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ControI de robots mviIes

CONTROL DE ROBOTS MVILES


ControI de robots mviIes
Contenido
ModeIos
Identificacin
ControI de postura
Seguimiento de trayectorias
Seguimiento de caminos
ControI en pasiIIos
ControI hbrido
ControI coordinado
ControI de formacin
Robots mviIes
Estructuras
Estructuras
ModeIos
ModeIos
ModeIo cinemtico
Robot tipo uniciclo
Estados:
Entradas:
Restriccin no hoIonmica: (velocidad restringida
en la direccin transversal del robot).
cos
sin
x u
y u
=
=
= e

, , x y
, u e
0 cos = sen x v
ModeIos
ModeIo dinmico
Estados
Entradas
m: masa del robot mvil
I
z
: momento de inercia del robot sobre el eje z en el punto (x,y)
F: fuerza aplicada al robot en el punto (x,y)
t: torque aplicado al robot en el punto (x,y)
( ( (
( ( (

( ( (
(
( ( ( = + e
(
t
( ( (

( ( (
( ( (
e

0 0 cos
0 0 sin
0 0
1/ 0 0
0 1/ 0
z
x u
y u
F
m u
I
| |
= e
T
X x y u
| |
= t
T
F
( )
= +

X f X g
ModeIos
Suposiciones:
Centro de masa est ubicado en el punto (x,y)
Las ruedas no ofrecen resistencia de friccin ni tienen inercia
No se consideran los deslizamientos de las ruedas ni fuerzas externas.
ModeIo ms compIeto (Zhang 98)
Se consideran desIizamientos de las ruedas y fuerzas externas, fuerzas de
friccin y la inercia de las ruedas, el centro de masa (G) del robot en un
punto distinto al centro de la lnea que une las ruedas. Adems se definen los
puntos:
h: define la posicin deI robot mvil
E: ubicacin de la herramienta de trabajo.
ModeIos
r: radio de las ruedas;
t
r
, t
l
: torques aplicados a la rueda derecha e
izquierda
I
e
, B
e
: son el momento de inercia y coeficiente de friccin viscosa de la
combinacin del rotor del motor, reductor y rueda.

E
F
ex'
F
ey'
C
F
cx'
F
cy'
x' u
y'
F
rlx'
F
rrx'
F
rry'
F
rly'
d
y
x
b
e
G
h
a e
c
B
t
e
2
2
2
cos sin
0 0
sin cos
0 0
0 0
0 2
0
2
2
0
x
y
u
u u u
u a
u a
x
y
mbr r
u
rd
bmr
u
e
e
e
e
e (
(
(
(
+ e o ( (
(
(
( (
(
e ( o
( (
t ( (
(
( ( = + +
( (
(
e t
( (

(
(
O O o
( (
(
(
( (
o e
(
(
e
(
(
O
O
(

( )
2 2 2 2
; 2 2
u e e z
mr I I d r I mb
e
O = + O = + +
( ) ( )
e
t = t + t t = t t
1 1
;
2 2
u l r r l
ModeIos
Vector de estados:
Vector de entradas:
Vector de variabIes no medidas:
velocidad de deslizamiento lateral de la rueda
velocidades de deslizamiento longitudinal de la rueda derecha e
izquierda respectivamente.
Vector de incertidumbres:
| |
= e
T
X x y u
| |
e
= t t
T
u
(
, = t


' ' ' '
T
s s s s s s
r l r l cx cy ex ey e
u u u u u u F F F F
0
T
x y u e
(
o o o o

s
u
,
s s
r l
u u
o = sin
s
x
u o = cos
s
y
u
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2
' '
2 2
2
' '
1
2
1
2
2
s s s s s
u cx ex e l r e l r
u
s s s s s
e e l r e l r
ey cy e
mr u r F F B u u u I u u
B d B d u u I d u u mbr u
r
b e F a b F
e
e
e
o = e + + + + +
O
o = e +
O
+ + + + t
O


ModeIos
ModeIo de estados:
Si , ,, ,=0 =0
ProbIema: entradas son pares, difciles de obtener a menos que se conozca
bien el modelo de los motores.
( ) ( )
= + + o ,

, X f X g X
( )
, X o ,
ModeIos
ModeIo dinmico con entradas de veIocidades
Vector de estados:
Vector de entrada:
Vector de incertidumbres:
EI modeIo dinmico en forma compacta es:
e
e
(
(
(
(
+ e
o
( (
(
(
( (
(
e
( o
( (
( (
(
( ( = + + u u
( (
(
e e
( (

