Cen ntro Adscrit to a la

Univer rsidad Politcnica d Valenc de cia

INFOR RME PROYE P ECTO INTEG GRADO 2013

COMPON NENTES; Javier Sa anz Martn n Jos Nav vo Gil Roberto R Redondo Garca Pepe Vito oria Perez z Luis Mu oz Sempe ere Victor An ntn Yepes

INDICE

1. Eleccin del motor elctrico

1.1 Desarrollo.3-5 1.2 Conclusiones6

2. Eleccin del actuador

2.1 Desarrollo..7-10 2.2 Conclusiones10

3 Eleccin del reductor

3.1 Desarrollo..11-12 3.2 Conclusiones12

4 Eleccin del sensor

4.1 Desarrollo..13-19 4.2 Conclusiones19

5 Eleccin del los perfilesde construccin

5.1 Desarrollo..20-22 5.2 Conclusiones23

1. ELECCIN DEL MOTOR ELCTRICO

1.1 DESARROLLO
La maquina sobre la que vamos a realizar el estudio, es una volcadora de naranjas, la cual vuelca bricks de 1000kg. Las mejoras a realizar sobre dicha maquina estarn ceidas a dos rangos parte mecnica y parte electrnica. El estudio se realizara sobre: Autmata Variadores de Frecuencia Actuadores (Mecnica). Sensores (Mecnica). Motores Elctricos (Mecnica). Estructura (Analizaremos el material sobre el cual haremos la estructura de la maquina)(Mecnica).

Al ser nuestra rama la de mecnica hemos centrado el estudio sobre los siguientes factores, los cuales han sido escogidos con relacin a lo estudiado en el Grado de Mecnica. MOTOR ELCTRICO Hemos encontrado caractersticas: varios motores elctricos que cumplen las siguientes

1500 rpm

Frecuencia=50Hz.

Potencia=14,7Kw

1.2

CONCLUSIONES

Nos hemos propuesto colocar este motor debido a que es el ms barato y cumple las caractersticas exigidas por la instalacin (15Kw (20cv), 1500rpm y una frecuencia de 50Hz.)

2. ELECCIN DEL ACTUADOR

2.1 DESARROLLO
Tipos de acutadores -Un actuador es un dispositivo que utiliza la energa hidrulica, neumtica o elctrica para activar un proceso, con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado.Existen varios tipos de actuadores como son:

Electrnicos Hidrulicos Neumticos Elctricos

Actuadores electrnicos -Actuadores menos utilizados, se consideran electrnicos y no elctricos debido a la poca potencia con la que trabajan, estos son utilizados normalmente en robots como actuadores de posicionamiento. Actuadores hidrulicos Motores hidrulicos Cilindros hidrulicos

-En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin del fluido. Los podemos clasificar en dos grupos el primero es de tipo rotatorio en el que los engranajes son accionados directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn. -Hay diferentes tipos de motores hidrulicos;

Motores de engranajes

-Tienen un tamao reducido y pueden girar en los dos sentidos, pero el par es pequeo, son ruidosos, pueden trabajar a altas velocidades. Motores de paletas

-Tienes la estructura de una bomba de paletas, pero el movimiento radial de las paletas debe ser forzado, mientras que en las bombas se debe a la fuerza centrfuga. Motores de pistones

-Son los ms empleados de todos ya que se consiguen las mayores potencias trabajando a altas presiones. En funcin de la posicin de los pistones respecto al eje pueden ser; -Motores de pistones axiales: Los pistones van dispuestos en la direccin del eje del motor. Variando la inclinacin de la placa entre el eje de entrada y salida se puede variar la cilindrada y con ella el par y la potencia. -Motor de pistones radiales: Los pistones van dispuestos

perpendicularmente al eje del motor. El principio de funcionamiento es anlogo al de los axiales pero aqu el par se consigue debido a la excentricidad, que hace que la componente transversal de la fuerza que el pistn ejerce sobre la carcasa sea distinta en dos posiciones diametralmente opuestas, dando lugar a una resultante no nula que origina el par de giro.

