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Faculté des Techniques industrielles Formation en emplois Filière Conception Automatisation Industrielle Bernard

Faculté des Techniques industrielles

Formation en emplois

Filière Conception

Automatisation Industrielle

en emplois Filière Conception Automatisation Industrielle Bernard SCHNEIDER et Alain BEURET Copyright © Bernard

Bernard SCHNEIDER

et

Alain BEURET

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003 à 2006

Yverdon-les-Bains, le 26 avril 2006

L’électricité au service des machines

HEIG-VD

Copyright © Bernard Schneider et Alain Beuret, 2003, 2004, 2005, 2006

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HEIG-VD

L’électricité au service des machines

Table des matières

1 L’automatisation des machines

5

1.1

Modèles structurels

7

1.2

Modèles

fonctionnels

15

1.3

Automates programmables

33

2 Alimentation des machines et installations

47

2.1

Les dangers de l’électricité

47

2.2

Conception de l’alimentation des machines

60

3 Appareils de mesure et capteurs

65

3.1

Appareils de mesure

65

3.2

Généralités sur les capteurs de mesures

72

3.3

Capteurs de position et de vitesse

74

3.4

Capteurs de température

82

3.5

Capteurs de force, de pression et d’accélération

86

3.6

Capteurs de proximité

89

3.7

Capteurs de niveau

96

3.8

Capteurs de débit

100

3.9

Capteurs chimiques et physiques

106

4 Actionneurs et moteurs électriques

107

4.1

Le mouvement dans les machines

107

4.2

Les familles d’actionneurs

121

4.3

Bases de l’électromagnétisme

131

4.4

Moteur à courant continu et moteur « universel »

139

4.5

Moteur synchrone et servomoteur sans balais

153

4.6

Moteur

asynchrone

169

4.7

Moteur pas à pas

179

4.8

Moteurs électriques spéciaux

187

4.9

Récapitulation

194

L’électricité au service des machines

HEIG-VD

Index des tables

Table 1.1

Repérage d’identification du matériel en électrotechnique

13

Table 1.2

États possibles d’une variable binaire

15

Table

1.3

Fonction

NON

16

Table

1.4

Fonction

ET

16

Table

1.5

Fonction OU

16

Table 1.6

Fonctions NON ET (NAND) et NON OU (NOR)

18

Table 1.7

Fonction OU EXCLUSIF (XOR)

18

Table 1.8

Exemple de table de vérité – Fonction « majorité »

19

Table 1.9

Tables de Karnaugh pour 2, 3, respectivement 4 variables d’entrée

20

Table 1.10

Exemple d’une table de Karnaugh – Fonction « majorité »

21

Table 1.11

Exemple d’une table de Karnaugh avec 4 variables d’entrée

21

Table 1.12

Exemple de tableau d’état (non réduit) pour le vérin de la Figure 1.7

25

Table 1.13

Exemple de tableau d’état réduit pour le vérin de la Figure 1.7

26

Table 1.14

Table de vérité – Fonction « bascule RS »

26

Table 1.15

Tables de Karnaugh pour une bascule RS

27

Table 1.16

Notation normalisée des variables dans les automates programmables

40

Table 1.17

Symboles graphiques des plans de contacts LD

42

Table 2.1

Résistance électrique du corps humain (valeurs approximatives)

49

Table 2.2

Types de surcharges et moyens de protection

54

Table 2.3

Les tensions normalisées CEI les plus utilisées

60

Table 2.4

Les tensions les plus utilisées en traction électrique

61

Table 3.1

Types de thermocouples, matériaux utilisés et étendue de mesure

84

Table 3.2

Types de capteurs de niveaux et résumé de leurs caractéristiques

96

Table 3.3

Types de capteurs de débit et résumé de leurs caractéristiques

100

Table 4.1

Vitesses synchrones en fonction de la fréquence et du nombre de pôles

159

Table 4.2

Propriétés des moteurs pas à pas

183

Table 4.3

Emploi des diverses technologies de moteurs électriques

194

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L’électricité au service des machines

1 L’automatisation des machines

Pour concevoir une machine, dans le sens le plus large du terme, l’ingénieur doit étudier simultanément sa structure et son fonctionnement. Une machine est un système, matériel ou virtuel, qui effectue, conformé- ment à des règles définies, des opérations plus ou moins complexes sans intervention humaine. Trois caté- gories de machines peuvent être distinguées :

1. Les machines mécaniques sont un ensemble de pièces ou d’organes liés en eux qui fonctionnent selon les principes de la statique et de la dynamique classique pour réaliser un certain nombre d’opérations. Les engins qui transmettent ou amplifient une force, comme le levier, le treuil ou la grue, appartiennent à cette catégorie. De même le pendule et le mouvement d’horlogerie qui présentent des mouvements pé- riodiques réguliers en font également partie.

