Cinemtica

Control y Programacin de Robots Ejemplo: El Robot Unimate PUMA

Mtodo de Denavit-Hartemberg para el PUMA

Robot Unimate PUMA

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

1. Identificar los Enlaces y Ejes de las articulaciones y trazar lneas imaginarias a lo largo de ellos.

+1

+1

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

1. Para el PUMA:
EJE 2 EJE 3

EJE 5 EJE 1

EJE 4,6

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

2. Identificar la perpendicular comn entre ejes consecutivos. El origen del SR i estar en la interseccin del Eje i con la normal comn entre los ejes i e i+1

+1

+1

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

2. Perpendicular comn entre ejes consecutivos para el PUMA
EJE 1 EJE 2 Perp 2-3

EJE 3

Perp 1-2

EJE 5

Perp 3-4

EJE 4,6

Perp 4-5 Perp 5-6

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

3. Colocar el eje Zi sobre el eje de la articulacin i

Zi

Zi

+1

+1

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

EJE 1 EJE 2

3. Colocacin de ejes Z para el PUMA

Perp 2-3

Z1 Z2 Z3
Perp 1-2

EJE 3

Perp 3-4

Z5
EJE 5 Perp 4-5 Perp 5-6

Z4,6

EJE 4,6

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

4. Colocar el eje Xi sobre la perpendicular comn, o si los ejes intersectan, sobre la normal al plano que forman los ejes Zi y Zi+1

Zi

Zi

Xi

+1

+1

Xi

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

4. Colocacin de ejes Xi sobre la perpendicular comn para el PUMA
EJE 1 EJE 2

Perp 2-3

Z1 Z2 X1,2 1

X3 Z3

EJE 3

Perp 1-2

X4 X5 X6

Perp 3-4

Z5
EJE 5 Perp 4-5 Perp 5-6

Z4,6

EJE

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

5. Colocar el eje Yi completando un sistema de referencia dextrgiro

Zi

Zi

Yi Xi
+1

Yi
+1

Xi

Procedimiento de colocacin de Ejes de Referencia

5. Sistemas de referencia finales para el PUMA
EJE 1

Z2 X2 Y2 X3 X1

EJE 2

Z1

Y1

EJE 3

Z3 Y3 Y4 X4 , Z4
EJE 4,6

Zo Xo

Yo

EJE 5

Y5 Z5

X5 X6 = u Y6 = o Z6 = a

Parmetros D-H
Parmetros de Denavit-Hartemberg (D-H)

Cuatro Parmetros: Dos ngulos (i, i-1) Dos distancias (di, ai-1)

Parmetros D-H
Definen el paso de un sistema de referencia asociado a una articulacin al siguiente Slo dependen de las caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente (no dependen de la posicin del robot) Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia asociado a una articulacin al siguiente y por tanto definen las matrices T Cuatro Parmetros: Dos ngulos (i, i-1) Dos distancias (di, ai-1)

Interpretacin Parmetros D-H

i: Es el ngulo de xi-1 a xi medido sobre zi (utilizando la regla de la mano derecha). di: Es la distancia de xi-1 a xi medida a lo largo de zi ai: Es la distancia de zi a zi+1 medida a lo largo de xi i: Es el ngulo de zi a zi+1 medido sobre xi (utilizando la regla de la mano derecha).

Parmetros D-H para el PUMA

eslabn
EJE 1

di d1 0 d3 d4 0 d6

i 1 2 3 4 5 6

ai-1 0 0 a2 0 0 0

i-1 0 -90 0 - 90 -90 90

Z2 X2 Y2 d3 X3

1
EJE 2

a2
EJE 3

3 4 5 6

Z1

Y1

Z3 Y3 X4 , Y4 Y5 Z5 X5 X6 = u Y6 = o Z4 d6

X1 d1 Zo Xo Yo

d4
EJE 5

EJE 4,6

Z6 = a