Proyecto PID

Universidad de Costa Rica Facultad de Ingeniera Escuela de Ingeniera Elctrica
IE 0502 Proyecto Elctrico
DISEO DE UNA INTERFAZ DE POTENCIA PARA EL CONJUNTO MOTOR GENERADOR DEL LABORATORIO DE AUTOMTICA
Por: Mario Enrique Villalobos Villalobos
Ciudad Universitaria Rodrigo Facio Julio, 2008
DISEO DE UNA INTERFAZ DE POTENCIA PARA EL CONJUNTO MOTOR GENERADOR DEL LABORATORIO DE AUTOMTICA
Por: Mario Enrique Villalobos Villalobos
Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Facultad de Ingeniera de la Universidad de Costa Rica como requisito parcial para optar por el grado de: BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA Aprobado por el Tribunal:
_________________________________ Ing. Aramis Prez Mora Profesor Gua
_________________________________ Ing. Luis Golcher Barguil Profesor lector
_________________________________ Ing. Peter Zeledn Mndez Profesor lector
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DEDICATORIA
En primer lugar doy gracias a Dios por permitirme llegar a este momento tan importante de mi vida y por darme la fuerza para seguir adelante sin importar las adversidades. A mami, a papi y a Yaya por todos sus consejos, por su apoyo incondicional y por haber credo siempre en m. A Luis y a Nati por toda su ayuda y por los buenos consejos que siempre me han brindado. A Caro por haber estado siempre a mi lado, por toda su paciencia, cario y comprensin. Definitivamente sin su apoyo no lo hubiera logrado. Muchas gracias mi amor!
Que Dios los bendiga siempre!
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RECONOCIMIENTOS
Al profesor Ing. Aramis Prez por haber depositado su confianza en mi persona para llevar a cabo este proyecto y por toda la ayuda brindada. Al profesor Ing. Luis Glcher por su cordialidad, su ayuda y sus consejos que fueron determinantes para que el proyecto fuera un xito. Al profesor Ing. Peter Zeledn por su ayuda y sus recomendaciones durante el semestre. A Rodolfo Navarro por toda la ayuda brindada, por sus ideas y recomendaciones que realmente contribuyeron a llevar el proyecto a buen trmino. Al Ing. Jeffrey Cordero Leitn del rea de Proteccin y Medicin del ICE en Colima, por los permisos otorgados para poder avanzar en el proyecto, en especial durante las ltimas 2 semanas. A los encargados de la bodega Jos Barquero y Johan Molina por su buena disposicin cada vez que se necesit de su ayuda. A todos mis amigos y compaeros que estuvieron pendientes del avance del proyecto y que mostraron siempre su apoyo. Gracias a todos y bendiciones.
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NDICE GENERAL
NDICE DE FIGURAS................................................................................................... vii NDICE DE TABLAS ..................................................................................................... ix NOMENCLATURA ......................................................................................................... x RESUMEN........................................................................................................................ xi CAPTULO 1: Introduccin............................................................................................ 1 1.1 Objetivos .............................................................................................................. 2 1.1.1 Objetivo general............................................................................................ 2 1.1.2 Objetivos especficos .................................................................................... 2 1.2 Metodologa ......................................................................................................... 2 CAPTULO 2: Implementacin de la interfaz de potencia .......................................... 5 2.1 Etapa de control de velocidad .............................................................................. 5 2.1.1 Alimentacin................................................................................................. 6 2.1.2 Rectificacin ................................................................................................. 7 2.1.3 Regulacin .................................................................................................... 8 2.1.4 Acople de entrada ....................................................................................... 10 2.1.5 Temporizador LM555................................................................................. 11 2.1.6 Aislamiento de salida.................................................................................. 16 2.2 Etapa de potencia ............................................................................................... 18 2.2.1 Rectificacin ............................................................................................... 18 2.2.2 Tiristores ..................................................................................................... 19 2.2.3 Motor........................................................................................................... 20 2.3 Acople del Foxboro716C al circuito de control de velocidad......................... 25 CAPTULO 3: Pruebas y resultados experimentales.................................................. 29 3.1 Pruebas de funcionamiento ................................................................................ 29 3.1.1 Prueba 1 ...................................................................................................... 29 3.1.2 Prueba 2 ...................................................................................................... 30 3.1.3 Prueba 3 ...................................................................................................... 34 3.1.4 Prueba 4 ...................................................................................................... 37 CAPTULO 4: Identificacin del modelo y sintonizacin del controlador ............... 41 4.1 Condiciones de carga ......................................................................................... 41 4.1.1 Generador en vaco ..................................................................................... 42 4.1.2 Generador con carga resistiva de 1590 ................................................... 44 4.1.3 Generador con carga resistiva de 3975 ................................................... 47 4.2 Prueba del sistema en el punto de operacin deseado....................................... 52 CONCLUSIONES........................................................................................................... 55 RECOMENDACIONES ................................................................................................ 57 BIBLIOGRAFA............................................................................................................. 58 APNDICE A.................................................................................................................. 59
A.1 Motor de corriente directa de excitacin compuesta ............................................ 59 A.2 Tiristores ............................................................................................................... 60 A.2.1 Caractersticas de los tiristores....................................................................... 60 A.2.2 Activacin y apagado del tiristor ................................................................... 63 A.2.3 Controlador Foxboro716C .......................................................................... 64 A.3 Temporizador LM555 ........................................................................................... 66 A.3.1 Operacin en modo monoestable................................................................... 67 A.4 Generalidades del control automtico................................................................... 68 A.4.1 Control de los procesos .................................................................................. 70 A.4.2 Clasificacin de los sistemas de control ........................................................ 71 A.4.3 El Controlador................................................................................................ 72 A.4.3.1 Controlador P .......................................................................................... 73 A.4.3.2 Controlador PD ....................................................................................... 74 A.4.3.3 Controlador PI......................................................................................... 74 A.4.3.4 Controlador PID...................................................................................... 75 A.4.4 El actuador ..................................................................................................... 77 A.5 Identificacin experimental de los procesos ......................................................... 78 A.5.1 Modelos.......................................................................................................... 79 A.5.2 Mtodos con base en la curva de reaccin del proceso.................................. 81 A.5.3 Sistemas de primer orden............................................................................... 81 A.5.4 Obtencin de la curva de reaccin de un proceso.......................................... 83 A.5.5 Sintonizacin de controladores ...................................................................... 84 APNDICE B .................................................................................................................. 86 B.1 Identificacin experimental del conjunto motor-generador .............................. 86 B.2 Sintonizacin del controlador Foxboro716C ................................................. 91 ANEXOS.......................................................................................................................... 94
vi
NDICE DE FIGURAS
Figura 2.1: Diagrama de bloques del circuito de control de velocidad .............................. 5 Figura 2.2: Seal de alimentacin del circuito.................................................................... 7 Figura 2.3: Salida positiva del NTE167.............................................................................. 8 Figura 2.4: Salida positiva del LM7812 ............................................................................. 9 Figura 2.5: Diagrama interno y conexiones del optoacoplador 4N25 .............................. 10 Figura 2.6: Salida del 4N25 .............................................................................................. 11 Figura 2.7: Entrada a patilla 2 del LM555 con el motor operando a velocidad mnima .. 13 Figura 2.8: Entrada a patilla 2 del LM555 con el motor operando a velocidad mxima.. 13 Figura 2.9: Entrada a patilla 7 del LM555 con el motor operando a velocidad mnima .. 14 Figura 2.10: Entrada a patilla 7 del LM555 con el motor operando a velocidad mxima 14 Figura 2.11: Salida del LM555 con el motor operando a velocidad mnima ................... 15 Figura 2.12: Salida del LM555 con el motor operando a velocidad mxima................... 15 Figura 2.13: Seal de salida del MOC3010 con el motor operando a velocidad mnima 16 Figura 2.14: Seal de salida de MOC3010 con el motor operando a velocidad mxima. 17 Figura 2.15: Comparacin de salida del MOC3010 con el motor operando a velocidad mxima y mnima ............................................................................................................. 17 Figura 2.16: Diagrama de bloques de etapa de potencia .................................................. 18 Figura 2.17: Circuito general de control de velocidad...................................................... 23 Figura 2.18: Controlador Foxboro716C ........................................................................ 26 Figura 2.19: Configuracin de pines de GL358................................................................ 27 Figura 2.20: Amplificador diferencial .............................................................................. 28 Figura 3.1: Voltaje AC de salida del optoaislador hacia los tiristores en prueba 2............ 32 Figura 3.2: Voltaje DC de salida del optoaislador hacia los tiristores en prueba 2............ 33 Figura 3.3: Voltaje DC de armadura en prueba 2 ............................................................... 33 Figura 3.4: Voltaje AC de salida del optoaislador hacia los tiristores en prueba 3............ 36 Figura 3.5: Voltaje DC de salida del optoaislador hacia los tiristores en prueba 3............ 36 Figura 3.6: Voltaje DC de armadura en prueba 3 ............................................................... 37 Figura 3.7: Voltaje DC de armadura en prueba 4 ............................................................... 39 Figura 4.1: Respuesta del sistema en vaco ante una entrada escaln .............................. 42 Figura 4.2: Respuesta del sistema en vaco en medicin 1............................................... 43 Figura 4.3: Respuesta del sistema en vaco en medicin 2............................................... 43 Figura 4.4: Respuesta del sistema en vaco en medicin 3............................................... 44 Figura 4.5: Respuesta del sistema con una carga de 1590 ........................................... 45 Figura 4.6: Respuesta del sistema con una carga de 1590 en medicin 1 ................... 45 Figura 4.7: Respuesta del sistema con una carga de 1590 en medicin 2 ................... 46 Figura 4.8: Respuesta del sistema con una carga de 1590 en medicin 3 ................... 46 Figura 4.9: Respuesta del sistema con una carga de 3975 ........................................... 47 Figura 4.10: Respuesta del sistema con una carga de 3975 en medicin 1 ................. 48 Figura 4.11: Respuesta del sistema con una carga de 3975 en medicin 2 .................. 48 Figura 4.12: Respuesta del sistema con una carga de 3975 en medicin 3 .................. 49
vii
Figura 4.13: Respuesta del sistema en el punto de operacin deseado............................. 52 Figura 4.14: Prueba de funcionamiento del sistema como servomecanismo ................... 54
viii
NDICE DE TABLAS
Tabla 2.1: Caractersticas del puente rectificador NTE167 ................................................ 7 Tabla 2.2: Caractersticas del regulador de voltaje LM7812.............................................. 9 Tabla 2.3: Caractersticas del optoacoplador 4N25 .......................................................... 10 Tabla 2.4: Caractersticas del puente rectificador KBPC2502 ......................................... 19 Tabla 2.5: Caractersticas de los NTE5543....................................................................... 20 Tabla 2.6: Datos de placa del motor ................................................................................. 20 Tabla 2.7: Datos de placa del generador........................................................................... 21 Tabla 3.1: Resultados de prueba 1 .................................................................................... 29 Tabla 3.2: Resultados de prueba 2 .................................................................................... 31 Tabla 3.3: Resultados de prueba 3 .................................................................................... 35 Tabla 3.4: Resultados de prueba 4 .................................................................................... 38 Tabla 4.1: Tiempos obtenidos en la identificacin experimental ..................................... 49 Tabla 4.2: Datos obtenidos en la identificacin experimental.......................................... 50 Tabla 4.3: Parmetros de sintonizacin en vaco.............................................................. 50 Tabla 4.4: Parmetros de sintonizacin con carga de 1590 .......................................... 51 Tabla 4.5: Parmetros de sintonizacin con carga de 3975 .......................................... 51 Tabla 4.6: Tiempos obtenidos en la identificacin experimental ..................................... 53 Tabla 4.7: Datos obtenidos en la identificacin experimental.......................................... 53 Tabla 4.8: Parmetros de sintonizacin en el punto de operacin deseado ...................... 53
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NOMENCLATURA
DC AC rms F Hz f W SCR A K G IL IH T555 T Vcc IH VAK VBO IR kC kP Ti Td Corriente directa Corriente alterna Raz cuadrtica media Faradio Hertz Ohm Frecuencia angular Frecuencia Watt Rectificador controlado de silicio nodo Ctodo Compuerta ngulo de retardo de disparo Corriente de retencin Corriente de mantenimiento Tiempo del pulso monoestable Tiempo de retardo de disparo Voltaje de alimentacin Corriente de mantenimiento Voltaje de polarizacin inversa Voltaje de avalancha directa Corriente de fuga inversa Ganancia del controlador Ganancia de la planta Tiempo integral Tiempo derivativo
RESUMEN
Este proyecto consiste en la implementacin de una nueva interfaz de potencia para el conjunto motor-generador del Laboratorio de Automtica, constituida por la tarjeta de disparo de los tiristores y la readecuacin de la electrnica de potencia. Primero se analizan las caractersticas de los elementos que conforman la interfaz de potencia, as como los componentes utilizados en la implementacin del controlador de velocidad del conjunto motor-generador. Luego se retoma la teora del curso control e instrumentacin de procesos industriales para dejar claros los criterios utilizados en la identificacin experimental del proceso y en la sintonizacin del controlador Foxboro716C. Seguidamente se describe el proceso de implementacin de la interfaz de potencia tanto en la etapa de control de velocidad como en la de potencia, detallando cada uno de los componentes utilizados y sus caractersticas principales, as como la construccin del circuito de acople entre el controlador de velocidad y el Foxboro716C. Una vez terminada la seccin de implementacin se pasa a las pruebas prcticas en las cuales se muestran distintas propuestas hasta llegar al diseo definitivo. Finalmente se describe el criterio de escogencia para la identificacin del proceso y la sintonizacin del controlador utilizando la mejor propuesta de controlador de velocidad, y se propone una gua de laboratorio para el curso Laboratorio de Control en la cual los estudiantes pueden identificar la planta y sintonizar el Foxboro716C, aplicando los conocimientos adquiridos en los cursos del rea de Automtica.
xi
CAPTULO 1: Introduccin
El presente proyecto naci como una iniciativa del Departamento de Automtica de la Escuela de Ingeniera Elctrica para habilitar los equipos daados del laboratorio de automtica. Antes de iniciar del proyecto, se realizaron pruebas al conjunto motor generador y se determin que el dao se encontraba en la tarjeta de disparo de los tiristores, especficamente en el regulador de voltaje. Lo anterior, aunado a mltiples problemas encontrados posteriormente, dio origen a la propuesta del diseo de la interfaz de potencia como proyecto de graduacin. Este proyecto tiene como objetivo general el diseo de un control de velocidad para el conjunto motor generador del laboratorio de automtica. Lo anterior responde a que desde hace varios aos este equipo se encuentra en abandono, limitando la posibilidad de brindarle una utilizacin adecuada por parte de los estudiantes de la escuela. Para tal efecto se realizaron una serie de pruebas experimentales en el laboratorio de automtica con distintos equipos, con el fin de lograr una adecuada implementacin del control de velocidad. Con este proyecto se rehabilit un equipo que pueda ser utilizado por los estudiantes en las prcticas de laboratorio, y que adems implemente equipos que se utilicen en la industria, tal como el controlador Foxboro716C, el cual tiene un mbito de trabajo de 4 a 20 mA, logrando as que los usuarios trabajen con dispositivos modernos de control automtico.
1.1
1.1.1
Objetivos
Objetivo general Diseo e implementacin de un control de velocidad para el conjunto motor generador, el cual funcione dentro de un mbito de uso industrial (4-20 mA).
1.1.2
Objetivos especficos Diseo e implementacin de la tarjeta de disparo de los tiristores del conjunto motor generador. Readecuacin del sistema existente de electrnica de potencia del conjunto motor generador. Elaboracin de una gua para el estudiante que permita utilizar este equipo en las prcticas del curso Laboratorio de Control Automtico.
1.2
Metodologa
El proyecto se bas en mtodos experimentales fundamentados en la teora, por
medio de pruebas a los equipos en el laboratorio. Al iniciar el proyecto, el equipo se encontraba en desuso y presentaba problemas en su funcionamiento ya que se haba daado el regulador de voltaje de la tarjeta de disparo de los tiristores. Por esta razn, se cambi el regulador, con lo cual se logr que el equipo funcionara nuevamente. Sin embargo, por la cantidad de tiempo que el equipo tena de estar en desuso, fueron apareciendo una gran cantidad de problemas, y se opt por redisear la interfaz de potencia en su totalidad.
El siguiente paso consisti en investigar proyectos anteriores en los cuales se implement el control de velocidad del conjunto motor generador. Esto con el objetivo de conocer las caractersticas elctricas y constructivas del motor, pues en la placa era imposible leer datos importantes como: el valor de la tensin de alimentacin, la corriente nominal y la potencia. Una vez que se obtuvo los datos mnimos necesarios, se inici la etapa de diseo. El diseo de la tarjeta de disparo de los tiristores fue fundamental, ya que se deseaba lograr que el conjunto motor generador fuera ms robusto y al mismo tiempo su uso fuera sencillo para los usuarios. Por lo anterior, basndose en la teora de mquinas elctricas, electrnica de potencia y control automtico, se dise e implement la interfaz de potencia del conjunto motor generador del laboratorio de automtica. El diseo de la tarjeta de disparo de los tiristores se realiz con el temporizador LM555, trabajando en modo monoestable. Una vez que se logr controlar el motor con este circuito, se procedi a trabajar con un circuito que es el encargado de acondicionar la seal de salida del controlador Foxboro716C. Cuando se logr tener la seal acondicionada y la tarjeta de disparo funcionando correctamente, se continu con la readecuacin de la electrnica de potencia. Esto debida a que el equipo se encontraba daado y adems expuesto a la intemperie, constituyendo un peligro de choque elctrico para los usuarios pues se manejan tensiones 120V y corrientes de hasta 6A. Una vez finalizada la etapa de diseo y readecuacin del equipo, se desarroll el objetivo final del proyecto. Este consista en la elaboracin de una gua de laboratorio para el curso de Laboratorio de Control, con lo cual se espera que el trabajo realizado en este proyecto sea aprovechado por los estudiantes en las prcticas de laboratorio y as
conozcan el funcionamiento de los motores de corriente continua en aplicaciones industriales.
CAPTULO 2: Implementacin de la interfaz de potencia

