synchrone, ce moteur peut raliser des applications de contrle du mouvement.
Constitution et principe (Figure 48)

Capteur Rotor et conducteurs en court circuit Xf Rs Is Iq Rc Id Xm Vs
Le moteur asynchrone comporte trois lments: un stator triphas, contenant un empilage de tles magntiques comportant des encoches dans lesquelles est insr le bobinage, mono ou triphas, un rotor, dit cage dcureuil, constitu dun cylindre en matriau magntique comprenant des conducteurs en court-circuit placs la priphrie, Un capteur de retour vitesse ou de position peut tre mont afin de connatre la position du rotor avec prcision. Quand le stator est aliment par une tension triphase, il se produit, dans la machine, un champ tournant qui induit des courants dans les conducteurs du rotor (Loi de Lenz). Ces courants occasionnent alors un couple lectromagntique entranant la rotation du rotor dans le sens du champ tournant, sans jamais galer sa vitesse de rotation. En effet, lgalit de vitesse aurait pour consquence la disparition de ces courants induits et donc du couple lectromagntique. Lcart de vitesse croissant avec la charge est dnomm glissement not g.
Figure 48 Reprsentation simplifie dun servomoteur asynchrone et Schma dune phase de la machine
quations dun moteur asynchrone

q JXf Is Vs Iq Rs Is Rc Iq Id Is
Le modle simplifi pour une phase de la machine asynchrone fonctionnant en rgime linaire est reprsent Figure 48. La tension Vs est la tension dalimentation, le rectangle Xf et Rs sont respectivement linductance de fuite et la rsistance du stator, Xm est la ractance produisant le flux dans la machine . La charge est reprsente par une rsistance Rc.
d
La Figure 49 est la reprsentation vectorielle des tensions et courants danscette phase. La puissance fournie par le rseau ou le variateur nest pas transmise intgralement larbre, une partie est dissipe sous forme de pertes : magntiques (ou fer) et par effet Joule dans les conducteurs du stator, par effet Joule dans les conducteurs du rotor,
Figure 49 Reprsentation vectorielle des courants et tension
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Pertes mcaniques par frottements: Pm Pertes joules: Pj Pertes fer: Pf
Puissance absorbe
Stator
Puissance transmise au rotor
Rotor
Puissance mcanique totale
Rotor Paliers Ventilateur
Puissance utile
supplmentaires : -- mcaniques dues aux diffrents frottements dans les roulements, -- arauliques au niveau du rotor et du ventilateur, -- supplmentaires lies aux caractristiques du courant gnr par le variateur. Le niveau de pertes dtermine le rendement de la machine. La lgislation internationale a dfini des classes de rendement : IE1, IE2, IE3 auxquelles les constructeurs doivent faire rfrence dans leurs documentations. La Figure 50 est la schmatisation des pertes dans un moteur asynchrone.
Pj+Pf
Pj+Pf
Pm
Figure 50 Schma des pertes dans un moteur asynchrone
Pilotage dun moteur asynchrone

Pour obtenir un fonctionnement stable et une dynamique leve quels que soit le niveau et les impacts de couple, il faut recourir lautopilotage. La commande du moteur consiste piloter les grandeurs Id et Iq et le systme de contrle gnrera les tensions triphases dalimentation. La mesure des courants dans les phases de la machine complte par linformation du codeur permet de reconstituer les courants Id et Iq, de les contrler et den fixer les limites. Pour obtenir le couple nominal du moteur pour un courant donn, la valeur de Id doit tre maintenue constante. Le codeur qui est solidaire du rotor permet de connatre prcisment la position du rotor et donc de dterminer la valeur du glissement, car la vitesse du champ tournant dpend de la frquence de la tension dalimentation. Avec la valeur des courants, toutes les donnes sont connues pour assurer lautopilotage du moteur qui fait galement appel la transformation de Park telle quvoque avec le servomoteur synchrone. La diffrence fondamentale est la rgulation du courant Id qui sera maintenu une valeur constante, sauf quand la tension nominale est applique au moteur et si lon veut le faire travailler puissance constante. La consigne de courant Iq sera labore par la boucle de vitesse. La rgulation travaille donc sur des valeurs continues qui, aprs gnration des grandeurs de contrle, feront lobjet dune transformation inverse de Park en utilisant la position du rotor donne par le capteur fix sur larbre, ce qui permet de reconstituer le systme triphas alimentant le moteur. Dans ces conditions, pour une valeur de Id, le couple lectromagntique de
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3-4- Les moteurs
Rapport Cmax/Cn
2 1,5 1 0,5
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000
la machine est directement impos par lamplitude du courant Iq.

Couple intermittent
Caractristiques des servomoteurs asynchrones

Les moteurs asynchrones prsentent certains dsavantages comme des pertes au rotor et au stator. De plus, en raison du mode de fonctionnement qui leur est propre, la constante de temps dtablissement du flux limite la dynamique. Enfin le rapport entre le couple nominal et couple maximum ne dpasse pas 3 alors quil peut atteindre 4 avec les servomoteurs synchrones. La caractristique typique dun moteur asynchrone utilis en contrle du mouvement est reprsente Figure 51. La possibilit de faire varier le courant Iq est exploite pour le fonctionnement dit puissance constante.
Couple permanent
Vitesse en tr/mn
Figure 51 Courbe typique dun servomoteur asynchrone
Le servomoteur asynchrone et ses avantages

Tout moteur asynchrone triphas standard peut fonctionner dans une application de contrle du mouvement. Ce moteur tant produit en grande quantit des prix attractifs, cette solution est sduisante. Cependant, la ncessit de le doter dun capteur et souvent dun ventilateur indpendant de la rotation de larbre du moteur, pour effectuer le refroidissement, rend cette solution parfois plus coteuse. Les fabricants proposent donc des servomoteurs asynchrones spcifiques tudis pour cet usage. Ces moteurs sont dots dun capteur, dun refroidissement autonome, soit air/air, soit liquide. Ces moteurs sont communment appels servomoteurs asynchrones du fait de leurs caractristiques dynamiques et de leurs caractristiques de prcision de positionnement ou de vitesse, qui ne dpendent que de la rsolution du capteur et de la rgulation, comparables celles des servomoteurs synchrones. Ils sont galement proposs dmontables. Le rotor se place, directement, autour de larbre entraner et le stator est fix au bti de la machine. On trouvera les servomoteurs asynchrones dans des applications de forte puissance, l o les moteurs aimants deviennent difficiles construire de manire conomique, en particulier pour des applications dentranement de broches, de machines dimprimerie ou de profilage ainsi que pour des presses injecter. Il se prtent idalement au fonctionnement puissance constante.
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Les moteurs courant continu sans balai (DC brushless)
Ce terme est souvent utilis pour dsigner les moteurs synchrones autopilots et une certaine confusion peut exister. Il dsigne, en fait, une famille de moteurs construits de manire similaire. La seule diffrence rside dans les capteurs utiliss pour connatre la position du rotor et dans le mode dalimentation du stator. Llectronique de commande peut tre directement intgre au moteur. Ce moteur est trs rpandu. Par exemple, les ventilateurs employs dans les ordinateurs utilisent cette technologie.
Constitution (Figure 52)

Stator
Le moteur comprend trois lments: une partie fixe, le stator, muni de trois groupes de bobines qui sont, comme sur un servomoteur synchrone, les trois phases du moteur. Elles permettent de gnrer un champ tournant une partie tournante, le rotor, muni daimants permanents. Ces aimants vont en permanence entraner le rotor pour tenter de saligner sur le champ magntique du stator. des capteurs magntiques effet Hall. Ces capteurs permettent de connatre chaque instant la position des aimants du rotor. Les capteurs effet Hall ne donnent pas une information exploitable pour permettre un autopilotage fin et optimis; elle est cependant suffisante pour que llectronique de pilotage puisse dterminer lorientation donner au champ magntique du stator. Au cours de la rotation, elle commande les trois bobines pour ajuster rgulirement lorientation du champ la position du rotor, de faon entraner celui-ci dans le sens choisi par lutilisateur. En modulant le courant dans les bobines, llectronique peut acclrer ou ralentir le moteur et rguler ainsi sa vitesse. Elle peut aussi orienter le champ magntique de faon freiner le rotor dans son mouvement jusqu larrt. Le freinage se fait habituellement en dissipant lnergie dans le moteur. Le courant dans les bobines du stator est le plus souvent de forme trapzodale, ce qui simplifie la commande. Llectronique assure galement la limitation de ce courant, ce qui permet de limiter le couple du moteur. Les informations des capteurs effet Hall sont mises en forme par llectronique pour simuler un capteur de position. Gnralement cette information est transmise sous la forme de deux signaux dcals dans le temps dun quart de priode afin de discriminer le sens de rotation; cette information peut tre utilise par un automate ou un superviseur. Le contrle de la vitesse peut tre ralis en boucle ouverte ou en boucle ferme. Une construction particulire du rotor peut permettre dobtenir un couple larrt significatif, appel couple de dtente, sans alimenter le moteur. Pour certaines applications, ceci permet de se dispenser dun frein.
Capteurs effet Hall
Rotor Bobinage Aimant
Figure 52 Coupe partielle dune reprsentation simplifie dun moteur DC brushless
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Caractristiques des moteurs courant continu sans balais
La caractristique typique dun moteur courant continu sans balais est reprsente Figure 53. La possibilit de surcharge est de lordre de 1,5 2 fois le couple nominal.
Rapport Cmax/Cn
2 1,5 1 0,5
0
Couple intermittent
Domaine dapplication des moteurs courant continu sans balais

Couple permanent
Les moteurs DC brushless sont proposs pour des puissances faibles (<500W) frquemment avec le rducteur intgr. La tension dalimentation est comprise entre 24V DC et 325 V DC.
7000 8000
1000
2000
Vitesse en tr/mn
3000
4000
5000
6000
Sur demande ils peuvent tre quips avec un codeur et un frein. Le moteur DC brushless est une solution conomique et robuste. Les performances sont infrieures au moteur synchrone autopilot, mais suffisantes dans de nombreuses applications.
Figure 53 Courbe typique dun moteur DC brushless
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Les moteurs linaires
Le contrle de mouvement impose souvent un dplacement linaire de la charge. Ce dplacement peut tre ralis en convertissant la rotation de larbre du moteur en un dplacement par lintermdiaire dun systme vis/ crou, gnralement billes. Une autre solution consiste utiliser un moteur linaire. Le moteur linaire peut tre de deux types: le moteur induction et le moteur synchrone.
Primaire Bobinages Aimants
Principe du moteur linaire

Le moteur linaire est un moteur lectrique qui utilise les mmes principes lectromcaniques que les moteurs rotatifs. Le moteur linaire se prsente comme un moteur rotatif qui aurait t droul.
Secondaire
Figure 54 Reprsentation schmatique dun moteur linaire synchrone
La Figure 54 illustre la conception dun tel moteur. On ne parle plus de stator ou de rotor, mais de primaire et de secondaire. Le primaire est ralis avec de tles magntiques et incorpore les bobinages. Le secondaire se prsente sous la forme dune rgle qui comporte soit des aimants pour un moteur linaire synchrone, soit des barres en courtcircuit pour un moteur linaire asynchrone. La rgle peut tre en une seule partie pour des dplacements jusqu 2100 mm ou en plusieurs parties. Le secondaire est solidaire de la machine et ne ncessite gnralement pas de refroidissement pour les moteurs linaires synchrones. Certains constructeurs proposent des ventilations forces si ncessaire. Le primaire est solidaire de la partie mobile. Il est possible de disposer plusieurs primaires sur une seule rgle. Le primaire et le secondaire sont protgs par des carters, non reprsents sur la Figure 54, et des joints pour viter lintroduction de poussires ou de copeaux dans lentrefer, ce qui serait prjudiciable au fonctionnement du moteur. Il est difficile dquiper dun frein ce type de moteur. Des butes de scurit peuvent savrer ncessaires pour confiner le mobile dans la zone de mouvement autorise.
Alimentation du moteur linaire synchrone

Bien que le champ glisse, le moteur linaire est conceptuellement un moteur champ tournant; il peut donc tre aliment par un variateur de servomoteur . Le codeur est constitu par une rgle optique qui dtecte la position du primaire par rapport au secondaire.
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Rapport Fmax/Fn
Caractristiques des moteurs linaires

Les moteurs linaires synchrones ont des pertes au primaire; les variantes asynchrones en ont, en plus, au secondaire. Leur rendement est typiquement de lordre de 50%, mais peut atteindre 85%. En tant, par conception, intimement associ la partie mobile, lchauffement d aux pertes peut avoir un impact sur la prcision, ce qui peut ncessiter un refroidissement, le plus souvent eau, pour le primaire et le secondaire (moteur linaire asynchrone).
4 3 2 1
100
200
300
400
500
La caractristique typique dun moteur linaire est reprsente Figure 55.
Vitesse en m/mn
Figure 55 Courbes typiques dun moteur linaire
Domaine dapplication des moteurs linaires

Loffre de moteurs linaires est relativement limite et rserve des machines particulires. La mise en oeuvre de la solution demande un certain nombre de prcautions, en particulier vis--vis de la contamination (poussires, copeaux ..). Le moteur linaire permet dobtenir des forces leves avec une excellente dynamique. Il trouve son application dans les dplacements grande vitesse, jusqu 600 m/mn pour les machines dusinage, les systmes de manutention, lemballage....
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Le moteur pizolectrique
Le moteur pizolectrique est apparu en 1973 et les premiers moteurs industriels en 1982. Ce moteur prsente des caractristiques trs spcifiques qui le diffrencient des moteurs lectromagntiques classiques. Il peut tre trs facilement miniaturis et est capable de dplacements nanomtriques.
Principe du moteur pizolectrique

Plots dentranement Cramique pizolectrique
Le moteur pizolectrique diffre des moteurs lectriques dcrits dans les pages qui prcdent, car il ne fait pas appel un champ magntique pour crer un couple lectromcanique. Le principe repose sur la dformation dune cramique pizolectrique qui a la proprit de subir une dformation lorsquelle est soumise laction dun champ lectrique (effet pizolectrique inverse). Les moteurs pizolectriques sont constitus dun stator vibrant qui entrane, par friction, un rotor fortement press contre lui. Cette vibration mcanique est entretenue par deux tensions dalimentation qui lexcitent une frquence proche de la rsonance. Chaque tension dalimentation propage une onde stationnaire (les ventres et les noeuds sont situs des positions fixes sur le stator). Cest par une alimentation en quadrature des deux tensions quune onde progressive se propage et qui entrane, par adhrence, le rotor. On obtient ainsi des dformations de lordre de 2 3 m capables dentraner le rotor. La figure 56 est une reprsentation schmatique dun moteur pizolectrique rotatif. Le mme principe peut tre utilis pour la ralisation dun actionneur linaire.
Arbre du moteur
Ressort Rotor Disque de friction
Figure 56 Reprsentation schmatique dun moteur pizolectrique (vue clate)
Alimentation du moteur pizolectrique

Le moteur est aliment par deux tensions haute frquence en quadrature, de quelques dizaines de kHz plus de 100 kHz. Le sens de rotation est dtermin par le dphasage relatif des tensions. La vitesse de rotation ou de dplacement est fonction de la frquence dalimentation. Les moteurs pizolectriques peuvent fonctionner en boucle ferme.
Caractristiques des moteurs pizolectriques

Ce moteur prsente un rapport couple/masse lev, ne gnre aucun bruit de fonctionnement et prsente un fort couple larrt sans alimentation. Son mode de fonctionnement, bas sur un entranement par friction, entrane un faible rendement (de lordre de 30%) et, une dure de vie rduite (quelques milliers dheures).
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3- Lentranement
3-4- Les moteurs
Domaine dapplication des moteurs pizolectriques
Trs peu de fabricants proposent ce type de moteur qui trouve sa place dans des applications de microdplacements qui peuvent atteindre le nanomtre. On le trouve principalement dans la fabrication de semi-conducteurs, dans le domaine mdical, loptique de prcision, le domaine spatial, la mtrologie, etc.
40
3- Lentranement
3-5- Le dimensionnement des moteurs
Lutilisation dun servomoteur rclame un certain nombre de dterminations prliminaires et pour en faciliter le dimensionnement , les constructeurs mettent des utilitaires disposition des utilisateurs. Le dimensionnement ncessite la connaissance du couple quivalent thermique et de la vitesse moyenne demande par la mcanique associer au servomoteur . Il faut donc connatre avec une prcision convenable le couple rsistant et linertie de la charge, laquelle inclura, si ncessaire, linertie du rducteur. La connaissance de linertie permet de calculer le couple dacclration et de dclration en utilisant la formule:
o DW est lincrment de vitesse et Dt le temps dacclration ou de dclration et J linertie totale. Bien que cette formule suppose des acclrations et dclrations linaires, elle pourra tre utilise dans le cas de rampes en S qui sont utilises dans le cas de rapport dinertie lev ou quand il faut manipuler des objets fragiles.
Le dimensionnement consiste raliser les phases suivantes:

tablissement du chronogramme du cycle moteur
Le cycle de fonctionnement du moteur est une succession de sous-ensembles dont la dure de chacun est connue. Chaque sous-ensemble se dcompose en phases correspondant des dures pendant lesquelles le couple est constant. Le chronogramme Figure 57 est une illustration dun cycle possible. Cette dcomposition permet de connatre pour chaque phase: sa dure (ti), sa vitesse (ni), la valeur du couple demand (Ci).t1,t3 et t9 correspondent des dures dacclration, t2, t4, t6 et t10 sont des phases de travail couple constant, t5, t7 et t11 sont des phases de dclration, t8 et t12 sont des phases de repos. La dure totale du cycle Tcycle est la somme des temps de t1 t12. Les vitesses sont numrotes de 0 n4 et les couples de 0 C7 les temps dacclration et de dclration peuvent tre identiques ou non, les couples de travail identiques ou non. Les valeurs sont fixes par les conditions de fonctionnement de la machine.
Figure 57 Chronogramme du cycle moteur
41
3- Lentranement
Calcul de la vitesse moyenne
La vitesse moyenne a pour expression:
Dans cette formule:
ni correspond aux diffrentes vitesses de travail, ni, pour une phase dacclration ou de dclration constante a pour expression:
o nf est la vitesse finale atteinte en fin dacclration ou de dclration et nd la vitesse de dpart pour la plage considre, ti est la dure de chaque phase. Dans lexemple choisi nmoy aura pour expression:
Calcul du couple thermique quivalent

Lobjectif est de dterminer lchauffement du moteur. Le couple du moteur tant proportionnel au courant, le calcul du couple thermique sur un cycle est donc justifi. Cependant avec cette estimation, les pertes du moteur sont supposes constantes quelle que soit la vitesse, ce qui nest pas strictement exact, car les pertes augmentent avec la vitesse. Ce phnomne est plus o moins marqu suivant les moteurs. Dans la pratique cette mthode donne cependant des rsultats parfaitement exploitables. Il faudra nanmoins sassurer quaucun point de fonctionnement ne se trouve hors des limites du constructeur. En prliminaire, on dterminera le couple thermique quivalent, qui a pour expression:
Dans notre exemple le couple thermique quivalent a pour valeur:
42
3- Lentranement
Vrification de la taille du servomoteur (exemple avec un servomoteur synchrone)
Rapport Cmax/Cn
4 3 2 C4 1
Ceq et nmoy dterminent le point de fonctionnement qui doit se situer dans la zone dlimite par la courbe 2 et la vitesse de travail fixe par le constructeur du servomoteur , comme reprsent sur la Figure 58. l faudra galement vrifier, avec les donnes ayant servi la cration duchronogramme Figure 57, que tous les points de fonctionnement Ci, ni, pris individuellement, se situent dans la zone de travail dlimite par la courbe 1 et la vitesse nominale spcifie dans le catalogue. Dans notre exemple, la vitesse n3 associe au couple C4 impose dalimenter le moteur avec un variateur travaillant sous 230V (courbe reprsente en rouge).
Ceq
nmoy
Vitesse en tours /min
n3
Figure 58 Vrification du point de fonctionnement
43
3- Lentranement
3-6- Les freins
La nature du moteur, de la charge o les rgles de scurit ncessitent souvent lutilisation dun frein. Le frein est inutile dans certains cas. En fonction du rducteur utilis, le systme mcanique peut tre irrversible, comme avec certaines transmissions par vis ou les rducteurs vis partir dun certain rapport de rduction ou encore si le moteur possde un couple de dtente convenable comme avec les moteurs pas--pas aimants ou les moteurs DC brushless. Cette ventualit est tudier au cas par cas avec le fournisseur de la motorisation. Le frein est le plus souvent impos par des rgles de scurit qui exigent limmobilisation immdiate de laxe si un danger potentiel existe. Il faut noter galement que les performances dynamiques du moteur sont affectes par la prsence du frein qui apporte une inertie supplmentaire.
Constitution dun frein

Les freins utiliss sont tous des freins lectriques fonctionnant manque de courant, cest--dire que le frein est appliqu si la tension dalimentation est absente. La Figure 59 reprsente un frein de ce type vu en coupe, dans la position dsengage, cest dire aliment. Le frein comprend 6 parties: un botier qui renferme le mcanisme et est solidaire de la carcasse du moteur, un plateau de friction cannel solidaire de larbre de sortie du moteur; ce plateau porte des garnitures de freinage, un plateau de freinage en matire magntique qui est la partie mobile dun lectroaimant; ce plateau peut coulisser suivant laxe du moteur, mais est immobilis en rotation par des tiges solidaires de la culasse, une bobine qui, alimente, permet dattirer le plateau de freinage et dsengager le frein, des ressorts de pression qui viennent appliquer le plateau de freinage sur le plateau de friction quand lalimentation de la bobine est coupe, une culasse qui ferme le botier. Quand la bobine est alimente, le plateau mobile figur en rouge est attir et libre le frein; le moteur est alors libre en rotation. En cas de coupure de courant, les ressorts dplacent le plateau de freinage ce qui a pour effet dimmobiliser laxe. Le temps ncessaire la libration et lapplication du frein est de quelques dizaines de millisecondes (typiquement 50 ms). Lutilisation usuelle de ces freins se fait larrt du moteur et le couple exerc est suffisant pour maintenir la charge, mais certains constructeurs proposent des produits pouvant supporter des arrts durgence depuis la pleine vitesse. La procdure darrt normale dun axe est la suivante: freinage lectrique initial par rcupration dnergie (voir le chapitre des
44
Plateau de friction Garnitures Plateau de freinage
Botier
Ressorts Bobine Culasse
Figure 59 Vue en coupe dun frein manque de courant
1- Lentranement
3-6- Les freins
variateurs), maintien de larbre en position par le variateur par la boucle de position, application du frein en cas darrt du variateur, par exemple arrt de la machine ou mise en scurit du variateur comme dcrit dans la partie de cet ouvrage ddie la scurit. Le frein est contrl et aliment par le variateur pour respecter la squence de fonctionnement et assurer la bonne reproductibilit de la manoeuvre. Si le frein est utilis de manire rpte pour des freinages durgence, il pourra tre ncessaire de vrifier son tat. Lusure dpend du nombre de freinages, de linertie totale et de la vitesse partir de laquelle le freinage est exerc. Le frein tant toujours mont par le fournisseur du moteur, celui-ci dispose des informations utiles.
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3- Lentranement
3-7- Les codeurs
Le codeur est un organe essentiel pour le fonctionnement du servomoteur. Pour que les boucles dasservissement aient la plus large bande passante possible et permettent une rotation sans -coup trs basse vitesse, les mesures de vitesse et de position du moteur doivent tre faites avec le maximum de rsolution et de prcision. Le capteur de position joue un rle trs important dans la boucle dasservissement, car ses indications sont utilises pour raliser la commande de vitesse/position, mais aussi pour assurer le fonctionnement de lautopilotage. Le choix du capteur dpend des besoins de lapplication: les modles les plus frquemment rencontrs sont les rsolveurs, les codeurs incrmentaux et les codeurs sinusodaux. Figure 60 Reprsentation simplifie dun rsolveur
Le rsolveur
Le rsolveur (Figure 60 et 61) est un composant lectromcanique (pour simplifier, un transformateur tournant) constitu, au minimum, dune bobine rotor et de deux bobines stator disposes en quadrature. Lexcitation primaire (ou porteuse) du rotor est une tension sinusodale, de frquence comprise entre 4 et plus de 10 kHz. Les tensions induites dans les deux enroulements orthogonaux du stator ont une forme sinusodale qui restitue la position angulaire qt de larbre (Figure 62). Les deux tensions sont de la forme:
Figure 61 Ralisation industrielle

V
V1 = k Va sin qt
t
V2 = k Va cos qt
o k est le rapport de transformation du rsolveur, Va la tension alternative dalimentation du rsolveur et qt langle, fonction du temps, entre le rotor et une bobine. Le rapport V1/V2 donne directement la tangente de langle qt en liminant le rapport de transformation et la porteuse. Le rsolveur est capable de fonctionner dans une large plage de temprature.
Figure 62 Allure des tensions du rsolveur, moteur en rotation
Cest aussi un capteur de position fiable et robuste pour les environnements difficiles. Il donne une information de position absolue sur un tour, condition indispensable pour lautopilotage dun servomoteur synchrone ou asynchrone. Lunit de traitement qui alimente le moteur exigeant des signaux numriques, les informations du rsolveur devront donc tre converties. Il existe deux approches possibles. Lune consiste utiliser un convertisseur RDC (Rsolver to Digital Conversion). Cette technique de conversion fournit une sortie numrique avec une bonne immunit au bruit. Cependant, il faut tenir compte du retard introduit par le filtre prsent lintrieur du convertisseur RDC. La deuxime fait appel un circuit intgr ddi de type DSP (Digital Signal Processor). Les tensions en sinus et cosinus des enroulements secondaires
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3- Lentranement
3-7- Les codeurs
du rsolveur sont appliques deux convertisseurs analogiques/numriques. Le traitement numrique DSP, en dduit la position de larbre du moteur. La rsolution obtenue sur la position numrique dpend de la rsolution des convertisseurs analogique/numrique (12 ou 16 bits). La valeur de la vitesse est drive de la valeur de la position, ce qui introduit du bruit sur le calcul de la vitesse et affecte le courant moteur. La prcision de la mesure de la position dpend principalement de la qualit du rsolveur (assemblage de lenroulement de la bobine et excentration lors du montage du rotor et du stator). La conversion analogique numrique (RDC ou DSP) intervient galement. Lerreur de la mesure de position est gnralement infrieure 30 minutes darc.
Les codeurs digitaux

