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SISTEMAS DE CONTROL EN RGIMEN DESLIZANTE
Hernn De Battista
Laboratorio de Electrnica Industrial, Control e Instrumentacin (LEICI) Departamento de Electrotecnia. Facultad de Ingeniera. Universidad Nacional de La Plata
Septiembre de 2008
Valencia, Espaa, Septiembre de 2008
Curso de Sistemas de Control en Rgimen Deslizante. Prof. Dr. Hernn De Battista - p. 1/75
Organizacin del Curso

PARTE 1 Introduccin a los sistemas conmutados
PARTE 2
Control por modo deslizante de sistemas lineales
PARTE 3
Control por modo deslizante de sistemas no lineales
PARTE 4
Aplicacin al acondicionamiento en lazos de control con restricciones
Acondicionamiento x modo deslizante de lazos de control
Introduccin
q
Control con restricciones: tema de gran inters, actualmente varios enfoques (LQR, LPV, LMI, control robusto, etc). Paradigma del diseo en 2 pasos (Kothare, 94):
3 3
Control con restricciones y Introduccin y Acondicionamiento x MD Algoritmo AW Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess
1. lazo de control diseado ignorando las restricciones. 2. lazo auxiliar corrige efectos indeseados de restricciones.
Acondicionamiento de la referencia:
3
tcnica de acondicionamiento para PID (Hanus, 87). referencia realizable: aplicada desde el comienzo no hubiera llevado al actuador a la aturacin.
3 3
tcnica de acondicionamiento generalizada (Walgama, 92). Kapasouris (1990), Seron (1995) moldean la referencia de una manera no lineal. Hipe (2003) deriva un rango de referencias permitidas que evitan la saturacin.
Acondicionamiento x MD de lazos de control

q
Replanteo de la tcnica de acondicionamiento de la referencia con herramientas de la teora de modo deslizante. Inicialmente se propuso una algoritmo AW con propiedades interesantes. El algoritmo propuesto puede ser empleado en lazos de control con
3 3
Control con restricciones y Introduccin y Acondicionamiento x MD Algoritmo AW
q Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess
mltiples restricciones en los actuadores. plantas estables o inestables a lazo abierto (en caso de plantas inestables, dependiendo de condicin inicial tal como otros algoritmos). controladores bipropios o estrictamente propios.
Su implementacin y sintonizado es muy simple y no altera al lazo de control preexistente.
Acondicionamiento x MD de lazos de control

q
La tcnica ha sido generalizada para abordar otras restricciones: limitacin en la excursin de variables de estado. direccionalidad del control en procesos desacoplados con restricciones en los actuadores. Desacoplamiento parcial en sistemas con ceros de fase no mnima. Limitacin de acoplamiento en sistemas de control descentralizado. Algoritmos bumpless.
Control con restricciones y Introduccin y Acondicionamiento x MD Algoritmo AW Limitacin de vbles
q Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess q
Acondicionamiento de la referencia por MD
s
Control con restricciones y Introduccin y Acondicionamiento x MD Algoritmo AW Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial q Algoritmos bumlpess q
ti
xS e
+
Rr
w F
rf
C u Ka up
Iy
Primer paso: diseo de C (s) ignorando las restricciones para tener la transferencia deseada y/r(s). Segundo paso: moldeo de r para construir una referencia realizable rf (i.e. u = up ).
Por qu emplear MD?
s
ti
xS e
+
Rr
w F
rf
C u Ka up
Alta ganancia del MD permite moldear la reff de manera no-conservativa manteniendo el lazo principal siempre cerrado
q q
Aplicable a plantas OL inestable (cuidado con cond. inic.). Lazo principal no afectado x restricciones ni x lazo auxiliar de MD.
Por qu emplear MD?
s
ti
xS e
+
w F
rf
C u Ka up
Iy
q q
La robustez del MD brinda invariancia respecto a la planta. Desventajas del MD (chattering y modo de alcance) no son tales en esta aplicacin:
3
La accin discontinua acta en el sistema de baja potencia (clculo de la reff). No es objetivo de control alcanzar una dada supercie de deslizamiento.
Algoritmo anti-windup
Modelo del actuador