(
(
u u u o
( (
(
(
( (
o e
u u (
(
e e
(
(
u
u u
(

0 0
2
3 4
0 0 0
1 1 1
0 0
5 6
0
0 0
2
2 2
cos sin
0 0
sin cos
0 0
0 0
0
1
0
1
0
x
y
ref
ref
u
u a
u a
x
y
u
u
u
u
| |
= e
T
X x y u
| |
= e
T
ref ref
u
( ) ( )
= + + o ,

, X f X g X
e
( o o o o

0
T
x y u
ModeIos
Parmetros:
VariabIes no medidas:
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
| |
u = + +
|
\ .
| |
u = + + +
|
\ .
u =
| |
u = + +
|
\ .
u =
| |
u = + +
|
\ .
0
1
0 2 2
2
0
3
0
4
0
5
0
6
2 2 / 2
2 2 / 2
/ 2
/ 1
/
/ 2 1
a
t e DT PT
a
a
e t z DR PR
a
a
t PT
a
a a b
e PT
a a
a
t PR
a
a a b
e PR
a a
R
mR r I rk rk
k
R
I d R r I mb rdk rdk
k
R
mbR k
k
R k k
B rk
k R
R
mbR dk
k
R k k
B d rk
k R
(
, = t


' ' ' '
T
s s s s s s
r l r l cx cy ex ey e
u u u u u u F F F F
o = sin
s
x
u
o = cos
s
y
u
e
| |
e + + + +
+ + +
|
\ .
o =
+ +
+ + t | |

+ + +
|
\ .
o =
+
+ +


' '
' '
2
2 2
2 2
2
s s s s s
ex cx a b r l r l
e
e a t e t
u
DT a
e t a t e
s s s s s
ey cy e
a b r l r l
e
a t e t e e
DR a z
t e t a e
m u F F k k u u u u
B
I R R rI R r
k k m
I R r R RI
eF cF
k k u u u u mbu
B
R R rI R r I d I d
k k I mb d
R r I d R R I
Identificacin
Identificacin deI modeIo dinmico:
Despreciando la incertidumbre y parametrizando:
0 0
2
3 4
0 0 0
1 1 1
0 0
5 6
0 0 0
2 2 2
1
1
ref
u
ref
u u
u
u
e
( u u
e +
(
u u u ( o (
(
= +
(
(
(
e o
u u


e e+ e (
u u u
(

2
0
0 0 0 0 0 0 0
1 2 3 4 5 6
0 0 0
0 0 0
ref
ref
Y
T
T
u
u u
u
( ( e
u =
( (
e
e e e

(
u = u u u u u u

0
T Y u =
e
e (
(
(
(
+ e
o ( (
(
(
( (
(
e
( o
( (
( (
(
( ( = + + u u
( (
(
e e
( (

(
(
u u u o
( (
(
(
( (
o e
u u (
(
e e
(
(
u
u u
(

0 0
2
3 4
0 0 0
1 1 1
0 0
5 6
0
0 0
2
2 2
cos sin
0 0
sin cos
0 0
0 0
0
1
0
1
0
x
y
ref
ref
u
u a
u a
x
y
u
u
u
u
Identificacin
Filtrar con para evitar estimar
Tomando q mediciones:
Por m nimos cuadrados:
2
0 0 0
0 0 0
F
s
u u
s s s
T
s
u
s s s
(
e
(
+ + +
= (

(
e e e
(
+ + +
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 1
1 1
2 2
2 2
0 0
: :
;
0 0
: :
F F
F F
FP FP
F F
F F
T Y
T q Y q
T Y
T Y
T q Y q
( (
( (
( (
( (
= = ( (
( (
( (
( (
( (

0
FP FP
T Y u =
( )
1
T T
FP FP FP FP
T T T Y

u =
( ) ( )
/ , donde 0 f s s = + >
e
, u
0
F F
T Y u =
ref
F
ref
u
s
Y
s
(
(
+
= (

(
e
(
+
ControI de robots mviIes
ControI de robots mviIes
Objetivo de controI:
ControI de postura: posicin-orientacin (reguIacin)
Seguimiento de caminos (path-foIIowing)
Seguimiento de trayectorias (trajectory tracking)
ModeIo considerado
Consideracin de Ia cinemtica deI robot
Consideracin de Ia dinmica deI robot
ControI de postura
ControI de Postura (cinemtica)
ModeIo en coordenadas poIares
Vector de estados:
ProbIema: posicionamiento final
No se prescribe la orientacin final: se consideran slo e, o.
Se asume que e y o son medibIes.
e
sen
u
e
sen
u
u e
o
u
o
e o
o
=
+ =
=

cos .
( )
T
e u o
ControI de postura
Estructura de controI
Diseo deI controIador
Considrese la funcin candidata de Lyapunov
Controlador
de posicion
Cartesiano
a polar
u, e
x
c
e,u,o
x
~
xc
xd

