Sistemas de Control 1

CONTROLADORES

Acciones de control
Las acciones de los controladores las podemos clasificar como:
Control ON OFF
Controles PID (proporcional, integral y derivativo)
Los segundos se pueden ajustar en forma independiente formando controladores P,
PI, PD y PID.
Un controlador PID ideal, matemticamente queda expresado como:
|
|
.
|

\
|
+ + =
}
t
C
t e
dt
d
Td dt t e
Ti
t e K t m
0
) ( ) (
1
) ( ) (


Corresponde a la respuesta del controlador en el tiempo, donde:
m(t) : salida de control
e(t) : error dinmico del sistema
KC : ganancia proporcional del controlador
Ti : constante de integracin
Td : constante derivativa

Adems se acostumbra definir:
Tr = 1/Ti = tasa de reposicin

La ganancia proporcional KC suele ser reemplazada por la banda proporcional, PB.
Este parmetro es adimensional, porcentual y se define como:



En donde:

100
max
|
|
.
|

\
| A
=
R
PB
y

Sistemas de Control 2
R max = Valor mximo posible de la referencia
Ay = Rango de variacin de salida

La banda proporcional y la ganancia KC estn relacionadas a travs de la expresin:



Aplicando la Transformada de Laplace a m(t), se obtiene:

|
.
|

\
|
+

+ = s Td
s Ti
K FdT
C R CONTROLADO
1
1


Propiedades de los controladores continuos
Una correcta seleccin de un controlador para un proceso determinado depende
fundamentalmente del efecto que ste producir sobre el proceso. En un controlador
PID ello pasa por conocer el efecto que producen los distintos modos de control.

Modo de control proporcional
- Aplica una seal de control proporcional al error generado.
- Es relativamente rpida, pues entrega una seal de control instantnea.
- Frente a una perturbacin esta accin no asegura que el sistema retorne a su
punto de trabajo original (ess).

) ( ) ( t e K t m
C
=

C
K
s E
s M
s Gc = =
) (
) (
) (


Modo de control integral
- Es ms lenta que la accin proporcional.
- Puesto que introduce un polo en el origen, tiende a inestabilizar un tanto el
sistema.
|
|
.
|

\
|
=
C
K
PB
100

Sistemas de Control 3
- Tericamente asegura ess=0

}
=
t
dt t e
Ti
t m
0
) (
1
) (

s Ti s E
s M
s Gc

= =
1
) (
) (
) (


Modo de control derivativo
- Slo tiene efecto en la parte transiente de la respuesta (en estado estacionario
m=0).
- Es fuertemente sensible a ruidos.
- Se utiliza para estabilizar lazos demasiado oscilatorios.

) ( ) ( t e
dt
d
Td t m =

s Td
s E
s M
s Gc = =
) (
) (
) (


SINTONIZACIN DE CONTROLADORES PID
El ajuste de parmetros o sintona de controladores, es uno de los aspectos ms
importantes en el contexto de un sistema de control. A pesar de su importancia,
existen tan solo algunos procedimientos generales que permiten la estimacin de los
parmetros en base a mediciones directas del proceso o por relaciones empricas.
Se hace hincapi que son solamente mtodos aproximados y por lo tanto deben
realizarse un ajuste fino de los parmetros, en un entorno, hasta lograr la respuesta
adecuada.

Todos los procedimientos aproximados siguen las siguientes etapas bsicas:

Determinacin de un modelo que describa el comportamiento dinmico del
proceso en torno al punto de trabajo (modelo en lazo abierto).
Definicin de un criterio de comportamiento para el proceso controlado.
Determinacin de los parmetros del controlador.


Sistemas de Control 4
e
Yc
Tiempo
Respuesta ideal
Respuesta real
e
Yc
Tiempo
Respuesta ideal
Respuesta real
De acuerdo al tipo de modelo dinmico que se ajuste a la respuesta del proceso y al
criterio de comportamiento, se obtiene diversas reglas para fijar los parmetros de
los controladores.


CRITERIOS DE COMPORTAMIENTO

Una vez que se tiene una representacin dinmica del proceso sin el control (en lazo
abierto), es necesario definir un criterio de calidad para la respuesta del proceso
controlado. En otras palabras se debe decidir la forma en que se desea que se
comporte el proceso con el controlador instalado.

La forma usual de definir un criterio de comportamiento es en base a la respuesta al
escaln; comparando la respuesta del proceso con la que idealmente se podra
obtener y que es lgicamente un escaln. La diferencia entre este escaln ideal de
respuesta y la respuesta actual se define como el error e(t).










Un criterio de comportamiento muy usado por la simplicidad de su verificacin es el
llamado razn de amortiguamiento de , el cual est indicado en la siguiente figura.



Sistemas de Control 5
a
S
P
Tiempo
Perturbacion
a/4
a/16
VARIABLE CONTROLADA
a
S
P
Tiempo
Perturbacion
a/4
a/16
VARIABLE CONTROLADA











Al especificar la razn de amortiguamiento se pretende garantizar un adecuado
margen de estabilidad y al mismo tiempo asegurar que las variaciones de la variable
controlada sern despreciables prcticamente despus del cuarto ciclo de oscilacin.

Existen tres criterios de comportamiento:

a) ISE Integral del error al cuadrado

}
= dt t e ISE
2
) (
Pondera poco los errores pequeos.
Fcil de trabajar analticamente.
Curva de respuesta de poca magnitud durante periodos de tiempo
apreciables.

b) IAE Integral del valor absoluto error

}
= dt t e IAE ) (
Sensible a errores pequeos y menos a los errores grandes.
Respuesta con mayor sobre impulso en tiempos de establecimientos ms
cortos.
Pondera tanto a errores positivos como negativos sin considerar su
magnitud.

