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Facult des Techniques industrielles

Formation en emplois

Filire Conception

Automatisation Industrielle

Bernard SCHNEIDER
et

Alain BEURET
Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 2006

Yverdon-les-Bains, le 26 avril 2006

Llectricit au service des machines

HEIG-VD

Copyright Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003, 2004, 2005, 2006


La copie de ce document, quelle quen soit la forme et le support, nest pas autorise sans laccord formel des auteurs. Par ailleurs, ceux-ci ne prennent aucune responsabilit relative des erreurs ventuelles du contenu, ni aux droits de reproduction de certaines des images utilises. Toutes propositions damliorations et de corrections seront les bienvenus.

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Llectricit au service des machines

Table des matires


1
1.1 1.2 1.3

Lautomatisation des machines ........................................................5


Modles structurels ...............................................................................................................7 Modles fonctionnels...........................................................................................................15 Automates programmables .................................................................................................33

2
2.1 2.2

Alimentation des machines et installations ...................................47


Les dangers de llectricit ..................................................................................................47 Conception de lalimentation des machines ........................................................................60

3
3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9

Appareils de mesure et capteurs ....................................................65


Appareils de mesure ...........................................................................................................65 Gnralits sur les capteurs de mesures ............................................................................72 Capteurs de position et de vitesse ......................................................................................74 Capteurs de temprature.....................................................................................................82 Capteurs de force, de pression et dacclration ................................................................86 Capteurs de proximit .........................................................................................................89 Capteurs de niveau .............................................................................................................96 Capteurs de dbit ..............................................................................................................100 Capteurs chimiques et physiques......................................................................................106

4
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9

Actionneurs et moteurs lectriques .............................................107


Le mouvement dans les machines ....................................................................................107 Les familles dactionneurs .................................................................................................121 Bases de llectromagntisme...........................................................................................131 Moteur courant continu et moteur universel .............................................................139 Moteur synchrone et servomoteur sans balais ..................................................................153 Moteur asynchrone............................................................................................................169 Moteur pas pas...............................................................................................................179 Moteurs lectriques spciaux ............................................................................................187 Rcapitulation....................................................................................................................194

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Index des tables


Table 1.1 Table 1.2 Table 1.3 Table 1.4 Table 1.5 Table 1.6 Table 1.7 Table 1.8 Table 1.9 Table 1.10 Table 1.11 Table 1.12 Table 1.13 Table 1.14 Table 1.15 Table 1.16 Table 1.17 Table 2.1 Table 2.2 Table 2.3 Table 2.4 Table 3.1 Table 3.2 Table 3.3 Table 4.1 Table 4.2 Table 4.3 Reprage didentification du matriel en lectrotechnique ............................................13 tats possibles dune variable binaire ...........................................................................15 Fonction NON................................................................................................................16 Fonction ET...................................................................................................................16 Fonction OU ..................................................................................................................16 Fonctions NON ET (NAND) et NON OU (NOR) ............................................................18 Fonction OU EXCLUSIF (XOR).....................................................................................18 Exemple de table de vrit Fonction majorit .......................................................19 Tables de Karnaugh pour 2, 3, respectivement 4 variables dentre.............................20 Exemple dune table de Karnaugh Fonction majorit ...........................................21 Exemple dune table de Karnaugh avec 4 variables dentre........................................21 Exemple de tableau dtat (non rduit) pour le vrin de la Figure 1.7 ...........................25 Exemple de tableau dtat rduit pour le vrin de la Figure 1.7.....................................26 Table de vrit Fonction bascule RS ....................................................................26 Tables de Karnaugh pour une bascule RS....................................................................27 Notation normalise des variables dans les automates programmables.......................40 Symboles graphiques des plans de contacts LD...........................................................42 Rsistance lectrique du corps humain (valeurs approximatives).................................49 Types de surcharges et moyens de protection..............................................................54 Les tensions normalises CEI les plus utilises ............................................................60 Les tensions les plus utilises en traction lectrique .....................................................61 Types de thermocouples, matriaux utiliss et tendue de mesure..............................84 Types de capteurs de niveaux et rsum de leurs caractristiques ..............................96 Types de capteurs de dbit et rsum de leurs caractristiques.................................100 Vitesses synchrones en fonction de la frquence et du nombre de ples ...................159 Proprits des moteurs pas pas...............................................................................183 Emploi des diverses technologies de moteurs lectriques ..........................................194

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Lautomatisation des machines

Pour concevoir une machine, dans le sens le plus large du terme, lingnieur doit tudier simultanment sa structure et son fonctionnement. Une machine est un systme, matriel ou virtuel, qui effectue, conformment des rgles dfinies, des oprations plus ou moins complexes sans intervention humaine. Trois catgories de machines peuvent tre distingues : 1. Les machines mcaniques sont un ensemble de pices ou dorganes lis en eux qui fonctionnent selon les principes de la statique et de la dynamique classique pour raliser un certain nombre doprations. Les engins qui transmettent ou amplifient une force, comme le levier, le treuil ou la grue, appartiennent cette catgorie. De mme le pendule et le mouvement dhorlogerie qui prsentent des mouvements priodiques rguliers en font galement partie. 2. Les machines nergtiques transforment une forme dnergie en une autre. Elles mettent en uvre les principes de la thermodynamique, de llectromagntisme ou de la physique atomique. Les machines thermiques, moteurs combustion, moteurs lectriques, gnrateurs dlectricit, font partie de cette catgorie de machines. 3. Les machines informatiques utilisent et traitent linformation. Elles sont utilises dune part pour transporter linformation dun point un autre de lespace: le tlphone, la radio, la tlvision ou Internet. Dautres servent au traitement de linformation par calculs mathmatiques ou logiques, comme les calculatrices analogiques ou numriques, les ordinateurs, les commandes programmables et plus gnralement les circuits lectroniques. Laspect structurel dune machine dcrit lorganisation et la combinaison des diffrents lments qui la compose. Cette description se fait en quatre points : La frontire ou primtre dtermine la limite entre la machine et son environnement sans pour autant lisoler de celui-ci. La frontire caractrise les entres et les sorties qui matrialisent les changes de la machine avec son environnement. Ces changes peuvent tre de trois types : Matires : produits solides, liquides ou gazeux. nergies : lectrique, pneumatique, hydraulique, thermique, etc. Informations : mesures, consignes, alarmes, etc.

Les lments de la machine qui sont identifis, dnombrs et classs : btis, supports, rducteurs, moteurs, vannes, pompes, changeurs, capteurs, Les rseaux de transport et de communication vhiculent la matire, lnergie et linformation qui circulent dans la machine : arbres de transmission, tuyaux, lignes lectriques, bus informatiques,

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Les rservoirs qui stockent la matire, lnergie ou linformation : citernes, bches, trmies, accumulateurs, tampons, mmoires, disques magntiques, ...

Laspect fonctionnel prsente le fonctionnement de la machine, les oprations quelle doit raliser et la manire dont seffectuent les changes entre les diffrents lments et leur environnement. Selon les cas cette description comprend : La circulation des flux de diffrente nature, matire, produits, nergie, monnaie ou information. Ces flux circulent par les diffrents rseaux et transitent par les rservoirs. La description des oprations qui seffectuent dans un ordre prtabli appel squence. Lexcution de ces oprations doit respecter des conditions dues lenvironnement et aux diffrents modes de fonctionnement de la machine. Les organes de dcision reoivent linformation, la traite et gnrent des actions qui modifient les dbits des diffrents flux. Ces organes peuvent tre des oprateurs, des ordinateurs, des commandes programmables, des circuits lectroniques, lectriques, pneumatiques ou hydrauliques. Les boucles de rtroaction ou contre-raction ont pour fonction dinformer les organes de dcision du comportement de la machine afin quils puissent ajuster les actions de commande pour que la machine fonctionne conformment aux consignes donnes. Les dlais dans lesquels doivent seffectuer les actions pour assurer le bon fonctionnement de la machine.

La structure et le fonctionnement dune machine peuvent tre dcrits sous forme de texte, mais cette manire est longue et fastidieuse. La prsentation dune machine sous forme de croquis, plans et schmas est plus concise et souvent plus prcise. Les schmas reprsentent un modle de la machine et servent lchange dinformations entre les diffrents mtiers. Mais pour quils puissent tre compris par tous ils ne peuvent pas tre dessins nimporte comment, ils doivent respecter des normes tablies.

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1.1

Modles structurels

Les modles structurels reprsentent de quoi est constitu une machine ou un systme mais ils ne fournissent pas dinformation de comment elle fonctionne. Une machine est gnralement un ensemble complexe dlments, mais complexit ne veut pas dire complication. Sa structure peut tre reprsente par un modle grossier qui prsente les lments principaux ; ceux-ci peuvent subsquemment tre dcomposs en sous lments pour affiner le modle dorigine. Un modle reprsente une machine mais ne doit en aucun cas la simplifier.

1.1.1

Schma bloc

Le premier niveau de modlisation est appel schma bloc, il donne une vue densemble de la machine : de ses lments constitutifs principaux et des rseaux dinterconnexion. Chacun des lments constitue un bloc reprsent par une forme gomtrique : carr, rectangle, cercle, ovale ou polygone. Les rseaux qui relient les diffrents lments sont reprsents par des lignes : droites polygonales ou courbes. Les flches indiquent le sens des flux.

Produit A

Produit B

Produit C

Fabrication

Production de vapeur

Stock emballage

Conditionnement

Dpt produits finis

Expdition

Emballage

Figure 1.1

Exemple de schma bloc

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Si la machine est complexe elle sera reprsente par plusieurs niveaux de schmas bloc ; le premier niveau en donnera une vue gnrale, chaque bloc reprsentant un sous-ensemble de la machine. Chaque bloc peut tre dvelopp pour reprsenter plus finement Les niveaux suivants dvelopperont les diffrents sousensembles.

1.1.2

Schmas de procds

Le schma de procd galement appel schma T+I (tubes et instruments) (ou P+I pour Pipes and instrumentation en anglais) reprsente un synoptique dtaill de tous les organes dune machine. Sur ces schmas chaque lment est reprsent par un symbole et identifi par une tiquette (Tag). Ils indiquent galement la localisation des diffrents points de mesure et daction sur la machine.
LIR 71.101 Y 71.101 FIC 71.101

T-71.01

V-71.101 P-71.01 Y 71.201

V-71.102

LIR 71.201

FIC 71.201

T-71.02

V-71.201

P-71.02 Y 71.301

V-71.202

LIR 71.301

FIC 71.301

LIC 71.501 M-71.01


M

T-71.03

V-71.301 P-71.03

V-71.302

Vapeur Production de vapeur VR 71.901 TIC 71.501

R-71.01

V 71.501

Figure 1.2

Exemple de schma de procd

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1.1.3

Schmas de circuits

Les schmas sont une reprsentation graphique des circuits lectriques et lectroniques. Chaque composant ou ensemble de composant est reprsent par un symbole normalis et identifi par un code. Les interconnexions entre les diffrents lments sont reprsentes par des lignes. Les symboles et la codification sont normaliss au niveau international par la norme CEI 60204-2 quipements lectriques des machinesReprage didentification et exemples de plans, schmas, tableaux et instructions . Deux niveaux de reprsentation schmatique sont utiliss. Le schma unifilaire, montre les composants ou ensembles de composants principaux du circuit. Il prsente de manire groupe les connexions principales intervenant dans le fonctionnement du circuit. Cest lquivalent dun plan densemble en mcanique. Par exemple, une ligne dalimentation en nergie lectrique triphase, qui comporte 4 ou 5 conducteurs, est reprsente par un seul trait. Le schma dtaill est, comme son nom lindique, la reprsentation de tous les composants du circuit et de toutes les connexions. Cest ce type de schma qui est utilis pour la construction des appareils lectriques ou lectroniques et pour la ralisation des installations, do limportance de la normalisation.

1.1.3.1 Nomenclature et codification On dsigne par lment un tout indissociable, par exemple un contacteur, un sectionneur ou un boutonpoussoir. Les lments dun schma sont identifis par un code compos comme suit : A[c] N[NNN][c] A: N: c: [] Lettre majuscule Chiffre Caractre alphanumrique facultatif

La premire lettre majuscule est un repre, dfini conformment la norme par la sorte de matriel. Le deuxime caractre facultatif indique, si besoin est, la fonction. Les chiffres reprent le composant par rapport au schma. Selon lusage les premiers chiffres donnent le numro de la page et le dernier la colonne dans laquelle se trouve le symbole du composant. Un suffixe, gnralement alphabtique, peut tre ajout pour distinguer plusieurs composants de mme type dessins dans la mme colonne.
0 0 2 4 6 8 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Numro colonne Numro de page


-K374

-k153

-S374 36 -K374 -H376

-H376a

page 37

Sorte de matriel

Figure 1.3

Principe de codification

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Llectricit au service des machines Codes et symboles des principaux composants

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Le tableau ci-dessous est un extrait de la publication 750 de la CEI Reprage didentification du matriel en lectrotechnique . Repre Composant Liaisons lectriques conducteur de phase L
n

Schma conducteur de neutre N conducteur de protection PE

n conducteurs Interconnexion de liaison


n

bus

simple Croisement de liaisons (sans contact) Mise terre Masse terre A Ensembles Sous-ensembles en gnral B Transducteurs, capteurs
P

multiconducteurs

bus simple

terre de protection

masse chssis

masse lectronique

amplificateur

amplificateur oprationnel
a b z

capteur de pression C Condensateur condensateur F Dispositifs de protection fusible

capteur de dbit avec alimentation auxiliaire


+

encodeur incrmental

condensateur polaris parafoudre

condensateur variable

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HEIG-VD Repre G Composant Gnrateur

Llectricit au service des machines Schma


+ u i

source de tension
G =

source de courant
G ~

gnratrice courant continu H Dispositifs de signalisation

alternateur

batterie, pile

voyant lumineux K Relais Contacteurs


A1 A2 11

LED diode klaxon lectroluminescente


A1 A2 15 A1 A2 15

14 12

18 16

18 16

simple
1 3 5 13 21

temporis lenclenchement
A1 A2

temporis au dclenchement

6 14 22

contacteur de puissance L Inductance

self air M Moteur


M =

self avec noyau


M 3~

self ajustable
M

courant continu P Instruments de mesure


V A

asynchrone
1

pas--pas
kWh

voltmtre

ampre- oscilloscope mtre

compteur dnergie

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11

Llectricit au service des machines Repre Q Composant Appareil de protection, disjoncteur relais thermique Schma
I>>

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U<

relais relais magntique limiteur courant


1 3

relais manque tension


5 21

22

disjoncteur en gnral R Rsistance fixe S Interrupteur, commutateur, dtecteurs bouton interrupteur poussoir accrochage

disjoncteur magntothermique protection moteur

variable potentiomtre chauffage


1 2

commutateur rotatif 2 positions

arrt durgence coup de poing


L

contact de fin de course T Transformateurs

dtecteur de proximit inductif

dtecteur de niveau

de puissance triangle-toile U Convertisseurs

dalimentation plusieurs enroulements


f1 f2

de courant pour la mesure


= ~

convertisseur en gnral

variateur de frquence

onduleur

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HEIG-VD Repre V Composant Semi-conducteurs diode

Llectricit au service des machines Schma

diode zener

transistor NPN

transistor PNP

transistor N-MOS W Conducteur ou cble de liaison Guide donde Antenne Borne Fiches Socles Appareils mcaniques actionns lectriquement

transistor P-MOS

thyristor

triac

antenne

bornes

barrette de connexion

prise

fiche

lectrovanne Table 1.1

distributeur lectropneumatique

Reprage didentification du matriel en lectrotechnique

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Llectricit au service des machines EXEMPLE

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Figure 1.4

(source : Schneider-Automation / Tlmcanique)

Schma de commande marche et arrt dun moteur avec arrt durgence

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1.2

Modles fonctionnels

Les modles fonctionnels sont utiliss pour reprsenter le fonctionnement dune machine. Ils permettent de transcrire le cahier des charges, qui est gnralement crit en langage courant, en modles mathmatiques qui dcrivent les fonctions de la machine. Ils dfinissent comment fonctionne la machine. La logique combinatoire est utilise pour dcrire les conditions de fonctionnement indpendantes du temps. Si le comportement de la machine dpend dune suite daction cest la logique squentielle, et les outils qui lui sont associ, qui est applique pour expliquer la marche de la machine.

1.2.1

Logique binaire et algbre boolenne

La logique binaire permet de reprsenter les diffrents signaux et tats dune machine. Ces tats sont reprsents par des variables qui peuvent prendre deux tats ou valeurs, comme le montre le tableau ci-dessous. tat Alias faux false L (low) vrai true H (high) Table 1.2 Signification La tension est nulle Le courant ne circule pas
U
BSR20060303_A.des

Exemple La tension est nulle Le courant ne circule pas


I

0 1

La tension est prsente Le courant circule

La tension est prsente


U
BSR20060303_B.des

Le courant circule

tats possibles dune variable binaire

Les circuits peuvent tre schmatiss par des symboles logiques qui reprsentent leur fonctionnement indpendamment de leur ralisation au moyen de composants physiques (contacts, bobines ou composants lectroniques). L'algbre boolenne ou algbre de Boole (mathmaticien anglais Georges Boole 1815 - 1864) est une algbre qui traduit les signaux en expressions mathmatiques. Les diffrentes combinaisons de ces signaux sont reprsentes par des tables de vrit qui dfinissent ltat de chaque variable. Lalgbre boolenne dfini des oprations pour transcrire ces tables en expressions algbriques et les rgles qui permettent de simplifier ces expressions.

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Llectricit au service des machines Lalgbre boolenne dfini trois fonction lmentaires : Fonction NON (NOT) Oprateur Table de vrit Symbole

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Q=a
se lit Q gale non a

CEI
a 0 1 Q 1 0

mil-US 1 Q a Q

BSR20060303_C.des

Table 1.3

Fonction NON

Fonction ET (AND) Oprateur Table de vrit a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 Q 0 0 0 1 Symbole

CEI a & b Q a b

mil-US Q

Q = ab
se lit Q gale a ET b

BSR20060303_D.des

La sortie est ltat logique 1 si toutes les entres sont simultanment ltat 1. Table 1.4 Fonction ET

Fonction OU (OR) A ne pas confondre avec la fonction OU EXCLUSIF (voir la fin de ce paragraphe) ! Oprateur Table de vrit a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 Q 0 1 1 1 Symbole

CEI a >1 b Q a b

mil-US Q

Q =a+b se lit Q gale a OU b

BSR20060303_E.des

La sortie est ltat logique 1 si une entre au moins est ltat 1. Table 1.5 Fonction OU

Lalgbre boolenne est base sur les axiomes (rgles fondamentales) suivants :

La commutativit pour la fonction ET : la fonction OU :

ab = ba a+b=b+a

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Lassociativit pour la fonction ET : la fonction OU :

a ( b c ) = b ( c a ) = c ( a b) a + ( b + c ) = b + ( c + a ) = c + ( a + b)

La distributivit de la fonction ET par rapport la fonction OU : a (b + c ) = ( a b) + ( a c ) la fonction OU par rapport la fonction ET : a + (b c ) = ( a + b) ( a + c ) Les lments neutres pour la fonction ET : la fonction OU : La complmentarit pour la fonction ET : la fonction OU :
a 1 = a a+0=a aa = 0 a +a =1

Les thormes lmentaires de lalgbre boolenne se dmontrent partir des axiomes de base :

Lidempotence pour la fonction ET : la fonction OU : Labsorption a + ( a b) = a a ( a + b) = a

aa = a a+a =a

Les lments absorbants pour a 0 = 0 la fonction ET : la fonction OU : a +1 =1 Les thormes de Morgan Le complment dune fonction ET est gal la fonction OU du complment de chacun de ses termes : a b = a + b Le complment dune fonction OU est gal la fonction ET du complment de chacun de ses termes : a + b = a b

De manire gnrale, tout thorme dans lalgbre boolenne est associ un thorme dual , obtenu en permutant les ET et les OU.

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Llectricit au service des machines

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Loprateur NON ET (NAND) qui est un oprateur ET suivi dun oprateur NON est un oprateur universel. En effet, toutes les fonctions logiques NON, ET, OU peuvent tre ralises par une combinaison doprateurs NON ET. En vertu des thormes de Morgan, loprateur NON OU (NOR) est identique loprateur NON ET (NAND). Oprateur Table de vrit Symbole

CEI
Q = ab

mil-US & Q a b
BSR20060303_F.des

a
a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 Q 1 1 1 0

CEI a >1 b Q a b

mil-US Q

Q =a+b

BSR20060303_G.des

La sortie est ltat logique 0 si toutes les entres sont simultanment ltat 1. Table 1.6 EXEMPLES
Remplacement de la fonction NON par une combinaison doprateurs NON ET :
Q = a = aa

Fonctions NON ET (NAND) et NON OU (NOR)

Remplacement de la fonction ET par une combinaison doprateurs NON ET :


Q = a b = a b = a b a b

)
)
Table de vrit a 0 0 1 1 b 0 1 0 1 Q 0 1 1 0 Symbole

Remplacement de la fonction OU par une combinaison doprateurs NON ET :


Q = a + b = a + b = a b = a a bb

( ) (

Loprateur OU EXCLUSIF (XOR) est galement un oprateur particulier frquemment utilis : Oprateur

CEI a =1 b Q a b

mil-US Q

Q = a b = ab + a b

BSR20060303_H.des

La sortie est ltat logique 1 si les deux entres sont des tats diffrents lun de lautre. Table 1.7 Fonction OU EXCLUSIF (XOR)

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1.2.2

Logique combinatoire

1.2.2.1 Dfinition DFINITION 1.1 Un systme logique est dit combinatoire si l'tat de sa sortie ne dpend que de l'tat de ses entres. Le systme combinatoire ne doit donc pas prsenter de ractions de la sortie sur l'entre, de sorte ce que l'tat de la sortie ne dpende pas de l'histoire du systme.
Entres : ei

Systme combinatoire

Sorties : Qj = fj (ei)

Figure 1.5

Schma de principe dun systme combinatoire

1.2.2.2 Table de vrit La table de vrit permet de transcrire commodment les diffrents tats dun systme. Cest une liste reprsentant tout instant ltat des entres et des sorties dun systme combinatoire. Elle sert de base ltablissement des quations logiques qui caractrisent le fonctionnement du systme. Chaque ligne de la table o ltat de la sortie est 1 donne un terme partiel de lquation qui est la fonction ET des variables entres 1 et du complment des variables dentre 0. Lquation complte, exprime sous sa forme canonique, est donne par la fonction OU des termes partiels. EXEMPLE
Fonction majorit trois entres : la sortie est 1 si au moins deux des entres sont 1. a 0 1 0 1 0 1 0 1 b 0 0 1 1 0 0 1 1 c 0 0 0 0 1 1 1 1 Q 0 0 0 1 0 1 1 1
a bc a bc a bc

Termes partiels

a bc

Lquation complte est : Q = (a b c) + (a b c) + (a b c) + (a b c) Table 1.8 Exemple de table de vrit Fonction majorit

Lexpression canonique de lquation ainsi obtenue nest pas forcment optimale car elle ne fait pas ncessairement intervenir un nombre minimal doprations logiques. Cette quation doit tre simplifie en appliquant les thormes de la lalgbre boolenne. La simplification est importante pour toute ralisation technique car du nombre doprations logiques dpend la complexit du systme.

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a)

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EXEMPLES
Simplification de lquation canonique de la fonction majorit trois entres : Q = (a b c) + (a b c) + (a b c) + (a b c)

( ) ( ) ( ) Q = (( a b) c + ( a b) c ) + (( a c ) b + ( a c ) b ) + ((b c ) a + (b c ) a ) Q = (( a b) ( c + c ) ) + (( a c ) (b + b) ) + ((b c) ( a + a ) )
Q = (a b c) + (a b c) + (a b c) + (a b c) + (a b c) + (a b c) Q = ( a b) + ( a c ) + ( b c )

b)

Raliser la fonction ci-dessous uniquement avec des oprateurs ET et NON.


Q = a + b + c = a + b + c = a b + c = a b + c = abc = abc

1.2.2.3 Tables de Karnaugh La simplification par lalgbre boolenne ncessite intuition et savoir-faire. Pour des quations comptant six variables ou moins, la mthode des tables de Karnaugh donne une approche systmatique de la simplification. La table de Karnaugh est une reprsentation matricielle de la table de vrit. Lignes et colonnes correspondent aux variables dentres, la valeur de la sortie est reporte dans les cases de la matrice. Pour 2, 3 et 4 variables la matrice est bidimensionnelle. Pour 5 et 6 variables dentre, la matrice est tridimensionnelle ; elle est de ce fait beaucoup moins utilise. Lorsquun systme comporte plusieurs variables de sortie (Q1, Q2, etc.), il convient dtablir une table de Karnaugh pour chacune delles. 2 variables dentre (a, b) a Q b 0 1 0 1 bc 3 variables dentre (a, b, c) a Q 0 1 00 01 11 10 Table 1.9 cd 4 variables dentre (a, b, c, d) ab Q 00 01 11 10 00 01 11 10

Tables de Karnaugh pour 2, 3, respectivement 4 variables dentre

Il est important de remarquer que, dans une table de Karnaugh, seule une variable dentre change dtat lorsquon passe dune case nimporte laquelle de ses voisines (horizontalement ou verticalement). La mthode de la table de Karnaugh consiste reporter dans chacune des cases de la table de Karnaugh la valeur de la variable de sortie Q puis rechercher dans la matrice des ensembles de cases adjacentes ou blocs en respectant les rgles suivantes :

Un bloc ne doit contenir aucun 0. Chaque bloc est compos de 1 1, 1 2, 1 4, 2 1, 2 2, ou 2 4 cases adjacentes (un bloc a donc une forme en carr ou en rectangle).

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Une case tout gauche du tableau est considre comme adjacente de la case tout droite du tableau, dans la mme ligne (car une seule des variables dentre diffre). Une case tout en haut du tableau est considre comme adjacente de la case tout en bas du tableau, dans la mme colonne (car une seule des variables dentre diffre). Chaque case dont la valeur est 1 peut appartenir plusieurs blocs. Tout bloc contenu dans un bloc plus grand est limin. Lensemble de blocs choisis doit tre juste assez complet pour quensemble, ils recouvrent tous les 1.

Chaque bloc est dcrit par le produit dune ou plusieurs variables dentre et/ou de leur inverse. Pour une table n variables dentre : les blocs 1 case sexpriment par la fonction ET de n variables ; les blocs 2 cases sexpriment par la fonction ET de n-1 variables ; les blocs 4 cases sexpriment par la fonction ET de n-2 variables ; et ainsi de suite. Lquation du systme se dduit par addition de ces produits.
a)

EXEMPLES
Simplification de la fonction majorit trois entres par la mthode des tables de Karnaugh. a Q bc 00 01 11 10 Table 1.10 b) 0 0 0 1 0 1 0 1 1 1
Q = a c + cb + ba

Exemple dune table de Karnaugh Fonction majorit

Simplification dune fonction 4 variables dentre par la mthode des tables de Karnaugh

Q = a bcd + a bcd + a bc d + a bcd + a bcd + a bc d + a bcd


ab Q 00 cd 01 11 10 Table 1.11 00 1 0 0 1 01 0 1 1 0 11 0 1 1 0 10 0 0 0 1
Q = a b d + b d + b c d

Exemple dune table de Karnaugh avec 4 variables dentre

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Llectricit au service des machines 1.2.2.4 Fonctions incompltement dfinies

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Souvent, la variable de sortie dun systme que lon souhaite exprimer par une relation boolenne nest pas dtermine pour toutes les combinaisons des variables dentre. Cest gnralement le cas lorsque ces combinaisons ne sont physiquement pas ralisables, ou pas spcifies. Dans un tel cas, il nest pas ncessaire dimposer une valeur 0 ou 1 en tablissant la table de Karnaugh. Un tel tat indtermin est not X. Cette particularit permet souvent de crer des blocs de plus grande dimension, puisque la seule contrainte est que ces blocs ne contiennent aucun 0. Le produit qui exprimera ce bloc comprendra donc moins de terme, et sera plus simple raliser par le programmeur, et plus rapide calculer par lautomate. En dterminant ces blocs, chaque case indtermine se voit attribuer une valeur 0 ou 1, ce qui ne pose aucun problme puisquun tel tat nest pas possible. En dautres termes, il est improductif de poser des contraintes supplmentaires lorsque ce nest pas ncessaire. EXEMPLE
Les affichages numriques 7 segments, qui permettent dafficher les nombres de 0 9, doivent gnralement correspondre une combinaison de 4 signaux binaires. Ltat de chaque segment (allum ou teint) est parfaitement dtermin pour les chiffres de 0 9, donc pour les combinaisons dentre comprises entre 0000 et 1001. Les combinaisons dentre comprises entre 1010 et 1111 ne peuvent normalement pas se produire (puisque lon compte en dcimal). Il nest pas utile dimposer un tat allum ou teint chaque segment pour ces combinaisons, et lon indiquera un X pour chacun de ces tat. videmment, une fois que la simplification par la table de Karnaugh aura t ralise, chaque X aura t remplac par un 0 ou par un 1.

1.2.3

Logique squentielle

1.2.3.1 Dfinition DFINITION 1.2 Un systme logique est dit squentiel si l'tat de sa sortie dpend des tats antrieurs de ce systme, cest--dire quil se souvient de son histoire, lanalyse combinatoire ne suffit pas pour dcrire le fonctionnement de ce systme. La logique squentielle prend en compte les tats successifs du systme.

Lhistoire dun systme est reprsente par une succession dtats que prend le systme au cours du temps. Le changement dtat est provoqu par une variation des entres. Les sorties sont fonction de ltat du systme. Lhistorique dun systme est dcrit par un ensemble de variables appeles variables dtat qui interviennent dans les quations caractristiques du systme.

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Entres : ei

Systme combinatoire

Sorties : Qj = fj (ei, sk)

Variables dtat sk

Figure 1.6

Schma de principe dun systme squentiel

Pour dcrire un systme squentiel plusieurs outils danalyse sont disponibles. Les principaux sont : le chronogramme ; le graphe de fluence ; le tableau dtats (Machine de Moore) ; le graphe dtats et le GRAFCET ; les rseaux de Ptri. Le but de ce cours nest pas dtudier en dtail tous ces outils, nous nous contenterons den aborder des notions lmentaires pour les principaux. EXEMPLE
Pour exemple prenons la commande dun vrin pneumatique. Le piston du vrin est au repos la position A, repre, par un contact de fin de course. Lorsquon appuie sur le bouton M le vrin est activ et le piston se dplace jusqu la position B puis revient en position A.

Figure 1.7

Vrin pneumatique et schma de commande


(Source : Festo)

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Llectricit au service des machines 1.2.3.2 Le chronogramme

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Cest un graphique qui reprsente lvolution des valeurs prises par les variables dentre, de sortie et dtat du systme en fonction du temps.

1 m a b Q

B z A
Figure 1.8 Exemple de chronogramme pour le vrin de la Figure 1.7

Remarque : aucune condition nest pose quand la dure daction sur le bouton m. La seule condition est quil ait t relch la fin du cycle. Cette particularit est indique par la ligne traitille horizontale sur le chronogramme. Le chronogramme reprsente un certain nombre d'tats du systme qui correspondent une configuration particulire des entres sorties. Si le nombre de variables est grand, il existe un risque doublier certains tats et certaines possibilits dvolution. Ce mode de reprsentation nest pas synthtique. L'tat initial est choisi arbitrairement. Le chronogramme servira plutt pour reprsenter un exemple concret de fonctionnement. 1.2.3.3 Le graphe de fluence Le graphe de fluence reprsente tous les tats stables du systme et l'ordre chronologique dans lequel il atteint successivement chacun des tats partir des autres en fonction des variations des variables d'entre. Un tat stable est un tat pour lequel les sorties du systme restent inchanges tant que les combinaisons des entres sont fixes

ei : combinaison des
variables dentre conditionnant le passage ltat suivant Figure 1.9 N Qj

N de ltat

Valeurs des sorties

Symbole des graphes de fluence

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Chaque nud du graphe correspond un tat stable reprsent par un cercle dans lequel est indiqu : en haut le numro de ltat et en dessous la valeur des sorties. Les branches du graphe indiquent tous les chemins possibles pour passer dun tat stable lautre. Ces chemins sont sens unique, la flche indique le sens de passage. Sur chaque branche est indiqu ltat des variables dentre permettant deffectuer la transition dun tat stable lautre.

abm

E Q 100 1 0 101 2 1 00X 3 1 01X 4 0 00X 5 0

Figure 1.10 Exemple de graphe de fluence pour le vrin de la Figure 1.7 Remarque : Dans lexemple ci-dessus, la variable dentre m na aucune influence pour le passage aux tats 3, 4 et 5. Cest une variable incompltement dfinie sa valeur est marque par la lettre X. Cette mthode de modlisation est systmatique : pour chaque tat toutes les variations possibles des entres sont envisages. Ce type de graphe montre bien la synthse de tous les tats dun systme, mais si le nombre dtats ou le nombre de variables est important cette reprsentation devient rapidement touffue . 1.2.3.4 Tableau dtats Le tableau dtats peut se faire partir du graphe de fluence. Cest une reprsentation tabulaire des tats dun systme. Les combinaisons des variables dentre du systme sont reprsentes par les colonnes de ce tableau. A chaque ligne correspond la transition dun tat vers un autre. Les valeurs des sorties sont indiques chaque ligne. abm 000 3 3 5 5 001 3 3 5 5 011 4 4 010 4 4 1 110 111 101 2 2 100 1 Q 0 1 1 0 0

Table 1.12 Exemple de tableau dtat (non rduit) pour le vrin de la Figure 1.7 Les chiffres en gras correspondent aux tats stables du systme. Les autres correspondent aux tats transitoires, c'est dire au passage d'un tat stable vers l'tat stable suivant. Cette transition est provoque par la variation de l'entre. L'volution se fait toujours horizontalement puis verticalement. En regroupant les lignes qui ont les mmes valeurs de sortie et qui dans les mmes colonnes ont un tat stable ou une transition, le tableau se rduit. Cette reprsentation est appele machine de Moore.

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abm j k l

000 3

001 3

011 4 4

010 4 4

110

111

101 2 2

100 1 1

Q 0 1 0

Table 1.13 Exemple de tableau dtat rduit pour le vrin de la Figure 1.7 On remarque aprs rduction que ltat 5 a disparu. En effet le passage par ltat n5 ne modifie pas ltat de la sortie, il est donc redondant et inutile. Comme pour le graphe de fluence, le tableau dtat est utilisable pour des systmes ayant un nombre dentres et un nombre dtats restreint.

1.2.4

Synthse des systmes squentiels

La synthse dun systme squentiel consiste mettre en quations le fonctionnement du systme dcrit au moyen des outils danalyse. Nous prendrons comme exemple la bascule RS asynchrone qui est la fonction mmoire lmentaire. Cet lment comporte deux entres : R : mise 0 de la sortie Q de langlais Reset S : mise 1 de la sortie Q de langlais Set

RS

E Q 10 1 0 01 2 1

Figure 1.11 Bascule RS et son graphe de fluence Reprsentons la table de vrit de ce systme en distinguant Q (tat actuel des sorties) et Q + (tat futur de celles-ci). R 0 0 1 1 S 0 1 0 1

Q+ Q 1 0 X

Q+ Q 0 1 X

Table 1.14 Table de vrit Fonction bascule RS

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De cette table de vrit crons les tables de Karnaugh pour les sorties Q + et Q +

Q Q+
00 RS 01 11 10 0 0 1 X 0 1 1 1 X 0 RS
Q+

Q
00 01 11 10 0 1 0 X 1 1 0 0 X 1

Table 1.15 Tables de Karnaugh pour une bascule RS Lquation caractristique qui en rsultent pour Q + pourrait tre Q + = S + Q R . Ce faisant, on obtient lexpression qui contient le minimum de calculs faire. Toutefois, une autre expression possible est Q + = S R + Q R . Avec celle-ci, les 2 X sont remplacs par des 0, ce qui est galement autoris. Lexpression est lgrement plus complique, mais elle a lavantage de pouvoir tre facilement ralise avec deux NON ET (NAND) ou avec deux NON OU (NOR). En effet, Q + = S R + Q R = S + Q R = S + Q + R . De mme, Q + = R S + Q S = R + Q S = R + Q + S . La bascule RS peut donc tre ralise comme reprsent ci-dessous :
R

) (

) (

) (

) (

) (

Q1

R S

Q Q

Q Q2

Figure 1.12 Schma quivalent et symbole de la bascule RS

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1.2.5

Le GRAFCET

Le GRAFCET (Graphe de Commande tape - Transition) est la mthode de reprsentation et danalyse des systmes squentiels qui sest impose dans le domaine industriel international. Cr en 1975 par lAFCET (Association Franaise pour la Cyberntique conomique et Technique), un groupe dindustriels et duniversitaires franais, ce langage sest rapidement impos au niveau mondial par son applicabilit et sa simplicit. Le GRAFCET est un outil de modlisation de systmes squentiels utilis plus particulirement pour dcrire commandes dautomatismes. Cest un graphe structur qui reprsente les squences doprations, il comporte deux types de dlments : les tapes et les transitions. Les tapes Une tape reprsente un tat stable du systme tudi. Elle est prsente dans le GRAFCET par un carr entourant un numro. Une tape peut tre active ou inactive. Dans le premier cas, on peut signifier cette activit en marquant le carr par un point. Les tapes actives linstant initial (initialisation) sont appeles tapes initiales et sont prsentes par un double carr.
2 Etape Action 34 Q := 0 7 A+ B+

Etape initiale

Etape active

Figure 1.13 tapes GRAFCET La variable binaire Xi associe ltat de ltape n i vaut 1 si ltape est active et 0 dans le cas contraire. Lorsque ltape est active, elle indique les actions qui doivent tre ralises. Ces actions sont associes aux tapes. Les actions peuvent tre indiques littralement ou symboliquement.