-En los cilindros hidrulicos son los encargados de dar fuerza lineal a partir de presin de fluido. Los cilindros hidrulicos obtienen la energa de

un fluido hidrulico presurizado,normalmente aceite. El cilindro hidrulico consiste en dos piezas: un cilindro barril y un pistn o mbolo mvil conectado a un vstago. El cilindro barril est cerrado por los dos extremos, en uno est el fondo y en el otro, la cabeza por donde se introduce el pistn, que tiene una perforacin por donde sale el vstago. El pistn divide el interior del cilindro en dos cmaras: la cmara inferior y la cmara del vstago. La presin hidrulica acta en el pistn para producir el movimiento lineal. Estos cilindros pueden ser de 2 tipos; -Cilindros de simple efecto: Se le aplica presin solo por un extremo, con lo cual solo realiza trabajo en un sentido, cuando el fluido que les ha hecho salir escapa, retroceden. El retroceso puede ser forzado o con resorte por muelle -Cilindros de doble efecto: El cilindro hidrulico de doble efecto tiene la capacidad de efectuar trabajo tanto al extenderse como al retraerse.

Actuadores neumticos -Hay dos tipos de actuadores neumticos, los que producen movimiento lineal (cilindros) y los que producen movimiento rotativo (motores). La energa del aire comprimido alimenta a los actuadores donde se transforma en movimientos de vaivn, en los cilindros, o en movimiento de giro en los motores.

Motores neumticos Cilindros neumticos

-En los motores neumticos el movimiento rotatorio es generado por la presin del fluido.El funcionamiento es el mismo que el motor hidrulico. Estos se usan menos que los lineales ya que en general los motores elctricos hacen esta funcin de forma ms eficaz. A pesar de esto suelen ser utilizados cuando se exige ms limpieza o en situaciones de peligrosidad por peligro de explosin, etc.. -Hay diferentes tipos de motores neumticos;

Motor de mbolo radial

-Por medio de cilindros de movimiento alternativo, el aire comprimido acciona a travs de una excntrica o de una biela el cigeal del motor, su potencia depende de la presin de alimentacin, del nmero de mbolos y de la superficie y la velocidad de movimiento de estos. Motores de paletas

- Consta de un rotor excntrico provisto de unas ranuras homogneamente repartidas, en ellas se deslizan unas aletas abatibles que son empujadas contra la pared interior del motor. Estos motores tienen una gama de velocidad de entre 3000 y 9000 r.p.m. para potencias de hasta 25 CV Turbomotores

-Son los que arrastran los tornos de los dentistas, tiene una gama de velocidad muy fcilmente regulable de hasta 500000 r.p.m.

-En los cilindros neumticos son los encargados de dar fuerza lineal a partir de presin de fluido. Los cilindros hidrulicos obtienen la energa de

un fluido hidrulico presurizado, normalmente aire. -Cilindros de simple efecto: El vstago puede estar recogido o extendido inicialmente, tienen un resorte de recuperacin de posicin, al suministrarle aire comprimido el mbolo modifica su posicin y cuando se purga el aire, el muelle recupera la posicin inicial del mbolo. -Cilindros de membrana. -Cilindros de membrana arrollable -Cilindros de doble efecto: Recibe aire comprimido por una cmara, purgndose el lado contrario, con lo que el vstago cambia de posicin. Cuando el aire cambia de direccin y se intercambian las cmaras de llenado y de evacuacin el vstago recupera la posicin primitiva. -Cilindro giratorio -Cilindro telescpico -Cilindro de doble vstago

2.2 CONCLUSIONES
-Tras analizar y plantear las necesidades que tenemos, llegamos a la conclusin que el actuador que necesitamos ensamblar en la mquina va a ser un actuador neumtico, en nuestro caso un cilindro de doble efecto con doble vstago.