Deux types de codeurs peuvent tre utiliss: les codeurs incrmentaux et les codeurs sinusodaux. Tous les deux utilisent des techniques similaires de balayage optique. La lumire, mise par une DEL (diode lectroluminescente), passe travers un disque en rotation (solidaire de laxe du moteur) comportant des marques fixes, transparentes et opaques, et arrive sur un rseau de phototransistors (Figure 63). Le signal dlivr se prsente sous la forme dune succession dimpulsions dont la priode est reprsentative de la vitesse. Le nombre de paires de marques opaques et transparentes rgulirement espaces sur la circonfrence du disque correspond la rsolution du codeur ou, en dautres termes, au nombre de priodes du signal de sortie sur un tour. La prcision de la mesure de la position dpend essentiellement de la prcision de lassemblage mcanique du codeur. Cette valeur est en gnral infrieure un pas du disque tournant, de sorte que la prcision du codeur dpend de sa rsolution (soit un quart de la priode du signal). Par consquent, pour un codeur incrmental avec une rsolution de 4096 pas, lerreur de la mesure de position est denviron 1,5 minute darc. Le codeur incrmental a un inconvnient: comme la mesure est obtenue en comptant le nombre de priodes du signal de sortie partir du moment o le capteur est mis sous tension, il fournit une mesure relative et on ne connat pas la position du moteur au dmarrage. Comme lautopilotage ncessite de connatre la position des aimants, un dispositif auxiliaire doit tre prvu, ce qui peut tre ralis en quipant le moteur de capteurs effet Hall monts dans le botier du moteur. La position de larbre, donc du mobile est galement inconnue, ce qui oblige chaque mise sous tension effectuer une prise dorigine, soit par un dplacement, soit laide dun capteur externe pour attribuer une valeur prcise la position du mobile.
Figure 63 Disque optique dun codeur incrmental
Une autre possibilit consiste garder, en mmoire dans le codeur, la position absolue du moteur, sur un tour, lors de larrt prcdent. En complment, certains capteurs connus sous le nom de codeurs multitours (Figure
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3- Lentranement
3-7- Les codeurs
64), permettent, par lintermdiaire dun train de rduction associ des capteurs effet Hall de garder en mmoire la position sur plusieurs tours (jusqu 4096 tours dans la pratique). On vite ainsi la prise dorigine chaque mise sous tension. Le codeur absolu mesure la position absolue de larbre du moteur et il est donc bien adapt aux asservissements de position et lautopilotage. En contrepartie, cette solution est plus onreuse que le codeur incrmental. La recherche de la performance exige laugmentation de la rsolution du codeur incrmental et donc le nombre de points par tour. Mais, aux vitesses de rotation leves, la frquence du signal de sortie du codeur devient trs leve et est limite par llectronique du systme dasservissement. Pour cette raison les codeurs incrmentaux avec sorties sinus/cosinus sont souvent prfrs aux codeurs incrmentaux classiques, car linformation de la position est tout le temps disponible pour llectronique de lasservissement lintrieur dune priode de la rsolution de base. Les codeurs incrmentaux avec sorties sinus/cosinus (schma de principe Figure 65) permettent de raliser les asservissements les plus performants. La prcision, le temps de rponse, la bande passante, la stabilit de la rotation basse vitesse et la robustesse sont nettement amliors. Ce type de codeur fournit plusieurs informations, indispensables au fonctionnement de lasservissement:
Figure 64 Train de rduction ( droite) et capteurs effet Hall ( gauche) dun codeur multitours
Diode mettrice
Rseau photo rcepteur Interface
Microcontrleur
Sortie sinus Sortie cosinus Liaison RS485 Position absolue
Disque grav EEPROM
Figure 65 Schma de principe dun codeur sinus cosinus
la position absolue du mobile, ce qui permet de connatre la position relle de laxe. Cette information est stocke dans le codeur et ne dpend pas de son alimentation. Elle peut tre stocke dans une mmoire non volatile, de manire mcanique ou dans une mmoire sauvegarde par une batterie, des informations sur les caractristiques du moteur auquel le codeur est associ. Ces informations seront utilises par le variateur pour raliser son auto-ajustement, les informations sinus et cosinus pour le pilotage du moteur. La sortie est une tension analogique (Figure 66) et, suivant les codeurs, le nombre de priodes par tour moteur varie de 16 1024.
Figure 66 Forme du signal de sortie dun codeur sinus cosinus
48
3- Lentranement
3-8- Loffre moteur
Loffre est le reflet du savoir-faire et de lhistorique des constructeurs. Elle correspond leur approche du march et au service quils peuvent apporter leurs clients. En raison du nombre lev de variantes et de spcifications, il est risqu dassocier un variateur dun fabricant un moteur quelconque. On constate galement que le march du contrle de mouvement est trs dynamique et bnficie constamment damliorations pour tous les lments de la chane: moteurs avec de nouvelles approches, variateurs avec de nouvelles fonctions, logiciels de programmation, bus de communication pour nen citer que quelques-uns.
Variantes de prsentation de servomoteurs

Les machines sont de plus en plus compactes et lemplacement dvolu au moteur est crucial. Les constructeurs ont port leur effort sur la conception de moteurs capables de dlivrer le maximum de couple dans un volume donn. Aujourdhui, tous les constructeurs utilisent des aimants terres rares, en gnral nodyme-bore, qui permettent dobtenir le maximum de flux pour un volume donn. Les illustrations qui suivent sont extraites de catalogues de fournisseurs et sont reprsentatives de loffre du march.
Sorties moteur, codeur et frein Arbre moteur Bride dadaptation
Moteur standard ( Figure 67)

Emplacement du codeur et du frein
Figure 67 Servomoteur synchrone
Les moteurs adoptent la disposition reprsente Figure 66. La bride dadaptation permet un montage direct sur la machine, ou ladaptation dun rducteur. La partie arrire du moteur renferme le codeur et le frein ventuel. Le moteur est, dans la plupart des cas, muni de connecteurs. Les servomoteurs courant continu se distinguent par la prsence de bornes daccs aux balais.
Moteur arbre creux (Figure 68) Cette technologie est offerte pour des moteurs synchrones ou asynchrones. Le stator et le rotor peuvent tre ou non dmontables. Le rotor a la particularit dtre creux et peut tre directement enfil sur larbre entraner. Cette disposition permet un gain important dencombrement, lentranement est direct donc sans jeu. En revanche, pour les moteurs synchrones, lassemblage est dlicat en raison de la force dattraction procure par les aimants et le codeur doit tre ajust avec prcision.
Figure 68 Moteur synchrone rotor creux
Moteurs pour environnements particuliers Lenvironnement des machines a une influence importante sur les moteurs. Le contrle du mouvement impose que le moteur soit install au plus prs de laxe entraner pour minimiser les jeux et les inerties. Il en dcoule que le moteur est soumis aux mmes contraintes que le reste de la machine. Chaque industrie a ses propres exigences en la matire. Lindustrie alimen-
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3- Lentranement
3-8- Loffre moteur
taire, par exemple, impose des normes dhygine trs strictes qui ncessitent des lavages frquents. Les produits doivent donc tre tanches et les revtements employs compatibles. Certaines machines peuvent travailler en atmosphre corrosive, susceptibles de dgrader les moteurs. Une offre unique nest donc pas envisageable et les fournisseurs proposent des moteurs dont la protection est adapte aux spcificits des environnements. Lutilisateur pourra trouver des moteurs adapts lindustrie alimentaire (Figure 69). Le revtement du moteur et les matriaux sont insensibles aux produits de lavage et la forme de la surface est tudie pour faciliter lvacuation de toute impuret. Pour les cas extrmes, des moteurs inoxydables sont galement proposs (Figure 70). Ce moteur est utilisable en atmosphre strile et supporte le lavage haute pression. Certaines zones de production telles que les cabines de peinture, lindustrie chimique, les raffineries, les installations ptrolires, les silos, etc. sont susceptibles de prsenter des atmosphres explosives. Un moteur ATEX antidflagrant ou scurit renforce (Figure 71) est alors indispensable. Un moteur de ce type se diffrencie dun moteur standard par un blindage pressuris et des sorties spcifiques.
Figure 69 Servomoteur pour lindustrie alimentaire
Figure 70 Moteur inoxydable
Moteur avec rducteur incorpor Quelques offreurs, habituellement fabricants de rducteurs, proposent dans leur catalogue des associations servomoteur rducteur telles que reprsentes Figure 72, ce qui peut faciliter le choix de la solution.
Moteurs linaires Les moteurs linaires adoptent la forme reprsente Figure 73. Le primaire est refroidi par eau ou par air et le secondaire est dun seul bloc pour les dplacements de faible amplitude ou constitu dlments distincts.
Figure 71 Servomoteur ATEX
Refroidissement
La recherche des fabricants a port tout particulirement sur la rduction des pertes. En effet, le moteur tant par ncessit le plus proche possible de laxe commander, lchauffement du moteur et les dilatations qui en dcoulent peuvent avoir un effet non ngligeable sur la prcision des asservissements. Figure 72 Ensemble servomoteur / rducteur Le servomoteur synchrone prsente lavantage de ne pas dvelopper de pertes au rotor et, pour faciliter le refroidissement du stator, la carcasse du moteur est en alliage lger, le plus gnralement de couleur noire, ce qui permet un refroidissement optimum. Le refroidissement du moteur se fait par rayonnement, le rducteur et le bti de la machine contribuant galement lvacuation de calories. Cependant, partir dune certaine puissance, ce mode de refroidissement peut devenir insuffisant. Un refroidissement par liquide simpose. De mme, en raison des pertes lies leur technologie, les servomoteurs synchrones et asynchrones linaires sont frquemment refroidis par liquide; il en est de mme pour les servomoteurs asynchrones (Figure 74) que lon
Figure 73 Moteur linaire.
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3- Lentranement
3-8- Loffre moteur
Raccords pour le liquide de refroidissement
trouve sur des applications de haute puissance.
Protection thermique des moteurs

Pour viter dtre endommags, les moteurs sont protgs thermiquement: soit par une ou plusieurs sondes de temprature disposes sur les bobinages (voir Figure 43), soit par une image thermique du moteur, gnre dans le variateur, partir de la valeur du courant et du cycle de fonctionnement. Ceci permet par anticipation des stratgies alternatives comme larrt de la machine dans une position particulire. La mme fonction peut tre obtenue en disposant de sondes analogiques. La protection la plus efficace reste la sonde de temprature, car limage thermique ne prend pas en compte la temprature ambiante.
Figure 74 Servomoteur asynchrone refroidi par liquide
Rcapitulatif des technologies disponibles

Le tableau Figure 75 regroupe les moteurs possibles pour le contrle du mouvement Moteur Variante Puissance ou couple Vitesse nominaux maximale usuels
Position
Performances
Vitesse Couple Dynamique
Contraintes
Installation Entretien
Dure de vie
disque
< 5 kW < 200 W 20 N.m 20 N.m
3000 tr/mn 6000 tr/mn 3000 tr/mn dpendante de la charge
bonne bonne bonne trs bonne excellente excellent excellente excellent
trs bonne trs bonne trs bonne moyenne excellente excellente excellente excellent
moyenne moyenne trs bonne bonne excellente bonne excellente bonne
trs bonne trs bonne trs bonne moyenne trs bonne moyenne trs bonne moyenne
non tanche non tanche non tanche aucune aucune pertes au rotor montage dlicat bb montage dlicat, bb pertes au rotor aucune bb montage dlicat, bb pertes au primaire et secondaire bb montage dlicat, bb pertes au primaire aucune aucune
balais balais balais aucun aucun aucun aucun aucun
moyenne (collecteur) moyenne (collecteur) moyenne (collecteur) trs leve trs leve trs leve trs leve trs leve
Courant continu
cloche couple pas--pas synchrone asynchrone couple synchrone couple asynchrone DC brushless linaire asynchrone
200 Nm 20000 tr/mn 20 kW 22 000 N.m 100 kW 6000 tr/mn 500 tr/ mn 11000 tr/mn
Courant alternatif
20 N.m 6000 N
8000 tr/mn 600 m/mn
faible excellente
bonne bonne
bonne bonne
moyenne moyenne
aucun aucun
trs leve leve
linaire synchrone
9000 N
600 m/mn
excellente
excellente
excellente
trs bonne
aucun
leve
pizolectrique rotatif pizolectrique linaire
5W 600 N
50 tr/mn 100 mm/s
excellente excellent
excellente excellente
excellente excellente
trs bonne trs bonne
aucun aucun
faible faible
Figure 75 Tableau rcapitulatif de loffre moteur

51
3- Lentranement
3-8- Loffre moteur
Considrations sur le mode dentranement
Pour certaines applications qui ont des contraintes importantes en termes de dynamique (vitesse, acclration) ou de prcisions (statiques ou dynamiques), ou dencombrement, il est avantageux, chaque fois que cela est possible dutiliser des entranements directs (voir Figure 67). Ces entranements directs peuvent tre de type linaire ou rotatif. Les figures 76 et 77 en donnent deux exemples. La charge est directement entraine par le moteur, les lments intermdiaires de transmissions qui induisent des jeux et rduisent la rigidit torsionnelle sont supprims. La charge est donc mieux contrle, la rponse du systme est meilleure ainsi que sa dynamique. Les entrainements directs permettent de travailler avec des rapports dinerties, entre la charge et le moteur, qui sont extrmement importants. La suppression dlments intermdiaires de transmission permet galement daugmenter lefficacit nergtique, car une transmission est aussi un lieu de perte (rendement, friction ) Les actions de maintenance sont galement rduites (lubrification, contrle de tension de courroies ) Figure 77 Ensemble moteur vis billes La conception mcanique est gnralement plus simple. La pertinence de ces solutions est tudier au cas par cas.
Figure 76 Moteur linaire guidage intgr
Offre en systmes intgrs

La plupart des constructeurs proposent des systmes rfrencs sur mesure comme des robots cartsiens, des modules linaires, des axes ou des vrins lectriques qui intgrent: le guidage utilisant les diverses solutions voques, sa protection, lentranement mcanique (en gnral vis bille ou courroie) le rducteur si besoin, le moteur, la mesure (codeur intgr au moteur ou rgle linaire), les contacts de fin de course. Pour le bureau dtudes ou lutilisateur, cela signifie un gain de temps et des conomies aussi bien au stade des tudes que de la mise en service.
52
4- La conversion de puissance
4-1- Les variateurs
Lexploitation des servomoteurs repose sur lutilisation dun servovariateur spcifique. La technologie du moteur aura une influence dterminante sur le servovariateur. Cependant, ils partagent tous un certain nombre de dispositifs et de composants lis aux impratifs de lapplication et en particulier: le traitement numrique pour le contrle du positionnement et la commande du moteur, lutilisation de technique dalimentation dcoupage pour assurer des temps de rponse rapides, de meilleures formes de courant, un meilleur rendement et une gamme de vitesse tendue dans les basses vitesses, des scurits imposes par les normes, lemploi de semi-conducteurs de type IGBT. En prliminaire, nous allons dcrire un variateur gnrique et par la suite nous expliciterons les diffrences suivant le type de moteur associ
Principe gnral dun servovariateur

Un servovariateur (Figure 78) comprend trois parties distinctes: un tage dentre, qui peut tre commun plusieurs variateurs, assurant la conversion alternatif/continu (redressement) de la tension dalimentation et une cellule de filtrage constitue dun ou plusieurs condensateurs, un commutateur de sortie qui convertit la tension continue en une tension adapte au servomoteur , un module de commande.
Alimentation
Vers le moteur
Redresseur/ Filtrage Commutateur
Conversion alternatif/continu (redressement)

Ltage de conversion (Figure 79) est classiquement constitu dun pont de diodes. La tension dalimentation est comprise entre 115V, en gnral monophas pour les petits calibres (une dizaine dampres) 440/480 V triphas pour les modles les plus puissants. Occasionnellement, des tensions dalimentation plus faibles peuvent tre rencontres pour les petits moteurs pas--pas. Pour viter un appel de courant la mise sous tension, le pont de diodes est suivi dun limiteur de courant, constitu le plus souvent dune rsistance qui sera shunte aprs temporisation ou parfois par un systme purement lectronique. Ce circuit permet la charge progressive du condensateur de filtrage. Les variateurs sont galement quips de filtre CEM pour attnuer les radioperturbations et rpondre la norme des entranements vitesse variable IEC/EN 61800-3.
Module de commande
Figure 78 Principe gnral dun servovariateur
Figure 79 Redresseur, filtrage, filtres CEM et dispositif de limitation de courant la mise sous tension
53
4-1- Les variateurs
Commutateur de sortie
Le commutateur de sortie gnre les tensions dalimentation du servomoteur . La tension de sortie peut tre continue, en crneaux ou une tension sinusodale. Les tages de sortie utilisent des semi-conducteurs qui fonctionnent en tout ou rien des frquences de dcoupage leves (plusieurs kHz). Ce procd connu sous de nom de MLI (Modulation de Largeur dImpulsions) ou PWM en anglais permet de reconstituer toute forme de tension ou de courant en minimisant les pertes dans le variateur. Les servovariateurs modernes utilisent presque exclusivement des transistors IGBT, ou en franais, transistor bipolaire grille isole. Ce composant, combinaison dun transistor bipolaire et dun transistor MOS, est command par une tension applique une lectrode appele grille ou gate isole du circuit de puissance, do son nom Insulated Gate. Ce composant ncessite des nergies infimes pour faire circuler des courants importants (plusieurs centaines dampres). Ses caractristiques tension/courant sont similaires celles des transistors bipolaires, mais ses performances en nergie de commande et frquence de dcoupage sont trs nettement suprieures tous les autres semi-conducteurs. Les transistors IGBT peuvent fonctionner des frquences de quelques dizaines de kHz. Pour les variateurs dlivrant des courants faibles (10 A max) et aliments en basse tension (une centaine de volts), le commutateur utilise parfois des transistors MOS de puissance. Ltage de sortie aura les configurations suivantes: ensembles de deux IGBT et leurs diodes de retour associes dans le cas o la charge est un moteur pas--pas unipolaire (montage a), quatre IGBT et leurs diodes de retour associes dans le cas o la charge est constitue par un moteur courant continu (montage b), six IGBT et leurs diodes de retour associes, quand le moteur est de type triphas (moteur pas--pas, servomoteur synchrone ou asynchrone ou moteur DC brushless) (montage c), ensembles de huit IGBT et leurs diodes associes, quand la charge est un moteur pas--pas bipolaire (montage d). La figure 80 reprsente les quatre possibilits de configurations de ltage de sortie. Les commutateurs sont quips en rgle gnrale de capteurs de courant qui reproduisent en temps rel la forme du courant. On utilise soit des shunts pour les courants faibles soit des capteurs effet Hall pour les courants levs. d Figure 80 Configurations du commutateur de sortie
54
a b
En complment de cette mesure, les semi-conducteurs sont protgs contre les courts-circuits par une protection instantane qui assure un verrouillage immdiat.
4-1- Les variateurs
Allure des courants de sortie du commutateur
Fonctionnement de ltage de sortie avec un moteur courant continu. Le moteur doit tre aliment avec une tension continue dont la polarit sera fonction du sens de rotation. Le procd utilis consiste hacher la tension continue fournie par ltage dentre pour restituer un crneau de tension qui sera appliqu au moteur. Les transistors sont alternativement rendus conducteurs et bloqus. La valeur moyenne de ce crneau dpendra du rapport cyclique. On arrive ainsi aisment produire une tension continue variable. Linductance de linduit du moteur qui, dans le cas dun moteur rotor plat, sera une inductance extrieure au moteur produira un courant de forme triangulaire dont londulation sera dautant faible, pour la mme valeur de linductance, que la frquence de dcoupage sera leve. Figure 81 fonctionnement avec un moteur courant continu
Amplitude
Sur la figure 81, nous avons reprsent le fonctionnement de ltage de sortie pour une polarit donne applique au moteur. Les composants qui assurent la circulation du courant, transistors IGBT et diodes sont reprsents en trait plein. la mise en conduction des transistors, la tension et le courant prennent lallure reprsente Figure 82. La tension est reprsente en rouge et le courant en vert. Le courant est croissant pendant le temps t1 qui correspond la conduction des transistors et dcroissant pendant le temps t2 qui correspond au passage du courant par les diodes de retour, lors du blocage des transistors. La figure 83 reprsente un sens de rotation du moteur o la FEM est de polarit oppose la tension applique par ltage de sortie. Elle vient donc se soustraire cette tension et la pente de la croissance du courant est , de ce fait, plus lente que la dcroissance. Le produit de la tension moyenne par le courant moyen est positif et le variateur fournit de la puissance au moteur. Si prsent la tension applique au moteur est inverse, avec le mme sens de rotation , la FEM sajoute la tension fournie par le commutateur, en consquence la pente de croissance est plus rapide que la dcroissance, comme montr figure 80. La puissance est alors ngative, ce qui correspond un freinage ou, en dautres termes, un fonctionnement rgnratif. Lnergie est donc restitue la source continue. Ltage dentre diodes tant, par sa conception, incapable de la retourner la source, les constructeurs incorporent leurs servovariateurs une rsistance destine dissiper cette nergie. En fonction de lnergie restitue et du cycle de fonctionnement, il peut tre ncessaire dajouter une rsistance extrieure au servovariateur.
t1 t2
Temps
Figure 82 Tension et courant moteur (fonctionnement en moteur)

Amplitude
t1 t2
Temps
Figure 83 Tension et courant (fonctionnement en frein)
Fonctionnement avec un moteur pas--pas. Le moteur peut tre alimentation bipolaire, unipolaire ou triphase, ce qui ne change rien au mode de fonctionnement.
55
4-1- Les variateurs
B4 B4 1 B1 B3 Commun B1 B3 2 B2 B2
Dans un moteur unipolaire, le courant dans les bobinages est toujours du mme sens alors quil sinverse dans un moteur alimentation bipolaire. La Figure 84 reprsente un moteur pas--pas alimentation unipolaire et la position des bobines. Toutes les bobines ont un point commun qui est la partie mdiane du bobinage. Ce point commun sera reli la source continue. Par convention, nous avons reprsent en rouge une bobine qui produit un ple sud quand un courant la traverse et en vert une bobine qui produit un ple nord. Les bobines sont notes de B1 B4 et de B1 B4. Pour mettre en mouvement le rotor, il suffit dalimenter les bobinages par des crneaux de courant suivant une squence qui produira alternativement des ples sud et des ples nord au stator. Le rotor se positionnera en face du ple correspondant soit sa propre aimantation soit la position correspondant la rluctance la plus faible. Lalimentation des bobines fait le plus souvent appel des techniques de dcoupage MLI (expliqu dans les pages qui suivent) pour permettre la fois un meilleur temps dtablissement du courant et sa limitation. La Figure 85 reprsente une succession possible. Nous avons reprsent les enroulements avec la couleur, leur appellation et la position gomtrique de la Figure 84. Aprs quatre changements, le cycle se reproduit lidentique.
Figure 84 Positions des bobines dans un moteur alimentation unipolaire
3 4
T1 T2 T3 T4 T1 T2 T3 T4
B1 B3 B4 B2 B3 B1 B4 B2
T1 T2 T3 T4 T1 T2 T3 T4
B1 B3 B4 B2 B3 B1 B4 B2
B1 B3 B4 B2 B3 B1 B4 B2
Figure 85 Exemple de squence dalimentation dun moteur pas--pas
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4-1- Les variateurs
T1 1 0 0 0 T2 0 0 1 0 T3 0 1 0 0 T4 0 0 0 1 Position du flux 1 2 3 4
Si les conditions de couple et dinertie de la charge sont respectes, la vitesse du moteur sera impose par la frquence de permutation des bobines. Linversion de la succession des tapes change le sens de rotation, sans perte de pas. Il en sera de mme pour larrt qui sera immdiat et le rotor restera fig dans sa dernire position. La succession reprsente Figure 85 est la plus simple possible. Cette commande est dite pas complet, cest--dire que le rotor tourne dun pas chaque ordre successif. Le fonctionnement est discontinu et peut donner lieu des phnomnes de rsonance et de bruit dans la machine. La commande des transistors et lorientation du flux dans la machine sont reprsentes Figure 86. Cette commande peut tre amliore en commandant deux enroulements simultanment. Le fonctionnement est toujours pas complet, mais le couple rsultant obtenu est augment de manire significative ( mutiplicateur 2 ) La commande des transistors et lorientation du flux dans la machine sont reprsentes Figure 87. Pour limiter les bruits dans la machine, une solution simple consiste effectuer une commande en demi-pas. On multiplie ainsi par 2 les pas du rotor et le fonctionnement est notablement amlior, car la rotation est plus rgulire.
2 4 3
Figure 86 pas complet, position du flux

T1 1 0 0 1 T2 0 1 1 0 T3 1 1 0 0 T4 0 0 1 1 Position du flux 1 2 3 4
1 4
2 3
Figure 87 pas complet amlior, position du flux

T1 1 1 0 0 0 0 0 1 T2 0 0 0 1 1 1 0 0 T3 0 1 1 1 0 0 0 0 T4 0 0 0 0 0 1 1 1 Position du flux 1 2 3 4 5 6 7 8
La commande des transistors et lorientation du flux dans la machine sont reprsentes Figure 88. Cette constatation conduit une solution plus sophistique consistant alimenter les bobines par un signal pseudo sinusodal o chaque palier correspond une position du rotor. Cette commande est dsigne sous le nom micro-pas ou micro-step en anglais. Ce procd permet de multiplier artificiellement le nombre de pas et de rduire de manire trs efficace lirrgularit de rotation propre au moteur pas--pas. Le bruit et les phnomnes de rsonance sont limins. Le facteur multiplicateur peut atteindre 500. On obtient ainsi des moteurs / contrleurs possdant plusieurs milliers de pas. La forme du courant pour une bobine est schmatise Figure 89.
1 2 8
3 7
Chaque pas successif est obtenu par une technique de dcoupage comme figure dans le cercle rouge. Ce procd ne se justifie que dans les basses vitesses, l o les pulsations de couple sont les plus prononces et prjudiciables la rgularit du fonctionnement.
Figure 88 demi-pas, position du flux
4 6 5
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4-1- Les variateurs
Fonctionnement avec un servomoteur synchrone Le servomoteur synchrone en mode autopilot rclame des courants triphass sinusodaux. Le commutateur sera pilot de telle sorte que la modulation de largeur dimpulsions reproduise une tension sinusodale. La modulation de largeur dimpulsions permet de faire varier la tension efficace du moteur dans toute la plage de vitesse. Le dcoupage seffectue frquence leve (4 8 kHz) et, compte tenu de linductance propre des bobinages, le courant est trs proche dune sinusode, ce qui a pour effet de rduire les ventuelles irrgularits de rotation basse vitesse. La Figure 90 est une reproduction du courant dans les phases moteur Fonctionnement avec un moteur DC Brushless La tension de sortie du commutateur est triphase. Cette tension de sortie est fonction de la vitesse de rotation et est obtenue, ici encore, par un dcoupage MLI. Le courant est de forme trapzodale pendant 120. Londulation de courant est rduite par lutilisation dun dcoupage frquence leve. Compte tenu de la forme du courant, il y a une lgre ondulation de couple. La figure 91 illustre le courant une vitesse donne. Figure 90 Courants dalimentation dun servomoteur synchrone
Figure 89 Forme du courant dans une bobine avec une commande micro-pas
Dimensionnement, laboration des tensions de sortie des variateurs Dimensionnement des variateurs
Mis part les contrleurs pour moteur pas--pas, les variateurs pour commande du mouvement doivent tre capables de fournir des courants impulsionnels importants de lordre de 3 fois le courant nominal du moteur. Ces surcharges sont ncessaires pour pouvoir acclrer ou freiner le mobile trs rapidement. Ces temps de fonctionnement sont par nature limits dans leur dure. Trois critres dicteront le choix du motovariateur le mieux adapt:
Figure 91 Allure des courants dans un enroulement dun moteur DC brushless
le cycle thermique, les points de fonctionnement vitesse/couple pour lensemble du cycle, le couple permanent larrt. Pour faciliter le choix, les fabricants indiquent dans leurs catalogues les associations possibles de moteurs et de variateurs. Y sont indiqus les couples en continu larrt, le couple-crte larrt et la vitesse maximale. La connaissance de la constante de couple du moteur permet de calculer les courants correspondants. Chez les constructeurs, un mme moteur peut tre connect diffrents variateurs, ce qui donne un large choix de vitesses maximales.
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4-1- Les variateurs
laboration de la tension de sortie des variateurs
La tension de sortie est toujours labore par une commande en tout ou rien des semi-conducteurs. La technique de modulation de largeur dimpulsion (MLI) est quasi-universelle, sauf pour de tout petits moteurs pas-pas o la commande pourra tre faite de crneaux de tension. Comme dj voqu, la MLI consiste dcouper frquence leve une tension continue, ce qui permet de reproduire tout type de signal. Cette technique prsente plusieurs avantages. Les semi-conducteurs du commutateur nont que deux tats: un tat bloqu et un tat passant. Les pertes dans le semi-conducteur ltat bloqu sont quasi-nulles et faibles ltat passant. Elles dpendent alors de la tension de dchet, de la rsistance interne du semi-conducteur et du courant qui le parcourt. Les pertes dans le commutateur sont essentiellement produites pendant les temps de commutation, cest--dire de changement dtat. Les semiconducteurs tels que les MOS et les IGBT ont des temps de commutation particulirement brefs et donc de faibles pertes de commutation, ce qui autorise un fonctionnement frquence leve avec des pertes acceptables. Une frquence leve permet de rduire londulation de courant dans le moteur, ce qui a pour effet damliorer la qualit de rotation. La frquence de dcoupage sera un compromis entre le rendement du variateur et londulation tolrable du courant. De plus, pour conserver de bonnes performances dynamiques, la frquence de la MLI doit se situer largement au-del de la frquence de coupure de la rgulation et en particulier de la boucle de courant (un rapport de 5 est un minimum). Avec une frquence de dcoupage de quelques kHz (8 kHz est une valeur courante), tous ces critres sont satisfaits et le rendement obtenu est excellent (+ de 90%), ce qui permet de rduire les radiateurs des semi-conducteurs et conduit des variateurs particulirement compacts. Les figures 92 et 93 reprsentent, en rouge, les tensions moyennes obtenues avec une MLI. Un dcoupage MLI avec un rapport cyclique de 50% (Figure 89) donne une tension moyenne gale la moiti de la tension continue disponible, un dcoupage MLI sinusodal (Figure 93) reproduit une tension sinusodale. La commande MLI prsente des avantages complmentaires. En premier, elle permet de rguler et de limiter le courant dans la charge en disposant des capteurs dans les sorties du commutateur. La limitation se fera tout simplement en rduisant la tension de sortie. Le deuxime avantage est de permettre dobtenir des tablissements de courant plus rapides, en particulier pour les moteurs pas--pas. En effet, comme pour tout autre moteur, le couple nominal ne peut tre obtenu que lorsque le courant atteint sa valeur nominale. Malheureusement, linductance des bobinages interdit un tablissement instantan du courant et la pente de monte, fonction de la tension dalimentation, aura lallure reprsente Figure 94. Ce phnomne a pour effet de diminuer le couple, de limiter la frquence maximale des crneaux de commande et donc la vitesse de rotation. En adoptant une tension dalimentation plus leve et en utilisant une commande par MLI, il est possible de rduire sensiblement le temps de
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Figure 92 Production dune tension continue.
Figure 93 Production dune tension sinusodale.
Figure 94 tablissement du courant dans un enroulement
4-1- Les variateurs
monte du courant et daugmenter les performances de couple et de vitesse. La figure 95 reprsente cette technique. Dans notre exemple, la tension applique est maintenue au double de la tension nominale, jusqu lobtention du courant nominal, puis le rapport cyclique de la MLI est ramen 1/2. Pour simplifier la figure, londulation du courant nest pas reprsente.
Figure 95 tablissement du courant avec une commande MLI
Fonctions de rgulation, de protection et de scurit ralises par les variateurs