Modelo
Cartesiano
2 1
2 2
2 1
) ( ) cos (
,
2
1
2
1
) , (
J J
e
sen
u u e J
e e J
e J J e J

+ = + + =
+ =
+ = + =
o
e o o
o o
o o
ControI de postura
puede hacerse no positivo eligiendo
Resulta
que puede hacerse no positivo eligiendo
Resulta

J
1
0 , cos > = o e u
) cos sen ( ) (
2
o o e o
o
e o + = + =
e
sen
u J

0 , cos sen > + = k k o o o e


2 2 2
cos o o k e J =

t t t e con 0 ) ( ), ( o
ControI de postura
Para evitar saturacin de actuadores:
Observaciones:
Presenta singularidad en el punto de error cero (detener en un entorno)
exhibe buen comportamiento,
Para control de orientacin usar:
Para valores muy pequeos de d:
0 ~ tanh o cos e u =
= u
max
o o o e cos sin
tanh
e
e
k + =
5 , 0
max
t e + = k
u
constante ) ( t u
o o
o
o
o
u k
o
u
o e
cos sin
tanh
cos
sin tanh
2
e
e
e
e
r k
+
+
|
|
.
|

\
|
+ =
( ) 0 , sign
0
> = = < o o o o o o o
Seguimiento de trayectoria
Seguimiento de trayectoria (cinemtica)
Considerando un robot virtuaI de referencia:
Suposicin:
ProbIema de seguimiento:
Definicin de errores de controI
cos
sen
r r r
r r r
r r
x u
v u

e
=
=
=

0 ) ( lim = t u
r
( ) 0 ) ( ) ( t X t X
r
( )
T
v x X =
|
|
|
.
|

\
|

|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=



r
r
r
v v
x x
e
e
e
1 0 0
0 cos sen
0 sen cos
3
2
1
e
Seguimiento de trayectoria
Ecuaciones deI error de seguimiento
Variables de control auxiIiares
Derivando e, resulta
Ley de controI
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
2
1
3
3
2
1
3
2
1
1 0
0 0
0 1
0
0
0 0 0
0 0
0 0

e
e
r
u e
e
e
e
e
e
e
sen e

3 3 2
3
3
2 2
1 1 1
sen
e k e
e
e
u k
e k
r
=
=

0 >
i
k
e e

=
+ =
r
r
e u u
2
3 1
cos
Seguimiento de trayectoria
EstabiIidad
uniformemente continua y de integral absoluta finita (Barbalat)
Ahora debe demostrarse que tambin .
2
) (
2
) (
2
3
2
2
2
1
2
e
e e
k
J + + = e
0
) sen ( ) (
2
3 3
2
1 2 1
2 3 1 3 2 2 2 1 1 2
s =
+ + + =
e k e k k
e e e u e k e e k J
r
e e

acotados , ,
3 2 1
e e e
J

0 ) ( t J

0 ) ( ), (
3 1
t e t e
0 ) (
2
t e
Seguimiento de trayectoria
De las ecuaciones del error:
Tambin, como y se asume acotado
Aplicando Barbalat a
Como se ha supuesto que u
r
no tiende a cero (se excluye problema de
posicionamiento)
2
3
3 2 2
3
sen
( ) ( )
r r
e d
u e k u e t
dt e
o = +
0 ) (
) (
sen sen
3
3
2 2 3 3
3
3
2 2 3

+ = =
t
t
e
e
e u k e k
e
e
e u k e
r r
o
o
0 ) ( ) (
3
t e t u
r r
u

3
( )
r
d
u e
dt
2
3
2 2
3
sen
( ) 0
r
e
k u e t
e

0 ) (
2
t e
Seguimiento de trayectoria
Seguimiento de trayectoria (cinemtica)
c d
d cr
x x x
x x K x x
=
+ =
~
~
)
~
(
!