La interfaz de potencia que se implement incluye dos etapas que conforman el sistema completo, estas son la etapa de control de velocidad y la etapa de potencia. A continuacin se realiza una descripcin de cada una de estas etapas, as como de la implementacin, componentes y criterios de diseo.
2.1
Etapa de control de velocidad

La construccin de esta etapa se bas en las especificaciones y caractersticas del
conjunto motor-generador del laboratorio de automtica. El control de velocidad del conjunto motor-generador se implement utilizando un temporizador LM555, el cual brinda importantes ventajas con respecto a otros circuitos integrados. La principal de ellas es la facilidad con la cual se puede adquirir, pues su uso est muy extendido, adems de que la implementacin del circuito es sencilla y prctica. El diagrama de bloques del circuito se muestra en la figura 2.1.
Figura 2.1: Diagrama de bloques del circuito de control de velocidad
Analizando cada bloque por separado, se puede describir detalladamente el circuito, as como cada uno de sus componentes y dispositivos, para poder lograr un mejor entendimiento de la implementacin y a su vez, en caso de un dao o problema en el futuro, que este pueda ser reparado fcilmente.
2.1.1
Alimentacin La etapa de alimentacin es bsicamente un transformador de relacin 10:1,
utilizado con la conexin de 120:12 VAC. Adicionalmente el transformador utilizado tiene dos devanados de entrada y dos de salida, por los cual puede entregar en su salida cualquiera de las siguientes opciones: entrada 120 VAC y salida de 12 VAC, entrada 120 VAC y salida de 24 VAC, entrada 240 VAC y salida de 12 VAC, entrada 240 VAC y salida de 24 VAC. El mismo tiene capacidad de 4 A de salida. La capacidad de salida del transformador es ms que suficiente para que el circuito funcione correctamente, pues la corriente que se necesita es cercana a los 2 A, pero en todo caso, para prevenir algn tipo de sobrecarga, se dejar el transformador de manera permanente. En la figura 2.2 y siguientes se muestran las capturas realizadas con el osciloscopio Tektronix TDS-220 conectado a la computadora mediante el cable serial y utilizando el programa de adquisicin de datos Wavestar. A continuacin se muestra la seal de salida del transformador, es decir, la alimentacin del circuito.
Figura 2.2: Seal de alimentacin del circuito
2.1.2
Rectificacin Para la etapa de rectificacin, se ha escogido puentes rectificadores NTE167,
cuyas caractersticas se muestran a continuacin. Tabla 2.1: Caractersticas del puente rectificador NTE167 Corriente de sobrecarga de fuente (pico) Voltaje pico reverso mximo Voltaje de entrada rms mximo Voltaje de bloqueo DC mximo Corriente de salida mxima 50A 200V 140V 200V 2A
De la tabla anterior se debe notar que el dispositivo tiene caractersticas que exceden las exigencias del circuito en funcionamiento pleno, por lo tanto se deduce que se ha sobredimensionado con respecto al voltaje y a la corriente, sin embargo para evitar
daos en el equipo se trabaj con estos parmetros. La seal de salida del NTE167 se muestra a continuacin.
Figura 2.3: Salida positiva del NTE167
2.1.3
Regulacin Para la regulacin de voltaje se escogi el LM7812, que reduce la corriente a 1A,
adems porque el circuito en general funciona a 12VDC, y este es el nivel de tensin que se desea mantener constante en todos los dispositivos para que funcionen adecuadamente y no se lleguen a daar. Las principales caractersticas del LM7812 se muestran en la siguiente tabla.
Tabla 2.2: Caractersticas del regulador de voltaje LM7812 mbito de voltaje de salida Regulacin de lnea mxima Regulacin de carga mxima Corriente pico Corriente de salida 11,4 a 12,6 VDC 240mV 240mV 2,2A 1A
La salida del regulador se muestra en la figura 2.4. El voltaje de salida tpico obtenido durante las pruebas dio como resultado 11,87 VDC, que se encuentra dentro de los lmites establecidos por el fabricante y adems hace que las siguientes etapas funcionen de manera adecuada y segura.
Figura 2.4: Salida positiva del LM7812
2.1.4
Acople de entrada Para el acople de la etapa de regulacin con la que contiene al LM555 se decidi
utilizar el optoacoplador 4N25. Es un dispositivo cuyo diagrama interno se muestra a continuacin.
Figura 2.5: Diagrama interno y conexiones del optoacoplador 4N25
De la figura 2.5 se debe notar que la patilla 1 corresponde al nodo y la patilla 2 al ctodo. La patilla 3 no se utiliza pues no tiene conexin interna. La patilla 4 es el emisor, la patilla 5 es el colector y la patilla 6 es la base. Tabla 2.3: Caractersticas del optoacoplador 4N25 Velocidad de conmutacin Tasa de transferencia de corriente DC Resistencia de aislamiento Voltaje de aislamiento 3 s 100% 1011 2500 Vrms (mnimo)
Este optoacoplador brinda aislamiento entre la etapa de entrada y el LM555 en caso de cortocircuito o sobrecarga, logrando que todos los componentes que estn en la etapa de rectificacin y regulacin no estn elctricamente conectados con el integrado,
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por lo tanto el dispositivo esta protegido. La salida del optoacoplador se muestra en la figura 2.6.
Figura 2.6: Salida del 4N25
2.1.5
Temporizador LM555 El LM555 es el encargado del control de la velocidad del motor. El integrado
combina las caractersticas de temporizador con las de disparo, logrando que se genere la seal necesaria para el disparo de los tiristores. El LM555 se encuentra alimentado a 12 VDC, y como se ha mencionado anteriormente, funciona como monoestable. La escogencia del LM555 radica principalmente en la facilidad con la que es posible implementar el circuito para control de velocidad del motor, adems de brindar caractersticas que confieren ventajas al mismo con respecto a otros integrados como el
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TCA785, el cual se encontraba implementado anteriormente en el control de velocidad del conjunto motor generador. Entre las ventajas sealadas anteriormente se tiene que el LM555 tiene una configuracin que permite integrar el circuito detector de cruce por cero y el circuito de disparo (trigger) en la salida del integrado en la patilla 3. Esto se logra con pocos componentes perifricos, de los cuales todos son pasivos (resistencias, potencimetros y capacitores). La seal que se obtiene sirve para controlar los dos tiristores con los que cuenta el motor. Es importante mencionar estas ventajas frente al TCA785 pues este ltimo es un circuito ms grande ya que posee 16 patillas, y sirve para trabajar con dispositivos trifsicos, a pesar que de solamente se utiliza una fase pues el motor es de corriente directa. Adems el circuito de cruce por cero requiere de una seal de sincronizacin que se ahorra con el LM555, y el costo del integrado es ms elevado, sin mencionar que la implementacin es ms compleja. Otro criterio que se tom en cuenta es que el control de velocidad con el TCA785 fall en reiteradas ocasiones desde su implementacin, y debido a la complejidad del circuito, este no haba sido reparado. Este problema se solucion con esta implementacin, ya que es sencilla tanto su implementacin como al reparacin (en caso de ser necesario).
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Figura 2.7: Entrada a patilla 2 del LM555 con el motor operando a velocidad mnima
Figura 2.8: Entrada a patilla 2 del LM555 con el motor operando a velocidad mxima
13
Figura 2.9: Entrada a patilla 7 del LM555 con el motor operando a velocidad mnima
Figura 2.10: Entrada a patilla 7 del LM555 con el motor operando a velocidad mxima
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En las figuras 2.9 y 2.10 se muestra la seal de entrada en la patilla 7 del LM555 (discharge). Por otro lado, la seal de disparo obtenida con el circuito en su patilla 3 (output), se muestra en las figuras 2.11 y 2.12.
Figura 2.11: Salida del LM555 con el motor operando a velocidad mnima
Figura 2.12: Salida del LM555 con el motor operando a velocidad mxima
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Es claro que la seal no es limpia, ya que presenta ruido que proviene de la etapa de potencia, por eso las imgenes que se obtuvieron con las capturas no son como se esperara, sin embargo se debe ser conciente de que no es lo mismo obtener resultados de simulaciones que realizar capturas del circuito ya implementado, especialmente si se toma en cuenta que todos los dispositivos tienen una cierta tolerancia. 2.1.6 Aislamiento de salida El aislamiento de salida del circuito es el encargado de limpiar la seal, tal como se muestra en las figuras 2.13 y 2.14; y se logra con el optoaislador MOC3010.
Figura 2.13: Seal de salida del MOC3010 con el motor operando a velocidad mnima
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Figura 2.14: Seal de salida de MOC3010 con el motor operando a velocidad mxima
Figura 2.15: Comparacin de salida del MOC3010 con el motor operando a velocidad mxima y mnima
Finalmente, se debe notar que el ruido que ha estado presente en todas las capturas se ha eliminado en gran parte en la etapa de aislamiento. La seal mostrada en las figuras 2.13, 2.14 y 2.15 es la que activa y desactiva los tiristores, y se resalta la
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importancia de los dispositivos de acople, ya sean optoacopladores (4N25) u optoaisladores (MOC3010) para filtrar el ruido que es casi inevitable en los circuitos electrnicos, y que puede llegar a afectar las seales tanto como ocurre con el circuito implementado.
2.2
Etapa de potencia
La etapa de potencia, cuyo diagrama de bloques se muestra en la figura 2.16, est
compuesta solamente por los tiristores, el puente rectificador del motor, y el motor conectado mecnicamente al generador.
Figura 2.16: Diagrama de bloques de etapa de potencia
Ahora se analiza cada uno de los dispositivos que conforman esta etapa. 2.2.1 Rectificacin La rectificacin en la etapa de potencia se realiza por medio de un puente rectificador KBPC2502, cuyas caractersticas se muestran en la tabla 2.4. La robustez de estos rectificadores los hace idneos en aplicaciones como el disparo para control de velocidad de motores de corriente directa.
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Tabla 2.4: Caractersticas del puente rectificador KBPC2502 Corriente de sobrecarga de fuente (pico) Voltaje pico reverso mximo Voltaje de entrada rms mximo Voltaje de bloqueo DC mximo Corriente de salida mxima 300 A 200 V 140 V 200 V 25 A
Se debe mencionar que durante la etapa de implementacin del sistema completo, exista entre el puente rectificador y los tiristores un fusible de 16 A, el cual se da. Este fusible es difcil de remplazar ya que es viejo y no en todos los comercios lo conocen. Por lo anterior, se opt por cambiar el fusible por un disyuntor termomagntico. Este tiene una capacidad de 20 A y 240 V, por lo tanto soporta adecuadamente la corriente que el motor demanda. No se escogi uno de 15 A pues el fusible de 16 A se da, lo que hizo pensar en una opcin ms robusta. 2.2.2 Tiristores Los dos tiristores del motor se encuentran montados sobre grandes disipadores de calor. El modelo de estos tiristores es NTE5543, son SCR diseados para aplicaciones industriales como fuentes de poder, cargadores de bateras, control de temperatura, de motores, de iluminacin y de mquinas de soldar. Las principales caractersticas de los NTE5543 se muestran en la tabla 2.5.
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Tabla 2.5: Caractersticas de los NTE5543 Voltaje pico inactivo Voltaje pico reverso Corriente rms Corriente pico 200 V 200 V 35 A 300 A
Estos tiristores se encuentran en el conjunto motor-generador desde hace 10 aos aproximadamente, y an funcionan perfectamente, por lo tanto no se considera necesario su reemplazo. Los datos presentados corresponden a equivalentes, ya que de estos SCR no se encuentran hojas de fabricante. 2.2.3 Motor El motor, marca General Electric, se encuentra montado sobre una pesada placa de hierro sobre una mesa de trabajo en el laboratorio de automtica, y tiene las siguientes caractersticas constructivas, que se muestran en la tabla 2.6. Tabla 2.6: Datos de placa del motor Potencia 560 W Devanado Compuesto Alimentacin 125 V Corriente 6A