10

3. ELECCIN DEL REDUCTOR

3.1 DESARROLLO

11

3.2

CONCLUSIN

Para las cintas transportadoras utilizaremos la reduccin de i=20; mientras que para los engranajes de los elevadores utilizaremos una reduccin de i=50. Los reductores de los elevadores sern sin fin para que no tengan retorno y varen la posicin en estado off, ya que han de soportar cargas elevadas (x>1000kg).

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4. ELECCIN DEL SENSOR

4.1 DESARROLLO

1. Teora del control automtico

La teora del control automtico se aplica a sistemas elctricos, mecnicos, neumticos, hidrulicos, etc. Esta teora tiene como objeto de estudio los sistemas fsicos en sus caractersticas ms generales, precindiendo de las particularidades. Las mismas ecuaciones bsicas describen el comportamiento dinmico de una fuente de alimentacin regulada, las vibraciones del tren de amortiguacin de un automvil, o las oscilaciones de un regulador de temperatura alrededor de su punto de equilibrio. En el rea industrial se encuentra una gran variedad de componentes y mecanismos de diversa naturaleza; mecnicos, elctricos, trmicos, etc. Para comprender el funcionamiento de los sistemas que hacen uso de estos dispositivos, sean procesos controlados de produccin o mquinas automticas, es preciso poseer un conocimiento de las leyes que rigen su funcionamiento.

1.1 Elementos de los sistemas de control El objeto de un sistema de control automtico es mantener bajo control una o ms salidas del proceso. Se utiliza la palabra proceso en un sentido muy general, entendiendo que el mismo es el conjunto de fenmenos fsicos que determinan la produccin de las variables controladas.

1.2 Controlador La parte del sistema que sintetiza las variables manipuladas es el controlador, contiene el programa necesario para introducir las variaciones en las variables manipuladas, a fin de obtener el comportamiento deseado de las variables controladas. Para ello el controlador puede disponer de distintos tipos de informacin: 1. Referencia 2. Precompensacin 3. Realimentacin

1.3 Valores de referencia Estos valores, que pueden ser constantes o variables en el tiempo, representan el comportamiento deseado en las variables controladas, por eso se les suele denominar 13

tambin valores deseados o valores de comando. Si el sistema tuviera un grado de control perfecto, idealmente los valores de las variables controladas deberan ajustarse en todo momento a los valores de referencia. En el caso del control manual, las funciones asignadas al controlador en un sistema automtico los valores de referencia estn presentes en las intenciones del operador, y constituyen su idea acerca de los resultados deseables del proceso. Ante la presencia de una perturbacin (modificacin de una variable aleatoria) el controlador debe iniciar una accin correctiva trabajando con las variables manipuladas, a fin de eliminar el efecto de la perturbacin sobre las variables controladas. Para cumplir esa funcin, se dispone de dos tcnicas completamente distintas en su enfoque, aunque compatibles entre s, diferencindose en la informacin relativa a las variables aleatorias y a las variables controladas. 1. Precompensacin 2. Realimentacin

1.4 Controles de lazo abierto y de lazo cerrado Las dos tcnicas bsicas de control, es decir, el ingreso al controlador de las variables aleatorias y de las variables controladas, dan lugar, respectivamente, a los sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado. La distincin entre ambos tipos de sistemas se basa en la existencia o ausencia de un camino de realimentacin mediante el cual las variables controladas ingresen al controlador; si existe este camino, el sistema ser de lazo cerrado; en caso contrario; ser de lazo abierto.