r r cr
u Z = x

0
~ ~ ~
)
~ ~
(
~
~ ~
2
1
< = =
=
x ) x K( x x ) x K( x
x x
T T
T
J
J

+
=
i
x a
k
diag
~
~
) x K(
max
max d
x u k

=
0 x
0 x x K x
x x

= +

) (
~
~
)
~
(
~
(ideal)
t
Si
cr c


Seguimiento de trayectoria
0 ) (
real ) ( ) ( ) (

=
t
t t t

x x
c cr

) (
~ ~ ~
t x ) x K( x = +

x x ) x K( x
x x
T T
T
~ ~ ~ ~
~ ~
2
1
+ =
=
J
J

Iinito en t veriI. se o k si ,
~
~
) (
~ ~
~
2

>

>
>
>
+
k
a
x
a x k
x x
x a
k
. x
~
todo para cumplirse a tiende condicion la pues 0 (t) x
~
0, Si
|
|
.
|

\
|
+ =
=

~
tanh
~
cos
2
2
2
k
k
u u
r
r

Seguimiento de trayectoria
Experimentacin k=3; a=350; k
2
=1 ,
2
=1
0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
X [m]
Y

[
m
]
Mobile Robot Trajectory
0 50 100 150 200 250 300 350
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Norm Error
0 50 100 150 200 250 300 350
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
ThetaTilde
Evasin de obstcuIos
Evasin de obstcuIos Uso de fuerzas ficticias caIcuIadas en
funcin de Ia distancia aI obstcuIo
d d
x x
(


=
'


cos sin
sin cos
) sin(
) (
|

f f
f sign x
r
r a
=
=
n
min
d t d b a t f ) ) ( .( ) ( =
0 ) .( =
n
min max
d d b a
| cos
) (
1 1
f Z f Z x
K Bp Ip Z
T a

= =
+ + =
f
f
r
f
t

,
d
min
d
max
Zona de
repulsin
Seguimiento de trayectoria
Seguimiento de trayectoria (dinmica)
Usando el modelo dinmico simple
El punto de inters es h
Derivando la salida en el tiempo
x
y
0
h
c
L
u
e
(

(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

t
e
u
u
e
u
f
f
m
u
u
u
v
x
1
0
0
1
0 0
0 0
0 0
0
0
sin
cos

+
(

=
(

u
u
sin
cos
2
1
L
v
x
h
h
h(x) h
g f(x) x
=
+ =
(


=
e u u
u u u
L
L
cos sin
sin cos
h


+
(


=
t
u u
u u
u e u e
u e u e
f
L u
L u
f
L
m
f
L
m
cos sin
sin cos
sin cos
cos sin
1
1
2
2
h

Seguimiento de trayectoria
Se define el mapa 9 y su inversa:
La dinmica en las coordenadas transformadas
(
(
(
(
(
(

+
+
=
(
(
(
(
(
(

= =
u
u e u
u e u
u
u
u
cos sin
sin cos
sin
cos
2
1
2
1
L u
L u
L v
L x
h
h
h
h

(x) z
(
(
(
(
(
(

+
+

= =

5 4
1
5 3
1
5 4 5 3
5
5 2
5 1
cos sin
sin cos
sin
cos
: : : :
: : : :
:
: L :
: L :
L L
(z) x
1
5 4
1
5 3
1
5
1
1
2
2
4
3
4
3
2
1
cos sin
cos sin
sin cos
sin cos
cos sin
: : : : :
L u
L u
:
:
:
:
:
:
L L
f
L
m
f
L
m
+ =
(


+
(


=
(

=
(

u u
u u
u e u e
u e u e
Seguimiento de trayectoria
Tomando la ley de control
La dinmica del sistema de Iazo cerrado resulta
Tomando
La dinmica cero (dinmica interna con z
1
,z
2
,z
3
,z
4
=0) es la cual
resulta estabIe.
(
(


=

u e u e
u e u e
u u
u u
sin cos
cos sin
cos sin
sin cos
2
2
1
1
1
L u
L u
f
L
m
f
L
m
v
h K h K h v
d d

~ ~
=
p
0 h K h K h
v h
d p
= + +
=


~ ~ ~
0
5
= :
(

=
(

=
4
3
2
1
:
:
:
:
h h

5 4
1
5 3
1
5
4
3
4
3
2
1
cos sin : : : : :
:
:
:
:
:
:
L L
+ =
=
(

=
(

v
Dinmica interna (no observable)
Seguimiento de trayectoria
Experimentacin: Pioneer 3-DX
VaIidaci n deI modeIo identificado
Trayectoria
Seguimiento de trayectoria
Errores de controI
VeIocidades y aceIeraciones
Seguimiento de caminos
Seguimiento de caminos (path foIIowing)
VariabIes de estado
Ecuaciones cinemticas
Objetivo de controI: hallar tal que
( )
r
T
l s X = =
~ ~
l s c
s c
u
u l
l s c
u s
) ( 1
) (
~
cos
~
~
sen
) ( 1
1
~
cos