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HEIG-VD Les transitions

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Une transition modlise un changement dtat du systme. Elle indique une unique possibilit dvolution entre deux ou plusieurs tapes. Elle est reprsente par un trait horizontal court sur la liaison oriente.
3 Transition simple 4 Action 3 Condition Action 4

6 Divergence en OU 71 Convergence en OU 8

Action 6 Condition A Action 71 Condition C 72 Condition B Action 72 Condition D

12 Divergence en ET 131 Convergence en ET 14

Action 12 Condition C Action 131 Condition D Action 14 132 Action 132

Figure 1.14 Transitions GRAFCET La transition relie lensemble des tapes dentre lensemble des tapes de sorties. Une transition prcise les conditions dans lesquelles les tapes de sortie doivent devenir actives. Ces conditions de franchissement dune transition sont appeles rceptivit. Elles sont indiques dune manire littrale, symbolique ou laide dune expression boolenne.

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Llectricit au service des machines Rgles dvolution du GRAFCET

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Un systme squentiel volue dans le temps. Cette volution correspond un changement dtat traduit dans le GRAFCET par une volution qui doit suivre les six rgles fondamentales. Rgle 1 : Rgle 2 : Successions. Il y a toujours une succession tape transition, ou transition tape. Situation initiale. Lensemble des tapes actives linstant initial est lensemble des tapes initiales. Cest la situation initiale, elle correspond aux tapes actives la mise en nergie du systme de commande de la machine. Franchissement dune transition. Une transition est franchissable si les deux conditions suivantes sont satisfaites : - toutes les tapes dentres de la transition sont actives, on dit alors que la transition est valide, - la rceptivit associe cette transition est vraie. Une transition franchissable est obligatoirement franchie. volution des tapes actives. Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les tapes de sortie de la transition et la dsactivation de toutes les tapes dentre. volutions simultanes. Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies. Activation et dsactivation simultanes. Si au cours du franchissement dune ou de plusieurs transitions simultanment, une mme tape doit tre dsactive et active, alors elle reste active.

Rgle 3 :

Rgle 4 :

Rgle 5 : Rgle 6 :

Structure du GRAFCET Un GRAFCET est dit linaire quand il nest constitu que dune seule succession possible de squences. Par exemple le vrin pneumatique vu plus haut.

Q := 0 a*m

Q := 1 b

Figure 1.15 GRAFCET linaire

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La conditionnelle est compose dune divergence en OU de squence suivie dune convergence en OU. Les conditions de franchissement des transitions a et b sont exclusives, la slection des volutions possible doit tre unique. Dans ce type de structure une seule branche du graphe peut tre parcourue, cest--dire quune seule tape peut tre active. Une des branches peut ne pas contenir dtape, ce qui permet de ne pas excuter une partie du graphe sous certaines conditions.
1 a 2 c 3 e 4 Faire E Convergence en OU Faire D Faire B 4 d Faire A Divergence en OU b Faire C n

Figure 1.16 GRAFCET conditionnelle Le paralllisme est lexcution simultane de plusieurs squences, il est ralis par une transition qui possde plusieurs tapes de sortie. Cest une divergence en ET qui reprsente lexcution en parallle de plusieurs squences. La synchronisation est la fin dune squence de paralllisme. Elle est reprsente par une convergence en ET qui est une transition qui possde plusieurs tapes dentre. Les squences dbutent simultanment mais lvolution dans chaque branche est indpendante. La synchronisation peut se faire quand toutes les tapes dentre de celle-ci sont actives.
1 a 2 b 3 c 5 Faire D Convergence en ET Faire B 4 Faire C Faire A

Divergence en ET

Figure 1.17 GRAFCET paralllisme

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Une macro-tape Mi reprsente par un seul carr un ensemble unique dtapes et de transitions. Cet ensemble est appel expansion de la macro-tape. Elle commence par une seule tape dentre note Ei et se termine par une seule tape de sortie note Si.
1 a 2 b M10 Macro tape c 4 d S10 8 n 7 6 l Faire L m 12 Faire M E10 k Faire K

Figure 1.18 GRAFCET macro-tape

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1.3

Automates programmables

Les automates programmables sont des appareils utiliss pour raliser la partie commande dune machine automatise. Les premier automates ont ts conu au milieu du sicle dernier pour rpondre la demande des constructeurs dautomobiles amricains. Ces appareils comportent une mmoire programmable qui stocke des instructions composant les fonctions dautomatisme dune commande comme par exemple : Logique squentielle et combinatoire ; Temporisation, comptage, dcomptage, comparaison ; Calcul arithmtique ; Rglage, asservissement, rgulation, etc., pour commander, mesurer et contrler au moyen dentres et de sorties (logiques, numriques ou analogiques) diffrentes sortes de machines ou de processus, en environnement industriel. Les automates les plus rcents comportent des interfaces qui permettent de les raccorder directement sur un rseau Ethernet, certain font mme office de serveur web pour afficher des pages de diagnostique accessibles par un navigateur standard. Applications des automates programmables Les automates programmables prennent une place importante dans les systmes de commande automatique des machines. Ils remplacent avantageusement les systmes en logique cble ( relais ou lectroniques) dans la plupart des applications industrielles. Les fonctions dautomatisme sont programmes, ce qui permet dadapter facilement lapplication charge dans la mmoire de lautomate aux conditions de fonctionnement de la machine. Les automates sont utiliss pour raliser toutes sortes de commandes des plus simples Ouverture, fermeture de porte ou de barrires, clairage, surveillance de la distribution dnergie. Commande de ventilation, Petites machines dassemblage, Signalisation routire. ... aux plus complexes Contrle et rgulation de processus dans lindustrie chimique ou ptrochimique, Asservissement multiaxes pour des centres dusinages, Rgulation de machine pour lusinage des plastiques (injection, extrusion), Rgulation de systmes thermiques pour lindustrie ou le btiment (chaufferie ou production de froid), Surveillance du trafic routier et ferroviaire,

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1.3.1

Matriel Architecture et gammes dautomates


Codeurs Bus de terrain Rseaux

Console

API CPU
ROM RAM

INT
Comptage Xcom

Bus interne

IN
A D

OUT
D A

A l i m e n t a t i o n

Capteurs

Actionneurs

Figure 1.19 Architecture interne dun automate programmable Un automate programmable est constitu de plusieurs lments. Quelque soit la taille et la puissance de calcul de la machine larchitecture est similaire :

Llment central est lunit de traitement arithmtique et logique (CPU) qui effectue les squences de programme et les calculs. Les programmes sont enregistrs dans une mmoire qui garde linformation mme quand lalimentation lectrique est coupe. Une autre mmoire est ddie au stockage des donnes ; cette partie de la mmoire peut tre ou non volatile, cest--dire quelle sefface quand la tension dalimentation est coupe. Les entres-sorties sont les liens entre lautomate et son environnement. Leur type dpend des caractristiques du signal quelles doivent capter ou gnrer : tout ou rien (digitales) pour les signaux binaires, analogiques pour les signaux de mesure ou de consigne. Une alimentation pour les circuits lectroniques internes. Celle-ci est galvaniquement isole des circuits de commande.

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Des interfaces de communication (Xcom) qui servent lchange dinformations numriques avec le monde extrieur par bus de terrain ou rseaux informatiques. Une de ces interfaces est utilise pour charge le programme dans la mmoire de lautomate.

Lautomate est dimensionner selon lapplication raliser. Un vaste choix de gammes est propos par les diffrents les fabricants. Les micros automates sont, comme leur nom lindique, de toutes petites units avec une structure fixe comprenant de 4 20 entres-sorties, gnralement tout-ou-rien. Ils sont utiliss pour raliser de petits automatismes autonomes en logique combinatoire. Gnralement ils se programment avec un langage simplifi qui leur est propre. Les automates compacts sont des appareils avec un nombre fixe dentres-sorties digitales et analogiques. Ils sont cependant extensibles par blocs jusqu environ 250 entres-sorties. Ils sont principalement exploits pour des applications de complexit moyenne avec de la logique squentielle et un traitement limit des fonctions analogiques. Les automates modulaires sont des machines rapides et puissantes qui travaillent avec des processeurs performants. Ce sont de vritables ordinateurs multitches et multiprocesseurs. Une CPU peut traiter plus de 8'000 entres-sorties. Les automates architecture distribue sont constitus dun ensemble de processeurs et dinterfaces dentres-sorties relies par un rseau. Ce type de structure est employ pour lautomatisation de machines complexes (par exemple : rotative dimprimerie), pour des processus trs tendus (par exemple : rseaux de distribution) ou pour lorsque les contraintes de sret de fonctionnement imposent la redondance des systmes de contrle-commande (par exemple : industries chimiques, ptrochimique, nuclaire).

1.3.2

Fonctionnement

1.3.2.1 Normalisation La diversit des applications et l'volution du matriel ont amen les constructeurs d'automatismes concevoir des automates de plus en plus complexes. Pour matriser cette complexit et rendre la programmation des automates plus efficace, des standards industriels ont t adopts par les automaticiens. Ces standards dfinissent non seulement les langages mais galement la mthodologie de programmation. A prsent ils sont disponibles pour presque toutes les plates-formes du march et sont normaliss par la Commission lectrotechnique Internationale (CEI en anglais : International Electrotechnic Commission - IEC), qui runi fournisseurs, utilisateurs et chercheurs. En particulier, la norme CEI-61131-3 dfinit la programmation des automates, et propose un cadre qui s'tend de la spcification aux architectures.

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Llectricit au service des machines 1.3.2.2 Critres de qualit

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Pour fonctionner en temps rel de manire sre et stable dans un environnement industriel, les automates programmables doivent respecter des contraintes trs svres : Temporelle : Sret : Concurrence : Dterminisme : Le systme doit rpondre une stimulation externe dans un laps de temps connu. Les automates programmables sont parfois utiliss dans des applications o leur dfaillance peut entraner des blessures ou des dgts matriels coteux. Les processeurs des automates doivent tre mme de traiter plusieurs tches simultanment. Ltat des sorties est entirement dtermin par lhistoire des entres

1.3.2.3 Organisation des programmes La norme CEI-61131-3 dfinit lorganisation gnrale des programmes et les lments communs qui sont utiliss par tous les langages de programmation. Comme tous systmes informatiques les automates programmables utilisent des variables qui reprsentent sous forme numrique linformation qui doit tre traite. La forme de ces donnes est dfinie par le type des variables : boolen, entier, entier long, rel, date, etc. Pour faciliter la lisibilit des programmes des variables sont nomms par des symboles. Les ressources sont lensemble des variables auxquelles peuvent accder les programmes. Ces variables peuvent tre lies la structure matrielle de lautomate (entres, sorties, horloges, interruptions) ou internes (indicateurs, registres, temporisateurs, compteurs, blocs de donnes). Les programmes doivent tre structurs pour en faciliter le dveloppement, la portabilit et la maintenance. Les Units dOrganisation de Programme ou blocs dorganisation (en anglais : program organisation unit POU) sont des conteneurs qui contiennent une partie des instructions du programme. Ces blocs peuvent tre :

Des fonctions standards (sin(x), sqrt(x), exp(x), etc.) ou dfinies par le programmeur, elles nont pas dtat interne et leur invocation avec les mmes arguments donne toujours le mme rsultat. Des blocs fonctionnels (FB : function blocs) qui contiennent dans la mme entit un programme et des donnes. Les blocs fonctionnels possdent des arguments et ont un tat interne, le rsultat produit par leur invocation dpend donc de lhistorique. Des blocs programme (PB : program blocs) regroupent un certain nombre dinstructions ils ne permettent pas le passage darguments. Des blocs de donnes (DB : data blocs) rassemblent un certain nombre de variables utilisables comme arguments pour lchange dinformation entre les programmes. Des blocs squentiels (SB : sequential blocs ou SFC : sequential flow chart) sont utiliss pour lexcution des programmes crits en GRAFCET, ces blocs regroupent un certain nombre de bloc daction et de transition.

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Ces diffrents blocs peuvent tre imbriqus, la structure de lorganisation varie en fonction du type de processeur et du fabricant.
Bloc #m Bloc #n Bloc #2 Bloc #1

Fonction 1A

Bloc fonction 1B Variables locales1B

Ressources locales Bloc #1

Ressources globales

Figure 1.20 Blocs dorganisation dun programme dautomatisme 1.3.2.4 Excution des programmes Les programmes des automates sexcutent en temps rel, cest--dire quun ensemble dinstruction doit tre trait en un temps donn. Au cours dun cycle de traitement le processeur effectue un certain nombre de tches qui senchanent dans un ordre prtabli : Tche no 1 : Traitement interne ou systme : fonctions non lies lapplication telles que surveillance du matriel, communication avec des priphriques ou change de donnes avec dautres processeurs. Lecture des entres : toutes les entres sont lues au mme instant. Les cartes dentre enregistrent ltat des signaux sur un ordre provenant du processeur. Limage de ces tats est ensuite copie dans des variables qui seront traites par le programme. Excution des blocs de programme : les diffrents blocs du programme dapplication sont successivement traits. criture des sorties : les valeurs des variables reprsentant les sorties sont toutes copies dans les sorties physiques au mme instant sur un signal du processeur.

Tche no 2 :

Tche no 3 : Tche no 4 :

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Mise sous tension Reprise froid

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Traitement initial

Traitement interne Lecture des entres RUN Excution programme


Bloc #1 Bloc #2 Bloc #n

STOP

Traitement exceptions ou interruptions

Ecriture des sorties

Figure 1.21 Cycle de base dun programme dautomate Ces quatre tchent composent un cycle. Quand lautomate est actif (en RUN) les cycles se succdent indfiniment. Une temporisation indpendante du processeur, le chien de garde ou watch-dog, surveille le temps dexcution de chaque cycle. Si ce temps est dpass une alarme est signale. Quand lautomate est arrt (en STOP) seules les tches de traitement systme et de lecture des entres sont effectues. Le programme nest plus trait et les sorties ne sont plus mises jour. A la mise sous tension de lautomate, appele galement reprise froid, un bloc de programme particulier, le traitement initial, est excut une seule fois. Il permet dinitialiser des variables et de faire les contrles prliminaires lexcution du programme dapplication. Certains blocs de programme sexcutent si des vnements particuliers externes se produisent : activation dune entre ou limite de comptage atteinte. Ces vnements gnrent une interruption qui dclenche immdiatement lexcution du bloc de programme. Des vnements internes (erreur de calcul, dbordement dun compteur, dpassement du temps de cycle), appels exceptions, peuvent galement dclencher lexcution de blocs de programme pour la signalisation ou la correction de lerreur.

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Certains automates proposent deux modes de fonctionnement possibles, le choix dpendra de lapplication :

En mode cyclique les cycles senchanent les uns aprs les autres, sans temps dattente, quelque soit la dure dexcution du programme. Avantage le temps de rponse est plus court mais la dure de traitement tc n est diffrente chaque cycle. Lintervalle entre chaque cycle est indtermin.
TI %I Traitement du programme Cycle cA temps tcA %Q TI %I Traitement du programme Cycle cB temps tc B %Q

Figure 1.22 Excution cyclique du programme

En mode priodique les cycles sont dclenchs priodiquement par un top dhorloge. Les cycles seffectuent intervalles rguliers tp ce qui laisse des espaces temporels libre pendant lesquels le processeur ne fait rien, le temps de rponse nest donc pas minimum. Ce mode de fonctionnement sera utilis pour des applications de rgulation numrique, car celles-ci requirent un temps de cycle constant.
TI %I Traitement du programme Cycle cA temps tc A temps tp %Q TI %I Traitement du programme Cycle cB temps tc B temps tp %Q

Figure 1.23 Excution priodique du programme

1.3.3

Programmation des automates

1.3.3.1 Choix des langages de programmation Les langages de programmation des automates programmables sont compltement dfinis par la norme CEI-61131-3 qui distingue trois groupes :

Les langages textuels : liste dinstruction (IL) et texte structur (ST), Les langages graphiques : plan de contacts (LD) et diagramme de blocs fonctionnels (FDB), Le langage squentiel : diagramme squentiel (SFC), variante du GRAFCET.

Il est toujours possible dutiliser plusieurs langages au sein dun mme projet, fonctionnant sur un seul automate programmable. Le choix peut ainsi tre guid par la qualification des programmeurs qui interviennent aux diffrents stades du projet. Ainsi par exemple : Les fonctions sophistiques seront programmes en texte structur (ST) par les spcialistes du Ra&D, aboutissant des sous-programmes ou des blocs fonctionnels.

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Lautomatisation de linstallation ou de la machine programmer sera programme en diagramme squentiel (SFC) et en blocs fonctionnels (SBD) par les constructeurs. Les commandes tout-ou-rien des moteurs et autres actionneurs simples sera programme en plan de contacts (LD), facilitant ainsi la mise en service et la maintenance par du personnel moins qualifi.

1.3.3.2 Les variables La syntaxe des symboles des variables accessibles directement est dfinie. Pour les nommer on associe la notation %, lemplacement physique (ressource), la taille et ladresse absolue. Le tableau ci-dessous donne les indications pour les principaux symboles : Ressource, 1er prfixe %I entre %Q sortie %M mmoire (%K) constante Taille, 2me prfixe boolen (bit) octet (byte) mot (word) double mot (double) mot long (long)

X B W D L

1 bit 8 bits 16 bits 32 bits 64 bits

Table 1.16 Notation normalise des variables dans les automates programmables Pour allger la notation le deuxime prfixe (la taille) est parfois omis quand le symbole reprsente un bit (X). EXEMPLES
%MW357 %MD81 %I35 %Q13 %QB2 mot 357 de la mmoire interne double mot ladresse 81 de la mmoire entre physique 35 sortie physique 13 octet de sortie 2

1.3.3.3 Liste dinstructions IL (Instruction List) Ce langage, proche de lassembleur des microprocesseurs, est utilis dans des cas particuliers pour optimiser certaines parties du code si les contraintes temporelles sont importantes. Un programme IL est une suite de ligne dinstructions qui comprennent : Une tiquette : Un oprateur : Un argument : (facultative) utilise pour mettre des points de repre dans le programme, reprsent par un code mnmonique qui indique quelle opration doit effectuer le processeur, (ventuel) qui dpend de loprateur, indique sur quel objet porte lopration,

Un commentaire : optionnel mais vivement recommand. Ces lments sont encolonns pour faciliter la lecture du code.

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Programme en liste dinstruction IL pour la commande du vrin :

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;======================================================================== ; HEIG-VD - TCSiM cours d'lectricit automates programmable ; Exemple de programme en liste d'instructions (IL) : commande de verin ; ----------------------------------------------------------------------; V1.0 ABe 30.03.05 Premire version ;======================================================================== Verin_IL: LD AND OR ST LD NOT AND ST END In_M In_A Out_Q M_temp In_B M_temp Out_Q ; ; ; ; ; ; ; ; ; Etiquette dbut de programme Lecture entre In_M AND logique avec entre In_A OR logique avec sortie Out_Q stocke rsultat dans bit temporaire Lecture entre In_B Inverse la valeur AND logique avec variable temporaire Ecrit rsultat dans sortie Out_Q

1.3.3.4 Texte structur ST (Structured Text) Le langage texte structur est driv des langages de programmation de haut niveau tels que Pascal, ADA, C, BASIC. Il est utilis pour programmer des algorithmes complexes qui ncessitent des calculs numriques. Le jeu dinstructions de ce langage comprend des fonctions, des instructions conditionnelles (IF THEN ELSIF ELSE END_IF), des instructions de boucle (FOR DO END_FOR) et dautres instructions de contrle. EXEMPLE
Programmes en texte structur ST pour la commande du vrin
(* (* (* (* (* (* =================================================================== HEIG-VD - TCSiM cours d'lectricit automates programmable Exemple de programme en texte structur (ST) : commande de verin ------------------------------------------------------------------V1.0 ABe 30.03.05 Premire version =================================================================== *) *) *) *) *) *)

Verin_ST1: (* Etiquette dbut de programme *) Out_Q := ((In_M AND In_A) OR Out_Q) AND NOT(In_B)); (* Equation boolenne *) RETURN; (* (* (* (* (* (* =================================================================== HEIG-VD - TCSiM cours d'lectricit automates programmable Exemple de programme en texte structur (ST) : commande de verin ------------------------------------------------------------------V2.0 ABe 30.03.05 Variante du programme =================================================================== *) *) *) *) *) *)

Verin_ST2: (* Etiquette dbut de programme *) IF ((In_M AND In_A AND NOT(In_B)) THEN (* Equation boolenne *) SET Out_Q; ELSE RESET Out_Q; END_IF; RETURN;

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Llectricit au service des machines 1.3.3.5 Plan de contacts LD (Ladder Diagram)

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Les plans de contacts sont drivs des premires ralisations dautomatismes faites avec des relais lectromcaniques. Cest le plus ancien des langages normaliss (1969), il a t conu pour faciliter la transition entre les systmes logique cble et les systmes logique programme. Il permet la reprsentation graphique sous forme de schmas des quations logiques boolennes. Ce langage est conserv pour maintenir une compatibilit avec des automates dancienne gnration mais il est de moins en moins utilis. Les variables dentre des quations sont symbolises par des contacts | | et les variables de sorties par des bobines ( ). La ralisation des fonctions logiques se fait en reliant ces lments par des lignes qui symbolisent lquivalent dun schma lectrique. Lautomate value ces rseaux de haut en bas et de gauche droite. Les fonctions de base de ce langage sont donnes dans le tableau ci-dessous. Il convient de remarquer que les symboles diffrent des contacts dfinis par la CEI. La raison est que ce langage de programmation a t conu aux USA, et quil a repris les symboles des contacts en usage dans ce pays lpoque. Symbole | |IN_A | / |IN_B | P |IN_C | N |IN_D ( ) OUT_A ( / ) OUT_B ( P ) OUT_C Dsignation Contact direct Contact inverse Front positif Front ngatif Relais direct Relais inverse Relais front positif Fonction Variable dentre IN_A Inverse de la variable dentre IN_B Vaut 1 pendant le cycle de traitement o la variable IN_C pass de ltat 0 ltat 1 Vaut 1 pendant le cycle de traitement o la variable IN_D pass de ltat 1 ltat 0 Variable de sortie OUT_A Inverse de la variable de sortie OUT_B Variable de sortie OUT_C vaut 1 durant le cycle de lautomate o le signal de commande du relais pass de ltat 0 ltat 1 Variable de sortie OUT_D vaut 1 durant le cycle de lautomate o le signal de commande du relais pass de ltat 0 ltat 1 Met la variable de sortie OUT_E ltat 1 quand le signal de commande du relais est ltat 1. La variable de sortie nest pas modifie quand le signal est ltat 0. Met la variable de sortie OUT_E ltat 0 quand le signal de commande du relais est ltat 1. La variable de sortie nest pas modifie quand le signal est ltat 0.

( N ) OUT_D

Relais front ngatif

( S ) OUT_E

Relais Set

( R ) OUT_F

Relais Reset

Table 1.17 Symboles graphiques des plans de contacts LD

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EXEMPLE
Programme en rseaux de contacts LD pour la commande du vrin.

Figure 1.24 Exemple dun programme en plan de contacts 1.3.3.6 Blocs fonctionnels FBD (Function Bloc Diagram) Ce langage est une volution des rseaux de contacts. Il permet de traiter non seulement des quations logiques binaires mais galement des fonctions beaucoup plus complexes, par exemple des rgulateurs PID, faisant intervenir des variables numriques. Le langage FBD est normalement utilis pour des applications qui traitent un flux continu dinformation. La programmation se fait en interconnectant de manire judicieuse des composants, appels blocs fonctionnels, pour raliser une fonction spcifique. Les blocs fonctionnels peuvent tre : de simples fonctions logiques : portes NON, ET, OU des fonctions de logique squentielle : bascules RS, flip-flop, temporisateurs des oprateurs arithmtiques ou mathmatiques : adition, soustraction, multiplication, division, racine carre, exponentielle, sinus, etc. des oprateurs fonctionnels complexes : multiplexeurs, dmultiplexeurs, gnrateurs dimpulsions, rgulateurs, etc. des oprateurs fonctionnels spcifiques prprogramms : commande de moteur, asservissement daxes, gestionnaires de communication, etc. Les diffrents fabricants offrent un catalogue de fonctions de base et des modules ddis aux diffrents mtiers.
Entres Flux d'vnements Sorties

Bloc de contrle

Flux d'vnements

Flux de donnes

Algorithmes Algorithmes Algorithmes Variables internes


Ressources

Flux de donnes

Figure 1.25 Modle gnral dun bloc fonctionnel

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Un bloc fonctionnel est reprsent par un rectangle, les signaux dentre sont gauche et les sorties droite. Cette disposition correspond au sens conventionnel du flux des donnes dans une reprsentation schmatique. Un bloc fonctionnel excute un ou plusieurs algorithmes qui peuvent tre des oprateurs simples ou des fonctions complexes. Il comporte au besoin des variables internes qui peuvent tre des paramtres, c'est--dire des constantes fixes au moment de la programmation, ou des variables qui stockent des valeurs intermdiaires utilises par les algorithmes. Certains blocs fonctionnels ont ventuellement un lment de contrle qui permet de modifier leur comportement en fonction dvnements externes particuliers : activation ou dsactivation du bloc par exemple. Les blocs peuvent galement faire directement appel aux ressources de la machine pour des applications particulires : communication, interruptions, etc. EXEMPLE
Programme en rseaux de contacts LD pour la commande du vrin expos au paragraphe 1.2.3.

Figure 1.26 Exemple dun programme ralis en blocs fonctionnels 1.3.3.7 Diagramme fonctionnel en squence SFC (Sequential Flow Chart) Ce langage est directement driv du GRAFCET et rpond aux mmes rgles de base. Il est utilis pour programmer la commande de systmes squentiels. Un diagramme fonctionnel en squence est constitu dune succession dtapes relies par des transitions. Un programme dapplication peut comporter plusieurs diagrammes fonctionnels en squence indpendants ou non. Une tape correspond une situation dans laquelle le comportement du systme est invariant par rapport ses entres et ses sorties. Une tape peut tre active ou inactive. Quand ltape est active le programme qui lui est associ sexcute. Si elle est inactive cette partie du programme nest pas traite par le processeur. Le programme associ une tape peut tre crit en langage IL, ST, LD ou FBD. Ltape initiale est celle qui est active linitialisation du programme. Il ne peut y avoir quune seule et unique tape initiale par diagramme. Une transition indique la possibilit dvolution entre les tapes. A chaque transition est associ une condition logique appele rceptivit. Une transition est dite valide si toutes les tapes qui lui sont relies en amont sont actives. Quand une transition est valide et que sa rceptivit est vraie, le diagramme peut voluer dune tape lautre ce qui ce fait gnralement en un cycle dautomate. La rceptivit peut tre crite en langage IL, ST, LD ou FBD.

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Diagramme fonctionnel en squence SFC pour la commande du vrin

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Figure 1.27 Exemple dun programme ralis en diagramme fonctionnel squences, dont les actions et les transitions sont dcrites en flocs fonctionnels

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2
2.1

Alimentation des machines et installations


Les dangers de llectricit

Llectricit est utilise pour transporter de grandes quantits dnergie, elle est de ce fait dangereuse et des mesures de protection appropries doivent tre prises pour protger les personnes et les biens. Sans utiliser de dispositif de mesure ou de signalisation ltre humain ne peut pas savoir si un conducteur lectrique est sous tension ou non. Les conducteurs lectriques doivent tre isols ou mis hors datteinte pour viter tout risque daccident dus un contact fortuit. Les normes et rglementations (CEI, IEEE, NIBT), bases sur le bon sens, imposent des rgles de protection respecter pour la ralisation dinstallations lectriques. Lintensit du courant qui peut circuler dans un conducteur est limite, en effet celui-ci schauffe par effet Joule et au-del dune certaine temprature il fond et se dtruit. Des dispositifs de limitation du courant, fusibles et disjoncteurs, sont insrs dans les circuits lectriques pour viter que les surintensits provoquent des dgts. Lors de travaux sur les installations lectriques, il est important que les dangers encourus soient prsents lesprit. Les mesures de scurit et les quipements adquats ne doivent pas tre considrs comme des tracasseries.

2.1.1

Effets physiologiques de llectricit

Llectrisation dsigne les blessures infliges au corps humain sil est parcouru par un courant lectrique. La gravit de ces lsions dpend de lintensit du courant et du temps pendant lequel lorganisme est soumis ce courant. Ces lsions sont principalement cardiovasculaires (arrt cardiaque, infarctus), respiratoires (suffocation), musculaires (brlures, ncroses), cutanes ou neurologiques. Llectrocution est le dcs par lectrisation.

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Figure 2.1

Llectricit peut tre dangereuse !

En basse tension, soit de 50 1'000 V, les lsions, principalement cardiaques et respiratoires, sont provoques par le passage du courant dans lorganisme, les limites approximatives sont les suivantes :

de 1 10 mA, le courant ne provoque que des crispations sans danger ; de 10 25 mA, le courant ne peut tre dangereux que lors dune application durant plusieurs minutes ; de 25 75 mA, le courant peut entraner larrt du cur ; il est mortel aprs 30 secondes ; les dfaillances cardiaques les plus graves se manifestent pour des courants suprieurs 75 mA, mme pour une dure infrieure 1 seconde.

Figure 2.2

Effets physiologiques en fonction de lintensit et du temps dexposition

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Lintensit du courant lectrisant dpend de la rsistance du corps humain, le long du trajet du courant, qui peut varier de 5 100 k en fonction de ltat et de lhumidit de la peau ainsi que la pression et de la surface de contact. Le tableau ci-dessous donne quelques valeurs approximatives. Grandeurs Rsistance Corps humain Passage par la peau Vtements-sol Abrviation Formule Valeur min. Env. 500 0 (peau mouille) Valeur max. Env. 1500 4000 (peau sche)

RK RH RB

0 10000 (sol en bton mouill) (chaussures sches semelles isolantes) 500 460 mA 15500 15 mA

Total Courant Table 2.1

Rtot = RK + RH + RB I = 230 V/Rtot

Rsistance lectrique du corps humain (valeurs approximatives)

Pour une limite de scurit de 10 mA et une rsistance du corps de 5 k (valeur moyenne en milieu sec), la tension correspondante vaut : U lim ite = 5 k 10 mA = 50 V . Cest la raison pour laquelle la plupart des lgislations et des normes relatives la scurit lectrique ne sappliquent que pour des tensions suprieures 50 V. A haute tension, le choc qui rsulte du contact provoque presque toujours un arrt cardiaque et des brlures internes. Il faut tre particulirement attentif au fait quil nest pas ncessaire de toucher un conducteur lectrique pour tre en danger. Le simple fait de sen rapprocher provoque un arc lectrique similaire la foudre. Les effets dune lectrisation sont :

Leffet ttanisant crispe les muscles. Il nest alors plus possible de lcher lobjet sous tension que lon tiendrait en main ; les autres effets ci-aprs interviennent rapidement. Les muscles respiratoires sont souvent atteints simultanment. La fibrillation ventriculaire est une consquence grave. Certains muscles du cur ont alors des mouvements spasmodiques dsordonns et la circulation sanguine est pratiquement interrompue. La victime est en danger de mort ! Leffet thermique provoque de graves brlures des tissus internes et externes. Dans les cas graves le dgagement de chaleur peut mme mettre le feu aux vtements. Leffet chimique dcompose les liquides physiologiques par lectrolyse (sang, etc.). Le courant continu est particulirement dangereux cet gard, les effets pouvant apparatre aprs plusieurs heures, alors que la victime pense avoir support le choc. Llectrisation peut provoquer des effets secondaires, comme la chute dune chelle provoque par des ractions de rflexe (effet ttanisant). Elles sont souvent mortelles alors que le choc lectrique ne ltait pas.

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Llectricit au service des machines Les mesures de sauvetage qui simposent en cas dlectrisation, sont les suivantes :

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Sarrter et rflchir. Le sauveteur doit observer et analyser la situation de manire tre efficace et ne pas mettre sa propre vie en danger. Si cest possible rapidement et sans risque, il faut chercher interrompre llectrocution : Si le moyen existe, dclencher lalimentation lectrique (bouton darrt durgence, disjoncteur, autres interrupteurs, etc.). ventuellement, on peut essayer de provoquer un dclenchement automatique en provoquant un court-circuit, mais sans toucher aux composants sous tension. Si lalimentation ne peut tre coupe, tenter dloigner la victime de la zone dangereuse au moyen dune perche isole. Lorsque la victime a pu tre mise hors tension, pratiquer la respiration artificielle en cas de coma. Le massage cardiaque est souvent ncessaire, mais seules les personnes formes devraient le pratiquer. Sinon, il faut alerter immdiatement les secours (le no 112 est le numro de tlphone international pour les appels durgence ; en Suisse, le no 144 accde directement aux urgences mdicales). En bordure de route et autres lieus frquents, il vaudra mieux rester sur place de faon viter dautres accidents.

2.1.2

Moyens de protection pour lhomme

Pratiquement toutes les alimentations alternatives triphases des installations industrielles et domestiques ont leur neutre mis la terre. Voir le paragraphe 2.2 ce sujet. La consquence est que si une personne touche lune des phases par inadvertance, et si sa rsistance contre terre est trop faible, un courant dangereux circule travers son corps. Pour viter de tels accidents, il sagit dassurer une protection contre les tensions de dfaut, cest dire la mise sous tension inopine dune carcasse ou dun bti par suite dun dfaut disolation. Une alternative consiste provoquer la coupure de lalimentation lectrique en cas de danger. Les principaux moyens disposition sont :

Une bonne isolation ou la mise hors de porte des pices normalement sous tension. La sur isolation (double isolation) augmente la scurit pour les outils et appareils domestiques. En plus de lisolation fonctionnelle, ces appareils disposent dune isolation supplmentaire. En cas de dfectuosit de lune des isolations, lautre assume la protection. La probabilit pour que les deux soient dfectueuses simultanment est considre comme ngligeable. Un transformateur de sparation interrompt la liaison entre le conducteur neutre et la terre. Suite cette sparation de protection, le conducteur de phase et le conducteur neutre ne prsentent plus de diffrence de potentiel par rapport la terre. Aucun courant ne circule si lon entre en contact avec lun de ces conducteurs. Une lectrisation ne peut survenir que si lon touche simultanment le conducteur de phase et le conducteur neutre. Ce cas est trs peu probable si lon ne connecte quun seul appareil lectrique par transformateur de sparation.

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Figure 2.3

Principes de protection par sur isolation (double isolation), respectivement par transformateur de sparation

La mise terre est ralise laide de conducteurs de protection, reprs par leurs couleurs jaune et vert. Ils relient au potentiel de la terre toutes les parties mtalliques accessibles pouvant accidentellement tre mises sous tension. En cas de dfaut, si le botier est mis sous tension, un circuit lectrique de trs faible rsistance se forme par le biais du conducteur de protection. Il en rsulte un courant (de court-circuit) I(K), trs lev selon les circonstances, qui fait fondre le fusible ou dclencher le disjoncteur de protection (voir paragraphes 2.1.3 et suivants). Le circuit lectrique est alors interrompu en quelques fractions de secondes. Le botier de lappareil nest ds lors plus sous tension, le risque dune lectrisation est vit. Les interrupteurs courant de dfaut ou FI (de lallemand Fehler Strom) mettent hors service linstallation dfectueuse lorsque survient un dfaut disolation. Leur fonctionnement est bas sur le fait quen service normal, la somme des courants parcourant les conducteurs relis un appareil doit tre nulle. Tout cart correspond donc une fuite conscutive un dfaut disolation. Mme sils supportent des courants trs importants, ces appareils peuvent dtecter le moindre courant de dfaut (par exemple 30 mA) et couper le circuit en un temps trs court (<300 ms). Ces appareils sont obligatoires sur les chantiers, dans les zones humides et pour toute utilisation dappareils lectriques en plein air.