Le variateur ralise trois fonctions lies laxe quil contrle: la fonction de rgulation, la fonction de protection, la fonction de scurit.
La fonction de rgulation
Hormis les variateurs pour moteurs pas--pas, la plupart des variateurs fonctionnent en boucle ferme appele aussi boucle de rgulation. Ce procd permet dobtenir des systmes de contrle du mouvement capables de ragir une perturbation extrieure et de maintenir une valeur impose. On obtient ainsi la rapidit de rponse, la stabilit et la prcision, car il devient possible de rduire lerreur une valeur ngligeable. En contrepartie, la rgulation en boucle ferme impose la prsence de capteurs pour disposer des informations en temps rel des tats du systme contrler. Le moteur sera donc quip dun codeur permettant dobtenir la vitesse et la position ainsi que la position dorigine si ce dernier incorpore cette fonction. Le variateur disposera galement dune mesure du courant dans la machine. La prcision dpendra essentiellement de la rsolution des capteurs, cest-dire de leur capacit dtecter la plus petite variation. Un capteur dlivrant 4096 points par tour permettra une rsolution meilleure que 1,5 minute darc. Certaines informations sont fournies sous forme analogique. Cest le cas en particulier de la mesure de courant. Pour tre exploites, ces informations sont converties en signaux digitaux par des convertisseurs analogiques / digitaux. Du nombre de bits de conversion (10 12 dans la pratique) dcoule la prcision de la rgulation. La structure usuelle est la rgulation cascade o sont contrles toutes les drives successives de la grandeur principale asservir. Le contrle des drives successives permet dobtenir la stabilit du systme. Dans le contrle du mouvement, cette grandeur est la position de laxe que lon peut traduire par un angle pour une machine tournante. La premire drive est la vitesse et la deuxime est lacclration ou, ce qui est quivalent, le courant dans la machine. La premire boucle sera donc un rgulateur de position, la suivante un r60
4-1- Les variateurs
gulateur de vitesse et la troisime un rgulateur de courant. La structure gnrale est reprsente de manire simplifie Figure 96.
Consigne de Rgulateur de Limitation Rampe Rgulateur de Limitation Rgulateur Limitation Commutateur de position de position de vitesse de vitesse de courant de courant de la tension Capteur de courant Moteur Traitement du signal (conversion analogique digitale)
Retour de vitesse Retour de position
Traitement du signal Capteur
Figure 96 Reprsentation simplifie dune rgulation cascade Certaines fonctions peuvent tre absentes, par exemple les rampes dacclration et de dclration. Dans le cas dun servomoteur synchrone ou asynchrone autopilot, on retrouvera deux boucles de courant pour asservir les grandeurs Id et Iq et les dispositifs chargs des transformes directe et inverse de Park dj voques. Lobtention des performances repose, en grande partie, sur la rapidit du traitement des signaux. Les boucles de courant doivent tre les plus rapides dans le traitement de linformation. Le temps dchantillonnage est usuellement de lordre de 62,5 s. La boucle de vitesse peut traiter les signaux avec une vitesse dchantillonnage un peu plus lente. Enfin, la boucle de position peut se satisfaire dun temps dchantillonnage de lordre de 250 s. Les boucles de courant et de vitesse sont du type PI (Proportionnel et Intgral), la boucle de position est de type proportionnel. En effet, une erreur de position entranera toujours une consigne de vitesse en sortie du rgulateur de position. Cette consigne ne pourra tre nulle que lorsque la position sera atteinte.
La fonction de protection
Le module de contrle du variateur gre un certain nombre de protections. Certaines ont pour objet de protger le variateur contre, par exemple, des niveaux levs de tension dalimentation, une ventuelle surcharge de la machine qui pourrait endommager lun ou lautre des constituants ou entraner une temprature excessive du radiateur du variateur. Le module de commande peut comporter plusieurs systmes destins limiter des grandeurs. En premier, une limitation de courant moteur quipant la quasi-totalit des
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4-1- Les variateurs
variateurs. Le courant dans les bobinages est soit fix par la tension dalimentation (cas des moteurs pas--pas), soit par la charge de la machine. La fonction de limitation a pour objet dviter la destruction du moteur par chauffement suite un fonctionnement prolong en surcharge ou du variateur par dpassement des capacits des semi-conducteurs. Cette fonction est ralise par la boucle de rgulation de courant dj voque. La protection contre les courts-circuits entre phases ou entre phase et masse est incontournable. Cette protection doit tre instantane, car les semi-conducteurs ne peuvent accepter les surintensits sans dommages irrversibles. On pourra galement disposer dune fonction de limitation de vitesse, en particulier quand une boucle de position est prsente. Une limitation de la tension machine peut galement tre prvue. Enfin, on trouvera souvent des limitations dacclration et de dclration sous la forme de rampes de vitesse. Les limitations seront ajustables par lutilisateur, soit en local, soit distance par lintermdiaire du bornier ou par un bus de terrain.
La fonction de scurit
Le variateur seul ne peut assurer la protection de la machine, il nen est quun des lments constitutifs. Cependant, les constructeurs intgrent dans leurs produits les fonctions complmentaires qui, en association avec les autres quipements de la machine, permettent de rpondre aux exigences des normes. Cette fonction est explicite page 115 et suivantes.
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4-2- Loffre
Loffre variateur adopte des dispositions multiples qui rsultent dun choix ou dun compromis technique et conomique. Il ny a pas de solution universelle et il est indispensable de recourir lexpertise des offreurs pour obtenir la solution la mieux adapte un besoin particulier. On peut cependant dfinir les briques qui constituent lossature de loffre.
Variateur indpendant (Figure 97)

Figure 97 Variateur indpendant Le variateur indpendant comprend dans une seule enveloppe tous les lments de la Figure 78. Ce type de variateur est tout fait adapt la commande dun seul axe.
Module contrleur
Variateur avec module contrleur (Figure 98)
Figure 98Variateur avec module contrleur
Le variateur possde un emplacement qui peut recevoir un module contrleur pour raliser lapplication mono-axe ou une fonction complexe multiaxes, en liaison avec dautres variateurs.
Variateurs avec source dalimentation commune (Figure 99)

Pour les commandes multi-axes, il peut devenir intressant davoir une source dalimentation commune lensemble des variateurs. Certains fournisseurs proposent des variateurs catalogus qui sont dimensionns pour en alimenter dautres dmunis de redresseurs dentre.
Figure 99 Variateurs source continue commune
Variateur incorpor au moteur (Figures 100 et 101)

Dans cette offre, llectronique de rgulation et le servomoteur se combinent dans une unit ultra compacte. Lunit de contrle de mouvement est en gnral extrieure et peut commander une chane complte de motovariateurs. Figure 100 Moteur pas--pas avec variateur intgr En raison de la difficult de loger la cellule de filtrage, lalimentation du variateur incorpor est en gnral en courant continu. La Figure 100 reprsente un moteur pas--pas avec le contrleur intgr et la figure 101 un servomoteur avec une technologie similaire. Lintgration du variateur au moteur prsente certains avantages: les semi-conducteurs qui alimentent le moteur et gnrent des pertes ne se trouvent plus dans une armoire ce qui permet une rduction sensible de la taille de celle ci, le nombre de connexions est rduit: seul un bus continu est ncessaire pour la puissance et le codeur se trouve directement reli au variateur, un bus de communication relie lensemble des variateurs une commande dcentralise. Figure 101 Servomoteur synchrone avec variateur intgr
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4-2- Loffre
Cette solution ncessite une source dalimentation commune qui doit tre dtermine avec prcision. Elle ne peut se concevoir que pour des moteurs de faible puissance en raison de la taille du variateur.
Accessoires additionnels
Les variateurs sont prvus pour rpondre une utilisation standard en ce qui concerne lacclration, le couple permanent et le ralentissement avec un dispositif incorpor au variateur pour dissiper lnergie de freinage. Si lutilisation du variateur scarte des valeurs typiques exposes dans les catalogues, il sera ncessaire dadjoindre des condensateurs additionnels et/ou des rsistances de freinage proposes par les offreurs. Certaines combinaisons, plus coteuses, permettent la rinjection dnergie sur le rseau dalimentation sans ou avec courant sinusodal. Ces dispositifs permettent de se dispenser de rsistances de freinage, sauf si un arrt contrl est exig en cas de perte de la tenson dalimentation. Ltude prcise du fonctionnement permettra de slectionner la solution la mieux adapte au point de vue technique et conomique. Les fournisseurs proposent galement un certain nombre de filtres permettant de respecter les normes de perturbations harmoniques et radiolectriques.
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5- Les mouvements et fonctions

Le contrle de mouvement couvre un nombre quasi illimit dapplications et chacune est la combinaison de mouvements de base et de fonctions de base. Les dnominations utilises par les constructeurs pour qualifier leurs offres ne sont pas strictement identiques et peuvent, parfois, introduire une certaine confusion prjudiciable la comparaison des solutions proposes. Nous nous proposons de lister les dnominations pour aider le non-spcialiste sapproprier les termes utiliss dans les catalogues. La dfinition de ces dnominations se trouve dans le glossaire. Les constructeurs utilisent quasi unanimement les termes mouvements de base et fonctions de base.
Mouvements de base
Le mouvement de base doit tre compris comme tant lorgane qui sera utilis pour raliser une fonction de base. Lorgane sera donc un axe soit physique, cest--dire un ensemble mcanique (vis billes, crmaillre...) tel que nous lavons dcrit, soit un axe virtuel qui pourra tre un capteur li un objet (tapis, moteur....) et dont les informations seront interprtes par le systme de contrle, soit un signal gnr par un contrleur. Le mouvement de base est donc, comme son nom ne lindique pas, un objet inerte. Dans la pratique on trouvera: des axes indpendants, des axes coordonns, des axes matres-esclaves.
Fonctions de base
Ces axes seront utiliss pour raliser des fonctions de base qui caractrisent la manire dont les axes se dplacent, soit individuellement soit collectivement. Les termes fonctions de base les plus utiliss que lon trouvera dans la documentation sont, par ordre alphabtique, les suivants (voir dfinitions dans le glossaire): arbre lectrique, came lectrique, contour, embrayage lectrique, interpolation circulaire, interpolation linaire, mise en phase, mode jog, mode modulo, mouvement absolu,
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mouvement point point, mouvement relatif, mouvement synchronis, positionnement, prise de rfrence ou prise dorigine, rducteur lectronique, registration, rgulation de couple, serrage, suivi de trajectoire. Ces diffrentes briques permettront de raliser des dplacements complexes que nous qualifierons sous le thme fonctions applicatives Ces fonctions applicatives sont rpertories et documentes par les constructeurs de servovariateurs qui proposent des logiciels simplifiant grandement la tche de lutilisateur. Dans cet ouvrage, nous nous sommes limits en dcrire quelques-unes de manire volontairement simplifie qui ne reprsentent pas une machine existante. Lutilisateur aura tout intrt contacter son fournisseur ou un bureau dtudes spcialis si ncessaire.
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Tte de coupe
Positionnement (exemple: dcoupe de bandes)

Dans cette application, un produit plac sur un tapis dalimentation est dcoup en bandes de largeurs programmables. Les ttes de coupe sont mobiles et indpendantes et se positionnent, en fonction de la programmation.
Tapis dalimentation
La machine est schmatise Figure 102 Chaque tte doit se positionner lune par rapport lautre et par rapport par rapport au bord de la bande pour respecter la largeur de la coupe voulue. Chaque tte de coupe est munie dun moteur pour assurer le dplacement voulu. Un moteur pas--pas convient parfaitement pour cette application. Le mouvement de dplacement des ttes ne ncessite pas des acclrations et dclrations particulirement courtes. Le rglage des ttes se fait avant lintroduction de la matire sur le tapis. Pendant la phase de travail, les ttes restent immobiles.
Figure 102 Dcoupe de bande
Dispositif de dplacement de la tte de coupe Dispositif de translation
Cette technique peut tre tendue dautres applications par exemple la dpose dune substance comme de la colle, le marquage, la perforation du produit.....
Dplacement synchronis (exemple: coupe la vole).

Tapis dalimentation
Dans cette application, un produit issu dune machine de production est dcoup sans interrompre son dplacement. La structure de la machine est illustre Figure 103. La machine comprend un tapis dalimentation sur lequel est dpos le produit. Ce tapis fonctionne vitesse constante ajuste en fonction du dbit de la machine qui labore le produit. Au-dessus de ce tapis est dispos un systme de translation qui porte la tte de coupe. Le dispositif de translation travaille suivant deux axes croiss, lun parallle et lautre perpendiculaire au tapis. Lentranement du tapis ne ncessite pas gnralement un entranement par un servomoteur . En revanche, les dispositifs de translation en sont ncessairement quips. Au dbut de cycle, le dispositif de coupe se trouve en position de parking. Le dfilement du tapis est mesur par un capteur. la rception dun signal correspondant une longueur prcise, le dispositif de translation se met en mouvement et la tte de coupe se dplace de sa position de parking vers lextrmit oppose. La combinaison des vitesses de translation est telle que la tte de coupe dcrit la trajectoire programme par lutilisateur. Dans notre exemple, la trajectoire est rectiligne, afin de dcouper des rectangles de produit, mais rien ninterdit, dans son principe, une coupe de profil plus complexe. Dans cette opration on retrouve une phase dacclration rapide pour que la tte de coupe se mette en mouvement, un dplacement synchronis des
Figure 103 Machine de coupe la vole
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axes de translation asservi au dplacement du tapis pour que la tte de coupe suive la trajectoire programme et un retour rapide la position de parking en attente de la nouvelle coupe. La technique de coupe la vole peut tre tendue dautres applications, par exemple la dpose dune substance sur un produit, le marquage dun emballage, le remplissage de containers .....
Couteau rotatif
Synchronisation de vitesse (mouvements discontinus. Exemple: couteau rotatif)

Tapis dalimentation
Figure 104 Machine de coupe couteau rotatif
Dans cette application, un produit plac sur un tapis dalimentation est dcoup en bandes de largeurs programmables. Le couteau qui effectue la coupe est port par un cylindre se trouvant au-dessus de la bande transporteuse. La machine est schmatise Figure 104. Le produit dfile sous le couteau rotatif vitesse constante. Un capteur mesure la longueur de produit et, pour une valeur donne, provoque une acclration ou dclration rapide du cylindre afin que la vitesse priphrique du couteau soit identique celle du tapis. La dcoupe seffectue au passage de la lame. La dcoupe effectue, la rotation du rouleau peut sarrter, ralentir ou sacclrer pour sadapter la longueur voulue du produit. Il est indispensable que la vitesse dfilement du produit soit gale la vitesse priphrique de la lame pour effectuer une coupe sans arrachement. Durant le cycle de fonctionnement, les temps dacclration/dclration doivent tre parfaitement contrls pour que la synchronisation de vitesse seffectue avant de procder la coupe. Le temps entre le top de dpart de la rotation du couteau et son impact sur le produit doit galement tre matris avec une grande prcision. Cette technique est trs utilise en imprimerie et dans lindustrie de lemballage.
Synchronisation de vitesse (mouvement continu. Exemple: arbre lectrique)

Dans cette application, une bote dengrenages est remplace par des entranements indpendants. Chaque arbre est quip dun servomoteur et le variateur qui lalimente reoit sa consigne de vitesse soit de larbre qui le prcde, soit dun contrleur centralis. Les rapports de vitesse peuvent tre quelconques. Par contre, les temps dacclration et de dclration sont identiques pour que la mise en vitesse se fasse de manire synchronise. La machine schmatise Figure 105 comporte deux trains de tapis successifs. Le tapis dalimentation situ droite de limage apporte un matriau dcoup en rectangles. La vitesse de ce tapis est la vitesse-matre. Le tapis dvacuation qui lui succde opre une vitesse lgrement suprieure avec un rapport constant afin despacer les produits. Le rapport de vitesse permettra de modifier lespacement des produits dcoups. La fonction arbre lectrique est trs utilise dans les machines sectionnelles et chaque fois que lon dsire modifier la vitesse de rotation de diffrents arbres, dans un rapport voulu sans la contrainte de changer des rapports
Axe matre Axe esclave
Figure 105 Synchronisation de vitesse: arbre lectrique
68

de pignons. Le changement de rapport peut seffectuer sans arrter la machine. Il faut galement noter que cette disposition permet un nombre infini de combinaisons de rapports, ce qui est quasi-impossible raliser de manire purement mcanique
Bande transporteuse des emballages Capteur de prsence produit
Synchronisation de position (exemple: groupage)

Bande transporteuse des produits Bande dalimentation des produits
Dans cette application, un produit doit tre group par cinq dans un emballage. La structure de la machine est illustre Figure 106. Le produit qui se trouve sur la bande dalimentation est introduit dans les alvoles de rangement. La bande crante doit donc se positionner prcisment devant la bande dalimentation et simmobiliser le temps ncessaire la dpose du produit. Un capteur de prsence dtecte que le produit est correctement introduit dans lalvole avant dautoriser le dplacement et le positionnement de lalvole suivant. Le fonctionnement de la bande dalimentation en produit nest autoris que si un alvole vide se trouve en vis vis et larrt, ce qui exige la synchronisation des mouvements pour un positionnement prcis. Une troisime bande approvisionne les emballages. Lors de larrt de la bande transporteuse, un vrin quip dun rteau vient introduire les produits dans lemballage qui doit tre positionn parfaitement en vis vis. Dans cette opration demballage, le fonctionnement de chaque bande est discontinu et chaque positionnement est suivi dun temps darrt pour effectuer lopration requise.
Figure 106 Synchronisation de position: machine de groupage
Robots de manutention
Enchanement de mouvements (exemple: saisie et positionnement)

Dans cette application, un produit est dplac dune position une autre. La Figure 107 reprsente la machine.
Usinage
Figure 107 Saisie et positionnement (Pick and place)
Dans cet exemple, un produit doit tre usin avant dtre rang sur une bande dalimentation. Les oprations de manutention sont effectues par des robots multiaxes. La machine est quipe de deux robots. Chaque robot est muni dune pince de saisie, le servovariateur qui quipe cette pince est rgul en couple pour ne pas dtriorer le produit. Un premier robot prlve un objet brut dans un conteneur et le positionne sur une table pour subir une opration dusinage. Lusinage effectu, la broche dusinage se place automatiquement en position de repos et un deuxime robot saisit la pice sur la table pour la dposer sur le tapis dalimentation. Les mouvements des robots sont synchroniss pour viter tout risque de collision et les trajectoires des robots sont tablies pour rduire les temps
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de manutention, ce qui oblige raliser des mouvements coordonns sur chaque axe des robots. Des capteurs de vision permettent de dtecter la prsence et la position des objets dans le conteneur, ainsi que sur le tapis dalimentation.
Synchronisation simultane de vitesse et de position (exemple: trancanage Figure 108)

Lopration consiste dposer du fil sur une bobine. Le fil senroule en spires jointives sans chevauchement. Le fil est dplac par un guide-fil, solidaire de lcrou dune vis billes. Pour permettre une meilleure tenue de la bobine, les spires les plus proches du mandrin sont enroules avec une plus forte traction qui dcrot quand le diamtre denroulement augmente. Le moteur dentranement de la bobine rceptrice est donc pilot en couple avec limitation de vitesse instantane en cas de rupture de fil. Lenroulement se fait vitesse linaire constante. Cette vitesse est impose par le dispositif dalimentation non reprsent. De ce fait, la vitesse de la bobine dcrot avec laugmentation du diamtre. La position du fil sur la bobine rceptrice est assure par la position du guide-fil et donc par la vitesse de rotation de la vis billes pour obtenir un pas denroulement constant sans chevauchement. Le mouvement doit sinverser quasi instantanment ds que le fil atteint un flasque de la bobine.
Bobine rceptrice
Vis billes
Guide-fil
Figure 108 Opration de trancanage
Rgulation de couple (exemple: enrouleur)

Bloc en S
Le dessin Figure 109 reprsente un enrouleur avec pantin (rouleau danseur) et Bloc en S qui permet de maintenir la vitesse de droulement du produit, le rouleau danseur, dont la cinmatique nest pas reprsente permet de maintenir sa tension.
Enrouleur
Rouleau danseur
Lenrouleur est pilot par la boucle de courant du variateur associ. Les outils logiciels permettent de couvrir tous les types de rgulation de courant. Il est possible de choisir un des modes paramtrables suivants: rgulation de la position du rouleau danseur avec correction de la vitesse de rotation, rgulation de la tension avec limitation de couple, rgulation de la tension avec correction de la vitesse de rotation et commande couple (rgulation indirecte de la tension). La duret denroulement est galement aisment ajustable (interpolation linaire, hyperbolique, table de points).
Figure 109 Enrouleur
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6- Le dimensionnement
6-1- La stratgie de commande
La diversit des applications Motion Control et des types de machines de production amne une grande varit de mouvements. Il est ncessaire de contrler les mouvements dun ou de plusieurs axes, de faon synchronise ou non. Dans ce type de fonctionnement, lasservissement est souvent ralis au niveau de la position. Quil sagisse de raliser un dplacement dun point A un point B lors dun positionnement, ou damener un entranement dun tat darrt une vitesse constante lors dune synchronisation par exemple, un profil de mouvement est indispensable. Ce profil reprsente lvolution de la consigne de position en fonction du temps. Le choix du profil de mouvement ne doit pas tre sous-estim, car cest un des lments essentiels dune solution mcatronique performante. Ce choix a un gros impact sur le dimensionnement des diffrents composants quils soient lectriques ou mcaniques (variateur, moteur, rducteur, paliers, etc.), mais galement sur le processus et le temps de cycle de la machine. Le profil de mouvement utilis aura un gros impact sur la prcision et la dynamique du dplacement, mais galement sur les -coups gnrs au niveau de la mcanique et donc sur la dure de vie de linstallation.
Notions de positionnement
Pour effectuer un dplacement, une synchronisation angulaire ou une interpolation entre plusieurs axes, une consigne de position est gnre par le systme Motion Control. Cette consigne peut tre labore de nombreuses faons.
Dplacement sans contrle des variables de commande (Figure 110)

La commande la plus simple consiste en un positionnement par rapport au temps sans aucun contrle de la vitesse et de lacclration : ce type de commande est dit tout ou rien . Le dplacement se fait alors vitesse constante et lacclration/dclration est infinie en dbut et en fin de mouvement. Cette commande prsente plusieurs impossibilits et inconvnients: dans la pratique il est impossible de raliser strictement cette commande. La vitesse nest pas limite et dpend de la distance parcourir et du temps de dplacement. Lacclration est infinie en dbut et en fin de mouvement. Le variateur ne sera pas capable de fournir le courant ncessaire pour ces acclrations et, en fonction du dplacement demand, la vitesse ne pourra peut-tre pas tre atteinte (limitation du moteur ou du variateur, limitation de la mcanique ou du process). sans aucun contrle de la vitesse et de lacclration, le positionnement effectu ne pourra donc pas suivre fidlement la consigne de position ce qui est trs gnant pour des oprations de synchronisation ou dinterpolation. de plus la variation de lacclration est infinie et se traduira par des coups trs importants pouvant entraner des oscillations mcaniques ncessitant un temps de stabilisation pnalisant le temps de cycle de la ma71
Figure 110 Dplacement sans contrle des variables de commande
chine. Pour stabiliser le positionnement, le variateur cherchera corriger lerreur due aux oscillations et fournira alors un couple beaucoup plus important que ncessaire entranant une surchauffe des composants qui pourrait amener lutilisateur diminuer la cadence de la machine pour ne pas dpasser les limites thermiques du moteur. ces -coups peuvent en outre endommager la mcanique, acclrer lusure des paliers et du rducteur, et donc rduire la dure de vie de la machine.
Dplacement contrl : fonctionnement acclration limite

Pour toutes ces raisons, il est donc ncessaire de contrler les paramtres de commande et notamment lacclration. En gnral il existe deux versions basiques de profils de dplacement pour un positionnement acclration limite : un profil de vitesse triangulaire si la valeur maximale de vitesse nest pas atteinte ou seulement ponctuellement au milieu du dplacement. un profil de vitesse trapzodal si la vitesse atteint une valeur maximale pendant un certain temps.
Profil de vitesse triangulaire(Figure 111)

Cette commande permet de fixer la valeur dacclration. Figure 111 Profil de vitesse triangulaire En revanche pour un dplacement quivalent en distance et en temps, la vitesse maximale est deux fois suprieure la vitesse maximale de la commande tout ou rien . Les variations dacclration, appeles Jerk sont cependant infinies (lacclration ntant pas continue). Ces variations peuvent tre pnalisantes aussi bien pour la mcanique que pour le process mme de la machine.
Profil de vitesse trapzodal(Figure 112)
Cette loi permet de fixer une valeur maximale dacclration et de vitesse. Prenons le mme exemple que la loi de commande tout ou rien : dplacement de [1m] avec une vitesse maximale fixe [1m/s]. Dans cet exemple lacclration et la dclration sont limites une valeur constante pendant 250ms chacune. vitesse maximale quivalente [1m/s], la limitation de lacclration entrane un allongement du temps de dplacement. Lacclration est contenue contrairement la commande tout ou rien , et la vitesse est limite contrairement au profil triangle . Le temps de dplacement est dautant plus long que la valeur maximale dacclration est rduite.
Figure 112 Profil de vitesse trapzodal