s
Control con restricciones Algoritmo AW y Modelo del actuador y Dinmica de LA y Controlador bipropio y Ejemplo: CSTR con PID y Ejemplo: columna de destilacin y Controladores propios y Ejemplo y Propiedades Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess
ti
xS e
-
Rr
w F
rf +
C u Ka u p
Iy
Sup. restricciones en u y/o en sus derivadas:

j) u( p j) (j ) u( p up +
El modelo esttico del actuador es:
8 > < u p = u p (t ) Ka : up = u > : u p = u p (t )
si si si
u > up (t) up (t) u up (t) u < up (t)
Dinmica de lazo abierto

s
ti
xS e
-
Rr
w F
rf +
C u Ka u p
Iy
C:
x c u
= = F
Ac xc + bc e , de orden m y fase mnima. cc xc + dc e : r f = f (r f r ) + w
"
x c e
# u
"
Ac 0
bc f dc ]
#" "
[ c c
xc e
xc e #
"
0 f (y r ) y
"
0 1
Algoritmo para controladores bipropios

x c e u = = = Ac xc + bc e f e + f (y r ) y +w , c c xc + dc e 8 > < w + w > : w ( dc = 0 = w+ = w =0
si si si
s>0 s<0 s=0
K u a up
l ms0+ s <0 > 0. l ms0 s
s = up u A diferencia del MD convencional,

3
R = {(xc , e) : s = up u = 0} : regin lineal S = {(xc , e) : up (t) u = 0} : supercies de MD de frontera S = {(xc , e) : up (t) u = 0} MD transitorios
Algoritmo para controladores bipropios

x c e u = = = Ac xc + bc e f e + f (y r ) y +w , c c xc + dc e dc = 0
Control con restricciones Algoritmo AW y Modelo del actuador y Dinmica de LA y Controlador bipropio y Ejemplo: CSTR con PID y Ejemplo: columna de destilacin y Controladores propios y Ejemplo y Propiedades Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess q
y, y , r y perturb. a la salida cumplen con cond. de acoplamiento!!!

1 u p (t ) u = 0 e = d c (up cc xc )
x c Qc
= =
1 Qc xc bc d c up 1 (Ac bc d c c c ).
Dinmica de MD dada x ceros de C . C es de fase mnima lazo de MD estable. Dinmica de MD no es vista desde la salida u (u up ).
Ejemplo: CSTR con PID

A C
= =
q (CAf CA ) k0 CA eE/RT V q Hk0 (T f T ) CA eE/RT + V Cp

h c Cpc CA q c pc c )(T qc (1 e + cf T ) Cp V
Inestable CA (0,15, 0,50).
P I + D sintonizado como compromiso en toda la regin de operacin.
Restricciones en qc y q c

0.5
(a) C [mol/l]
0.4 0.3 0.2 0.1 0 1 2 3 4 5 6 7
t [min] (b) u , q [l/min]

250 200 150 100 50 0 0 1 2 3 4 5 6 7
t [min]

0.5
(a) CA [mol/l]
0.4 0.3 0.2 0.1 0 tA tB tC1 2 3 4 5 6 7
t [min] (b) u qc [l/min]

250 200 150 100 50 0 0 tA tB tC1 2 3 4 5 6 7
t [min]
Ejemplo: columna de destilacin

Columna de destilacin con retardo y control PI con predictor Smith
r
-
e
-
PI
uP g p gm
e e
-Lp s
Iy
-
-Lm s
Gp Gm PI
: : :
0,57 18,70s e (8,60s + 1)2 0,57 18,80s gm (s)eLm s = e (7,99s + 1)2 1 1 . Kp 1 + = 1,75 1 + sTi 7,99s gp (s)eLp s =