=
=

=
e

M en de curvatura : ) ( S s c
0 ) (
~
0 ) (

t
t l

) (t e
Seguimiento de caminos
VariabIe de controI auxiIiar
Las ecuaciones cinemticas pueden escribirse
Ley de controI
Suposicin
l s c
s c
u
) ( 1
) (
~
cos

= e

=
=

=

~
~
sen
) ( 1
1
~
cos
u l
l s c
u s

~
~
~
sen
2 1
k ul k =
0 = u
Seguimiento de caminos
Prueba de estabiIidad
uniformemente continua y de integral absoluta finita (Barbalat)
Entonces
2 2
1 1
0
2 2
l
J k k

= + >

acotados
~
,
~
~ ~
sen
~ ~
2
2
1 1


l k
u l k l l k J
=
+ = + =

J

0 ) ( t J

0 ) (
~
t
0 ) (
) (
~
~
sen
~
~
~
sen
~
1 2 1

+ = = =
t
t ul k k ul k
o
o

~
~
~
sen
2 1
k ul k =
Seguimiento de caminos
Tambin, como y es acotado
Aplicando Barbalat a y recordando que
0 ) (
~
t u u

2
1
sen
( ) ( )
d
u k u l t
dt

o

= +

( )
d
u
dt

0 = u
0 ) ( t l
2
1
sen
0 k u l

ControI en pasiIIos
ControI de robots en pasiIIos
Cinemtica
VariabIes de estado
Objetivo de controI
( )
T
x
~
= X
e

=
=

sen
~
u x
( ) 0 ) (
~
) (
T
t x t
D
i
D
d
x
~
ControI en pasiIIos
CIcuIo de variabIes de estado
|
|
.
|

\
|
=

d
d i
D
n
D D
x
1
tan
2
~

D
i
D
d
x
~
D
d
ControI en pasiIIos
Ley de controI
Lazo cerrado
equiIibrio

sen
~
)
~
( k - ) ( -k
~
x
~ u x x
) x , u( u
=
=

sen
~
)
~
( k - ) ( -k
sen
~
x
~ u x x
u x
=
=

( ) 0
~
=
T
x

+
=
1
1
) (
a
k
k
x a
k
x k
x
~
)
~
(
2
2
~
+
=
ControI en pasiIIos
EstabiIidad
Aplicando teorema de La Salle, en la regin C el nico invariante es
q q q

d k J
x
x
) (
2
~
0
~
2
}
+ =
0 ) ( -k
sen
~
)
~
(
sen
~
)
~
( k - ) ( k -
~ ~
)
~
(
2
~
x
~
~
s =
= +
|
|
.
|

\
|
=
= + =

u x x k u x x
x x x k J
x
x

acotados ,
~
x
)
`

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

)
`

=
|
|
.
|

\
|
= O
0
~ ~
0 ) ,
~
( :
~
x x
x J
x


0
~
= x
0 ) ( ), (
~
t t x
ControI en pasiIIos
SeIeccin de ganancias
De la ley de control
Elegir
Elegir para movimiento cauteloso:

+
=
1
1
) (
a
k
k
x a
k
x k
x
~
)
~
(
2
2
~
+
=
0 , >
i i
a k
) max(
~
~
2 1
2
2
1
1
u k k
x a
u x
k
a
k
+ s
+
+
+
s
e

e
max max 2 2 1
que tal , e s + u k k k k
1
0 cos )
~
( ) ,
~
(
max
> = k x k u x u
ControI en pasiIIos
Video
ControI hbrido
ControI hbrido (conmutacin de controIadores)
FamiIia de controIadores
Conmutacin
o: seaI de conmutacin
(constante por tramos,
indica eI controIador activo)
EstabiIidad
Caso I. Funcin de Lyapunov Comn.
Caso II. Mltiples Funciones de Lyapunov.
x,v,u
o
Supervisor
ReIerence
Generation
.
I
1
(x)
I
n
(x)
Sensorial
InIormation
Mobile
Robot
( ) P p
p
e = , x f x