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Le contrle du jerk
Les lois de commande proposes jusqu prsent sont trs simples laborer, mais elles prsentent toutes un inconvnient majeur: les variations dacclration, couramment appeles Jerk , sont infinies. Ces variations peuvent tre pnalisantes aussi bien pour la mcanique que pour le process mme de la machine. La drive de lacclration permet de dterminer ces variations. Cette drive sexprime en [m/s3]. Dun point de vue lectrique : le variateur nest pas capable de faire varier instantanment le courant en raison de la constante de temps lectrique du moteur et du temps de rponse du variateur. Il est donc ncessaire de contrler le jerk pour que le positionnement soit le plus fidle possible la consigne (cart de tranage rduit). Cet cart doit tre minimis lors doprations de synchronisation ou dinterpolation. Dun point de vue mcanique : les variations dacclrations engendrent une variation de couple moteur. Ce couple est transmis par le moteur la charge et lorsque les variations de couple sont trop rapides, cela se traduit par des -coups sur la charge. Ces -coups peuvent rendre le systme instable (oscillations plus ou moins longues sattnuer), ce qui va pnaliser le temps de cycle machine et chauffer les composants (le variateur essayant de corriger ces oscillations). Les -coups peuvent galement endommager ou user la mcanique prmaturment et rduire la dure de vie de certains lments (paliers, rducteur, etc.). Revenons lexemple prcdent : mme dplacement [1m], mme vitesse maximale [1m/s], et mme acclration maximale [4m/s]. Le jerk est limit pendant 100ms (Figure 113). Cette nouvelle limitation pnalise une fois de plus le temps de dplacement comme on peut le voir sur la courbe de position o sont superposes la commande tout ou rien, la commande trapze acclration limite et la commande trapze jerk limit. En rsum : les limitations de vitesse, dacclration et de jerk sont ncessaires pour le fonctionnement optimal dune machine de production. Ces limitations permettent de suivre fidlement un profil de position, de respecter les limitations lectriques lies au moteur et au variateur, mais galement les limitations mcaniques imposes par les paliers, les rducteurs, le processus et la machine. Ces limitations peuvent impacter le temps de dplacement et donc limiter la cadence machine.
Figure 113 Contrle du jerk
Les lois de commande

Il existe un nombre important de lois de commande, chacune ayant ses avantages et ses inconvnients. De nombreuses lois de commande existent et permettent gnralement de trouver un bon compromis entre temps de dplacement, souplesse et prcision du mouvement et dimensionnement raisonnable des composants. Le choix du profil de mouvement nest pas anodin, car il peut galement jouer sur la longvit de la machine.
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La norme VDI 2143 fait gnralement rfrence dans le domaine. Cette norme a t dfinie par lassociation allemande des ingnieurs (VDI) pour dcrire les profils de cames mcaniques. Ces profils sont parfaitement utilisables comme lois de commande des servomoteurs.
La normalisation
Les diffrents profils de mouvement sont dfinis de faon normalise pour un dplacement de 1m effectu en 1s. Il en dcoule diffrents coefficients:
Cv : Coefficient de vitesse maximale

Ca : Coefficient dacclration maximale Cj : Coefficient de jerk maximal Cette normalisation permet de comparer trs facilement les diffrentes lois de commande et il est alors possible de dduire trs facilement les valeurs maximales de vitesse, acclration et jerk pour des dplacements de longueurs et de dures diffrentes. Notons galement le coefficient Cm qui donne une bonne indication de la puissance mcanique maximale ncessaire. Ce coefficient est la valeur maximale de la courbe (produit des courbes de vitesse et dacclration). Il est alors trs simple dobtenir les valeurs dynamiques maximales pour un dplacement quelconque (D) pendant un temps (T) grce aux formules ci-dessous : vmax = Cv (D/T) amax = Ca (D/T2) Jmax=Cj (D/T3) Ces donnes sont trs importantes, car elles sont un des facteurs dterminants dans le choix du moteur et du rducteur.
Lois acclration discontinue (jerk infini )

Vitesse constante (Figures 114 et 115) , Loi de commande normalise: x(t) = t
Cv
Loi vitesse constante
Ca Cj Cm
Figure 115 Loi vitesse constante Cette loi de mouvement permettrait dobtenir le dplacement le plus rapide vitesse maximale donne, mais comme nous lavons vu prcdemment cette commande ncessite des acclrations infinies impossibles fournir.
Figure 114 Loi vitesse constante
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Vitesse triangle Acclration constante (Figures 116 et 117) Loi de commande normalise: x(t) = 2 t pour x(t) = 1-2( 1-1-t) pour t 0,5 t 0,5
Cv
Loi acclration constante
2 4 8
Ca Cj Cm
Figure 117 Loi vitesse triangle Cette loi de commande conduit une vitesse maximale deux fois suprieure la commande tout ou rien. Lacclration est limite, mais le jerk est infini en dbut, milieu et fin de mouvement. Il est trs facile de raliser cette loi de commande, mais les sauts dacclration infinis vont gnrer des -coups. Figure 116 Loi vitesse triangle Demi-Sinusode (Figures 118 et 119) Loi de commande normalise: x(t) = (1/2) [1-cos(t)]
Cv
Loi Demi-Sinosode
1.57 4.93 3.8 -
Ca Cj Cm
Figure 119 Loi vitesse demi-sinusode Ce profil permet de limiter lacclration tout en ayant une vitesse maximale la plus faible possible. Par rapport au profil acclration constante, la vitesse maximale est moins leve, mais lacclration maximale est un peu plus grande. Le jerk est galement infini en dbut et en fin de mouvement. Cette commande est un peu plus complexe laborer car il faut approximer une sinusode.
Figure 118 Loi vitesse demi-sinusode

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Lois acclration contenue (jerk fini)
Polynme du 5me degr (Figures 120 et 121) Loi de commande normalise: x(t) = 10 t2-15 t4 + 6 t5
Cv
Loi polynome du 5me degr
2 5.78 60 6.69
Ca Cj Cm
Figure 121 Loi polynme du 5me degr Compare toutes les lois cites jusqu prsent, celle-ci permet de limiter le jerk. Elle est un des meilleurs compromis dans tous les domaines.
Loi Sinusodale (Figures 122 et 123) Figure 120 Loi Loi polynme du 5me degr Loi de commande normalise : x(t) = t-(1/2) sin (2 t)
Cv
Loi Sinusodale
2 6.28 39.5 8.16
Ca Cj Cm
Figure 123 Loi sinusodale Meilleure que le polynme du 5me degr au niveau des -coups, cette loi est privilgier si la limitation des-coups est le point critique de la machine. En revanche elle peut ncessiter un surdimensionnement du variateur ou du moteur par rapport un polynme du 5me degr, car les valeurs maximales dacclration, de vitesse et de puissance sont plus leves.
Figure 122 Loi sinusodale
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Loi Sinusodale modifie (Figures 124 et 125) Loi de commande normalise: x(t) = [/(4+)] [t-(1/4) sin 4t] x(t) = [/(4+)] [(2/)+t-(9/4) sin (/3)(1-4t)] x(t) = [/(4+)] [(4/)+t-(1/4) sin t] pour 0 t 1/8 pour 1/8 t 7/8 pour 1/8 t 7/8 1.76 5.53 69.5 5.4
Cv
Loi sinosodale modifie
Ca Cj Cm
Figure 125 Loi sinusodale modifie Cette loi va demander le couple max dans les basses vitesses du moteur et comme le couple crte du moteur va chuter au dela dune certaine vitesse, cela permet de toujours travailler sur la plage ou le Cmax moteur est disponible. Cette loi est la meilleure possible des lois acclration modifie cites pour la vitesse, lacclration et la puissance maximales. En revanche cette loi est la moins bonne au niveau de la limitation des coups.
Figure 124 Loi sinusodale modifie
Choix du profil de commande
Comme le montre le tableau rcapitulatif (Figure 126), les vitesses maximales sont assez peu influences par la loi de commande. Les profils acclration limite sont privilgier pour limiter les -coups et augmenter la prcision du mouvement ainsi que la dure de vie de la machine. Ils ncessitent cependant une acclration bien suprieure celle dun profil triangle classique. Le Polynme du 5me degr reprsente gnralement un bon compromis, car il permet un dimensionnement raisonnable des composants tout en limitant les -coups.
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Loi de commande Acclration Discontinue Tout ou rien (jerk infini) Vitesse Triangle DemiSinusode Polynme 5 (jerk infini) Sinusode Sinusode modifie Toutes les lois acclration continue Avantages
bb Vitesse maximale la plus faible pour un dplacement donn dans un temps donn bb Commande la plus simple bb Acclration contrle bb Commande simple bb Bon compromis au niveau des valeurs maximales de vitesse, couple et puissance bb Bon compromis au niveau des valeurs maximales de vitesse, couple et puissance bb Meilleure loi dun point de vue mcanique car -coups trs rduits. bb Bon compromis au niveau des valeurs maximales de vitesse, couple et puissance bb Meilleur suivi de trajectoire bb Moins de vibrations car le jerk est contrl, -coups limits
Inconvnients
bb Acclrations et jerk infinis irralisable bb Puissance et couple moteurs maximum bb Jerk infini -coups bb Puissance importante ncessaire la fin de lacclration bb Jerk infini -coups bb Commande un peu plus complexe bb Le polynme 5 est moins gourmand au niveau de la vitesse, acclration et puissance bb La loi Sinus est meilleure au niveau de la limitation du Jerk bb Composants potentiellement sur dimensionns par rapport aux autres lois. bb La loi Sinus est meilleure au niveau de la limitation du jerk bb Acclrations maximales suprieures aux lois acclration discontinue bb Lois plus complexes
Cv
Ca
Cj
Cm

60
1.57
4.93
3.88
Acclration Continue
1.88
5.78
6.69
6.28
39.5
8.16
1.76
5.53
69.5
5.4
Figure 126 Rcapitulatif des lois de commande
78
6-2- Les outils
Le dimensionnement dun systme de contrle de mouvement doit prendre en compte une quantit de donnes qui interagissent et influent plus ou moins directement sur les performances. Pour faciliter le choix, les constructeurs proposent des systmes de dimensionnement qui permettent de dterminer les lments mcaniques, les moteurs, variateurs, rducteurs, alimentations, rsistances de freinage partir dun cahier des charges. Le cahier des charges est un lment primordial pour dimensionner au mieux la solution. Les rsultats dpendent de la justesse des informations donnes dans le cahier des charges.
tude mcanique et environnementale

Nous avons choisi dillustrer les possibilits offertes par le logiciel dun des constructeurs impliqu dans la rdaction de cet ouvrage. Cet outil prend en compte les lments mcaniques (type de mcanique et caractristiques), des transmissions, des cycles, des contraintes environnementales et propose des solutions moteurs, rducteurs, variateurs. Les copies dcran illustrent les capacits et la convialit de ce logiciel.
Figure 127 Analyse des cycles (saisie dcran) Parmi les possibilits offertes par les logiciels citons: la simulation des asservissements partir des donnes mcaniques et de la solution choisie ce qui permet de mettre en vidence, entre autres, limportance dun accouplement dont la rigidit torsionnelle serait trop faible (et permettre dviter des soucis lors des dmarrages), lanalyse du bus continu pour savoir savoir si une rsistance de freinage est ncessaire. linterfaage direct avec les logiciels de conception mcanique pour des changes bidirectionnels entre le logiciel de calcul de moteur variateur et loutil de conception mcanique ce qui permet alors dobtenir des donnes trs fines, permettant ainsi la slection du moteur (Figure 128) .
79
6-2- Les outils
Figure 128 Slection du moteur
Sur la Figure 128, le point vert est le couple thermique de lapplication, les points rouges sont les couples des divers segments correspondant la trajectoire et la courbe en rouge le couple crte moteur. Lutilisateur peut ainsi visualiser le rapport dinertie, le couple thermique, les couples demands en fonction des phases du cycle.
tude de lapplication
Les applications mettent en oeuvre un certain nombre de fonctions de base qui, combines, permettent de raliser des oprations complexes. Les fabricants proposent des logiciels permettant de simuler une machine complte (Figure 129)
Figure 129 Solidworks & Motion Analyzer
80
6-2- Les outils
Dautres logiciels qui permettent de paramtrer les axes participant au contrle de mouvement. Par exemple, en entrant un certain nombre de donnes comme le diamtre
Figure 130 Exemple de logiciel applicatif du rouleau porte-lame, la longueur de la coupe...., le logiciel trace le graphique de la position du rouleau, sa vitesse, son acclration, etc. La bibliothque contient un certain nombre dapplications usuelles et lutilisateur peut crer aisment ses propres profils. Ces logiciels disposent dune ergonomie conviviale facilitant la prise en main et ne ncessitent pas de connaissances particulires de programmation. La mise en service est grandement facilite et acclre.
81
7- La mise en uvre des produits

7-1- Linstallation
Prcautions contre les chauffements
Quand ils ne sont pas intgrs aux moteurs, les variateurs de vitesse et leurs accessoires ne possdent pas le degr de protection requis pour tre installs sans prcaution dans un environnement industriel. Ils seront installs dans des coffrets et armoires disposs soit dans la machine soit dans une salle lectrique avec les prcautions de cblage voques prcdemment. Malgr le rendement lev des produits, il est ncessaire dvacuer les calories produites, ce qui sera dlicat avec une temprature ambiante leve. Les enveloppes isolantes en matriaux synthtiques sont viter en raison de leur faible conductivit thermique. Les variateurs sont protgs contre une lvation de temprature et se mettent en scurit, une installation ne rpondant pas aux exigences pourra donc avoir un fonctionnement erratique.
Lors de limplantation du servovariateur dans une enveloppe, il convient de respecter les consignes suivantes en matire de temprature: garantir un refroidissement suffisant du servovariateur en respectant les distances minimales de montage, ne pas monter le servovariateur proximit de sources de chaleur, ne pas monter le servovariateur sur des matriaux inflammables, ne pas rchauffer lair de refroidissement du servovariateur par des courants dair chauds en provenance dautres appareils et composants, par exemple dune rsistance de freinage externe, monter le servovariateur de manire permettre la circulation de lair
Figure 131 Montage de variateurs et distances minimales requises
La Figure 131 illustre les distances minimales requises pour un variateur dun constructeur.
82

7-1- Linstallation
Afin dassurer une bonne circulation de lair dans le servovariateur: prvoir des oues de ventilation sur lenveloppe, sassurer que la ventilation est suffisante, sinon installer une ventilation force avec filtre, les ouvertures et/ou ventilateurs ventuels doivent permettre un dbit au moins gal celui des ventilateurs des servovariateurs indiqus dans les catalogues des constructeurs. Le montage du servovariateur dans une enveloppe tanche est ncessaire dans certaines conditions denvironnement: poussires, gaz corrosifs, forte humidit avec risques de condensation et de ruissellement, projection de liquide. Dans ce cas, lenveloppe est charge de rayonner la chaleur produite et de maintenir la temprature interne au-dessous dune certaine valeur pour que le variateur puisse fonctionner ses caractristiques nominales. Il sera alors ncessaire de dterminer la dimension de lenveloppe en fonction de: la temprature maximale dans le coffret (en gnral 40C), la temprature extrieure maximale, la puissance dissipe par les servovariateurs, la puissance dissipe par les autres constituants de lquipement. la rsistance thermique de lenveloppe. Le fonctionnement au-del de la temprature maximale est possible moyennant dclassement du variateur tel que spcifi dans les documentations.
83

7-2- Le raccordement
Le raccordement des moteurs et des variateurs de vitesse doit respecter: les rgles de lart et les normes des installations lectriques, la limitation des radioperturbations, la limitation des harmoniques vhiculs sur le rseau, lvacuation des calories, les normes de scurit. Pour se conformer ces exigences, la documentation des fournisseurs indique les schmas respecter et les recommandations de cblage.
Conformit avec les normes des installations lectriques et lmission de radioperturbations

L1 L2 L3
ext. 24 V
X9 1 2 3 4 5 6
P24 V M
E
-F10 -F11
M 3~
U1
Figure 132 Raccordement dun variateur Sur le schma figure 132, on remarquera la ncessit dun organe de coupure tel que le contacteur de tension rseau, la prsence de protection et de sectionnement sur lalimentation puissance, ici un sectionneur/fusibles, qui peut tre remplac par un disjoncteur. Pour respecter les normes dmission de rayonnement lectromagntique et viter que les signaux ne soient perturbs, lemploi de fils blinds est clairement indiqu ainsi que la manire de les mettre en oeuvre (Figure 133).
Tresse de blindage Collier de raccordement au chssis
Figure 133 Mise la masse des blindages

84
V1
W1

Filtre dentre: inductance de ligne
Le redresseur qui quipe les variateurs de vitesse opre un prlvement de courant non sinusodal sur le rseau, ce qui peut entraner des perturbations ou surcharger le pont redresseur si linductance du rseau est trs faible (voir le chapitre conomie dnergie). Linductance de ligne permet dassurer une meilleure protection contre les surtensions du rseau et des pics de courant qui en rsultent ainsi que de rduire les harmoniques de courant produits par le pont redresseur. Les inductances recommandes permettent de limiter le courant de ligne. Elles sont dveloppes en correspondance avec les normes UL 506 et EN 61558-2-20 (VDE 0570). Les valeurs prconises sont dfinies pour une chute de tension comprise entre 3 et 5 % de la tension nominale du rseau. Une valeur plus importante entranerait une perte de couple. Ces inductances sont installer en amont du servovariateur.
Partage de lalimentation continue (Figure 134)

De nombreuses machines comportent des axes multiples. tant donn que certains peuvent tre en phase de ralentissement alors que dautres sont en phase de travail, il est sduisant de mettre en commun lnergie disponible dans chaque variateur et de mettre en parallle les bus continus. Ceci permet damliorer le rendement global. Cette disposition est systmatique avec les variateurs reprsents Figure 99 et les moteurs avec variateurs intgrs (Figure 100 et 101) qui ne possdent pas de convertisseur dentre. Il est donc indispensable de disposer dun bus continu commun qui devra tre dimensionn pour lensemble des axes. Celui-ci est plac dans un module spar et les variateurs ne comportent que ltage de sortie qui alimente le moteur.
L3 L2 L1
a 100240 V + 24 VDC 0 VDC
Figure 134 Mise en commun des bus continu
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Les fournisseurs de cette solution ont une gamme de sources catalogues pouvant couvrir tous les cas pratiques. Lnergie de freinage en excs peut tre dissipe dans une rsistance ou tre, sur certains modles, restitue au rseau par un circuit dentre rversible (voir le chapitre conomie dnergie). La Figure 134 reprsente un raccordement typique en montrant plusieurs possibilits: la source commune est un module particulier qui neffectue que la fonction redresseur et le filtrage, ventuellement rversible et parfois prlvement sinusodal. Les variateurs sont aliments partir de cette source continue, les variateurs, identiques ou non, sont tous aliments partir du rseau par un contacteur unique, seules les sources continues sont mises en commun, la source commune est un variateur disposant dun redresseur surdimensionn , ventuellement rversible et parfois prlvement sinusodal. Les variateurs sont aliments en courant continu partir de ce variateur. Le tableau Figure 135 regroupe les choix possibles. Les termes qualificatifs sont utiliss des fins de comparaison.
Technologie
Variateur indpendant Variateurs source courant continu partage Variateurs source courant continu partage rversible
Particularits
Une rsistance de freinage par variateur bb partage de lnergie entre les variateurs, bb une rsistance de freinage commune bb partage de lnergie entre les variateurs, bb rcupration de lnergie de freinage vers le rseau dalimentation bb partage de lnergie entre les variateurs, bb rcupration de lnergie de freinage vers le rseau dalimentation bb alimentation des variateurs par bus continu, bb partage de lnergie entre les variateurs, bb une rsistance de freinage commune
Perturbations vis--vis du rseau dalimentation

Modres leves Modres leves
Mise en oeuvre
Aise tudier au cas par cas Faible Modr
Cot
Modres
tudier au cas par cas
Elev
Variateurs source courant continu partage rversible prlvement de courant sinusodal Variateur intgr au moteur
Trs faibles
Trs lev
Trs faibles leves
Modr
Figure 135 Rcapitulatif des technologies des variateurs de vitesse
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7-3- La structure dun systme
Une application de contrle de mouvement comporte toujours un contrleur qui pilote un variateur connect au moteur. La constitution de cet ensemble varie dun offreur lautre ou en fonction de la gamme de produits. Dans certains cas, le variateur est incorpor physiquement dans le moteur. Souvent, le contrleur et parfois le programme applicatif se trouvent dans le variateur. Les consignes peuvent parvenir au variateur sous des formes diverses: analogique, trains dimpulsions avec bit de sens de rotation, digitales par un bus machine. Les bus sont omniprsents dans les offres avec les avantages qui en dcoulent pour le cblage : par exemple, une connexion Sercos remplace jusqu 18 fils par axe. Le bus Sercos est trs utilis, car il a t conu pour le contrle de mouvement, mais on trouve galement CanOpen, Profibus, Interbus-S, Devicenet et les Ethernet industriels dterministes. Un systme de contrle de mouvement ne se limite pas la gestion dun servomoteur. En gnral, le contrle de mouvement sintgre dans un automatisme pour raliser une application plus ou moins complexe. La vitesse de traitement de linformation structure larchitecture du systme, le choix des constituants et des bus de communication. Le tableau Figure 136 positionne les constituants en fonction des niveaux de lautomatisme. Vitesse de traitement
> 1 seconde < 100 ms < 200 s
Niveau
Supervision Logique squentielle Application
Constituant
bb PLC, bb HMI bb Scada bb PLC, bb carte embarque dans le variateur. bb carte applicative dans le PLC, bb contrleur externe, bb carte embarque dans le variateur. Variateur
Communication avec le niveau immdiatement infrieur

Bus de supervision Bus de terrain Bus rapide
Outils logiciels
bb atelier de dveloppement, bb bibliothque dobjets. bb atelier logiciel 1131, bb bibliothque de fonctions bb bibliothque dapplications standard, bb logiciels de dveloppement dapplications bb autorglage bb logiciels de rglage assist
Commande du moteur
<200 s et > 50 s
Figure 136 Positionnement des constituants dun systme de contrle de mouvement
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7-4- Les architectures
Fonction
Supervision Bus de supervision
Squentiel
Contrleur de mouvement dlocalis

La figure 137 reprsente une organisation faisant appel un contrleur dcentralis. Celui-ci est porteur de lapplication. Il communique avec un ou plusieurs variateurs par lintermdiaire dun bus rapide ddi machine. Il est reli par un bus de terrain avec un automate qui traite la partie squentielle. Ce dernier est en communication avec la supervision par un bus de terrain.
Bus de terrain
Application
Bus rapide
Position Vitesse Couple
Figure 137 Contrleur de mouvement dlocalis Fonction

Supervision Bus de supervision Squentiel
Contrleur intgr dans un variateur pilote

Dans cette architecture, reprsente Figure 138, le contrleur et lapplication sont embarqus dans un des variateurs. La liaison entre lautomate et ce variateur-matre seffectue par un bus de terrain et la liaison inter-variateurs par un bus rapide pour raliser lapplication. Lautomate traite la partie squentielle et est galement connect un superviseur par un bus de terrain.
Bus de terrain Bus rapide

Application Position Vitesse Couple
Figure 138 Contrleur intgr un variateur pilote Fonction

Supervision Squentiel
Application
Bus de supervision
Contrleur intgr dans lautomate

Dans cette architecture, reprsente Figure 139, le contrleur, porteur de lapplication, est intgr lautomate.
Bus rapide
Lautomate traite la partie squentielle et est galement connect un superviseur par un bus de terrain. Lautomate est galement reli aux variateurs par un bus rapide pour raliser lapplication.
Position Vitesse Couple
Figure 139 Contrleur incorpor lautomate

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7-4- Les architectures
Fonction
Supervision Squentiel Entres / sorties dportes Bus de terrain Bus rapide
Application Position Vitesse Couple
Contrleur intgr dans un variateur pilote avec fonctions squentielles

Dans cette architecture, reprsente Figure 140, le contrleur et lapplication sont embarqus dans un variateur-matre qui pilote les autres variateurs pour raliser lapplication. Ce variateur-pilote possde galement une fonction squentielle permettant de commander des entres/ sorties dportes, ce qui permet, en gnral, de se dispenser dun automate. Les entres sorties dportes sont raccordes par un bus de terrain. Le tableau Figure 141 regroupe les choix possibles. noter que les architectures illustres Figure 139 et 140 permettent la ralisation de machines de gnration 3
Figure 140 Contrleur embarqu dans un variateur-matre avec fonctions squentielles
Architecture
Contrleur de mouvement dcentralis
Particularits
bb le contrleur est une unit indpendante, bb moins dinformations traites par lautomate bb moins dinformations traites par lautomate, bb parfaite compatibilit, bb sauvegarde dans un seul appareil, bb moins de raccordements. bb ncessit dutiliser un bus rapide, bb charge de lautomate leve, bb le fournisseur de lautomate doit de prfrence tre le fournisseur des variateurs/ moteurs Pas dautomate
Traitement des consignes

bb les consignes sont adresses en analogique ou en impulsions/sens, bb ventuellement transmises par un bus rapide aux autres variateurs bb les consignes sont traites en local, bb ventuellement transmises par un bus rapide aux autres variateurs
Usage prfrentiel
Nombre daxes rduit
Contrleur de mouvement incorpor un variateur
Systme mono-axe ou nombre rduit
Contrleur de mouvement incorpor lautomate
Les consignes sont traites dans lautomate
Systmes axes multiples
Contrleur de mouvement incorpor un variateur et disposant de fonctions squentielles
bb les consignes sont traites en local, bb ventuellement transmises par un bus rapide aux autres variateurs
bb systme mono axe ou nombre rduit, bb petites machines
Figure 141 Rcapitulatif des architectures possibles
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7-5- Les bus de communication
Les quipements modernes utilisent massivement les bus de communication. Cette technique permet de rduire les cots de cblage, de raliser des fonctions sophistiques et damliorer la scurit de fonctionnement. Le contrle de mouvement fait souvent appel plusieurs axes quil sagit de synchroniser pour raliser une trajectoire ou un positionnement bien prcis. La consigne de position tant rafrachie, habituellement, toutes les 250 s, le bus de communication devra avoir la possibilit dadresser des messages lensemble des axes dans cet intervalle de temps. Pour un temps de cycle donn, le nombre dadresses est donc forcment limit. Les bus doivent rpondre aux impratifs suivants: besoin de services de synchronisation pour synchroniser toutes les stations de commande oudentranement du systme sur une base de temps commune avec une prcision infrieure la microseconde (jitter < 1s). besoin dune bande passante et puissance de traitement des paquets suffisante pour garantir lchange ponctuel des donnes cycliques entre les nombreuses stations de commande ou dentranement des frquences de rafrachissement infrieures la milliseconde. besoin de fournir une interface commune lagrande varit des appareils de commande de mouvement actuels, aussi bien pour des simples variateurs de frquence U/f que pour des variateurs contrle vectoriel de flux. Le bus de communication doit galement tre dterministe pour viter quune information non prioritaire circule intempestivement sur le rseau. Le cot du point de connexion est galement un critre important. Les constructeurs proposent plusieurs solutions qui rpondent cette demande, en fonction du nombre dadresses grer. Nous allons dans les lignes qui suivent dcrire brivement les bus les plus rpandus offerts par les fabricants de dispositifs de contrle de mouvement. Pour le lecteur dsirant approfondir ses connaissances, les catalogues des fabricants donnent des informations dtailles sur les caractristiques physiques et lectriques ainsi que la structure des tlgrammes changs.
drives/
Bus Profidrive http://www.profibus.com/pb/profibus/
Ce bus de communication est utilis pour connecter des variateurs dune machine ou dune installation en utilisant le protocole de communication Profibus ou Profinet, ce qui permet linteroprabilit de variateurs de fournisseurs diffrents. Le bus Profidrive recourt la communication temps rel isochrone (IRT) sur base matrielle. La communication IRT permet datteindre un temps de cycle de 250 s avec une gigue (jitter) infrieure 1 s. Pour ce faire, par le biais dune rservation de bande passante, le cycle de communication est subdivis en une partie dterministe et une partie ouverte et impose aux autres stations sur le rseau par le biais dun matre de synchronisation. Les deux transmissions coexistent sans se gner. Ce traitement fiable des processus rapides est d au fait que les appareils supportant la communication IRT garantissent des temps dexcution rduits.
Bus CANopen ddi motion http://www.canopensolutions.com/index.html
Ce bus de communication offre un dbit de 1Mb/s et la possibilit de connecter 8 servovariateurs. Le cycle rseau assure la mise jour des consignes de positions afin de garantir la synchronisation des axes. CAN est un bus srie bas sur un modle publication-souscription utilisant une architecture de type broadcast. Lexpditeur (diteur) met le message accompagn dun identifiant sur le bus. Chaque servovariateur surveille le trafic sur le bus. Si le message lui est destin, il va alors le lire et le traiter. Un servovariateur peut dclencher lenvoi dun message partir dune demande de transmission distante.
Offres de bus de communication pour contrle de mouvement