2. Les machines énergétiques transforment une forme d’énergie en une autre. Elles mettent en œuvre les principes de la thermodynamique, de l’électromagnétisme ou de la physique atomique. Les machines thermiques, moteurs à combustion, moteurs électriques, générateurs d’électricité, font partie de cette ca- tégorie de machines.

3. Les machines informatiques utilisent et traitent l’information. Elles sont utilisées d’une part pour trans- porter l’information d’un point à un autre de l’espace: le téléphone, la radio, la télévision ou Internet. D’autres servent au traitement de l’information par calculs mathématiques ou logiques, comme les calcu- latrices analogiques ou numériques, les ordinateurs, les commandes programmables et plus générale- ment les circuits électroniques.

L’aspect structurel d’une machine décrit l’organisation et la combinaison des différents éléments qui la compose. Cette description se fait en quatre points :

La frontière ou périmètre détermine la limite entre la machine et son environnement sans pour autant l’isoler de celui-ci. La frontière caractérise les entrées et les sorties qui matérialisent les échanges de la machine avec son environnement. Ces échanges peuvent être de trois types :

Matières : produits solides, liquides ou gazeux.

Énergies : électrique, pneumatique, hydraulique, thermique, etc.

Informations : mesures, consignes, alarmes, etc.

Les éléments de la machine qui sont identifiés, dénombrés et classés : bâtis, supports, réducteurs, mo- teurs, vannes, pompes, échangeurs, capteurs, …

Les réseaux de transport et de communication véhiculent la matière, l’énergie et l’information qui circulent dans la machine : arbres de transmission, tuyaux, lignes électriques, bus informatiques, …

L’électricité au service des machines

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Les réservoirs qui stockent la matière, l’énergie ou l’information : citernes, bâches, trémies, accumula- teurs, tampons, mémoires, disques magnétiques,

L’aspect fonctionnel présente le fonctionnement de la machine, les opérations qu’elle doit réaliser et la ma- nière dont s’effectuent les échanges entre les différents éléments et leur environnement. Selon les cas cette description comprend :

La circulation des flux de différente nature, matière, produits, énergie, monnaie ou information. Ces flux circulent par les différents réseaux et transitent par les réservoirs.

La description des opérations qui s’effectuent dans un ordre préétabli appelé séquence. L’exécution de ces opérations doit respecter des conditions dues à l’environnement et aux différents modes de fonc- tionnement de la machine.

Les organes de décision reçoivent l’information, la traite et génèrent des actions qui modifient les dé- bits des différents flux. Ces organes peuvent être des opérateurs, des ordinateurs, des commandes pro- grammables, des circuits électroniques, électriques, pneumatiques ou hydrauliques.

Les boucles de rétroaction ou contre-réaction ont pour fonction d’informer les organes de décision du comportement de la machine afin qu’ils puissent ajuster les actions de commande pour que la machine fonctionne conformément aux consignes données.

Les délais dans lesquels doivent s’effectuer les actions pour assurer le bon fonctionnement de la ma- chine.

La structure et le fonctionnement d’une machine peuvent être décrits sous forme de texte, mais cette ma- nière est longue et fastidieuse. La présentation d’une machine sous forme de croquis, plans et schémas est plus concise et souvent plus précise. Les schémas représentent un modèle de la machine et servent à l’échange d’informations entre les différents métiers. Mais pour qu’ils puissent être compris par tous ils ne peuvent pas être dessinés n’importe comment, ils doivent respecter des normes établies.

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L’électricité au service des machines

1.1 Modèles structurels

Les modèles structurels représentent de quoi est constitué une machine ou un système mais ils ne fournis- sent pas d’information de comment elle fonctionne.

Une machine est généralement un ensemble complexe d’éléments, mais complexité ne veut pas dire com- plication. Sa structure peut être représentée par un modèle grossier qui présente les éléments principaux ; ceux-ci peuvent subséquemment être décomposés en sous éléments pour affiner le modèle d’origine. Un modèle représente une machine mais ne doit en aucun cas la simplifier.