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Figure 2.4

Principes de protection par mise terre, respectivement par dtection des courants de dfaut

La majorit des accidents dans le cadre demplois de llectricit sont dus un dfaut de la mise terre. Pour prvenir les accidents, rappelons que seul du personnel qualifi muni dune autorisation peut effectuer des travaux dinstallation. Les normes et prescriptions pour la ralisation dinstallations lectriques (OIBT, SUVA, CEI) sont trs strictes et doivent imprativement tre respectes. Dans le cas dinstallations industrielles, il convient de tenir compte en plus des besoins de la maintenance. Les techniciens peuvent devoir intervenir lintrieur des quipements lectriques alors que certaines parties de la machine sont sous tension. Ils pourraient par inadvertance entrer en contact avec des parties mtalliques sous tension. Le principal moyen de prvention est la protection contre les contacts fortuits. Par exemple, la vis de serrage dune borne lectrique est entoure dun manchon isolant de petit diamtre (par ex. 4 mm). On dit que cette borne a un indice de protection IP20, comme pratiquement tous les appareils lectriques utiliss dans lindustrie. Il nest donc pas possible dy enfiler un doigt et dentrer en contact avec cette vis par inadvertance. videmment, si lon utilise un tournevis ou un autre objet mtallique pointu, cette protection nest plus assure. Ds que le technicien utilise un outil, un tel contact est considr comme voulu. En plus des mesures de protections pour lhomme, les constructeurs et les installateurs utilisent des panneaux et tiquettes davertissement. Celle-ci peut tre comme illustr ci-dessous. Il faut tre particulirement attentif aux textes daccompagnement, mme sils ne sont pas en franais, car ils peuvent signaler, par exemple, quun appareil doit rester dclench pendant plusieurs minutes avant que les tensions dangereuses ne disparaissent.

Figure 2.5

Avertissement de danger d llectricit

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2.1.3

Dfauts possibles des appareils et quipements

Dans une installation lectrique, on distingue les cas de dfauts suivants :

Court-circuit deux conducteurs viennent se toucher suite un dfaut disolation, provoquant une augmentation importante du courant, celui-ci pouvant atteindre plusieurs dizaines, voire plusieurs centaines de fois sa valeur nominale. Leffet dun court-circuit est immdiat (quelques millisecondes). Les effets thermiques et mcaniques de la surintensit peuvent entraner la fusion des conducteurs, la destruction des isolations, voire lexplosion des appareils. Des arcs peuvent galement apparatre, risquant de provoquer un incendie et de graves destructions. La destruction de linstallation rend celle-ci et le btiment qui labrite dangereux. Pour prvenir ces accidents, les circuits de distribution lectriques sont quips de dispositifs de dtection de surintensit. Ces dispositifs peuvent tre des fusibles ou des disjoncteurs. Ils ouvrent quasi instantanment le circuit dalimentation en cas de trs forte augmentation du courant.

Surcharge les appareils connects une alimentation sont trop nombreux ou sont surchargs. Ce peut tre le cas, par exemple, dun moteur entranant un lvateur, lorsque les pices manipules deviennent trop nombreuses ou lorsque la lubrification est insuffisante. Leffet dune surcharge ne survient gnralement quaprs un certain temps (quelques secondes plusieurs heures). Mme si la surcharge nest que de 10 30%, les effets thermiques de la surintensit peuvent endommager lisolation des conducteurs, voire dans les cas extrmes, entraner leur destruction. Des arcs peuvent alors apparatre, risquant de provoquer un incendie et de graves dgts. La destruction de lisolation rend linstallation dangereuse. Pour prvenir ces accidents, les circuits de distribution lectriques sont quips de dispositifs de dtection de surintensit. Ces dispositifs peuvent tre des fusibles, des disjoncteurs ou des relais thermiques coupls des contacteurs. Ils interviennent avec plus ou moins de retard lorsque laugmentation de courant devient incompatible avec les limites thermiques de linstallation.

Liaison inopine des circuits lectriques de systmes diffrents, par exemple des cbles dalimentation dun moteur avec un cble de liaison informatique. En effet, certains appareils sont conus pour travailler basse tension (quelques dizaines de volt), et ne supportent pas les tensions utilises gnralement pour les alimentations de puissance (quelques centaines de volt). Si un tel dfaut survient, ces appareils se dtruisent et causent un court-circuit dans le meilleurs des cas, mais ils peuvent galement exploser et provoquer des incendies. La meilleure protection contre ce type daccident est la sparation des appareils et des cbles oprant basse tension et de ceux oprant haute tension. Lorsque ce nest pas possible, des limiteurs de surtension permettent de protger efficacement les quipements basse tension. Ces limiteurs sont galement utiliss pour protger les quipements exposs la foudre.

La table ci-dessous rsume ces divers cas de dfauts et les moyens de protection.

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Llectricit au service des machines Dfaut Court-circuit Surcharge Interconnexion inopine Table 2.2 Caractristique Types de protection Disjoncteurs, fusibles Disjoncteurs, fusibles, relais thermiques

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Idfaut >> Inominal (facteur ~5 ) Idfaut >> Inominal (facteur 1,1 ~5) Udfaut > Uadmissible

Sparation des appareils et des cbles, Limiteurs de surtension

Types de surcharges et moyens de protection

2.1.4

Coupe surintensit

Le courant circulant dans un circuit lectrique peut varier dans une plage importante. Il peut mme dpasser largement (3 10 fois) le courant nominal Inom pendant de courts instants, lors du dmarrage dun moteur par exemple. Les dispositifs de protection contre les surintensits sont conus pour couper le circuit lectrique dans les cas suivants :

instantanment (<0,1 s) si la surintensit est importante (> ~3 10 Inom), en cas de court-circuit ou de fonctionnement anormal dun appareil ou lorsquun moteur est bloqu ; aprs un certain temps si la surintensit est faible (1,1 ~3 Inom), par exemple lorsque trop de consommateurs sont raccords sur le mme circuit ou lorsquun moteur est surcharg ; si la surintensit se reproduit plusieurs fois en un temps donn, ou lors de dmarrages de moteurs trop frquents.

En fait ces appareils limitent dune part lintensit du courant (iinstantan) et dautre part la quantit dnergie (E(t) ou i2t) qui est fournie au consommateur. 2.1.4.1 Fusibles Les fusibles sont un lment de faiblesse voulue introduite en srie dans le circuit lectrique. Ils sont composs dun conducteur qui a une certaine rsistance, calibr pour supporter le courant nominal, mais galement pour fondre lorsque le courant est excessif pendant un temps donn. Dans un tel cas, il fond et interrompt le circuit.

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Figure 2.6

Exemple de courbe caractristique de fusion dun fusible

Le type de fusible doit tre choisi en fonction du circuit protger :

le courant nominal Inom correspond au courant que le fusible laisse passer coup sr sans fondre ; le courant de fusion IF provoque la coupure certaine aprs un temps donn, ce courant est gnralement donn par des courbes caractristiques similaires la figure ci-dessus ; les fabricants proposent diffrents temps de fusion pour un mme courant nominal, en termes courant on parle de fusibles super rapides, rapides, normaux ou retards ; le pouvoir de coupure qui est fonction du courant de court-circuit Icc qui peut se produire dans linstallation ; ce courant de court-circuit est dtermin par la puissance de la source et peut valoir plusieurs de dizaines de milliers dampres.

Figure 2.7

Symbole du fusible

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Il existe diffrentes formes de fusibles selon lapplication. Les micros fusibles pour protger les appareils lectrotechniques, les cartouches fusibles pour la protection des installations lectriques domestiques et les fusibles haut pouvoir de coupure (HPC) pour la protection des systmes de distribution.

Figure 2.8

Exemples de fusibles : micro fusibles SMD pour llectronique, micro fusibles en tubes de verre pour les appareils, fusibles pour lautomobile, cartouches fusibles pour installations et fusibles haut pouvoir de coupure

Les fusibles sont des lments bon march qui prsentent un fort pouvoir de coupure dans un faible volume. Ils doivent tre remplacs lorsquils ont fondu. Dans les installations triphases lorsquun fusible fond seule la phase concerne est coupe ce qui peut prsenter un danger, dans le cas de lalimentation de moteurs par exemple. Pour viter ce problme il faut alors ajouter un dispositif de surveillance des phases qui coupe lalimentation si un fusible fond. 2.1.4.2 Disjoncteurs DFINITION 2.1 : Un disjoncteur est un appareil lectromcanique capable dtablir, de supporter et dinterrompre un courant dans un circuit lectrique, mme en cas de surcharge et de court-circuit.

Un disjoncteur protge linstallation contre les surcharges thermiques et contre les courts-circuits. En outre il doit tre capable dinterrompre le circuit quel que soit le courant qui le traverse, jusqu son pouvoir de coupure ultime ICU qui est de quelques dizaines de kiloampres. En version multipolaire, il est capable dtablir, de surveiller et dinterrompre simultanment les 3 phases dune alimentation triphase, mme si le dfaut ne se produit que sur une phase. Il comporte deux types de dclencheurs :

le dclencheur thermique, qui actionne lappareil aprs un certain temps en cas de surcharge ; le dclencheur magntique, qui intervient immdiatement en cas de court-circuit.

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Figure 2.9

Symbole dun disjoncteur

Figure 2.10 Exemple de courbe de dclenchement dun disjoncteur 1) courbe de dclenchement thermique 2) courbe de dclenchement magntique Un disjoncteur est caractris essentiellement par son intensit nominale, sa tension nominale, son nombre de ples, son pouvoir de coupure, le type de dclencheur utilis et sa courbe de dclenchement. La courbe de dclenchement reprsente la variation du temps de dclenchement du disjoncteur en fonction du rapport I/Inom. Il en existe diffrentes version qui sont optimalises en fonction du domaine dapplication du disjoncteur (sur charge rsistive, sur charge inductive, dclenchement instantan ou temporis). EXEMPLE
La figure ci-dessus montre que le dclenchement du disjoncteur est temporis comme suit : Pour I = 3 Inom , la protection est assure par le dclencheur thermique (temps de dclenchement = t1) Pour I = 15 Inom , la protection est assure par le dclencheur magntique (temps de dclenchement = t2)

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Figure 2.11 Vue en coupe dun disjoncteur divisionnaire


(Source : HAGER 6000 10 kA srie NE-NF

Un disjoncteur est constitu de plusieurs lments, comme le montre la figure ci-dessus :

les pices enveloppes : coquille (1) et couvercle ; les pices spcifiques chambre tle darc (3), vis de rglage (4), sous-ensemble serrure (5) ; pour la de coupure de courant et coupure lextinction de larc: (2),

les dclencheurs : sous-ensemble sous-ensemble magntique (7).

thermique

(6),

2.1.4.3 Sectionneur Le sectionneur est la combinaison dun interrupteur et dune cartouche de fusible. On en trouve encore dans des anciennes installations, par exemple en France. Ils ne sont que rarement employs pour la protection des machines.

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HEIG-VD 2.1.4.4 Slectivit

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Dans une installation lectrique, la continuit de service est une ncessit (exemple : impratifs de production). La coordination des dispositifs de coupure (disjoncteurs et fusibles) doit tre telle quun dfaut survenant en un point quelconque de linstallation doit tre limin par le disjoncteur qui est plac immdiatement en amont du dfaut. Les disjoncteurs placs en amont ne doivent pas souvrir et continuer alimenter le reste de linstallation. La slectivit permet dutiliser en aval des disjoncteurs pouvoir de coupure rduit qui sont gnralement plus petits et moins chers.

Figure 2.12 Exemple de slectivit EXEMPLE


Un dfaut en aval de Disj 2 doit se traduire uniquement par louverture de Disj 2 : La slectivit est totale si Disj 2 souvre et si Disj 1 reste ferm ; La slectivit est partielle si la condition note ci-dessus nest pas toujours respecte.

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2.2
2.2.1

Conception de lalimentation des machines


Alimentations normalises

Pour assurer un minimum de compatibilits des divers appareils et quipements lectriques, il est ncessaire de restreindre le choix des systmes dalimentation. Cest la Commission Electrotechnique Internationale (CEI, ou IEC en anglais International Electrotechnique Commission) qui a promulgu des normes adoptes par la plupart des pays, mme si elles laissent subsister des diffrences entre lEurope et lAmrique du Nord. Les tensions gnralement utilises pour lalimentation des machines, des installations et de leurs quipements figurent dans la table ci-dessous. Toutefois, il existe bien des exceptions (par exemple : 500 Vrms / 60 Hz / 3~ dans certaines rgions du Canada). Frquence DC DC Tension nominale 3,3 VDC, 5 VDC 12 VDC Tolrance Emploi Alimentation des circuits logiques et microprocesseurs quipements lectriques des automobiles et autres vhicules -20 / +25% quipements dautomatisation Certains petits moteurs (juste en dessous des 50 V pour chapper aux normes) Restrictions rgionales

DC DC

24 VDC 48 VDC

50 Hz / 1~ 50 Hz / 3~ 60 Hz / 1~ 60 Hz / 3~ 60 Hz / 3~ Table 2.3

230 Vrms 400 Vrms 115 Vrms 230 Vrms 480 Vrms

10% 10% 10% 10% 10%

Appareils Appareils Appareils Appareils Appareils

Europe Europe Amrique du Nord Amrique du Nord Amrique du Nord

Les tensions normalises CEI les plus utilises

Dans des cas exceptionnels, et en particulier pour des machines et installations de conception ancienne, on trouvera galement des tensions continues de 48 V et 110 V.

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Dautres systmes dalimentation sont utiliss pour la traction lectrique : Frquence DC Tension nominale 600-750 VDC Tolrance Tramways, mtros, trolleybus Trains Trains Trains Trains France, Belgique, Italie, Pays-Bas Allemagne, Suisse, Autriche, Sude France (dont TGV) Emploi Restrictions rgionales DC

DC DC 16,7 Hz / 1~ 50 Hz / 1~ Table 2.4

1500 VDC 3000 VDC 15000 Vrms 25000 Vrms

DC DC 16,7 Hz / 1~ 50 Hz / 1~

Les tensions les plus utilises en traction lectrique

2.2.2

Rgime de neutre

Dans les installations lectriques, la mise terre est une mesure de protection. En reliant au conducteur de protection des installations ou des appareils, on vite que, dans le cas dun dfaut, des parties conductrices tangibles ou saisissables se trouvent sous tension et risquent alors de mettre en danger des personnes ou des choses. La mise terre sert dclencher des installations en cas de dfaut, ou abaisser une valeur non dangereuse, des tensions de contact ou de pas. En Suisse lASE (Association Suisse des lectriciens) fixe les normes pour les installations lectriques. Le schma TN-S (Terre et Neutre Spars), est obligatoire si la section des conducteurs en cuivre est infrieure 10 mm2.

Figure 2.13 Schma TN-S de mise au neutre


(Source : NIBT)

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Llectricit au service des machines Avantages :

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Utilisation simple du couplage de protection courant de dfaut Mesure disolement simplifie (pas de liaisons N-PE, ce qui vite des accidents dus lomission du rtablissement des liaisons aprs intervention).

Le schma TN-C (Terre et Neutre Commun) peut tre utilis si la section des conducteurs en cuivre est suprieure 10 mm2.

Figure 2.14 Schma TN-C de mise au neutre (Source : NIBT) Avantage :

conomie de cuivre, facilit de tirage (4 conducteurs seulement), rduction des cots.

Inconvnient :

Danger que des masses de rcepteurs mises au neutre soient mises sous tension par la rupture du conducteur PEN.

Figure 2.15 Danger en cas de rupture du conducteur PEN Pour information, il existe galement dautres rgimes, dont celui du neutre impdant . Utiliss dans certaines rgions de France et de Norvge, il pose de grandes difficults lors de la conception des machines, en particulier au niveau de la compatibilit lectromagntique.

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2.2.3

Transformateurs et convertisseurs
Un transformateur est un appareil qui permet de modifier la tension dune alimentation alternative. Le primaire est lentre du transformateur. On parle aussi denroulement(s) primaire(s). Le secondaire est la sortie du transformateur. On parle aussi denroulement(s) secondaire(s).

DFINITION 2.2 : DFINITION 2.3 : DFINITION 2.4 :

Un transformateur monophas convertit lnergie lectrique qui lui parvient au primaire sous une tension UP en nergie magntique, puis la reconvertit en nergie lectrique quil dlivre par le secondaire US. Son principe de fonctionnement sera abord au chapitre 4. Attention : Un transformateur ne fonctionne que sil est aliment en tension alternative. La tension quil dlivre au secondaire est galement alternative, la mme frquence. En vertu du principe de conservation de lnergie, les puissances, tensions et courant dun transformateur rpondent aux quations suivantes : Formule 2.1

Pprimaire = Psecondaire + Ppertes

Si on nglige les pertes (gnralement de 1 5%), on obtient : Formule 2.2

U primaire I primaire = U secondaire I secondaire

Un transformateur triphas comporte 3 enroulements, soit un pour chaque phase, et obit aux mmes formules. Les spcialistes les distinguent toutefois par le couplage de leurs enroulements primaires et secondaires, qui peuvent tre en toile, en triangle ou combin (en zigzag). Cest grce aux transformateurs, appareils relativement simples fabriquer, sans pices mobiles donc sans usure, que lnergie lectrique alternative peut tre transporte grande distance. En effet, pour diverses raisons technologiques la tension dlivre par un alternateur est limite 20 kV environ. Un transformateur permet dlever cette tension jusqu 380 kV, ce qui permet de transporter la puissance de lalternateur avec un courant proportionnellement plus faible. Comme les pertes occasionnes par le transport sont proportionnelles au carr du courant, lavantage est vident. Pour la distribution, la tension est abaisse par une succession de transformateurs, tout dabord en moyenne tension (~20 kV), puis la tension normalise de 400 V. Dans les appareils, un transformateur permet dabaisser encore la tension jusqu quelques volts en vue de son utilisation. Il faut relever quen plus de la modification du niveau de tension, un transformateur isole les circuits connects au secondaire de ceux qui lalimentent au primaire. Cette isolation est utilise par exemple pour amliorer la scurit de fonctionnement de certains appareils.

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Llectricit au service des machines DFINITION 2.5 :

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Un autotransformateur est une variante de transformateur qui permet de modifier le niveau de tension, mais ne procure aucune isolation entre primaire et secondaire.

Plus petit, moins lourd et moins coteux, lautotransformateur est souvent utilis dans toutes les applications o lisolation nest pas ncessaire. Il obit aux mmes formules quun transformateur. DFINITION 2.6 : Un convertisseur est un appareil qui permet de modifier le niveau de tension et sa frquence.

Ralis grce llectronique de puissance, un convertisseur peut tre aliment en tension continue, alternative monophase ou alternative triphase. Sa tension secondaire peut tre continue ou alternative ; dans ce dernier cas, sa frquence peut diffrer de la frquence dentre. La tension de sortie est gnralement stable, mme si lalimentation (tension primaire) varie, par exemple dans la tolrance de 10% du rseau industriel. Certains convertisseurs permettent mme de modifier la tension et la frquence de sortie en fonction des besoins. Un convertisseur obit gnralement aux mmes formules quun transformateur. Les installations et une grande partie des machines et appareils sont construits pour tre compatibles avec les tensions normalises sur le site dutilisation. Dautres machines et appareils, construits en srie, sont plutt quips dun transformateur ou dun convertisseur qui permet le fonctionnement sous diverses tensions. DFINITION 2.7 : Une alimentation ininterruptible est une variante de convertisseur qui, associe une batterie daccumulateurs ou un groupe diesel-lectrique, permet dalimenter une installation ou un appareil mme en cas de panne du rseau.

De telles alimentations sont utilises lorsquune interruption de lalimentation par le rseau a des consquences inacceptables. Ce peut tre pour le bloc opratoire dun hpital ou pour les bases de donnes de grandes entreprises. Ce peut tre aussi pour assurer larrt durgence, voire la poursuite du fonctionnement de certaines machines de production et installations.

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3
3.1
3.1.1

Appareils de mesure et capteurs


Appareils de mesure
Utilisations des appareils de mesure

3.1.1.1 Mesures lectriques sur les machines et installations Les quipements permettant la conduite des machines et installations seront abords dans les paragraphes suivants. Parmi ceux-ci, les appareils de mesure lectriques figurent en bonne place. Leur rle est de renseigner loprateur sur, par exemple :

leffort de traction de certains moteurs la tension lectrique disponible et le courant ou la puissance consomme la temprature et la pression au sein de certains quipements

Les appareils de mesure lectriques conus pour ce type dutilisation fonctionnent selon les mmes principes que les appareils de laboratoire. Ils sont gnralement moins coteux, moins prcis, et sont prvus pour tre intgrs dans des panneaux de commandes. 3.1.1.2 Les mesures de mise en service et de maintenance Lors de la mise en service dune machine ou dune installation, ainsi que lors doprations de maintenance, il faut souvent obtenir des informations qui ne sont pas utiles en fonctionnement normal. Ces mesures sont ralises laide dappareils mobiles, connectes par le technicien aux systmes concerns, puis retir la fin de lopration. Les appareils utiliss dans ce contexte sont gnralement les mmes que ceux qui sont utiliss en laboratoire. Ils sont conus pour tre dplacs et transports. En gnral, un petit nombre dappareils suffit pour toutes les mesures auxquelles le technicien est confront :

Le multimtre lectronique figure en premire place dans sa panoplie. Il permet de vrifier la disponibilit des alimentations lectriques et lintgrit du cblage, et de mesurer directement la sortie des diffrents capteurs quipant la machine ou linstallation.

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Loscilloscope permet de reprsenter lallure dune ou plusieurs tensions au cours du temps. Il est utilis pour analyser le comportement de certains systmes, que ce soit pour les ajuster ou pour les dpanner.

3.1.1.3 Les mesures de laboratoires Les appareils de mesure lectriques utiliss en laboratoire sont souvent conus pour tre dplacs et transports. Des appareils plus spcialiss ou plus sophistiqus, destins la mesure de diverses grandeurs physiques, sont gnralement fixes. Ils sont disponibles pour tous les types de mesure et les exigences de prcision les plus varis. Une liste exhaustive serait hors de propos dans le cadre de ce cours.

3.1.2

Mthodes de mesure et affichages

Lobservation est la base de toute science physique. Le modle thorique nest souvent quune description plus ou moins imparfaite dun systme physique. La comparaison entre les caractristiques de fonctionnement dduites dun modle propos dune part, et celles quon observe exprimentalement dautre part, permet de juger de la pertinence du modle. Mesurer, cest dterminer la valeur dune grandeur physique par un ensemble doprations exprimentales. Cest un art exigeant qui demande beaucoup dattention, de mthode, de sens critique, dintuition et une bonne comprhension des phnomnes mis en jeu. La connaissance du fonctionnement des appareils de mesure utilis est indispensable pour choisir le bon type dappareil, et pour lutiliser correctement en fonction du but vis. Les rsultats de mesure doivent tre soigneusement consigns, minutieusement contrls, critiqus, compars des prvisions mme sommaires afin dliminer toutes les erreurs vitables. Lesprit critique port aux rsultats dtermine la confiance quon peut leur accorder ! Les affirmations ci-dessous sont vraies aussi bien pour les mesures sur site , ralises parfois en urgence, et pour les mesures ralises en laboratoire, dans le cadre de projets de recherche et de dveloppement. Il faudra simplement adapter la mthode de travail aux conditions de travail. Les principales mthodes de mesure sont :

Mthode directe : La valeur de la grandeur mesure est affiche directement par lappareil utilis cet effet. Exemples : Un calibre montre directement la dimension de lobjet mesur. Un voltmtre affiche directement la tension lectrique mesure.

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Mthode indirecte : La valeur de la grandeur cherche est calcule partir de la mesure directe dune ou plusieurs grandeurs. Lopration de calcul peut tre confie un microprocesseur ou ralise plus simplement par des circuits lectroniques. Exemples : La mesure dune temprature laide dun thermocouple requiert la mesure dune tension lectrique, puis dune conversion par comparaison avec la courbe temprature-tension caractristique de ce thermocouple. La mesure dune rsistance par application de la loi dOhm ncessite la mesure de la tension et du courant. Mthode de mesure par zro : On rduit zro la diffrence entre deux grandeurs dont lune est la valeur recherche et lautre est une rfrence. Cette mthode est gnralement lente, mais beaucoup plus prcise que les mthodes prcdentes. Exemples : La balance flau permet de mesure le poids dun objet par comparaison avec des poids talons placs dans lautre plateau, de manire ce que le bras du flau soit horizontal. Le pont de mesure de rsistances (pont de Wheatstone) permet la mesure prcise dune rsistance Rx par comparaison avec une rsistance talon. Lorsque le voltmtre V indique une tenRx R = 1 , ce qui permet de dterminer Rx. sion nulle, on a Rtalon R2

R
1

R
x

V
R
2

ta lo n

p o l4 _ v 0 1 .d s f

Figure 3.1

Pont de Wheatstone.

3.1.3

Affichage des appareils de mesure

Un appareil de mesure tablit une correspondance entre la grandeur physique observe et une grandeur auxiliaire, perceptible nos sens par le biais dun affichage ou utilisable par un quipement automatique. On distingue les instruments analogiques (aiguille se dplaant sur une chelle gradue) ou numriques (chiffres formant un nombre lisible directement). Laffichage des premiers appareils de mesure utilisait le principe de la dviation d'une aiguille sur une chelle gradue. Linstrumentation lectronique est maintenant largement utilise pour sa facilit et sa rapidit de lecture sans erreur, et aussi par le fait que le rsultat peut tre rendu directement accessible un ordinateur. La baisse du prix de ces quipements a jou un rle important dans cette volution, sans ngliger un effet de mode, et surtout lillusion de prcision parfois injustifie que suscitent de tels appareils.

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3.1.4

Erreurs de mesure

Une mesure est toujours une approximation dune valeur vraie. Elle nest jamais exacte, mais entache dune certaine erreur. La diffrence x entre la valeur mesure xm et la valeur vraie xv de la grandeur observe est appele erreur absolue : Formule 3.1
x = xm xv

Lerreur relative x est donne par le rapport de lerreur absolue la valeur vraie : Formule 3.2

x x pour x << xm xv xm x est gnralement exprim en pour cent [%].

x =

De nombreuses raisons peuvent expliquer la prsence derreurs. On regroupe celles-ci en deux grandes catgories :

Les erreurs systmatiques rapparaissent de manire identique chaque rptition de la mesure. Elles peuvent tre dues entre autres aux imperfections dtalonnage de lappareil linfluence de lappareil de mesure sur le systme observer un dfaut dalimentation (piles dcharges) une erreur de lecture systmatique de loprateur Les erreurs alatoires sont dues des causes gouvernes par les lois du hasard comme : leffet de seuils d la conversion analogique numrique (rsolution) un bruit ou une perturbation alatoire se superposant au signal mesur une imperfection de lappareil de mesure (frottements, etc.) une erreur accidentelle de lecture

Lerreur intrinsque est la limite suprieure de la somme des erreurs alatoires caractristiques de lappareil seul. Le constructeur de lappareil de mesure en spcifie le calibre, soit la limite suprieure de la plage de mesure. Il spcifie galement la classe de prcision, soit lerreur maximum exprime en pour cent du calibre. Considrons par exemple un pse-lettre dont le calibre vaut 2 kg et la classe de prcision 0,5 . Son erreur intrinsque sera de 0,5 2 kg = 1 g. Cest galement lerreur absolue laquelle il faut sattendre sur toute la plage de mesure. Lerreur relative correspondante dpend du poids de lobjet considr : Pour une lettre de 100 g, lerreur relative atteindra 1 %. Cest la raison pour laquelle il conviendra de travailler autant que possible dans la partie suprieure de la plage de mesure dun appareil, et de changer au besoin de calibre ou dappareil.

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3.1.5

Les multimtres

Actuellement, la plupart des mesures lectriques sont ralise avec un multimtre lectronique. Mme les appareils de bas de gamme permettent la mesure de tensions, de courants et de rsistances lectriques. Leur plage de mesure peut mme sajuster automatiquement en fonction de la valeur mesure. La plupart des multimtres lectroniques sont capables de mesurer aussi bien des tensions alternatives que des tensions continues. Il suffit de slectionner le mode de mesure :

Ajusts pour une mesure de tension continue, lappareil calcule et indique en permanence la valeur moyenne de la tension applique. Si la tension est continue, cest sa valeur qui sera affiche. Sources possibles derreur : Si la tension varie lentement au cours du temps et, par exemple, suit une courbe sinusodale de frquence infrieure 1 Hz, la valeur affiche suivra plus ou moins bien la tension instantane. Si la tension est alternative sinusodale 50 Hz, et comme la valeur moyenne dun sinus vaut zro, lappareil indiquera une tension nulle. Une telle erreur de mesure peut tre extrmement dangereuse ! Ajust pour une mesure de tension alternative, lappareil calcule en permanence et indique la valeur efficace (r.m.s.) de la tension applique par une mthode approximative qui nest valable que si la tension est rellement sinusodale. Source possible derreur : Si la tension est par exemple la superposition de deux sinusodes de frquences diffrentes, ou la superposition dune tension continue et dune tension alternative, la valeur affiche sera fausse. Certains appareils sont capables de calculer la valeur efficace vraie (en anglais : true rms). Ils utilisent un algorithme plus sophistiqu qui reste correct en prsence de tensions dallures quelconques.

A la base, un tel appareil est un voltmtre. Il mesure la tension lectrique applique entre ses deux bornes laide dun amplificateur dentre. Pour ne pas influencer le systme mesur, il devrait idalement se comporter comme un circuit ouvert, soit une rsistance de valeur infinie. En ralit, il se comporte comme une rsistance de valeur trs leve appele rsistance dentre.

1 2 k 9 1 0 V 1 0 k 9 U

1 0 k 9

1 0 M 9

8 k 9
p o l4 _ v 0 1 _ 0 8 .d s f

1 0 1 m

Figure 3.2

Raccordement dun multimtre lectronique pour la mesure dune tension dans un circuit lectrique.

Considrons par exemple un appareil dont la rsistance dentre est de 10 M. Pour une tension mesure de lordre de 1 V, le courant dvi dans lappareil sera de 0,1 A. Si le circuit mesur met en jeu des cou-

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rants de lordre de 0,1 mA, lerreur de mesure ainsi provoque sera au maximum de 1%0 et sera donc acceptable. Mais si le circuit observ fonctionne des tensions plus basses ou sil met en jeu des courants plus faibles, il faudra choisir un autre appareil de mesure dont la rsistance dentre sera plus leve. Il faut donc toujours tre conscient que toute mesure influence un tant soit peu le systme observ. Lamplificateur dentre des multimtres lectroniques nest gnralement pas rigoureusement linaire. En particulier, lorsque ses entres ne sont pas connectes, ou lorsquelles sont court-circuites, donc si la tension mesure est nulle, le multimtre peut indiquer une valeur non nulle (quelques millivolts). Cette erreur est appele tension de dcalage (en franais de lAcadmie), et tension doffset (dans la pratique, reprenant le terme anglais). Fort heureusement, cette imprcision ne varie que peu au cours du temps, et peut tre compense de la mme faon quune tare sur une balance.

3.1.6

Multimtre lectronique pour la mesure de courants

Pour permettre la mesure de courants lectriques, un multimtre lectronique contient une rsistance de trs faible valeur ohmique, dont il mesure la tension aux bornes. Comme la valeur de la rsistance est fixe et parfaitement dtermine et que lappareil dispose dun petit calculateur numrique, il indique une valeur gale au courant qui passe entre ses deux bornes. Il fonctionne alors en ampremtre. La plupart des multimtres lectroniques sont capables de mesurer aussi bien des courants alternatifs que des courants continus. La slection est la mme que pour les tensions. Pour ne pas influencer le systme mesur, lappareil devrait idalement se comporter comme un courtcircuit, soit une rsistance de valeur nulle. En ralit, il se comporte comme une rsistance de valeur trs faible vis--vis du systme mesur.
I 8 9 1 0 V 5 9 1 2 9

1 0 0 m 9

I
p o l4 _ v 0 1 _ 0 7 .d s f

1 .0 2 A

Figure 3.3

Raccordement dun multimtre lectronique pour la mesure dun courant dans un circuit lectrique.

Considrons par exemple un appareil dont la rsistance dentre est de 100 m. Pour un courant mesur de lordre de 1 A, la tension apparaissant entre les bornes de lappareil sera de 0,1 V. Si le circuit mesur met en jeu des tensions de lordre de 10 V, lerreur de mesure ainsi provoque sera de 1%, et sera donc

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acceptable. Mais si le circuit observ fonctionne des courants plus faibles, ou sil met en jeu des tensions plus basses, il faudra choisir un autre appareil de mesure dont la rsistance dentre sera plus petite. Une fois encore, toute mesure influence un tant soit peu le systme observ.

3.1.7

Autres appareils lectriques de mesure

Les multimtres lectroniques peuvent gnralement mesurer dautres grandeurs lectriques :

Fonctionnant comme ohmmtre, il mesure la rsistance lectrique dun composant. Pour ce faire, il injecte un courant continu calibr dans le composant. Mesurant la tension qui apparat ainsi entre ses bornes, il calcule et indique directement la valeur de la rsistance en ohm. Il peut galement mesurer une capacit ou une self (ces composants seront abords dans un chapitre ultrieur), en injectant un courant alternatif. Comme frquencemtre, il mesurera la frquence de la tension applique.

Un wattmtre permet la mesure de la puissance lectrique transmise un appareil. Il mesure simultanment le courant et la tension, puis calcule et indique directement la valeur de la puissance en watt. Un compteur mesure la puissance lectrique chaque instant. Faisant la somme des mesures successives au cours du temps (en mathmatique, on parle dune intgration), il indique lnergie consomme pendant un laps de temps. Les compteurs utiliss pour le relev de la consommation des mnages et autres consommateurs fonctionnent selon des principes faisant appel llectromagntisme. Une roue tourne une vitesse proportionnelle la puissance consomme. Un systme mcanique compte et indique le nombre de tours parcourus, dont le total correspond lnergie consomme. Celle-ci est indique en kWh. Avant la gnralisation des multimtres lectroniques, la mesure de courant tait ralise par des appareils cadre mobile. Un circuit magntique ragit au courant qui le traverse, et entrane une aiguille sur une chelle gradue. En ajoutant une rsistance de forte valeur en srie, ce mme appareil mesure la tension ses bornes. De tels appareils sont toujours utiliss dans certaines installations, en particulier lorsquune indication analogique est prfre une indication numrique. Les oscilloscopes et enregistreurs fonctionnent la base comme un multimtre lectronique. Au lieu dafficher la valeur mesure, ils reprsentent son volution au cours du temps, soit sur un cran, soit sur du papier.

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3.2

Gnralits sur les capteurs de mesures

Les capteurs sont des lments qui transforment une grandeur physique (position, distance, vitesse, temprature, pression, etc.) d'une machine ou d'un processus en une grandeur norme, gnralement lectrique, qui peut tre interprte par un dispositif de contrle commande. Un capteur est caractris par :

son tendue de mesure qui correspond aux limites de variation de la grandeur mesurer ; sa prcision qui est l'incertitude absolue sur la grandeur mesure ; sa sensibilit qui est la plus petite variation de la grandeur mesurer qu'il est capable de dtecter ; sa linarit qui reprsente l'cart de sensibilit sur l'tendue de mesure.

La plupart des capteurs industriels comportent 3 parties :

Un transducteur de mesure qui exploite un effet physique de la modification des proprits d'un corps (frquence d'oscillation, rsistivit, luminosit, pizo-lectricit, dformation mcanique, mission radioactive, etc.) pour transformer la grandeur mesurer en un signal lectrique de bas niveau (mV, A). Un circuit lectronique de mise en forme qui amplifie le signal un niveau exploitable (V, mA) et, si ncessaire, le linarise et corrige sa valeur en fonction d'autres grandeurs (variation de la temprature ambiante notamment). Cette opration est souvent effectue par traitement numrique avec un microprocesseur. Un transmetteur qui est le circuit d'interface transformant le signal en une tension ou un courant norm (+/- 10V, 0..20 mA, 4..20 mA) interprtable par le dispositif de contrle commande.