1.5 Precompensacin La primera de las tcnicas disponibles (ingreso de las variables aleatorias al controlador) recibe el nombre de precompensacin. El control se efecta previendo el efecto de cada perturbacin sobre las variables controladas, y realizando los ajustes necesarios en las variables manipuladas para compensarlo. Mediante esta tcnica se corrige el efecto de la perturbacin (en el caso ideal) antes de que esta llegue realmente a afectar las variables controladas. Sin embargo aunque esto pueda parecer muy promisorio, en la prctica puede presentar considerables dificultades. En esta tcnica es necesario poder prever con exactitud el efecto de cada perturbacin sobre las variables de salida, y saber tambin con exactitud que cantidad de correccin debe introducirse en las variables manipuladas para compensarlo. Para eliminar el efecto de las perturbaciones mediante la precompensacin se requiere que el controlador est implementado sobre la base de un conocimiento exhaustivo del modelo matemtico del sistema. Esto hace que sea necesario calibralo con mucho cuidado, y obliga a modificar la calibracin cada vez que se produzca alguna variacin en las caractersticas fsicas del sistema. Tngase en cuenta que con esta tcnica el controlador no tiene manera de saber si las correcciones que efecta arrojan el 14

resultado deseado, y slo puede suponerse que ser as en la medida en que el modelo utilizado se ajuste a la realidad. Puede decirse, por lo tanto, que se realiza un control a priori y a ciegas.

1.6 Realimentacin La otra tcnica, ampliamente utilizada, es la realimentacin. Da lugar, como se expresara anteriormente, a los sistemas de lazo cerrado, y se caracteriza por reincorporar los valores controlados al elemento controlador. De esta manera, ste puede efectuar una comparacin continua de los valores controlados con los de referencia, e iniciar una accin correctiva cada vez que se aparten de los mismos. En este caso no se requiere de parte del controlador la adaptacin a un modelo matemtico preciso del proceso controlado. El controlador puede incluso ignorar por completo las variables aleatorias, toda vez que no le interese la causa de las variaciones sino solamente corregirlas. Puede afirmarse, pues, que se realiza un control a posteriori y con pleno conocimiento de los resultados. El controlador no necesita suponer que los resultados de sus correcciones son adecuados, pues dispone permanentemente de la informacin relativa a la salida del proceso y efecta sus correcciones sobre la base de dicha informacin. Tolera perfectamente variaciones de los parmetros propios del proceso, y la existencia de fuentes de perturbacin desconocidos o con mecanismos suficientemente complicados para dificultar su tratamiento matemtico.

1. TIPOS DE SENSORES INDUSTRIALES

2.1 Sensor final de carrera Sensores de Control ofrece la lnea de interruptores de precisin de accin rpida ms avanzada del mundo para una amplia gama de aplicaciones. Las versiones selladas son estancas a la humedad y otros contaminantes. Los modelos antideflagrantes estn diseados para uso en lugares peligrosos. 2.2 Sensor inductivo Los sensores inductivos son una clase especial de sensores que sirven para detectar materiales metlicos ferrosos. Son de gran utilizacin en la industria, tanto para aplicaciones de posicionamiento como para detectar la presencia o ausencia de objetos metlicos en un determinado contexto: deteccin de paso, de atasco, de codificacin y de conteo. Desventaja: cuando el objetivo metlico se coloca a una distancia precisa de la cara activa del sensor, las prdidas de energa causadas por las corrientes parsitas se vuelven tan grandes que el amplificador no puede sacar suficiente energa para mantener la oscilacin y el campo electromagntico se colapsa. El circuito de

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uacin dete ecta la ruptu ura de la ins stalacin, por p lo que ca ambia el es stado del circuito evalu de sa alida.

Elem mentos de un sensor inductivo bs sico. 1. Se ensor de ca ampo 2. Os scilador 3. De emodulador r 4. Fli ip-flop 5. Sa alida

Sens sor inductivo de cilindro neum tico Ahor ra ya se puede realiza ar cmodam mente con un u slo tipo o de sensor r (el inductiv vo) la detec ccin de la posicin de el mbolo en todos los cilindros ne eumticos d de uso habitual.