Unido mecnicamente al motor General Electric se encuentra el generador, marca Westinghouse, con dos salidas a terminales para conectar cargas externas. Las caractersticas constructivas se muestran en la tabla 2.7.
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Tabla 2.7: Datos de placa del generador Potencia 1000 W Devanado Compuesto Alimentacin 125 V Corriente 8A
El grupo motor generador cuenta con dos voltmetros y dos ampermetros que se encuentran en la misma mesa, e indican los valores de la corriente y el voltaje de excitacin del motor, as como de la corriente y el voltaje de armadura del mismo. Es importante resaltar el hecho de que la velocidad del motor se controla por medio de la corriente y el voltaje de armadura, los cuales son suministrados por los dos tiristores, de los cuales se trat en el apartado anterior. Una vez que se ha analizado componente por componente el circuito que se implement y mejor, se realizar un anlisis exhaustivo del circuito y su funcionamiento como un todo, esto en base a los resultados obtenidos con las capturas del osciloscopio. El diagrama esquemtico del circuito en general se muestra en la figura 2.17. El circuito general, en su entrada tiene 2 puentes rectificadores NTE167, uno de ellos alimenta el circuito de control de velocidad, mientras que el otro alimenta el optoaislador que enlaza la parte de control de velocidad con la parte de potencia. A la salida del NTE167 que alimenta el circuito de control de velocidad, se coloc un regulador de voltaje para mantener constante la tensin a lo largo del circuito. Este voltaje se denomina VCC en el circuito y en los esquemticos. En la entrada del regulador LM7812 se coloc la salida del rectificador con un diodo a travs del cual se carga un capacitor de 200 F. Cuando el capacitor se encuentra cargado, ste alcanza
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aproximadamente el voltaje pico del rectificador, y este es el voltaje que se supone constante para la alimentacin de los distintos dispositivos del circuito.
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Figura 2.17: Circuito general de control de velocidad
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Del rectificador se toma la seal que alimenta al optoacoplador 4N25, que se polariza por medio de la resistencia de 1k. En el colector del 4N25 se conecta la salida del LM7812. En el emisor del 4N25 se coloca una resistencia a tierra de 10 k, en la cual se obtiene un pulso en bajo cuando la seal rectificada es igual a cero, esto ocurre con una frecuencia del doble de la frecuencia de la red elctrica. En este punto se conecta el circuito que acopla el Foxboro716C con el circuito de control de velocidad. El pulso que se produce proporciona la seal del detector de cruces por cero elctricamente aislado del circuito de alimentacin. La seal del detector de cruces por cero se utiliza como seal de sincronizacin para el pulso monoestable del LM555 usando la seal rectificada de entrada. Como se mencion anteriormente, el emisor del optoacoplador tiene un pulso en bajo cada vez que la seal rectificada cruza por cero. En vista de que se trabaja con una frecuencia de 60Hz, el pulso en bajo ocurre 2 veces cada ciclo, o sea que al haber 60 ciclos por segundo, se tienen aproximadamente 120 cruces por cero por segundo. Y esta es la frecuencia que tiene la seal que sale en la patilla 3 del LM555. Por otro lado, el ancho del pulso de la seal de disparo se modela con una resistencia de 560 , en cuya entrada se conecta el circuito de acople entre el controlador Foxboro716C y el circuito de control de velocidad. El ancho de pulso es el que proporciona el control de velocidad del motor, pues a mayor ancho de pulso mayor es la velocidad del motor, tal como se puede notar de las figuras 2.13 y 2.14. En la figura 2.13 el ancho del pulso es el mnimo que se puede obtener, y ocurre cuando la velocidad del motor es mnima, con un voltaje de armadura de 48 V aproximadamente. En la figura
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2.14 el ancho del pulso es el mximo posible, ocurre cuando la velocidad del motor es mxima, con un voltaje de armadura de 120 VDC aproximadamente. Con el LM555 en modo monoestable se conectan con los dispositivos perifricos indicados por el fabricante para esta configuracin. La salida (patilla 3) del LM555 es la seal de disparo a una frecuencia de 120Hz, con un ancho de pulso variable encargado del control de la velocidad. Esta seal se conecta en el optoaislador MOC3010-M, que asla elctricamente el circuito de control del circuito de potencia. El optoaislador sirve para controlar el disparo de otros dispositivos, tales como los SCR, pero no manejan la potencia por s mismos. Para su activacin, se hace necesario conectar el fotoemisor en serie con una resistencia de 560, adems se debe colocar entre sus terminales VCC y la salida del LM555. De esta manera, hay una diferencia de voltaje siempre que est en bajo el pulso del monoestable, lo cual ocasiona que se tenga corriente cada vez que el pulso del monoestable finalice, en este instante se activa la salida, generando el pulso de corriente necesario para la activacin del SCR.
2.3
Acople del Foxboro716C al circuito de control de velocidad

Desde que se arranc con el proyecto, se decidi utilizar el controlador
Foxboro716C, cuyas entradas y salidas son de 4-20mA, un mbito de trabajo ampliamente utilizado en aplicaciones industriales.
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Figura 2.18: Controlador Foxboro716C
El controlador puede tener una mbito de salida de 0 a 20 mA o de 4 a 20 mA, se debe configurar para que la salida est en el segundo mbito de valores, principalmente porque la salida entre 0 y 4 mA no logra activar el motor. El manual del fabricante del Foxboro716C especifica que en su salida no se debe conectar resistencias cuyo valor sobrepase los 500 ya que se pueden daar sus salidas, por lo cual se dise un circuito que tuviera una resistencia menor para no comprometer al controlador. El circuito de acople se implement utilizando dos amplificadores operacionales GL358 conectados en cascada. Esto representa una ventaja de espacio en la tarjeta que se fabric, pues el GL358 es un amplificador operacional de empaquetado dual. La configuracin de pines del GL358 se muestra en la figura 2.19.
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Figura 2.19: Configuracin de pines de GL358
El GL358 es un amplificador operacional de uso muy extendido. Ha sido diseado especficamente para operar en un amplio mbito de voltaje con alimentacin monopolar. Entre sus aplicaciones tpicas se tienen los transductores, bloques de ganancia de corriente directa, as como sus aplicaciones inmediatas en amplificadores operacionales en sistemas de alimentacin monopolar. A la salida del controlador Foxboro716C se coloc una resistencia de 100 , que a travs del amplificador funciona como un convertidor de 4-20 mA a 2-10 VDC, y a continuacin se coloc un seguidor para evitar el ruido en la seal al momento de hacer mediciones y cuyo diseo se llev a cabo de experimentalmente en el laboratorio por medio de pruebas sucesivas hasta lograr el mejor desempeo. El punto de conexin es el colector de descarga del LM555 (patilla 7). El segundo amplificador se implement como se muestra en la figura 2.20.
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Figura 2.20: Amplificador diferencial
En la entrada indicada como V1 se conect la salida del primer amplificador operacional funcionando como seguidor de voltaje. En la entrada V2 se conect el voltaje de alimentacin, que en el caso del circuito corresponde a 12 VDC, haciendo pasar este voltaje por un divisor para que en la salida se tenga (10-V1) VDC, que es el mbito de trabajo del emisor del 4N25. De esta manera el amplificador diferencial sustituye al potencimetro de 100 k que estaba colocado entre el emisor del optoacoplador 4N25, el colector de descarga del LM555 y el comn en la salida del regulador LM7812. Una vez que se complet el circuito se inici la etapa de pruebas para evaluar los resultados del circuito en pleno funcionamiento, para as poder determinar el tipo de respuesta que presenta el circuito en su salida.
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CAPTULO 3: Pruebas y resultados experimentales

Las pruebas del circuito controlador de velocidad fueron realizadas con el objetivo de mostrar el funcionamiento del circuito, adems de sus fortalezas si presenta ventajas con respecto a otros diseos, as como limitaciones, ya sean de diseo (que pueden ser mejoradas posteriormente) o constructivas del motor, en tal caso la solucin es el reemplazo del mismo.
3.1
Pruebas de funcionamiento
El funcionamiento del circuito de control de velocidad fue probado inicialmente
en vaco, es decir, sin carga alguna conectada en las terminales del generador. Como carga se debe entender mdulos de resistencias, capacitores e inductores aunque las pruebas mostradas a continuacin fueron realizadas con cargas resistivas solamente. 3.1.1 Prueba 1 La primera prueba de funcionamiento se hizo con el potencimetro de 100 k an colocado entre el emisor del optoacoplador y el colector de descarga del temporizador, esto con el fin de determinar los mbitos de funcionamiento del motor, esto es, el voltaje mnimo y mximo en los puntos de reemplazo del potencimetro por el circuito de acople. Los resultados obtenidos con esta prueba se muestran en la tabla 3.1. Tabla 3.1: Resultados de prueba 1 Punto de conexin Emisor 4N25 Descarga LM555 Voltaje a velocidad mxima 4,29VDC 0 VDC Voltaje a velocidad mnima 0 VDC 8,97VDC
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Se debe recordar que el potencimetro tiene la particularidad de estar con el comn conectado a VCC, y cada una de las otras terminales se conecta al 4N25 y al LM555. La tabla 3.1 muestra que a medida que el voltaje en el optoacoplador disminuye, el voltaje en el temporizador aumenta y viceversa. Este comportamiento fue importante y de solucin bastante complicada, aunque en la teora se puede ver como una sencilla implementacin en el laboratorio represent todo un reto, principalmente porque el funcionamiento debe ser muy preciso para poder simular de manera satisfactoria los resultados obtenidos con el potencimetro, as como para poder realizar el control de velocidad del motor sin que el mismo tenga tendencia a brincar o tener un funcionamiento brusco que pueda daar su parte mecnica. 3.1.2 Prueba 2 La segunda prueba se implement utilizando los amplificadores operacionales sin los divisores de voltaje, tal como se muestra en la figura 2.20 del captulo 2. Los resultados obtenidos se muestran en la tabla 3.2. Las medidas de voltaje en el circuito fueron tomadas con un multmetro en la salida del optoaislador MOC3010-M, y las medidas del voltaje de armadura fueron tomadas directamente de los indicadores en el mueble que se encuentra montado el motor. Se debe notar que esta prueba fue realizada al inicio, por lo cual el mbito de salida del controlador es bastante reducido, sin embargo fue representativo para determinar los cambios que se realizaron posteriormente al circuito de acople entre el control de velocidad y el Foxboro716C.
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Tabla 3.2: Resultados de prueba 2 Salida del controlador (%) 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Salida del MOC3010-M hacia los tiristores (V) AC DC 42,30 -27,00 29,80 -16,40 23,90 -12,40 19,80 -9,40 16,90 -7,40 15,00 -6,10 13,90 -5,40 12,30 -4,60 11,05 -4,20 10,25 -3,78 9,62 -3,49 Voltaje de armadura DC 54 84 96 102 106 110 112 114 114 114 114
Se puede notar que el mbito de salida del controlador que estaba en uso era de apenas un 10%, sin embargo fue de gran utilidad para poder determinar la estrategia de pruebas a seguir para lograr una mejora en el control. El voltaje negativo en la tercera columna obedece a la referencia (tierra) utilizada, en tanto que para el voltaje AC no causa confusin, para el voltaje DC si lo hace. Para evitar este inconveniente, se decidi tener la misma tierra o referencia para todo el sistema y el problema se solucion. A continuacin se muestran distintas relaciones obtenidas de los datos anteriormente mostrados.
31
Salida del MOC3010-M hacia los tiristores (V)