Grandeur physique

Trans ducteur

Signal lectrique
bas niveau

Amplification, Signal linarisation lectrique


haut niveau

Transmetteur

Signal lectrique
norm

Figure 3.4

Schma de principe d'un capteur

On distingue deux catgories de capteurs : Les capteurs digitaux, appels galement dtecteurs, donnent une information binaire, tout ou rien (TOR): "1" ou "0", vrai ou faux, prsent ou absent. Ils ont deux tats stables: si la valeur de la grandeur est suprieure un seuil le signal de sortie vaut "1", si elle est infrieure le signal vaut "0". Les niveaux de commuta-

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tion sont gnralement diffrents pour le passage de l'tat "0" l'tat "1" et pour le passage de l'tat 1 l'tat 0. Ce dcalage s'appelle lhystrse (voir figure).
Signal de sortie Etat 1 Co mmutat ion 10

Co mmutat ion 01

Etat 0 Grandeur physique dentre

Figure 3.5

Hystrse

Une hystrse est parfois inhrente au systme de mesure. Lorsque ce nest pas le cas, elle est souvent ralise artificiellement par une astuce mcanique (exemple : ressort dans les interrupteurs lectriques) ou lectronique. Elle vite alors que le signal de sortie prenne une valeur intermdiaire dans la zone de commutation, ou, pire, quil oscille entre les tats 1 et 0 (rebonds). Les capteurs analogiques, donnent un signal de mesure proportionnel la grandeur physique mesure (distance, vitesse, intensit, temprature, pression, etc.) pour une plage de mesure donne et dans des conditions donnes. Au del de ces limites le capteur ne donne plus un signal linaire, il sature ou n'a plus une sensibilit suffisante. Si les limites sont largement dpasses le capteur peut tre dtruit.

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3.3
3.3.1

Capteurs de position et de vitesse


Utilisation des capteurs de position et de vitesse

Ces capteurs sont utiliss pour mesurer la position linaire ou angulaire d'un mobile par rapport un point de rfrence connu. Ils permettent galement de mesurer les grandeurs drives de la distance: vitesse et acclration. Une telle mesure est ncessaire pour le rglage de la position et/ou de la vitesse dun moteur, comme expliqu aux paragraphes 4.1.4.3 et 4.1.4.4.

3.3.2

Capteurs potentiomtriques

Ce type de capteur, facile mettre en uvre et bon march donne une mesure absolue du dplacement linaire ou angulaire. Ils gnrent un signal (tension) qui est directement exploitable par une unit de contrle commande. Cependant ils sont relativement fragiles et les plages de mesure sont limites.

Figure 3.6

Capteurs potentiomtriques de dplacement linaires et angulaire

Principe de mesure : division d'une tension applique un potentiomtre. Systme de mesure : un curseur solidaire de llment dont on veut connatre la position se dplace sur la bande rsistive d'un potentiomtre. Il prlve la tension entre une borne de la rsistance et sa position variable. Cette tension est proportionnelle la position de llment.

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Figure 3.7

Capteur potentiomtrique enrouleur

Pour mesurer de grands dplacements il existe des dispositifs enrouleur, lextension d'un cble entrane un ressort coupl un potentiomtre. Le dplacement est mesur en attachant lextrmit du cble la pice en mouvement, le corps du capteur tant solidaire dune partie fixe (image du centre). La prcision de la mesure dpend de la stabilit de la tension de polarisation et du comportement de la bande rsistive par rapport aux conditions environnementales (temprature, humidit, etc.).

3.3.3

Codeurs absolus optiques code Gray

Les codeurs absolus sont destins des applications de positionnement et de contrle de dplacement d'un mobile, ils dlivrent la mesure de position absolue sous forme d'un code numrique. Ils sont trs prcis et peu sensibles aux conditions environnementales. Leur temps de raction n'est cependant pas compatible avec des vitesses de dplacement leves.

Figure 3.8

Codeurs de position angulaire et rectiligne

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Llectricit au service des machines Principe de mesure : lecture optique d'un code sur un disque ou une rgle.

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Figure 3.9

Disque de codeur avec code Gray sur 8 bits 256 positions par tour

Systme de mesure : le codeur absolu gnre un code correspondant la position du mobile, moyennant un disque qui tourne ou une rgle qui se dplace de manire solidaire avec le mobile. Sur ce disque ou cette rgle, en matriau incassable, est grav (imprim) un code binaire de Gray, qui est lu par un dispositif optolectronique. Avec par exemple 8 pistes, la mesure est ralise avec une rsolution de 28 = 256 positions par tour. Le codage Gray est utilis parce quun codage binaire simple nest pas utilisable. En effet, il ne serait pas possible de garantir que tous les bits commutent simultanment pour passer par exemple du code binaire 01111111 au code 10000000 lors dun mouvement trs basse vitesse entre 179 et 180 . Pendant ces commutations, le capteur pourrait indiquer nimporte quelle valeur binaire correspondant nimporte quel angle. Le codage Gray intervertit les codes binaires pour chaque position angulaire, de manire ce que la transition dune valeur la suivante ne require le changement que dun bit seulement. Il est vident quil nest plus possible de dterminer langle par une simple conversion binaire dcimal, puisque les codes ne sont plus dans lordre numrique. Toutefois, le dcodage ne demande pas vraiment de moyens sophistiqus. Cest la raison du succs de cette technologie lorsque la rsolution ncessaire est infrieure 1'024 = 210 points par tours (~0,35 ).

3.3.4

Capteurs incrmentaux

Les capteurs incrmentaux sont utiliss pour mesurer un dplacement, une vitesse linaire ou une rotation. Ils donnent des impulsions qui sont comptes ou dcomptes selon le sens du dplacement. Ces codeurs sont trs rapides et prcis mais ncessitent une lectronique de dcodage de l'information. Ils donnent une information relative (incrmentale) de la position et les compteurs doivent tre rinitialiss chaque remise sous tension ou en cas d'incident.

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Figure 3.10 Schma de principe dun codeur incrmental Principe de mesure : lecture optique de raies graves sur un disque ou une rgle. Systme de mesure : une source lumineuse met un faisceau lumineux dans une plage invisible (~880 nm). Un condenseur (lentille plan convexe) focalise ces rayons en un faisceau parallle. Ce faisceau traverse le disque gradu. Les diodes photolectriques situes derrire le disque dimpulsion produisent un signal proportionnel la lumire qui a travers. Ces signaux sont mis en forme et sont transmis lutilisateur sous forme binaire (tout ou rien). Le disque comporte deux pistes graves. La piste extrieure est divise en n intervalles d'angles gaux alternativement opaques et transparents, n est le nombre d'impulsions qui seront dlivres par le capteur pour un tour complet du disque cod. En pratique n est choisi en fonction de la prcision recherche. Le codeur gnre deux signaux A et B en quadrature, cest--dire dcals de 90 comme montr en 0. Ils forment soit une squence 00 01 11 10, soit une squence 00 01 11 10, suivant le sens du mouvement. Llectronique de traitement de ces signaux est ainsi en mesure de dtecter le sens de rotation, et de fournir une position avec une rsolution de 4 n points par tour. Dans le choix du capteur incrmental, il est indispensable de tenir compte de la limite en frquence de la transmission et du comptage des impulsions. Une augmentation de vitesse max. imposera une diminution de la rsolution, et vice versa. Par exemple, un capteur avec 1'000 traits par tour, qui tourne 3'000 r/min (soit 50 r/s) transmet ses impulsions une frquence de 50 1'000 = 50'000 Hz. Ce peut tre trop pour une lectronique de comptage rudimentaire. Dans ce cas, il faudra soit rduire la vitesse max., soit choisir un capteur avec une rduction plus faible. La piste intrieure ne dlivre qu'une seule impulsion par tour (marque de rfrence). Elle sert initialiser le comptage des impulsions des signaux A et B en un point prcis de l'axe de dplacement du mobile. Le signal R dlivr par cette piste est appel parfois "top zro".

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3.3.5

Capteurs sinus cosinus optiques

Les capteurs sinus cosinus sont trs similaires aux capteurs incrmentaux. La diffrence majeure est quils ne procdent pas la mise en forme des signaux lus par les capteurs. Au lieu de dlivrer les 2 signaux tout ou rien A et B, ils dlivrent 2 signaux sinusodaux dphass de 90, reprsentant un sinus et un cosinus dun mme angle. Il sagit en fait de la fraction dangle qui correspond 1 trait. Ces signaux sinusodaux sont ainsi rpts autant de fois quil y a de traits sur un tour du capteur. Llectronique de traitement mesure ces 2 signaux intervalles rguliers. Procdant une interpolation en utilisant les rgles de la trigonomtrie, elle calcule langle correspondant.

Figure 3.11 Signaux A, B et R fournis par un capteur sinus cosinus Llectronique de traitement arrive lire ainsi langle lintrieur dune priode avec une rsolution de, par exemple, 8'000 points par priode. Si le disque est grav avec 1'024 traits, la rsolution globale est de ~8'000'000 positions par tour. Comme pour le capteur incrmental, la vitesse est limite par la frquence max. quadmet llectronique de traitement. En reprenant le mme exemple, un capteur de 1'024 traits par tour, tournant 3'000 r/min, livre des signaux sinusodaux 50'000 Hz. Mais grce linterpolation, la rsolution est 2'000 fois suprieure que pour un capteur incrmental comportant le mme nombre de traits. Cest actuellement la technologie de mesure de position conomiquement utilisable qui offre la meilleure rsolution. Certains de ces capteurs sont complts dun dispositif qui mesure la position absolue sur le tour, voire sur 4'096 tours. Cette information est transmise llectronique de traitement par liaison srielle, en parallle avec les signaux A, B et R. Elle permet de dterminer la position exacte de lentranement ds la mise sous tension, sans quil soit ncessaire de procder une prise de zro .

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3.3.6

Capteurs absolus et capteurs absolus multitours

Les capteurs incrmentaux prsentent tous un dfaut : A la mise sous tension de llectronique de comptage, ltat de ce compteur (gnralement zro) ne correspond pas la position relle du systme mesur. Cest la raison pour laquelle la plupart des machines, lorsquelles sont mises en route, passent par une phase de prise de zro. Chaque servomoteur est entran alors petite vitesse jusqu ce quun dtecteur de position (tout-ou-rien) soit franchi, indiquant alors le zro machine. Il existe toutefois plusieurs solutions qui permettent dobtenir la position relle mme la mise sous tension de la machine. On parle alors de capteurs absolus. Certains capteurs rotatifs sont absolus sur 1 tour. Ce sont :

Le compteur Gray (paragraphe 3.3.3). Le rsolveur (paragraphe 3.3.7 ci-dessous). Certains capteurs sinus cosinus optiques (paragraphe 3.3.5) prsentent, la place de la piste de rfrence R, une deuxime paire de signaux sinus cosinus, dont la priodicit correspond exactement un tour. Ces signaux sont bien moins prcis que la paire de signaux qui lit les traits. Cest la raison pour laquelle il est ncessaire dexploiter les deux paires de signaux.

La mesure absolue sur 1 tour est cependant insuffisante pour la plupart des machines, car leurs mouvements portent la plupart du temps sur plusieurs tours. Cest pourquoi des solutions sont apparues, permettant de complter la mesure absolue sur 1 tour pour offrir une mesure absolue multitour :

La solution la plus conomique consiste quiper le capteur dun circuit compte-tour lectronique, aliment par une pile. Mme si llectronique dinterface est dclenche ou dconnecte, linformation reste ainsi disponible dans le capteur. Certains compteurs peuvent mme suivre les dplacements dus des forces externes pendant linterruption. Toutefois, ces capteurs sont souvent monts en bout darbre des servomoteurs, et subissent donc leur temprature qui dpasse souvent les 70 C. Cette temprature rduit fortement la dure de vie des piles qui, de la valeur catalogue de 10 ans, chute 3 ans ou moins encore. videmment, chaque remplacement de pile doit se faire en respectant une procdure stricte si lon veut viter de recalibrer la machine. La solution la plus fiable consiste quiper le capteur absolu mono-tour dun rducteur, celui-ci entranant un 2me capteur absolu mono-tour. Avec un rapport de rduction de 4'096 1, ce 2me capteur fournit un signal absolu sur 4'096 tours du moteur. Lensemble fournit ainsi une information de position absolue sur la distance correspondante, mme si les alimentations sont dclenches et que le systme est dplac par une force externe pendant linterruption.

3.3.7

Rsolveurs

Les rsolveurs sont des capteurs analogiques de position angulaire absolue sur un tour. Ils donnent tout instant la position angulaire de laxe. Le rsolveur est plus robuste et plus prcis que le tachymtre ou le codeur. Il est galement moins cher. Par contre llectronique de traitement est plus complexe mettre en uvre que ces derniers. Principe de mesure : variation dun champ lectromagntique.

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Systme de mesure : le rsolveur est un transformateur rotatif. Le bobinage du rotor est aliment par un signal sinusodal haute frquence (env. 10 kHz). Il induit une tension de mme frquence dans les deux enroulements du stator disposs 90 degrs lun par rapport lautre. Lamplitude de ces tensions induites dpend du sinus, respectivement du cosinus de langle de rotation. Un circuit lectronique les met en forme et dlivre un signal analogique proportionnel langle.

Figure 3.12 Photo et schma de principe dun rsolveur

3.3.8

Inclinomtre

Linclinomtre donne un signal proportionnel langle dinclinaison dun mobile par rapport lhorizon. Il existe plusieurs technologies bases sur les principes du niveau, du fil plomb ou du gyroscope. Une des applications typiques des inclinomtres est la plateforme inertielle qui est utilise pour le contrle des fuses et vhicules spatiaux.

Figure 3.13 Principes dun inclinomtre et dun acclromtre quartz

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3.3.9

Gnratrices tachymtriques

Les gnratrices tachymtriques sont des capteurs simples et robustes qui donnent un signal proportionnel la vitesse de rotation dun arbre. Elles sont utilises pour la rgulation de vitesse de moteurs lectriques. Principe de mesure : tension induite dans une machine tournante. Systme de mesure : une dynamo tachymtrique est une gnratrice courant continu qui fourni une tension proportionnelle la vitesse de rotation.

3.3.10

Mesures indirecte de la vitesse

Ces capteurs donnent un signal proportionnel la vitesse de rotation dun arbre. 3.3.10.1 Contrleurs de rotation

Les appareils de contrle de rotation sont une application particulire des capteurs de position inductifs. Ils permettent de raliser avantageusement des systmes de contrle de glissement, de surcharge, de rupture de transmission ou daccouplement dans des machines. Principe de mesure : frquence des impulsions mises par un lment mobile. Systme de mesure : un capteur de proximit inductif dtecte le passage de dents ou dencoches dun mobile. La frquence de commutation est transforme en un signal analogique par un circuit lectronique. Certains transmetteurs de mesure sont quips dun comparateur qui donne directement une information de sur ou sous vitesse. Il convient de remarquer que de tels capteurs ne dtectent pas le sens de rotation.

Figure 3.14 Capteur impulsionnel de rotation et dynamo tachymtrique

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3.4
3.4.1

Capteurs de temprature
Utilisation

La temprature est un paramtre important dans les processus industriels. Diffrentes technologies sont employes pour mesurer la temprature selon de ltendue et la prcision dsire.

3.4.2

Thermostats

Les thermostats donnent une information binaire qui dpend dun seuil de temprature. Ils sont utiliss comme lments de commande ou de scurit dans des installations simples.

Figure 3.15 Thermostats industriels Principe de mesure : contact actionn par un bilame. Systme de mesure : un bilame est lassemblage de deux lames de mtaux ayant des coefficients de dilation trs diffrents, cet assemblage se dforme sous laction de la temprature. Cette lame est conue de manire se dformer brusquement une temprature prcise, ce changement de forme actionne un contact lectrique. Les thermostats sont utiliss comme lments de scurit pour viter la surchauffe de moteur (Klixon) ou le gel dchangeurs de chaleur.

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Lame coefficient de dilatation lev

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Lame coefficient de dilatation faible

Support point fixe Ensemb le bimtal aprs chauffement

Figure 3.16 Thermostats (photo dun Klixon et principe de fonctionnement

3.4.3

Capteurs rsistance

Les capteurs de temprature rsistance donnent un signal proportionnel la temprature. Ces lments sont fragiles et doivent tre protgs par une encapsulation construit de manire assurer le meilleur transfert thermique entre le procd et la sonde.

Figure 3.17 Sondes de temprature rsistance Principe de mesure : variation de la rsistivit en fonction de la temprature. Systme de mesure : le capteur est constitu dun fil (ou dun film) mtallique, la rsistance du capteur est mesure par un circuit lectronique qui effectue la linarisation et donne un signal proportionnel la temprature. Les mtaux les plus couramment utiliss sont :

Le platine (Pt), tendue de mesure -290..1100 C, pour les applications industrielles. La valeur de la rsistance dun capteur au platine est approxime par la formule : R = R0 (1 + 3,908 10-3 T 5,802 10-7 T2) avec R0 = rsistance du capteur 0 C (gnralement 100, 500 ou 1000) et T temprature du capteur en C.

Le nickel (Ni), tendue de mesure -60...180 C, technique du btiment.

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Il existe galement de composants lectroniques qui permettent de mesurer la temprature, ce sont des rsistances dites coefficient de temprature positif (PTC) ou ngatif (NTC). Ils sont moins linaires mais surtout moins coteux que les rsistances mtalliques et sont utiliss dans des applications o le prix est un critre important, et lorsquon se contente de dtecter si une temprature est infrieure ou suprieure une valeur limite. Par exemple, des rsistances PTC sont souvent insres dans les bobinages des moteurs afin de les protger contre les surcharges. Lorsque la temprature du bobinage dpasse la limite (environ 135 C), la valeur ohmique de cette rsistance augmente trs fortement, ce quil est facile de dtecter.

3.4.4

Thermocouples

Les thermocouples sont utiliss principalement dans lindustrie car ils sont trs prcis et moins dlicats que les capteurs rsistance mais ils ncessitent lutilisation de cbles et de bornes spciales pour leurs raccordements. Principe de mesure : effet thermolectrique. Systme de mesure : le thermocouple est constitu de deux conducteurs de mtaux diffrents raccords lune de leurs extrmits. Lorsque la jonction est chauffe il apparat une tension aux bornes des conducteurs. Cette tension dpend de la temprature et de la nature des conducteurs. Les thermocouples sont normaliss, les types les plus courants sont : Type T J E K R S Table 3.1 Mtaux Cuivre / constantan Fer / constantan Chromel / constantan Chromel / Alumel Platine / Rhodium tendue de mesure 192..+400 C 194..+870 C 0..+1000 C 0..+1370 C 0..+1700 C

Types de thermocouples, matriaux utiliss et tendue de mesure

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3.4.5

Pyromtres optiques

Le pyromtre est un capteur qui mesure la temprature sans contact. Ils sont utiliss pour mesurer la temprature de corps en mouvement (matriaux en fusion), dobjets de faible masse (films) ou de flammes. Ces capteurs ont un temps de rponse trs court.

Figure 3.18 Pyromtres Principe de mesure : rayonnement infrarouge Systme de mesure : le rayonnement infrarouge mis par la source de chaleur passe travers le systme optique du capteur puis est enregistr par des photocapteurs sensibles aux infrarouges. Llectronique du capteur analyse la longueur donde du rayonnement qui est fonction de la temprature et donne un signal proportionnel celle-ci.

3.4.6

lments thermosensibles

Ces lments changent de couleurs selon la temprature. Ils sont utiliss pour une surveillance de longue dure ; rupture de chane du froid sur un produit ou pour mesurer des pices de petite taille. Ils se prsentent sous forme de pastilles ou de jeu de pastilles ragissant diffrentes tempratures. Le changement de couleur est rversible ou non rversible.

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3.5
3.5.1

Capteurs de force, de pression et dacclration


Capteurs de force et pesons

Les capteurs de force sont gnralement raliss sur la base de jauges dextensomtrie (ou jauges de contrainte). Ce sont des capteurs passifs qui traduisent la dformation mcanique dune structure sur laquelle ils sont colls, en variation de rsistance lectrique. Le capteur de force, reprsent ci-contre, est constitu dune jauge extensomtrique mcaniquement solidaire dune lame mtallique. Les dformations mcaniques de la lame sont intgralement transmises la jauge dont les variations de rsistances sont alors fonction de leffort F impos au capteur.

Jauge dextensomtrie Lame mtallique

F : fo rce applique

Figure 3.19 Capteur de force et pesons Les pesons sont des capteurs de force utiliss pour le pesage (balances, dynamomtres, limiteurs de charge). Il en existe sous de nombreuses formes pour rpondre aux diffrentes applications industrielles et commerciales du pesage. Les pesons sont raliss avec des jauges de contrainte.

3.5.2

Capteurs de pression, pressostats et capteurs membrane

Ces capteurs sont utiliss en technique de mesure et de rglage industriel pour mesurer la pression dans les circuits hydrauliques, pneumatiques, pour contrler la mise sous pression de rcipients, pour contrler la distribution dair ou deau. La pression est la force applique une surface ou rpartie sur celle-ci. Elle se dfini comme suit : Formule 3.3

F [ N/m 2 ] , A o F est la force applique en N et A est la surface en m2 P=

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HEIG-VD Les capteurs de pression peuvent mesurer :

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une pression absolue, la rfrence tant le vide. une pression relative, la rfrence est la pression atmosphrique. une pression diffrentielle, c'est--dire la diffrence de pression entre deux points dun circuit.

3.5.2.1 Pressostats Les pressostats donnent une information binaire, ils indiquent si la pression dun circuit est suprieure ou infrieure un seuil fix. Ils sont utiliss comme lments de commande ou de scurit dans des installations simples. Ces appareils sont galement utiliss pour contrler une dpression, ils sont appels vacuostats.

Figure 3.20 Pressostats Principe de mesure : force dun piston sur ressort calibr. Systme de mesure : la pression du fluide agit sur un piston retenu par un ressort calibr. Quand la pression augmente le piston se dplace et actionne un contact lectrique. 3.5.2.2 Capteurs membrane Ces capteurs mesurent la force exerce par la pression dun fluide sur une membrane.
Plaques capacitives Membrane Isolation rig ide Remp lissage dhuile Remp lissage dhuile

Figure 3.21 Capteurs de pression membrane

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Llectricit au service des machines Principe de mesure : dformation dune membrane.

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Systme de mesure : un tube spar en deux chambres par une membrane. Toute variation de la pression entre les deux chambres provoque une dformation de la membrane. Pour mesurer cette dformation deux techniques sont utilises :

La membrane est en matriau pizorsistif la dformation de la membrane provoque une variation de rsistance proportionnelle la pression applique sur la membrane. La membrane constitue une des plaques dune capacit variable. Quand la membrane se dforme lespace entre les deux plaques se modifie et la valeur capacitive varie proportionnellement la pression de dformation.

3.5.3

Acclromtres

Lacclromtre donne un signal qui correspond lacclration dun mobile selon un, deux ou trois axes. Ces capteurs utilisent linertie dune masselotte pour dterminer lacclration du mobile. Les acclromtres sont utiliss pour mesurer les vibrations de moteurs davions ou de trs grosses machines comme les alternateurs.

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3.6
3.6.1

Capteurs de proximit
Utilisation des capteurs de proximit

Ces capteurs sont utiliss pour dtecter la prsence d'un objet, la fin de course dun lment en mouvement, la position (ouverte, ferme, intermdiaire) d'une vanne, d'un clapet ou d'un disjoncteur. Ces informations sont gnralement reprises par un systme de contrle commande, soit pour visualiser un tat (indicateur lumineux) soit pour modifier une squence d'oprations. Ils sont aussi utiliss comme lments de scurit. Dans ce cas le signal de sortie commande directement llment de scurit, comme un arrt moteur lorsque est atteint une bute de dplacement.

3.6.2

Capteurs lectromcaniques

Les fins de course mcaniques sont les capteurs de position les plus simples, ils permettent de contrler la position d'un lment de machine.

Figure 3.22 Diffrents types dinterrupteurs de fin de course Principe de mesure : action mcanique sur un contact lectrique. Systme de mesure : le contact lectrique est conu de manire commuter brusquement ds que la came de l'interrupteur est actionne. Cette fonction est assure par un ressort tendu qui force la lamelle du contact dans l'une des positions ouverte ou ferme. Un bon interrupteur doit tre exempt de rebond du contact. Selon leur construction ces interrupteurs peuvent tre intgrs directement dans un circuit courant fort et peuvent servir d'lment de scurit arrter ou autoriser un mouvement. Ces lments sont robustes, ne contiennent pas de composants lectroniques, ils sont par contre sujet usure et peuvent s'encrasser.

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1: Point de relchement du contact 2: Point d'actionnement du contact A: Course maximale de l'organe de commande B: Course d'action du contact C: Course de relchement du contact D: Course diffrentielle

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Figure 3.23 Points de commutation

3.6.3

Capteurs inductifs de proximit

Les capteurs de proximit inductifs dtectent la prsence dun objet mtallique sans quil y ait contact.

Figure 3.24 Diffrentes formes de capteurs inductifs Principe de mesure : variation d'inductance de la self d'un circuit oscillant.
Face active Trigger

Cible

Oscillateur

Amplificateur de sortie

Figure 3.25 Schma de principe dun capteur inductif Systme de mesure : un circuit oscillant produit un champ lectromagntique alternatif qui est mis sur la face active du dtecteur. Lapproche de toute pice de mtal conductrice dlectricit (pice dexcitation) provoque linduction de courants de Foucault, lesquels soutirent de lnergie loscillateur. Il en rsulte une variation de la frquence de loscillateur qui est transforme en une tension ou un courant lectrique.

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Capteur analogique : Les capteurs analogiques, dcodent la variation de frquences en fonction de la distance lobjet mesur. Ces mesures doivent tre calibres, cest--dire que les valeurs maximale et minimale de lamplificateur doivent tre ajustes en fonction de la matire (le niveau des courants induits dpend du matriau) et de la distance mesurer dsire. Gnralement, un circuit lectronique, corrige la non linarit de la mesure et la sensibilit relative au changement de temprature (compensation en temprature) Capteur digital : Les capteurs digitaux, donnent un signal qui dpend de la prsence ou non dune pice mtallique devant la face active du dtecteur. Le signal est ensuite mis en forme par un comparateur (trigger de Schmitt) qui commute la sortie.

3.6.4

Capteurs capacitifs de proximit

Les capteurs de proximit capacitifs sont utiliss principalement pour dtecter la prsence d'objets non mtallique, liquides ou produits en vrac dans des bouteilles, rservoirs et emballages.

Figure 3.26 Diffrentes formes de capteurs capacitifs Principe de mesure : variation de capacit du condensateur d'un circuit oscillant.

Oscillateur RC

Mise en forme du signal

Amplificateur de sortie

Potentiomtre d'ajustage
Figure 3.27 Schma de principe d'un capteur capacitif Systme de mesure : le systme est identique celui du capteur de proximit inductif, la diffrence que cest la composante capacitive de loscillateur qui est influence par la prsence d'un objet sur la face active du capteur. La capacit du condensateur varie en fonction de la distance entre le capteur et l'lment dtecter.

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Figure 3.28 Capteur digital : Les capteurs digitaux, donnent un signal qui dpend de la prsence ou non dune pice devant la face active du dtecteur

3.6.5

Capteurs ultrason

Les capteurs ultrason permettent de dtecter des objets solides ou liquides transparents et non mtalliques tels que films de plastique, objets en verre. Les matriaux durs sont trs bien dtects par les capteurs ultrason. Ce nest pas le cas pour les matriaux absorbant le son comme le coton, la ouate, la mousse, les matires poreuses. Le signal rflchi doit tre suffisamment puissant pour garantir une dtection. Peu sensibles la poussire, ces capteurs peuvent tre utiliss dans des conditions industrielles svres. Ils ne sont par contre pas adapts aux environnements bruyants.

Figure 3.29 Diffrentes formes de capteurs ultrason

Figure 3.30 Principe dun capteur capacitif, par mission et rception dune onde ultrasonore Systme de mesure : un capteur ultrasons est constitu dun transducteur qui permet au choix dmettre ou de recevoir des ondes sonores ultrasoniques. Le capteur met un train dondes sonores qui sont rfl-

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chies par lobjet dtecter. A la fin de lmission, le convertisseur est commut en mode rception. Le signal reu est compar avec le signal mis. Le temps qui spare l'mission d'un signal et la rception de son cho est proportionnel la distance entre le dtecteur et lobjet. Pour raliser une barrire ultrason, lmetteur et le rcepteur sont spars et placs face face. Si un objet coupe le faisceau d'ultrasons, la sortie du rcepteur change d'tat. Capteur analogique : Les capteurs analogiques, dcodent le temps de propagation et donnent la distance lobjet mesur. Ces mesures doivent tre calibres, cest--dire que les valeurs maximale et minimale de lamplificateur doivent tre ajustes en fonction de la distance mesurer dsire. Gnralement, un circuit lectronique, corrige la non linarit de la mesure et la sensibilit relative au changement de temprature (compensation en temprature) et de l'humidit de l'air. Capteur digital : Les capteurs digitaux, donnent un signal qui dpend de la prsence ou non dune pice devant la face active du dtecteur. Le signal est ensuite mis en forme par un comparateur (trigger de Schmitt) qui commute la sortie. Caractristiques principales
Port de dtection Sd Objet
Rflecteur, p.e. lment de machine

Zone aveugle St

Zone de travail Sr

Figure 3.31 Caractristiques dun capteur ultrasons

3.6.6

Capteurs optiques de proximit

Les capteurs optiques sont utiliss pour dtecter des objets lorsque les distances sont grandes, ou si le positionnement doit tre trs prcis. Ces capteurs peuvent tre soit de type reflex, dans ce cas lmetteur et le rcepteur sont monts dans le mme botier, soit de type barrire dans ce cas lmetteur et le rcepteur sont spars et placs face face. Pour les positionnements de grande prcision ou pour des dtections dans des zones difficiles d'accs on utilise des fibres optiques pour guider le faisceau lumineux.

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Figure 3.32 Diffrentes formes de capteurs optiques


Photo-rcepteur Photo-metteur Objet dtecter

Figure 3.33 Capteur optique de type reflex. Principe de mesure : mission et rception dun faisceau de lumire ou laser.

Photo-metteur

Photo-rcepteur

Figure 3.34 Capteur optique de type barrire Systme de mesure: un capteur optique est compos d'un metteur de lumire module (diode lectroluminescente LED) ou laser. Cette lumire peut tre dans le spectre visible (550 600 nm) ou invisible (infrarouge 900 nm) selon la longueur d'onde d'mission. L'metteur est associ un rcepteur sensible la quantit de lumire reue (phototransistor). Il dtecte quand la cible pntre dans le faisceau lumineux mis et modifie suffisamment la quantit de lumire reue. Capteur analogique : Les capteurs analogiques, mesurent le temps de propagation de l'onde lumineuse et donnent la distance lobjet mesur. Capteur digital : Les capteurs digitaux, donnent un signal qui dpend de la prsence ou non dune pice dans le faisceau lumineux.

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Capt eur optique rflex

Capt eur optique a vec fibres optiques

Figure 3.35 Exemples dapplications de capteurs optiques

3.6.7

Autres types de capteurs de proximit

3.6.7.1 Capteurs Reed Les capteurs Reed sont des dtecteurs de proximit magntiques. Le champ magntique mis par un aimant permanent ou un lectroaimant dforme une lame mtallique encapsule dans une ampoule en verre qui fait un contact lectrique. Ces dtecteurs sont utiliss pour des applications qui ncessitent des dtections dans des endroits fortement pollus, humides ou dans un liquide. Ces capteurs sont exclusivement de type tout ou rien. 3.6.7.2 Capteurs effet hall Ce type de capteurs utilise galement un champ magntique mis par un aimant ou un lectroaimant pour mesurer la position d'une pice. 3.6.7.3 Capteurs radar Ces capteurs utilisent l'mission et la rflexion d'une onde radar pour dtecter la prsence d'un objet ou mesurer une distance. Ils ont une trs grande porte et une bonne prcision mais sont coteux. 3.6.7.4 Capteur source radioactive Ces capteurs sont bass sur la mesure dabsorption dune source radioactive qui met un rayonnement. Ils ne sont utiliss que pour des applications trs particulires, vu les prcautions prendre pour leur mise en uvre.

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3.7
3.7.1

Capteurs de niveau
Utilisation

Les capteurs de niveau donnent une mesure indirecte du remplissage dun rservoir ou dun silo. Ils utilisent des technologies similaires celles des capteurs de position ou de pression. Le tableau ci-dessous donne un aperu de quelques principes de mesure de niveau. Pression hydrostatique Capteurs de niveaux Palettes Produit mesur Liquides conducteurs Liquides non-conducteurs Solides tendue de mesure [m] Prcision [%] Table 3.2 X

Lames vibrantes lectromcanique

Ultrasons

Capacitif

X X X X 50 5

X X

X X

X X X

X X

X X X

50 5

10 1

50 1

250 0.5

30 1

Types de capteurs de niveaux et rsum de leurs caractristiques

3.7.2

Capteurs de niveaux palettes

Ces appareils sont utiliss pour dtecter le niveau dun solide pulvrulent ou dun liquide forte viscosit dans un silo. Principe de mesure : couple dune palette rotative Systme de mesure : une palette est entrane par un moteur, elle tourne librement hors du matriau dtecter. Quand le niveau atteint la palette le matriau empche la rotation et le capteur donne un signal.

Figure 3.36 Capteurs de niveau palette, lame vibrante et flotteur

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Radioisotopes X X X

Flotteur

Rsistif

Radar

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3.7.3

Capteurs de niveaux lames vibrantes

Les lames vibrantes sont utilisables pour dtecter le niveau de tout type de produits liquides ou de solides. Principe de mesure : variation de la frquence doscillation dun diapason Systme de mesure : un transducteur pizolectrique fait vibrer des lames leur frquence naturelle. Lorsque le matriau recouvre les lames les vibrations sont attnues et la frquence change. Le capteur dtecte ce changement et modifie ltat de la sortie.

3.7.4

Capteurs de niveaux lectromcaniques et flotteur

Ce systme est utilis pour mesurer les niveaux dans des rservoirs ou des silos de grande hauteur. Il nest par contre pas adapt la mesure de liquides forte viscosit. Principe de mesure : position dun contrepoids Systme de mesure : Il est constitu dun contrepoids ou dun flotteur suspendu lextrmit dun cble. Un moteur droule ce cble jusqu ce que le contrepoids entre en contact avec ce liquide. A cet instant, la tension du cble se relche actionnant un commutateur qui inverse le sens de rotation du moteur. Durant la descente du palpeur, des impulsions sont gnres intervalles rguliers. Le comptage des impulsions permet lobtention du niveau.

3.7.5

Capteurs de niveaux rsistifs

Ces capteurs ne conviennent que pour les produits conducteurs (liquides, ptes, granuleux), ils ne sont pas sujets lusure et permettent la dtection dun niveau haut, bas ou intermdiaire. Selon les modles ils sont dots dune ou plusieurs lectrodes. Principe de mesure : rsistivit du produit. Systme de mesure : les lectrodes sont montes de telle sorte que leur extrmit infrieure se situe la cote du niveau dtecter. Ds que le liquide touche une lectrode, il ferme un circuit lectrique entre llectrode et la masse, constitue soit par le rservoir mtallique, soit par une deuxime lectrode. Quand le circuit est ferm, le capteur actionne un relais indiquant que le niveau est atteint. Afin dliminer tout risque dlectrolyse du liquide le signal de mesure est une basse tension alternative.

Figure 3.37 Capteurs de niveaux rsistif et capacitif

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3.7.6

Capteurs de niveaux capacitifs

Cette technologie est utilise principalement pour les produits non conducteurs (huiles, ptrole,). Principe de mesure : variation de capacit. Systme de mesure : la sonde est constitue dune tige mtallique isole du rservoir. Quand la sonde est dcouverte, le dilectrique est alors lair ambiant (constante dilectrique = 1). En prsence dun produit isolant, la capacit du condensateur augmente sous leffet de produits qui possdent une constante dilectrique suprieure 1. Cette variation de capacit est traite pour actionner un relais ou fournir un signal de sortie proportionnel au niveau du produit.

3.7.7

Capteurs de niveaux ultrason

Ces capteurs conviennent pratiquement pour tous les produits alimentaires ou chimiques, fluides liquides ou pteux de toute temprature (-190 250C) et pour des pressions jusqu 40 bar. Principe de mesure : mission rception dune onde ultrasonore. Systme de mesure : le capteur met une onde ultrasonore rflchie sur la surface du produit. Il capte lcho et mesure le temps de parcours qui est indpendant de la nature du fluide et de la pression. Il faut toutefois respecter une zone dite morte proximit du capteur (30 60 cm selon les sondes).