Les bus de communication motion sont en nombre restreint. Ces bus reposent sur des technologies fortement implantes dans lindustrie comme le bus CANopen, le bus de communication Sercos ou Ethernet. Outre les capacits offertes par Ethernet, ladoption de la technologie de raccordement propre cette technologie de communication, largement diffuse, permet de rduire notablement le cot des connexions. Dans son principe, le protocole Ethernet nest pas dterministe et nest donc pas directement utilisable. Les constructeurs ont donc imagin des variantes qui contournent cette caractristique.
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Bus de communication Ethernet Powerlink
http://www.ethernet-powerlink.org/ En 2005 est apparu Sercos III qui supporte le protocole Ethernet. La vitesse de transmissions est porte 100 Mbits/s, le temps de cycle minimum est de 31,25 s. La disposition en anneau est offerte, mais une configuration en ligne est galement possible. Le mdium peut tre une fibre optique pour Sercos II, le cble Ethernet industriel pour Sercos III Sercos III combine la communication en temps rel pour le Motion Control, les entres/sorties, les fonctions scurises et, sur un autre canal, les trames Ethernet bases sur les protocoles TCP/IP. Ceci permet de transfrer des tlgrammes provenant dun rseau usine sans dtriorer le dbit du systme (100 Mbits /s). En faisant appel la technologie Ethernet et une configuration full duplex en anneau, on augmente la scurit, car en cas de dfaillance dun des esclaves ou du rseau, le fonctionnement est encore assur et un dpannage possible sans arrter lquipement.
Ethernet Powerlink (EPL) est un rseau Ethernet temps rel dont un des atouts est de pouvoir utiliser des produits Ethernet tout fait standards et, autre point fort, il intgre la couche application de CANopen. Le comportement dterministe est obtenu en interrogeant cycliquement tous les noeuds connects au rseau. Le cycle se compose dune phase isochrone et dune phase asynchrone. Dans le domaine temps rel, lexcution du cycle est contrle par le noeud gestionnaire du rseau (Managing Node). Cest lui qui permet laccs au mdium en mettant des messages spcifiques. Ainsi, un seul et unique noeud accde au rseau et tout risque de collision est cart. La logique daccs dite CSMA/CD, lorigine du comportement non dterministe dEthernet, ne rentre donc pas en ligne de compte lors du fonctionnement normal dEthernet Powerlink. Parmi les caractristiques dEthernet Powerlink, trois sont plus particulirement importantes: transmission garantie des donnes critiques dans le temps, au cours de cycles isochrones trs courts et dans un temps configurable, synchronisation dans le temps de tous les noeuds du rseau avec une trs grande prcision (moins dune microseconde), transmission des donnes moins critiques dans la tranche asynchrone rserve cet effet. lheure actuelle, Ethernet Powerlink permet datteindre des temps de cycle infrieurs 200 s, ainsi quun jitter infrieur 1 s.
Bus de communication EtherCat http://www.

ethercat.org/
EtherCat est le nom dune technologie de bus de terrain base sur Ethernet, soutenue par une organisation internationale baptise EtherCat Technology Group, compose de plus de 140 socits membres, utilisateurs et constructeurs. EtherCat, qui a t reconnu comme standard de communication par lIEC en septembre 2007, supporte les protocoles Sercos et CANopen. EtherCat est une technologie temps rel o les paquets Ethernet ne sont dsormais plus reus, interprts et stocks au niveau de chaque quipement. Les esclaves EtherCat lisent et crivent les donnes durant le passage de la trame lintrieur du noeud et ils ne lisent que celles qui leur sont spcifiquement adresses. Les trames subissent ainsi des retards de lordre de quelques nanosecondes seulement. Grce au mode full duplex intgral, 100 axes sont contrls en 100 s. Durant ce laps de temps, tous les axes reoivent des valeurs de commande et de contrle et renvoient leur position ainsi que des informations concernant leur tat de fonctionnement.
sercos.org/
Bus de communication Sercos http://www.
Le bus Sercos (SErial Real-time COmmunications System) est le premier avoir t utilis en contrle de mouvement, car dvelopp spcifiquement pour cette application. La premire version a t introduite en 1987 avec une vitesse de transmission de 4 Mbt/s et un temps de cycle de 62,5 s. Une volution a vu le jour en 1999 avec une vitesse de transmission porte 16 Mbits/s. Le mdium physique utilis par Serco I et Sercos II est la fibre optique. La seule configuration possible est la configuration en anneau.
Ethernet/IP et CIP Motion http://odva.org/default.

aspx
Compte tenu des besoins dune application motion control et des caractristiques du rseau Ethernet, le dterminisme est gnralement obtenu avec des modifications au niveau des couches basses du rseau Ethernet et/ou lutilisation de
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switchs propritaire, ou limpossibilit dutiliser un switch. Ethernet/IP avec la technologie CIP Sync permet la synchronisation des horloges dune architecture Ethernet distribue. CIP Sync utilise IEEE 1588 pour synchroniser les horloges. Cette technologie permet dutiliser un Ethernet standard non modifi qui peut parfaitement tre utilis pour des applications de motion control puisque la synchronisation des horloges est infrieure 200 ns et que le jitter obtenu est infrieur 1 s. La dfinition des changes entre les variateurs et le contrleur, et les profils des quipements constituent CIP motion. Les changes sont de plus tous horodats, ce qui permet, en cas de problmes davoir une action corrective automatique au niveau de lquipement. Ethernet/IP avec CIP sync et CIP motion autorise lensemble des topologies darchitectures afin dadapter au mieux la topologie en fonction des besoins actuels et futurs anneau pour une meilleure disponibilit, toile pour une modularit maximale, ligne, mixte toile/ anneau/ ligne. Il est ainsi possible de raliser des architectures qui utilisent le mme rseau sur lensemble des quipements dune machine ou dune ligne et de sinterfacer dune manire naturelle avec les quipements des niveaux suprieurs par une intgration aise vers du N2, ou du N3.
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7-6- Les entres-sorties des variateurs
Les variateurs peuvent fonctionner partir dun bus comme dj voqu, mais galement en utilisant des entres-sorties analogiques ou des entres pilotables en frquence et sens. Les informations qui sont adresses aux variateurs ou qui en proviennent sont de type: les consignes qui agissent sur le fonctionnement du moteur et les informations tout ou rien.
Consignes
Les consignes des variateurs peuvent se prsenter de diffrentes manires: analogiques, impulsion-sens, transmises par bus. Les exemples qui suivent sont, des dtails prs, reprsentatifs des offres des diffrents fabricants.
Consignes analogiques
Les consignes sont transmises, le plus souvent, sous la forme dun signal analogique +- 10 v, volts, comme reprsent Figure 142. Elles sont parfois galement transmises en 0..10 volts, 0..20mA ou 4..20 mA avec une entre supplmentaire pour le sens de rotation. noter lutilisation dentres diffrentielles pour la rjection des perturbations de mode commun et lutilisation de cbles torsads et blinds. Une des entres est utilise pour piloter la vitesse, lautre, le couple du moteur.
Figure 142 Utilisation des entres analogiques dun variateur
Consigne impulsions-sens (Figure 143)

Les consignes prennent la forme dimpulsions frquence variable. Une entre dtermine la vitesse de rotation, lautre dterminera le sens de rotation Cette interface peut tre utilise pour connecter le servovariateur un contrleur dimpulsion-sens. Figure 143 Utilisation des entres impulsions - sens dun variateur Les rglages du servovariateur sont dfinis laide dun outil de paramtrage afin de permettre la compatibilit avec les signaux de pas-sens de nimporte quel contrleur dimpulsion-sens.
Transmission par bus (Figure 144)

Lexemple Figure 144 illustre une interface de connexion au bus CAN (500 kBauds par dfaut). Le profil intgr repose sur le profil de communication CANopen.
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Figure 144 Interface CANopen dun variateur

7-6- Les entre-sorties des variateurs
Les fonctions suivantes sont disponibles: excution pas--pas avec vitesse variable, traverse de rfrence (remise zro), dmarrage de tche de mouvement, dmarrage de tche directe, mise en oeuvre dune consigne numrique, fonctions de transmission de donnes.....
Entres/sorties tout ou rien

Les entres tout ou rien sont destines recevoir des signaux digitaux permettant, par exemple, de verrouiller le variateur. Les sorties du variateur permettent de transmettre des informations sur ltat du variateur pour activer, entre autres, des circuits de scurit. Le schma Figure 145 reprsente les entres TOR dun variateur. Lorgane situ droite peut tre les sorties dun automate. Les variateurs sont galement quips dentres sorties tout ou rien gnrales. Les fonctions de ces entres sont multiples, parfois paramtrables citons par exemple : entre de validation, entres de prise dorigine, de surcourses, entre de dmarrage de mouvement, darrt, entre rapide de dtection, ....... Pour les sorties on trouve galement des fonctions multiples etat du variateur, pilotage du frein, sortie rflexe, indicateur de mouvement en cours, ....... Les variateurs modernes possdent galement des E/S lies uniquement la scurit. En fonction des niveaux de scurit grs, des besoins, et de la mthode de gestion, ce nombre dentres sorties va tre diffrent. Un organe de scurit, contrleur ou relais peut donc parfaitement, si ncessaire, activer certaines entres dun variateur.
Figure 145 Entres TOR dun variateur
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8- Le rglage de lasservissement
Un systme est dit stable quand, cart de sa position dquilibre, il y revient spontanment et sy maintient. Il peut y revenir avec dpassement avec ou sans oscillations. Dans un contrle de mouvement, il est impratif que latteinte de la position finale se fasse sans dpassement ni oscillations. Hormis les variateurs pour moteurs pas--pas, les contrleurs utilisent des boucles de retour. Dans certaines conditions, ces boucles peuvent devenir instables et un rglage minutieux doit tre effectu pour liminer cette ventualit. Pour simplifier la mise en service, les contrleurs sont dots de fonctions dauto ajustement ou dateliers logiciels daide au rglage. Les ajustements seffectuent toujours de la dernire boucle, cest--dire la boucle de courant, vers la premire: la boucle de position. Lajustement de la boucle de courant est le plus critique. Il ncessite de connatre avec prcision les caractristiques lectriques du moteur en particulier linductance et la rsistance des bobinages. Lajustement de la boucle de courant peut se faire, tout simplement, en appairant le moteur et le variateur. Les caractristiques du moteur tant connues, les rglages de gain sont paramtrs la fabrication du variateur. Cette association moteur/variateur est fige. Une autre possibilit, qui apporte plus de souplesse, consiste inscrire dans la mmoire interne du codeur associ au moteur les paramtres de celui-ci. la premire mise en marche du dispositif avec le moteur branch, le dispositif lit automatiquement le bloc de donnes du codeur qui contient des informations techniques sur le moteur comme les couples de pointe et nominal, le courant et la vitesse de rotation nominaux, le nombre de paires de ples, la rsistance et linductance des bobinages. Avec ces informations, les gains de la boucle ou des boucles de courant sont automatiquement rgls.
Vitesse chelon de vitesse Vitesse relle
Lajustement de la boucle de vitesse peut tre fait automatiquement ou par le metteur en service avec un logiciel de rglage. Ces logiciels implants sur PC disposent de la fonction oscilloscope qui permet de visualiser la rponse indicielle des diffrentes boucles. Le rglage ne peut tre fait quavec le moteur associ la partie mcanique. Les performances de la mcanique, inertie, rigidit, jeu et couple de frottements influent considrablement sur les gains de la boucle de rgulation de vitesse et sur le rsultat final. Pendant la phase de rglage, le variateur dlivre de petits chelons de vitesse, ce qui permet lajustement des rglages internes pour obtenir le meilleur rsultat. Le rgulateur est correctement rgl lorsque la rponse un chelon correspond au trac du signal reprsent Figure 146. Les lments suivants sont caractristiques dun comportement de rgulation correct : mise en vitesse rapide, suroscillation maximum 40 %, recommande 20 %.
Temps
Temps
Figure 146 Rponse du servomoteur un chelon de vitesse

Position chelon de position Position relle
Figure 147 Rponse du servomoteur un chelon de position
Ce rglage effectu, une opration similaire est ralise pour la boucle de position. Le rglage optimal est reprsent Figure 147.
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8- Le rglage de lasservissement
Ces ajustements automatiques ou assists permettent dobtenir loptimum des performances. En complment, les variateurs disposent, en interne, de fonctions complmentaires permettant damliorer la rapidit de rponse, dautres qui permettent dliminer les dpassements de vitesse ou encore de rduire les variations de couple basse vitesse (anti-cogging).
Le rglage des boucles pourra tre vrifi avec la fonction dplacement manuelle et procder la prise dorigine, opration prliminaire qui permettra par la suite de raliser des dplacements en absolu avec un codeur incrmental. Cette opration consiste associer une position du servomoteur une position mcanique. Cette position devient la rfrence pour tout mouvement ultrieur. La prise dorigine peut se faire soit par lcriture immdiate du registre de position relle (dans ce cas la position courante du servomoteur devient la position de rfrence) soit par dplacement de la position du servomoteur jusqu un capteur de rfrence.
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9- Les applications industrielles

Les pages qui suivent illustrent des applications industrielles ralises avec les matriels des fournisseurs. Leroy-Somer Rexroth, Rockwell, Schneider Electric , SEW Usocome, Siemens.
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9-1- Maximisation de la production dlectricit dune centrale photovoltaque
Figure 148 Maximisation de la production dune centrale photovoltaque (Document Leroy-Somer) Exigences du cahier des charges: -- augmenter la productivit des panneaux photovoltaques et le rendement de linstallation, -- motoriser les panneaux en limitant linvestissement, -- demande dexprience dans les domaines dentranement, dasservissement et de production dnergie, -- avoir une solution cl en main, -- assurer la prennit de linstallation. Solution propose: -- la poursuite du soleil est gre par un PC et le profil est envoy via PROFIBUS DP aux variateurs Unidrive SP pilotant les moteurs asynchrones. Le programme applicatif positionnement SM POS est intgr dans lintelligence de lUnidrive SP, -- entrainement de laxe dorientation en azimut (journalier) par motorducteur axial pignon arbr, motorisation de laxe znith (saisonnier) par motorducteur frein renvoi dangle. Les moteurs freins IP65 sont quips de codeur absolu SSI, -- solution personnalise regroupant lensemble variateurs et composants amont dans un coffret, -- changes inter variateurs Unidrive SP assurs par le bus de communication dterministe CT Net, -- offre systme onduleur photovoltaque SPV modulaire. Intrts pour le client: gains sur installation : -- rponses simples et rapides aux exigences avec un programme positionnement standard, -- solution outdoor diminuant limpact du gnie civil, -- fonctions Motion Control embarques dans lUnidrive SP rduisant le nombre de composants et le cblage, -- mise en service rapide par SMARTCARD avec paramtrage ddi ou par logiciel avec assistant de configuration et fonctions oscilloscope, -- assistance la mise en service. jusqu 45% daugmentation de la productivit selon les sites : -- en garantissant un ensoleillement maximum aux panneaux dans la journe et selon la saison par tracking du soleil et concentration du rayonnement, -- par rendement lev sous faible ensoleillement grce au recalibrage automatique des modules SPV en fonction de la puissance produite. exprience et savoir-faire dun seul constructeur, offre Leroy-Somer globale, complte, flexible, conomique, cohrente et comptitive permettant de satisfaire lensemble des demandes de la simple motorisation de panneaux la fourniture complte du systme de production (onduleurs, botiers, appareillage de coupure BT/HT, transformateur).
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9-2- Manutention : Systme de levage dune rame TGV complte
Figure 149 Systme de levage dune rame TGV complte (Document Leroy-Somer) Exigences du cahier des charges: -- optimiser et scuriser le processus de manutention en levant une rame complte de TGV pour les oprations de maintenance des organes de roulement, -- assurer avec une trs grande prcision lalignement de chaque caisse tout le temps de lopration, -- rduire les temps de manutention, -- tre compatible avec les diffrents types de matriel roulant traiter : TGV, Corail Inter cits, TER. Solution propose: -- 26 crics sont rpartis de part et dautre de la rame ; chaque vis bille est entrane par un rducteur pendulaire arbre creux Manubloc quip dun moteur frein asynchrone pour vitesse variable LSMV quip de codeurs absolus, -- synchronisation de lensemble des variateurs UNIDRIVE SP et changes inter variateurs par module Interbus S intgr; le mme bus de terrain assure la communication avec linterface homme-machine de contrle de la ligne, -- application positionnement embarque dans module SM-POS, -- gestion du retour vitesse / position par module SM-Universal Encoder. Intrts pour le client: ce record mondial en termes de rapport prcision / masse / volume pour lever une charge de 386 tonnes sur 200 mtres de long a t possible par les performances de lensemble de la motorisation : -- temps de monte de seulement 10 minutes, -- mise en position avec une prcision de moins dun millimtre sur toute la longueur. grce ces performances, le Technicentre Est Europen peut assurer la centaine de maintenances prventives annuelles ncessaires pour assurer lensemble des roulements de la Rgion Est de la SNCF. rapidit de mise en uvre : recopie du programme dun variateur lautre par carte puce, flexibilit dutilisation : shuntage rapide des crics non utiliss pour les rames TER plus courtes, garantie globale de performance : -- exprience et savoir-faire acquis de longue date, -- un seul fournisseur et interlocuteur pour lensemble de la motorisation et commande, -- offre LS complte et conomique.
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9-3- Ensacheuse horizontale sur base de servomoteurs avec variateurs intgrs
Vers la commande
Capteurs
Alimentation et botier dadaptation
Figure 150 Ensacheuse horizontale sur base de servomoteurs avec variateurs intgrs (Document Rexroth). La solution IndraMotion For packaging inclut : 1 contrleur multi axes base automate MLC, une alimentation rinjection avec module de couplage KCU, les servomoteurs variateur intgr IndraDrive MI (1 par axe) chans en srie par cble unique hybride ainsi que les blocs E/S dports, communication temps rel entre le contrleur, les axes et E/S par rseau Sercos III, fonctions de scurit intgres EN13849, ouverture multi-Ethernet (Sercos III, Ethernet IP, Etercat, Profinet RT, Profibus). Avantages de la solution : flexibilit et modularit dexploitation permettant une volution aise de la machine, programmation et mise en route facilite (fonctions mtier paramtrables), volume des armoires lectriques rduit de 70 % permettant de les placer en hauteur, cblage rduit de 85%, design hyginique, meilleure efficacit nergtique grce : -- la suppression des climatisations dans les armoires lectriques, -- la rinjection de lnergie de freinage sur le rseau, -- loptimisation de la consommation dnergie par le raccordement du bus continu.
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9-4- Solution complte (matriels et applicatifs) de portique de manutention

Pupitre portable VCH08
VCP08
Indradrive Basic
Entres sorties dportes
IndraDrive Advanced + CCD + MLD-M Matre Esclaves
Figure 151 Portique de manutention (Document Rexroth). Exigences du cahier des charges : respect des temps de cycle du client, facilit et rapidit de mise en oeuvre et de programmation, cot optimis. La solution propose : robots cartsiens jusqu 6 axes linaires et/ou rotatifs pour: -- systmes pick and place, -- palettisation. Description de la solution Easy Handling : systme complet mcanique et lectrique assembl et oprationnel, constitu partir de modules mcaniques intgrs (lments de structure, guidage, transmission, servomoteur, cblage), variateurs IndraDrive ou IndraDrive Cs avec un variateur-maitre, les autres variateurs tant esclave, blocs E/S dports, tous relis par rseau Sercos III, variateur-maitre avec automate programmable intgr suivant IEC11131, package logiciel IndraMotion For Handling dans le variateur-maitre et linterface graphique pr configur (sur pupitre fixe, ou portable) incluant Easy Wizzard (auto configuration systme et axes). Avantages de la solution : solution robotique au prix dune solution dautomatisme, couts de dveloppement et de mise en route trs rduits, bibliothque de fonctions intgre, optimisation des mouvements, cycle dinvestissement raccourci.
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9-5- ROBOTIQUE et PACKAGING : Intgration des robots Delta dans les lignes de machines demballages
Figure 152 Intgration de robots Delta dans les lignes de packaging (Document Rockwell Automation) Les robots Delta, ou robots-araignes, sont des robots parallles constitus de trois bras connects des articulations sur une base situe au-dessus des matriels dplacs. La gomtrie du robot lui permet de se dplacer rapidement dans un espace en trois dimensions et dorienter une charge autour de son axe vertical. La capacit de basculer facilement dun produit un autre est un avantage-cl de cette technologie. Comme les moteurs sont monts sur une base fixe, les cbles du moteur nont pas tre flexibles. Avantages des robots Delta: les dures de cycle trs rapides, jusqu 180 pices par minute, permettent un rendement lev, les avances dans la technologie de vision industrielle permettent une identification et une localisation de produit alatoire trs rapide, la conception mcanique simple rduit les interfrences, allonge la dure de vie avec une maintenance rduite et facilite laccs aux pices mobiles, grande souplesse, avec changement de produit rapide, permettant de traiter une grande diversit de configurations de produits utilisation de la bibliothque complte dinstructions dapplication courantes Logix avec robot Delta qui intgre la commande de trajectoire Pick and Place, la commande daxe auxiliaire, les algorithmes de suivi de convoyeur, linterface du systme de vision, lapprentissage de linterface-oprateur, la commande de sortie de positionnement sur la trajectoire, par leur conception suspendue, les machines sont plus compactes, la solution darchitecture ouverte permet dutiliser le meilleur quipement disponible, rduction du cot du systme grce llimination de lautomate robotique autonome/armoire de commande et des composants redondants, comme linterface-oprateur,, utilisation de composants courants, comme les Entres/Sorties, les variateurs, les moteurs et la scurit pour toute la cellule ou la chane, RSLogix 5000 est lunique logiciel ncessaire pour la commande totale de la chane, de la cellule et du robot. Avantages et bnfices clients: utilisation dune seule unit centrale pour piloter les trajectoires des robots, le squentiel machine ainsi que les priphriques (E/S, axes, vision), utilisation dune seule interface homme-machine pour accder aux paramtres robots et machine, utilisation dun environnement logiciel unique, rduction des cots grce : -- la standardisation du matriel, -- la suppression des changes entre systmes , -- aux gains de programmation et de mise en uvre, -- au gain de formation , -- au gain de cblage, gestion des zones de scurit facilite, programmation modulaire aise, centralisation en un point de toutes les informations de maintenance, de paramtrage, de production, Intgration aise via Ethernet des divers produits comme la vision, Intgration aise vers les niveaux suprieurs grce lutilisation dEthernet TCP/IP.
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9-6- THERMOFORMAGE : Solution globale et ouverte dautomatisme et dentranement
Figure 153 THERMOFORMAGE : Solution globale et ouverte dautomatisme et dentranement (Document Rockwell Automation) Besoins de lapplication : fonction de droulage du film plastique (rgulation de tension du film), positionnement des convoyeurs de faon trs prcise (1/100e mm), vitesse de dplacement des axes leve (cadence maxi de 400 cycles/minutes), prcision dans les mouvements de dpose des produits, gestion de lensemble du synchronisme de la machine, modification en ligne des cadences machines, gestion de nombreuses recettes, car de nombreux produits finis passent par la ligne, besoin dune maintenance rapide partir dun diagnostique simplifi, ouverture rseaux : ncessiter de dialoguer avec lusine. La solution comporte: un Contrleur ControlLogix de scurit , des axes brushless entre 20 et 30 suivant les options de la machine. Les moteurs sont pilots par des Kinetix 6500 qui incorporent des fonctions de scurits permettant dobtenir un niveau SIL3-Ple, des entres sorties point I/O qui permettent de mixer des entres sorties standard et de scurit, des variateurs pour moteurs asynchrones avec fonctions de scurit. Avantage de la solution : tous les bnfices de larchitecture intgre de Rockwell Automation avec lensemble des disciplines traites de manire native par le processeur Logix : la scurit, le squentiel, le motion, la variation de vitesse, lutilisation dun rseau unique pour les lments de larchitecture : Ethernet TCP/IP avec les protocoles CIP Safety, CIP Motion, lintgration simple dans linfrastructure informatique du client, Ethernet TCP/IP, grce lutilisation de switchs administrables, transparence des informations et accs simplifi aux donnes , une maintenance simplifie avec un point de connexion unique et une IHM permettant daccder nativement lensemble des composants, une rduction des cots grce la plateforme logicielle unique qui permet doptimiser la formation, les changes inter-systmes, des temps darrt et de redmarrage rduits grce aux fonctions de scurit intgres aux variateurs Kinetix et Power Flex.
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9-7- Machine dimpression srigraphie 2 couleurs

Ethernet, TCP/IP, OPC, ftp, http, SMS, SMTP Ethernet ARTI Magelis Teleservice
Contrleur: LMC600
SWITCH CONNEXIUM
IT/HM I Logic Motion
Magelis
CAN Open,Profibus DP
SERCOS II
LXM62
LXM62
STB E/S ATV32 DB8 DB8
Joint tournant
Figure 154 Machine dimpression srigraphie 2 couleurs (Document Schneider Electric)
Partie fixe 8 ILM
Partie embarque 12 ILM
Cette machine imprime en srigraphe des tubes de plastique ( domaine cosmtique ) en 2 couleurs. Cette machine multiformat, quipe dun plateau tournant, a multipli par 2 la cadence et permet davoir une machine avec une surface au sol rduite. La cadence machine est de 4000 tubes lheure. La solution ILM62 (moteur avec lectronique embarque) est latout technique majeur de la russite de cette machine associ un contrleur daxe centralis et synchronis.
Solution retenue : PAC DRIVE, Contrleur LMC600 en rseau Sercos. motorisation ILM62 (pour les variateurs embarqus sur les moteurs). architecture centralise et synchronise sur les 20 axes dont 12 embarqus. Avantages client : solution centralise qui pilote lensemble des axes , lautomatisme et les entres, sorties. motorisation avec llectronique embarque ( car 12 axes embarqus) machine compacte et flexible. pilotage de la machine par 2 dialogues oprateurs en communication avec le contrleur
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9-8- Machine volutive dtiquetage de bouteilles