Voltaje de alimentacin de tiristores VAC 50.00 40.00 30.00 20.00 10.00 0.00 0 5 10 Salida del controlador (% ) 15 20
Figura 3.1: Voltaje AC de salida del optoaislador hacia los tiristores en prueba 2
El principal rasgo presente en la figura 3.1 es que la salida obtenida con el circuito de acople entre el controlador y el circuito de control de velocidad no es lineal, es ms bien exponencial negativa. Este resultado se confirma al observar la tabla 3.2, ya que conforme aumenta la salida del controlador, disminuye el voltaje AC hacia los tiristores, y el cambio no es lineal, ya que tiende a ser rpido al final y bastante lento al inicio. Luego se obtuvo el grfico de la salida del controlador contra el voltaje DC de salida del optoaislador, con lo cual se reafirma la hiptesis de tener un circuito de acondicionamiento de seal que no es lineal, tal como se aprecia en la figura 3.2.
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Salida del MOC3010-M hacia los tiristores

Voltaje de alimentacin de tiristores VDC 0.00 -5.00 0 -10.00 -15.00 -20.00 -25.00 -30.00 Salida del controlador (% ) 5 10 15 20
Figura 3.2: Voltaje DC de salida del optoaislador hacia los tiristores en prueba 2
Finalmente se presenta el grfico obtenido de la salida del controlador contra el voltaje de armadura del motor, en el cual se confirma que el comportamiento es exponencial.
Voltaje DC de armadura
Voltaje de armadura (VDC 120 100 80 60 40 20 0 0 5 10 Salida del controlador (% ) 15 20
Figura 3.3: Voltaje DC de armadura en prueba 2
En la figura 3.3 se puede observar la tendencia exponencial de la salida del motor (voltaje de armadura) con respecto a la salida del controlador. Se debe notar que el voltaje de armadura tiene su lmite inferior aproximadamente en 50 V, ya que con la
33
configuracin utilizada en esta prueba, el voltaje de armadura menor a 50 V ocasionaba siempre que el motor se detuviera. 3.1.3 Prueba 3 Para la prueba 3 se utiliz la misma configuracin anterior, solamente se colocaron divisores de voltaje en la salida de cada uno de los amplificadores LM741 para lograr el voltaje requerido en los puntos de conexin del circuito de control de velocidad. Con este cambio se mejor el ancho de banda en la salida del controlador que efectuaba cambios en la velocidad del motor. En la tabla 3.3 se muestran los datos obtenidos en la prueba 3, y seguido se muestran las relaciones de los voltajes medidos con respecto al porcentaje de salida del controlador. Se debe mencionar que los cambios logrados con esta modificacin en el circuito fueron los que ayudaron a lograr que realmente el uso del controlador Foxboro716C se hiciera de una manera ms completa. Hasta ese momento el controlador prcticamente se encargaba de encender y apagar el motor, pero el control era deficiente, ya que pequeos cambios en la salida del controlador ocasionaban grandes cambios en la velocidad del motor, y adems estos cambios eran muy bruscos.
34
Tabla 3.3: Resultados de prueba 3 Salida del controlador (%)

28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61
Salida del MQC3010 hacia los tiristores VAC

8,50 40,80 35,30 32,40 29,70 27,60 25,60 23,60 22,04 20,60 19,50 18,30 17,50 16,60 16,00 15,40 14,60 14,00 13,60 12,50 12,10 11,80 11,20 10,90 10,60 10,40 10,10 9,90 9,80 9,60 9,30 9,30 9,30 9,30
VDC
-3,90 -25,60 -20,80 -18,40 -16,22 -15,00 -13,30 -11,84 -10,60 -9,60 -8,80 -8,01 -7,50 -7,00 -6,60 -6,20 -5,90 -5,50 -5,30 -4,90 -4,70 -4,50 -4,30 -4,20 -4,02 -3,97 -3,83 -3,70 -3,60 -3,50 -3,40 -3,40 -3,40 -3,40
Voltaje de armadura VDC

0 60 73 81 87 91 95 98 100 102 104 106 107 108 109 110 111 112 113 113.5 114 114.5 115 115.5 115.75 116 116 116 116 116 116 116 116 116
De los datos obtenidos en la prueba 3 se obtuvo distintas relaciones entre los voltajes, estas se muestran en las figuras 3.4, 3.5 y 3.6.
35
Salida del MOC3010-M hacia los tiristores (V)

45.00 40.00 35.00 30.00 25.00 20.00 15.00 10.00 5.00 0.00 0 10 20 30 40 50 Salida del controlador (% ) 60 70 Voltaje de alimentacin d los tiristores VAC
Figura 3.4: Voltaje AC de salida del optoaislador hacia los tiristores en prueba 3
Se debe notar que el ancho de banda de la salida del controlador que realizaba cambios en la velocidad aument de manera considerable, pasando de un 10% a un 30%, y de nuevo la relacin obtenida es exponencial. Esto se puede observar nuevamente en las figuras 3.5 y 3.6
0.00
Voltaje de alimentacin de tiristores VDC
Salida del MOC3010-M hacia los tiristores

0 10 20 30 40 50 60 70
-5.00 -10.00 -15.00 -20.00 -25.00 -30.00
Salida del controlador (% )
Figura 3.5: Voltaje DC de salida del optoaislador hacia los tiristores en prueba 3
36
Voltaje DC de armadura
Voltaje de armadura (VDC 140 120 100 80 60 40 20 0 0 10 20 30 40 50 60 70 Salida del controlador (% )
3.1.4
Prueba 4 La prueba 4 fue llevada a cabo con el diseo definitivo del control de velocidad,
que fue descrito en detalle en el captulo 2 de este informe. Este diseo trabaja en una banda de salida del controlador que es mayor que todas las anteriores y es la que permite un mejor control de la velocidad del motor, ya que no presenta movimiento brusco y por ese motivo se decidi dejarlo como el diseo definitivo. Adems se escogi como diseo definitivo porque permiti realizar de manera sencilla las mediciones del voltaje de salida del controlador para realizar la identificacin experimental del proceso. En la prueba 4 se logr utilizar la salida del controlador con accin inversa, de tal manera que el mximo de velocidad del motor se obtuviera con una salida de 0% y el mnimo se obtuviera con una salida de 100%. En vista de que se utiliza la salida del controlador en su totalidad, se hizo necesaria una medicin de datos para todo el mbito de salida del controlador, y lo anterior se realiz para confirmar o refutar que la tendencia del sistema es exponencial.
37
Tabla 3.4: Resultados de prueba 4 Salida del controlador (%)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44

120 120 120 120 120 119 118 117 116 115 114 113 112 111 110 109 108 107 106 105 104 103 102 101 100 99 98 97 96 95 94 93 92 91 90 89 88 87 86 85 84 83 82 81
Salida del controlador (%)

51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94

74 73 72 71 70 69 68 67 66 65 64 63 62 61 60 59 58 57 56 55 54 53 52 51 50 49 48 47 46 45 44 43 42 42 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
38

45 46 47 48 49 50

80 79 78 77 76 75

95 96 97 98 99 100

0 0 0 0 0 0
Los datos de la tabla 3.4 arrojan la relacin mostrada en la figura 3.7.
Voltaje de armadura en funcin de la salida del controlador 140 120 100 80 60 40 20 0 -20 0 20 40 60 80 100 Salida del controlador (%)
Voltaje de armadura (V
120
Se debe hacer hincapi en el hecho de que la relacin de salida entre el Foxboro716C y el circuito de control de velocidad ahora tiende a ser lineal entre el 5 y el 86% de la salida del controlador, en tanto que la mejora obtenida reside en el aumento de utilizacin en la banda de salida del controlador. Es importante agregar que este fue el diseo que funcion mejor entre todos los que se pusieron a prueba. Se debe notar que la velocidad mxima y el voltaje de armadura mximo se obtuvieron del 1 al 5% de la salida del controlador, mientras que el motor cesa su funcionamiento alrededor del 85 u 86% de la salida del controlador.
39
Con el control de velocidad funcionando de manera adecuada, se procedi a dar inicio al proceso de identificacin experimental. En el siguiente captulo se muestran los resultados de los datos obtenidos para la identificacin del modelo, adems de los parmetros de sintonizacin del controlador.
40
CAPTULO 4: Identificacin del modelo y sintonizacin del controlador

La identificacin del modelo se llev a cabo utilizando el mtodo de 1/4-3/4 de Alfaro, cuyas ecuaciones se describen en el apndice A.5.5. La sintonizacin se realiz con el mtodo de Chien, Hrones y Reswick para el controlador funcionando como regulador, sin embargo se dise una planta sumamente rpida, y los parmetros de regulador no se pueden ingresar al controlador, por lo tanto se decidi trabajar con el controlador funcionando como servomecanismo. Para provocar los escalones a la entrada se coloc un interruptor en paralelo con la alimentacin, tal manera que permitiera conmutar de baja velocidad a alta velocidad de manera rpida.
4.1
Condiciones de carga
Se estableci que las pruebas fueran realizadas con tres distintas condiciones de
carga. La primera se realiz con el generador en vaco, de tal manera que se pudiera determinar el voltaje generado por el conjunto motor-generador. La segunda y tercera fueron realizadas con cargas puramente resistivas de 1590 (18,176 VA) y 3975 (7,270 VA) respectivamente. Las mediciones se realizaron con un osciloscopio Tektronix TDS220 y el programa Wavestar. La adquisicin de datos tambin fue obtenida utilizando el osciloscopio, y las tablas obtenidas son muy extensas, ya que se realizaron muestreos cada 4ms durante 18s aproximadamente, por lo tanto estas tablas de datos se incluyen en los anexos de este informe, y en esta seccin se muestran solamente los grficos obtenidos.
41
4.1.1
Generador en vaco Con el conjunto motor-generador funcionando en vaco se realizaron mediciones
cuyos resultados se muestran en las figuras 4.1, 4.2, 4.3 y 4.4.
Respuesta del sistema en vaco 10 8 6

Voltaje (V)
4 2 0 0 -2
Tiempo (s) RESPUESTA 1 ESCALON 2 ESCALON 1 RESPUESTA 3 RESPUESTA 2 ESCALON 3
10
12
14
16
18
Figura 4.1: Respuesta del sistema en vaco ante una entrada escaln
La entrada escaln tiene un ruido o rizado y para mostrar con mayor detalle el resultado individual de cada una de las tres pruebas realizadas en vaco se incluyen los escalones individualmente con sus respectivas respuestas.
42
Respuesta del sistema en vaco en medicin 1 9 8 7 6

Voltaje (V)
5 4 3 2 1 0 -1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Tiempo (s) RESPUESTA 1 ESCALON 1
Figura 4.2: Respuesta del sistema en vaco en medicin 1
Respuesta del sistema en vaco en medicin 2 10 8 6

Voltaje (V)
4 2 0 0 -2
10
12
14
16
18

43
Respuesta del sistema en vaco en medicin 3 9 8 7 6

Voltaje (V)
5 4 3 2 1 0 -1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
4.1.2
Generador con carga resistiva de 1590 Para el conjunto motor-generador con una carga de 1590 se obtuvieron los datos
que se grafican en las figuras 4.5, 4.6, 4.7 y 4.8.
44
Respuesta del sistema con carga de 1590

10 8 6 Voltaje (V) 4 2 0 0 -2 Tiempo (s) RESPUESTA 1 ESCALON 2 ESCALON 1 RESPUESTA 3 RESPUESTA 2 ESCALON 3 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Figura 4.5: Respuesta del sistema con una carga de 1590
Respuesta del sistema con carga de 1590 en medicin 1

10 8 6 Voltaje (V) 4 2 0 0 -2 Tiempo (s) RESPUESTA 1 ESCALON 1 2 4 6 8 10 12 14 16 18
Figura 4.6: Respuesta del sistema con una carga de 1590 en medicin 1
45