Figure 3.38 Capteurs de niveau ultrasons et pression hydrostatique

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3.7.8

Capteurs de niveaux pression hydrostatique

Cette technique est utilisable avec quasi totalit des liquides, neutres ou corrosifs, chargs ou non, inflammables ou non. Toutefois lindication dlivre est directement proportionnelle la densit du fluide. Toute variation de densit fausse la mesure. Pour les rservoirs sous pression il faut mesurer la diffrence de pression entre le haut et le bas du rservoir. Principe de mesure : pression relative au fond du rservoir. Systme de mesure : le capteur mesure la pression relative qui est proportionnelle la hauteur de la colonne de liquide.

3.7.9

Capteurs de niveaux radar

Le principe de ces capteurs est similaire celui ondes ultrasonores. Il prsente lavantage dtre insensible la temprature, au taux dhumidit et la poussire.

Figure 3.39 Capteurs de niveaux radar et source ionisante

3.7.10

Capteurs de niveaux source ionisante

La mesure par radio-isotopes de liquides et de solides en vrac travers la paroi dun rservoir est utilise lorsque des conditions de processus extrmes ne permettent pas de recourir d'autres principes de mesure.

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3.8
3.8.1

Capteurs de dbit
Gnralits sur les capteurs de dbit

Le dbit est habituellement dduit de la mesure de la vitesse moyenne dun fluide passant travers une section connue. Cette mthode indirecte donne le dbit volumique Qv : Formule 3.4

Qv = A v [m 3 /s] , o A est la section de la conduite en m2, et v est la vitesse du fluide en m/s

Certains dbitmtres, principalement pour les gaz, mesurent un dbit massique Qm : Formule 3.5

Qm = Qv

[kg/s] , o est la masse volumique du fluide en kg/m3

La plupart des dbitmtres donnent la mesure du dbit instantan par un signal analogique et la mesure du dbit cumul, c'est--dire le volume (ou la masse) par des impulsions. La dbitmtrie fait intervenir diffrentes lois de la mcanique des fluides. La technologie de mesure dpend de la nature du fluide, de sa vitesse, de son rgime dcoulement, de sa viscosit. Le tableau ci-dessous rsume les principes de mesure les plus courants: Pression diffrentielle Venturi et lame versante Dbitmtre Turbine ou piston lectromagntique Ultrasons Doppler Flotteur Coriolis (massique) Massique thermique

Produit mesur Liquides conducteurs Liquides non-conducteurs Gaz Vapeur Prcision % Dynamique Table 3.3

X X X X X X 10 0,2 1..10 1..50

X X

X X

0,5

X X X X 2 1..4

X X

3 1..4

X X X X X X X X 1 1 1 1..20 1..50 1..10

Types de capteurs de dbit et rsum de leurs caractristiques

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Vortex

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3.8.2

Dbitmtres flotteur (ou rota mtre)

Cet appareil est trs simple mais peu prcis. Il est utilis pour donner une valeur indicative du dbit. Principe de mesure : quilibre entre le poids du flotteur et la pousse du fluide. Systme de mesure : un flotteur plac dans un tube conique. La surpression fait monter le flotteur qui simmobilise lorsque lquilibre entre la pression du fluide et le poids du flotteur est atteint. La lecture seffectue par mesure de la position du flotteur.

Figure 3.40 Flotteur (ou rota mtre)

3.8.3

Dbitmtres turbine ou pistons rotatifs

Ces appareils sont compatibles avec de nombreux liquides peu visqueux, exempt de bulles ou de matires en suspension. Ils sont destins aux applications industrielles gnrales (eau, alcools, carburants, acides, gaz liqufis, liquides cryogniques, etc.). Principe de mesure : rotation dune micro-turbine Pelton. Systme de mesure : lcoulement du fluide entrane la rotation dune turbine (rotor plusieurs ailettes, reposant sur des paliers) ou dun piston plac dans la chambre de mesure, La vitesse de rotation du rotor est proportionnelle celle du fluide, donc au dbit volumique total.

Figure 3.41 Dbitmtre turbine et dbitmtre lectromagntique

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3.8.4

Dbitmtres lectromagntiques

Ces dbitmtres ne contiennent pas de pices en mouvement ils conviennent bien la mesure de liquides visqueux, pteux, chargs dimpurets, abrasifs ou trs corrosifs condition quils soient conducteurs de llectricit (ce qui nest pas le cas des huiles et hydrocarbures). Principe de mesure : tension induite par un conducteur parcourant un champ magntique. Systme de mesure : un champ magntique est cre par deux enroulements inducteurs placs de part et dautre dun mme diamtre de la canalisation. Le conducteur est le fluide lui-mme, il circule dans une canalisation isole lectriquement lintrieur. La force lectromotrice est mesure par deux lectrodes au contact avec le liquide, places aux deux extrmits dun diamtre perpendiculaire aux lignes dinduction. La force lectromotrice mesure est proportionnelle la vitesse moyenne du liquide, donc au dbit volumique du liquide.

3.8.5

Dbitmtres ultrasons

Ces capteurs sont utiliss pour la mesure de dbit dans les coulements turbulents, pour les fluides non conducteurs (notamment hydrocarbures), l o les dbitmtres lectromagntiques ne conviennent pas. Principe de mesure : Mesure du temps de propagation dune onde ultrasonore. Systme de mesure : Un signal acoustique (ultrason) est mis d'un capteur l'autre, dans le sens d'coulement et contre le sens d'coulement. La dure de parcours entre l'metteur et le rcepteur est mesure. Pour des raisons physiques, la dure de parcours contre le sens d'coulement est plus longue que dans le sens d'coulement. La diffrence rsultant de ces deux dures est directement proportionnelle au dbit.

Figure 3.42 Dbitmtre ultrasons

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3.8.6

Dbitmtres effet Doppler

Ces capteurs sont une variante des dbitmtres ultrasons. Une des applications particulire est la technique mdicale qui utilise ce principe pour mesurer le dbit sanguin. Principe de mesure : modification de la frquence dune onde par la vitesse de dplacement. Systme de mesure : deux lments transducteurs sont monts tous deux dans un mme botier, dun cot de la conduite. Une onde ultrasonore de frquence constante est mise dans le fluide par llment metteur, les solides ou bulles prsents dans les fluides rflchissent le son, le renvoyant llment rcepteur avec un glissement de frquence. La variation de frquence est proportionnelle la vitesse moyenne du fluide.

3.8.7

Dbitmtres pression diffrentielle

Ces dbitmtres sont les plus utiliss pour la mesure des dbits de liquides ou de gaz en coulement turbulent. Ils sont peu encombrants et peu coteux, mais introduisent en revanche une perte de charge importante dans le circuit hydraulique. Principe de mesure : loi de Bernoulli, perte de charge rsultant du changement de section dune conduite. Systme de mesure : la perte de charge est produite par un diaphragme, disque perc en son centre. Le diaphragme comprime lcoulement du fluide, ce qui engendre une pression diffrentielle de part et dautre de celui-ci. La pression est haute en amont et basse en aval. La diffrence est proportionnelle au carr de la vitesse dcoulement.

Figure 3.43 Dbitmtre pression diffrentielle

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3.8.8

Dbitmtres venturi ou lame versante

Ces appareils sont utiliss pour la mesure de dbit dans des canaux ouverts. Ils sont bien adapts la mesure de dbits importants (traitement de leau, rivires). Principe de mesure : effet Venturi, variation de la vitesse dun fluide provoque par un tranglement du canal. Systme de mesure : Un tranglement symtrique du lit du canal refoule les liquides mesurs et augmente la vitesse d'coulement dans la section restreinte. La diffrence entre le niveau amont et le niveau au droit de la section minimale correspond une mesure de dbit.

Figure 3.44 Dbitmtre Venturi 3.8.8.1 Dbitmtres vortex Ce capteur est destin la mesure de dbit de liquides propres, gaz ou vapeur. Il supporte des vitesses de fluide importantes. Il ne convient pas pour de faibles dbits. Principe de mesure : effet Karman, cration de tourbillons (vortex en anglais) par un fluide contournant un obstacle. Systme de mesure : un corps non profil est plac dans la conduite qui engendre des tourbillons. Le nombre de tourbillons forms en aval est proportionnel au dbit moyen. Une vitesse prcise dcoulement du fluide est dtermine par le comptage des tourbillons.

Figure 3.45 Dbitmtre vortex

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HEIG-VD 3.8.8.2 Dbitmtres force de Coriolis

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Les dbitmtres force de Coriolis sont des dbitmtres massiques pour des liquides propres et visqueux (ptes, boues). Ce dispositif exige labsence de toute bulle de vapeur forme momentanment dans le liquide et susceptible de perturber la mesure. Principe de mesure : la force de Coriolis est, dans un systme en rotation, la force qui agit perpendiculairement sur la masse en mouvement. Systme de mesure : le dbitmtre de Coriolis utilise comme dtecteur un tube en U sans obstacle. Ce tube de mesure vibre sa frquence naturelle comme un diapason. Le fluide s'coule dans le tube de mesure et lorsquil franchit le coude du tube, le fluide rsiste aux modifications de son mouvement. La diffrence de forces entrane une torsion du tube de mesure. Lamplitude de la torsion est directement proportionnelle au dbit massique du fluide traversant le tube.

Figure 3.46 Dbitmtre force de Coriolis 3.8.8.3 Dbitmtres massique thermique Ces capteurs sont utiliss comme dbitmtres massiques pour les gaz. Principe de mesure : transfert calorifique Systme de mesure : le gaz traverse une conduite calibre quipe de 2 bobines la mme temprature et prsentant la mme rsistance ohmique. Lorsque le gaz traverse le dbitmtre, une partie de la chaleur de la premire bobine est transfre vers la deuxime bobine modifiant sa temprature et donc sa rsistance ohmique. Le dbit est proportionnel cette diffrence de rsistance.

Figure 3.47 Dbitmtre massique thermique

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3.9

Capteurs chimiques et physiques

Les principaux utilisateurs de ces capteurs sont les industries chimique, ptrochimique, pharmaceutique, agro-alimentaire, le traitement de leau ainsi que le contrle des tunnels routiers et parking.

Mesure de caractristiques chimiques : pH, REDOX, conductivit Mesure de caractristiques physiques : opacit de fumes, turbidit Analyse de composition : O2, HC, NH4, CO2, CO, NaCl, etc.

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4
4.1
4.1.1

Actionneurs et moteurs lectriques


Le mouvement dans les machines
Types de mouvements
Une machine est un ensemble de pices ou dorganes lis entre eux, dont au moins un est mobile, runis de faon solidaire en vue dune application dfinie, notamment pour la transformation, le traitement, le dplacement et le conditionnement dun matriau. Une machine comprend galement tous les composants dalimentation en nergie et dautomatisation ncessaires son fonctionnement. Un ensemble de machines est galement considr comme une machine.

DFINITION 4.1 :

Cette dfinition est celle de la Directive sur les Machines de lUnion Europenne. Au sens plus large du terme, les centrales de production dlectricit partir dnergie mcanique sont aussi des machines. Par exemple, une turbine entrane par une chute deau fait tourner un alternateur qui dlivre de llectricit. Les mouvements des machines remplissent une ou plusieurs des fonctions suivantes :

entraner une pompe ou un ventilateur, pour dplacer ou comprimer des liquides, des gaz ou de lair ; entraner une broche, cest--dire un outil de coupe, de perage ou dusinage comme une scie, un foret, un taraud, un disque de polissage, etc. ; saisir un objet et le maintenir pendant son usinage ou son dplacement ; dplacer un objet dun endroit un autre, pour le stocker ou le remettre dans le circuit de production, pour le positionner en vue dun usinage ou dun traitement, pour lemballer et le prparer la livraison, etc. ; dplacer un objet en suivant une trajectoire dtermine, afin de le prsenter sous un outil dusinage, de dcoupe, de traitement thermique, etc. ; former ou dformer un objet, par exemple pour le plier et pour le mouler.

Lobjet saisi et dplac est gnralement le produit en cours dlaboration par la machine, mais ce peut tre galement un outil, voire une machine complte, parfois mme avec son conducteur et des passagers, comme dans le cas dun ascenseur ou dun vhicule.

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Llectricit au service des machines Chaque dplacement peut tre :

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une suite de mouvements en va et vient limits entre deux positions, comme les extrmits gauche et droite dune table X-Y de machine-outil ; une suite de mouvements monodirectionnels, souvent priodiques, comme dans un convoyeur de chantier ou le bobinage de fils.

Figure 4.1

(sources : Trumpf GmbH www.trumpf.com et Ferag AG www.ferag.ch)

Exemples de dplacements va et vient entre butes dans le cas dune poinonneuse, et de dplacements monodirectionnels continus dans le cas du conditionnement des journaux

4.1.2

Programmation des mouvements types de machines

Dans une machine automatique, le mouvement peut tre dtermin :

par un programme pice pour une machine cycle programmable comme dans une machine-outil commande numrique ; par le choix parmi diverses recettes pour une machine cycle fixe, en fonction des caractristiques du produit fabriquer, comme dans une machine demballage ou dimprimerie ; ces recettes sont dtermines par programmation, une fois pour toutes, et ralise par le fabricant de la machine ; par apprentissage, loprateur ralisant une premire fois la succession de mouvements en mode manuel, appel galement marche vue , puis dclenchant leur rptition en mode automatique.

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Les machines-outils sont gnralement des machines cycle programmable.

Figure 4.2

Exemple de machine-outil centre dusinage (source : Precitrame www.precitrame.ch)

Les mouvements des machines-outils sont combins pour permettre un positionnement dans plusieurs directions et plusieurs orientations, par exemple :

mouvements 2D dans un plan horizontal (X-Y) ou vertical (X-Z) ; mouvements 3D dans lespace (X-Y-Z) ; mouvements 6D dans lespace (X-Y-Z) avec orientation 3D ; mouvements > 6 D mouvement coordonns de plusieurs groupes 2D et 3D, comme dans un tour multibroche.

Les machines dimprimerie, textile, demballage et dassemblage sont gnralement des machines cycle fixe.

Figure 4.3

Exemple de machine dassemblage machine cycle fixe


(source : Ismeca Semiconductor SA www.ismeca.com)

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Les mouvements de leurs lments mobiles sont combins et programms une fois pour toutes par le fabricant de la machine pour raliser les processus souhaits. Traditionnellement, ces machines taient entranes par un seul moteur, qui mettait en mouvement une multitude de pices par lintermdiaire dun arbre matre, de courroies, dengrenages, de crmaillres, de cames, etc.

Variateur de frquence

M
BSR20041214_A.des

Figure 4.4

Structure dune machine avec arbre matre

De plus en plus, cette solution est remplace par ce que lon appelle un arbre lectronique. Les lments mobiles sont entrans par un servomoteur chacun, dont les mouvements sont coordonns de manire lectronique, imitant les divers types daccouplements larbre matre :

bote vitesse (variable progressivement) ; accouplement / dbrayage ; profil de came ; diffrentiel utilis pour la mise en phase (ex. : alignement des couleurs en imprimerie)

La ralisation de ces fonctions mcaniques par voie lectronique et informatique prsente limmense avantage de changer et modifier les recettes trs facilement et trs rapidement, que ce soit entre deux lots de productions ou en cours de production. Cest dans ce domaine en particulier que la synergie entre les techniques mcaniques et lectroniques permet de raliser des amliorations importantes. La combinaison des techniques daccouplements mcaniques, des servomoteurs et des rgulations lectroniques est souvent appele solution mcatronique .

M
Servo amplificateur

M
Servo amplificateur

M
Servo amplificateur

M
Servo amplificateur

M
Servo amplificateur

M
Servo amplificateur
BSR20041214_B.des

Figure 4.5

Structure dune machine avec arbre lectronique

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Les robots sont gnralement des machines apprentissage, parfois des machines programmables.

Figure 4.6

Exemple de robot 6 degrs de libert


(source : ABB www-abb-ch)

Ils comportent traditionnellement des articulations en srie, chaque membre peut pivoter ou coulisser relativement au membre qui le supporte, un peu comme un bras humain. Le dernier membre de cette chane porte loutil. Les mouvements de celui-ci ont plusieurs degrs de liberts, permettant le positionnement et lorientation de loutil dans lespace. Depuis 1985 sont apparus galement des robots structure parallle. Requrant une commande nettement plus sophistique, ces nouvelles structures sont intressantes par leurs basses inerties autorisant des mouvements trs rapides, tout en conservant une grande rigidit.

Figure 4.7

Exemple de robot structure parallle


(source : ABB www-abb-ch)

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4.1.3

Caractrisation des mouvements

Lautomatisation de tous ces mouvements passe par la dtermination de leurs caractristiques, quils soient raliss de manire mcanique ou laide de moteurs. En voici quelques exemples.

gomtrie du mouvement : mouvement unidimensionnel (linaire ou rotatif), 2D (interpolation circulaire, profil de came, etc.), 3D, etc. ; mouvement coordonn de plusieurs parties de la machine (arbre lectronique) fins de course pour les mouvements va et vient ; priodicit pour les mouvements mono directionnels ; dynamique du mouvement : mouvements avec arrts en 1 ou 2 points prdtermins ; mouvements vers nimporte quelle position ; mouvement en continu , suivi de trajectoire ; allure des profils de vitesse et de position Pour mnager la mcanique, on cherche viter les sauts brusques dacclration. Divers profils normaliss permettent de faire le meilleur compromis entre rapidit de dplacement et douceur des mouvements ; masses en mouvement : encombrement ; poids ; inertie des masses en mouvement rotatif ; forces externes compenser frottements, effort dusinage, gravit, etc. ; performances du mouvement : cadence de production, vitesses et acclrations ; prcision et rptitivit requises.

La plupart des actionneurs et moteurs lectriques sont rversibles : Ils peuvent gnralement fonctionner en marche avant et en marche arrire. De plus, dans chaque sens, ils peuvent soit fournir de lnergie (agir en moteur), soit absorber de lnergie (agir comme un frein). On dit quils peuvent fonctionner dans les 4 quadrants.
F ou M P>0 frein 0 P>0 moteur P>0 frein P>0 moteur v ou w

BSR20041215_A.des

Figure 4.8

Fonctionnement dans les 4 quadrants

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Bien des mouvements comportent une succession rapide de priodes de mouvement et de priodes dimmobilit. Or ces mouvements occasionnent des pertes thermiques par frottements (pertes mcaniques) et effet Joule (pertes lectriques). Lallure de ces pertes est par exemple la suivante :

p(t)

Pmax

Pmoy t q(t)

t
BSR20041214_C.des

Figure 4.9

Exemples des pertes thermiques provoques par les mouvements, et de la temprature dun des organes dentranement

Il est intressant de tenir compte du fait que la temprature des diffrents organes de machine suit la courbe des pertes avec un retard qui dpend de leur inertie thermique. Or, celle-ci est souvent assez importante, ce qui fait que ces tempratures ne varient que de quelques degrs autour dune valeur moyenne. Il est donc possible de prvoir des surcharges intermittentes, de brve dure, pour obtenir la plus forte cadence de production possible au moindre cot. Lentranement est alors dimensionn comme suit :

la moyenne des pertes dtermine lusure et lchauffement, donc la puissance nominale et surtout le cot de lentranement ; le maximum des pertes dtermine les limites de rupture (la solidit) et dalimentations (en lectricit, en huile ou en air comprim), et ont une incidence moindre sur les cots.

Le choix de la technique dentranement approprie tient compte de lensemble de ces caractristiques. Mais il doit aussi prendre en compte dautres facteurs tout aussi importants :

cots de ralisation, de production et de maintenance ; matrise du savoir-faire ; logistique limitation de la diversit des articles en stock ; exigences pas toujours objectives des clients fournisseur impos, etc.

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4.1.4

Modes de fonctionnement des actionneurs et moteurs

4.1.4.1 Mode tout ou rien Lactionneur ou le moteur est connect une alimentation hydraulique ou pneumatique de pression constante ou une alimentation lectrique de tension et frquence constantes. Sa vitesse de dplacement ou de rotation dpend de son principe de fonctionnement et des caractristiques de son alimentation, mais aussi de la charge (frottements, couple dusinage, etc.). Non aliment, il ne produit plus aucune force ou couple et se laisse entraner par la charge. Gnralement, il sarrte aprs un temps plus ou moins long sous leffet des frottements, ou soudainement sous laction dun frein mcanique. La commande est alors particulirement simple raliser, laide dun distributeur pour les entranements pneumatiques ou hydrauliques, et dun interrupteur pour les entranements lectriques. Ils peuvent tre actionns mcaniquement par loprateur, voire par un systme de leviers mcaniques. Dans la plupart des cas cependant, ils sont actionns par un lectroaimant. On parle alors dlectrovanne, de relais et de contacteur. Ainsi command, lactionneur ou le moteur est gnralement rversible et fonctionne dans 2 quadrants : Il peut fournir de lnergie (moteur) ou en absorber (frein). Par contre, linversion du mouvement (4 quadrants) ncessite gnralement un deuxime distributeur ou interrupteur, voire un ressort de rappel.

Figure 4.10 Exemples de commandes tout ou rien : - interrupteur actionn la main (source : Kraus et Naimer (D) www.distrelec.ch) - ensemble dlectrovannes pneumatiques (source : Kuhnke (D) www.kuhnke.de) - contacteur (source : Schneider Automation www.telemecanique.com) Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilis pour la plupart des pompes, ventilateurs et outils dusinage, voire pour certains mouvements comme celui des ascenseurs et des convoyeurs. Inconvnients : Ce mode de fonctionnement ne permet aucune adaptation la charge mcanique rellement entrane. Les dplacements ainsi raliss ne seront rptitifs que dans la mesure o les conditions dalimentation et de charge sont rigoureusement constantes. Comme un tel entranement doit tre dimensionn pour le cas de charge extrme, il est sous-utilis charge rduite, ce qui dgrade le rendement du procd. Cots : Le fonctionnement tout ou rien est particulirement conomique lacquisition (investissement initial pour lquipement). Il nest pas toujours conomique sur le plan de lexploitation (gaspillage dnergie).

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HEIG-VD 4.1.4.2 Mode contrl en vitesse

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En ajustant la pression hydraulique ou pneumatique, la tension lectrique ou la frquence, il est possible de modifier la vitesse dun actionneur ou dun moteur de manire continue, au moins dans une certaine plage (par exemple de 20% 100% de la vitesse nominale). Toutefois, la vitesse reste plus ou moins dpendante de la charge. Les actionneurs et moteurs sont souvent identiques ceux utiliss en mode tout ou rien. Leur commande requiert toutefois une servovalve, un variateur de tension ou un variateur de frquence. Ces appareils existent pour toutes les puissances, des plus faibles aux plus leves. Dans leurs ralisations les plus conomiques, ces commandes ne permettent le fonctionnement de lactionneur ou du moteur que dans 1 quadrant. Ils ne peuvent se dplacer que dans un sens et ne fonctionnent quen mode moteur. Dautres commandes permettent galement le freinage (2 quadrants), voire le fonctionnement dans le sens inverse (4 quadrants).

Figure 4.11 Servovalve (source : Atlas Fluid Controls (US) - www.atlasinc.com) Variateurs de frquence (source : Rockwell Automation www.rockwellautomation.fr) Le principe de la commande de vitesse est illustr ci-dessous. Loprateur choisit une valeur u(t) en fonction de la vitesse c(t) quil souhaite obtenir. Lamplificateur de puissance ajuste en consquence lalimentation ua(t) du moteur.
wc(t)
potentiomtre de consigne

R u(t)
amplificateur de puissance

L M

paliers

Tres(t)

w(t)

ua i

Rf

MEE_f_01_03.des

Figure 4.12 Principe de la commande de vitesse en boucle ouverte La vitesse relle du moteur nest pas mesure. On dit que la commande est en boucle ouverte. Cest ventuellement loprateur qui dcide sil faut modifier la valeur u(t). Il le fait gnralement sans avoir une ide quantitative de la vitesse, mais plutt en valuant le rsultat du processus, la vue ou loue.

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Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilis pour tous les entranements dont on souhaite contrler approximativement la vitesse, comme les broches de machines-outils et lavance des vhicules et des grues. Inconvnients : Sil permet dajuster la vitesse, ce mode de fonctionnement ne permet pas de lajuster de faon prcise, indpendamment de la charge. Cots : Plus coteux raliser que le mode tout ou rien, ce fonctionnement est plus conomique lutilisation. Mme si les performances ne sont pas un critre de choix dcisif, cette solution est de plus en plus choisie pour raison cologique. En effet, le remplacement dune commande tout ou rien par un variateur rudimentaire pour une pompe ou un ventilateur permet souvent dconomiser de lnergie en ajustant le rgime de fonctionnement en fonction du besoin rel.

4.1.4.3 Mode rgl en vitesse En ajoutant un capteur de vitesse sur larbre du moteur ou sur lorgane en mouvement, et en insrant un rgulateur de vitesse dans le variateur, il est possible dobtenir exactement la vitesse souhaite. Lanctre de ces appareils est le rgulateur de vitesse quipant les machines vapeur.

Figure 4.13 Rgulateur de vitesse (source : Muse des Arts et Mtiers, Paris http://visite.artsetmetiers.free.fr) Le principe de la rgulation est illustr dans la figure ci-dessous : Loprateur ou le programme dautomate choisit une valeur de consigne w(t) en fonction de la vitesse c(t) quil souhaite obtenir. La valeur relle (t) est mesure et fournit le signal de contre-raction y(t), qui est compar la valeur de consigne. La diffrence entre ces deux valeurs est appele cart de rglage e(t). Le rgulateur sefforce de le minimiser en ajustant la grandeur de rglage u(t) et, par lintermdiaire de lamplificateur de puissance, lalimentation ua(t) du moteur. Par opposition la commande de vitesse en boucle ouverte, on dit que la rgulation de vitesse est en boucle ferme.

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wc(t)
amplificateur de puissance

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paliers

w(t)
+

rgulateur

L M

Kmw
Tres(t)

capteur

potentiomtre de consigne

e(t)

u e

u(t)

w(t)

y(t)

ua i

comparateur

Rf

J
MEE_f_01_04.des

Figure 4.14 Principe de la rgulation de vitesse en boucle ferme Si par exemple, le moteur tourne trop vite, la valeur y(t) est suprieure la valeur w(t), donc e(t) est ngatif. Le rgulateur diminue alors lalimentation u(t), ce qui ralentit le moteur. Si le rgulateur agit trop faiblement, la correction nest pas suffisante et la vitesse obtenue nest pas assez prcise. Sil agit trop fortement, la correction est trop violente et la vitesse diminue trop. Comme cela entrane alors une inversion de lcart e(t), le systme devient instable. Ltude des rgulateurs fait partie du cours de Rgulation automatique. Avantages : La rgulation de vitesse permet dobtenir exactement le rsultat dsir. Inconvnients : La conception et lajustage du rgulateur ncessitent un personnel qualifi. Cots : Ce mode dentranement est plus coteux que le contrle de vitesse en boucle ouverte, essentiellement cause du capteur supplmentaire et de son cblage.

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Llectricit au service des machines 4.1.4.4 Mode servomoteur rgl en position

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En ajoutant un capteur de position sur larbre du moteur ou sur la charge en mouvement, il est possible de raliser des dplacements point point et darrter le moteur des positions trs prcises. Il est aussi possible de raliser des mouvements qui suivent une trajectoire prcise. De telles trajectoires ne sont calcules que pour certains points, par lesquels lorgane en mouvement doit passer sans sarrter. Ces trajectoires peuvent tre monodimensionnelles, ou multidimensionnelles comme dans les machinesoutils. Elles peuvent dpendre dun autre mouvement en imitant les cames et autres systmes daccouplements.

X(t)

t
BSR20041215_B.des

Figure 4.15 Exemple de trajectoire pour servomoteur X(t) reprsente la position chaque instant t. Les moteurs utiliss selon ce mode sont appels servomoteurs, et leur commande ncessite un servo amplificateur (ou servo variateur). Ceux-ci sont disponibles pour des puissances de ~1 W ~100 kW. Avantages : Ce mode de fonctionnement permet de bien contrler tous les mouvements dune machine. Les variations dalimentation et de charge sont automatiquement compenses. La grande rptitivit des rsultats obtenus est particulirement adapte aux exigences de qualit des utilisateurs. Les machines ainsi quipes prsentent une grande flexibilit : Le changement de fabrication, selon programme pice ou selon recette, peut tre trs rapide, voire ralis au vol (sans arrt de la machine). Inconvnients : La conception et lajustage des rgulateurs ncessitent un personnel qualifi. Le choix entre les diffrentes solutions disponibles sur le march est complexe, et la dpendance envers le fournisseur choisi est grande. Cots : Historiquement plus chers que les variateurs, les servo amplificateurs sont actuellement trs comptitifs, et le capteur de position nest pas forcment plus cher que le capteur de vitesse. Ce mode reste cependant plus coteux que les modes contrle et rgulation de vitesse cause de la complexit de la commande. Celle-ci doit tre capable de faire plus de calculs, plus rapidement. De plus, le programme dautomate doit tre complt par une programmation des mouvements et des trajectoires, ce qui augmente la charge dingnierie.

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HEIG-VD 4.1.4.5 Mode pas pas

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Le mode pas pas combine le mode tout ou rien et le mode servomoteur. Lactionneur travaille bien en mode tout ou rien, mais il est aliment par une succession dimpulsions. A chaque impulsion, il avance dune petite distance appele pas ou incrment. La distance parcourue dpend directement du nombre dimpulsions reues. La vitesse dpend de la frquence des impulsions. De plus, lorsquil ne reoit plus dimpulsions, un tel actionneur est tenu en place avec une certaine force de maintien. Ce mode de fonctionnement nest possible quavec les moteurs pas--pas. Ceux-ci sont dcrits plus compltement au paragraphe 4.6.4.

Figure 4.16 Lanctre chappement ancre dune horloge (source : Horlogis (F) www.horlogis.com) La version lectrique moteur pas pas (source : SAIA-Burgess (CH) www.saia-burgess.com) Ce type dactionneurs permet sans aucun moyen de mesure supplmentaire de contrler et de maintenir la position chaque instant. Le contrle est ralis sans capteur ni rgulateur. La commande dun moteur lectrique pas pas requiert un gnrateur dimpulsions particulier. Les moteurs lectriques pas pas sont gnralement rotatifs, mais des variantes linaires existent galement. La technologie micro pas permet mme de positionner le moteur des positions intermdiaires. Connaissant le nombre de pas par tour, la relation entre le nombre dimpulsions fournies et la distance angulaire parcoure est immdiat. Avantages : Les entranements pas pas sont particulirement simples. Leur force de maintien permet de faire lconomie dun frein. Inconvnients : Les moteurs lectriques pas pas sont limits en puissance ~200 W. Ils sont galement limits en vitesse ~1'000 tr/min. Leur prcision est de lordre du pas, donc de ~1 angulaire dans le meilleur des cas. A larrt, la position nest maintenue quavec une certaine lasticit. Si la force perturbatrice est trop leve, elle ne suffit plus maintenir le moteur et celui-ci saute au pas suivant. On dit quil dcroche. Ce phnomne e trs gnant dans la mesure o aucun autre capteur de position ne permet de savoir o ce trouve rellement lorgane en mouvement.

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Cots : Le mode pas pas est particulirement conomique pour tous les mouvements ncessitant un positionnement quelques degrs angulaires prs, et ncessitant une puissance ne dpassant pas une centaine de watt.

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4.2

Les familles dactionneurs

Les composants permettant de mettre en mouvement les organes de machines sont appels actionneurs. Ce sont essentiellement des moteurs et des vrins. Ils produisent de lnergie mcanique partir dnergie lectrique, hydraulique ou pneumatique, mais sont presque toujours contrls par des signaux de commande lectriques. Les actionneurs sont souvent complts par des accouplements mcaniques et/ou des rducteurs.

4.2.1

Actionneurs pneumatiques

Les actionneurs pneumatiques sont utiliss principalement pour des mouvements squentiels simples. Ils utilisent de lair comprim ~6 bar et permettent de raliser des vrins dont la force peut atteindre 50'000 N. Lair est fourni par un compresseur, complt de filtres, dun sparateur deau et dun dshuileur. Il est souvent produit pour tout un atelier, et distribu toutes les machines. Les actionneurs sont gnralement des vrins linaires, mais aussi des moteurs rotatifs. On utilise galement des aspirateurs suceurs vide pour saisir des objets. Ils sont commands en tout ou rien par des distributeurs, actionns mcaniquement ou lectriquement.

Figure 4.17 Principe de fonctionnement dun vrin pneumatique


(source : Deyes Hihg School (GB) www.deyes.sefton.sch.uk)

Dans certains cas, lactionneur pneumatique ragit en continu en fonction du dbit ou de la pression pneumatique. On utilise alors un distributeur proportionnel. La pression sa sortie peut tre module entre 0 et ~10 bar en fonction de la tension lectrique applique. Il est ainsi possible de contrler par exemple la vitesse dun mouvement ou la force dun serrage. Avantages : Les actionneurs pneumatiques se distinguent par des faibles cots dentretien et des besoins minimaux en qualification du personnel. Ils conviennent particulirement bien aux milieux hostiles : hautes temprature et humidit ambiantes, atmosphre explosive. Ils permettent de produire des vitesses leves, comme dans certaines fraises de dentiste (~200'000 r/min). Inconvnients : Lair comprim est trs lastique, ce qui ne permet pas dobtenir des temps de raction infrieurs ~20 ms. Parfois, les bruits dus des fuites ou lchappement sont considrs comme gnants. Cots : Les actionneurs pneumatiques reprsentent souvent la solution dautomatisation la moins chre. Si leurs performances rpondent aux besoins, il ne faut pas hsiter les utiliser.

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Les entranements pneumatiques sont traditionnellement prsents dans les chanes dassemblage, par exemple pour les composants ncessaires lindustrie automobile. Ils sont utiliss pour actionner certaines machines outils, comme des petites presses, des machines de transfert, etc.

Figure 4.18 Machine avec actionneurs pneumatiques (Source : Sysmelec (CH) www.sysmelec.ch)

4.2.2

Actionneurs hydrauliques

Les actionneurs hydrauliques sont utiliss pour des mouvements requrant des forces trs leves faible vitesse. Utilisant de lhuile sous des pressions atteignant 400 bar, ils permettent de raliser des vrins de force prodigieuse (jusqu 3'000'000 N, soit 300 tonnes force). Leurs temps de rponse sont plus rapides que pour lair (quelques millisecondes), car lhuile est presque incompressible. Lhuile est fournie par une pompe hydraulique qui fait gnralement partie de la machine. Elle est distribue par des tuyaux vers les organes rcepteurs. Lhuile qui schappe lors du fonctionnement des actionneurs est intgralement rcupre, et ramene la pompe aprs filtrage et refroidissement ventuel. Les actionneurs sont des vrins linaires ou des moteurs rotatifs. Leur action est contrle par des distributeurs. Ils peuvent tre de type tout ou rien, agissant comme des aiguillages, ou de type proportionnel, permettant de moduler la pression ou le dbit dhuile.

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Figure 4.19 Principes dun vrin linaire et de son actionneur


(source :Howstuffworks http://science.howstuffworks.com)

Avantages : Les actionneurs hydrauliques sont des composants trs performants. Ils sont apprcis pour leur prodigieuse densit dnergie pouvant atteindre 40 MJ/m3 (trs forte nergie pour un faible encombrement des actionneurs). Inconvnients : Par contre, on vite de les utiliser en construction de machines, cause des dangers et dsagrments lis aux invitables fuites dhuile. Pour ces raisons, ils dominent le march des vhicules de chantiers, des grandes presses et des plieuses de lindustrie lourde en gnral. Ils taient galement utiliss dans laronautique pour la commande de gouverne davions, mais mme dans ces applications o le rapport poids / nergie est trs important, des alternatives lectriques sont maintenant prfres (drive by wire).