1
___ with SM conditioning without SM conditioning
Algoritmo AW y Modelo del actuador y Dinmica de LA y Controlador bipropio y Ejemplo: CSTR con PID y Ejemplo: columna de destilacin y Controladores propios y Ejemplo y Propiedades Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess
(a) y
Control con restricciones
0.5 3 0 0 3 2.5 50 100 150 2 1.5
(c) x
S t
C
U (b) u
2 1
t
0.5 0
u U
P 3 0 1 2
t
0 0
B 50
C 100 150
0.5

Sin acondicionamiento de MD Con acondicionamiento de MD
Control con restricciones
1 0.8
(a) y
Algoritmo AW y Modelo del actuador y Dinmica de LA y Controlador bipropio y Ejemplo: CSTR con PID y Ejemplo: columna de destilacin y Controladores propios y Ejemplo y Propiedades Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess
0.6 0.4 0.2 0 0 3 50
(c) y
UP
0.8 0.6 0.4 0.2 100 150 0 0 3
50
100
150
(d) up u
(b) u , u
2 1 0 0
2 1 0 0
50
100
150
50
100
150
Algoritmo AW para controladores propios

x c e u = = = Ac xc + bc e f e + f (y r ) y +w , c c xc + dc e dc = 0
Existe la transformacin a la forma normal (lineal) 8 u 1 = u2 > > > > > u 2 = u3 > > > > > = < u 1 = u > > > u = a + a > c c + b e > > > > c = P c + Qc > > : e = f e + f (y r ) y +w u = u1 c = col(u1 , u2 , , u ) c : conjunto de (m )coord. l.i. : # polos - # ceros de C Autovalores de Q son los ceros de C (s).

1. Restricciones sobre up no pueden ms ser consideradas como restricciones temporales en u, sino como saturaciones en uj +1 = u(j ) .
(j )
2. Estas restricciones son tratadas separadamente. (j ) (j ) Para manejar mltiples restricciones (sobre up 1 ,up 2 ,. . . ), la regin lineal es acotada con ms supercies (Sj , S ,. . . ) j 1 2
3. La ley de conmutacin es modicada para q al alcanzar la sup. Sj se establezca un MD.

Sup. x el momento slo restricciones en amplitud de u.
R = {(c , c , e) : s < 0 s+ > 0} : S + = {(c , c , e) : s+ = 0} : S = {(c , c , e) : s = 0} sups. de frontera (de MD). Sup. m = 2, = 1 s = u p u u
8 + > < w=w w = w > : w=0
s > 0 + si s < 0
si caso contrario
s = up u
X 1
i u(i) ,
= 0
regin segura de u u S
S+ u+ p
u p
-u

Sup. ahora restricciones en amplitud de u(j ) , j 0.
8 + > < w=w w = w > : w=0 s j =

(j ) up
s j > 0 para algn j + si sj < 0 para algn j ,

si caso contrario
X j +1
(j )
i u(i) ,
= 0
(j )
+ Rj = {(c , c , e) : s j < 0 sj > 0} :
regin segura para up
+ Sj = {(c , c , e) : s+ j = 0} : Sj = {(c , c , e) : s = 0 } j
sups. de frontera asociadas a los lmites en la j sima derivada de up

Sup. m = 2, = 1
Control con restricciones Algoritmo AW y Modelo del actuador y Dinmica de LA y Controlador bipropio y Ejemplo: CSTR con PID y Ejemplo: columna de destilacin y Controladores propios y Ejemplo y Propiedades Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess S0 + S0
s 0 = up u u s p u 1 = u
u p u + p
u+ p
+ S1
- u
u p
S1

8 > > > > > > > > > > > < > > > > > > > > > > > : u 1 u 2 u 1 u c e = = = = = = = u2 u3 u P (j ) 1 up j +1 i1 ui P c + Qc f e + f (y r ) y + weq
Control con restricciones Algoritmo AW y Modelo del actuador y Dinmica de LA y Controlador bipropio y Ejemplo: CSTR con PID y Ejemplo: columna de destilacin y Controladores propios y Ejemplo y Propiedades Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess q q
y, y , r y perturb. a la salida cumplen con cond. de acoplamiento!!!