SoMachine
LMC058
Ethernet CANmotion
Codeur Inc 2
LXM 32
CANopen OTB
LXM 32
ATV 32
Figure 155 tiquetage de bouteilles (Document Schneider Electric)
Codeur Inc 1
Cette machine effectue sur une seule ligne ltiquetage de bouteilles. Six tiquettes peuvent tre apposes sur une bouteille. Lopration peut tre divise en 3 phases. Phase 1: transport des bouteilles sur un convoyeur, linsertion est faite par un systme pneumatique avec synchronisation du mouvement. Phase2: immobilisation de la bouteille. Phase 3: ltiquette est colle sur la bouteille par un axe esclave asservi laxe matre (profil de came) qui dplace ltiquette avec la position correcte. Description du matriel: encodeur 1 (Inc. 1) positionn dans la machine et charg de dtecter la position de serrage de la bouteille, encodeur 2 (Inc. 2) encodeur matre pour lappareil distributeur dtiquettes, cellules photolectriques raccordes directement aux entres capture du LXM05 pour obtenir une prcision leve mme fortes cadences de production. Un encodeur supplmentaire est utilis pour effectuer ltiquetage larrire de la bouteille cot rduit. Fonctions de base utilises: contrle et dtection de marquage, profil de came. Performances: temps de cycle moyen de la tche mouvement : 1,9 ms, temps de cycle moyen de configuration de la tche mouvement: 4 ms, temps de cycle moyen de configuration des tches auxiliaires: 5ms, vitesse de production: 1000 - 2500 prod. /h, vitesse de dfilement des tiquettes: 40 - 45 m/min, prcision de positionnement des tiquettes: 0.5 mm. Avantages client: solution volutive, cadences de fabrication, prcision, facilit de communication: Motion Bus, Ethernet, CANopen, Master Encoder
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9-9- Convoyeur avec conomies grce technologie Movigear
Figure 156 Technologie Movigear et applications typiques: transport de bagages, convoyeur bandes, table tournante (Document SEW Usocome) Cette application, qui ne ncessite pas de dynamique particulire, est ralise avec le produit MOVIGEAR- SNI, driv dun servomoteur , ce qui se traduit par les avantages suivants pour le client : produit mcatronique : lectronique, moteur et rducteur intgrs dans le mme bloc: -- grande compacit et auto refroidissement optimis : puissance massique leve, -- formes aseptiques, IP65 et bonne tenue aux produits de nettoyage en standard ; variante IP69K pour lagro alimentaire avec auto ruissellement (non accrochage) de lhumidit, -- installation/change rapide et ais sans besoin de moyen de manutention. excellent rendement (meilleur que les exigences IE3 Premium efficiency) quelles que soient la charge instantane et la vitesse : -- meilleur de 10 25%, en moyenne, selon la vitesse et la charge par rapport aux solutions traditionnelles, -- contrairement aux moteurs rendement augment, cet avantage comparatif reste qualitativement conserv, mme dans le cas de dmarrages frquents, -- facture nergtique rduite de 15 30%, en moyenne, qui rentabilise rapidement la plus-value lachat. Ensuite, les conomies gnres pendant toute la dure de vie de linstallation, contribuent rembourser au fil du temps le cot de linstallation elle-mme. pilotage par Ethernet : un mme module de communication (MOVIFIT-SNI en IP65), unique interface avec lautomate, gre jusqu 10 variateurs MOVIGEAR, moins dlectronique, cblage simplifi : signaux de commande transmis par les cbles de puissance, moindre surdimensionnement : la trs forte capacit de surcharge du MOVIGEAR rend disponible la puissance-crte ncessaire en installant une puissance pourtant beaucoup plus proche de la puissance ncessaire vitesse stabilise et en tout cas plus faible que ce ne serait le cas en motorisation asynchrone traditionnelle, vitesses basses possibles durablement sans ventilation force, mise en service rapide. En cas de positionnement, programmes applicatifs prts lemploi disponibles, quil suffit de paramtrer selon lapplication, sans besoin pralable de connaissances en programmation, sauvegarde centralise des paramtres sur PC, plusieurs variantes mcaniques de montage, peu de rapports de rduction ncessaires, un mme appareil convenant plusieurs besoins. Rationalisation du stock de pices de rechange du client. architecture dcentralise : -- CEM facile raliser en raison de la dispersion des variateurs, -- armoires plus petites et chauffant moins : surface disponible augmente pour la production et donc pas de budget refroidissement prvoir, -- moins de liaisons et chanage des liaisons do de considrables conomies de longueur de cbles, grande clart du cblage et extension aise de linstallation si besoin est, -- entres/sorties dportes : conomie supplmentaire de longueur de cble, -- pas de dcblage en cas dintervention de maintenance ; un bon cblage initial est un acquis dfinitif.
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9-10- Installation de conditionnement et demballage de lames de parquet stratifi
Figure 157 Photos du procd et la topologie de lautomatisme (Document SEW Usocome).
Cahier des charges : 3 sections de conditionnement distinctes devant fonctionner en synchronisme parfait, cadence de conditionnement :160 lames de parquet / minute, coupe et collage la vole de la sous-couche acoustique optionnelle. Configuration de linstallation : Le concept de contrle du mouvement scinde linstallation en 3 sections : lamene : les lames sont retournes, scannes, tries et rediriges en fonction de loption de process suivante vers lune des sections en aval, le collage : la sous-couche acoustique, dbite partir dun rouleau, est coupe la vole aux dimensions exactes du format en cours de conditionnement, puis colle la vole sur les lames en transit, lemballage : le nombre prdfini de lames est empil et conditionn en emballage-carton. Concept dentranement et de contrle du mouvement : La rfrence de cadencement de linstallation est fournie par un capteur Hiperface-Multitours install en amont sur lunit de production des lames. Les informations du codeur-matre sont acquises au niveau du contrleur MOVI-PLC. Les diffrents mouvements de la machine sont synchroniss par came lectronique. Ces cames permettent par exemple de calculer les courbes de solidarisation et de dsolidarisation du couteau rotatif. Tous les axes sont lis par un arbre lectronique. Le mouvement de linstallation est assur par 38 entranements (moteur brushless + servorducteur). La gestion des axes est assure par des ensembles servovariateurs multiaxes (module de puissance + modules daxes) associs la carte contrleur. Cette topologie dinstallation permet de rduire les cots dintgration lectrique et favorise galement le transfert dnergie entre les axes. Ce qui se traduit par des conomies dnergie.
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9-11- Ligne dimpression commercial
Figure 158 Schma synoptique de la ligne dimpression (Document Siemens) La ligne comprend un drouleur avec fonction splice (changement de bobine pendant le fonctionnement), un systme de tirage, plusieurs groupes dimpression, un scheur et un systme de pliage.
Les technologies utilises permettent de garantir une qualit optimale des vitesses suprieures 1000 mtres/minute. Le systme de recalage automatique optimise le rglage de la machine, afin que les couleurs se juxtaposent la perfection.
Intrts de la solution: configuration matrielle et logicielle modulaire et volutive, standard dimpression ouvert, synchronisation de chaque section de trs haute prcision et trs fiable, plate-forme intgre pour tous les lments de la ligne de presse dimpression, avec PROFINET, un seul rseau pour le synchronisme et les communications, scurit intgre dans les variateurs SINAMICS et les automates SIMATIC, composants standard des gammes SINAMICS, SIMOTION, SIMATIC, tendue de la gamme de variateurs SINAMICS et servomoteurs (synchrones et asynchrones), expertise mcatronique, connaissance du mtier de limpression, pour laborer un concept adapt aux besoins de la machine.
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9-12- Machine de bobinage de fibres synthtiques
Figure 159 Schma de principe du bobinoir et structure de lautomatisme (Document Siemens) Exigences en matire de machine: dans une installation de filature de fibres synthtiques, le bobinage constitue la dernire tape du process, vitesses de filage trs leve : 8000 m/min, changement des bobines pleines au vol sans interruption du filage. Principales exigences concernant le systme dentranement et dautomatisation : les bobinoirs dfectueux doivent pouvoir tre remplacs trs rapidement en cours de production, ce qui impose un concept dautomatisation et dentranement modulaire, ladressage et le paramtrage du bobinoir de rechange doit se faire automatiquement, au lieu de trois systmes, un seul systme pour les entranements U/f, Vector et Servo, la logique et la technologie.
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10- Les conomies dnergie

Rendement dun systme complet
Tout systme (Figure 160), aussi soign soit-il, est le sige de pertes. Ces pertes se matrialisent par un chauffement. Les pertes sont lies aux frottements, plus le coefficient de frottement est important plus le rendement baisse. Une construction soigne est donc incontournable pour obtenir loptimisation du systme. Les systmes de contrle de mouvement nchappent pas cette rgle. Les pertes sont localises aux endroits suivants: le guidage, conversion de mouvement, rducteur, moteur (pertes joules et courants de Foucault), la conversion dnergie (pertes joules, pertes de commutations dans les composants de puissance, harmoniques...). Le rendement de lensemble est gal au produit des rendements de chaque lment cit ci-dessus. En imaginant que le rendement de chacun est gal 90%, on voit aisment que le rendement global est de 59% seulement. Il est donc primordial de rechercher optimiser chaque constituant un prix acceptable. Pour tre exhaustif, il faudrait inclure dans la liste prcdente les systmes lectriques associs (automates, superviseurs, relais, contacteur etc..). En dehors du prix, le choix de la solution dpendra en particulier des jeux acceptables et des vitesses de dplacement. Il faut galement noter que les systmes de conversion de mouvement, en particulier les vis, peuvent avoir des rendements diffrents lacclration et la dclration. En dautres termes, quand le mobile ralentit, une partie significative de lnergie cintique peut tre perdue.
Figure 160 Les lments gnrateurs de pertes
Pertes dans le guidage
Le rendement de ces systmes est suprieur 90%. Ranges par ordre de rendement et de prix croissants, les solutions possibles sont les suivantes: galets, douille billes, rgle billes, rgle rouleaux. Le choix de la solution dpendra des masses dplacer, des vitesses de dplacement et du cot acceptable.
Pertes dans les rducteurs

Le rendement de ces systmes varie de 80% plus de 90%. Le jeu du rducteur est souvent llment principal du choix, car cela dterminera la prcision du positionnement, avec une incidence sur le rendement; un des rducteurs qui permet un jeu nul est le rducteur harmonique, au dtriment du rendement qui , au mieux, est de lordre de 80%. Pour les autres rducteurs, le jeu et le rendement sont directement lis la prcision du taillage des engrenages, leur nombre, ainsi qu leur tat de surface. Lutilisation de la technologie picyclodale permet dobtenir un rendement pouvant dpasser 95% A noter que les rducteurs peuvent avoir des rendements diffrents la mise en mouvement et au ralentissement. Cest particulirement vrai pour les rducteurs vis.
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Pertes dans conversion de mouvement

Le rendement de ces systmes varie de 60% plus de 90%. Par ordre de rendement et de prix croissants, les solutions utilisables sont: bielle-manivelle, courroies crantes, crmaillre, vis recirculation de billes, vis rouleaux, vis recirculation de rouleaux.

Pertes dans les moteurs
Les servomoteurs sont le sige de deux types de pertes: les pertes mcaniques et les pertes lectriques. Pour les moteurs conventionnels, les pertes mcaniques sont lies aux roulements et lentranement des divers lments lis au moteur comme le capteur de position et le frein. Ces pertes peuvent tre considres comme ngligeables et sont susceptibles dvoluer dans le temps en raison de lusure ou dun dfaut de lubrification. La constante de couple joue un rle primordial sur la consommation dnergie elle indique le nombre de N.m gnrs par Ampre. Plus cette constante est leve moins le moteur consommera dnergie pour la mme puissance mcanique fournie. En ce qui concerne les moteurs linaires, les pertes mcaniques sont lies au systme de guidage. Quant aux moteurs pizolectriques, une partie significative de lnergie est dissipe dans le systme dentranement par friction. Les autres pertes sont dorigine lectrique et magntique: pertes dans les masses mtalliques ferromagntiques (courant de Foucault et hystrsis) perte dans le collecteur pour les servomoteurs courant continu (tension de seuil et commutation), pertes dans les enroulements du stator (effet Joule), pertes dans le rotor pour les machines asynchrones rotatives (effet Joule), pertes dans le secondaire pour les moteurs linaires (effet Joule), occasionnellement pertes lies au systme de refroidissement du moteur (circuit de refroidissement liquide, ventilation force). Le tableau Figure 161 compare les rendements typiques des diffrents servomoteurs. Les notions utilises pour qualifier les pertes sont utilises titre de comparaison entre les solutions et nont aucune signification sur la valeur de ces pertes.
Type de moteur
Mcaniques Synchrone Asynchrone Linaire synchrone Courant continu DC Brushless Pas--pas aimants et composites Linaire asynchrone Pas--pas rluctance Pizolectrique Trs faibles Trs faibles Trs faibles Faibles (frottements au collecteur) Trs faibles Trs faibles Trs faibles Trs faibles Trs leves Collecteur Sans objet Sans objet Sans objet Faibles Sans objet Sans objet Sans objet Sans objet Sans objet
Pertes
Stator/primaire Faibles leves leves Faibles Faibles leves leves Trs leves Sans objet Rotor/secondaire Faibles leves Faibles leves Faibles sauf au freinage Faibles sauf au freinage leves Faibles sauf au freinage Sans objet
Rendement typique minimum

95% 85% 80% 90% 80% 50% 70% 40% 20%
Figure 161 Rendements typiques des diffrents moteurs
Pertes dcoulant du fonctionnement en MLI

Les variateurs de vitesse travaillent tous par modulation de largeur dimpulsion, cest--dire que les semi-conducteurs sont soit passants, soit bloqus. ltat passant, ils prsentent un seuil de tension E (ordre de grandeur du volt) et une rsistance r. Les pertes sont donc de la forme: ltat bloqu, le composant prsente un courant de fuite de quelques milliampres et les pertes sont ngligeables. Le passage de ltat bloqu ltant passant et le retour ltat bloqu occasionnent des pertes, dites pertes de commutation, dautant plus leves que le temps pour changer dtat est long et que la frquence de commutation est leve. Les composants majoritairement utiliss tels que le IBGT ont des temps de commutation extrmement rapides (infrieurs
It est le courant qui circule dans les semiconducteurs.

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la s), ce qui autorise le fonctionnement frquence leve (4 8kHz) avec des pertes acceptables. En diminuant la frquence de dcoupage, on rduit les pertes dans le variateur, au dtriment de la bande passante et de londulation de courant dans le moteur. redresser la tension dalimentation en une tension continue qui sera ensuite dcoupe pour reconstituer la tension dalimentation du moteur. Ce systme est, par nature, non rversible, et aucune nergie ne peut tre restitue au secteur. Lors du freinage, lnergie est stocke dans les condensateurs de filtrage et, partir dune certaine tension, dissipe dans une rsistance par un dispositif annexe. On peut sensiblement amliorer le rendement en partageant cette nergie entre les divers variateurs, soit par une alimentation commune lensemble des variateurs, soit en connectant en parallle les sources continues individuelles. Nanmoins, il est souvent ncessaire de prvoir une rsistance de freinage commune. Une autre solution sduisante, mais coteuse consiste utiliser une alimentation commune rversible qui permet de restituer au rseau lnergie qui provient du ralentissement de la machine. Dans ce cas, la rsistance de freinage est inutile, sauf si un freinage lectrique contrl est exig lors de la disparition de la tension rseau. Avec cette solution, le rendement est maximum.
Pertes dans les systmes de contrle

Pour fonctionner, les variateurs ont besoin dune lectronique de contrle, alimente en basse tension, obtenue dans la quasi-totalit des cas partir de la tension du rseau et dun systme dalimentation dcoupage. Llectronique de contrle consomme une faible nergie (une dizaine de watts), que lon peut considrer comme ngligeable sauf pour les petits variateurs.
Pertes dans les systmes annexes

Pour limiter les perturbations rayonnes et conduites, les variateurs ncessitent des accessoires de filtrage. Le courant qui les traverse, trs souvent riche en harmoniques, occasionne des pertes supplmentaires. Ces composants sont, en gnral, installs dans des armoires et il est parfois indispensable de prvoir une ventilation force voire mme une climatisation dans des cas extrmes. Tou cela contribue la dgradation du rendement. Le variateur incorpor au moteur est une solution attractive permettant de limiter la dissipation dans les armoires.
Pertes lies la forme du courant dalimentation

Le pont de diodes, associ aux condensateurs de filtrage, prlve un courant non sinusodal Figure 162.
Rendement global des variateurs de vitesse

Soucieux de raliser des variateurs les plus compacts possible afin de rduire leur volume qui est dtermin par la taille des radiateurs, les fabricants cherchent rduire les pertes et les variateurs atteignent des rendements de 98%. Si on inclut les composants additionnels, le rendement est de lordre de 95% .
Figure 162 Courant absorb par un variateur muni dun pont de diodes triphas et dun condensateur de filtrage
Pertes lies au mode de fonctionnement

La machine quipe de contrle de mouvement est soumise des cycles dacclration, de travail et de ralentissement. Lors de lacclration, le moteur stocke dans les parties mobiles une nergie cintique qui sera restitue en grande partie lors du ralentissement. La majorit des variateurs utilisent un pont de diodes pour
Cette forme de courant typique se retrouve avec les variateurs dmunis dinductance de ligne et de lissage. Lamplitude du courant dpend de linductance propre de la ligne dalimentation et de la valeur des condensateurs. La puissance absorbe est proche de la puissance restitue au moteur, en revanche, la valeur efficace du courant prlev au rseau est trs suprieure au courant fondamental.
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Ce courant a pour expression: Ieff = (I1 + I2+ I3+ In) 1/2 I1 , cest--dire le premier harmonique, est le fondamental du courant. Cest ce courant qui dtermine la puissance active prleve au rseau qui, multiplie par le rendement, est la puissance fournie au moteur. Tous les autres termes sont des harmoniques, qui surchargent et chauffent les conducteurs et les transformateurs qui doivent tre dimensionns en consquence. Il est apparu rcemment sur le march des variateurs dont le pont de diode dentre a t remplac par un pont diodes et dIGBTs commutant la frquence du rseau. Ces variateurs sont rversibles. Ils permettent de restituer dans le rseau dalimentation lnergie provenant du freinage de la machine tout en conservant un rendement identique aux variateurs classiques. De plus, ces variateurs ne ncessitent pas de self de ligne pour limiter les harmoniques. Compte tenu du prix dune telle solution, cette disposition est encore peu rpandue dans loffre des constructeurs.
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11- La scurit
11-1- Les exigences
Lors de la construction dune machine, lvaluation et, le cas chant, la rduction des risques sont dune importance dcisive pour maintenir les risques rsiduels dans des limites tolrables. Lvaluation des risques sert, dune part, optimiser pas pas la scurit de la machine et, dautre part, fournir des preuves en cas de dommage. Les dfauts fonctionnels dune machine reprsentent un danger potentiel pour les hommes, les machines, et le process. Cest la raison pour laquelle les machines doivent respecter un niveau de scurit fonctionnelle appropri. Les rgles relatives la scurit des machines sont spcifiques des pays ou des rgions. Les normes et prescriptions nationales relatives la ralisation technique des machines ont fait lobjet dune vaste harmonisation au niveau europen. Dans lUnion Europenne, chaque machine vendue doit avoir le marquage CE . La directive machine europenne spcifie que chaque constructeur de machines ou fournisseur dquipement doit raliser une analyse et valuation des risques. La scurit exige une protection contre de multiples dangers, qui peuvent tre matriss comme suit : conception selon des principes visant rduire le risque et valuation du risque de la machine (EN ISO 12100-1, EN ISO 14121-1), mesures de protection techniques (scurit fonctionnelle selon EN 62061 ou EN ISO 13849-1), scurit lectrique (EN 60204-1). La suite traitera de la scurit fonctionnelle. Il sagit de la partie de la scurit de la machine ou de linstallation qui dpend du fonctionnement correct des dispositifs de commande ou de protection. Deux normes traitent de ce sujet : EN 62061-1 :2005 et EN ISO 13849-1 :2007 EN 62061-1 :2005 : Norme sectorielle de la norme de base IEC 61508. Scurit des machines Scurit fonctionnelle des systmes de commande lectriques, lectroniques et lectroniques programmables relatifs la scurit . EN ISO 13849-1 :2007 : Norme rvise remplaant la norme EN 954-1, cette dernire savrant insuffisante en ce qui concerne les catgories. Scurit des machines Parties des systmes de commande relatives la scurit Partie 1 : Principes gnraux de conception
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11- La scurit
11-2- Les fonctions intgres
Fonctions de scurit intgres aux variateurs de vitesse
La plupart des variateurs intgrent de nos jours diffrentes fonctions de scurit. Ces fonctions de scurit intgres permettent de raliser de manire pratique une protection trs efficace des personnes et des machines. Parmi ces fonctions, nous pouvons citer les suivantes (terminologie conforme CEI 61800-5-2) : Safe Torque Off (STO), Safe Brake Control (SBC), Safe Stop 1 (SS1), Safe Stop 2 (SS2), Safe Operating Stop (SOS), Safely-Limited Speed (SLS), Safe Speed Monitor (SSM), Safe Direction (SDI), Safely-Limited Position (SLP), Safely-Limited Increment of Position (SLI), Safe Limited Acceleration, Safe CAM (SCA). Les fonctions Safety Integrated peuvent tre totalement intgres lentranement. Elles peuvent tre actives comme suit : via des bornes (bi-canal), via des bornes sur des modules de scurit, via un bus de terrain de scurit. Ralises intgralement sous forme lectronique, les fonctions Safety Integrated offrent par consquent des temps de raction courts compars aux solutions utilisant des fonctions de surveillance ralises en externe.Ces fonctions de scurit intgres lentranement rpondent la plupart du temps aux exigences de catgorie 3 selon EN 954-1 ou EN ISO 13849-1, Performance Level (PL) d selon EN ISO 13849-1, Safety Integrity Level (SIL) 2 selon EN 61508.
Description des fonctions de scurit intgres aux variateurs (dsignations conformes CEI 61800-5-2) :
Safe Torque Off (STO)

v
STO
G_D211_XX_00210
Description de la fonction : cette fonction (Figure 163) est un dispositif permettant dviter tout dmarrage intempestif selon EN 60204-1, section 5.4. Avec la fonction Safe Torque Off, les impulsions de lentranement sont supprimes et lalimentation en nergie du moteur coupe (ce qui correspond la catgorie darrt 0 selon EN 60204-1). Lentranement ne dveloppe avec certitude aucun couple. Cet tat est surveill en interne dans lentranement. Application, avantages pour le client: STO a pour effet immdiat dempcher lentranement de fournir une nergie gnratrice dun couple. STO peut tre mis en oeuvre dans toutes les situations dans lesquelles lentranement se met par lui-mme larrt dans un temps relativement court du fait du couple rsistant ou du frottement, ou dans lesquelles le ralentissement naturel ne reprsente pas de danger.
Figure 163 Fonction Safe Torque Off
116
11- La scurit
Safe Brake Control (SBC)
Description de la fonction: la commande sre de freinage SBC (Figure 164) sert commander les freins de maintien serrage en absence de courant, p. ex. les freins de maintien du moteur. La commande du frein est excute en version de scurit bicanal. La commande sre de freinage est excute lactivation de la fonction Safe Torque Off et au dclenchement dune surveillance de scurit qui entranent la suppression sre des impulsions. Application, avantages pour le client: en liaison avec STO et SS1, il est galement possible dactiver SBC. Aprs coupure de lnergie gnratrice du couple, SBC offre la possibilit de commander de manire sre un frein de maintien du moteur, p. ex. pour empcher laffaissement de charges suspendues.
Figure 164 Fonction Safe Brake Control
Safe Stop 1 (SS1)

v
STO
G_D011_XX_00169
Description de la fonction: la fonction Safe Stop 1 (Figure 165) permet de raliser un arrt contrl sr de catgorie darrt 1 selon EN 60204-1. Aprs activation de la fonction SS1, lentranement freine de manire autonome en suivant une rampe darrt rapide (ARRET3) et, aprs coulement du temps sr de dclration rgl, active automatiquement les fonctions Safe Torque Off et Safe Brake Control (si ces dernires sont actives). Application, avantages pour le client: si lactivation de la fonction darrt nentrane pas un arrt suffisamment rapide de lentranement sous leffet du couple rsistant, lentranement peut tre frein activement par le convertisseur. Cette fonction intgre de freinage rapide permet de supprimer frquemment les freins mcaniques soumis lusure, ou bien ces derniers sont moins fortement sollicits, ce qui rduit les cots de maintenance et la sollicitation de la machine.
Figure 165 Fonction Safe Stop 1
Safe Stop 2 (SS2)

v
SOS
G_D211_XX_00206
Description de la fonction: la fonction Safe Stop 2 (Figure 166) permet de raliser un arrt contrl sr de catgorie darrt 2 selon EN 60204-1. Aprs activation de la fonction SS2, lentranement freine de manire autonome en suivant une rampe darrt rapide (ARRET3). Contrairement SS1, lentranement reste oprationnel, cest--dire que le moteur est en mesure de fournir le couple total pour le maintien de la position actuelle. Une surveillance sre de limmobilisation est ralise (fonction Safe Operating Stop). Application, avantages pour le client: comme pour SS1, lactivation de la fonction darrt entrane le freinage autonome de lentranement. Cependant, contrairement SS1, lentranement est en mesure de fournir le couple total, mme larrt.
Figure 166 Fonction Safe Stop 2
117
11- La scurit
s
SOS
G_D211_XX_00207
Safe Operating Stop (SOS)

Description de la fonction: la fonction Safe Operating Stop (Figure 167) ralise une surveillance sre de limmobilisation. Lentranement reste oprationnel. Le moteur peut ainsi fournir le couple total pour rester dans la position actuelle. Une surveillance sre de la position est ralise. Contrairement aux fonctions de scurit SS1 et SS2, la consigne de vitesse nest pas rgie en autonomie. Aprs activation de SOS, la commande de niveau suprieur doit amener lentranement larrt en lespace dun temps paramtrable t, puis le maintenir dans la position de consigne. Aprs coulement du temps t, SOS est activ et surveille le maintien de la position darrt actuelle. Application, avantages pour le client: SOS convient toutes les applications dans lesquelles, pour certaines tapes de traitement, la machine ou certaines parties de la machine doivent tre immobilises de manire sre dans des positions dans lesquelles lentranement doit fournir un couple de maintien. La rgulation dentranement reste oprationnelle et veille ce que malgr le couple antagoniste, lentranement reste dans sa position actuelle. SOS surveille la position darrt actuelle. En cas dactivation de SOS, la consigne de vitesse nest pas rgie en autonomie, contrairement SS1 et SS2, mais lentranement attend que la commande de niveau suprieur ralise en lespace dun temps dattente paramtrable la dclration coordonne des axes concerns dans le groupe. Ceci permet dviter un ventuel endommagement de la machine ou du produit.
Figure 167 Fonction Safe Operating Stop
SLS
G_D211_XX_00208
Safely-Limited Speed (SLS)

Description de la fonction: La fonction Safely-Limited Speed (Figure 168) permet de surveiller la vitesse de lentranement par rapport une valeur maximale paramtrable. Quatre limites diffrentes peuvent tre actives. Comme pour SOS, lentranement na pas dinfluence autonome sur la consigne de vitesse. Aprs activation de SLS, la commande de niveau suprieur doit amener lentranement sous la vitesse limite slectionne en lespace dun temps t paramtrable. Application, avantages pour le client: Lors du rglage de nombreuses machines, il est ncessaire que le personnel oprateur travaille sur la machine en marche, soit que le travail seffectue tape par tape, car loprateur doit quitter la zone dangereuse chaque dmarrage de la machine, soit que loprateur travaille sur la machine en marche et est par consquent expos un danger potentiel plus grand. La fonction SLS permet dans ce cas une conomie de temps notable tout en assurant la scurit du personnel oprateur. Pour cela, la vitesse de lentranement peut tre limite de manire sre une vitesse basse non dangereuse. Le temps dattente paramtrable jusqu lactivation de SLS permet la commande de lentranement de grer la dclration des axes coordonns. Ceci permet dviter un ventuel endommagement du produit.
Figure 168 Fonction Safely-Limited Speed
118
11- La scurit
v
Safe Speed Monitor (SSM)