Figure 4.20 Presse hydraulique (source : Osterwalder (CH) www.osterwalder.ch) et engin de chantier (source : Cartepillar (US) www.cat.com))

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4.2.3

Moteurs lectriques

Les moteurs lectriques sont disponibles dans une trs large gamme de puissance (de <10 mW >100 MW). Faciles mettre en uvre, ne prsentant que peu de problmes dusure, ils sont utiliss pour pratiquement tous les mouvements rotatifs et une trs grande partie des mouvements linaires des machines et installations. Leur temps de rponse pouvant tre de lordre de 0,1 milliseconde, ils sont galement apprcis pour toutes les applications forte dynamique et grande prcision. Le grand nombre de fournisseurs et la diversit des technologies sont galement des avantages significatifs. De plus, lnergie lectrique est plus souple demploi et se prte facilement aux commandes et rglages automatiques. Le choix de la technique dentranement peu se rsumer comme suit :

pour les mouvements linaires simples, relativement lents et de faible puissance, les entranements pneumatiques sont prfrs, surtout cause de leur faible prix ; pour les mouvements linaires ncessitant des forces trs leves, les entranements hydrauliques lemportent, grce leur densit dnergie qui peut atteindre 40 MJ/m3 ; pour tous les autres mouvements, les entranements lectriques sont prfrs ; ils noffrent quune densit dnergie de 0,4 MJ/m3, mais sont capables de ragir 1'000 fois plus rapidement quun systme hydraulique, ce qui leur donne lavantage sur le plan de la puissance volumique

force hydraulique

lectrique pneumatique vitesse


BSR20041216_A.des

Figure 4.21 Performances compares des moteurs et actionneurs lectriques, pneumatiques et hydrauliques Il existe plusieurs sortes de moteurs lectriques, qui se diffrencient par leur principe de fonctionnement. Ils sont dcrits dans les chapitres suivants.

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4.2.4

Rducteurs utiliss avec les moteurs lectriques conventionnels

Les moteurs lectriques conventionnels nexistent que sous la forme dactionneurs rotatifs, et leur plage de vitesse est gnralement limite entre 600 et 6'000 r/min. Or, le mouvement des machines exige en majorit des mouvements linaires et des mouvements rotatifs plus lents. Cest la raison pour laquelle la plupart des moteurs lectriques sont utiliss avec un ou plusieurs rducteurs, ou dautres systmes daccouplement. Les rducteurs se diffrencient suivant que leur sortie est rotative ou linaire, ainsi que selon leurs axes de rotation ou de glissement. Pour les accouplements rotatif rotatif, laxe de sortie peut tre :

en ligne avec laxe dentre dcal mais parallle avec laxe dentre coud 90 degr, ou nimporte quel angle

Ces rducteurs peuvent tre combins pour obtenir un rapport de rduction plus lev.

Figure 4.22 Exemples dengrenages rotatif rotatif - diverses combinaisons de pignons, - rducteur vis sans fin, - rducteur plantaire (source : Magtorq (India) www.magtorq.com)

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Llectricit au service des machines Pour les accouplements rotatif linaire, laxe de glissement de la sortie peut tre :

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perpendiculaire laxe dentre (crmaillre) en ligne avec laxe dentre (vis, vis billes)

Figure 4.23 Exemples de rducteurs rotatif linaire - crmaillre (source : Alpha (D) www.alphagetriebe.com) - rducteur vis Certains accouplements utilisent un organe de transmission intermdiaire, comme une chane ou une courroie crante. Pour des machines, les accouplements friction et les courroies lisses sont plus rarement employes.

Figure 4.24 Entranement courroie crante (source : Reinbold (D) http://www.reinbold-gmbh.com) Les avantages des rducteurs sont les suivants :

le rapport de rduction peut tre choisi avec une trs grande libert, ce qui permet dutiliser le moteur trs efficacement son rgime nominal ; le moteur lectrique peut tre plac lendroit o il gne le moins ; il peut tre plac en dehors de zones critiques en vibration, temprature, humidit et autres facteurs environnementaux (poussire, produits de nettoyage en industrie alimentaire, risques dexplosion, etc.) ; certains types daccouplements ne sont pas rversibles, ce qui signifie qu larrt, la charge est freine sans frein supplmentaire ni intervention du moteur.

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Les rducteurs prsentent galement des inconvnients quil convient de bien matriser :

Ils prsentent toujours un certain jeu, lexception notoire des courroies crantes. Cela signifie que lorsque le moteur commence freiner la charge, il tournera dun petit angle avant que les dents ne se touchent nouveau. Ce phnomne peut tre assimil un choc. Sil se produit trop souvent, les dents seront vite endommages. Ce phnomne de jeu nest pas critique pour des entranements 1 quadrant, ce qui recouvre toutes les applications de transport, convoyage, etc. A part les cycles dmarrage arrt qui nont lieu que rarement (une fois par heure, voir plus rarement encore), le moteur et laccouplement tournent toujours dans le mme sens, et le couple ne sinverse pas. Les jeux daccouplements sont ainsi toujours tendus dans le mme sens, ce qui permet dutiliser des accouplements particulirement conomiques. Par contre, pour des entranements 2 quadrants et plus, linversion rapide de la force ou du couple peut provoquer une usure en quelques jours, voire quelques heures seulement. La courroie crante est alors une bonne alternative, car sa plasticit amorti le jeu. Si cette solution ne peut tre utilise, par exemple cause de problmes dencombrement, il faut alors utiliser des engrenages compensation de jeu ou une vis billes, solutions beaucoup plus coteuses.

La plupart des rducteurs crent des forces radiale et axiale, dont il convient de tenir compte dans le dimensionnement des paliers et btis de machines. Les rducteurs provoquent des vibrations qui peuvent tre gnantes. Les rducteurs prsentent forcment un phnomne dusure. Celle-ci peut tre particulirement critique si les alignements ne sont pas assez prcis. Le rendement nest pas trs bon. Il peut ntre que de 60% pour les rducteurs les moins chers. Les rducteurs avec plus de 90% de rendement sont plus coteux. Les rducteurs courroie crante peuvent poser des difficults lors du dmarrage froid. En effet, ils doivent tre tendus correctement en marche normale, cest--dire chaud. A basse temprature, leur contraction augment les forces radiales et peut diminuer le rendement un point tel que le moteur ne parvient plus mettre la machine en mouvement.

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4.2.5

Choix et calcul dun rducteur

Le choix du type daccouplement dpend de considrations mcaniques, comme la nature rotative ou linaire des mouvements, lencombrement, les jeux admissibles. Il dpend aussi de critres de cots et de maintenance. Le choix et le calcul du rapport de rduction dpendent plutt de critres doptimisation des performances. Il sagit par exemple de bien utiliser toute la plage de vitesse offerte par le moteur, et ainsi de lutiliser des couples plus faibles. Le calcul des inerties est essentiel pour dterminer la cadence de production dune machine qui utilise des mouvements intermittents (va et vient, profil de came, etc.). La Formule 4.1 indique comment se calcule linertie dun cylindre plein. Elle montre surtout que linertie augmente avec la puissance 4 du rayon !
R

BSR20041215_C.des

Figure 4.25 Calcul de linertie dun cylindre homogne tournant autour de son axe, o R est le rayon en [m], L la longueur en [m] et m la masse en [kg] Formule 4.1

m R2 L R2 R2 L R4 = = 2 2 2 3 o est la masse volumique en [kg/m ] J=

[kgm 2 ] ,

Pour calculer un entranement qui comporte un rducteur rotatif rotatif, schmatis la Figure 4.26, on applique la Formule 4.2 pour calculer les vitesses, la Formule 4.3 pour calculer les couples, et la Formule 4.4 pour rapporter au moteur linertie de la charge. Le fait que les axes soient parallles ou couds 90 ne joue aucun rle. La prsence ou non dune courroie ninfluence que le sens de rotation de la charge.

moteur MM , wM

NM charge ML , wL NL
BSR20041215_D.des

moteur MM , wM

NM

charge ML , wL NL
BSR20041215_E.des

Figure 4.26 Schma de principe dun rducteur rotatif rotatif, o NM est le nombre de dents du pignon ct moteur, et NL est le nombre de dents du pignon ct charge

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HEIG-VD Formule 4.2

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L =
ML =

NM M NL NL MM NM

[r/min] ou [rad/s]

Formule 4.3

[Nm]
NM = N L JL
2

Formule 4.4

Inertie rapporte au moteur J L _ quiv

[kgm 2 ]

Pour calculer un entranement qui comporte un rducteur rotatif linaire, schmatis la Figure 4.27, on applique la Formule 4.5 pour calculer les vitesses, la Formule 4.6 pour calculer la relation entre couple moteur et force linaire, et la Formule 4.7 pour rapporter au moteur linertie de la charge.

FL , vL moteur MM , wM

NM p
BSR20041215_F.des

charge

charge moteur MM , wM p

FL , vL

BSR20041215_G.des

Figure 4.27 Schma de principe dun rducteur rotatif linaire, o NM est le nombre de dents du pignon ct moteur, ou le nombre de filets dans le cas de la vis (gnralement 1)), et p est le pas de la crmaillre ou de la vis, en [m] Formule 4.5

vL = FL =

NM p M 2 2 MM NM p
2

[dent/r] [m/dent] [rad/s] = [m/s] [rad/r]

Formule 4.6 Formule 4.7

[rad/r] [Nm] = [N] [dent/r] [m/dent]

Inertie rapporte au moteur

J L _ quiv

N p = M mL 2

[ dent / r ] [ m / dent ] [kg] = [kgm 2 ] [ rad / r ]

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Rgle empirique : Pour les entranements trs dynamiques o lon vise les acclrations les plus leves possibles, il convient de choisir le rapport de rduction de manire ce que les nergies cintiques calcules pour les parties en amont et en aval du rducteur, par exemple la vitesse maximum, soient identiques. Cela revient choisir ce rapport de manire ce que linertie de la charge, rapporte au moteur, soit identique linertie du moteur lui-mme.

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4.3
4.3.1

Bases de llectromagntisme
1er principe induction magntique

Les moteurs lectriques sont des appareils qui transforment lnergie lectrique en nergie mcanique, ou vice versa. Leur fonctionnement repose sur trois principes gnraux de llectromagntisme, dont le premier est le suivant :
Un courant lectrique cre un champ magntique, comme un aimant. Ce champ parcourt des lignes de forces qui entourent le conducteur lectrique.
I B r

BSR20041231_B.des

Figure 4.28 Champ lectromagntique et rgle du tire-bouchon

En 1819 le savant danois Hans Christian Oersted dcouvrit qu'un conducteur rectiligne parcouru par un courant lectrique produisait dans lair ambiant un champ magntique capable de faire dvier l'aiguille d'une boussole. Ce champ magntique nest pas matriel ; cest plutt une zone dinfluence de ce courant sur dautres courants et aimants. Le champ magntique est d'autant plus fort que l'intensit du courant est importante et que la ligne de force r r r est proche du conducteur. L'induction magntique B , en tesla [ T ] est lie au courant I et au rayon r par la relation vectorielle :
Formule 4.8 r 2 r r I = r B

r Linduction magntique B est oriente selon la rgle du tire-bouchon . Si les 3 vecteurs sont perpendiculaires deux deux, il en rsulte : Formule 4.9

B=

I est lintensit du courant en [A] ; r est la distance entre le point considr et le conducteur, en [m] ; est la permabilit magntique du matriau considr.
Dans le vide et dans lair, = 0 = 4 107 H A2 , o 0 est la constante dinduction ;

I 2 r

[T], o

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EXEMPLE

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Le champ magntique terrestre est cr par des courants lectriques en profondeur, eux-mmes provoqus par la rotation de la terre et des phnomnes de convection thermique du plasma. Ce champ magntique agit sur laiguille dune boussole, qui est un aimant permanent.

En dehors du vide, la permabilit magntique est donne par la formule = 0 r , o r est la permabilit relative du matriau considr. Celle-ci vaut r = 1 pour le vide, lair et la plupart des matriaux. Ce nest que dans les matriaux ferromagntiques comme le fer et le nickel quelle prend des valeurs suprieures. Attention cependant : Un matriau magntique na pas une permabilit relative constante. Mme si elle peut atteindre 100'000 et plus pour de faibles courants, elle baisse rapidement lorsque le courant augmente. On dit que le fer sature , ce qui se produit pour des valeurs dinduction B comprise entre 0,2 et 1,5 T suivant la composition de lalliage.

Utilis sous forme de noyau pour une bobine, le fer augmente fortement l'induction cr par une bobine en concentrant les lignes de forces, comme le montre la Figure 4.29. Tout se passe comme si linduction magntique cherchait les chemins qui prsentent la plus forte permabilit relative. Par exemple, elle se concentre dans le fer dun transformateur. Par ailleurs, leffet du courant peut tre augment par la multiplication des spires. Pour une telle bobine, linduction vaut :
Formule 4.10

N I [T] , L o N est le nombre de spire, et L la longueur de la bobine, en [m] B = 0 r

B(t) i(t) L i(t) L

B(t)

BSR20041231_G.des

Figure 4.29 Induction magntique dans une bobine contenant du fer gauche : bobine air linduction est faible (r = 1) et rpartie tout autour droite : bobine sur fer linduction est forte (r > 1000) et concentre

Une bobine entourant un barreau ferromagntique se comporte comme un aimant lorsqu'il est parcouru par un courant. C'est le principe des lectro-aimants qui activent les lectrovannes et les relais.

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4.3.2

2me principe force lectromagntique


Un conducteur dans lequel circule un courant lectrique, plac dans un champ magntique, est soumis une force. Celle-ci est perpendiculaire la direction du courant et celle du champ magntique.

F l B

N
BSR20041231_A.des

Figure 4.30 Force lectromagntique et rgle des trois doigts

Lorsqu'un conducteur parcouru par un courant se trouve dans une rgion de l'espace o rgne un champ magntique, il est soumis une force lectromagntique, perpendiculaire la fois au conducteur et au champ. Cette force est parfois appele force de Laplace, mme si cette interaction de deux courants par l'intermdiaire du champ magntique a t dcrite par le savant franais Andr Marie Ampre en 1820. Dune importance capitale, ce phnomne est la base du fonctionnement des moteurs, des hautparleurs, dun grand nombre dappareils de mesure, des contacteurs, etc. Si le conducteur est rectiligne, et si celui-ci est soumis sur une distance l une induction magntique uniforme B , la force de Laplace, en [N], correspond au produit vectoriel suivant :
Formule 4.11
F = I B l

[N] ,

o le vecteur I est orient dans laxe du conducteur ; son amplitude et son sens correspondent lintensit I du courant ; le vecteur B est orient dans laxe du champ magntique ; son amplitude et son sens correspondent lintensit b de linduction magntique ; et l est la longueur, en [m], de la partie du conducteur qui est place dans le champ uniforme B .

La force est oriente selon la rgle des trois doigts. Numriquement, elle se calcule comme suit :
Formule 4.12
F = (I B ) l sin

[N ] ,

o est langle form par les deux vecteurs I et B

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4.3.3

Dfinition de lampre, unit dintensit du courant lectrique

La force lectromagntique est la base de la dfinition de lampre, unit de mesure du courant lectrique
DFINITION 4.2 : L'ampre [A] est l'intensit d'un courant lectrique constant qui, maintenu dans deux conducteurs parallles, de longueur infinie et placs une distance de 1 mtre l'un de l'autre dans le vide, produirait entre ces conducteurs une force gale 2 10-7 [N] par mtre de longueur. Ces deux fils parallles sattirent si les courants sont de mme sens. Ils se repoussent si les courants sont de sens opposs.

Figure 4.31 Dfinition de lampre comme unit de base SI

(source : Addison Wesley Longman, Inc. - www.physics.sjsu.edu/facstaff/becker/physics51/mag_field.htm)

En effet, le courant I qui circule dans le conducteur du bas dans la figure ci-dessus cre la distance r une I . induction magntique qui vaut B = 2 r Le conducteur du haut, parcouru par un courant I a priori diffrent, et plac dans ce champ uniforme B, est soumis une force. Tenant compte de la longueur L, cette force vaut : I L F = (I' B ) L sin = I' L sin = I' I sin . 2 r 2 r Dans le cadre de la dfinition de lampre, les conducteurs sont parallles, donc sin = 1 . On considre uniquement la force produite sur une longueur L = 1 m, avec une distance r = 1 m . De plus, la permabilit du vide vaut = 0 = 4 10 7 N A 2 . Si lon tient compte finalement que les deux courants I et I sont gaux et valent 1 [A], on obtient :

4 10 7 1 F = 11 = 2 10 7 2 1

[N]

Dans la logique de dfinition de lampre, unit de base SI, cest parce que cette force vaut 2 10-7 [N] que le courant vaut 1 [A], et non linverse.

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4.3.4

Flux magntique

Le flux magntique exprime la quantit dinduction magntique intercepte par un circuit lectrique. La Figure 4.32 reprsente le cas dun circuit lectrique plan, plac dans un champ magntique homogne.

BSR20041231_C.des

Figure 4.32 Fluxrmagntique interceptant un circuit lectrique, o S est le vecteur surface, dont lamplitude est gale la surface de la spire, orient perpendiculairement la spire ; r o est langle entre ce vecteur et le champ magntique B . DFINITION 4.3 : r Le flux magntique exprime la quantit dinduction magntique intercepte par un circuit lectrique ferm.

Ce flux magntique se mesure en weber [Wb]. Dans le cas dune gomtrie simple comme dans la Figure 4.32, le flux magntique correspond au produit vectoriel suivant :
Formule 4.13

= BS

r r

Numriquement, elle se calcule comme suit :


Formule 4.14

= B S sin [Wb] , o B est linduction magntique en [T], S la surface du circuit en [m2], et langle entre linduction magntique et le plan du circuit

Le flux est proportionnel lintensit de linduction magntique B et la surface intercepte S. Il est maximum quand le champ magntique est normal (perpendiculaire) au plan du circuit lectrique.

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4.3.5

3me principe tension induite par variation du flux magntique


Un circuit lectrique, soumis un flux magntique variable, est le sige dune tension induite.

Formule 4.15

ui (t ) =

d (t ) dt

[V ]
a(t) i(t) ui(t) R

S(t)

B(t)
Figure 4.33 Flux magntique interceptant un circuit lectrique

BSR20041231_D.des

Une tension induite ui(t) peut tre modlise par une source idale de tension. Si lon ferme le circuit, par exemple sur une rsistance R, un courant i(t) se met circuler. En tenant compte de la Formule 4.14, la tension induite vaut :
Formule 4.16

ui (t ) =

d [B(t ) S (t ) cos (t )] dt

Il en rsulte que la tension induite peut tre produite en variant linduction magntique, la surface du circuit lectrique, langle form entre eux, ou toute combinaison de ces actions. Plusieurs chercheurs avaient dj constat ce phnomne. Le physicien balte Heinrich Lenz fut le premier expliquer, en 1833, la manire de dterminer le sens de la tension induite :
Loi de Lenz :

Le sens dune tension induite est tel que le courant lectrique et les forces lectromagntiques qui en rsultent tendent, par leurs effets, s'opposer la variation de flux.

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EXEMPLE

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Si lon fait pivoter une spire dans un champ magntique, une tension induite apparat ses bornes. En effet, on fait ainsi varier langle entre le plan de la spire et linduction magntique. Plus la rotation est rapide, moins il faut de temps pour faire passe cos de 1 -1 et rciproquement. Lamplitude de la tension induite ainsi cre est proportionnelle linduction magntique et la vitesse de rotation de la spire.

Figure 4.34 Tension induite aux bornes dune spire tournant dans un champ uniforme (source : Walter Fendt (D) www.walter-fendt.de)
En connectant cette spire sur une charge, par exemple une rsistance, il stablit un courant induit dans ce circuit. Ce courant cre son tour un couple lectromagntique en vertu du 2me principe vu au paragraphe 4.3.2. Ce couple soppose la rotation de la spire en vertu de la loi de Lenz, cherchant ainsi rduire la vitesse, donc lamplitude de la tension induite. Ce phnomne est la base du fonctionnement dun alternateur. Plus on le charge lectriquement, plus il faudra lui fournir du couple pour maintenir sa vitesse.

EXEMPLE
Si le champ magntique est cr par une bobine (lectro-aimant) et que lon fait varier le courant Ie qui y circule, on obtient une induction magntique B variable. En particulier, si ce courant Ie est sinusodal, linduction B lest aussi. La tension induite ui qui apparat aux bornes dune deuxime spire interceptant linduction magntique B est donc galement sinusodale. Son amplitude est proportionnelle au courant Ie circulant dans la premire bobine, et sa frquence. En effet, la drive dune fonction sinusodale est donne par :

d sin(2 f t ) = (2 f ) cos(2 f t ) . dt

B(t) i(t) ui(t)

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Figure 4.35 Principe de fonctionnement dun transformateur


Ce phnomne est la base du fonctionnement des transformateurs, brivement abord au chapitre 2.2.3.

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EXEMPLE

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Si 2 fils lectriques reliant un capteur de mesure la commande dune machine ou dune installation sont cbls dans un environnement o dautres appareils crent des champs magntiques variables, une tension induite sajoute comme une source de tension, en srie dans le circuit de mesure, et peut en perturber le fonctionnement. Une premire manire de diminuer ce phnomne consiste router ces 2 fils cte cte plutt que sparment. Ainsi, on rduit la surface de ce circuit lectrique, donc le flux intercept. Si cela ne suffit pas, il est possible de diminuer encore cette perturbation en torsadant les 2 fils. Ainsi, le flux intercept par une demi-spire avec un angle de 90 est compens par celui intercept par la demi-spire suivante, car celle-ci ayant approximativement la mme surface voit linduction magntique avec un angle de -90.

ui+(-ui )=0 ui -ui

ui+(-ui )=0 ui -ui

BSR20041231_F.des

Figure 4.36 Rduction de la sensibilit aux perturbations obtenue en torsadant 2 fils


Ces phnomnes sont dautant plus importants que la frquence et lintensit des champs perturbateurs sont leves. Leur bonne comprhension permet damliorer la compatibilit lectromagntique (CEM) des appareils et des machines, et dassurer ainsi leur bon fonctionnement.

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4.4
4.4.1

Moteur courant continu et moteur universel


Gnralits et dfinitions

Le premier moteur courant continu a t ralis en 1836. Cette technologie a t beaucoup utilise depuis pour toutes les applications vitesse variable, en particulier pour les vhicules lectriques comme pour les machines-outils. Ils sont fabriqus dans une trs large plage de puissance, de ~0,1 W ~4 MW.

Figure 4.37 Moteurs courant continu de 0,7 Wloupe, 25 kW et 1'960 kW


(sources : Portescap (www.portescap.com) et ABB (www.abb.ch)

DFINITION 4.4 :

Le stator est la partie fixe du moteur, formant gnralement son enveloppe extrieure.

Le stator dun moteur courant continu comprend une ou plusieurs sources de champ magntique continu. Sil sagit dlectro-aimants, le courant qui y circule est appel courant dexcitation du moteur. Sinon, les champs magntiques sont produits par des aimants permanents.

DFINITION 4.5 :

Le rotor est la partie mobile du moteur, fournissant le couple utile la charge par lintermdiaire de son arbre.

Le rotor dun moteur courant continu comprend un ensemble de spires. Le courant qui y circule est appel courant dinduit du moteur.

DFINITION 4.6 :

Le collecteur est le dispositif qui permet dune part, de transmettre le courant de lextrieur (fixe) aux spires du rotor (mobiles), et dautre part de commuter le courant de manire ce quil circule de manire optimale dans les spires du rotor.

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Figure 4.38 Fonction du collecteur dans un moteur courant continu


(source : Walter Fendt (D) www.walter-fendt.de)

La fonction de commutation est essentielle. Chaque ct dune spire qui tourne sur son axe passe devant un ple nord, puis devant un ple sud, et ainsi de suite. De ce fait, linduction magntique B intercepte par la spire change de sens rgulirement, en fonction de la position angulaire du rotor. Pour viter que le couple produit par la force F ne sinverse au mme rythme, il faut rgulirement inverser le courant dans la spire, ce que ralise le collecteur. Pour assurer le contact lectrique et linversion rgulire de sens du courant dans la spire, le collecteur est compos de lames de collecteur au rotor, et de balais au stator. Les lames sont en cuivre, alors que les balais sont gnralement en graphite, matriau relativement bon conducteur et suffisamment mou pour ne pas griffer les lames. Le couple produit par le passage du courant dans une spire serait approximativement sinusodal sans la prsence du collecteur. Il prend lallure dune sinusode redresse grce au collecteur. Ces pulsations sont cependant gnantes. Aussi les moteurs courant continu sont quips de plusieurs spires, chacune relie une paire de lames sur le collecteur. La figure ci-dessous illustre leffet de lissage du couple ralis en passant de 1 2 spires au rotor, donc de 2 4 lames au collecteur.

90

180

270

360

90

180

270

360

Figure 4.39 Couple produit avec un courant dinduit continu, pour 1 et pour 2 spires
(source : HEIG-VD Christophe Besson)

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Pour mieux lisser le couple lectromagntique, les moteurs courant continu sont raliss avec un grand nombre de spires et de lames.

Figure 4.40 lments constitutifs dun moteur courant continu et de son collecteur
(source : HEIG-VD Christophe Besson)

Cest finalement grce cette fonction de commutation assume par le collecteur que ce type de moteur est en mesure de dlivrer un couple en prsence dun courant continu, do son nom. De manire abrge, on parle plutt de moteur DC (de direct current en anglais).

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4.4.2

Moteur DC aimants permanents

4.4.2.1 quations de conversion lectromcanique

Lexcitation dun moteur DC, donc la cration du champ magntique ncessaire son fonctionnement, peut tre ralise de diverses manires. La plus simple sur le plan du principe de fonctionnement consiste utiliser des aimants permanents placs dans le stator.

Ii U M
BSR20051018_C.des

Figure 4.41 Symbole dun moteur DC aimants permanents

Comme linduction magntique B produite par les aimants et constante, le couple produit par le moteur est proportionnel au courant dinduit. En toute rigueur, il faut en dduire les couples internes de frottement pour obtenir le couple utile larbre. Cest pourquoi on distingue le couple lectromagntique (produit au sein du moteur) et le couple larbre (couple mcanique utile).
DFINITION 4.7 : Formule 4.17 La constante de couple kT dun moteur DC aimant permanent est le facteur de proportionnalit entre le courant dinduit et le couple lectromagntique produit.

M e = kT I i , o Me est le couple lectromagntique en [Nm], kT la constante de couple en [Nm/A], et Ii le courant dinduit en [A]

En vertu du 3me principe de llectromagntisme (paragraphe 4.3.5), il apparat dans le circuit dinduit, indpendamment du courant qui y circule, une tension induite Ui. En effet, bien que linduction magntique B et le courant dinduit Ii soient constants, les spires tournent autour de laxe du moteur. Ainsi, langle dincidence de linduction sur le plan de chacune des spires varie au cours du temps. Le flux varie donc proportionnellement la vitesse de rotation.
DFINITION 4.8 : On appelle force lectromotrice (f.e.m.), exprime en [V] la tension induite Ui cre dans le circuit dinduit dun moteur DC aimant permanent du fait de la rotation de son rotor.

Malgr son nom, la f.e.m. est bien une tension. Elle est directement proportionnelle la vitesse de rotation du rotor. Lorsque la vitesse de rotation est exprime en [rad/s], la tension induite est donne par :
Formule 4.18

U i = kT [V] , o Ui est la tension induite en [V], et kT la constante de couple en [Nm/A]

Remarque 1 : Si lon combine la Formule 4.17 et la Formule 4.18, on obtient U i I i = M e , donc Plectrique fournie = Pmcanique utile . Toutefois, il faut insister sur le fait que cette quivalence de puissance ne tient

compte ni des pertes lectriques (pertes Joules), ni des pertes mcaniques (frottements).

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Remarque 2 : Lusage veut que la vitesse de rotation des moteurs soit exprime en tours par minutes [r/min] (en anglais : revolution per minute [rpm]). Cest pourquoi les constructeurs et utilisateurs de moteurs prfrent utiliser la constante de vitesse kE. Celle-ci exprime la tension induite Ui exprime en [V] lorsque le moteur tourne 1'000 [r/min]. Formule 4.19

N [V] , 1'000 o kE est la constante de vitesse, exprime en [V/1'000 rpm], et N est la vitesse, en [r/min] ou [rpm] U i = kE

EXEMPLE
Un moteur non charg mcaniquement tourne 3'000 [r/min] lorsquil est aliment 135 [V]. Sa constante de vitesse vaut

kE =

135 [V] = 45 [V/1'000 rpm] . 3'000 [rpm] 1'000

4.4.2.2 Prise en compte des pertes mcaniques

Le couple lectromagntique Me est celui qui est rellement produit par le courant dinduit Ii , mais il nest pas intgralement disponible larbre. En effet, la rotation du moteur provoque des pertes par frottements qui ne sont pas toujours ngligeables. Le couple de frottement Mfrott varie en fonction de la vitesse de rotation , et ceci de manire plutt complique :

A larrt, un couple de dcollement soppose tout dbut de rotation. En mouvement, les frottements qui apparaissent dans les paliers et roulements augmentent avec la vitesse de rotation de manire approximativement linaire. Finalement, le frottement du rotor dans lair ambiant provoque un frottement visqueux qui est approximativement proportionnel au carr de la vitesse de rotation.

Lors du choix du moteur pour une application sur une machine, tous ces phnomnes de frottements peuvent tre modliss simplement par un couple de frottement constant. Sa valeur correspond la somme de tous les effets de frottement lorsquil tourne vitesse nominale. Cest celle qui est indique gnralement par les fournisseurs de moteurs. Ainsi, le couple larbre est donn par la relation :
Formule 4.20

M arbre = M e M frott = kT I i M frott

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4.4.2.3 Prise en compte des pertes lectriques

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Comme les spires et le collecteur du moteur DC ont une rsistance souvent importante, le courant dinduit Ii qui y circule provoque des pertes ohmiques (effet Joules). De plus, la chute de tension provoque par cette rsistance doit tre prise en compte lors du calcul de lalimentation du moteur. Le circuit de linduit, avec son alimentation, peut tre reprsent comme ci-dessous. La figure de gauche reprsente le moteur schmatiquement, avec ses bornes. La figure de droite reprsente un modle du moteur, et comprend une rsistance dinduit Ri qui correspond la rsistance des bobinages et du collecteur, ainsi quune source idale de tension qui correspond la tension induite Ui().

Ii U M
BSR20051018_C.des

Ii U

Ri Ui(w)
BSR20051018_D.des

Figure 4.42 Schma et modlisation dun moteur DC aimants permanents Attention : La tension induite Ui() nest pas directement accessible la mesure ; seule la tension U est accessible.
NOTE : En toute rigueur, il faudrait ajouter encore une inductance Li en srie avec la rsistance Ri. Ce type de ne joue un rle que si le courant Ii varie trs rapidement, ce qui nest pas le cas dans cette premire approche.

En remplaant la tension induite par son expression en fonction de la vitesse et en appliquant la loi de Kirchhoff sur les mailles, on obtient une quation qui lie la vitesse , le courant Ii et la tension U aux bornes du moteur.
Formule 4.21

U = U i ( ) + Ri I i = kT + Ri I i , si la vitesse est exprime en [rad/s], ou N U = U i ( N ) + Ri I i = k E + Ri I i , si la vitesse est exprime en [r/min] 1' 000

4.4.2.4 Droite de charge du moteur point de fonctionnement

Supposons maintenant quun moteur DC aimants permanents, aliment par une source idale de tension de valeur U constante, soit reli un frein dont on puisse ajuster volont le couple de freinage Mfrein. Dans un premier temps, considrons que le frein maintient le moteur larrt. La vitesse du moteur est nulle, U kT U = et la Formule 4.21 montre que le courant dinduit vaut : I i moteur bloqu = I b = Ri Ri Ce courant correspond au couple rotor bloqu, qui vaut : M b = kT I b =

kT U . Ri

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Relchons progressivement le frein. Le moteur se met tourner. Supposons que lon puisse rgler prcisment le couple de freinage Mfrein. La vitesse du moteur volue ds lors, en fonction de la diffrence entre le couple lectromagntique Me dune part, et les couples rsistants Mfrein et Mfrott dautre part, selon la loi de Newton. En effet :
Formule 4.22

M acc = M e M frott M frein = J i 14 24 3


M arbre

Donc :

Si M e > M frein + M frott , le couple Macc est positif, et le moteur acclre. Si M e < M frein + M frott , le couple Macc est ngatif, et le moteur ralentit. Si M e = M frein + M frott , le couple Macc est nul, et le moteur tourne vitesse constante. On dit quil a atteint son point de fonctionnement.
M e M frein + M frott = . kT kT

Pour ce point de fonctionnement, le courant dinduit vaut : I i =

En tenant compte de toutes les pertes lectriques et mcaniques, la vitesse au point de fonctionnement est donne finalement par la formule ci-dessous :
Formule 4.23
= U Ri I i U Ri (M frein + M frott ) = 2 kT kT kT

On remarque que si lon diminue linairement le couple de freinage Mfrein jusqu zro, le moteur acclre linairement. Lorsque Mfrein est nul et si lon nglige les frottements, on atteint ce que lon dnomme la viU tesse vide 0 = . kT
w w0 wnom
d tens roite d e ion dal charg ime e po ntat ur u ion n U= e Un

Mfrott

Mnom Inom

om

Mb Ib

BSR20050102_B.des

Me Ii

Figure 4.43 Droite de charge dun moteur DC aimants permanents

La figure ci-dessus montre la vitesse en fonction du couple lectromagntique pour une alimentation tension U constante. Lquation du moteur prsente la mme allure que celle dune source relle de tension. La vitesse vide correspond la tension vide, et le couple rotor bloqu correspond au courant de courtcircuit.

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Cette figure montre galement le point de fonctionnement nominal du moteur. Charg son couple larbre nominal Mnom, sa vitesse stablit nom, et son courant dinduit vaut Inom. Si lon connecte soudainement lalimentation U (constante), le moteur acclre avec un couple trs important au dbut, puisquil sagit du couple rotor bloqu. Au fur et mesure que la vitesse augmente, le couple produit par le moteur diminue alors que celui ncessit par la charge augmente. Donc, le couple restant pour lacclration diminue. Finalement, la vitesse du moteur se stabilise en fonction de la charge, comme le montre la Figure 4.44.
w w0 point de fonctionnement w= cara ctr istiq ue d caractristique um oteu de la charge r Mb
BSR20050105_A.des

Me Ii

Figure 4.44 Point de fonctionnement dun moteur DC aimants permanents

Tous les moteurs DC aimants permanents sont rversibles. Ils peuvent aussi bien freiner (transformer de lnergie mcanique en nergie lectrique) que linverse. Dans la Figure 4.43 et la Figure 4.44, la droite de charge se prolonge simplement gauche de lordonne, la vitesse continuant augmenter lorsque le couple lectromagntique devient ngatif. Si on inverse lalimentation (tension U ngative), le moteur tourne dans lautre sens. Ainsi, le moteur DC aimants permanents peut fonctionner dans les 4 quadrants.
4.4.2.5 Rendement dun moteur DC aimants permanents

Les pertes par frottements et les pertes ohmiques affectent toutes deux le rendement du moteur dans le sens ngatif. Tenant compte des quations vues aux paragraphes prcdents, les puissances entrant en jeu dans le fonctionnement dun moteur sont reprsentes la Figure 4.45 et explicites dans les formules qui suivent.

Pp. ohm.

Pp. frott.

Plec

Pe
BSR20060101_A.des

Parbre

Figure 4.45 Puissances entrant en jeu dans le fonctionnement dun moteur

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Formule 4.24 Formule 4.25

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Plec = U I i , o Plec est la puissance lectrique fournie Ppertes ohmiques = R I i ,


o Ppertes ohmiques est la puissance dissipe dans Ri

Formule 4.26

Pe = U i I i = (U R I i ) I i = Plec Ppertes ohmiques ,


o Pe est la puissance lectromcanique convertie par le moteur

Formule 4.27

Ppertes frott = M frott ,


o Ppertes frott est la puissance dissipe par frottement dans le moteur

Formule 4.28

Parbre = Pe Ppertes frott = (M e M frott ) = M arbre ,


o Parbre est la puissance mcanique disponible larbre du moteur

Le rendement du moteur sexprime par la relation suivante :


Formule 4.29

Parbre Plec

4.4.2.6 Choix et calcul dun moteur DC aimants permanents

Ii U Moteur

w Charge Marbre Mfrein Macc


BSR20060101_B.des

Figure 4.46 Le moteur DC aimants permanents est un convertisseur dnergie

Pour faire le bon choix, il faut avant tout se rappeler que le moteur DC aimants permanents est un convertisseur rversible dnergie lectrique en nergie mcanique, dont les quations caractristiques sont les suivantes (rappel des formules vues dans les pages prcdentes) :
Formule 4.22

M acc = M e M frott M frein = J i 14 24 3


M arbre

Formule 4.17 Formule 4.21

M e = kT I i N U = kE + Ri I i 1'000 1 4 2 4 3
Ui

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Dans ces quations, la vitesse de rotation N est exprime en [r/min] et la constante kE en [V/1000rpm], conformment lusage et aux caractristiques fournies par les fabricants de moteurs. Il faut donc procder lindispensable conversion des tours par minute en radian par seconde pour calculer lacclration et le couple. Pour rappel, la formule de conversion est la suivante :
Formule 4.30

[rad/s] =

30

N [r/min]

Le choix du moteur adquat pour une application se fait normalement laide de la procdure ci-dessous, ventuellement par itration :
Etape no 1 : Tenir compte tout dabord des critres mcaniques : Vitesse nominale, couple nominal (en ngligeant les frottements internes au moteur), rducteur probablement ncessaire, dimensions, poids, inertie interne, rsistance aux corps trangers et liquides agressifs, possibilit de ventilation force, etc. Dterminer alors ses caractristiques lectriques. Un mme moteur peut tre conu pour fonctionner avec une tension plutt basse, ou au contraire plutt leve. La diffrence rside uniquement dans les spires de linduit. Avec peu de spires, une tension relativement basse suffira, mais il faudra un courant plutt lev pour fournir le couple requis. Avec plus de spires, la tension devra tre plus leve, mais le courant ncessaire sera plus faible. Le choix tient compte avant tout de lalimentation en tension continue disponible, ainsi que des variantes proposes par le fournisseur.