( ) x f x
o
=

ControI hbrido
Caso I. Funcin de Lyapunov Comn
ProbIema de controI: Seguimiento de un contorno
Mantener una distancia constante a un objeto desconocido, cuyo tamao
sea por lo menos comparable al del robot.
ProbIemas: Prdida de visibilidad del contorno (a)
Colisiones (b)
Variacin en la longitud de los haces nvasin de la regin
que estiman los ngulos de deteccin frontal
2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
a 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
5
b
ControI hbrido
Lgica de conmutacin
o = 2
o = 1
Contour-Following
o = 0
WaII-FoIIowing
CircIe-describer
Re-orientation
2.42.6 2.8 3 3.23.4 3.63.8 4
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
a
2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
5
b
( ) ( )
( )
u
u
u e
u u
~
~
sin ~ ~ ~
tanh
0
~ ~ ~
max
v d d k k K
v v
d
+ =
> =
( )
e u
u
=
=

~
~
sin
~
v d
obf des
d d d =
~
u u u =
obf
~
0
~
1
1
~ >
+
=
d
k
k
d
( )
}
+ =
d
d
d k J
~
0
~
2
~
2
1
u
ControI hbrido
Subsistemas: ControIadores individuaIes
1. Seguidor de pared
Funcin de Lyapunov
Errores
ModeIos
Acciones de controI
( ) u e
u u
~
tanh
0
~ ~
k K
v
=
=
u u u =
d
~
e u =

~
d
u
2
~
2
~
u
u
= J
ControI hbrido
Error
ModeIo
Funcin de Lyapunov
Acciones de controI
Subsistemas: ControIadores individuaIes
2. Reorientacin
Radio v
v v
/
0
max
max
=
> =
e
Objeto
Radio
ControI hbrido
Subsistemas: ControIadores individuaIes
3. Ejecucin de crcuIo
Acciones de controI
Funcin de Lyapunov comn
"Si todos los subsistemas de la familia de controladores comparten
una misma funcin de Lyapunov radialmente no acotada, entonces
el sistema conmutado es globalmente asintticamente estable."
Equilibrio comn en [0,0]. Las funciones de Lyapunov
individuales:
Seguimiento de paredes
Orientacin
( )
}
+ =
v
v
d k J
~
0
~
2
~
2
1
u
2
~
2
1
u = J
ControI hbrido
EstabiIidad
Funcin de
Lyapunov
comn
ControI hbrido
ResuItados experimentaIes: Trayectoria descripta
0 2 4 6 8
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
Trajectories
x [m]
y

[
m
]
3 4 5 6 7 8
-10
-9.5
-9
-8.5
-8
-7.5
-7
-6.5
Trajectories
x [m]
y

[
m
]
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
Trajectories
x [m]
y

[
m
]
ControI hbrido
ResuItados experimentaIes: error de distancia
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
Measured distance to the wall "y
wall
" and desired distance to the wall "y
des
"
k [samples]
D
i
s
t
a
n
c
e

[
m
m
]
y
wall
y
des
ControI hbrido
SeaI de conmutacin
200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
k [samples]
Switching Signal
S
w
i
t
c
h
i
n
g

S
i
g
n
a
l
ControI hbrido
Video
ControI hbrido
Video
ControI hbrido
Caso II. MItipIes funciones de Lyapunov
ProbIema de controI:
Mover al robot desde un punto inicial a otro deseado bordeando los
obstculos que existan entre estos dos puntos, conmutando dos
controladores:
Controlador punto a punto (PaP)
Controlador de seguimiento de contornos (SdC) Visto en Caso I.
Informacin: evaluacin de las funciones de Lyapunov de los controladores,
detectar si el robot alcanza o supera el obstculo.
ControI hbrido
SeaI de conmutacin:
Contour-Following
2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6
4
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
5
b
Point-to-Point
2
~
2
1
d J
d
=
false OBSTACLE
J threshold
passed
d
=
=
{
} true OBSTACLE
and
threshold J
if Onlv
passed
d
=
<
Y
d
u
d
u
d2
x=0
y=0
u=0
x=x
d
y=y
d
u=u
d
y
d
x
d
X
ControI hbrido
MItipIes funciones de Lyapunov: SimuIacin
0 1 2 3 4 5 6 7
-2
-1
0
1
2
3
Trajectories
x [m]
y

[
m
]
1 2
3 4
5
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
0
5
10
15
20
25
Lyapunov functions
k [samples]
V
V2
Vswitch
1
2 3
4
5
1- Partida (Controlador PaP)
2- ObstcuIo (Controlador
SdC) Se marca el umbral de
distancia
3- La distancia es menor pero
el obstculo no fue an
superado
4-La distancia es menor y el
obstculo ya fue superado.
Nuevo controlador PaP
5- LIegada
ControI hbrido
MItipIes funciones de Lyapunov: SimuIacin
0 1 2 3 4 5 6 7
-3
-2
-1
0
1
2
3
Trajectories
x [m]
y