1.1.1 Schéma bloc

Le premier niveau de modélisation est appelé schéma bloc, il donne une vue d’ensemble de la machine : de ses éléments constitutifs principaux et des réseaux d’interconnexion. Chacun des éléments constitue un bloc représenté par une forme géométrique : carré, rectangle, cercle, ovale ou polygone. Les réseaux qui relient les différents éléments sont représentés par des lignes : droites polygonales ou courbes. Les flèches indi- quent le sens des flux.

Figure 1.1

Produit Produit Produit A B C
Produit
Produit
Produit
A
B C

Fabrication

Figure 1.1 Produit Produit Produit A B C Fabrication Production de vapeur Stock emballage Conditionnement
Production de vapeur
Production
de vapeur

Stock

emballage

Conditionnement

Production de vapeur Stock emballage Conditionnement Dépôt produits finis Emballage Expédition Exemple de

Dépôt

produits finis

Stock emballage Conditionnement Dépôt produits finis Emballage Expédition Exemple de schéma bloc Copyright ©

Emballage

Expédition
Expédition

Exemple de schéma bloc

L’électricité au service des machines

HEIG-VD

Si la machine est complexe elle sera représentée par plusieurs niveaux de schémas bloc ; le premier niveau en donnera une vue générale, chaque bloc représentant un sous-ensemble de la machine. Chaque bloc peut être développé pour représenter plus finement Les niveaux suivants développeront les différents sous- ensembles.

1.1.2 Schémas de procédés

Le schéma de procédé également appelé schéma T+I (tubes et instruments) (ou P+I pour Pipes and instru- mentation en anglais) représente un synoptique détaillé de tous les organes d’une machine. Sur ces sché- mas chaque élément est représenté par un symbole et identifié par une étiquette (Tag). Ils indiquent égale- ment la localisation des différents points de mesure et d’action sur la machine.

Y LIR 71.101 71.101 FIC 71.101 T-71.01 V-71.101 V-71.102 P-71.01 Y LIR 71.201 71.201 FIC
Y
LIR
71.101
71.101
FIC
71.101
T-71.01
V-71.101
V-71.102
P-71.01
Y
LIR
71.201
71.201
FIC
71.201
T-71.02
V-71.201
V-71.202
P-71.02
Y
LIR
71.301
71.301
FIC
71.301
LIC
71.501
M-71.01
T-71.03
V-71.301
V-71.302
P-71.03
M
VapeurVapeur
R-71.01
TIC
VR
Production
71.501
71.901
de vapeur
V
71.501

Figure 1.2

Exemple de schéma de procédé

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L’électricité au service des machines

1.1.3 Schémas de circuits

Les schémas sont une représentation graphique des circuits électriques et électroniques. Chaque compo- sant ou ensemble de composant est représenté par un symbole normalisé et identifié par un code. Les inter- connexions entre les différents éléments sont représentées par des lignes. Les symboles et la codification sont normalisés au niveau international par la norme CEI 60204-2 « Équipements électriques des machines- Repérage d’identification et exemples de plans, schémas, tableaux et instructions ». Deux niveaux de repré- sentation schématique sont utilisés.

Le schéma unifilaire, montre les composants ou ensembles de composants principaux du circuit. Il présente de manière groupée les connexions principales intervenant dans le fonctionnement du cir- cuit. C’est l’équivalent d’un plan d’ensemble en mécanique. Par exemple, une ligne d’alimentation en énergie électrique triphasée, qui comporte 4 ou 5 conducteurs, est représentée par un seul trait.

Le schéma détaillé est, comme son nom l’indique, la représentation de tous les composants du cir- cuit et de toutes les connexions. C’est ce type de schéma qui est utilisé pour la construction des ap- pareils électriques ou électroniques et pour la réalisation des installations, d’où l’importance de la normalisation.

1.1.3.1 Nomenclature et codification

On désigne par élément un tout indissociable, par exemple un contacteur, un sectionneur ou un bouton- poussoir. Les éléments d’un schéma sont identifiés par un code composé comme suit :

A[c] N[NNN][c]

A

:

Lettre majuscule

N

:

Chiffre

c

:

Caractère alphanumérique

[…]

facultatif

La première lettre majuscule est un repère, défini conformément à la norme par la sorte de matériel. Le deuxième caractère facultatif indique, si besoin est, la fonction. Les chiffres repèrent le composant par rap- port au schéma. Selon l’usage les premiers chiffres donnent le numéro de la page et le dernier la colonne dans laquelle se trouve le symbole du composant. Un suffixe, généralement alphabétique, peut être ajouté pour distinguer plusieurs composants de même type dessinés dans la même colonne.