q q
Dinmica del error (F ) redundante. Dinmica visible de MD (udyn.) impuesta x diseo (i ). Dinmica oculta de MD gobernada x ceros de C . C de fase mnima MD estable.
Ejemplo
Considrese el siguiente ejemplo:
Control con restricciones Algoritmo AW y Modelo del actuador y Dinmica de LA y Controlador bipropio y Ejemplo: CSTR con PID y Ejemplo: columna de destilacin y Controladores propios y Ejemplo y Propiedades q Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess q
x p yp
= = = =
C F
: :
8 > < x c > : u
10xp + 10up xp " # " # 0 148,58 1300 xc + e 0 156,2 1300 xc1
{r f = 100rf + 100r + w
Saturacin de amplitud: u p = 1,6 Saturacin de velocidad: u p = 200
Ejemplo
1.5
(a) y
1 0.5 0 0
0.1
0.2
0.3
tL
0.4
0.5
0.6
t
5
(b) u , u
p 0 5 10 0
0.1
0.2
0.3
tL
0.4
0.5
0.6
Ejemplo
8 > < w w > : w = = = 1 1 0 > 0 + si < 0
si caso contrario
= =
m n{u+ + p u, u p } u m ax{u p u, u p } u. = = = = {u+ = 0} p u u {u = 0} p u u {u + = 0} p u {u = 0}. p u
+ S0 S0 + S1 S1
Ejemplo
1.5
(a) y
1 0.5 0 0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
t
1.6
(b) u up
1.6 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Ejemplo
S0
S+ 0
300
.+ u p du/dt
100
S+ 1
L
F E
100
. u p
9
S1
6 3
u
p
u+
p
Propiedades del algoritmo AW

q q q q
La dinmica de MD es invariante respecto al lazo principal. La dinmica de lazo cerrado es independiente de la de MD. No hay dinmica de alcance previo al modo deslizante. La conmutacin no produce efectos indeseados.
Limitacin de variables de estado
Limitacin de variables de estado

q Control con restricciones Algoritmo AW q Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess
Proceso: P : x p =
"
0 0
10 1
xp +
"
0 1
50s + 103 Controlador PI: C = s Variable controlada x1 Variable con restriccin x2 : x2 < X2 = 20
Limitacin de variables estado

Mismo enfoque, slo que ahora el controlador incluye parte de la planta.
Control con restricciones Algoritmo AW Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess q
x p1 x p2 x c u y xp2
= = = = = <
102 xp2 xp2 + u 103 (r y ) xc + 50(r y ) xp1 X2
x p x c1 x c2 u y u
= = = = = <
102 u xc1 + xc2 + 50(r y ) 103 (r y ) xc2 + 50(r y ) xp X2
Ley de acondicionamiento: s(x) = X2 u T u = X2 xp2 T x p2 . Es necesario realimentar vbles de la planta.
Limitacin de variables estado