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Respuesta rpidamente amortiguada.
Es muy laborioso de trabajar.

c) ITAE Integral del valor absoluto del error por tiempo

}
= dt t e t ITAE ) (
Insensible a valores iniciales.
Pondera fuertemente los errores que ocurren ms tarde en el tiempo.
Respuesta ptima con tiempos de respuesta cortos y mayores sobre
impulsos que los criterios anteriores.
Respuesta rpidamente amortiguada con gran oscilacin inicial.

El diagrama de un control en lazo cerrado tiene la siguiente forma:


Si el modelo matemtico de la planta es tan complicado que no es fcil de obtener,
se debe recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los
controladores PID. La FdT del controlador es
) (
) (
s E
s M
y de la planta es
) (
) (
s M
s C


Este mtodo hace uso del modelo matemtico del proceso. Se supone un sistema de
primer orden con retardo en la respuesta:

1
) (
+

=

s T
e K
s Gp
s u


Luego se determina el valor:
T
u
o =



Sistemas de Control 7
Posteriormente se determinan:

B
A Kp K o =

D
C
Ti
T
o =

F
E
T
Td
o =


Despejando los parmetros del controlador, se tiene:

K
A
K
B
C
o
=

D
C
Ti
o
T
=

F
E Td o T =


Donde A, B, C, D, E y F se obtienen de la tabla del mtodo (ISE, IAE e ITAE).



CRITERIOS DE COMPORTAMIENTO
Controlador Criterio A B C D E F
P
ISE 0,6659 -1,027


IAE 0,4373 -1,098
ITAE 0,3620 -1,119
PI
ISE 1,305 -0,960 0,492 -0,739
IAE 0,984 -0,986 0,608 -0,707
ITAE 0,859 -0,977 0,674 -0,680
PID
ISE 1,495 -0,945 1,101 -0,771 0,560 1,006
IAE 1,435 -0,921 0,878 -0,749 0,482 1,137
ITAE 1,367 -0,947 0,842 -0,738 0,381 0,995

ZIEGLER - NICHOLS
Establecen valores de KC, Ti y Td con base en las respuestas escaln
experimentales. Existen dos mtodos de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos
se pretende obtener un 25% de sobre impulso en la respuesta escaln.


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PRIMER METODO
En el primer mtodo la respuesta de la planta a una entrada unitaria se obtiene de
manera experimental.



Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la
curva de respuesta escaln unitario puede tener la siguiente forma:



Esta curva se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo u y la constante
de tiempo T. El tiempo de retardo y constante de tiempo se determina dibujando una
recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las
intersecciones de esta tangente con el eje de tiempo y lnea c(t)=K.


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La funcin de transferencia del controlador
) (
) (
s M
s C
se aproxima mediante un sistema
de primer orden con un retardo del modo siguiente:

1 ) (
) (
+ T

=

s
e K
s M
s C
s u


Se establecen los valores de KC, Ti y Td de acuerdo a la siguiente tabla:


Tipo de
controlador
KC Ti Td
P T / u

0
PI 0,9 T / u u / 0,3 0
PID 1,2 T / u 2 u 0,5 u


Remplazando las constantes del controlador PID:

s
s
s G
C
2
1
6 , 0 ) (
|
.
|

\
|
+
T =
u


Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en:
u
1
= s

SEGUNDO METODO
En el segundo mtodo, primero se establece Ti= y Td=0, usando slo la accin de
control proporcional.


Sistemas de Control 10


Se incrementa KC de 0 a un valor crtico Kcr en donde la salida tenga una una
primera oscilacin sostenida (si no lo tiene con cualquier valor de KC, no se aplica
ste mtodo). Por lo tanto, la ganancia crtica Kcr y el periodo Tcr correspondiente se
determinan experimentalmente de:






Tipo de
controlador
KC Ti Td
P 0,5 Kcr

0
PI 0,45 Kcr Tcr / 1,2 0
PID 0,6 Kcr 0,5 Tcr 0,125 Tcr

Remplazando las constantes del controlador PID:

s
Tcr
s
Tcr Kcr s G
C
2
4
075 , 0 ) (
|
.
|

\
|
+
=



Sistemas de Control 11
Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en:
Tcr
s
4
=

Si la planta tiene la presencia de un integrador, no se aplica el primer mtodo, ya que
la respuesta no tendr una forma de S, ms bien se incrementa con el tiempo, por lo
tanto, se aplica el segundo mtodo.

El trmino de Kcr se determina a travs del mtodo de estabilidad de Routh Hurwitz
donde se obtiene el valor de KC en que el sistema se hace inestable. El trmino de
Tcr, se obtiene del anlisis de la ecuacin caracterstica en el dominio de la
frecuencia al sustituir el operador s por je, y posteriormente obtener:

e
t
=
2
Tcr



COHEN-COON
Este mtodo establece que la mayora de los procesos se pueden aproximar por una
o dos constantes de tiempo ms un retardo. Al igual que el segundo mtodo de
Ziegler-Nichols supone conocidos los parmetros de la planta. As, se define:

T
u
o = Planta de primer orden

2 1
T T +
=
u
o Planta de segundo orden


Sistemas de Control 12




Tipo de
controlador
KC Ti Td
P
333 . 0
1
+
o


0
PI
082 . 0
9 . 0
+
o

o
o o
2 . 2 1
5 . 0 33 . 3
2
+
+

0
PID
270 . 0
35 . 1
+
o

o
o o
6 . 0 1
5 . 0 5 . 2
2
+
+

o
o
2 . 0 1
37 . 0
+