1 0
G_D211_XX_00209
Description de la fonction: la fonction Safe Speed Monitor (Figure 169) fournit un signal en retour sr (actif ltat haut) lorsque la vitesse de lentranement descend en dessous dune limite paramtrable. Contrairement aux fonctions dcrites ci-dessus, il ny a aucune raction autonome de lentranement en cas de dpassement de la limite. Application, avantages pour le client: la signalisation en retour sre SSM peut tre utilise dans une commande de niveau suprieur pour des ractions de scurit. tant donn quun dpassement de la limite nentrane aucune raction autonome de lentranement, la commande de scurit de niveau suprieur peut ragir au message de manire flexible, en fonction de la situation. Dans le cas de figure le plus simple, un protecteur peut tre dverrouill avec le signal SSM une fois quune vitesse non dangereuse est atteinte.
Figure 169 Fonction Safe Speed Monitor
119
12- Conclusion
tat de lart et perspectives
Le contrle de mouvement est, prsent, une technologie mature et loffre disponible est capable de satisfaire la quasi-totalit des attentes. Lvolution prvisible des systmes dentranement portera sur lamlioration de la prcision et des rendements, pour des machines plus performantes et moins consommatrices dnergie. Les servomoteurs aimants, ayant atteint un haut niveau de performance, ne devraient pas voluer de manire significative. Loffre en moteur asynchrone devrait augmenter, avec des machines spcifiques prsentant un couple-crte plus lev quaujourdhui et des pertes au rotor en diminution. En revanche, le dclin du servomoteur courant continu est invitable au profit des autres solutions, en particulier les moteurs synchrones et les moteurs asynchrones spcifiquement dvelopps pour les applications de contrle de mouvement. Les moteurs pizolectriques, en plein dveloppement, pourraient se substituer aux moteurs pas--pas pour des applications ncessitant des faibles puissances ou des dplacements limits. Loffre des constructeurs stoffe de variateurs incorpors aux moteurs, ce qui permet, pour les machines quipes daxes multiples, une conomie apprciable des cots dinstallation. Les volutions les plus significatives pourraient provenir des domaines suivants: loffre variateurs, loffre mcatronique, loffre de services associs. Ce type de schma a t tudi dans les annes 90, mais na pas t dvelopp industriellement pour des raisons technologiques et de prix de revient. Lapparition rcente de modules de puissance spcifiques pour ce type de schma pourrait permettre, terme, de rendre cette solution comptitive. Cette technologie ne permet pas lalimentation de multiples variateurs par une source commune courant continu. Cependant, la disparition de la cellule de filtrage pourrait faciliter lintgration des variateurs dans les moteurs. Lalimentation pourrait se faire, de manire classique, par la distribution dune tension triphase et le contrle du moteur par un bus rapide ou par courant porteur.
Loffre mcatronique
La commande de mouvement est un des domaines privilgis de la mcatronique qui, pour rappel, est la combinaison synergique et systmique de la mcanique, de llectronique et de linformatique temps rel. Les fournisseurs de produits pour la commande de mouvement possdent le savoir-faire ncessaire pour la fourniture de: la partie oprative dominante mcanique et lectromcanique, la partie commande dominante dlectronique de puissance, de traitement du signal et dinformatique temps rel, la partie interface Homme/Machine dominante ergonomique, la connaissance des normes pour la scurit des machines. Cette offre mcatronique, dj disponible pour des produits catalogues, voluera vers des solutions customises. Cette approche sur mesure permettrait de rduire les cots, daugmenter la fiabilit et la modularit.
Loffre variateurs
Loffre pourrait voluer vers une version dalimentation dnomme alimentation pilotage matriciel qui permet, avec des algorithmes de commande appropris, dalimenter tout type de moteur alternatif triphas, mettant ainsi la disposition du march un variateur universel. Cette technologie permet de rsoudre la plupart des faiblesses des variateurs actuels et en particulier: les harmoniques rseau, la rversibilit, la ncessit de cellule de filtrage avec des condensateurs lectrochimiques vulnrables, les problmes lis la longueur des cbles.
120
Loffre de services
La machine, quelle soit autonome ou intgre dans un processus, est un des lments-cls de lconomie moderne. Si la mondialisation offre aux constructeurs un march plus vaste, elle leur impose de nouvelles contraintes. La premire est bien entendu celle des cots. Ensuite, la ncessaire augmentation des performances a souvent conduit refondre radicalement la conception en intgrant de nouvelles technologies. De plus, lexigence de
12- Conclusion
qualit associe la rduction des temps darrt et du cot de production a impos un meilleur suivi du processus et une anticipation des drives. Enfin, la personnalisation des produits est devenue une ncessit pour satisfaire les marchs. Il est ncessaire de pouvoir oprer rapidement les changements de sries. Pour rpondre ces challenges souvent contradictoires, les constructeurs ont d concentrer leurs investissements sur leur mtier de base et ouvrir une nouvelle forme de partenariat avec les fabricants dautomatismes. Ceux-ci simpliquent plus dans la conception des machines pour proposer des solutions plus globales. La mise au dfi des acteurs du Motion Control est de mettre en pratique: lintgration totale dans la fabrication , les oprations de maintenance des installations , la prennit des applications malgr le raccourcissement des cycles de vie des produits et composants, la collaboration entre les automaticiens et les mcaniciens. Les offreurs de produits dautomatisme ont, en raison dune vision partage avec de nombreux utilisateurs, la capacit de guider les industriels vers la solution prsentant les meilleurs rapports performance, qualit, prix et la rponse ces enjeux est de proposer aux clients constructeurs de machines une approche solution sappuyant sur : une offre multiplateforme de programmation, des architectures dautomatismes et des bus de communication reconnus connectant des actionneurs propritaires ou non, et le tout mis en oeuvre par un logiciel unique, une facilit dusage; tous les composants doivent rpondre une orientation majeure base sur la facilit : -- choisir, -- intgrer, -- a mettre en oeuvre, -- programmer, -- paramtrer..., une expertise : les clients attendent une relation de confiance avec une prise de risque partage dans un esprit de conception collaborative.
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13- Glossaire
A
Accouplement Coupling (Mcanique) Pice mcanique de liaison entre deux arbres en rotation permettant la transmission du couple tout en permettant un certain dsalignement. Axe Axis (Mouvement de base dun variateur) Nom que lon utilise couramment pour un systme mcanique actionn par un moteur lectrique.
Accrochage dencoche Cogging (Moteur) Voir couple dencoche.
Axe indpendant Independant axis (Mouvement de base dun variateur) Dsignation dun axe qui nest li aucun autre.
Amortissement/ Amortissement critique Damping/Critically damping (Variateur) Caractrise ltat dun signal de sortie lorsque lon ajuste les rgulateurs du servovariateur. La rponse un chelon de vitesse ou de position est atteinte en un minimum de temps possible et sans dpassement.
Axes matre esclaves Master slave axis (Mouvement de base dun variateur) Dsignation daxes dont lun sert de pilote un ou plusieurs axes dnomms esclaves. Le matre peut tre un axe virtuel ou un axe rel. La fonction daxe-matre peut tre permanente ou temporaire.
API PLC (PC industriel) LAutomate Programmable Industriel, API (en anglais Programmable Logic Controller, PLC) est un dispositif similaire un ordinateur simplifi, utilis pour automatiser des processus comme la commande des machines sur une chane de montage dans une usine. LAPI utilise un microprocesseur et des modules suivant les besoins tels que: des cartes dentre/ sorties TOR ou analogiques, des cartes dentres pour brancher des capteurs, boutons/ poussoirs... des cartes de sorties pour brancher des moteurs, voyants, vannes... des modules de communication pour dialoguer avec dautres automates, des entres/sorties dportes, des supervisions ou autres interfaces homme - machine (IHM)... des modules ddis, comme comptage rapide, positionnement, pesage, scurit La programmation se fait avec des langages spciaux conus pour les automaticiens (dcrits dans la norme CEI 61131-3).
Axe virtuel Virtual Master (Mouvement de base dun variateur) Axe dont la vitesse et la position sont gnres par un algorithme interne au Contrleur dAxe. La vitesse et la position de cet axe servent de rfrence dautres axes.
Axes coordonns Coordinated axes (Mouvement de base dun variateur) Terme utilis pour dcrire un systme, un API ou une carte daxe pouvant grer plusieurs axes. Ces axes peuvent fonctionner de manire dpendante ou indpendante.
Arbre lectrique Electronic Gearing (mouvement de base du variateur) Dsignation dune configuration daxes matre(s)/ esclave(s) qui reproduit lectroniquement un rducteur mcanique.
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13- Glossaire
B
Bande morte Dead band (Variateur) Plage dans laquelle un changement de consigne (position, vitesse) est sans effet sur la grandeur que lon veut faire varier. Bruit lectrique Noise (Variateur) Signal lectrique indsirable. Ces signaux, des impulsions lectromagntiques ou des impulsions-radio, parasitent les consignes dentre, les composants du variateur et les signaux du retour codeur. Il peut provoquer un mouvement inattendu et non contrl du moteur. Ces signaux peuvent provenir de sources diverses (dcharges lectriques, interruption de courant, dcoupage haute frquence de tension continue, etc..) et tre propages soit par rayonnement soit par la tension dalimentation.
Bande passante Bandwidth (Variateur) Plage de frquence de rponse dun systme. Plus la bande passante est large, plus la rponse du systme est rapide.
Boucle de courant Current Loop (Variateur) Boucle ferme qui rgule le courant dans les phases du moteur.
Bus de tension continue DC bus (Variateur) Tension continue obtenue par le redressement de la tension alternative du secteur (ventuellement abaisse par un transformateur). Cette tension peut alimenter un ou plusieurs variateurs.
Boucle de position Position loop (Variateur) Boucle ferme qui contrle la position du moteur. Bus de terrain Field bus (Communication) Terme employ dans lindustrie (en environnement difficile, perturb) pour qualifier des systmes dinterconnexion dappareils de mesure, de traitement, de capteurs, dactionneurs en temps rel.
Boucle de vitesse Velocity loop (Variateur) Boucle ferme qui rgule la vitesse du moteur.
Boucle ouverte/ferme Open/closed loop (Variateur) La commande en boucle ouverte caractrise un systme qui se dispense de rgulation. Cest typiquement le mode de fonctionnement des moteurs pas--pas o, pour faire tourner dun angle donn, il suffit denvoyer un certain nombre dimpulsions lectriques au moteur. Il ny a donc ni capteur de vitesse ni de position utilis par le variateur. En gnral un capteur de courant est prvu pour assurer la limitation du courant. Dans une commande en boucle ferme, le contrleur reoit en entre un signal de mesure (du processus ou de lorgane contrler) et compare cette valeur une valeur de consigne. Il active alors sa sortie pour faire en sorte que la valeur mesure soit ramene la valeur de consigne. Par exemple, pour rguler la vitesse dun moteur courant continu, le contrleur reoit en entre la valeur effective de la vitesse du moteur et la compare la consigne de vitesse. Sil existe un cart, il va, selon le cas augmenter ou diminuer la tension aux bornes du moteur afin dannuler cet cart. Les commandes en boucle ouverte sont plus rapides et moins onreuses que les commandes en boucle ferme, mais, exception faite des moteurs pas--pas, elles sont beaucoup moins prcises.
Bus de terrain Motion Motion fieldbus (Communication) Il sagit de rseaux locaux de transfert dinformations (physiquement, cbles lectriques ou fibres optiques) entre servovariateurs et contrleur (carte daxe, API). Ces rseaux vhiculent en particulier des informations de mouvement, de position ou de couple avec des dbits de transmission trs rapides (temps de cycle de lordre de la milliseconde). Cela permet de faire des interpolations linaires et circulaires.
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C
Came lectrique / lectronique Electronic Cam profile (Fonctions de base du variateur) Dsignation daxes matre-esclave(s) qui ralisent, lectroniquement, une fonction linaire pour remplacer une came mcanique. que, en gnral +/-10V, un courant 4 , 20 mA, est fournie une entre analogique du variateur et fait varier soit la vitesse du moteur, soit le couple du moteur, soit les deux.
Commande digitale Digital mode (Variateur) Mode de commande dun variateur. La consigne digitale peut provenir dentres / sorties TOR ou dun bus de terrain et fournit des informations de position, vitesse et de courant.
Classe disolation Insulation class (Moteur) La classe disolement dfinit les limites maximales en temprature des composants isolants dans un moteur. Il existe 4 classes A, B, F, H selon le standard NEMA (USA).
Commande en courant Current /Torque mode (Variateur) La consigne dentre du variateur correspond une valeur de courant. La consigne peut provenir dune tension +/-10V, un courant 4 , 20 mA, ou dune valeur digitale via un bus de terrain. Elle est en gnral associe une commande en vitesse pour viter que le moteur ne semballe. Elle sappelle aussi commande en couple.
CN CNC (Commande numrique) Acronyme de Commande Numrique. Dans le domaine de la fabrication mcanique, la commande numrique dsigne lensemble des matriels et logiciels ayant pour fonction de donner les instructions de mouvement tous les organes dune machine-outil.
Codeur absolu absolute sensor (Codeur) Caractrise un codeur qui conserve la position du moteur par rapport un point dorigine (cf. multitours).
Commande en Horloge et Direction Pulse and direction (Variateur) Commande usuelle des moteurs pas--pas. Un front dhorloge fait avancer le moteur dun pas et une entre TOR donne la direction dans laquelle le moteur tourne. Cette commande sutilise aussi avec les servovariateurs. Limpulsion dhorloge fait avancer le moteur dun point = incrment codeur x un rapport lectronique dfini dans le variateur. Elle permet en particulier de faire la fonction arbre lectrique.
Codeur effet Hall Hall sensors (Codeur) Codeur utilis, en particulier, dans un moteur DC brushless pour informer le variateur de la position du rotor pour gnrer la commande. Le codeur se compose dune roue magntique et de capteurs effet Hall pour gnrer des signaux de commutation.
Commande en position Position mode (Variateur) La consigne dentre du variateur correspond une valeur de position. La consigne peut provenir de signaux sur des entres TOR du variateur ou dune valeur digitale via un bus de terrain.
Codeur Matre Master encoder (Mcanique) Codeur li un lment mcanique de la machine et dont les informations servent piloter des axes de cette machine. Exemple codeur entran par un tapis de convoyeur. Peut galement dsigner un axe virtuel.
Commande en vitesse Velocity mode (Variateur) La consigne dentre du variateur correspond une valeur de vitesse. La consigne peut provenir dune tension +/-10V, un courant 4 20 mA ou dune valeur digitale via un bus de terrain.
Codeur optique Optical encoder (Codeur) Dsigne un capteur angulaire qui transforme un signal optique en signal lectrique pour mesurer la position dun arbre en rotation ou dun axe en translation.
Commande prdictive en acclration Acceleration feedforward (Variateur) Artifice permettant damliorer la rapidit dun systme. Pour ce faire, un signal est inject lentre de la boucle de courant pour compenser les retards inhrents lors de varia-
Commande analogique Analog mode (Variateur) Mode de commande dun variateur. Une consigne analogi124
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C
tions de vitesse trs rapides. la transformation de Park (voir Park). Elle peut se faire sans capteur ou avec un capteur pour obtenir de meilleures performances.
Commande prdictive en vitesse Speed feedforward (Variateur) Artifice permettant damliorer la rapidit dun systme. On injecte un signal additionnel dans la boucle de vitesse pour compenser les retards inhrents lors de variations de vitesse trs rapides.
Contrleur daxes Motion controller (PC industriel) Dispositif programmable dont la fonction principale est de contrler de manire prcise le mouvement dun ou plusieurs axes coordonns ou synchroniss. Ce contrleur est souvent intgr un automate.
Communication-srie Serial communication (Communication) La communication-srie est laction denvoyer des donnes bit par bit, squentiellement, sur un canal de communication ou un bus de communication. Linterface-srie est une interface asynchrone, ce qui signifie que le signal de cette interface nest pas synchronis avec celui dun bus quelconque.
Convertisseur Converter (Variateur) Dispositif semi-conducteurs permettant de transformer une tension alternative en tension continue (fonction redresseur) ou une tension continue en tension variable, continue (fonction hacheur) ou alternative (fonction onduleur).
Commutation Commutation (Variateur) Mthode pour orienter convenablement les courants dans les phases pour produire un couple optimal. Pour des servomoteurs aimants permanents sans balai, les transistors du pont de puissance sont commuts lectroniquement en fonction de la position du rotor obtenue par un codeur.
Coupe la longueur Cut to Length (Fonctions de base du contrleur) Fonction de mouvement de position. Un axe fournit une matire de longueur prdfinie et un autre effectue une opration; la notion de rapidit ou de vitesse tant des paramtres secondaires. Le retour codeur du moteur et/ou un retour codeur externe assureront la rptabilit de la procdure. Associe la fonction couteau rotatif en axes synchroniss.
Compte-tour Zero pulse (Codeur) Le compte-tour correspond un point physique sur le capteur. Lorsque le systme optique du codeur incrmental le dtecte, une impulsion lectrique est gnre : elle est utilise pour compter les tours par un contrleur (API, variateur) et/ou pour une prise dorigine dun axe.
Coupe/Marque/Impression la vole Flying cut/saw/shear (Fonctions de base du contrleur) Synchronisation de 2 axes permettant dassurer une opration (coupe, marque, impression) sur un produit sans arrter lavance du produit.
Couple constant (zone de) Constant torque range (Moteur) Contour Contouring (Fonctions de base du variateur) Fonction dinterpolation de plusieurs axes permettant de suivre le contour dun objet. Plage de vitesse o le moteur peut fournir un couple constant sous rserve de ne pas dpasser certaines limites (vitesse, temprature ...)
Contrle vectoriel (de flux) Flux vector Control (Variateur) Le contrle vectoriel de flux est utilis pour lalimentation des moteurs courant alternatif. Cette mthode fait appel
Couple-crte/maximum Peak Torque (Moteur) Couple maximum que peut fournir le moteur pendant un temps limit. On utilise souvent le couple-crte pour des phases dacclration et de dclration ou des surcharges de courte dure (<1sec.). Couple dacclration Pull up Torque (Moteur) Couple ncessaire pour acclrer une charge.
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C
Courant-crte Peak current (Demag current) (Moteur) Couple de dmarrage Breakaway torque (Moteur) Couple ncessaire pour mettre le moteur en mouvement pour vaincre les frottements et le couple demand par la charge. Courant maximum que lon peut fournir au moteur sans dmagntisation des aimants permanents.
Courant de maintien Stall current (Moteur) Courant maximum que lon peut fournir au moteur larrt sans dommage thermique.
Couple de dtente (ou couple rsiduel) Detent Torque (Moteur) Couple rsistant larrt dun moteur lectrique non aliment.
Courant de Foucault Eddy Current (Moteur) Courants induits dans un matriau magntique soumis un champ variable. Ces courants produisent des pertes et un chauffement du matriau. Pour les machines aimants, la rotation du rotor induit des courants de Foucault ce qui se traduit par un couple nominal infrieur au couple rotor bloqu.
Couple de maintien Stall torque (Moteur) Couple que peut fournir en permanence un moteur aliment et larrt. Appel aussi couple rotor bloqu.
Couple dencoches Cogging torque (Moteur) Dans les moteurs aimants permanents, perturbation de couple provoque par le passage des aimants du rotor devant les pices polaires (encoches) du stator. Il est li la construction du moteur.
Courant nominal Rated current (Moteur) Courant maximum que lon peut fournir la vitesse nominale du moteur sans dommage thermique.
Couple nominal Rated torque (Moteur) Correspond la valeur de couple que le moteur peut fournir vitesse nominale et courant nominal.
Couteau rotatif Cross-Cutter/Rotating knife (Fonctions de base du contrleur) Synchronisation dun axe linaire (matre) et dun axe rotatif (esclave) permettant une opration (coupe, impression) sur un produit sans en arrter son dfilement .
Couple thermique quivalent Equivalent themal torque (Moteur) Couple quivalent calcul sur un cycle de fonctionnement avec la formule suivante
avec : Ci les couples mis en jeu pendant chaque phase de fonctionnement, ti la dure de chaque phase, Tcycle le temps de cycle total. Ce calcul permet de vrifier que le fonctionnement est compris dans les limites du moteur.
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13- Glossaire
D-E
Dmagntisation demagnetization (Moteur) Voir courant crte. du codeur, ce qui facilite le dmarrage ou le redmarrage dun quipement. Les capteurs EnDat peuvent transmettre davantage dinformations que les capteurs SSI : ils comportent en effet une mmoire interne dans laquelle sont enregistres des informations de diagnostic et didentification du moteur (voire de lquipement auquel il est associ) et dalarmes. Le contrleur peut accder en mode lecture et criture cette mmoire. Les informations numriques sont synchronises avec les signaux dhorloge envoys au codeur par le contrleur (EnDat est donc un protocole synchrone). EnDat prsente diverses variantes. Une des versions dlivre des signaux analogiques classiques sin/cos que llectronique du contrleur interpole pour en dduire les donnes de position incrmentales.
Dpassement Overshoot (Variateur) Se dit lorsque la rponse un signal dentre dpasse la valeur attendue en sortie. En particulier lors de loptimisation des boucles de courant et de vitesse, on cherche limiter le dpassement en configurant les rgulateurs PI.
Drive Drift (Variateur) Phnomne parasite o la grandeur rgule varie sans que la consigne ait t modifie. Ce phnomne nexiste pas avec les rgulations numriques.
Diagramme de Bode Bode Plot/ Bode Diagramm (Variateur) Diagramme logarithmique qui visualise le comportement dun systme (rapport Sortie/Entre en valeur rduite) en fonction de la frquence. Laxe des ordonnes est gradu en dcibels et laxe des abscisses est gradu en hertz. ------------------------------------------------------------------------Embrayage lectrique Electronic Clutch (Fonctions de base du variateur) Profil esclave bas sur une position ou un temps cyclique matre qui active/dsactive un arbre lectrique ou un profil de came.
Enrouleur/Drouleur Winding/Unwinding (Fonctions de base du contrleur) Contrle dun enrouleur ou drouleur afin dassurer une vitesse linaire constante ou une traction constante.
Entranement direct Direct drive (Mcanique) Entranement ainsi appel lorsque la charge mouvoir est directement couple au moteur.
Entre capture, mesure Touch Probe, Capture (Variateur) Entre rapide (quelques s) permettant la capture prcise dune position la vole.
Emulation (du) codeur Encoder emulation (Fonctions de base du variateur) Conversion dune information analogique vitesse/position issue du codeur attach au servomoteur (resolveur, SinCos, .) en un signal digital (incrmental, SSI). Erreur de position Position error/deviation (Variateur) Ecart entre la position relle mesure et la position de consigne dans la boucle de position.
EnDat EnDat (Codeur) EnDat, ou Encoder Data, est le nom dun protocole numrique dvelopp par Heidenhain pour les capteurs de dplacement angulaire (codeurs) ou linaire (rgles de mesure). EnDat utilise un cble de 6 12 conducteurs faisant jusqu 150 m de long, et une frquence dhorloge de 100 kHz 4 MHz. Comme SSI, le standard EnDat permet de transmettre un contrleur (un automate, un variateur de vitesse, etc.), sur demande de celui-ci, les donnes de position absolue. De plus, le contrleur peut fixer le point de rfrence zro
Erreur de poursuite Following error/deviation ;Tracking error/deviation (Variateur) Erreur de position qui varie en fonction de la vitesse du moteur. Lerreur de poursuite peut tre rgle par le gain proportionnel de la boucle de position.
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13- Glossaire
F-G
Fentre En position In Position window (Variateur) Dfinit une plage de positions pour laquelle le variateur considre que le moteur est arriv destination. Flux Flux (Moteur) Valeur exprime en webers qui caractrise laimantation dans un moteur. Les servomoteurs actuels sont quips daimants en terres rares (Nodyme fer bore) qui permettent dobtenir des inductions leves dans un volume restreint.
FEM (Force Electromotrice) FCEM (force contre lectromotrice) EMF (Electromotive Force) Back EMF (Moteur) Tension gnre par la rotation dun moteur. Elle est proportionnelle la vitesse du moteur et est prsente indpendamment de lalimentation des bobines du moteur.
Frein de parking Holding brake (Moteur) Frein mont sur larbre du moteur qui permet de garder une position lorsque le moteur est larrt. Souvent indispensable pour les axes verticaux. En gnral, on utilise des freins manque de courant : le frein est dsactiv lorsquon lui applique la tension dalimentation.
Filtre Filter (Variateur) Un filtre est un oprateur qui agit sur certains signaux et en laisse passer dautres. On peut classer les filtres partir de la forme de leur fonction de transfert. Les filtres les plus courants sont de lun des quatre types suivants : passe-haut qui ne laisse passer que les frquences audessus dune frquence dtermine, appele frquence de coupure. Il attnue les autres (basses frquences), passe-bas qui ne laisse passer que les frquences audessous de sa frquence de coupure. Trs utilis pour supprimer des rsonances en haute frquence, passe-bande qui ne laisse passer quune certaine bande de frquences (et attnue tout ce qui est au-dessus ou en dessous), coupe-bande, aussi appel filtre trappe, cloche ou rjecteur qui est le complmentaire du passe-bande. Pour une frquence ou une plage de frquences donne, ce filtre inhibe le signal de sortie. Souvent utilis pour supprimer les phnomnes de rsonance dans une plage de frquence donne.
Freinage Braking, (Moteur) Opration constituant ralentir un moteur. Lnergie cintique rsiduelle est soit dissipe dans le moteur (moteur pas-pas, DC brushless), soit restitue au variateur (servomoteur alternatif ou courant continu) pour tre ensuite, ventuellement, dissipe dans une rsistance.
Freinage par rcupration Regenerative braking (Moteur) Lors du freinage du moteur, lnergie cintique rsiduelle est restitue au rseau dalimentation par un redresseur rversible. Ce terme est souvent employ, tort, pour un freinage tel que dfini ci-dessus. ------------------------------------------------------------------------Groupage/Dgroupage Groupping (Fonctions de base du contrleur) Synchronisation de plusieurs axes pour trier ou organiser des produits suivant un profil prdfini.
Fins de course Limit switches (Mcanique) Capteurs ou limites logicielles qui dfinissent une plage de position dans laquelle le moteur fonctionne. Les capteurs prsents sur la machine sont relis au variateur via 2 entres TOR. Les limites logicielles peuvent correspondre soit 2 positions dun codeur absolu soit 2 valeurs dun compteur interne au variateur. Si le moteur dpasse cette plage, le variateur met un signal dalarme ou derreur.
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13- Glossaire
H-I
Hiperface (TM) Hiperface (TM) (Codeur) Hiperface est un standard de communication dvelopp lorigine par Stegmann pour transmettre sous forme numrique les informations de position dun codeur angulaire. Hiperface utilise un cble de 8 fils (2 pour les donnes, 2 pour lalimentation et 4 pour les signaux analogiques sin/cos classiques). Hiperface a deux canaux : lun vhicule le signal sin/cos, tandis que lautre est une classique liaison numrique RS485. la mise sous tension, la position absolue est transmise sous forme numrique via la liaison RS-485 ; les informations de position sont ensuite transmises sous forme incrmentale. Les informations numriques de Hiperface sont transmises en mode asynchrone. Les codeurs Hiperface peuvent comporter une mmoire interne dans laquelle sont contenues des informations relatives au type de capteur, des informations de diagnostic et dalarme, des informations sur le moteur (courant, vitesse, inductance, rsistance ...). Le contrleur peut accder en mode lecture et criture cette mmoire et se servir de ces informations enregistres pour raliser lauto rglage. ------------------------------------------------------------------------It It (Moteur) Dsigne limage thermique (thorique) du moteur. Cette image peut tre gnre par le variateur et une valeur de seuil tre dfinie afin pour protger le moteur. ches sont disposes suivant une hlice afin de rduire laccrochage dencoche (voir couple dencoche).
Inertie Inertia (Mcanique) Proprit dun solide stipulant quun corps ne peut pas changer la nature de son mouvement sans lintervention dune force extrieure. Linertie est fonction de la masse et de la gomtrie dun solide. Plus linertie de la charge est grande, plus les forces ncessaires pour lacclration et la dclration seront importantes pour un temps de mise en vitesse identique.
Instabilit Instability (Variateur) Est dit instable tout organe qui, cart de sa position dquilibre, ny revient pas spontanment. Sil y revient avec des oscillations faiblement amorties, il nest pas instable au sens strict, mais il est inutilisable en contrle de mouvement. Par exemple, pour une consigne de vitesse constante fournie au variateur, le moteur se met tourner en vibrant anormalement. Pour un moteur larrt, il oscille autour de la position ou encore, lors dun changement, la vitesse finale est obtenue avec un dpassement et des oscillations. Ces oscillations peuvent tre faiblement amorties, entretenues, ou dans le cas extrme divergentes.
Interface Homme-machine (IHM) MMI , HMI (Communication) Incrmental Incremental (Codeur) Le codeur incrmental est surtout utilis dans les systmes dont le traitement de linformation est entirement numrique. Ses impulsions sont comptabilises de faon donner une information concernant la position (nombre dimpulsions dlivres depuis la position prcdente) ou / et une information concernant la vitesse (frquence des impulsions). Un codeur incrmental possde gnralement plusieurs voies: voie Z donnant une impulsion par tour (compte-tour), voie A donnant un certain nombre dimpulsions par tour, voie B identique voie A, mais dont les signaux sont dphass de + ou - 90, suivant le sens de rotation. Les voies A et B peuvent tre des signaux carrs dphass de 90 ou des signaux sinusodaux Sin/Cos. Lors dun dmarrage de moteur, le codeur doit se caler sur un point physique (voie Z) pour connatre sa position. Inclinaison dencoches Skew (Moteur) Mode de fabrication du stator dun moteur o les encoDispositifs lectromcaniques (boutons poussoirs) ou lectroniques (clavier, cran tactile) permettant un oprateur dintervenir dans le process. Dispositifs de signalisation (lampes, alarme sonore ou crans) donnant des informations un oprateur.
Interpolation circulaire Circular interpolation (Fonctions de base du variateur) Cration dun mouvement circulaire grce deux axes synchroniss. La trajectoire du cercle peut tre une srie dinterpolations linaires gnres par un programme, issu de la carte daxe ou de lAPI.
Interpolation linaire Linear interpolation (Fonctions de base du variateur) Linterpolation linaire est une opration mathmatique par laquelle un API ou une carte daxe calcule un ensemble de points en considrant que deux points successifs sont relis par une droite. Cette opration se faisant sur 2 dimensions au minimum (X, Y), linterpolation ncessite deux axes synchroniss.
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J-K-L
Jerk Jerk (Loi de commande) Drive de lacclration exprime en [m/s3]. Le contrle du jerk permet un positionnement le plus fidle possible la consigne (cart de tranage rduit) et rduit les -coups sur la charge. ------------------------------------------------------------------------K(E) K(E) (Moteur) Constante de force contre-lectromotrice. Elle reprsente la relation linaire entre la force contre-lectromotrice et la vitesse angulaire du moteur. En gnral exprime en mV/ (tr/min).
K(T) K(T) (Moteur) Constante de couple lectromagntique. Elle donne la relation linaire entre le couple du moteur et le courant dalimentation. En gnral exprime en mN/A. ------------------------------------------------------------------------Limitation Limitation (Variateur) Dispositifs intgrs aux variateurs destins limiter des grandeurs comme le couple (par lintermdiaire du courant), la vitesse, lacclration / dclration (rampes).
Linarit Linearity (Variateur) Caractrise la relation de la grandeur rgule la consigne. Un rapport constant indique une parfaite linarit.
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13- Glossaire
M
Matre / Esclave Master / Slave (Mouvements de base du variateur) Opration de lier la position et/ou la vitesse dun axe (lesclave) la vitesse ou la position dun autre axe (le matre). Les moteurs pas--pas sont de 3 types: aimants permanents, rluctance variable ou hybride (combinaison des deux prcdents).
Moteur synchrone Synchronous motor (Moteur) Moteur courant alternatif dont la vitesse de rotation de larbre est gale la vitesse de rotation du champ tournant.
Mise en phase Phasing (Fonctions de base du variateur) Mouvement qui cre un dcalage de position constant entre laxe matre et laxe esclave, les deux axes tournant la mme vitesse. Donne ainsi une avance ou un retard sur laxe matre.
Mouvement absolu Absolute move (Fonctions de base du variateur) Type de dplacement o tous les positionnements sont rfrencs partir dune position dorigine fixe. Mouvement Point Point Point to Point (Fonctions de base du variateur) Dplacement dune position une autre en un temps donn, sans tenir compte du profil de vitesse. Dans le cas de plusieurs axes en mouvement point point, chaque axe fait sa manoeuvre individuellement.
MLI PWM (Variateur) Acronyme de Modulation de Largeur dImpulsion. La commande MLI consiste dcouper une tension continue avec un rapport cyclique variable. La commande MLI est utilise pour contrler la tension dalimentation du moteur
Mode Jog Jog (Fonctions de base du variateur) Mode de fonctionnement dun variateur dans lequel un moteur tourne vitesse constante prdtermine. Les valeurs de vitesse, dacclration et de dclration, les commandes de dmarrage et darrt sont donnes par lutilisateur via le logiciel de mise en service ou la console du variateur. Mouvement relatif Relative move (Fonctions de base du variateur) Type de dplacement prenant pour rfrence la position actuelle.
Mode Modulo (rotatif) Modulo Mode (Fonctions de base du variateur) Caractrise un mouvement rotatif dans lequel la position incrmentale 360 devient la position 0.
Mouvement synchronis Synchronised motion (Fonctions de base du variateur) Mouvement dans lequel la position et/ou la vitesse de chaque axe est dpendante de celle des autres, de sorte que le chemin et la vitesse sont contrls de manire trs prcise.
Moteur asynchrone Asynchronous motor , Squirrel cage motor (Moteur) Moteur courant alternatif, constitu dun stator et dun rotor comportant des enroulements en court-circuit et dont la vitesse de rotation de larbre est lgrement diffrente de la vitesse de rotation du champ tournant (glissement).
Multi-Tour Multiturn (Codeur) Caractrise un codeur qui indique le nombre de tours effectus par le moteur. Ces valeurs sont stockes dans une mmoire EEPROM. Le codeur multi-tours est aussi appel un codeur absolu.
Moteur pas--pas Stepping Motor (Moteur) Moteur qui, lorsquon lui envoie une impulsion lectrique, se dplace dun angle mcanique lmentaire appel pas.
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13- Glossaire
N-O
NEMA NEMA (Moteur) Acronyme de National Electrical Manufacturers Association Organisation amricaine qui dfinit les standards des matriels lectriques. Dans le contexte moteur, ces standards dfinissent, entre autres, les dimensions des flasques moteurs.
Norme CEI 61131-3 IEC 61131-3 standard (PC industriel) Ensemble des cinq langages normaliss pour la programmation des automates programmables : Ladder Diagram (LD), liste dinstructions (IL), diagramme squentiel (SFC), bloc de Fonctions applicatives (FBD, littral (ST). Norme EN/ISO 13849-1 (Scurit) Norme qui dfinit des prescriptions de scurit et des conseils sur les principes de conception des parties des systmes de commande relatives la scurit. Pour ces parties, elle spcifie des catgories et dcrit les caractristiques de leurs fonctions de scurit. Cela inclut les systmes programmables pour toutes les machines et pour leurs dispositifs de protection. Elle sapplique toutes les parties des systmes de commande relatives la scurit, indpendamment du type dnergie utilise, par exemple lectrique, hydraulique, pneumatique, mcanique. Elle sapplique tous les usages de machines, professionnels ou non. Elle peut galement tre applique pour des parties des systmes de commande relatives la scurit, utilises dautres fins techniques. --------------------------------------------------------------------------Onduleur Converter (Variateur) Dispositif semi-conducteurs qui , partir dune tension continue, reconstitue une tension alternative. En variation de vitesse, cette tension est frquence variable pour alimenter le moteur.
Oscillation Oscillation (Variateur) Voir instabilit
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13- Glossaire
P
Park (transformation) Park Transformation (Variateur) Outil mathmatique utilis en lectrotechnique afin de raliser un changement de repre entre un systme triphas quilibr et un systme diphas de composantes continues dans un repre tournant. Elle permet de passer dun repre fixe li au stator dune machine lectrique un repre tournant li son rotor ou au champ magntique. La transformation de Park prendra pour axes laxe d li au rotor dans le sens du flux et laxe q qui lui est perpendiculaire dans le sens du couple. Poulie-Courroie Belt/pulley (Mcanique) Type de transmission mcanique fait partir de deux poulies relies par une courroie. Le profil de la roue dpend de la courroie utilise: elle peut tre plate, crante ou trapzodale. Lavantage de cette transmission est avant tout conomique.
Prcision Accuracy (Codeur) Dfinit lcart entre la position attendue (consigne) et la position relle dun moteur ou dun systme mcanique.
PDS (SR) PDS(SR) (Scurit) PDS = Power Drive Systems (Variateur de Vitesse), SR = Safety Related (li la scurit). SR sont les initiales associes la norme IEC 61800-5-2 pour dsigner un variateur de vitesse pouvant tre utilis dans des applications de scurit. Prlvement sinusodal Sinewave DC converter (Variateur) Technique de redressement qui permet de prlever la source alternative un courant proche dune sinusode pour rduire les harmoniques et le courant efficace.
Pignon-Crmaillre Rack and Pinions (Mcanique) Transmission mcanique compose dune roue et dune rgle dentes convertissant un mouvement rotatif en mouvement linaire. En gnral, la roue dente est monte sur un moteur et fait dplacer la rgle.
Prise de rfrence, dorigine Homing (Fonctions de base du variateur) Fonction qui assigne une position zro un mouvement. Elle peut tre faite grce des capteurs intgrs dans la machine ou laide du compte-tour du codeur. Indispensable pour les mouvements absolus.
Portique Gantry (Machines) Machine assurant de manire automatique la manutention de pices vers plusieurs postes dopration (usinage par exemple).
Profil en S profile (Variateur) Mouvement dont la courbe vitesse en fonction du temps ressemble un S lors de lacclration et de la dclration. Lors dune acclration, le dbut et la fin de lacclration sont en pente plus douce, ce qui permet un mouvement sans discontinuit donc moins contraignant pour la mcanique et le produit transport. Ce type de profil peut sappliquer au courant.
Position absolue Absolute position (Codeur) Position rfrence par rapport un point dorigine.
Position Zro Zero position (Codeur) Position dorigine prise pour mesurer les dplacements.
Profil de came CAM profile (Fonction de base du variateur) Voir came lectronique
Positionnement Positioning (Fonctions de base du variateur) Type de mouvement dfini par une acclration, une vitesse constante de dplacement et un ralentissement pour atteindre la position cible. Le positionnement peut tre absolu ou relatif.
Profil Trapze Trapezoid profile (Variateur) Mouvement dont la courbe vitesse en fonction du temps ressemble un trapze. La pente dacclration et la pente de dclration sont linaires. Ce type de profil peut sappliquer au courant en fonction du temps.
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13- Glossaire
P
Profil/Tche de mouvement Motion profile/task (Variateur) Modle qui dcrit un mouvement par un temps, une position et une vitesse.
Puissance constante Constant horpower range (Variateur) Fonctionnement particulier du moteur o la tension applique celui-ci est maintenue constante et le flux dans la machine progressivement diminu pour augmenter la vitesse. Procd rarement utilis avec les servomoteurs synchrones, utilis avec les moteurs asynchrones.
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13- Glossaire
R
Rampe Ramp (Variateur) Pente de mise en vitesse correspondant aux phases dacclration et de dclration dun moteur (commande en vitesse) ou un changement de frquence dhorloge dentre (commande en position). dengrenages: deux engrenages coaxiaux dits plantaire intrieur et plantaire extrieur et un train dengrenage mobile dit satellite. Le satellite, observ par rapport au plantaire intrieur, dcrit une trajectoire suivant une picyclode. Ces rducteurs peuvent fournir des rapports de rduction importants dans un volume rduit. Leur gomtrie est telle que larbre dentre est coaxial avec larbre de sortie, ce qui facilite linstallation.
Rapport cyclique Duty cycle (Variateur) Le rapport cyclique dsigne, pour un phnomne priodique, le ratio entre la dure du phnomne et la priode. En contrle de mouvement, ce terme est dfini par le temps o le moteur fonctionne et le temps dun cycle total. R (%) = (T(marche)/[T(marche) + T(arrt)] )x 100% Caractrise galement la valeur temps de conduction/ temps de blocage dans la commande MLI . Registration Registration (Fonctions de base du variateur) Opration consistant dclencher lchantillonnage la vole dune position, grce un signal dtect sur une entre rapide. Lapparition de cette position tant alatoire, il faut attendre quelle soit atteinte pour en lire la valeur, et ce, le plus vite possible, idalement avant quelle nait le temps de varier sensiblement.
Rapport de rduction Gear ratio (Mcanique) Rapport entre la vitesse de sortie et la vitesse dentre dans un rducteur mcanique. Ce terme sutilise pour la fonction arbre lectrique et dfinit le rapport de la frquence du signal dentre dans la boucle de position la frquence du signal dentre dans le variateur.
Rglage automatique Auto tuning (Variateur) Fonction du servovariateur qui permet dajuster automatiquement les rgulateurs des boucles de courant, de vitesse et de position. Ce rglage automatique prend en compte les paramtres du moteur, linertie de la charge et la rigidit du systme.
Rapport dinertie Inertia ratio (Mcanique) Rapport entre linertie de la charge ramene au moteur et linertie du rotor du moteur. En gnral, ce ratio est 1:5 ~ 1:10.
Rgulateur proportionnel P controller (Variateur) La grandeur de sortie du rgulateur est directement proportionnelle lcart entre la grandeur mesure et la valeur de consigne. Avec ce type de rgulation, la valeur mesure natteint jamais la valeur de la consigne : le rle du rgulateur est de minimiser cet cart. Pour un servovariateur, il correspond la prcision du systme.
Rducteur Gearbox (Mcanique) Ensemble dengrenages qui rduit la vitesse de rotation et augmente le couple de sortie.
Rgulateur proportionnel intgral PI controller (Variateur) laction proportionnelle vient sajouter laction intgrale. Elle permet dannuler lcart entre la mesure et la consigne et donc damliorer la prcision de la rgulation. Elle consiste raliser une intgration (au sens mathmatique du terme) de lcart. Laction intgrale est pratiquement toujours associe une action proportionnelle.
Rcupration dnergie Regenerative braking (Variateur) Voir freinage par rcupration.
Rducteur lectronique Electronic gearing (Fonctions de base du variateur) Voir arbre lectrique.
Rgulateur proportionnel intgral driv PID controller (Variateur) Il associe laction proportionnelle, intgrale, et drive. Celle-ci consiste driver (au sens mathmatique du terme) lcart entre la mesure et la consigne. Laction drive permet de raccourcir le temps de rponse de la rgulation et de
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Rducteur plantaire Planetary Gear (Mcanique) Rducteur faisant appel trois engrenages ou ensemble
13- Glossaire
R
stabiliser la rgulation (lorsque les variations de la grandeur contrle sont rapides). Rsistance Ballast Ballast resistor (Variateur) cf. rsistance de freinage
Rgulation Controller (Variateur) La rgulation a pour objectif de maintenir un niveau prdtermin un paramtre de processus (une temprature, une pression, un niveau, un dbit, une position, une vitesse, etc.). Pour ce faire, le rgulateur agit sur une valeur rglante (pour par exemple commander une rsistance chauffante, une vanne, un robinet, un moteur, etc.). Il existe aussi plusieurs techniques de rgulation : proportionnelle, PI, PID, floue, cascade, mixte (association dun ajustement en boucle ouverte et dune rgulation en boucle ferme).
Rsistance de freinage Regenerative/braking resistor (Variateur) Lors dune dclration suffisamment rapide eu gard au couple rsistant, lnergie cintique est transforme en nergie lectrique. La technologie du pont redresseur du variateur ne permet pas en gnral de restituer cette nergie la source dalimentation alternative. La rsistance de freinage permet dvacuer cette nergie sous forme de chaleur. Cette rsistance est aussi appele rsistance rgnratrice.
Resolveur Resolver (Codeur) Rgulation de position Position regulation (Variateur) Fonction ralise par la boucle de position qui a pour objectif damener un mobile une position donne et de ly maintenir avec une erreur la plus faible possible. Dispositif inductif utilis pour dterminer des angles de rotation produisant deux tensions sinusodales Sinus et Cosinus dont la combinaison permet de dterminer avec prcision (ordre de grandeur 3 minutes dangle) la position du rotor.
Rgulation de vitesse Speed regulation (Variateur) Fonction ralise par la boucle de vitesse qui a pour objectif de maintenir un mobile une vitesse donne avec une erreur la plus faible possible.
Rsolution Resolution (Codeur) Plus petite valeur dlivre par un capteur.
Rsonance Resonance (Mcanique) Frquences propres dorigine mcaniques qui peuvent entraner des instabilits de la rgulation.
Rgulation de courant Current regulation (Variateur) Fonction ralise par la boucle de courant qui a pour objectif de maintenir le courant du moteur une valeur donne avec une erreur la plus faible possible. Cette fonction est utilise pour protger le moteur contre un courant excessif lors des phases transitoires et dans certaines applications pour appliquer un effort prcis une charge, par exemple pour une presse ou pour un enrouleur.
Retour (Rtro action) Feedback (Variateur) En boucle ferme, signal de mesure de la grandeur rguler rinject lentre de la boucle dasservissement.
Rigidit Stifness (Moteur) Rendement Efficiency (Mcanique / lectrique) Le rendement dun systme est le rapport entre la puissance dlivre et la puissance dentre. Caractrise la rsistance au changement dun systme quand il est soumis une variation de la charge.
RS232C, RS422 RS232C, RS422 (Communication) Rsistance Resistance (Moteur) Grandeur physique exprimant laptitude dun matriau conducteur sopposer au passage du courant. Pour un moteur, elle est donne pour un bobinage et est exprime en ohms. Standards de liaison-srie normaliss par lEIA (Electronic Industries Association) et le CCITT.
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13- Glossaire
R
RS485 RS485 (Communication) Bus de communication-srie deux fils, semi-duplex, multipoint. La norme indique une forme diffrentielle de signalisation. La norme RS485 indique seulement des caractristiques lectriques du conducteur et du rcepteur; elle nindique ou ne recommande aucun protocole.
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13- Glossaire
S
Sercos Sercos (Bus motion) Acronyme de SErial Real-time COmmunications System. Dfinit un standard dinterface numrique utilis en particulier pour des applications avec axes synchroniss. Le bus SERCOS est conu pour assurer des communications-srie trs rapides sur fibre optique (Sercos II) ou sur fils lectriques (Sercos III). Il est reconnu pour sa rapidit et son comportement dterministe. Sonde PTC PTC probe (Moteur) Acronyme de Positive Temperature Coefficient. Une sonde PTC est utilise pour protger le moteur contre les chauffements. Sa rsistance augmente brutalement lorsque sa temprature dpasse la valeur de dclenchement quelle est charge de surveiller.
SSI SSI (Codeur) Serrage Clamping (Fonctions de base du variateur) Fonction de mouvement dun axe qui se dcompose en une phase dapproche en vitesse rapide, une phase de contrle du couple vitesse constante (serrage) et une phase de retour en vitesse rapide (desserrage). Opration de rgulation du couple appliqu un moteur entranant une pince de saisie afin de protger lobjet manipul.. Acronyme de Synchronous Serial Interface. Interface-srie pour transmettre sous forme numrique la position absolue dun codeur angulaire (capteur de position dun arbre tournant). SSI assure une transmission unidirectionnelle 1,5 MHz et utilise un cble 6 fils, 4 pour les informations et 2 pour lalimentation. Le dbit des donnes dpend la fois de la rsolution et de la longueur du cble. Lorsquil est interrog par le contrleur (un API, un variateur de vitesse, etc.), le codeur envoie le code Gray ou binaire de la position du codeur, en commenant par le bit de poids le plus lev (MSB). Lorsque tous les bits ont t transmis, il est prt pour commencer un nouvel envoi la demande du contrleur. Les impulsions dhorloge sont fournies par le contrleur. Le protocole SSI ne possde pas un contrle volu de lintgrit de la transmission des informations. Si une donne transmise est corrompue lors dun cycle de transmission, elle le restera jusqu ce quun nouvel envoi soit effectu. Les capteurs avec interface-srie SSI disposent souvent dune sortie analogique sin/cos que llectronique du contrleur interpole pour en dduire les donnes de position et raliser un contrle temps rel.
Servomoteur Servomotor (Moteur) Moteur de construction particulire pour pouvoir fonctionner basse vitesse et dlivrer des couples impulsionnels importants. Les servomoteurs sont dots de capteur de position pour tre associs des variateurs spcifiques.
Servomoteur sans balai (Brushless) Brushless servo motor (Moteur) Famille de servomoteurs qui fonctionne grce la commutation lectronique des courants des phases. La commutation dpend de la position du rotor. Ces moteurs ont typiquement un rotor avec aimants permanents et un stator bobin. Ce type de technologie supprime les problmes lis la maintenance des balais.
Stabilit Stability (Variateur) Est dit stable tout organe qui, cart de sa position dquilibre, y revient spontanment sans oscillation ou avec des oscillations rapidement amorties.
Simple tour Single turn (Codeur) Codeur qui restitue une position relative sur un tour, mais il est incapable de reconnatre le nombre de tours effectus sans laide dun systme externe. Voir aussi multi tours.
Suivi de trajectoire Track following (Fonctions de base du variateur) Asservissement des axes dune machine pour suivre une trajectoire dfinie.
Systme Servo, Systme asservi Servo System (Variateur) Sin/Cos Sin/Cos (Codeur) cf. Incrmental Le terme servo dsigne un ensemble dappareils qui, de manire cyclique, mesurent des valeurs relles (position, vitesse), comparent ces valeurs des valeurs de rfrence telles les commandes ou consignes, et effectuent les corrections ncessaires pour minimiser lcart. Un systme servo est un systme de contrle en boucle ferme.
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13- Glossaire
T-V
Temps de cycle des boucles Loop update time (Variateur) Priode laquelle les valeurs de courant, de vitesse, et de position sont remises jour. Dans la pratique le temps de cycle (courant) < temps de cycle (vitesse) < temps de cycle (position) Variateur multifonctions Multi function drive (Variateur) Variateur intelligent qui possde une ou plusieurs Fonctions applicatives propres au contrle de mouvement : coupe la vole, arbre lectrique, came lectrique, groupage, Le variateur 1,5 axe est un variateur multifonction.
Temps rel Real time control (PC industriel) La notion de temps rel est intimement lie la grandeur ou au processus auquel elle est associe. Temps rel ne doit pas tre confondu avec rapidit ou synchronisation. Par exemple, lautomatisme dune machine de report de composants sur une carte lectronique est considr comme temps rel si son temps de cycle est de lordre de quelques dizaines de microsecondes, mais le temps rel sur une chane de production peut tre de lordre quelques minutes.
Variateur Servo Servo Amplifier/Servo Drive (Variateur) Appareil lectrique qui fournit le courant ncessaire au servomoteur . On utilise communment les termes variateur, variateur servo ou servovariateur.
Variateur simple Dump drive (Variateur) Servovariateur compos au minimum dune boucle de position, dune boucle de vitesse et dune boucle de courant.
Top zro Zero pulse (Codeur) Voir compte-tour. Vis bille Ball screw (mcanique) Vis sur laquelle glisse un crou recirculation de billes. Les vis billes offrent une excellente prcision, une longue dure de vie, une grande capacit de charge et un bon rendement (90%).
Trancanage Traversing (Fonctions de base du contrleur) Application permettant de disposer de manire rgulire un fil sur une bobine (exemple: industrie textile). Le dplacement du guide-fil se caractrise par une inversion rapide aux extrmits de bobine. --------------------------------------------------------------------------Validation Enable (Variateur) Fonction du servovariateur qui autorise le fonctionnement de ce dernier.
Vis Trapze ou vis ACME Leadscrew / ACME (Mcanique) Systme de vis crou profil trapzodal. Cette vis est non rversible et permet, habituellement, de se dispenser de frein mcanique.
Vitesse nominale Base speed (Moteur) Variateur 1 axe et demi (1,5 axe) Stand alone drive (Variateur) Se dit dun variateur dot de Fonctions applicatives avances (coupe la vole, enrouleur/drouleur) et dentressorties qui lui permettent deffectuer des mouvements complexes de manire autonome (sans API ou contrleur daxes). Vitesse laquelle le moteur peut dvelopper son couple nominal.
Variateur intelligent Smart drive (Variateur) Caractrise un variateur qui intgre des fonctions complmentaires la simple rgulation de vitesse ou de position comme un indexeur et/ou de profils de mouvement.
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13- Glossaire
Z
Zone (de fonctionnement) continue Continuous area (Moteur) Zone dlimite par la vitesse nominale et par le couple nominal du moteur. Dans cette zone, le moteur peut fonctionner en continu.
Zone (de fonctionnement) instantane Instantaneous area (Moteur) Zone excluant la zone continue, limite par la vitesse maximale du moteur et par le couple crte du moteur. Le moteur peut y fonctionner de manire intermittente pour les phases dacclration et de dclration, sous rserve que le courant thermique quivalent du moteur ne dpasse pas le courant nominal.
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dition novembre 2012