[
m
]
1 2
3
4
5
6
7
8
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
0
5
10
15
20
25
Lyapunov functions
k [samples]
V
V2
Vswitch
Threshold
1
2 3
4
5 6
7
8
1- Partida (Controlador PaP)
2- ObstcuIo (Controlador SdC) Se marca
el umbral de distancia
3- La distancia es menor pero el obstculo
no fue an superado
4-La distancia es menor y el obstculo ya
fue superado. Nuevo controlador PaP
5- ObstcuIo (Controlador SdC) Se marca
el umbral de distancia
6- La distancia es menor pero el obstculo
no fue an superado
7- La distancia es menor y el obstculo ya
fue superado. Nuevo controlador PaP
8- LIegada
ControI hbrido
MItipIes funciones de Lyapunov: SimuIacin
-2 0 2 4 6 8
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Trajectories
x [m]
y

[
m
]
1 2
3
4
5
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
0
5
10
15
20
25
Lyapunov functions
k [samples]
V
V2
Vswitch
Threshold
1
2
3
4
5
1- Partida (Controlador PaP)
2- ObstcuIo (Controlador
SdC) Se marca el umbral de
distancia
3- Ha superado el obstculo,
pero la distancia es an
mayor al umbral de distancia
4-La distancia es menor y el
obstculo ya fue superado.
Nuevo controlador PaP
5- LIegada
ControI hbrido
MItipIes funciones de Lyapunov: Experimentacin
ControI coordinado (Ider y seguidor)
Objetivo de controI
ModeIo cinemtico
Target
Follower Robot
X
Y
v
T
v
d
u

ControI coordinado
0 lim
~
lim
0 ) ( lim ) ( lim
= =
= =



t t
d
t t
d d t e
u
~
cos cos v v e
T
+ =

d
v
d
v
T
u
e
~
sin sin
~
+ + =

=
(

(
(

+
(
(

=
(

u
u

~
1
~
sin
0
~
cos
sin
cos
~
2
1
e
v
v
v
d d
v
v
e
T
T

=
(

=
(

=
=
+ =
e
~ ~
e v e
y u x
h(x) y
g(x)u f(x) x

ControI coordinado
Grado relativo es dos (no hay dinmica interna)
Ley de control de linealizacin:
g(x)u f(x) y + =
(

(
(

+
(
(

=
(

u
u
v
d d
v
v
v
v
T
T
1
~
sin
0
~
cos
sin
cos
2
1
| | ( ) f(x) Ky u f(x) v (x) g u
1

(
(
(
(

= =

1
~
sin
0
~
cos
1
d

| |
| |
d
v
k v
d d
v
k v e k
d
v e k v
T T
T
T
u

u
u

e
u

sin
~
~
sin sin
~
cos
~
cos
~
sin
cos
~
cos
1
2 2 1
1
+ = + =
=
ControI coordinado
ResuItados experimentaIes
Medicin de
x
B
, x
D
x
A
, x
C
y
C
y
D
y
B
y
A
h
L
h
R
C D
B
X
Y
A
d , ,u
X
C
Z
C
z
L
z
T
z
R
d
x
T
x
R
x
L
x
B
x
A
f
E
!mage Plane
Narks B and D
Narks A and C

u
|
|
|
.
|

\
|

=

L R
L R
x x
: :
1
tan |
|
|
.
|

\
|
=

T
T
:
x
1
tan
| u + =
2 2
T T
: x d + =
B
R
R A
L
L
x
f
f :
x
f
f :
x

=

= x ,
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+ = 1 z , 1
R
R
L
L
h
E
f
h
E
f :
ControI coordinado
ResuItados experimentaIes
Estimacin de Ia veIocidad deI Ider para perodo de muestreo 0.1s
Velocidad estimada del objetivo
= u
~
cos cos v v e
T