9 8 7 6 Voltaje (V) 5 4 3 2 1 0 -1 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18

10 8 6 Voltaje (V) 4 2 0 0 -2 Tiempo (s) RESPUESTA 3 ESCALON 3 2 4 6 8 10 12 14 16 18
46
4.1.3
Generador con carga resistiva de 3975 Para el conjunto motor-generador con una carga de 3975 se obtuvieron los datos
que se grafican en las figuras 4.9, 4.10 4.11 y 4.12.
Respuesta del sistema con una carga de 3975

1.00E+01 8.00E+00 6.00E+00 Voltaje (V) 4.00E+00 2.00E+00 0.00E+00 0 -2.00E+00 Tiempo (s) Respuesta 1 Escaln 1 Respuesta 2 Escaln 2 Respuesta 3 Escaln 3 2 4 6 8 10 12 14 16
Figura 4.9: Respuesta del sistema con una carga de 3975
47
Respuesta del sistema con una carga de 3975 en medicin 1

9 8 7 6 Voltaje (V) 5 4 3 2 1 0 -1 0 2 4 6 8 Tiempo (s) Respuesta 1 Escaln 1 10 12 14 16

9 8 7 6 Voltaje (V) 5 4 3 2 1 0 -1 0 2 4 6 8 Tiempo (s) Respuesta 2 Escaln 2 10 12 14 16
48

10 8 6 Voltaje (V) 4 2 0 0 -2 Tiempo (s) Respuesta 3 Escaln3 2 4 6 8 10 12 14 16
De los datos obtenidos en las tres pruebas se asume que el sistema tiene una respuesta de primer orden ms tiempo muerto. Los valores de los tiempos necesarios para los clculos se muestran en la tabla 4.1. Tabla 4.1: Tiempos obtenidos en la identificacin experimental Carga () Vaco 1590 3975 t25 (s) 0.170 0.16 0.15 t75 (s) 1.53 1.58 1.57
Con los datos de la tabla 4.1 y utilizando las ecuaciones de la tabla A.1, se obtienen los valores necesarios para realizar la identificacin con el mtodo de 1/4-3/4 de Alfaro, que se muestran en la tabla 4.2.
49
Tabla 4.2: Datos obtenidos en la identificacin experimental Carga () Vaco 1590 3975 kp 0.5097 0.5122 0.5154 1.238 1.292 1.292 tm 0.6154 0.6159 0.6006
Se debe notar que los valores de la ganancia, la constante de tiempo y el tiempo muerto casi no variaron con los cambios en la carga, por lo cual se supone que las cargas de prueba son mucho menores a la capacidad de carga mnima del generador, y se recomienda utilizar cargas mayores para pruebas futuras. A continuacin se muestran los parmetros obtenidos para la sintonizacin del controlador funcionando como servomecanismo por el mtodo Chien, Hrones y Reswick para las 3 condiciones de carga. Los parmetros obtenidos se muestran en las tablas 4.3, 4.4 y 4.5. Tabla 4.3: Parmetros de sintonizacin en vaco Tipo de controlador PI Parmetros kc = 1.381 ti = 0.7385 s kc = 2.368 PID ti = 0.6154 s td = 0.3077 s
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Tabla 4.4: Parmetros de sintonizacin con carga de 1590 Tipo de controlador PI Parmetros kc = 1.433 ti = 0.7391 s kc = 2.504 PID ti = 0.6159 s td = 0.308 s
Tabla 4.5: Parmetros de sintonizacin con carga de 3975 Tipo de controlador PI Parmetros kc = 1.461 ti = 0.7207 s kc = 2.457 PID ti = 0.6006 s td = 0.3003 s
De los parmetros obtenidos para el controlador PI se puede generalizar que sistema tiene un tiempo muerto muy pequeo, el cual no permite sintonizacin como regulador, pues la planta es tan rpida que sigue el valor de la entrada (escaln) con retardos menores a 1 segundo, haciendo necesario que el controlador se sintonice como servomecanismo. Adems el tiempo muerto disminuye con el aumento en la carga, haciendo an ms evidente la rapidez de la planta. Por otro lado, la ganancia aument cuando se increment la carga en el generador, mostrando la robustez del diseo del controlador de velocidad. De los parmetros obtenidos para el controlador PID se debe notar que la ganancia fue mayor con la carga de 1590 , tambin el tiempo integral fue mayor con la carga de 1590 y el tiempo derivativo fue mayor en este caso tambin. Sin
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embargo, al igual que en los parmetros para el controlador PI, los valores de los parmetros tuvieron una tendencia a aumentar con la carga, y an as el tiempo muerto y la constante de tiempo se mantuvieron en mbitos de valores que muestran la rapidez de la planta y la robustez del diseo del controlador de velocidad.
4.2
Prueba del sistema en el punto de operacin deseado

Una vez que se obtuvo los resultados de sintonizacin para las tres condiciones de
carga y se determin que la carga no incide en la respuesta, se decidi hacer una ltima prueba con un cambio en el punto de operacin deseado, pasando de 1030 a 1350 rpm, esto corresponde a un cambio del 53 al 67.5% de la salida del controlador.
Respuesta del sistema en el punto de operacin deseado

6 5 4
Voltaje (V)
3 2 1 0 0 5 10 15
Tiempo (s) RESPUESTA ESCALN
20
25
30
Figura 4.13: Respuesta del sistema en el punto de operacin deseado
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La respuesta del sistema se muestra en la figura 4.13, donde se debe notar que la salida del controlador trabaja con accin inversa, por lo cual el escaln es negativo. Se debe hacer mencin tambin al hecho de que la rapidez del actuador disminuye mucho los valores de ganancia del controlador, tiempo muerto y constante de tiempo siguen siendo muy pequeos, lo cual no permite que los datos sean ingresados al controlador, y esto ocasion que se utilizaran valores de 1 s, por lo cual la respuesta del sistema no es la esperada. Los datos de la identificacin experimental y de la sintonizacin se muestran en las tablas 4.6, 4.7, 4.8. Tabla 4.6: Tiempos obtenidos en la identificacin experimental Carga () Vaco t25 (s) 1.28 t75 (s) 3.32
Tabla 4.7: Datos obtenidos en la identificacin experimental Carga () Vaco kp 33.33 1.857 tm 0.746
Tabla 4.8: Parmetros de sintonizacin en el punto de operacin deseado Servomecanismo PI kc = 0.026 ti = 0.895 kc = 0.045 PID ti = 0.746 td = 0.373 Regulador kc = 0.045 ti = 2.98 s kc = 0.071 ti = 1.789 s td = 0.313 s
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Finalmente se realiz una prueba de funcionamiento para los resultados obtenidos en la sintonizacin, lo cual arroj el resultado de funcionamiento mostrado en la figura 4.14.
Respuesta ante un cambio en el valor deseado