Etape no 2 :

Etape no 3 :

Avant de livre une machine ou une installation, il est indispensable de procder des essais de validation, voire une homologation. Beaucoup dentreprises prconisent le fonctionnement dun prototype pendant plusieurs mois sur un site pilote en clientle avant la production en srie.

Si le moteur fonctionne en permanence rgime nominal, on dit quil est en rgime S1. Le couple quil fournit est utilis principalement pour compenser un couple externe constant (maintien dune masse en position verticale, couple dusinage, frottements externes). Il faut alors choisir un moteur dont le couple nominal et la vitesse nominale dpassent lgrement le point de fonctionnement. Pour un premier choix, on peut souvent prendre en compte un facteur de scurit de ~10% pour ces deux critres (vitesse et couple). Ce coefficient tient compte des frottements internes au moteur, ainsi que des variations de caractristiques des aimants permanents. Dans les applications de machines-outils comme celles de vhicules lectriques, les moteurs fonctionnent plutt en rgime impulsionnel, comme voqu au paragraphe 4.1.3. Des calculs supplmentaires sont ncessaires, car le couple du moteur est utilis essentiellement pour acclrer et ralentir les masses en mouvements (couple dacclration). Il faudra ainsi :

tudier la cinmatique du systme : Les acclrations ncessaires doivent tre ralises sans que le couple dacclration correspondant provoque un chauffement excessif du moteur. Tenant compte des inerties, il faut rduire autant que possible la masse et linertie des organes en mouvement. Il faut peut-tre mme optimiser le rapport de rduction en tenant compte de la rgle empirique mentionne en fin du paragraphe 4.2.5. Tenir compte du fait quun moteur fonctionnant en rgime impulsionnel fonctionne souvent dans les 4 quadrants, ce qui pose des contraintes supplmentaires sur le choix du rducteur.

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La norme dfinit bien des rgimes S3, S4, etc. pour les diffrents rgimes impulsionnels. Pour le choix des servomoteurs cependant, il est plus utile de faire un calcul approximatif de lchauffement du moteur en considrant que toutes ses pertes lectriques et mcaniques sont proportionnelles au carr du couple.

Cette affirmation est vraie pour les pertes ohmiques dues la circulation du courant dans le collecteur et le circuit dinduit, car il est proportionnel au couple. Cette affirmation nest pas tout fait vraie pour les pertes dues aux frottements qui dpendent plutt de la vitesse de rotation, mais lapproximation propose est du ct de la scurit si on considre les frottements vitesse max.

Si lon dfinit un cycle de charge type, et quon le dcompose en n phases (i = 1, 2, n) o le couple est approximativement constant, il est ais dvaluer les pertes en se basant sur le couple efficace Mrms, comme suit :

Formule 4.31

M rms =

M 1 t1 + M 2 t2 + ... = t1 + t2 + ...

M
i =1

2 i

ti

, o T = ti
i =1

Le choix est alors similaire au cas du rgime permanent S1. On cherche un moteur dont le couple nominal est suprieur de ~10% au couple thermique Mrms calcul, et dont la vitesse nominale est suprieure de ~10% la vitesse max. atteinte par le moteur au cours de son utilisation cyclique.
EXEMPLE
Un moteur dlivre 2 fois son couple nominal Mnom pendant 45 ms. Il dispose ensuite de 155 ms couple nul pour refroidir. Son couple thermique Mrms vaut :

M therm =

0,045 (2 M nom ) + 0,155 (0 M nom ) 0,045 (2) = M nom = 0,9 M nom 0,045 + 0,155 0,200
2 2 2

Charg thermiquement 90% de son couple nominal, il est fort probable que ce moteur conviendra parfaitement lapplication considre.

4.4.2.7 Utilisation des moteurs DC aimants permanents

Les moteurs DC aimants permanents sont disponibles pour les puissances suivantes :

Ceux de puissance comprise entre ~0,1 W et ~100 W sont particulirement simples mettre en uvre car llectronique permettant de faire varier la tension est particulirement simple, fiable et bon march. Ceux de puissance comprise entre ~100 W et ~10 kW sont encore utiliss sur danciens modles de machines-outils et autres machines de production, avec un variateur lectronique de tension ou un servo amplificateur. Mais ils ont t dclasss par les moteurs synchrones aimants permanents, appels aussi servomoteurs sans balais, qui seront abords au chapitre 4.5. Ceux-ci offrent de meilleures performances avec moins de problmes de maintenance. Au-del de ~10 kW, cette technologie est prohibitive cause du cot des aimants.

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Attention : La plupart des moteurs DC aimants permanents doivent tre utiliss avec un variateur de tension ou un servo amplificateur. En effet, on ne peut les relier dun coup leur tension nominale, car leur courant dinduit deviendrait prohibitif, ce quils ne supportent pas. Seuls les moteurs de trs petites puissances ont une rsistance interne Ri suffisamment leve et peuvent tre utiliss en mode tout ou rien.

4.4.3

Moteurs courant continu avec autres modes dexcitation

4.4.3.1 Moteur DC excitation spare

Lorsque lexcitation est ralise par des lectro-aimants plutt quavec des aimants permanents, plusieurs modes de couplage sont possibles. Lun deux est le moteur DC excitation spare.

Ii U M

Ie Ue

BSR20051018_E.des

Figure 4.47 Symbole dun moteur DC excitation spare

Le fonctionnement dun moteur DC excitation spare rpond des quations trs similaires celles du moteur DC aimants permanents. Ce sont des lectro-aimants qui produisent linduction magntique B au stator, au lieu des aimants permanents. Ils sont aliments par une tension continue constante Ue, et comme leur bobine a une rsistance Re , le courant dexcitation vaut :
Formule 4.32

Ie =

Ue Re

[A]

Chaque moteur est caractris pour un courant dexcitation nominal Ie nom obtenu avec une tension dexcitation Ue nom. Si la tension dexcitation est diffrente, linduction magntique B lest aussi. Les quations caractristiques de ce type de moteurs deviennent ainsi :
Formule 4.22

M acc = M e M frott M frein = J 14 24 3


M arbre

Formule 4.33

M e = kT

Ie I e nom

Ii

Formule 4.34

I N U = kE e + Ri I i I e nom 1'000 144 244 3


Ui

Comme le courant dexcitation de ce type de moteur est constant, son comportement est le mme que celui du moteur DC aimants permanents. La droite de charge est comme en Figure 4.44.

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Il faut cependant prendre garde au fait quil ne faut jamais interrompre lalimentation de lexcitation tant que circule un courant dinduit. En effet, la Formule 4.34 montre que, si la tension U reste connecte alors que le courant dexcitation Ie tend vers zro, la vitesse doit augmenter vers linfini. Il se produit rellement un phnomne demballement extrmement dangereux. La gamme dutilisation des moteurs DC excitation spare stend de ~1 kW ~4 MW, pour des applications vitesse variable. Toutefois, les moteurs synchrones et asynchrones leur sont de plus en plus prfrs, car ils ne comportent pas de collecteur.
4.4.3.2 Moteur DC excitation srie et moteur universel

Un autre mode dexcitation trs souvent utilis est le moteur DC excitation srie.

M
BSR20050105_E.des

Figure 4.48 Symbole dun moteur DC excitation srie

Dans ce cas, le courant dexcitation et le mme que le courant dinduit puisque les deux circuits du moteurs sont en srie. Les quations caractristiques de ce type de moteur sont donc :
Formule 4.22

M acc = M e M frott M frein = J 14 24 3


M arbre

Formule 4.35 Formule 4.36

M e = ki I 2
U = ki I + (Ri + Re ) I i 1 4 2 4 3
Ui

Le comportement de ce type de moteur diffre fondamentalement des deux types prcdents : La droite de charge devient approximativement une parabole, comme le montre la figure ci-dessous.
I w

I(Me) = courbe de courant w(Me) = courbe de charge du moteur


Me

BSR20050105_C.des

Figure 4.49 Droite de charge dun moteur DC excitation srie

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En particulier, lorsque la tension U est fixe et que la vitesse est faible, le courant du moteur I et donc son couple lectromagntique Me dpendent essentiellement de la rsistance du circuit. Il suffit dajouter une rsistance externe en srie avec Ri et Re pour contrler directement le couple. Par comparaison, il nest pas possible de rgler aussi facilement le couple des moteurs aimants permanent et excitation parallle. Cette caractristique explique pourquoi ce type de moteur a t le moteur de traction au dbut de lhistoire des vhicules lectriques. Dans certains cas, la combinaison dune excitation srie et dune excitation parallle donne un moteur DC excitation compound. Dans lquation du couple de la Formule 4.35, le courant intervient au carr. Ainsi, le couple ne dpend pas du sens du courant. Cette particularit ne permet donc pas de passer du fonctionnement en moteur au fonctionnement en freinage en inversant le courant. Le moteur DC excitation srie ne convient donc bien que pour des applications 1 quadrant, sauf si on le complte de tout un systme de contacteurs. Par contre, un tel moteur peut galement fonctionner sil est aliment en tension alternative. Cest pourquoi on lappelle moteur universel. Ses performances sont faibles car les spires de linduit dgradent fortement le facteur de puissance cos. De plus, pour des raisons qui seront abordes au chapitre 5 de ce cours, la commutation du courant entre les lames du collecteur provoque des tincelles qui, la longue, dgradent les balais. Cest parce quil est plus facile de transporter grande distance de lnergie lectrique sous forme alternative que continue que certains chemins de fer ont introduit cette technologie ds 1912. Pour attnuer le problme du collecteur, ils ont d cependant diminuer la frquence. Cest la raison pour laquelle les chemins de fer dAllemagne, dAutriche, de Sude et de Suisse, qui ont fait uvre de pionniers dans ce domaine, ont leurs catnaires sous 15 kV 162/3 Hz. Cette frquence rduite diminue dun facteur 3 les inconvnients cits plus haut. Les moteurs excitation srie sont de moins en moins utiliss actuellement en traction lectrique, ceci surtout cause de leur maintenance. Les balais de collecteur doivent tre remplacs toutes les 1'000 2'000 heures de fonctionnement. Le collecteur lui-mme doit tre rvis tous le 2-3 ans. Une fois encore, les progrs de llectronique de puissance permettent actuellement dutiliser des moteurs synchrones et asynchrones, fournissant des performances suprieures dans un encombrement moindre, rduisant les problmes de maintenance, et ceci pour un cot comparable. Le moteur universel est aussi utilis dans de multiples appareils lectromnagers et outils portables, aliments directement partir du rseau 50 ou 60 Hz. Leur puissance est cependant limite 500 W environ.

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4.5
4.5.1

Moteur synchrone et servomoteur sans balais


Gnralits et utilisations

Vers 1890, aux USA, alors que Thomas Edison faisait une intense promotion des technologies de production et de motorisation lectrique courant continu, Nikola Tesla et George Westinghouse introduisaient les technologies courant alternatif. Ils en avaient compris les avantages, savoir la facilit de transport dnergie grandes distances grce aux transformateurs, et la maintenance simplifie par absence de collecteur. Lhistoire de la technique a montr quils eurent raison. Tous les alternateurs, qui transforment lnergie mcanique en nergie lectrique, sont en fait des moteurs synchrones, fonctionnant dans un quadrant de freinage. Les plus gros raliss ce jour atteignent 1'600 MW (20% de la consommation moyenne en Suisse pour fixer un ordre de grandeur). Nous verrons plus loin que la vitesse de rotation est lie la frquence de lalimentation. Comme celle-ci est constante, les alternateurs sont toujours acclrs progressivement par la turbine ( gaz ou eau) avant dtre connects au rseau. Aprs, leur vitesse de rotation est fixe (par exemple, 3'000 r/min, soit 50 tours par seconde, pour un turboalternateur vapeur).

Figure 4.50 Alternateur de 1'320 MW de la centrale nuclaire de Leibstadt. Les turbines vapeur qui lentranent sont en arrire-plan (source : Kernkraftwerk Leibstadt (CH) www.kkl.ch)

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Les entranements de forte puissance, dans les cimenteries et laminoirs comme dans les trains et de navires, font galement appel aux moteurs synchrones. Avant lintroduction de llectronique de puissance ds 1970, leur dmarrage ntait possible qu laide de moteurs auxiliaires, continus ou asynchrones. La vitesse variable tait simplement impossible, et restait lapanage quasi exclusif du moteur DC, tant dans les chemins de fer que dans les machines de production et installations.

Figure 4.51 Moteur de 50 MW, utilis par exemple dans une cimenterie (source : ABB (CH) www.bbc.com)

Ce ne fut qu partir de 1970 que les progrs en lectronique de puissance et en informatique de rgulation permirent enfin de faire profiter toutes les machines de production des avantages technologiques du moteur synchrone. Les servomoteurs DC sont maintenant remplacs par des servomoteurs sans balais , qui ne sont rien dautre que des moteurs synchrones aimants permanents, dans une gamme de puissance de ~50 W ~10 kW.

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Figure 4.52 Servomoteurs sans balais , donc synchrones aimants permanents (source : Pacific Scientific (US) www.pacsi.com) La grande diffrence entre le moteur courant continu et le moteur synchrone rside dans la permutation de lexcitation et de linduit. Contrairement au moteur courant continu, le moteur synchrone dispose de son excitation au rotor et de son induit au stator. Ainsi, lalimentation des bobines de linduit se fait directement, sans collecteur. Lorsque lexcitation est ralise par des aimants permanents, il ny a aucun courant lectrique qui circule au rotor. Mme lorsquelle est ralise par des lectro-aimants, le courant continu ncessaire est transmis au rotor laide dun systme de bagues moins dlicat quun collecteur, ou dun systme transformateur tournant sans contact direct.

Figure 4.53 Diffrence de principe entre le moteur DC ( gauche, avec les aimants au stator) et le moteur synchrone ( droite, avec les aimants au rotor)
(source : HEIG-VD C. Besson)

La difficult rsulte cependant du fait que, si les bobines du stator sont alimentes en courant continu, les aimants du rotor vont simplement saligner en face de ces bobines, puis rester arrte cet angle. Pour que le rotor tourne, lalimentation des bobines du stator doit tre variable au cours du temps. Lide consiste les alimenter de manire crer un champ magntique tournant.

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4.5.2

Champs tournants

Comme le montre la Figure 4.54, un aimant permanent en fer cheval qui pivote autour de son axe de symtrie cre un champ magntique tournant. Une aiguille de boussole place entre ses ples suivrait le mouvement de rotation.

Figure 4.54 Champ magntique tournant cr laide dun aimant permanent


(source : HEIG-VD C. Besson)

Pour raliser un champ tournant laide dlectro-aimants, une seule bobine ne suffit pas. En effet, mme en lalimentant avec un courant variable, le champ magntique ainsi cr varierait en intensit, mais les lignes de forces resteraient immobiles. Une aiguille de boussole place en face vibrerait peut-tre, mais ne tournerait pas. Pour raliser un champ tournant laide dlectro-aimants, il est ncessaire de disposer par exemple 3 bobines au stator, dcales de 120 degrs, et de les raccorder une alimentation alternative triphase. Le champ magntique rsulte de la somme des 3 champs crs par chaque bobine individuellement. Si la frquence de lalimentation est de 50 Hz, le champ magntique tourne exactement 50 tours par seconde (soit 3'000 r/min, ou ~314 rad/s), et pourrait entraner cette vitesse une aiguille aimante. Si lon permute deux des trois courants alimentant ce bobinage triphas, par exemple i2(t) et i3(t), on provoque linversion du sens de rotation du champ tournant.

Figure 4.55 Trois enroulements aliments en courants triphass sinusodaux produisent un champ tournant, dans un sens ou dans lautre
(source : HEIG-VD C. Besson)

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DFINITION 4.9 :

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Lensemble des trois enroulements forme une excitation triphase.

DFINITION 4.10 : Alimente en triphas, cette excitation produit un champ tournant. DFINITION 4.11 : La vitesse de rotation du champ tournant est appele vitesse synchrone.

Figure 4.56 Exemple de ralisation de lexcitation dun moteur synchrone


(source : HEIG-VD C. Besson)

DFINITION 4.12 : Un stator de moteur est ralis avec des tles de fer empiles, dans lesquelles sont dcoupes des encoches. La Figure 4.56 montre comment est ralis un bobinage triphas.

La Figure 4.57 montre lallure des lignes de force pendant une demi-priode, lorsque ces bobines sont alimentes par un systme de courants triphass. On remarque quaprs une demi-priode, le champ magntique a pivot dun demi-tour.

Figure 4.57 Reprsentation du champ tournant sous laction dune alimentation triphase
(source : HEIG-VD C. Besson)

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Si lon double le nombre dencoches, il est possible de crer 6 bobines au lieu de 3, puis de les connecter en srie deux deux, lensemble forme toujours un jeu de bobines triphas.

Figure 4.58 Exemple de ralisation dune excitation triphase avec 6 bobines


(source : HEIG-VD C. Besson)

La Figure 4.59 montre lallure des lignes de force lorsque ces bobines sont alimentes par un systme de courants triphass. On remarque que, pendant demi-priode, les lignes de force nont pivot que dun quart de tour.

Figure 4.59 Reprsentation du champ tournant sous laction dune alimentation en courants triphase dans un jeu de 6 bobines places en srie deux deux
(source : HEIG-VD C. Besson)

Lorsque lexcitation dun moteur comporte un enroulement par phase comme montr dans la Figure 4.56, on dit quelle a une paire de ples, ce que lon note par p = 1 . Le champ tourne dun tour par priode de lalimentation. Avec deux enroulements par phase comme montr dans la Figure 4.58, on dit quelle a deux paires de ples, ce que lon note par p = 2 . La vitesse de rotation du champ tournant est deux fois plus faible.

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Si lon augmente encore le nombre de bobines par phase, la vitesse synchrone diminue encore, comme le montre la formule suivante :
Formule 4.37

60 f 2 f [r/min] ou = [rad/s] , p p o f est la frquence en [Hz] et p le nombre de paires de ples

N=

La table ci-dessous montre la vitesse synchrone en fonction du nombre de paires de ples, pour des alimentations triphases europenne ( 50 Hz) et amricaine ( 60 Hz).
1 paire de ples 2 paires de ples 3 paires de ples 4 paires de ples

f = 50 Hz f = 60 Hz
Table 4.1

3'000 r/min 3'600 r/min

1500 r/min 1800 r/min

1000 r/min 1200 r/min

750 r/min 900 r/min

etc.

Vitesses synchrones en fonction de la frquence et du nombre de ples

DFINITION 4.13 : Toutes les bobines connectes en srie dans le stator dun moteur synchrone constituent une phase. Ainsi, un moteur triphas comporte toujours 3 phases, constitues chacune de 1, 2 ou plusieurs bobines.

4.5.3

Principe de fonctionnement du moteur synchrone frquence fixe

Le 2me principe de llectromagntisme expos au paragraphe 4.3.2 expliquait comment un conducteur, parcouru par un courant, plac dans un champ magntique, est soumis une force susceptible de le mettre en mouvement. Linverse est aussi vrai, en vertu du principe de laction et de la raction : Si les conducteurs sont fixes et les aimants produisant le champ sont mobiles, ce sont les aimants qui se mettent en mouvement. Cest le mme principe qui explique le fonctionnement du racteur davion : Si celui-ci jecte les gaz de combustion en leur appliquant une certaine force, il est lui-mme soumis une force quivalente de sens oppos, utilise pour propulser lavion. Ainsi, dans un moteur synchrone, le systme triphas de courants parcourant les bobines du stator cre un champ tournant, mais les bobines et leurs conducteurs restent immobiles. Cest laimant, fix au rotor, qui entrane celui-ci dans son mouvement de rotation la vitesse synchrone. Par analogie, si on reprsente le champ tournant par un disque en rotation et le rotor par un second disque tournant sur le mme axe, la force lectromagntique peut tre compare leffet de ressorts reliant ces 2 disques. Si le rotor est frein par un couple rsistant Mfrein, les ressorts se tendent jusqu ce que leur dformation corresponde une force contrebalanant exactement le couple rsistant. Si le couple rsistant cesse, les ressorts se dtendent et ne transmettent pratiquement plus quune petite force pour compenser les frottements internes.

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De la mme manire, pour fournir un couple larbre, le rotor dun moteur synchrone prend un petit angle de retard sur le champ tournant, soit un dphasage juste suffisant pour que le couple lectromagntique contrebalance exactement le couple larbre. Ce dphasage est appel angle de charge . Si le couple larbre est constant, langle de charge est galement constant, et la vitesse de rotation du rotor reste identique la vitesse du champ tournant. Si le couple rsistant excde une certaine limite Mk, le couple lectromagntique fourni par le moteur ne peut plus le contrebalancer. On dit que le moteur dcroche, et le rotor finit par sarrter. Tout se passe comme si, dans lanalogie des 2 disques et des ressorts, ceux-ci cassaient aprs avoir t trop sollicits.
Me +Mk Mfrein

tab le

sta ble
+p/2 +p

ins

+p

+p/2

-Mk moteur gnrateur


BSR20050116_A.des

Figure 4.60 Caractristique de couple dun moteur synchrone, o est langle de charge en [rad] et Me le couple lectromagntique en [Nm]

La limite de dcrochage, soit le couple maximum Mk que peut fournir un moteur synchrone, dpend essentiellement de facteurs constructifs. Dans la pratique, si un moteur synchrone dcroche, cest presque toujours d une augmentation du couple rsistant suite une perturbation au niveau de la charge (surcharge mcanique, dgradation des paliers ou des alignements, etc.) Lorsquun moteur synchrone est aliment par une source triphase de tension et de frquence constantes, il tourne la vitesse synchrone qui est constante. Langle de charge se stabilise une valeur telle que le couple lectromagntique Me contrebalance exactement le couple rsistant Mfrein. La Figure 4.60 montre que le point de fonctionnement est stable sil se trouve une valeur de comprise entre -/2 et +/2. En dehors de cette zone, il est instable.

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ins

tab le

sta ble

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Comme les moteurs triphass sont conus pour charger lalimentation de manire parfaitement quilibre, les 3 courants efficaces sont identiques. Un tel moteur est caractris par les relations de puissances suivantes :
Formule 4.38
Plec = 3 U c I cos , o Uc (tension efficace compose de lalimentation triphase) est constante, I (courant efficace de chacune des 3 phases) varie en fonction du couple fourni, cos (facteur de puissance) tient compte du dphasage entre courant et tension.

Formule 4.39

Parbre = M arbre ,
o la vitesse est la vitesse de rotation du moteur, exprime en [rad/s], et vaut 2 f = [rad/s] (voir Formule 4.37) p

Formule 4.40

Parbre , Plec o est le rendement du moteur, tenant compte des pertes ohmiques et des pertes internes de frottement.

Comme pour le moteur courant continu, les chauffements dpendent essentiellement du carr du courant, donc du carr du couple fourni. Lorsque le moteur doit fournir un couple variable au cours du cycle de fonctionnement de la machine, on peut donc calculer le couple efficace pour faire une premire slection, comme montr au paragraphe 4.4.2.6 pour les moteurs courant continu.
Attention : En travaillant avec un moteur synchrone, il faut faire attention ne pas confondre les diffrentes expressions de la vitesse de rotation avec la frquence et la pulsation de lalimentation lectrique triphase :

La vitesse de rotation du moteur peut tre exprime par N en tours par minutes [r/min] ; n en tours par seconde [r/s] , ventuellement en [s-1] ; en radian par secondes [rad/s]. La frquence de lalimentation triphase du moteur est exprime par f en Hertz [Hz], ou ventuellement en [s-1]. La pulsation de lalimentation triphase du moteur est exprime par en radian par secondes [rad/s].

La mme abrviation est utilise pour la vitesse de rotation et pour la pulsation, alors quelles reprsentent des grandeurs fondamentalement diffrentes. Sil y a risque de confusion, il conviendra dy ajouter un indice permettant de les diffrentier, par exemple r pour la rotation et a pour la frquence de lalimentation.

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EXEMPLE

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Un moteur synchrone de 22 kW est aliment au rseau triphas europen 400 V / 50 H), et comporte 2 paires de ples (p = 2). Son rendement est de 92% et son cos vaut 0,87. Nous avons ainsi pour lalimentation :
f = 50 [Hz] = 50 [s 1 ]

a = 2 f 314 [s 1 ]
Pour la vitesse de rotation, nous avons :
60 f 60 50 = = 1'500 [r/min] p 2 N f 50 n= = = = 25 [r/s] 60 p 2 N=

r =

30

N = 157 [rad/s]

Par ailleurs, nous pouvons aussi calculer : son couple nominal ( larbre) : M nom = M arbre = sa puissance lectrique (puissance active) : P =
Parbre

22'000 = 140 [Mm] ; 157

Parbre

22'000 = 23'900 [W] ; 0,92

le courant quil consomme (sur chaque phase) : I =

P 3 U comp cos

23'900 = 39,7 [A] . 3 400 0,87

4.5.4

Dmarrage dun moteur synchrone

Le fait quun moteur synchrone ne puisse fournir un couple que si le rotor tourne la vitesse du champ statorique, comme on la vu au paragraphe prcdent, pose un problme majeur au dmarrage. Aliment directement par le rseau triphas 50 ou 60 Hz, un moteur synchrone ne peut pas dmarrer. Cest d au fait qu larrt, un couple dacclration nest disponible que pendant une fraction de la priode, soit quelques millisecondes seulement. A la demi-priode suivante, le couple lectromagntique sinverse. Une acclration de larrt la vitesse synchrone pendant un laps de temps aussi court nest thoriquement possible que si linertie du rotor et de sa charge tait extrmement faible, ce qui nest jamais le cas.
EXEMPLE
Considrons le moteur de lexemple du paragraphe prcdent, dont le couple nominal vaut 140 Nm, et dont la vitesse synchrone vaut 157 rad/s. A larrt, le couple nest positif que pendant une demi-priode, soit pendant 10 ms. Lacclration devrait donc tre suprieure = 157 rad/s = 15'700 rad/s2 . 0,01 s Admettons premire vue que le couple pendant ces 10 ms valle 140 Nm en moyenne. Pour que lacclration soit ralisable, linertie totale (moteur + charge) ne devrait pas dpasser une valeur donne par la loi de Newton : M 140 Nm J < moy = = 8,9 10 3 kgm2 . Or, cette valeur est nettement plus faible que linertie du moteur seul. 15'700 rad/s 2

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Mme si lon pouvait obtenir du moteur un couple impulsionnel plus important, son dmarrage nest plus garanti ds quil utilis avec une charge mcanique.

Si par contre, on dispose dun moyen auxiliaire pour lancer le moteur une vitesse proche de sa vitesse synchrone, le moteur va spontanment se mettre au synchronisme, puis tourner exactement la vitesse synchrone. Ce moyen auxiliaire peut tre ralis comme suit :

Ajouter un moteur externe utilisant une autre technologie adapte la variation de vitesse. Ainsi, un alternateur est dmarr laide de la turbine gaz ou eau, avant dtre connect au rseau quil doit alimenter. Combiner un moteur de dmarrage de technologie asynchrone au moteur principal synchrone. Comme nous le verrons au chapitre suivant, un tel moteur est capable, sous certaines conditions, de dmarrer lorsquil est connect directement au rseau. Il suffit dajouter aux aimants du rotor quelques spires en court-circuit, en cuivre ou en aluminium. On parle alors dun moteur synchrone dmarrage asynchrone.

Le dmarrage dun moteur synchrone est galement possible au moyen dun variateur de frquence. Celuici lalimente une frquence qui crot progressivement de 0 Hz (arrt) 50 Hz (vitesse nominale), voire des frquences suprieures (survitesse). Avant 1970, la ralisation dun tel variateur ntait possible quen accouplant plusieurs moteurs et gnrateurs lectriques de technologies diffrentes. Ce ntait conomiquement ralisable que pour des entranements de trs fortes puissances comme dans les cimenteries et les laminoirs. Depuis, lvolution de llectronique de puissance a rendu possible la construction de variateurs de frquence jusqu des puissances de lordre de plusieurs MW dont la performance, la fiabilit et le prix sont devenus comptitifs. Ils peuvent aussi dlivrer des frquences suprieures et amener le moteur synchrone en rgime de survitesse. Cest la raison pour laquelle ces moteurs remplacent systmatiquement les moteurs courant continu de tous types, que ce soit sur des machines de production ou en traction lectrique. Mme des palettiseurs aliments par batterie, donc disposant dune alimentation en tension continue, sont maintenant quips de servomoteurs synchrones aimants permanents.

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4.5.5

Le servomoteur synchrone aimants permanents

Le moteur synchrone dont le champ rotorique est cr par des aimants permanents est un servomoteur idal pour les machines. Aliment par un servo amplificateur adquat, il est aussi facile utiliser quun moteur DC aimants permanents. Le surcot de llectronique est compens par ses nombreux avantages, qui sont :

Absence de collecteurs, donc moins de problmes dusure et de maintenance. Seuls les paliers et roulements prsentent un phnomne dusure et limitent le fonctionnement du moteur 30'000 heures environ. Possibilit de tourner haute vitesse. Presque tous ces moteurs peuvent atteindre 6'000 r/min sans problme. Des vitesses de 50'000 r/min sont possibles. Mme 200'000 r/min peuvent tre atteints si lon utilise des paliers magntiques. Ses pertes cuivre apparaissent au stator et non au rotor. Elles sont donc plus faciles vacuer. Au besoin, le refroidissement leau est plus facile. Le rotor chauffe moins, ce qui est important pour certaines machines de prcision. Mme haute vitesse, ce moteur peut dlivrer un couple impulsionnel important. En pratique, il peut atteindre 2 5 fois le couple nominal. Les seuls problmes dusure sont nouveau au niveau des paliers, en particulier si les forces radiales et axiales exerces par le rducteur ou la charge sur larbre du moteur augmentent trop. Le rapport couple / inertie est environ 2 fois plus favorable que pour un servomoteur DC, ce qui permet damliorer la dynamique des machines et leur productivit.

On appelle souvent ce type de moteur servomoteur sans balais (en anglais : brushless motor). En toute rigueur, cest un moteur synchrone auto commut aimants permanents. Cela exprime le fait quun servo amplificateur alimente et commute les bobinages du stator avec des courants dont la valeur instantane dpend de la position angulaire du rotor, celle-ci tant mesure laide dun capteur angulaire.

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Lusage veut que lon distingue ces moteurs en fonction de la forme de leurs courants dalimentation :

Le moteur DC sans balais (en anglais : DC brushless motor) est aliment par des courants de forme rectangulaire. En fait, il ny a la base quun seul courant qui, laide des transistors de commutation, circule dans 2 phases en srie, alors que la 3me est inactive. Le choix des phases actives et la commutation de lune lautre dpendent uniquement de la position angulaire.

Figure 4.61 Allure du courant dans les 3 phases dun moteur DC sans balais Le mme courant traverse 2 phases en srie alors que la 3me est inactive ; la commutation a lieu des positions angulaires prcises
(source : HES Berne - http://www.hta-be.bfh.ch/~wwwel/studium/Diplomarbeiten/E95Fuhrer.pdf)

Tout se passe comme dans un moteur DC aimants permanents, sauf que la commutation du courant entre les phases est ralise par des transistors au lieu du collecteur. Les quations caractristiques de ce moteur sont les mme que pour un moteur DC aimants permanent, savoir (rappel des formules vues au paragraphe 4.4.2.6) :
Formule 4.22

M acc = M e M frott M frein = J 14 24 3


M arbre

Formule 4.17 Formule 4.21

M e = kT I N U = kE + Ri I 1'000 1 4 2 4 3
Ui

Attention : Les courants de phase et les tensions aux bornes du moteur ne sont pas ceux qui apparaissent dans la formule ci-dessus. Leur valeur saute, par exemple, de +Ii 0, puis de 0 -Ii , puis de -Ii 0, et ainsi de suite.

Lorsque le moteur tourne une vitesse suprieure quelques centaines de tours par minute, la commutation du courant ne peut se faire aussi rapidement que ncessaire, ce qui provoque des impulsions perturbatrices de couple (en anglais : cogging torque). Ce phnomne peut tre trs gnant lorsque le mouvement doit suivre une trajectoire trs prcise comme dans une machine-outil rectifier les engrenages. Par contre, cette technique convient parfaitement lentranement de petits ventilateurs.

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Le moteur AC sans balais (en anglais : AC brushless motor) est aliment par trois courants de forme sinusodale, formant un systme triphas. Ils sont dtermins comme suit : A vitesse constante, ils sont dphass de 120 lun par rapport lautre. Leur somme en valeur instantane est nulle (charge quilibre). Langle de charge est ajust 90 pour que le couple produit soit aussi grand que possible. Le moteur est ainsi la limite du dcrochement dcrit la 0, mais le servo amplificateur contrle lensemble pour que le point de fonctionnement reste stable. Revenant lanalogie des 2 disques lis par des ressorts, cest comme si on rglait le 1er disque de manire ce que les ressorts soient toujours tendus la limite de rupture. Le couple produit est trs rgulier, car il nest pas ncessaire de commuter rapidement les courants dans les phases du stator.

Figure 4.62 Allure du courant dans les 3 phases dun moteur AC sans balais systme de courants sinusodes triphass
(source : HES Berne - http://www.hta-be.bfh.ch/~wwwel/studium/Diplomarbeiten/E95Fuhrer.pdf)

Tout se passe nouveau comme dans un moteur DC aimants permanents. Les quations caractristiques de ce moteur sont presque les mme que pour un moteur DC aimants permanent, savoir (rappel des formules vues dans les pages prcdentes) :
Formule 4.22

M acc = M e M frott M frein = J 14 24 3


M arbre

Formule 4.41 Formule 4.42

M e = kT I i rms
N U comp = k E + Ri I i + j 2 f L 1 ' 000 1 4 24 3
U i rms

Cette dernire formule fait intervenir linductance des enroulements statoriques, ainsi quune expression de la tension faisant intervenir la thorie des nombres complexes et les calculs dimpdances. De plus, il ny a pas de rgle uniforme sur la dfinition des coefficients kT et kE, ni sur la valeur de la tension ainsi obtenue. Certains fabricants de moteurs fournissent des valeurs permettant de calculer la tension compose efficace, dautres la tension simple efficace, dautres encore la tension compose crte.

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Fort heureusement, les fabricants de moteurs fournissent des diagrammes qui permettent de dterminer directement le couple permanent et le couple maximum pour chaque valeur de vitesse, en fonction de la tension nominale dalimentation du servo amplificateur.

Figure 4.63 Exemple de caractristique couple vitesse dun servomoteur AC sans balais, sous 400 V triphas (~560 V crte)
(source : SEM London http://www.sem.co.uk/files/curves/HRS115A6.pdf)

Llectronique de rgulation pour un tel moteur est plus difficile raliser, mais ne pose plus de problme majeur. Mme le prix en est acceptable. Le positionnement en phase des 3 courants ncessite une mesure de position angulaire relativement prcise. Cette technologie est la plus utilise actuellement dans les machines de production, et fait partie actuellement de ltat de lart. Elle cumule en effet tous les avantages possibles que peut avoir un entranement dont on veut faire varier la vitesse et contrler la position. Le servo amplificateur qui alimente un servomoteur synchrone aimants permanents fonctionne comme une source de courant triphase :

Il mesure la position angulaire du rotor, dtermine si le moteur doit tre acclr ou frein pour suivre la trajectoire souhaite, et dtermine le couple ncessaire pour effectuer la correction. Il calcule en permanence le courant ncessaire de chaque phase. Pour un moteur DC sans balais, il dtermine la valeur de I et les 2 phases actives. Pour un moteur AC sans balais, il dtermine le vecteur de courant I (amplitude et phase) pour dterminer la valeur de chacun des 3 courants de phase.