0 2 4 6 8 36
0
2
4
6
8
36
Numéro 0246 1 3 5 7 8 9 colonne -k153 Numéro de page -H376a -S374
Numéro
0246
1
3
5
7
8
9
colonne
-k153
Numéro
de page
-H376a
-S374
-H376
-K374
-K374
Sorte de
page 37
matériel

Figure 1.3

Principe de codification

L’électricité au service des machines

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Codes et symboles des principaux composants

Le tableau ci-dessous est un extrait de la publication 750 de la CEI « Repérage d’identification du matériel en électrotechnique ».

Repère

Composant

 

Schéma

 
 

Liaisons électriques

 

conducteur de

conducteur de

conducteur de

 
 

phase L

neutre N

protection PE

 
   
 
   

n

n conducteurs

 

bus

 

Interconnexion de liaison

 
n
n
  Interconnexion de liaison   n  
  Interconnexion de liaison   n  
 

simple

multiconducteurs

bus à simple

 

Croisement de liaisons (sans contact)

 
  Croisement de liaisons (sans contact)    
 
 

Mise à terre Masse

 
  Mise à terre Masse    
 

terre

terre de

masse

masse

 

protection

châssis

électronique

 

A

Ensembles

 
A Ensembles    
 

Sous-ensembles

en général

amplificateur

amplificateur

 

opérationnel

B

Transducteurs, capteurs

 
P Q
P
Q

a

b

z

capteur de

capteur de

encodeur

pression

débit avec

incrémental

 
 

alimentation

 

auxiliaire

C

Condensateur

 
+
+
 
C Condensateur   +  

condensateur

condensateur

condensateur

polarisé

variable

F

Dispositifs de protection

 
F Dispositifs de protection    
 

fusible

parafoudre

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L’électricité au service des machines

Repère

G

H

K

L

M

P

Composant

Générateur

Dispositifs de signalisation

Relais

Contacteurs

Inductance

Moteur

Instruments de mesure

Schéma

+ i u -
+
i
u
-

source de

source de

tension

courant

G G = ~
G
G
=
~

génératrice à

alternateur

batterie,

courant continu

pile

voyant LED diode klaxon lumineux électroluminescente

voyant

LED diode

klaxon

lumineux

électroluminescente

11 A1 A2 14 12
11
A1
A2
14
12
15 15 A1 A1 A2 A2 18 16 18 16
15
15
A1
A1
A2
A2
18
16
18
16

simple

temporisé à

temporisé au

l’enclenchement

déclenchement

3 4
3
4
13 21 14 22
13
21
14
22

A1

 
3 4 13 21 14 22 A1   5 6 A2  
5 6
5
6

A2

 
1 2
1
2

contacteur de puissance

self à air self avec noyau self ajustable

self à air

self avec noyau

self ajustable

M =
M
=

courant continu

M M 3~
M
M
3~

asynchrone

pas-à-pas

V A 1 kWh
V
A
1
kWh

voltmètre

ampère-

oscilloscope

compteur

mètre

d’énergie

L’électricité au service des machines

HEIG-VD

Repère

Composant

 

Schéma

Q

Appareil de protection, disjoncteur

I>>
I>>
U<
U<

relais

relais

relais

relais à

thermique

 

magnétique

limiteur

manque

 

courant

tension

 
  135 21 246 22
135 21 246 22
135
21
246
22

disjoncteur

 

disjoncteur magnétothermique protection moteur

en général

R

Résistance

R Résistance
R Résistance

fixe

variable

potentiomètre

chauffage

S

Interrupteur, commutateur, dé- tecteurs

1 2
1 2
1
2
S Interrupteur, commutateur, dé- tecteurs 1 2

bouton

interrupteur commutateur arrêt

 

poussoir

à

rotatif à

d’urgence

 

accrochage 2 positions ‘coup de

poing’ L  
poing’ L  

poing’

poing’ L
L
L
 

contact de fin de course

détecteur

détecteur

de proximité

de niveau

 

inductif

T

Transformateurs

T Transformateurs
T Transformateurs

de puissance

d’alimentation

de courant

triangle-étoile

à plusieurs

pour la

enroulements

mesure

U

Convertisseurs

U Convertisseurs f 1 = f ~ 2
f 1 = f ~ 2
f
1
=
f
~
2

convertisseur variateur

onduleur

en général

de fréquence

HEIG-VD

L’électricité au service des machines

Repère

Composant

 

