Tarjeta Desarrollo dsPIC

Bogobots ITEM-CEM

El micro dsPIC30f4013
El microcontrolador utilizado en la tarjeta es un dispositivo de procesamiento digital desarrollado por la compaa Microchip, el cual cumple la funcin de ser el controlador principal del robot.

Se encarga desde el control de los servomotores hasta la lectura de los diversos sensores y la toma de decisiones del jugador.

El micro dsPIC30f4013
Cuenta con: Entradas convertidoras analgico-digitales de 12 bit. PWMs Timmers 2 UART (Receptor/Transmisor Universal Asncrono) utilizados para la comunicacin serial Multiples entradas y salidas digitales.

Diagrama de pines del micro

Este es el tipo de empaquetado utilizado en tarjeta desarrollo para el Bogobot.

Este microcontrolador consta de 40 pines, los cuales se encuentran numerados a partir de la muesca de una de las esquinas del circuito hacia su lado derecho dando la vuelta al circuito.

Empaquetado pdip

Tabla de asignacin de pines.

Tabla de asignacin de pines.

Oscilador
El microcontrolador tiene un timmer interno que para funcionar correctamente es necesario que se conecte a un oscilador. El oscilador utilizado en esta ocasin es de 12,000MHz.

Los pines de este oscilador se conectan a capacitores de 22 microfaradios para estabilizar la frecuencia del mismo, no obastante para aplicaciones sencillas no es absolutamente necesario.
Oscilador grande.

Master Clear MCLR.

Este pin es utilizado para resetear al microcontrolador, esto quiere decir que sin importar que se encuentre haciendo, al momento de aterrizar este puerto (puede hacer con un botn conectado a tierra) el micro vuelve a la primer tarea para la cual est programado.

Este pin tambin se utiliza por el programador cuando se carga o lee el programa del micro.

Tarjeta desarrollo dsPIC

La tarjeta desarrollada para implementar el microcontrolador en el robot est diseada para poder montar un micro QFN (Quad Flatpackage NoLeadframes) de dimensiones menores al utilizado por los alumnos en una protoboard y contar con las diferentes regulaciones de voltaje necesarias para su correcto funcionamiento, as como una serie de conectores fciles de usar y una base lista para montarse.

QFN

Tarjeta desarrollo dsPIC

Esta tarjeta cuenta tambin con un regulador de voltaje conmutado de Texas Instruments, otros dos secundarios de disipacin de calor, un convertidor de seales rs232ttl y un juego de LEDs y botones para su operacin.

Tarjeta desarrollo dsPIC

El dispositivo 1: Es un switch de encendido. Este switch es usado solamente para desarrollo y debe permanecer encendido. Este interrumpe el habilitador de las fuentes de 5 y 3 volts por lo cual apaga el Dspic y al Max233. El dispositivo 2: Es un regulador de 3.3 volts conectado nicamente a 3 pines
Varios de los postes del DSP se encuentran extendidos a postes inferiores. Esto permite la conexin con dispositivos externos tales como mdulos inerciales, dispositivos digitales, entre otros.

Tarjeta desarrollo dsPIC

El dispositivo 3 es el regulador de 5 volts a 1 amperio. Este dispositivo alimenta al microcontrolador y se ofrecen dos salidas a esta tensin. El dispositivo 4 es el DsPic, el cual es un procesador de seales digitales modelo DsPic 40f13 conectado para ejecutar hasta 25 Mips (million instruction per second). El dispositivo 5 es un convertidor de seales ttl a rs232 y as, poder comunicar con computadora.

Tarjeta desarrollo dsPIC

El dispositivo 1: Es el regulador de voltaje conmutado El dispositivo 2: Es el botn de reset del DSP

Englobado con el nmero 3 estn los leds RGB.

Los botones y LEDs estn conectados directamente a los i/o del dsPIC.

dsPIC
Engolbado con el nmero 4 se encuentran los botones de estado. Englobado con el nmero 5 se encuentran los ltimos tres leds de montaje superficial. Tienen colores diferentes: rojo, verde y azul de izquierda a derecha. Sus entradas estn ruteadas a los tres postes debajo de ellos.