4,5 4 3,5 3 Voltaje (Vdc) 2,5 2 1,5 1 0,5 0 0 10 20 Tiempo (s) 30 40 50
Figura 4.14: Prueba de funcionamiento del sistema como servomecanismo
Se debe notar una vez ms que los resultados no son los esperados en vista de que no se pudo ingresar todos los parmetros al controlador.
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CONCLUSIONES
El temporizador LM555 demostr ser una excelente opcin en la implementacin del control de velocidad para el conjunto motor-generador, probando al mismo tiempo flexibilidad y robustez en la tarjeta de disparo de tiristores. La readecuacin de la electrnica de potencia del conjunto motor-generador permiti simplificar el equipo, haciendo que sea ms fcil su utilizacin por parte de los estudiantes del curso de Laboratorio de Control, adems de permitir que sea reparado fcilmente si se llegara a presentar un dao. La elaboracin de la gua de laboratorio permiti confirmar el buen funcionamiento del sistema implementado, adems de organizar los pasos a seguir para realizar la identificacin del proceso y la sintonizacin del controlador Foxboro716C. La utilizacin del controlador Foxboro716C dio la oportunidad de trabajar con equipo industrial utilizado en gran cantidad de procesos, gracias a lo cual se pudo experimentar con controladores que de otra manera se encontraran fuera de uso y con esto se desaprovechara un importante recurso didctico con el cual cuenta la escuela. El conjunto motor-generador recuper la funcionalidad y est listo para ser utilizado en las prcticas de laboratorio, adems se aument la seguridad para el usuario ya que las terminales del generador cuentan con proteccin, todos los cables que estaban expuestos se organizaron y ordenaron esperando que el equipo no sufra daos de manera tan frecuente como antes. El diseo e implementacin de la interfaz de potencia para el conjunto motorgenerador permiti que se conjugaran las grandes reas que distinguen a la carrera:
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control, electrnica y potencia en una aplicacin prctica de la cual se obtuvieron excelentes resultados luego de ms de 6 meses de arduo trabajo de laboratorio, as como trabajo experimental exhaustivo hasta lograr el mejor diseo. El mtodo de identificacin se escogi de manera que se pudieran aprovechar todas pruebas a lazo abierto, logrando que se utilizaran los resultados obtenidos de las curvas de reaccin del proceso. Se opt por el mtodo de identificacin de 1/4-3/4 de Alfaro por su sencillez y por arrojar resultados inmediatos que son fcilmente utilizables en la sintonizacin del controlador. Se decidi utilizar el mtodo de Chien, Hrones y Reswick para la sintonizacin del Foxboro716C porque presenta parmetros de servomecanismo y de regulador, lo que da la oportunidad de realizar distintas pruebas al circuito de control de velocidad bajo distintas condiciones de funcionamiento. El sistema implementado es muy rpido, haciendo que tanto el tiempo integral como el derivativo sean menores que 1 s, por lo cual los parmetros obtenidos en la sintonizacin no puedan ser ingresados al controlador. Lo anterior se origina porque los valores de y tm son muy pequeos ya que la planta es de primer orden puro, esto ocasiona que el tiempo muerto sea tan corto que se vuelve despreciable. Los resultados controlados fueron probados ingresando los valores mnimos que permite la configuracin del Foxboro716C, esto es 1 s en ti y td, por lo cual el controlador no funciona correctamente como servomecanismo y tampoco como regulador.
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RECOMENDACIONES
Se deben realizar pruebas con cargas mayores para que los valores de la constante de tiempo y el tiempo muerto permitan realizar la identificacin en pruebas de lazo abierto para un modelo de primer orden ms tiempo muerto. De este modo, tambin se podra ingresar los parmetros al controlador y hacer pruebas con los datos reales, no acomodando los datos mnimos que la pantalla del controlador permite. Adicionalmente se debe realizar mayor cantidad de pruebas al equipo, no solo de identificacin, sino tambin de caracterstica esttica, caracterstica dinmica, cambios en el valor deseado y perturbaciones para poder tener disponible una gua de laboratorio ms completa y con mayor cantidad de opciones para las pruebas. Se debe revisar la parte mecnica del motor, pues los cojinetes presentan un serio desgaste, ya que hacen mucho ruido cuando el motor se encuentra funcionando. Se debe realizar mantenimiento preventivo en todos los equipos de Laboratorio para evitar que se daen, as como poner en marcha los equipos que no se utilizan. Se debe construir un dispositivo que permita agregar cargas al motor de manera gradual, tal como un juego de luces de alta potencia o resistencias de horno, as se podra trabajar tambin con procesos tales como el calentamiento de agua en un tanque.
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BIBLIOGRAFA
[1] Alfaro, V.M. Apuntes del Curso IE-432 Laboratorio de Control, Universidad de Costa Rica, 2002. [2] Alfaro, V.M. Apuntes del Curso IE-1032 Control e Instrumentacin de Procesos Industriales, Universidad de Costa Rica, 2006. [3] Arrieta, O. Comparacin del desempeo de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID basados en criterios integrales. Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, 2003. [4] Desanti, J. Robustez de los mtodos de sintonizacin de controladores PI y PID basados en modelos de primer orden ms tiempo muerto. Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, 2004. [5] Herrera, R. Manual de usuario controlador Foxboro716C y programa de supervisin y configuracin Foxview. Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, 2006. [6] Snchez, R. Modelado, Simulacin y Control de un Motor de Corriente Continua. Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica, 2004.
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APNDICE A
A.1 Motor de corriente directa de excitacin compuesta
Un motor de excitacin compuesta es un motor de corriente continua cuya excitacin es originada por dos bobinados inductores independientes; uno dispuesto en serie con el bobinado inducido y otro conectado en derivacin con el circuito formado por los bobinados inducido, inductor serie e inductor auxiliar. Los motores compuestos tienen un campo serie sobre el tope del bobinado del campo en derivacin. Este campo serie, el cual consiste de pocas vueltas de un alambre grueso, es conectado en serie con la armadura y lleva la corriente de armadura. El flujo del campo serie vara directamente a medida que la corriente de armadura vara, y es directamente proporcional a la carga. El campo serie se conecta de manera tal que su flujo se aade al flujo del campo principal en derivacin. Los motores de excitacin compuesta se conectan normalmente de esta manera y se denominan como de excitacin compuesta-acumulativa. Esto provee una caracterstica de velocidad que no es tan dura o plana como la del motor de excitacin compuesta, ni tan suave como la de un motor serie. Un motor de excitacin compuesta tiene un limitado mbito de debilitamiento de campo; por lo cual no se va a exceder la mxima velocidad segura del motor sin carga. Los motores de corriente continua de excitacin compuesta son algunas veces utilizados donde se requiera una respuesta estable de par constante para un mbito de velocidades amplio.
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El motor de excitacin compuesta es un motor de excitacin o campo independiente con propiedades de motor serie. El motor da un par constante por medio del campo independiente al que se suma el campo serie con un valor de carga igual que el del inducido. Entre mayor sea la corriente que conduzca el bobinado inducido, ms campo se va a originar en el bobinado en serie, y por supuesto este no debe sobrepasar el consumo nominal del motor. La aplicacin ms extendida para los motores de corriente directa es toda situacin en la que sea necesario tener amplias variaciones de velocidad.
A.2 Tiristores
Los tiristores son dispositivos semiconductores de potencia. Se usan principalmente en circuitos electrnicos de potencia, y funcionan como biestables, pasando de un estado no conductor a un estado conductor, haciendo que sean interruptores ideales en muchas aplicaciones. En comparacin con los transistores, los tiristores tienen menores prdidas por conduccin en estado encendido, adems de un mayor manejo de potencia. Por otro lado, los transistores tienen un mejor funcionamiento debido a su mayor velocidad en la conmutacin. Por esto, en la actualidad se realizan progresos de manera continua para obtener dispositivos que integren las bajas prdidas en estado de encendido del tiristor y mejor funcionamiento en conmutacin del transistor. A.2.1 Caractersticas de los tiristores Un tiristor es un dispositivo semiconductor con cuatro capas de estructura pnpn con tres uniones pn. Al igual que los diodos, los tiristores tienen terminales nodo y ctodo, sin embargo los tiristores integran una tercera terminal, denominada compuerta,
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la cual es utilizada para controlar la operacin del dispositivo. La figura A.1 muestra el smbolo del tiristor y una seccin recta de tres uniones pn.
Figura A.1: Smbolo del tiristor y 3 uniones p-n
Cuando el voltaje del nodo se hace positivo con respecto al ctodo, las uniones J1 y J3 tienen polarizacin directa o positiva. La unin J2 tiene polarizacin inversa, y solo fluir una pequea corriente de fuga del nodo al ctodo. Se dice entonces que el tiristor est en condicin de bloqueo directo o en estado apagado y la corriente de fuga se llama corriente en estado apagado. La resistencia dinmica en estado de bloque es de 100 k o ms. Si el voltaje de polarizacin inversa VAK se incrementa a un valor lo suficientemente grande, la unin J2 polarizada inversamente entrar en ruptura. Esto se conoce como ruptura por avalancha y el voltaje correspondiente se llama voltaje de avalancha directa VBO. Dado que las uniones J1 y J3 estn polarizadas directamente, hay un flujo libre de portadores a travs de las tres uniones que provocar una gran corriente andica directa. Entonces el dispositivo est en estado de conduccin o estado encendido. En estado encendido, la resistencia dinmica del tiristor es tpicamente 0.01 a 0.1 y la cada de voltaje va a ser la cada hmica de las cuatro capas y ser pequea, por lo comn 1 V.
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La corriente andica debe ser mayor que un valor conocido como corriente de retencin IL, a fin de mantener el flujo necesario de portadores a travs de la unin; de lo contrario, al reducirse el voltaje del nodo al ctodo, el dispositivo regresar a la condicin de bloqueo. La corriente de retencin IL, es la corriente andica mnima requerida para mantener el tiristor en estado de conduccin inmediatamente despus de haberse activado y retirado la seal de la compuerta. En la figura A.2 se muestra la curva caracterstica V-I del tiristor.
Figura A.2: Curva caracterstica V-I del tiristor
Una vez que el tiristor es activado, se comporta como un diodo en conduccin y no hay control sobre el dispositivo. El tiristor seguir conduciendo, porque en la unin J2 no existe una capa que evite el movimiento libre de portadores. Sin embargo si se reduce la corriente en sentido directo del nodo por debajo de un nivel conocido como corriente de mantenimiento IH, se genera una regin de agotamiento alrededor de la unin J2 debida al nmero reducido de portadores; el tiristor estar entonces en estado de bloqueo. La
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corriente de mantenimiento es del orden de los miliamperes y es menor que la corriente de retencin IL. La corriente de mantenimiento IH es la corriente andica mnima para mantener el tiristor en estado de encendido. Cuando el voltaje del ctodo es positivo con respecto al del nodo, la unin J2 tiene polarizacin directa, pero las uniones J1 y J3 tienen polarizacin inversa. Esto es similar a dos diodos conectados en serie con un voltaje inverso a travs de ellos. El tiristor estar en estado de bloqueo y pasar por l una corriente de fuga, conocida como corriente de fuga inversa IR. A.2.2 Activacin y apagado del tiristor Un tiristor se puede encender aumentando el voltaje VAK en sentido directo en un valor mayor que el de VBO, pero esta forma de encendido podra ser destructiva. En la prctica, el mtodo ms comn para disparar un tiristor es la aplicacin de una corriente de compuerta aplicando un voltaje positivo entre las terminales de la compuerta y el ctodo. De esta forma el voltaje en sentido directo se mantiene menor que VBO dado que al aumentar la corriente de compuerta, disminuye el voltaje de bloqueo en sentido directo. Los niveles de voltaje y corriente de disparo en la compuerta deben tener un mbito de valores comprendidos dentro de una zona de disparo de seguridad. Si se sobrepasa ese lmite puede no activarse el tiristor o puede daarse el dispositivo. El valor de la corriente de disparo es del orden de los miliamperios. Una vez encendido el tiristor, la seal de compuerta debe retirarse. La duracin de esta seal vara entre 1 y 3 s para tiristores comerciales, aunque para aplicaciones especiales se fabrican tiristores con valores por debajo de los 100 ns. Una seal continua de compuerta aumentara la prdida de potencia en la unin de la compuerta. Dado que la
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corriente andica es mayor que la corriente de retencin IL, el tiristor continuar conduciendo. Un tiristor en estado encendido, se comporta como un diodo conductor, y no hay control sobre el dispositivo. El dispositivo no se puede desactivar mediante otro pulso en la terminal de compuerta. Hay varias tcnicas para apagar un tiristor. En todas las tcnicas de conmutacin la idea es reducir la corriente andica en sentido directo hasta un valor inferior a la corriente de mantenimiento IH. En la mayora de las aplicaciones en las cuales se utiliza algn dispositivo de la familia de los tiristores, el principal objetivo es lograr la regulacin de potencia mediante la implementacin de dos tiristores conectados en anti-paralelo para que cada uno conduzca en un ciclo de alternancia. Cuando uno de los tiristores se encuentra en estado de disparo en el comienzo del ciclo (aproximadamente a 0), los tiristores conducen aproximadamente a 360 y esto ocasiona una transmisin de mxima potencia a la carga. En cambio, cuando uno de los tiristores es disparado cerca del pico positivo, los tiristores conducen a 180 y esto produce una transmisin menor de potencia a la carga. A travs de ajustes en el circuito de disparo, el accionamiento de los tiristores puede retrasarse y as obtener una transmisin variable de potencia monofsica, logrando entre otras cosas, la variacin y control de velocidad en motores de corriente directa. A.2.3 Controlador Foxboro716C El controlador cuenta con un men completamente programable y ajustable a las necesidades del usuario. Entre sus caractersticas ms importantes se tienen:
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1. Indicador con doble pantalla de LED que despliega el valor deseado, la variable controlada y los valores de configuracin. 2. Teclado frontal para configuracin y operacin (local solamente). 3. Indicadores luminosos para indicar nmero de salidas utilizadas, nmero de punto de operacin, operacin en automtico o manual, habilitacin de manejo remoto, habilitacin de algoritmo de auto ajuste, unidades de temperatura y otros. 4. Interfaz de comunicacin serial, que permite la conexin con una PC para la configuracin, sintonizacin y supervisin remota. 5. Entrada universal de entradas lineales, o bien utilizacin de termopar o RTD. 6. Previsin para el uso de alarmas de proceso, as como control de salidas de rel. El controlador Foxboro716C, entre sus caractersticas de control cuenta con un algoritmo PID, que para efectos de estabilidad se recomienda ser sintonizado manualmente.
Figura A.3: Controlador Foxboro716C
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A.3 Temporizador LM555

La familia de circuitos integrados a la cual pertenece el LM555 es ampliamente conocida ya que los 555 en general son utilizados como temporizadores para aplicaciones tanto de retardo como de oscilacin en equipo comercial, militar e industrial.
Figura A.4: Estructura interna y diagrama de conexin del LM555
El LM555 es un temporizador altamente estable, ya que estos circuitos integrados monolticos pueden producir retardos muy precisos. Entre sus caractersticas distintivas se tiene que pueden temporizar en mbitos que van desde microsegundos hasta horas, haciendo que sea un circuito muy flexible para aplicaciones en las cuales se necesite que operen en modo astable y monoestable. Son dispositivos muy tiles en aplicaciones de osciladores astables ya que pueden mantener la frecuencia de manera muy precisa y su ciclo de trabajo es completamente ajustable por medio de dos resistencias externas y un capacitor. Los circuitos implementados con el LM555 se pueden resetear y disparar con el flanco decreciente de la seal, adems la salida puede entregar o absorber hasta 200 mA y puede manejar dispositivos TTL.
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Entre las aplicaciones ms comunes de este circuito se encuentran los temporizadores de precisin, generadores de pulsos, temporizadores secuenciales, detectores de pulsos, generadores de retardo, moduladores de ancho de pulso y de posicin, as como generadores de rampa lineal. A.3.1 Operacin en modo monoestable El LM555 en modo monoestable genera una seal con ancho de pulso ajustable cada vez que se presente la seal de disparo.
Figura A.5: LM555 en configuracin monoestable
El pulso monoestable se presenta en la salida (patilla nmero 3), su valor es VCC y su duracin se ajusta mediante la resistencia RA y el capacitor C, de acuerdo con la siguiente ecuacin.
T = 1.1 RA C
(A.3-1)
El LM555 tiene un margen de error de aproximadamente 1% en la determinacin de este tiempo. El ancho del pulso se inicia cada vez que el voltaje en la entrada de
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disparo (patilla nmero 2) llega a un valor menor a
1 V . Si durante la duracin del 3 CC
pulso se aplica de nuevo un pulso en bajo en la entrada de disparo esto no provocar que el dispositivo se reinicie, pues solamente hasta la culminacin del tiempo del pulso es cuando la salida vuelve a estar en estado bajo, y se debe tener muy claro que el solo en bajo se puede reactivar el pulso monoestable. Esta implementacin es til cuando se necesita generar un retardo como el del control por fase de los tiristores.
A.4 Generalidades del control automtico