2.3 Sensores S fo otoelctricos

s fotoe elctrico es s un dispos sitivo electr rnico que responde al cambio en la Un sensor inten nsidad de la a luz. Estos s sensores requieren de d un comp ponente em misor que ge enera la luz z, y un com mponente re eceptor que percibe la luz generad da por el em misor. Todo os los difere entes modo os de sens sado se ba asan en est te principio o de funcion namiento. Estn E dise ados espe ecialmente para la dete eccin, clas sificacin y posicionad do de objeto os; la detec ccin de fo ormas, colo ores y dife erencias de e superficie, incluso b bajo condic ciones ambi ientales ext tremas. Los sensores de d luz se usan u para detectar d el nivel de lu uz y produc cir una seal de tativa respe ecto a la cantidad de lu uz detectada. Un sensor de luz in ncluye salida represent ransductor fotoelctrico f o para conv vertir la luz z a una se al elctrica a y puede incluir un tr elect trnica para a condicionamiento de e la seal, compensac c cin y forma ateo de la seal de sa alida. El sensor de luz ms comn c es el LDR -L Light Depen ndant Resi istor o Resistor endiente de e la luz-.Un LDR es b sicamente un resistor r que cambia su resist tencia depe cuan ndo cambia la intensida ad de la luz. Existen tre es tipos de sensores fo otoelctrico os, los sens sores por ba arrera de luz z, reflexin sobre espe ejo o reflexi n sobre ob bjetos

16

2.3.1

TIPOS DE SENSORES

Barrera de luz Las barreras tipo emisor-receptor estn compuestas de dos partes, un componente que emite el haz de luz, y otro componente que lo recibe. Se establece un rea de deteccin donde el objeto a detectar es reconocido cuando el mismo interrumpe el haz de luz. Debido a que el modo de operacin de esta clase de sensores se basa en la interrupcin del haz de luz, la deteccin no se ve afectada por el color, la textura o el brillo del objeto a detectar. Estos sensores operan de una manera precisa cuando el emisor y el receptor se encuentran alineados. Esto se debe a que la luz emitida siempre tiende a alejarse del centro de la trayectoria.

Ventajas e Inconvenientes La luz solo tiene que atravesar el espacio de trabajo una vez, por lo que se favorecen grandes distancias de funcionamiento, hasta 60 metros. Son apropiadas para condiciones ambientales poco favorables, como suciedad, humedad, o utilizacin a la intemperie, as como independientemente del color del objeto realiza una deteccin precisa del objeto. La instalacin se ve dificultada por tener que colocar dos aparatos separados y con los ejes pticos alineados de manera precisa y delicada, ya que el detector emite en infrarrojos. Adems de la imposibilidad de que sean transparentes. Precauciones de montaje A la hora del montaje hay que tener en cuenta las superficies reflectantes cercanas a los dispositivos, provocando un mal funcionamiento de la fotoclula. Tambin hay que tener en cuenta las posibles interferencias mutuas por la cercana de varios de estos dispositivos, adems de controlar los ambientes sucios, ya que la suciedad afecta negativamente en la lente emisora.

Reflexin sobre espejo La luz infrarroja viaja en lnea recta, en el momento en que un objeto se interpone el haz de luz rebota contra este y cambia de direccin permitiendo que la luz sea enviada al receptor y el elemento sea censado, un objeto de color negro no es detectado ya que este color absorbe la luz y el sensor no experimenta cambios.

Ventajas e Inconvenientes En estas fotoclulas el haz de luz recorre dos veces la distancia de deteccin, con lo cual las distancias de trabajo que se consiguen son medias (de unos 15 metros). El espejo es fcil de instalar, y no se necesita cableado hasta el mismo, por lo que solo hay que cablear un detector. Adems de ser vlidos para deteccin de objetos opacos, tambin cubren eficientemente aplicaciones con deteccin de objetos con cierto grado de transparencia. El problema ms llamativo es que el objeto a detectar tiene que ser 17

mayor que el espejo y, a ser posible, no reflectante, adems de que la alineacin tiene que ser precisa.