40 30
x2
B
a)
___ with SM conditioning without SM conditioning

40
Control con restricciones Algoritmo AW Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess
20 10
A
0
. x2
c)
A
t (seg)
10 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0 5 10 15 20
30
20
b)
10
B
0
x 2 =20 x2
10 5 0 5 10 15 20 25
30
35
0.2 0 0 5 10
t (seg)
15 20
Desacoplamiento con restricciones
Desacoplamiento
q
Control con restricciones Algoritmo AW Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones y Desacoplamiento y Prdida de desacoplamiento y Desacoplamiento con restricciones y Procesos de fase no mnima y Desacopl. con restricciones y ceros en C + Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess
En un sistema MIMO cada seal de referencia puede afectar a todas las variables controladas del sistema. El desacoplamiento dinmico diagonal (DD) busca eliminar las interacciones cruzadas. El DD es una caracterstica deseable en numerosas aplicaciones prcticas.
Desacoplamiento
r1 r2 u1 C (s) u2 up2 up1 P (s) y1 y2
Sup proceso: P (s) =
1 10s + 1
"
4 3 4 3 0 1 # 5 4 .
5 4 # .
10s + 1 s " 1 1 Lazo cerrado: T = 1+s 0 Controlador PI: C =
"
Desacoplamiento
0.8 0.6
r,y
Control con restricciones Algoritmo AW
0.4 0.2 0
Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones y Desacoplamiento y Prdida de desacoplamiento y Desacoplamiento con restricciones y Procesos de fase no mnima y Desacopl. con restricciones y ceros en C + Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess
0.2
10
12
14
16
18
20
35 30 25
u , up
20 15 10 5 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Prdida de desacoplamiento
r1 r2 u1 C (s) u2 up2 up1 P (s) y1 y2
Proceso: P (s) =
1 10s + 1
"
4 3 " 4 3
5 4 5 4
# #
10s + 1 Controlador PI: C = s
Sup ahora saturacin de actuadores Ka : upi [20, 20]
q
Control con restricciones Algoritmo AW Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones y Desacoplamiento y Prdida de desacoplamiento y Desacoplamiento con restricciones y Procesos de fase no mnima y Desacopl. con restricciones y ceros en C + Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess q
Una suposicin implcita de la mayora de las tcnicas de desacoplamiento que existen en la literatura, es que los actuadores son ideales. Sin embargo: Actuadores reales
2 1.5
r,y
1 0.5 0
0.5 1 1.5 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
35 30 25
u , up
20 15 10 5 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
La saturacin altera la direccin del control.

q
El algoritmo AW puede extenderse al caso MIMO y generalizarse para preservar el desacoplamiento dinmico al alcanzarse los lmites en los actuadores. Otros mtodos que tratan restricciones en sist. MIMO no preservan el acoplamiento, sino que minimizan un ndice de error. Otros mtodos que tratan restricciones en sist. MIMO no eliminan la ocurrencia de saturaciones. La estructura es la ya propuesta, slo que hay matrices de = {s conmutacin S ij } y S = {sij } donde c/ elemento est asociado a un actuador j y a una referencia i (si se consideran saturaciones en derivadas de u hay que agregar otra dimensin). Las funciones de conmutacin tienen distinto orden segn (#p #z ) de Cij (s). Una lgica decide sobre qu reff. actuar. Supone que no cambien referencias simultneamente.

s
ti
xS e
-
Rr
w F
rf +
C u Ka u p
Iy
Sup proceso: P (s) =
1 10s + 1
"
4 3 4 3
5 4 5 4 #
# .
Controlador PI: C =
10s + 1 s
"
Ka : upi [20, 20] Sup acondicionamiento con sij (x) = upi ui , j = 1, 2.

0.8 0.6
r,y
0.4 0.2 0 0.2
10
12
14
16
18
20
35 30 25
u , up
20 15 10 5 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Se preserva la direccin del control: los actuadores no saturan.

0.8 0.6
r,y
0.4 0.2 0 0.2
10
12
14
16
18
20
35 30 25
u , up
20 15 10 5 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

q
q q
Para el anlisis de la dinmica es conveniente obtener un modelo de estado del controlador x columna. Las conclusiones son las mismas: invariancia respecto a r, y , y y perturb de salida. es estable C (s)ij es de fase La dinmica de MD sobre S ij mnima. Nota: es una solucin SISO a un problema SISO Nota: Puede aplicarse a plantas de fase no mnima.
Procesos de fase no mnima

p11 (s) 6 p (s) 6 21 6 . 6 . 6 . P (s) = 6 6 p (s) 6 i1 6 . 6 . 4 . 2 p12 (s) p22 (s) . . . pi2 (s) . . . pm2 (s) ... ... ... ... ... ... p1j (s) p2j (s) . . . pij (s) . . . pmj (s) ... ... ... ... ... ... p1m (s) p2m (s) 7 7 7 . 7 . 7 . 7. pim (s) 7 7 7 . 7 . 5 . 3
pm1 (s)
pmm (s)
(Ceros multivariables). z es un cero de la matriz de transferencia P (s) Denicion si el rango de P (z ) es menor que el rango normal de P (s), siendo el rango normal de P (s) el rango de P (s) para todos los valores de s excepto un numero nito de singularidades.