Se presentan algunas definiciones y trminos importantes acerca del control automtico, que son ampliamente utilizados en la teora de control automtico, y que adems sern utilizados a lo largo de este informe. Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para realizar un objetivo determinado. Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible, etc. Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado. Seal de Referencia: Entrada del sistema. Seal de mando directamente utilizable por el sistema, y que indica al controlador el valor deseado de la salida del sistema. Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema, desvindola del valor deseado. La presencia de estas seales en un
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sistema en mayor o menor grado, es lo que justifica el uso de redes de realimentacin y sobre todo de reguladores. Seal de Salida: Variable de inters que se desea mantener dentro de un mbito determinado, incluso ante la afluencia de perturbaciones. Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real. Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error. Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, flujo, temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o digital. Tambin es llamado transductor. Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se est monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control realimentado.
Figura A.6: Sistema de control de lazo cerrado
Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal de salida no es monitoreada para generar una seal de control.
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Figura A.7: Sistema de control de lazo abierto
Controlador o Regulador: Parte del sistema que mantiene la salida dentro de un mbito permitido, con variaciones muy lentas y pequeas (o sin variaciones) respecto a la referencia, esto a pesar de la presencia de perturbaciones. Actuador: Amplificador y muchas veces transductor, que permite el acople entre la seal de salida del controlador (seal de baja potencia) con la variable manipulada de la planta. El esquema general del control realimentado es el mostrado en la figura A.8.
Figura A.8: Esquema general de control realimentado
A.4.1 Control de los procesos Existen tres posibles objetivos para el control de procesos: 1. Mantener una variable constante a lo largo del tiempo 2. Forzar a una variable a seguir el camino prescrito a lo largo del tiempo 3. Optimizar algunas funciones de las variables del sistema
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En un sistema de control de procesos, se tienen cuatro clases de variables: 1. Variables controladas 2. Variables de perturbacin 3. Variables manipuladas 4. Variables de referencia La variables controlada es la variable de salida que deseamos controlar, y la variable manipulada es la variable de entrada con la que estamos controlndola. Una variable de perturbacin es una variable de entrada que afecta a la variable manipulada. La variable de referencia es el valor deseado de la variable controlada. La velocidad a la que un sistema corrige una seal de entrada transitoria o se ajusta a un nuevo conjunto de puntos est determinada por su respuesta dinmica. Esta puede ser ajustada mediante respuesta cclica o respuesta amortiguada. A.4.2 Clasificacin de los sistemas de control Los sistemas de control se pueden clasificar en sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado. Un sistema de lazo abierto es en el cual la accin de control no depende de la salida, en cambio un sistema de lazo cerrado es aquel en el que la accin de control es dependiente de la salida. Los sistemas de control a lazo abierto poseen dos rasgos muy importantes, que son: la exactitud que tienen para ejecutar una accin est determinada por su calibracin, y adems que estos sistemas no presentan problema de inestabilidad, que si tienen los de lazo cerrado.
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Los sistemas de control de lazo cerrado tambin se les conoce como sistemas de control realimentado, como se mencion anteriormente, los sistemas de control de lazo cerrado se caracterizan por la retroalimentacin, por lo cual estos sistemas se caracterizan por poseer mayor exactitud, adems presentan efectos reducidos de la no linealidad y del ruido, tambin posen un mayor intervalo de frecuencias de entrada en el cual el sistema responde, y la caracterstica de que estos sistemas pueden tender a la oscilacin o a la inestabilidad . Por cada proceso que se lleve a cabo debe haber un actuador final, que se encarga de regular el suministro de energa o material, tambin debe de cambiar la seal de medicin. Generalmente estos son vlvulas, correas, regulador de la velocidad del motor, etc. Dentro de las plantas industriales se pueden encontrar una gran variedad de procesos, desde los ms simples como el control de caudal, hasta muy complicados como los destinados a la industria petroqumica, ya que el nivel de automatizacin de una industria vara segn su producto. A.4.3 El Controlador El controlador es el elemento que recibe la informacin de las variables medidas y toma las acciones de control apropiadas para ajustar los valores de las variables manipuladas. Para el diseo del mismo, es necesario conocer cmo se va a utilizar la informacin de las medidas para modificar las variables manipuladas, o sea, definir la ley de control a implementar. La mayora de los controladores clsicos usan el control retroalimentado negativo, en el que la medida de una variable de salida y(t), se resta de un valor deseado r(t) para generar una seal de error e(t).
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e(t ) = r (t ) y (t )
(A.4-1)
El controlador toma el error y mediante un algoritmo enva una seal a los actuadores, que modifican las variables manipuladas de manera que el error tienda a disminuir hasta cero. A.4.3.1 Controlador P El diagrama de bloques y la funcin de transferencia del controlador P son los siguientes:
Figura A.9: Diagrama de control P
GC ( s ) = k C
(A.4-2)
Donde kC es la ganancia del controlador. Este controlador no provee polos ni ceros a la funcin de transferencia de lazo abierto. En el control proporcional la seal de control es proporcional al error:
u (t ) = K p e
(A.4-3)
Una desventaja inherente del control proporcional es su incapacidad de eliminar los errores en estado estacionario que ocurren luego de un cambio del valor deseado o de cambios sostenidos en las variables disturbio. Si ocurre un cambio del valor deseado o de cambios sostenidos en las variables de disturbio, se requerir un nuevo valor de r que
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mantenga el error en cero. Ya que el control proporcional no prev este tipo de correccin se da una desviacin residual o error permanente. A.4.3.2 Controlador PD El diagrama de bloques y la funcin de transferencia del controlador PD son:
Figura A.10: Diagrama de control PD
GC ( s ) = k C (1 + Td s )
(A.4-4)
Obsrvese que este controlador nada ms aporta un cero a la funcin de transferencia de lazo abierto. Se puede garantizar una influencia mxima del cero si se coloca en el lugar del polo ms lento de la planta. La ganancia de lazo cerrado del sistema es:
k LA =
kC 1 + kC
(A.4-5)
Esto implica la presencia de un error permanente no nulo ante cualquier tipo de entrada. A.4.3.3 Controlador PI El diagrama de bloques y la funcin de transferencia del controlador PI son:
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Figura A.11: Diagrama de control PI
1 GC ( s ) = k C 1 + T s i
(A.4-6)
Para eliminar el error permanente sin modificar el valor de r se agrega un trmino integral, obtenindose una ecuacin de control proporcional-integral (PI):
t 1 + u (t ) = K p e e dt i 0
(A.4-7)
El trmino integral de la ecuacin anterior tiende a eliminar el error permanente integrando el error e(t) en funcin del tiempo, pues siempre que el error integral crece (o decrece), se ajusta el valor de u(t) hasta que el error sea nulo. Sin embargo, la integral tiende a incrementar el perodo de las oscilaciones en las variables controladas, as como el tiempo requerido para que tales oscilaciones cesen, por lo tanto el sistema se puede volver oscilatorio. A.4.3.4 Controlador PID El diagrama de bloques y la funcin de transferencia del controlador PID-serie se muestran a continuacin:
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Figura A.12: Diagrama de control PID Serie
1 GC ( s) = k C 1 + T s (1 + Td s ) i
(A.4-8)
Para disminuir el efecto de grandes cambios en las variables de disturbio y alcanzar los valores deseados en forma ms rpida se puede agregar un trmino derivativo al control PI. Su funcin es anticipar esta componente derivativa con un control PI, as se obtiene un control proporcional-integral-derivativo. (PID).
t de 1 u (t ) = K p e + e dt + d dt i 0
(A.4-9)
Este controlador agrega dos ceros y un polo en el origen a la funcin de transferencia de lazo abierto. Un control PID apropiado provee una respuesta ms rpida que su equivalente PI, ya que la componente proporcional no considera la rapidez del cambio del error, y la componente integral es acumulativa en el tiempo y tampoco depende de la tasa de cambio del error. En casos en que la variable medida presente desviaciones de alta frecuencia de debe evitar la componente derivativa ya que solo se amplificara el ruido en la medicin, a menos que esta fuese filtrada. No importa que tan remota sea la conexin en un controlador PID y cualquier elemento final de control, slo uno de los siguientes casos puede ser cierto:
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1. Lazo inestable a un desajuste de los parmetros de control o un mal diseo. 2. Accin de control saturada hasta su lmite debido a un mal diseo. 3. Accin de control desactivada o saturada hasta que un lmite de restriccin fijado deliberadamente. 4. La variable de proceso est en perfecto control en estado estacionario. El control de sistemas en estado transiente usualmente requiere controladores ms complejos, pero usualmente basados en controladores PID, retroalimentados y adelantados. A.4.4 El actuador Los actuadores son los dispositivos encargados de efectuar acciones fsicas ordenadas por algn sistema de control. Esta accin fsica puede ser un movimiento lineal o un movimiento circular segn sea el caso. El proceso bajo control, la accin que se tiene que llevar a cabo y la velocidad con que sta deba realizarse, son factores que influyen en la clase de actuador que se ha de utilizar. Generalmente se consiguen tres tipos de actuadores: los hidrulicos, los elctricos y los neumticos. Los actuadores hidrulicos son los que han de utilizar un fluido a presin, generalmente un tipo de aceite. Para las aplicaciones que exijan una carga til pesada, el dispositivo hidrulico es el sistema a elegir. Los altos ndices entre potencia y carga, la mayor exactitud, la respuesta de mayor frecuencia con un desempeo ms suave a bajas velocidades y el amplio mbito de velocidad, son algunas de las ventajas del acondicionamiento hidrulicos sobre los actuadores neumticos. Tambin estn los actuadores elctricos, estos no proporcionan la
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velocidad o la potencia de los sistemas hidrulicos, pero ofrecen una mayor exactitud y repetitividad, necesitan de un menor espacio de piso y, como consecuencia, son muy adecuados para el trabajo preciso, como el ensamblaje. Finalmente estn los actuadores neumticos, los cuales funcionan bajo los mismos principios del actuador hidrulico. Se utiliza aire en vez de aceite, y tpicamente este suministra alrededor de 6 a 7 bares provenientes desde los pistones. Su gran problema es la compresibilidad del aire lo cual le impide una alta precisin. Sus ventajas son su bajo costo, la confiabilidad de los componentes y su sencillo mantenimiento. Adems, son limpios y pueden utilizarse en situaciones donde el riesgo de una explosin impedira el uso de electricidad, entre otras caractersticas.
A.5 Identificacin experimental de los procesos

Para poder aplicar las tcnicas de sintonizacin de los controladores PID es necesario identifica primero la dinmica del proceso, para posteriormente obtener los parmetros para el ajuste del controlador (kc, ti, td) utilizando el procedimiento de sintonizacin deseado y basndose en la dinmica identificada para el proceso. La obtencin de la dinmica del proceso requiere que el mismo sea excitado en alguna forma y que tanto su entrada como su respuesta sean registradas.
Figura A.13: Proceso de identificacin experimental

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Las tcnicas de identificacin experimental normalmente utilizadas para la identificacin de los modelos simples (orden reducido), que son requeridos para la sintonizacin de los controladores, se pueden clasificar como: 1. Mtodos basados en la curva de reaccin del proceso (respuesta al escaln) 2. Mtodos de oscilacin mantenida 3. Mtodos de realimentacin por rel 4. Mtodos de control P Los mtodos basados en la curva de reaccin del proceso son mtodos de lazo abierto, el controlador puede o no estar instalado y si lo est operar en modo manual durante la prueba. Los dems mtodos son del tipo de lazo cerrado, en donde el controlador se encuentra operando en automtico. A.5.1 Modelos Los mtodos basados en la curva de reaccin del proceso y los de control P, se utilizan para identificar normalmente un modelo de primer o segundo orden simple o ms tiempo muerto, mientras que los de oscilacin mantenida y los de retroalimentacin por rel, obtienen la informacin de la ganancia lmite y el periodo de oscilacin del sistema para ser usada directamente en un mtodo de sintonizacin o para la identificacin de un modelo para el sistema.
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Figura A.14: Representacin de una funcin de transferencia
Las funciones de transferencia de los modelos que usualmente se requiere identificar son de: Primer orden G P (s) = kP s +1 (A.5-1)
Primer orden ms tiempo muerto k P e tm s
GP ( s) =
s +1
(A.5-2)
donde:
GP (s) kP
funcin de transferencia del modelo o proceso ganancia esttica constante de tiempo tiempo muerto aparente
tm
La mayora de los mtodos de sintonizacin de controladores se basan en un modelo de primer orden ms tiempo muerto y los menos en modelos de orden mayor, razn por lo se le dar mayor importancia a los procedimientos para la identificacin de modelos de primer orden.
80
A.5.2 Mtodos con base en la curva de reaccin del proceso Los mtodos de identificacin experimental basados en la respuesta del sistema a una entrada escaln (curva de reaccin del proceso) incluyen a todos los sistemas, sin embargo, los sistemas de segundo orden o mayores quedan fuera del alcance de este informe, por lo tanto no se tratan de manera detallada. Los sistemas de primer orden en general son identificados por medio de la medicin directa de los parmetros del modelo sobre la curva de respuesta. La curva de reaccin del proceso se obtiene mediante una prueba de lazo abierto con el controlador en manual y el sistema operando en el punto de operacin deseado. En estas condiciones se aplica manualmente un cambio escaln en la salida del controlador (entrada al proceso) y se registra esta seal y la de salida del proceso, desde el instante en que se aplic el escaln de entrada hasta que el sistema alcance un nuevo punto de operacin estable, si este es un proceso auto-regulado. A.5.3 Sistemas de primer orden La respuesta de un sistema de primer orden (2.5-1) a una entrada escaln est dada por la ecuacin y (t ) = k P 1 - e t u
(A.5-3)
Transcurrido un tiempo igual a una constante de tiempo , la respuesta del sistema es el 63.2% de su valor final, con y (t = ) = 0.632k P u = 0.632 yu . Para identificar el modelo, se obtienen k P y como:
kP =
(A.5-4)
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= tiempo para que la respuesta alcance el 63.2% del cambio total
(A.5-5)
Si el sistema posee un tiempo muerto puro puede ser representado por medio de un modelo de primer orden ms tiempo muerto en donde:
k P = y
(A.5-6) (A.5-7)
= tiempo para que la respuesta alcance el 63.2% del cambio total