Guide Motion Control - Version Finale - Novembre 2012 - 2.91 FR Web1-2012-00775-01-E PDF

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5- Les mouvements et fonctions65 6- Le dimensionnement71

7- La mise en uvre des produits82

10- Les conomies dnergie 111 11- La scurit 115

12- Conclusion120 13- Glossaire122

Niveau de performance Contrle des trajectoires Trs haut Robotique et machine-outil

Objectif de cet ouvrage

quipement de contrle de mouvement

Guidage Dplacement Rducteur Motorisation Variateur Raccordement

Figure 2 Reprsentation du contrle de mouvement

Guidage par galets

Guidage par douille billes et arbre cylindriques

Figure 4 vue en coupe dune douille recirculation de billes

Guidage par rgles billes ou rouleaux

leve leve trs leve leve

bonne bonne trs bonne excellente

faible trs faible trs faible nul (prcontrainte)

Figure 6 Comparatif des dispositifs de guidage

Vis recirculation de billes

Circuit de retour de billes

Figure 7 Vue en coupe dune vis recirculation de billes

Cage aiguilles Vis filet multiples

Figure 8 Vis rouleaux avec crou mouvement plantaire

Figure 9 Vis rouleaux mouvement plantaire

Figure 10 Entranement par pignon et crmaillre

Figure 11 Ensemble poulies courroie

Figure 12 Ensemble bielle-manivelle, associ un guidage par galets

Rver- Endurance sibilit mcanique

Vis billes Vis rouleaux

leve moyenne trs leve trs leve trs leve leve

>80 % >80 % >85 % >90 % >90 % < 60%

bonne bonne bonne trs bonne trs bonne trs bonne

bonne trs bonne excellente excellente excellente bonne

Crmaillre Courroie Biellemanivelle

< 70% < 60 %

tage de rduction Centrage ct moteur Trous de fixation Arbre de sortie

Figure 14 Reprsentation dun rducteur

Le rducteur plantaire ou picyclodal

Figure 15 Principe dun rducteur picyclodal

Rducteur engrenages cylindriques

Figure 16 Rducteur engrenages cylindriques

Rducteur conique (renvoi dangle)

Figure 17 Rducteur conique

Rducteur denture hypode

Figure 18 Rducteur hypode

Figure 19 Rducteur vis

Rducteur harmonique (harmonic drive)

Rouleaux priphriques cylindriques

Figure 20 Rducteur harmonique

Choix dun rducteur.

Figure 21(b) Rducteur renvoi dangle

Couple dente admissible

un tage tages multiples

lev lev modr modr modr

10/1 100/1 20/1 100/1 10/1 100/1 100/1 50/1 300/1

Pignons/ roues dentes arbres parallles Coniques Vis

un tage tages multiples

modr lev lev lv

Figure 22 Rcapitulatif des rducteurs usuels

Carcasse Trous de fixation Bride de centrage Arbre de sortie

Botier de protection du frein et du codeur

Figure 23 Reprsentation dun moteur en excution standard

Les moteurs rotor disque

5- Les mouvements et fonctions65 6- Le dimensionnement71

7- La mise en uvre des produits82

10- Les conomies dnergie 111 11- La scurit 115

12- Conclusion120 13- Glossaire122