( )
u

cos
~
cos 1 . 0 /
1
v d d
v
k k
T
+
~

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Time [secs]
Estimated Velocity of the Objective [mm/s]
ControI coordinado
ResuItados experimentaIes
Estimacin de Ia veIocidad deI Ider para perodo de muestreo 0.1s
Distancia al objetivo
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
Time [secs]
Distance [mm]
ControI de formacin
ControI de formacin
Controlar en forma coordinada un grupo de robots (control cooperativo,
control de formacin)
ApIicaciones
Vigilancia, bsqueda o exploraci n, rescate, inspeccin
y mapeo, manipulacin cooperativa.
Motivacin
Posibilitar tareas con robots
ms simples y baratos.
Distribucin de sensores y proce-
samiento.
Menor tiempo de ejecucin.
Robustez a fallos.
ControI de formacin
SoIuciones
ControI basado en estructuras virtuaIes (K. Tan, 1996): la formacin
completa se trata como una simple entidad o estructura rgida virtual, los
robots intentan ajustarse a la estructura virtual y viceversa.
ControI basado en eI seguimiento de Ideres (Desai, 1998): el robot lder
planea la trayectoria para la formacin, mientras los otros siguen al lder.
ControI basado en comportamiento (T. Balch, 1999): inspirado en el
comportamiento de los animales. Los comportamientos reactivos son
combinados (agrupamiento, dispersin, evitar colisiones. moverse hacia el
objetivo, evitar colisiones, mantener la formacin.).
ControI basado en teoras de controI (A. Das, 2002): enfocado en la
dinmica y la estabilidad de las formaciones multi-robot. Se prueba
estabilidad.
Objetivo: La coordinacin permite que los robots mantengan una
formacin mientras alcanzan un destino final.
ControI de formacin ControI de formacin
Objetivo: La coordinacin permite que los robots mantengan una
formacin mientras alcanzan un destino final.
ControI de formacin
Objetivo: La coordinacin permite que los robots mantengan una
formacin mientras alcanzan un destino final.
ControI de formacin
ControI de formacin
Objetivo: seguimiento.
ControI de formacin
Enfoques
ControI centraIizado de formacin
Utiliza la informacin de los estados de todos los robots y luego genera
seales de control para todos los robots. Monitoreo y control de todos los
robots en conjunto.
ControI descentraIizado de formacin
Cada robot genera su accin de control en funcin a las posturas relativas de
sus vecinos.

2
v
2

3
v
3

1
v
1

+
v
+

d2

d3

d1

d+
n=+
x
y
ControI de formacin
ControI centraIizado de formacin
Posicin de i-simo robot:
Linealizacin por retroalimentaci n de la dinmica del i-simo robot:
Modelo linealizado del sistema de n robots:
Estados:
|
|
.
|

\
|
=
i
i
v
x
i

i i
v =

|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|
=
n
v
v
...
1
n
1

...





( )
T
X

=
ControI de formacin
Se define z vector de estados de formacin: posiciones relativas entre
robots, posicin del centroide, orientaci n de la formacin, etc.
Transformacin de coordenadas difeomorfismo (suave, invertible)
nversa
Derivando en el tiempo

1( ,
1(
(
z
z
1
c
c
= =
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
| ) (
) ) (
)
)
1
|
|
|

z
(z)
(z) 1 z z,
z (z) 1
(z

c
c
= =
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

1
1
1
1
1
) (
) |
|
|

z (z) 1 z ) z (z, 1
z (z) 1


+ = =
dt
d ) (

ControI de formacin
Reemplazando el sistema multirobot
Ley de controI, K
1
>0, K
2
>0:
Sistema de Iazo cerrado
Clculo de los estados a partir de las mediciones del estado de los
robots:
(z) 1 z ) z (z, 1 (z) 1 z
1 1
+ =


z z z
d
=
~
)
~ ~
d
1
2 1
z z ) z (z, 1 (z) 1 z K z (z)(K 1

+ + + =

0 z z K z K
2 1
= + +

~ ~ ~
0 z ) (
~
t

1( ,
1(
(
z
z
1
c
c
= =
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
| ) (
) ) (
)
)
1
|
|
|

=

z z,

ControI de formacin
Experimentacin
Estados de Ia formacin de dos robots
Transformacin inversa
u
C
2
1
d
12
(x
1
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1
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v
x
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c
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u
u
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c
c
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c c
c c
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u u
u u
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cos 1 0 sen
sen 0 1 cos
0 1 0 0
0 0 1 0
12
12
1
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z
(z) 1
ControI de formacin
Robots mviIes y cmara omnidireccionaI
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+
=
t
0
005 . 0 5 . 0
2 . 1
t
d
z
Valores deseados
ControI de formacin
Videos
ControI de formacin
Otras experiencias
ControI de formacin
Otras experiencias
ControI de formacin
Formacin con evasin de obstcuIos
Objetivo: evitar la colisin preservando la formacin.
ControI de formacin
Formacin con evasin de obstcuIos
Objetivo: evitar la colisin preservando la formacin.
p
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I1
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O