(a partir del tiempo muerto) t m = tiempo muerto del sistema
(A.5-8)
Figura A.15: Curva de reaccin de proceso de primer orden
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Figura A.16: Curva de reaccin de proceso de primer orden con tiempo muerto puro
A.5.4 Obtencin de la curva de reaccin de un proceso A continuacin se resumen los pasos a seguir para la obtencin de la curva de reaccin de un proceso realizando una prueba de lazo abierto. 1. Colocar el controlador en operacin manual. 2. Llevar el sistema al punto de operacin deseado. 3. Producir manualmente un cambio escaln en la salida del controlador (la amplitud del cambio debe ser significativa para que se manifieste un cambio en la salida del proceso, pero no tan grande que cause problemas de operacin). 4. Registrar simultneamente la salida del transmisor (salida del proceso) y la salida del controlador (entrada al proceso).
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5. Analizar la informacin registrada para identificar un modelo emprico aproximado para el proceso de acuerdo a las necesidades. A.5.5 Sintonizacin de controladores La sintonizacin de los controladores PI y PID consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros, para lograr un comportamiento del sistema de control dentro de parmetros aceptables y con un grado de robustez, acordes con el criterio de desempeo establecido. Anteriormente se hizo mencin a los mtodos de identificacin experimental basados en la curva de reaccin del proceso, y se dio nfasis a los modelos de primer orden ms tiempo muerto. Ahora se presentan las ecuaciones con las cuales se pueden obtener los parmetros para sintonizar el controlador utilizando un mtodo de dos puntos. El mtodo que se escogi inicialmente fue el de Chien, Hrones y Reswick, ya que control de velocidad implementado pareci tener un sobrepaso de alrededor de 10% con respuesta rpida, y se estim que este era el mtodo adecuado para la sintonizacin. Sin embargo, luego el diseo se modific, y se solucion el problema del sobrepaso. Por esto, se presentan las ecuaciones tanto para servomecanismos como reguladores con desempeo de respuesta rpida sin sobrepaso. Entre las caractersticas ms importantes de este mtodo, se puede citar que se aplica en modelos de la planta de primer orden ms tiempo muerto, se realiza por medio del mtodo de la tangente y es til para funcionamiento del controlador como servomecanismo o como regulador. Usualmente se utiliza en el controlador PID ideal.
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Las ecuaciones para la obtencin de los parmetros de la sintonizacin para PI y PID con la respuesta ms rpida sin sobrepaso se muestran en la tabla A.1. Tabla A.1: Ecuaciones para sintonizacin con respuesta rpida sin sobrepaso Servomecanismo PI Regulador
kc =
0.35 k ptm
kc =
0.6 k ptm
t i = 1.2t m
t i = 4t m
kc =
PID
0.6 k ptm
kc =
0.95 k ptm
ti = t m t d = 0.5t m
t i = 2.4t m t d = 0.42t m
Se debe tomar en cuenta que la constante de tiempo y el tiempo muerto tm se calculan con las siguientes ecuaciones para el mtodo de identificacin de 1/4-3/4 de Alfaro.
= 0.9102(t 75 t 25 )
t m = 1.2620t 25 0.2620t 75 La ganancia el modelo se calcula con kp= y/u.
(A.5-9)
(A.5-10)
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APNDICE B
Gua de utilizacin del conjunto motor-generador para la identificacin Foxboro716C
En esta gua se muestran los pasos para que el estudiante pueda realizar el proceso de identificacin de la planta conformada por el conjunto motor-generador utilizando un mtodo basado en la curva de reaccin del proceso con el controlador Foxboro716C en lazo abierto, y que posteriormente pueda calcular los parmetros para su sintonizacin. B.1 Identificacin experimental del conjunto motor-generador La identificacin experimental de la planta conformada por el conjunto motor generador se debe realizar contemplando normas de seguridad para el equipo y el usuario, con el fin de evitar daos personales y asegurar la duracin del equipo. 1. Mantenga las tensiones de alimentacin dentro de los lmites indicados en esta gua para no daar el equipo. 2. Al momento de encender el motor se debe asegurar de no estar cerca de partes mviles que le puedan causar una lesin, recuerde que el motor arranca rpido y alcanza las 1960 rpm en 6s aproximadamente. 3. Tenga cuidado con las terminales del generador, ya que el mismo genera alrededor de 170VDC en su velocidad mxima. Para llevar a cabo la identificacin experimental del proceso se debe realizar una prueba con el controlador en manual y en lazo abierto, para provocar un escaln en la
del
proceso
la
sintonizacin
del
controlador
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seal que alimenta el motor, registrando los datos necesarios para graficar la respuesta del sistema. Equipo 1. Controlador de velocidad y tarjeta convertidora de frecuencia a voltaje 2. Controlador Foxboro716C 3. Fuente de alimentacin y cables 4. Osciloscopio 5. Multmetro 6. Regleta 7. Cable serial para capturas con el osciloscopio 8. Caja de resistencias con 15 mdulos de 265 cada uno Procedimiento 1. Conecte el cable de alimentacin del control de velocidad en la regleta y del controlador Foxboro716C. 2. Conecte en el control de velocidad los cables de alimentacin de los tiristores en las terminales identificadas como TIRISTORES, la salida y la entrada del controlador Foxboro716C en las terminales identificadas como ENTRADA CONTROLADOR y SALIDA CONTROLADOR, por ltimo conecte la alimentacin de 12VDC de la fuente previamente regulada en las terminales identificadas como VCC.
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3. Ahora encienda el Foxboro716C, pngalo en operacin manual y llvelo al 100% de la salida del controlador, encienda la fuente de alimentacin y finalmente encienda la alimentacin del motor. 4. El motor debe mantenerse apagado, ya que el controlador de velocidad se ha diseado para que en el 100% de la salida del controlador Foxboro716C, el motor no funcione. 5. Ahora disminuya la salida del Foxboro716C, ante lo cual el motor debe encender cuando el valor de la salida del mismo alcance aproximadamente el 85%. Contine disminuyendo el valor para que la velocidad del motor aumente y alcance el mximo, el cual ocurre en el 0% de la salida del Foxboro716C. Ahora apague el conjunto completamente. 6. Conecte ahora los canales del osciloscopio, uno en la terminal identificada como MEDICION DE RESPUESTA y el otro en la terminal identificada como MEDICION DE ESCALN de la caja del control de velocidad. Una vez hecho esto, encienda el equipo iniciando por el controlador Foxboro716C, la fuente de corriente directa y finalmente la alimentacin del motor. En este momento se debe registrar en el osciloscopio la salida del motor que corresponde a la respuesta del sistema as como la seal del escaln producido. Ahora se debe hacer la adquisicin de datos durante aproximadamente 15s y una vez transcurrido este tiempo se presiona en el osciloscopio RUN/STOP, finalmente se debe apagar el equipo.
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7. Ahora con la opcin que tiene el Wavestar para hacer tablas a partir de la captura de la pantalla del osciloscopio se debe graficar la respuesta del sistema junto con el escaln. 8. Ahora, utilizando la caja de resistencias se debe medir 1590 entre terminales (aproximadamente la mitad de los mdulos) y en estos puntos se deben conectar las salidas del generador (la polaridad no importa). 9. Recuerde que la prueba anterior se realiz en vaco, para que no confunda una toma de datos con otra. Se debe realizar el mismo procedimiento anterior con la nueva condicin de carga y realizar la adquisicin de datos de nuevo. Finalmente se deben conectar las terminales del generador entre los extremos de la caja de resistencias de tal modo que la carga del generador corresponda a 3975 , donde debe realizarse nuevamente la adquisicin de datos. Cuando tenga todos los datos debidamente tabulados y organizados obtenga las grficas en MS Excel para las tres condiciones de carga (vaco, 1590 y 3975 ). Seguidamente se debe realizar la identificacin del proceso. Para esto el
estudiante debe decidir cul mtodo utilizar basndose en la teora de control automtico, tomando en cuenta que se debe dar prioridad a los mtodos de identificacin basados en la curva de reaccin del proceso. Una vez que haya decidido cul mtodo utilizar, obtenga los valores de la identificacin (constante de tiempo, tiempo muerto, ganancia, etc.). Esto para cada una de
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las distintas condiciones de carga. Estos valores le ayudarn a realizar la segunda parte de esta gua de laboratorio. Cuestionario Analizando la curva de reaccin del proceso, conteste las siguientes preguntas 1. De que orden es el modelo obtenido? 2. Es de primer orden o de primer orden ms tiempo muerto? 3. Es el modelo igual si el escaln se realiza hacia abajo? Comprubelo con las tres condiciones de carga. Cuando haya contestado las preguntas, obtenga los valores de kp, , tm y llene las siguientes tablas. Datos obtenidos en la identificacin experimental (escaln hacia arriba) Carga () Vaco 1590 3975 kp tm
Datos obtenidos en la identificacin experimental (escaln hacia abajo) Carga () Vaco 1590 3975 kp tm
Ahora, con los datos de las tablas, puede continuar con la segunda parte de la prueba, correspondiente a la sintonizacin del controlador.
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B.2 Sintonizacin del controlador Foxboro716C Una vez que se obtienen los datos la identificacin, se debe proceder con la escogencia del mtodo de sintonizacin del controlador. Para esto se debe basar en los valores obtenidos de tiempo muerto, constante de tiempo y ganancia, observando con cuidado el valor del tiempo muerto. Recuerde que el valor del tiempo muerto incide directamente en el mtodo de sintonizacin del controlador a escoger, ya que dependiendo de este, se puede sintonizar como servomecanismo o como regulador. Para esta prueba, calcule los parmetros de servomecanismo y de regulador. Una vez que se ha decidido el mtodo y se ha calculado los parmetros de sintonizacin del Foxboro716C, llene las siguientes tablas para cada una de las condiciones de carga. Parmetros de sintonizacin de servomecanismo (escaln hacia arriba) Controlador PI Parmetros kc ti kc PID ti td Vaco 1590 3975
Parmetros de sintonizacin de servomecanismo (escaln hacia abajo) Controlador PI Parmetros kc ti kc PID ti td Vaco 1590 3975
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Parmetros de sintonizacin de regulador (escaln hacia arriba) Controlador PI Parmetros kc ti kc PID ti td Vaco 1590 3975
Parmetros de sintonizacin de regulador (escaln hacia abajo) Controlador PI PID Parmetros kc ti kc ti Vaco 1590 3975
Ahora se procede a la sintonizacin del Foxboro716C ponindolo en modo de configuracin en la parte trasera de la caja que lo contiene. Para poder ingresar los datos, se debe consultar el Manual de Usuario FOXVIEW, que se encuentra junto con el Foxboro716C en la bodega. Para la sintonizacin escoja el juego de parmetros cuyos valores sean mejores segn su criterio. Una vez que se han introducido los parmetros de sintonizacin, se debe pasar de nuevo el controlador a modo de operacin y probar su funcionamiento en lazo cerrado con el controlador en automtico. Cuando tenga el controlador funcionando en automtico conteste las siguientes preguntas.
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1. Qu criterio utiliz para la escogencia del mtodo de sintonizacin y porque? 2. En qu se bas para la escogencia del juego de parmetros que utiliz para la sintonizacin de controlador? 3. Son mejores los juegos de datos para servo o para regulador? 4. Obtenga capturas del sistema funcionando en automtico, y analice si el comportamiento es el esperado de acuerdo al mtodo de sintonizacin. Si es el esperado diga porqu lo es. Si no lo es, diga porqu y adems proponga una solucin, si fuera necesario, realice de nuevo la prueba en automtico con otro juego de parmetros.
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ANEXOS
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Proyecto PID

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Universidad de Costa Rica Facultad de Ingeniera Escuela de Ingeniera Elctrica

IE 0502 Proyecto Elctrico

Por: Mario Enrique Villalobos Villalobos

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio Julio, 2008

_________________________________ Ing. Aramis Prez Mora Profesor Gua

_________________________________ Ing. Luis Golcher Barguil Profesor lector

_________________________________ Ing. Peter Zeledn Mndez Profesor lector

Que Dios los bendiga siempre!

conozcan el funcionamiento de los motores de corriente continua en aplicaciones industriales.

CAPTULO 2: Implementacin de la interfaz de potencia

Etapa de control de velocidad

Figura 2.1: Diagrama de bloques del circuito de control de velocidad

Alimentacin La etapa de alimentacin es bsicamente un transformador de relacin 10:1,

Figura 2.2: Seal de alimentacin del circuito

Rectificacin Para la etapa de rectificacin, se ha escogido puentes rectificadores NTE167,

Figura 2.3: Salida positiva del NTE167

Figura 2.4: Salida positiva del LM7812

utilizar el optoacoplador 4N25. Es un dispositivo cuyo diagrama interno se muestra a continuacin.

Figura 2.5: Diagrama interno y conexiones del optoacoplador 4N25

Figura 2.6: Salida del 4N25

Figura 2.16: Diagrama de bloques de etapa de potencia

Figura 2.17: Circuito general de control de velocidad

Acople del Foxboro716C al circuito de control de velocidad

Figura 2.18: Controlador Foxboro716C

Figura 2.19: Configuracin de pines de GL358

Figura 2.20: Amplificador diferencial

CAPTULO 3: Pruebas y resultados experimentales

Salida del MOC3010-M hacia los tiristores (V)

Salida del MOC3010-M hacia los tiristores

Figura 3.3: Voltaje DC de armadura en prueba 2

Tabla 3.3: Resultados de prueba 3 Salida del controlador (%)

Salida del MQC3010 hacia los tiristores VAC

Voltaje de armadura VDC

Salida del MOC3010-M hacia los tiristores (V)

Salida del MOC3010-M hacia los tiristores

-5.00 -10.00 -15.00 -20.00 -25.00 -30.00

Salida del controlador (% )

Figura 3.6: Voltaje DC de armadura en prueba 3

Tabla 3.4: Resultados de prueba 4 Salida del controlador (%)

Voltaje de armadura VDC

Salida del controlador (%)

Voltaje de armadura VDC

Salida del controlador (%)

Voltaje de armadura VDC

Salida del controlador (%)

Voltaje de armadura VDC

Los datos de la tabla 3.4 arrojan la relacin mostrada en la figura 3.7.

CAPTULO 4: Identificacin del modelo y sintonizacin del controlador

Generador en vaco Con el conjunto motor-generador funcionando en vaco se realizaron mediciones

cuyos resultados se muestran en las figuras 4.1, 4.2, 4.3 y 4.4.

Respuesta del sistema en vaco 10 8 6

Respuesta del sistema en vaco en medicin 1 9 8 7 6

Figura 4.2: Respuesta del sistema en vaco en medicin 1

Respuesta del sistema en vaco en medicin 2 10 8 6

Figura 4.3: Respuesta del sistema en vaco en medicin 2

Respuesta del sistema en vaco en medicin 3 9 8 7 6

Figura 4.4: Respuesta del sistema en vaco en medicin 3

que se grafican en las figuras 4.5, 4.6, 4.7 y 4.8.

Respuesta del sistema con carga de 1590

Figura 4.5: Respuesta del sistema con una carga de 1590

Respuesta del sistema con carga de 1590 en medicin 1

Respuesta del sistema con carga de 1590 en medicin 2

Tiempo (s) RESPUESTA 2 ESCALON 2

Respuesta del sistema con carga de 1590 en medicin 3