Schéma

 

V

Semi-conducteurs

V Semi-conducteurs
V Semi-conducteurs

diode

diode

transistor

transistor

zener

NPN

PNP

diode transistor transistor zener NPN PNP transistor transistor thyristor triac N-MOS
diode transistor transistor zener NPN PNP transistor transistor thyristor triac N-MOS
diode transistor transistor zener NPN PNP transistor transistor thyristor triac N-MOS

transistor

transistor

thyristor

triac

N-MOS

P-MOS

W

Conducteur ou câble de liaison Guide d’onde Antenne

W Conducteur ou câble de liaison Guide d’onde Antenne

antenne

X

Borne

X Borne
X Borne
X Borne

Fiches

Fiches

Socles

bornes

barrette de

prise

fiche

connexion

Y

Appareils mécaniques actionnés électriquement

Y Appareils mécaniques actionnés électriquement  
Y Appareils mécaniques actionnés électriquement  
 

électrovanne

distributeur

 

électropneumatique

Table 1.1

Repérage d’identification du matériel en électrotechnique

L’électricité au service des machines

HEIG-VD

EXEMPLE

L’électricité au service des machines HEIG-VD EXEMPLE Figure 1.4 Schéma de commande marche et arrêt d’un

Figure 1.4

Schéma de commande marche et arrêt d’un moteur avec arrêt d’urgence

(source : Schneider-Automation / Télémécanique)

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L’électricité au service des machines

1.2 Modèles fonctionnels

Les modèles fonctionnels sont utilisés pour représenter le fonctionnement d’une machine. Ils permettent de transcrire le cahier des charges, qui est généralement écrit en langage courant, en modèles mathématiques qui décrivent les fonctions de la machine. Ils définissent comment fonctionne la machine.

La logique combinatoire est utilisée pour décrire les conditions de fonctionnement indépendantes du temps.

Si le comportement de la machine dépend d’une suite d’action c’est la logique séquentielle, et les outils qui lui sont associé, qui est appliquée pour expliquer la marche de la machine.

1.2.1 Logique binaire et algèbre booléenne

La logique binaire permet de représenter les différents signaux et états d’une machine. Ces états sont repré- sentés par des variables qui peuvent prendre deux états ou valeurs, comme le montre le tableau ci-dessous.

État

Alias

Signification

Exemple

faux

0 false

L (low)

La tension est nulle

Le courant ne cir- cule pas

U

( low ) La tension est nulle Le courant ne cir- cule pas U BSR20060303_A.des La

BSR20060303_A.des

La tension est nulle

Le courant ne circule pas

vrai

1 true

H (high)

La tension est pré- sente

Le courant circule

U

I BSR20060303_B.des
I
BSR20060303_B.des

La tension est présente

Le courant circule

Table 1.2

États possibles d’une variable binaire

Les circuits peuvent être schématisés par des symboles logiques qui représentent leur fonctionnement indé- pendamment de leur réalisation au moyen de composants physiques (contacts, bobines ou composants électroniques).

L'algèbre booléenne ou algèbre de Boole (mathématicien anglais Georges Boole 1815 - 1864) est une algè- bre qui traduit les signaux en expressions mathématiques. Les différentes combinaisons de ces signaux sont représentées par des tables de vérité qui définissent l’état de chaque variable. L’algèbre booléenne défini des opérations pour transcrire ces tables en expressions algébriques et les règles qui permettent de simpli- fier ces expressions.

L’électricité au service des machines

HEIG-VD

L’algèbre booléenne défini trois fonction élémentaires :

Fonction NON (NOT)

trois fonction élémentaires : • Fonction NON ( NOT ) Opérateur Table de vérité Symbole Q

Opérateur

Table de vérité

Symbole

Fonction NON ( NOT ) Opérateur Table de vérité Symbole Q = a se lit Q

Q = a

se lit Q égale non a

a Q 0 1 1 0
a
Q
0
1
1
0

CEI

a Q 1
a
Q
1

mil-US

a Q
a
Q

BSR20060303_C.des

Table 1.3

Fonction NON

Fonction ET (AND)

Opérateur

 

Table de vérité

 

Symbole

 

a

b

Q

CEI

mil-US

Q

= a b

0

0

0

a Q & b
a
Q
&
b

a

Q
Q

se lit Q égale a ET b

0

1

0

1

0

0

b

 

1

1

1

 

BSR20060303_D.des

La sortie est à l’état logique ‘1’ si toutes les entrées sont simultanément à l’état ‘1’.