Fuente conmutada PT6304

El circuito cuenta con un regulador de voltaje conmutado capaz de ahorrar energa conviertiendola en un campo magntico generado por un solenoide el cual es reutilizado integrandolo en el circuito de alimentacin a diferencia de los reguladores que disipan el sobrante de voltaje en forma de calor. Este regulador es capaz de proporcionar hasta 3 A de forma continua y 5 A pico. La fuente utilizada es la PT6304 de Texas Instruments y cuenta con un sistema de proteccin de corto circuito.

Uso de los pines de la tarjeta.

1: Entrada de energa. En estos pines se conecta un voltaje de 7 a 13 voltios, generalmente proveniente de una batera.

Los postes 2 son los postes de programacin en donde se conecta el programador de Dspic. En la tarjeta se puede observar una flecha que debe de coincidir con una flecha similar en el programador.

Uso de los pines de la tarjeta.

Los postes 3 estn directamente ruteados a las entradas analgicas del dspic. Los postes 4 son entradas o salidas digitales.

Los postes 5 son los de comunicacin.

Todos los postes en la tarjeta tienen un paso de 10 postes/pulgada.

Comunicacin.
El mdulo de comunicacin de la tarjeta es configurable por el micro, la tasa de transferencia utilizada por el equipo es de 115200bps (En la tarjeta controladora de servos es necesario poner los puentes necesarios para ajustarla a este baud rate).

En la tarjeta se tienen dos columnas de tres filas (tx, rx y tierra respectivamente), estos puertos UART utilizan el protocolo de comunicacin TTL de lado izquierdo y RS232 de lado derecho.

Comunicacin.

El protocolo ttl se utiliza para comunicacin con dispositivos electrnicos dentro del robot tales como controlador de servos y cmara de video. Los puertos RS232 se utilizan para comunicacin bidireccional con una PC.

Conexin con dispositivos externos.

Conexin con dispositivos externos.

Conexin con dispositivos externos.

Conexin con dispositivos externos.

Los pines de expansin con dispositivos estn conectados directamente al DSP y su funcin es conectar al DSP con los dispositivos externos como IMUS, Brjula, etc.

Salidas de voltaje
Los pines de la seccin nmero 6 son salidas de voltaje a distintos voltajes como se puede ver en la tabla. Estos diferentes voltajes son utilizados para alimentar los distintos dispositivos externos como los acelermetros, giroscopios etc.

Posicin de la tarjeta desarrollo dsPIC en el Bogobot.

Componentes Bsicos para el Taller

-Microcontrolador dsPIC30f4013 en presentacin pdip. -Un oscilador de 12Mhz -Dos capacitores de 2.2 MicroFaradios -1 Resistencia de 1K -1 Resistencia de 10K -4 Resistencias de 330 -1 Push Button -Cable

Implementacin del dsPIC PDIP a un circuito.

Comprar el dsPIC por Internet

WebSite: http://www.microchip.com/wwwproducts/Devices.aspx?dDocName=en0 10345#2

Pic Kit

MikroC for dsPIC 30/33

Este software puede ser descargado desde su pgina principal como versin de DEMO. Esta versin es suficiente para realizar varios programas bsicos. No obstante para programar de forma completa programas como el de Jugador de los Bogobots es necesario comprar la licencia.
WebSite: http://www.mikroe.com/eng/products/view/ 414/mikroc-for-dspic30-33-and-pic24/

Mikro C for dsPIC 30/33 User Manual

URL: http://www.mikroe.com/eng/downloads/get/292/mikroc_dspic_manual.pdf

Fuentes y recursos en internet.

Estas fuentes aun no tienen el formato adecuado. Tutorial para hacer circuitos impresos: http://www.youtube.com/watch?v=urv6jArKp6M&feature=fvw Datasheet dspic 30f4013 Microchip: http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/70138c.pdf Datasheet PT6304: http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/P/T/6/3/PT630 4.shtml

Documento Bogobot, Ing. Guillermo Villarral, Ing. Salvador Sumohano, Ing. Erick Cruz, Dr. Alejandro Aceves.