Precauciones de montaje Un objeto con superficie reflectante puede provocar errores de deteccin. esto se puede evitar haciendo que la reflexin del objeto a detectar no tenga la misma inclinacin que el haz del detector.

Reflexin sobre objeto Tienen el componente emisor y el componente receptor en un solo cuerpo, el haz de luz se establece mediante la utilizacin de un reflector catadiptico. El objeto es detectado cuando el haz formado entre el componente emisor, el reflector y el componente receptor es interrumpido. Debido a esto, la deteccin no es afectada por el color del mismo. La ventaja de las barreras rflex es que el cableado es en un solo lado, a diferencia de las barreras emisor-receptor que es en ambos lados. Hay dos tipos de fotoclulas de reflexin sobre objeto, las de reflexin difusa y las de reflexin definida.

Reflexin difusa En las fotoclulas de reflexin difusa sobre el objeto el emisor lanza un haz de luz; los rayos del haz se pierden en el espacio si no hay objeto, pero cuando hay presencia de objeto, la superficie de ste produce una reflexin difusa de la luz, parte de la cual incide sobre el receptor y se cambia as la seal de salida de la fotoclula.

Reflexin definida La reflexin en la superficie del objeto a detectar por las fotoclulas de reflexin definida normalmente es de carcter difuso, como en los sensores de reflexin difusa, o sea que los rayos reflejados salen sin una trayectoria determinada. Esto es muy importante, para no caer en la falsa idea de que la diferencia respecto a los sensores de reflexin difusa est en el tipo de reflexin; lo est en el tipo de ptica empleada. En las fotoclulas de reflexin definida la fuente de luz est a una distancia mayor que la distancia focal, por lo que el haz converge a un punto del eje ptico

Ventajas e Inconvenientes Las fotoclulas de reflexin sobre objeto se componen nicamente de un emisor y un receptor montados bajo una misma carcasa, por lo que el montaje es sencillo y rpido. En estas fotoclulas el haz de luz recorre dos veces la distancia de deteccin y 18

adems el objeto puede ser de reflectividad baja, por lo que slo se consiguen distancias de deteccin pequeas (por lo general menos de un metro.

4.2 CONCLUSIN
Sensor fotoelctrico de reflexin sobre objeto: SENSOPART FT 92 IL-PSL4

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5. ELECCIN DE LOS PERFILES DE CONSTRUCCIN

5.1 DESARROLLO

1. Los tubos estructurales son recomendados para estructuras con necesidades especficas de esfuerzos mecnicos.

Longitudes y rango de espesores La longitud estndar es 6 m, aunque puede adaptarse segn lo requiera el pedido. El rango de espesores vara de 0,8 a 4 mm de acuerdo con el tamao de la seccin (consultar hoja tcnica). Lotes mnimos La unidad de pedido mnimo por medida es un paquete de 500 o 1000 kg. En el caso de medidas no estndar, el pedido mnimo es de 5 toneladas (El caso de que las medidas no sean estndar no puede ocurrir porque utilizaremos los perfiles normalizados as evitaremos un incremento de gastos.

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2. Tubos en U

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3. Perfiles en L

4. Tipos de valla para el cerramiento de la maquina

Verjas con panel de varilla s electro soldadas, muy utilizadas en nuestro

entorno por ser de las ms asequibles. Doble hilo, malla malla electro plegada, soldadas de

diferentes medidas.

Verjas

de hierro de fabricacin en serie con diferentes tipos de panel y acabados diversos. Este tipo de fabricacin nos garantiza siempre las mismas medidas de sus elementos en caso de reparacin.

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5.2 CONCLUSIONES
Utilizaremos perfiles en L para las partes superiores e inferiores de los cerramientos, tambin utilizaremos perfiles tubulares cuadrados para la estructura principal sobre la que colocaremos las vallas e inclusive sensores y maquinaria que haya de ir sujeta a la estructura.

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