Proceso: P (s) =
1 (s + 1)(s + 2)
"
s+1 1
2 1
C + cero: z = 1, con direccin h = [1 2] u(s) = Q(s)r(s) Q(s) = C (s)(I + P (s)C (s))1 = P 1 (s)T (s)
Controlador desacoplante: C (s) = Q(s)(I P (s)Q(s))1

Transferencia de lazo cerrado: T (s) = Q(s)P (s) = Dz (s)Dq (s)
Estabilizador de la inversa del proceso: Dz (s) = "
s1 I s+10
Dinmica deseada: Dq (s) =
25 (s+5)2
(s + 10) 0
0 10 "
# 1 0 0
10 s+10
Transferencia desacoplada: T (s) =
25(s 1) s2 + 10s + 25
Desacopl. con restricciones y ceros en C +

" (s + 10) s + 10 20 10(s + 1) #
Q(s) =
25(s+2)(s+1) (s+10)(s+5)2
Controlador desacoplante: C (s) = Q(s)(I P (s)Q(s))1 controlador con cero de fase no mnima: z = 1 restriccin en el actuador Ka : upi [20, 20]

3 2
1 0
1 2 3 4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
50 0
u , up
50 100 150 200
10

10 8
6 4 2 0 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
y u , up
50 0 50 100 150 200
10

4 3
2 1 0 1 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
u , up
20
10
10
20
10

4
y
0 2 4 0
Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones y Desacoplamiento y Prdida de desacoplamiento y Desacoplamiento con restricciones y Procesos de fase no mnima y Desacopl. con restricciones y ceros en C + Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
50 0
u , up
50 100 150 200
10
Limitacin de variables en desacoplamiento parcial
Desacoplamiento parcial
Se pudo observar fuerte respuesta inversa en sistema desacoplado, an sin restricciones.
Sup. h P (z ) = 0,
z cero en C + de P (s)
Sup. control C (s) : T (s) = P (s)Q(s) diagonalizado.

Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess
Luego. h T (z ) = h P (z )Q(z ) = 0 con h T (z ) = diag {hi Tii (z )} Por lo tanto, si hii = 0 Tii (z ) = 0, es decir Tii tiene el C + cero. El C + cero se esparce en todas sus direcciones, y de manera proporcional! El desacoplamiento dinmico puede tener un costo muy alto en plantas con C + ceros.
Cota a interaccin
q
Control con restricciones Algoritmo AW q Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess q
Desacoplamiento diagonal (DD) de sistemas de FNM: 3 Esparcimiento de los ceros en C + . 3 Mayores restricciones de performance debidas a limitaciones fundamentales del control. Control descentralizado (CD) de sistemas FNM no siempre conduce a respuestas satisfactorias. Desacoplamiento Parcial (DP): 3 Alternativa para relajar las limitaciones impuestas por el DD en procesos de FNM. 3 Permite desacoplar una variable de inters sin imponer en su respuesta caractersticas de FNM. Sin embargo, dependiendo de la direccin de los ceros en C + , DP puede dar lugar a interacciones de gran amplitud en las restantes variables del sistema. 3 Objetivo: evitar respuestas inversas mediante DP, y acotar interacciones mediante acondicionamiento de la referencia. 3 Procedimiento similar al empleado en caso SISO.
Algoritmos bumpless
Revisin
q
Control con restricciones Algoritmo AW Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess y Revisin y Acond. x MD y Algoritmo Bumpless y Existencia del MD y Dinmica del MD y Proceso SISO y Proceso MIMO y Conmutacin e/ controladores
q q
La conmutacin de control manual-automtico puede dar lugar a saltos en accin de control y transitorios en variables controladas. Idem en conmutacin automtico-automtico entre controladores. Las estrategias que evitan estos problemas se conocen como algoritmos bumpless. Entre primeras estrategias se destacan:
3 Hanus et. al., 1987: basado en conceptos de la referencia realizable. 3 Turner and Walker, 2000: utiliza ideas de linear quadratic theory, LQ.
Otras tcnicas explotan conceptos de:

3 Optimizacin por H (Edwards and Postlethwaite, 1998) 3 Desigualdades lineales matriciales LMI (Mulder et. al., 2001). 3 Realimentacin de estados/salida (Zheng et. al., 2004). 3 Cotas en L2 para el error en los estados (Zaccarian y Teel, 2005).
Acond. x MD
q
Aplicable a sist. MIMO. Requiere mnimo esfuerzo de diseo. A diferencia de propuestas anteriores (por ejemplo, Zaccarian y Teel, 2002, 2005), no requiere de un modelo de la planta.
q Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial Algoritmos bumlpess y Revisin y Acond. x MD y Algoritmo Bumpless y Existencia del MD y Dinmica del MD y Proceso SISO y Proceso MIMO y Conmutacin e/ controladores
Algoritmo Bumpless
w
s(x)
F (s) r e ws + ec C (s) um u u P (s) y
LA-LC
Existencia del MD
Existencia del MD
Dinmica del MD
Proceso SISO con retardo

Sin compensacin:
5 4 3 2 1 0 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 Operacin Manual
1.5
y r
0.5
0 0 20 40
ts
60 80 100 120 140 160 180 200
u u um
Operacin Automtica
Tiempo
Salto en la accin de control y transitorio en variable controlada al conmutar del modo manual al automtico

1.2
Con compensacin por MD:
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0
r y
ts
20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
1.5
Transferencia bumpless mediante MD dinmico
uc
u u
Operacin Manual
um
Operacin Automtica
0.5
a
0 0 20 40
ts
60 80 100 120 140 160 180 200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
ws
b
a
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
Tiempo
Proceso MIMO no-lineal

8 dh 1 > > > > dt > > > dh 2 > > < dt dh 3 > > > > > dt > > > dh 4 > : dt a1 p 2gh1 A1 a2 p = 2gh2 A2 a3 p = 2gh3 A3 a4 p 2gh4 = A4 = a3 p 1 k1 2gh3 + v1 A1 A1 a4 p 2 k2 + 2gh4 + v2 A2 A2 (1 2 )k2 + v2 A3 (1 1 )k1 + v1 A4 +
Tanque 3
Tanque 4
1
Tanque 1 Tanque 2
h1 v1
h2 v2
1 , 2 (0, 1) y1 = kc h1 , y2 = kc h2 v1 , v2 12V

Conmutacin Manual-Automtica sin compensacin:
Control con restricciones Algoritmo AW Limitacin de vbles Desacoplamiento con restricciones Limitacin de vbles en desacopl parcial
35 15
y2
10 Volts
y1
5
ts
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Algoritmos bumlpess y Revisin y Acond. x MD y Algoritmo Bumpless y Existencia del MD y Dinmica del MD y Proceso SISO y Proceso MIMO y Conmutacin e/ controladores
30 25 Volts 20 15 10 5 0 0
u2 u1 u 2 u 1 um u
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
um
Time (s)

Conmutacin Manual-Automtica con compensacin por MD:
7 6 5 Volts 4 3 2 1 0 0 100 200
y1 y2
ts
300 400 500 600 700 800 900 1000
10 8
u
Volts 6 4 2 0
um u u
um
u u ts
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Time (s)
Conmutacin entre controladores

Conmutacin Automtica-Automtica:
F (s) ws
s(x) u2 u u1 QTank y
C2 (s) r e C1 (s)
Topologa para transferencia bumpless entre controladores.

Transferencias bumpy (a) y bumpless (b) entre controladores que desacoplan el Tanque Cudruple en diferentes puntos de operacin

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