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4.6
4.6.1

Moteur asynchrone
Gnralits et utilisations

Le moteur asynchrone, appel aussi moteur induction , a t invent par Nikola Tesla vers 1890, aux USA. Sur le plan constructif, il est le plus simple des moteurs lectriques, donc le plus conomique lachat. Cest aussi le plus rpandu (~80% des moteurs utiliss en machines), dans une gamme de puissance allant de ~10 W ~25 MW. Le plus souvent, sa vitesse de rotation est de ~1'450 r/min en Europe (50 Hz), et de ~1'740 r/min aux USA (60 Hz), mais dautres vitesses nominales sont disponibles, en fonction des utilisations.

Figure 4.64 Moteurs asynchrones (source : Siemens)

Dans le domaine des entranements industriels vitesse variable, on fait de plus en plus souvent appel ce type de moteurs. Il prsente un bon rapport couple / volume. Comme moteur de broche, il peut tourner grandes vitesses ( 150'000 r/min). Ses utilisations vitesse fixe sont les pompes, ventilateurs, convoyeurs, ascenseurs, etc. Il est alors souvent command en tout ou rien par simple connexion au rseau dalimentation. On lutilise galement avec un variateur de frquence. Celui-ci est utile pour ajuster sa vitesse et, par consquent, le dbit de la pompe, du ventilateur, etc. aux besoins rels. Cette manire de faire, plus coteuse linstallation (variateur en plus), permet de raliser des conomies dnergie importantes.

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Figure 4.65 Convoyeur entran par moteurs asynchrones


(source : PLM Location (F) www.plm-location.com/batiment.htm)

Le moteur asynchrone est utilis pour de nombreuse autres applications vitesse variable : bobinage / dbobinage, broches de machines-outils, traction lectrique, etc.

Figure 4.66 Stockage intermdiaire de journaux et magazines par enroulement, entrans par des moteurs asynchrones. (source : Ferag AG (CH) www.ferag.ch)

Figure 4.67 Les ICE, comme les locomotives les plus rcentes des CFF et les derniers trolleybus des TL Lausanne, sont entrans par des moteurs asynchrones.
(sources : Deutsche Bahn (D) www.db.de et TL (CH) - www.t-l.ch/entreprise/corps_entreprise_vehicule.htm)

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Par contre, mme si cest techniquement possible dquiper un moteur asynchrone avec un capteur de position, on ne lutilise quexceptionnellement pour des applications de type servomoteur. Son rotor comporte en effet une inertie qui est plus du double de celle dun moteur synchrone aimants permanents de couple quivalent, ce qui convient moins bien pour des applications dynamiques.
Le moteur asynchrone est caractris par une construction mcanique simple et robuste.

Son stator est trs semblable celui dun moteur synchrone. Aliment en tension alternative triphase, il cre un champ tournant dont la vitesse dpend de la frquence de lalimentation et du nombre de paires de ples. Le rotor cylindrique des moteurs asynchrones cage dcureuil est constitu dun empilage de tles minces en fer, dcoupes pour crer des encoches. Chaque encoche contient une barre conductrice, gnralement en aluminium. Ces barres sont court-circuites entre elles chaque extrmit par un anneau de mme matire, formant une sorte de cage. Un tel rotor ne comporte ni aimants permanents, ni collecteur ou bagues.

Figure 4.68 Rotor dun moteur asynchrone cage dcureuil


(source : HEIG-VD Ch. Besson)

Certains moteurs asynchrones, en particulier ceux de forte puissance, ont un rotor bobin plutt quune cage. Les spires sont relies 3 bagues, et leur mise en court-circuit est ralise lextrieur du moteur. Ce mode de faire permet la mise en srie de rsistances, ce qui permet dajuster la vitesse sans faire appel un convertisseur de frquence.

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4.6.2

Principe de fonctionnement du moteur asynchrone frquence fixe

Le principe de fonctionnement du moteur asynchrone est le suivant :

Considrons un moteur asynchrone larrt, et connectons son stator une tension alternative triphase. Des courants alternatifs circulent alors dans ses enroulements et cre un champ tournant vitesse synchrone. Le rotor tant encore larrt, il est balay par ce champ variable. Ses spires interceptent un flux variable et sont donc le sige de tensions induites. Comme elles sont court-circuites sur elles-mmes, ces tensions induites crent des courants induits.

Figure 4.69 Principe de fonctionnement du moteur asynchrone


(source : HEIG-VD Ch. Besson)

Linteraction de ces courants avec le champ tournant provoque lapparition dun couple mcanique. Le rotor dmarre et se met tourner dans le sens du champ tournant. Ceci peu sexpliquer par la loi de Lenz, qui dit que tout phnomne induit cherche sopposer la cause qui la induit. Dans le cas prsent, la cause de lapparition de courants induits au rotor est la diffrence de vitesse entre le champ tournant et le rotor. Le couple mcanique provoque lacclration du rotor et la diminution de cette diffrence de vitesse, donc une diminution des courants induits au rotor. A la fin du dmarrage, la vitesse du rotor se stabilise une valeur telle que le couple mcanique dvelopp par les courants induits contrebalance exactement le couple rsistant de la charge. Cette vitesse finale reste donc lgrement infrieure la vitesse du champ tournant statorique. En effet, si elle tait gale, il ny aurait plus de diffrence de vitesse, donc plus de courants induits au rotor et plus de couple mcanique.

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couple Mk Mn Md vitesse
0
BSR20050123_A.des

Nn

Ns

Figure 4.70 Allure du couple dun moteur asynchrone en fonction de sa vitesse N, o Ns est la vitesse synchrone, Nn est la vitesse nominale, Mn le couple mcanique nominal, Mk le couple maximum (couple de dcrochement), et Md le couple au dmarrage DFINITION 4.14 : Le glissement s dun moteur asynchrone est la diffrence entre la vitesse synchrone et la vitesse rotorique dun moteur asynchrone, rapporte la vitesse synchrone. Il est gnralement exprim en pourcents. Formule 4.43

s=

60 f Ns N , ou N s = N p

[r/min] est la vitesse du champ tournant.

La vitesse de rotation du moteur est donc lie la frquence de lalimentation lectrique f et au glissement s, comme suit :
Formule 4.44

60 f 2 f [r/min] ou = (1 s ) p p o f est la frquence en [Hz] et p le nombre de paires de ples N = (1 s )

[rad/s] ,

Le moteur asynchrone est aussi appel moteur induction (en anglais induction motor), en raison du fait que, pour dvelopper un couple, il doit induire lui-mme ses courants rotoriques, et que ceci nest possible que si le rotor glisse par rapport au champ tournant. Le glissement des moteurs asynchrones est compris entre 0,5 et 10%, et suffit produire les courants induits ncessaires pour crer le couple nominal. Il est le plus lev pour les moteurs de trs faible puissance nominale. Comme le montre la Figure 4.70, le glissement dpend du couple lectromagntique qui quilibre la charge. Sil est faible, le glissement est faible et le rotor tourne presque la vitesse synchrone Ns. Si la charge est plus importante, le glissement est plus important, pour induire plus de courant au rotor, et donc pour crer plus de couple. Le moteur tournera un peu moins vite. Si la charge atteint une limite appele couple de dcrochage Mk, alors le moteur ne peut plus assumer la charge et finit par sarrter. Le couple de dcrochage est de 40 70% plus lev que le couple nominal Mn. Si le moteur doit freiner la charge, donc sil doit fournir un couple mcanique ngatif pour la retenir, les courants induits devront sinverser. Le glissement devient alors ngatif, ce qui se traduit par une vitesse de rotation lgrement suprieure la vitesse synchrone. Le moteur transforme alors lnergie mcanique en nergie lectrique et fonctionne en gnrateur.

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couple Mk

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Md Ns vitesse

BSR20050123_K.des

-Mk
frein moteur frein

Figure 4.71 Allure du couple dun moteur asynchrone en fonction de sa vitesse, en mode moteur et en mode gnrateur.

Un moteur triphas constitue une charge quilibre. On peut tablir ses quations, valables dans tous les cas o il est aliment frquence constante et fonctionne dans sa zone linaire (glissement faible), comme on la fait au chapitre prcdent pour le moteur synchrone :
Formule 4.45
Plec = 3 U c I cos , o Uc (tension efficace compose de lalimentation triphase) est constante, I (courant efficace de chacune des 3 phases) varie en fonction du couple fourni, cos (facteur de puissance) tient compte du dphasage entre courant et tension.

Formule 4.46

Parbre = M arbre ,
o la vitesse est la vitesse de rotation du moteur, exprime en [rad/s] et vaut 2 f = (1 s ) [rad/s] (voir Formule 4.44 p

Formule 4.47

Parbre , Plec o est le rendement du moteur, tenant compte des pertes ohmiques et des pertes internes de frottement.

Comme pour le moteur courant continu, les chauffements dpendent essentiellement du carr du courant, donc du carr du couple fourni. Lorsque le moteur doit fournir un couple variable au cours du cycle de fonctionnement de la machine, on peut donc calculer le couple efficace pour faire une premire slection, comme montr au paragraphe 4.4.2.6 pour les moteurs courant continu.
Attention : En travaillant avec un moteur asynchrone comme avec un moteur synchrone, il faut faire attention ne pas confondre les diffrentes expressions de la vitesse de rotation avec la frquence et la pulsation de lalimentation lectrique triphase (voir paragraphe 4.5.3).

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4.6.3

Dmarrage dun moteur asynchrone

4.6.3.1 Comportement du moteur asynchrone au dmarrage

Si lon connecte soudainement un moteur asynchrone une alimentation triphase, par exemple laide dun interrupteur reli au 400 V / 50 Hz industriel, le courant lectrique quil absorbe est 4 6 fois plus important que le courant nominal du moteur, alors que le couple mcanique disponible nest que de ~40% du couple nominal. Comme le montre la Figure 4.72, ce couple peut tre suffisant pour acclrer le moteur de larrt jusqu son point de fonctionnement. La condition est que le couple demand par la charge soit toujours infrieur celui produit par le moteur pour toutes les vitesses intermdiaires.
couple Mk M I vitesse Ns courant

BSR20050123_F.des

Figure 4.72 Courant dun moteur asynchrone en fonction de sa vitesse, et en particulier au dmarrage.

Une telle pointe de courant nest pas toujours bienvenue, surtout si le moteur est de forte puissance, car il provoque des chutes de tension inacceptables pour les autres utilisateurs du rseau lectrique. Les manires de rsoudre ce problme de dmarrage sont les suivantes :
4.6.3.2 Dmarrage toile triangle

Une solution consiste profiter du fait que, si lon couple les phases dune charge triphase en toile plutt quen triangle, on divise par le 3 le courant qui les traverse. En effet, les moteurs asynchrones sont gnralement prvus pour fonctionner avec leurs 3 phases en triangle. Il est alors possible de modifier le couplage pour les mettre en triangle. Le couple de dmarrage est bien sr 3 fois plus faible, comme les courants, mais si le moteur nest pas trop charg (ventilateur, pompe fonctionnant vide), il pourra atteindre et dpasser le seuil de dcrochage. A ce moment, il suffit de commuter le moteur nouveau en triangle. Le moteur tant alors lanc, le sur courant qui lui est ncessaire pour atteindre son rgime nominal est acceptable.

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couple
couple Mk

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Mk Y Md Y vitesse
BSR20050123_H.des

Md

Ns

BSR20050123_G.des

vitesse Ns

Figure 4.73 Phases dun moteur asynchrone avec dispositif permettant le dmarrage toile triangle, ainsi que lallure du couple disponible avec les 2 modes de couplage. 4.6.3.3 Utilisation de rsistances de dmarrage

Une faon lmentaire de dmarrer un moteur asynchrone consiste lui ajouter des rsistances ou des potentiomtres en srie. Actives lors de lenclenchement, elles sont court-circuites lorsque le moteur a atteint sa vitesse. Cette manire est peu utilise, car le couple de dmarrage est alors fortement diminu. Une faon plus souvent utilise, en particulier avec les gros moteurs dont le rotor bobin est accessible par des bagues, consiste ajouter des rsistances ou des potentiomtres extrieurs dans les circuits rotoriques. Actives lors de lenclenchement, elles sont court-circuites lorsque le moteur a atteint sa vitesse. Cette manire de faire permet de maintenir un couple de dmarrage important, car elle revient dformer la caractristique de charge du moteur en augmentant le glissement s de manire ce que le couple de dcrochage corresponde la vitesse relle du moteur.

Figure 4.74 Moteur asynchrone rotor bobin et bague, avec ses rsistances de dmarrage.

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4.6.3.4 Utilisation dun dmarreur ou dun variateur de frquence

Lutilisation dun dmarreur ou dun variateur de frquence permet de dmarrer un moteur asynchrone de faon optimale. La frquence et la tension sont ajustes pour passer progressivement de zro leurs valeurs nominales. Ainsi, le moteur travaille en permanence dans sa zone linaire et fournir un couple lectromagntique proche de son couple nominal, voire de son couple de dcrochement. Il peut acclrer avec sa charge jusqu la vitesse souhaite. Le variateur de frquence permet en plus de faire travailler le moteur en rgime de survitesse, et datteindre ainsi jusqu 4 fois la vitesse nominale. Comme on ne peut augmenter ni son courant ni sa tension, la puissance lectrique fournie doit rester constante. Cela signifie quen rgime de survitesse, le couple fourni doit diminuer de manire ce que la puissance mcanique larbre soit approximativement constante. On obtient ainsi une caractristique puissance constante.
couple

Mk nom

Mnom

Msurvitesse Nnom
BSR20050123_J.des

Nsurvitesse

vitesse

Figure 4.75 Fonctionnement dun moteur asynchrone en survitesse. Au-del de la vitesse nominale Nnom, le couple que le moteur peut fournir en permanence doit diminuer de manire ce que la puissance reste constante. Il est possible de faire travailler momentanment le moteur en surcharge, pour autant que le couple de dcrochement Mk ne soit pas dpass. Celui-ci diminue galement lorsque la vitesse est suprieure Nnom.

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4.6.4

Moteur asynchrone monophas

Ce moteur est trs similaire au moteur asynchrone, sauf quil ne comporte quun seul enroulement au stator et quil est aliment en tension monophase. Ce principe est intressant par la simplicit de son alimentation pour des puissances jusqu ~1 kW. Il est utilis pour de nombreux appareils lectromnagers. En comparaison avec le moteur DC excitation srie galement aliment en monophas, il pose moins de problmes dentretien puisquil ne comporte pas de collecteur. Le champ magntique produit par le stator est un champ pulsant, et non pas un champ tournant. Le rotor est donc incapable de dmarrer. Toutefois, sil reoit une premire chiquenaude et commence tourner, alors le rotor peut acclrer comme sil y avait un champ tournant. Sa caractristique ressemble celle du moteur asynchrone. Pour crer cette chiquenaude, les moteurs de ce type disposent dune astuce constructive qui intervient la mise sous tension. Il sagit souvent dun enroulement supplmentaire aliment en parallle avec lenroulement principal, en srie avec un condensateur.

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4.7

Moteur pas pas

(source de toutes les illustrations, sauf autre mention : HEIG-VD Cours de Marc Correvon)

Le moteur pas pas est apparu vers les annes 1970. Il doit en effet tre aliment par des impulsions lectriques qui ne peuvent tre ralises quavec des composants lectroniques, et ceux-ci ne sont apparus qu cette poque.

Figure 4.76 Moteur pas pas et son alimentation

Cette technologie est intressante pour les mouvements dont on veut contrler la position tout instant. Il nest pas ncessaire dajouter de capteur de position, car le moteur lui-mme se comporte comme un capteur incrmental. De tels moteurs ne sont cependant disponibles que pour des puissances infrieures ~200 W. On les trouve ainsi sur toutes les machines qui requirent des mouvements point point de faible puissance et pour lesquels une prcision de ~10 degrs angulaire suffit, comme dans lassemblage de petits appareils. De fabrication relativement simple, ces moteurs peuvent tre fabriqus des prix drisoires, de lordre de quelques francs. Cest pourquoi on les trouve aussi pour tous les petits systmes automatiques, par exemple pour le rglage des rtroviseurs des automobiles. Cest aussi le moteur qui est utilis dans les montres et pendules quartz. Le moteur pas pas est une variante du moteur synchrone. Au lieu dtre aliment tension alternative de frquence constante, les enroulements du stator sont connects un gnrateur dimpulsions. Chaque impulsion lectrique reue se traduit par la rotation dun pas du rotor. De tels moteurs prsentent jusqu 200 pas par tour. En fonctionnement normal, leur vitesse de rotation ne dpend que de la frquence des impulsions lectriques fpulse, ainsi que du nombre de pas par tour Npas.
Formule 4.48

2 f pulse N pas

[rad/s]

ou

N=

60 f pulse N pas

[r/min]

Le couple produit par ces moteurs dpend de beaucoup de facteurs constructifs. Cest la raison pour laquelle il est prfrable de se rfrer aux caractristiques fournies par les fabricants, et en particulier leur caractristique de charge couple vitesse. On distingue 3 technologies, qui se diffrencient par la prsence ou non daimants au rotor.

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Le moteur pas pas rluctance variable comporte un rotor homogne en fer doux. Fonctionnant selon le mme principe que les relais lectro-aimants, il se dplace de manire ce que le parcours du champ magntique en-dehors du fer soit aussi court que possible.
pm
1

Figure 4.77 Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant, lorsque les phases du stator sont alimentes lune aprs lautre

Lorsque la phase no 1 est alimente, le rotor se place comme indiqu en 0, gauche, car cest ainsi que les lignes de forces peuvent circuler dans du fer avec un chemin lair libre le plus court possible. Lorsquon alimente la phase no 2, le rotor pivote afin que les nouvelles lignes de force circulent dans les mmes conditions. Et ainsi de suite. Il convient de remarquer quun tel moteur na pas forcment 3 phases au primaire. La plupart dailleurs nen ont que 2, dcales de 90 degrs. Tant que le courant est stable, dans une seule phase, il exerce un couple de rappel sur le rotor. En effet, si celui-ci scarte de sa position dquilibre sous laction dun couple extrieur, le couple lectromagntique augmente en fonction de lcart angulaire. Si le couple extrieur est trop important cependant, le moteur dcroche, et cherche se stabiliser sur la position dquilibre suivante ( tour plus loin dans le cas de la Figure 4.79). Il est important de remarquer que, pour les moteurs rluctants, le couple de rappel est indpendant du sens du courant.

Figure 4.78 Couple de rappel dun moteur pas pas rluctant DFINITION 4.15 : Le pas dun moteur pas pas est la distance angulaire parcourue lorsque lon commute le courant dune phase la suivante. Il se mesure en degrs.

Ainsi, le moteur de la Figure 4.79 compte 6 pas par tour. Il a un pas de 60. Il est possible de diminuer le pas en augmentant le nombre de bobines par phase, comme le montre la Figure 4.79.

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1

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2 3'

3 2'

1'

Alimentation de la phase 1

Alimentation de la phase 2

Alimentation de la phase 3

Figure 4.79 Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant 2 bobines par phase, lorsque les phases du stator sont alimentes lune aprs lautre ce moteur a un pas de 30, et compte ainsi 12 pas par tour

Une particularit de ce type de moteur est que lon peut diminuer encore le pas en crnelant le rotor, comme le montre la Figure 4.80. Il est ainsi possible daugmenter le nombre de pas jusqu ~200 pas par tour.
1

2
m

3'

2'

1'

Alimentation de la phase 1

Alimentation de la phase 2

Alimentation de la phase 3

Figure 4.80 Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant, lorsque les phases du stator sont alimentes lune aprs lautre ce moteur, dont le rotor est crnel, a un pas de 7,5, et compte 48 pas par tour

Le moteur pas pas aimants permanents comporte un rotor aimant. Son principe de fonctionnement est proche du moteur rluctant. Toutefois, le sens du courant influence le sens du couple produit.
pm
1 1 1

N
N
S

Figure 4.81 Rotation du rotor dun moteur pas pas rluctant, lorsque les phases du stator sont alimentes lune aprs lautre

Le couple de maintient ressemble galement celui du moteur rluctant. Ce moteur prsente une particularit intressante : Il subsiste un couple de rappel, certes plus faible, mme si lalimentation est dconnecte.

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Figure 4.82 Couple de rappel dun moteur pas pas aimants permanents On distingue le couple de dtente, qui est indpendant des alimentations

Il existe plusieurs variantes constructives du moteur pas pas aimants permanents. Certaines sont particulirement conomiques produire (env. 2.00 CHF).
Rotor Stator 1

Phase 1

Phase 2

Stator 2

Figure 4.83 Exemples constructifs de moteurs pas pas aimants permanents

Le moteur pas pas hybride combine les deux technologies et en cumule les avantages. Cest actuellement le plus utilis des moteurs pas pas.
1 2 2'
N

S
N
S

N
S

1'

Figure 4.84 Exemple constructif dun moteur pas pas hybride

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Aimant

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La Table 4.2 permet de comparer ces 3 types de moteurs pas pas.


rluctance variable aimants permanents hybride

Rsolution (nb. de pas par tour) Influence sens des courants / sens de rotation Frquence des impulsions Puissance Maintien sans courant
Table 4.2

bonne non grande quelques W non

moyenne oui faible ~10 ~50 W oui

leve oui grande quelques kW oui

Proprits des moteurs pas pas

La performance des moteurs pas pas dpend en grande partie de leur alimentation.

Les modles les plus simples fonctionnent au pas (full-step en anglais). Ils permettent dimposer un courant, gnralement continu, sur une phase, puis sur la suivante, puis dans la 1re phase, mais en sens inverse, puis dans la 2me galement en sens inverse. En gnral, ils permettent de commander des moteurs pas pas biphass. Dans le cas du moteur de la Figure 4.79, celui-ci fera 1 tour complet par cycle. Un moteur comportant plus de pas ncessitera plusieurs cycles dalimentation pour faire un tour.
u1, i 1

u2, i 2

Stator
S
S N N S
N N

Rotor
S

Figure 4.85 Alimentation par pas full-step

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Comme variante, des alimentations permettent de commuter le courant de manire ce quil circule dans 1 ou dans 2 phases alternativement. On parle alors dun systme au demi-pas (half-step en anglais).
u1, i 1

u2, i 2

Stator
S
N S
N

Rotor
S

Figure 4.86 Alimentation par demi pas half-step

Des alimentations plus sophistiqus permettent de moduler le courant dans chaque phase dans une relation sinus cosinus. Par combinaison des champs magntiques produits par ces courants dans les enroulements, il est ainsi possible dimmobiliser le rotor dans une multitude de pas intermdiaires. On parle alors dun systme micro pas (micro-step en anglais).
i1 , i 2
8 9 6 5 4 3 2 1 7

Figure 4.87 Alimentation par micro pas micro-step

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S N

N
S

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Les moteurs pas pas sont extrmement intressants par leur cot et leur facilit de mise en uvre. Ils permettent de raliser des systmes positionns sans capteur ni rgulateur, simplement par comptage des impulsions gnres et fournies au moteur. Ils souffrent cependant de deux inconvnients majeurs :

La puissance disponible est faible, soit ~200 W au maximum Leur couple diminue rapidement avec la vitesse. Il nest ainsi pas exceptionnel qu 125 tours par minute, le moteur ne puisse fournir que la moiti de son couple larrt.

Ainsi, le moteur pas pas peu tre utilis pour positionner diffrents organes de machines, mais il ne peut pas les dplacer avec la dynamique, c'est--dire avec les acclrations et la rapidit dun servomoteur.

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4.8
4.8.1

Moteurs lectriques spciaux


lectro-aimants

Llectro-aimant permet de crer un champ magntique partir dun courant, comme nous lavons vu au paragraphe 4.3.1. Il permet donc de faire apparatre et disparatre ce champ simplement en enclenchant et en dclenchant son courant. Comme tout champ magntique attire des objets ferreux, llectro-aimant permet dy appliquer une force et de la faire disparatre. Cest ainsi que llectro-aimant, combin un ressort de rappel, peut tre considr comme le plus simple des actionneurs lectriques, mme sil nest gnralement pas class parmi les moteurs.

i(t)

B(t)

F(t)

F(t)
BSR20060206_A.des

Figure 4.88 Llectro-aimant fait apparatre une force sur un barreau en fer doux plac proximit

En fait, tout se passe comme si linduction B(t) cre par le courant i(t) cherchait rduire le parcours des lignes de force en dehors du fer. Le systme cherche rduire ce quon appelle la rluctance du circuit magntique. On pourrait dmontrer que la force dpend de i2(t). Elle est donc toujours positive quel que soit le sens du courant, et cherche toujours rapprocher le barreau de llectro-aimant. Ce nest que si lon remplace le barreau en fer doux par un aimant permanent quil devient possible dinfluencer le sens de la force cre par le courant, en fonction de son sens. Les utilisations comme actionneur de llectro-aimant sont principalement :

Les relais et contacteurs Le barreau mobile entrane des contacts lectriques qui ainsi se ferment et se rouvrent en fonction du courant circulant dans la bobine. Ils permettent la commande dappareils lectriques de toutes puissances, aliments en tension continue, alternative ou triphase, partir dun signal de commande issu par exemple dun automate programmable. Les relais sont galement utiliss pour isoler les circuits de commande de ceux de puissance, essentiellement aux fins damliorer la scurit.

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Les distributeurs Les mouvements du barreau mobile peuvent ouvrir et fermer des circuits pneumatiques et hydrauliques. Les distributeurs permettent donc de commander ces actionneurs partir des signaux de commande de lautomate.

Lorientation du flux des matriaux Le barreau mobile entrane des branchements mcaniques ou aiguillages , ce qui permet par exemple djecter les pices dfectueuses dune production en srie. Cette technique est galement utilise dans dautres processus de guidages.

Le soulvement de matriaux ferreux Llectro-aimant peut tre utilis comme prhenseur, c'est--dire pour saisir des pices en fer afin de les dplacer ou de les usiner. Un exemple dapplication est la grue dans certaines dchteries.

4.8.2

Moteur bobine mobile (voice-coil motor)

Le moteur bobine mobile fonctionne un peut comme un relais lenvers : Au lieu que ce soit du fer qui bouge sous laction du courant circulant dans une bobine fixe, cest la bobine elle-mme qui coulisse et le fer qui reste fixe. La bobine est fixe lorgane de machine qui se dplace, et lui transmet la force lectromagntique. Il est plus simple que dautres moteurs, du fait quil na quune seule bobine alimenter et ne requiert aucun rducteur pour crer des mouvements linaires. Son principe constitue la base des hautparleurs permettant la reconstitution des sons jusqu plus de 20 kHz. Cest pourquoi il est appel en anglais voice-coil motor.

Figure 4.89 Moteur bobine mobile

(Source : HEIG-VD Cours de Marc Correvon)

Ce type de moteur ne peut tre utilis que pour des dplacements de faible course (< 5 cm), par exemple sur les machines de wire bounding (placement et soudure des connexions lectriques sur les puces de silicium des composants lectroniques). Il se caractrise par sa trs faible masse en mouvement et prsente des temps de rponse de lordre de 10 s, ce qui lui permet datteindre des acclrations trs leves. La force quil peut produire est limite ~100 N. Comme sa masse en mouvement est trs faible, son acclration peut atteindre 500 m/s2.

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4.8.3

Moteur linaire

Le moteur linaire fonctionne sur le principe du servomoteur synchrone aimants permanents, qui est en quelque sorte droul . Il permet de raliser directement des mouvements linaires, c'est--dire sans aucun rducteur. Constitu dun mobile, comprenant les bobinages, et dune voie, qui comprend les aimants permanents, il est souvent livr en kits, donc sans lments de guidage. Lune des parties est assemble au bti de machine, alors que lautre est assemble lorgane mobile. La voie du moteur linaire peut avoir jusqu quelques mtres de longueur. Sa force peut atteindre 2'500 N, permettant datteindre des acclrations de 200 m/s2, soit 20 fois lacclration terrestre ! En guise de comparaison, il ne peut atteindre quun dixime de la densit dnergie des actionneurs hydrauliques. Mais, offrant offrent une rapidit de raction cent mille fois suprieure, il leur est largement prfrs pour les machines de production. Comme les servomoteurs synchrones aimants permanents, le moteur linaire ne peut tre utilis quavec un servo amplificateur. Une rgle de mesure (capteur linaire de position), est souvent ncessaire pour la rgulation. Comme cet lment constitue une part importante du prix de lensemble, il faut prendre garde choisir le modle qui offre la prcision requise, sans plus.

Figure 4.90 Exemples de moteurs linaires


(source : Etel SA- CH)

Comme le moteur linaire peut pratiquement tre intgr la machine et la charge, la machine est plus compacte et ne prsente que des frquences de rsonance mcaniques leves. Il se distingue en cela des moteurs rotatifs traditionnels qui, fixs la charge par lintermdiaire daccouplements et de rducteurs, crent des jeux et des rsonances mcaniques frquence faibles. Combin au fait quil permet de raliser des acclrations trs leves, le moteur linaire permet de raliser des entranements trs dynamiques et prcis pour des machines hautes cadences de production, comme les machines percer les circuits imprims de lindustrie lectronique. Finalement, il ne prsente que trs peu dusure. Autre particularit intressante : Cette technologie permet dutiliser plusieurs mobiles sur une seule voie, un peu comme des trains roulant sur une seule ligne. Cette possibilit est souvent utilise en manutention. Par contre, ce moteur est difficile mettre en uvre. Seule une excellente collaboration entre le fournisseur (lectricien) et le concepteur (mcanicien) de la machine permet de concrtiser tous les avantages de rapidit et de prcision.

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4.8.4

Moteur rotatif direct moteur couple

Le moteur rotatif direct, appel parfois moteur couple, est caractris par le fait quil transmet directement son couple lectromagntique lorgane de machine, sans aucun rducteur. Comme le moteur linaire, il est utilis comme servomoteur lorsque la productivit de la machine exige des mouvements trs dynamiques. Labsence daccouplement limite linertie des masses en mouvement au strict ncessaire, et repousse les frquences de rsonance des valeurs au-del du kilohertz, ce qui permet de raliser des entranements la fois trs rapides et trs prcis. Son diamtre est compris entre 10 cm et 1,2 m, pour un couple de 1 5'000 Nm. Sa vitesse de rotation est gnralement lente (60 600 r/min). Prsentant le mme type davantages constructifs et dinconvnients que le moteur linaire, il est utilis par exemple pour lentranement du carrousel des centres dusinage. Autre particularit intressante : Le moteur couple offre gnralement un arbre creux, caractristique parfois indispensable au fonctionnement de la machine.

Figure 4.91 Exemple dun moteur rotatif direct (rotor et stator spars)
(source : Etel - CH)

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4.8.5

Moteur linaire piston

Le moteur linaire piston est la base un moteur linaire fonctionnant galement sur le principe du servomoteur synchrone. La diffrence rside dans la forme de la voie, constitue dune tige contenant les aimants permanents, et qui coulisse lintrieur dun tube comprenant les bobinages. Il permet de raliser des mouvements linaires jusqu 14 cm damplitude. Sa force peut atteindre 100 N, permettant galement datteindre des acclrations de 200 m/s2. Ce type de moteur est gnralement livr complet, capteur linaire de position inclus. Sa mise en uvre nest pas plus complique que celle dun vrin pneumatique, tout en offrant des temps de raction plus rapide et la possibilit de contrler exactement la vitesse et les acclrations pendant les mouvements. Son inconvnient majeur rside dans le fait quil ny a actuellement quun fournisseur. Son prix est attractif par rapport aux autres entranements lectriques, mais nettement plus lev quun vrin pneumatique. Lutilisation typique est lorientation hyper rapide du flux des produits manufacturs, comme par exemple le rejet des pices dfectueuses. On le trouve galement pour le positionnement prcis de pices dans des machines dassemblage.

Figure 4.92 Principe dun moteur linaire piston


(source : Linmot CH)

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4.8.6

Actionneur et moteur pizo-lectriques

La pizo-lectricit est la capacit de certains matriaux se polariser lorsquils sont contraints mcaniquement. La tension apparaissant entre leurs surfaces est proportionnelle la dformation engendre. Comme pour une pile, cette tension pizo-lectrique est susceptible de faire circuler un courant lectrique dans un circuit extrieur. Cet effet est un phnomne propre certains types de cristaux (ex : le quartz) ou de cramiques anisotropes. Leffet pizo-lectrique est rversible. Dans les actionneurs, une dformation ou une vibration est obtenue par application dune tension lectrique entre 2 surfaces opposes. Lactionneur pizo-lectrique exploite les dformations mcaniques gnres par effet pizo-lectrique inverse pour crer des trs petits mouvements linaires. Le moteur pizo-lectrique exploite ces dformations mcaniques pour lentranement par contact de sa partie mobile.

Figure 4.93 Principe de fonctionnement dun actionneur et dun moteur pizo-lectriques


(sources : CEDRAT FR et EFPL - CH)

Lactionneur et le moteur pizo-lectrique se distinguent par :


la faible ampleur de leurs mouvements (quelques microns pour les actionneurs, jusqu ~100 mm pour les moteurs) ; leur rsolution pratiquement illimite, do leur intrt pour les nanotechnologies ; leur trs grande force de maintien larrt, hors de toute alimentation ; leur faible force motrice (actuellement limite ~50 Nm) ; leurs trs faible masse en mouvement, ce qui explique leurs temps de rponse extrmement rapides (~10 s) ; leur insensibilit aux champs magntiques.

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Lactionneur et le moteur pizo-lectrique sont encore au stade du prototype. Ils commencent tre utiliss comme moyen de rglage fin ou dans les cas o lon dsire exercer un grand effort de maintien. Leurs utilisations possibles sont les nano positionnements en mcanique et en microlectronique, la gnration dultrasons, et certaines applications aronautiques. Ils commencent tre considrs pour des applications industrielles faible vitesse et trs brefs temps de raction (~10 s), o des contraintes svres de lgret et de fiabilit doivent tre satisfaites. La Figure 4.94 montre un exemple dactionneur pizo-lectrique conu pour des applications lies larospatiale. Il exerce une force de maintien de 50 N pour une course maximale de 3 mm; sa masse est de 350 g.

Figure 4.94 Prototype dun moteur pizo-lectrique pour larospatiale


(source : SATIE ENS-Cachan et CEDRAT - FR)

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4.9

Rcapitulation

La table ci-dessous rsume les caractristiques des moteurs lectriques conventionnels : Technologie Moteur DC aimants permanents Moteur DC excitation spare Moteur DC excitation srie (en AC 162/3 Hz) (en AC 50 Hz) Pmax ~10 kW Alimentation DC Utilisations en tout Utilisations vitesse Type de ou rien variable convertisseur uniquement si < ~50 W production dlectricit 1 chemins de fer chemins de fer vitesse variable, variateur de tension contrle de position DC, servo amplificateur bobinage / dbobinage (imprimeries, etc.) chemins de fer chemins de fer variateur de tension DC variateur de tension variateur de tension variateur de tension

~4 MW

DC

~4 MW ~1 MW <500W

DC AC / 1~ AC / 1~ AC / 3~

ventilateurs, outils, idem, mais lectromnager rgles en vitesse production dlectricit 2 production dlectricit 2 ventilateurs, compresseurs, pompes, convoyeurs, outils rotatifs, broches lectromnager

Moteur synchrone ~20 kW aimants permanents

vitesse variable, variateur de frcontrle de position quence, servo amplificateur vitesse variable idem, mais rgl en vitesse, variateur de frquence variateur de frquence,

Moteur synchrone 1'600 MW AC / 3~ excitation spare Moteur asynchrone ~25 MW AC / 3~

utilis parfois comme servomoteur servo amplificateur idem, mais rgl en vitesse variateur de frquence

Moteur asynchrone ~1 kW monophas Moteur pas pas


Table 4.3

AC / 1~ spciale

~200 W

vitesse variable, gnrateur contrle de position dimpulsions

Emploi des diverses technologies de moteurs lectriques

Note 1 : Dmarrage en DC constant impossible sans variateur ou sans rsistances de dmarrage. Utilis comme gnrateur, cest la turbine qui assure le dmarrage. Note 2 : Dmarrage en AC / 3~ impossible, sauf si quip pour dmarrage en asynchrone. Utilis comme alternateur, cest la turbine qui assure le dmarrage ; la connexion au rseau nest ralise que lorsque il tourne en synchronisme (mme vitesse, mme phase).

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