 

Table 1.4

Fonction ET

Fonction OU (OR)

A ne pas confondre avec la fonction OU EXCLUSIF (voir à la fin de ce paragraphe) !

Opérateur

 

Table de vérité

 

Symbole

 

a

b

Q

CEI

mil-US

Q

= a + b

0

0

0

a Q >1 b
a
Q
>1
b

a

Q
Q

se lit Q égale a OU b

0

1

1

0

1

1

b

1

1

1

 

BSR20060303_E.des

La sortie est à l’état logique ‘1’ si une entrée au moins est à l’état ‘1’.

 

Table 1.5

Fonction OU

L’algèbre booléenne est basée sur les axiomes (règles fondamentales) suivants :

La commutativité pour

la fonction ET :

la fonction OU :

a b = b a

a + b = b + a

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L’électricité au service des machines

L’associativité pour

la fonction OU :

la fonction ET :

La distributivité de

a (b c) =

a + (b + c) = b + (c + a) = c + (a + b)

b (c a) = c (a b)

la fonction ET par rapport à la fonction OU : a (b + c) = (a b) + (a c)

la fonction OU par rapport à la fonction ET : a + (b c) = (a + b) (a + c)

Les éléments neutres pour

la fonction ET :

la fonction OU :

a 1 = a

a + 0 = a

La complémentarité pour

la fonction ET :

la fonction OU :

a a = 0

a

+ a = 1

Les théorèmes élémentaires de l’algèbre booléenne se démontrent à partir des axiomes de base :

L’idempotence pour

la fonction ET :

a a = a

la fonction OU :

a + a = a

L’absorption

a (a + b) = a

a + (a b) = a

Les éléments absorbants pour

la fonction ET :

a

0 = 0

la fonction OU :

a

+ 1 = 1

Les théorèmes de Morgan

Le complément d’une fonction ET est égal à la fonction OU du complément de chacun de ses

termes : a b = a + b

Le complément d’une fonction OU est égal à la fonction ET du complément de chacun de ses

termes : a + b = a b

De manière générale, tout théorème dans l’algèbre booléenne est associé à un théorème « dual », obtenu en permutant les ET et les OU.

L’électricité au service des machines

HEIG-VD

L’opérateur NON ET (NAND) qui est un opérateur ET suivi d’un opérateur NON est un opérateur universel. En effet, toutes les fonctions logiques NON, ET, OU peuvent être réalisées par une combinaison d’opérateurs NON ET. En vertu des théorèmes de Morgan, l’opérateur NON OU (NOR) est identique à l’opérateur NON ET (NAND).

Opérateur

 

Table de vérité

 

Symbole

   

CEI

mil-US

Q = a b

a Q & b
a
Q
&
b
a Q b
a
Q
b
 

a

b

Q

 
   

0

0

1

 

BSR20060303_F.des

0

1

1

 
   

1

0

1

CEI

mil-US

1

1

0

 
   
a Q >1 b
a
Q
>1
b
a Q b
a
Q
b

Q

= a + b

 
   

BSR20060303_G.des

La sortie est à l’état logique ‘0’ si toutes les entrées sont simultanément à l’état ‘1’.

 

Table 1.6

Fonctions NON ET (NAND) et NON OU (NOR)

EXEMPLES

Remplacement de la fonction NON par une combinaison d’opérateurs NON ET :

Q = a = a a

Remplacement de la fonction ET par une combinaison d’opérateurs NON ET :

Q = a b = a b = (a b a b)

Remplacement de la fonction OU par une combinaison d’opérateurs NON ET :

Q = a + b = a + b = (a b)= (a a b b)

L’opérateur OU EXCLUSIF (XOR) est également un opérateur particulier fréquemment utilisé :

Opérateur

 

Table de vérité

 

Symbole

a

b

Q

CEI

mil-US

0

0

0

 

Q

= a b = ab + ab

0

1

1

a =1 b
a
=1
b

Q

a Q b
a
Q
b
 

1

0

1

1

1

0

 

BSR20060303_H.des

La sortie est à l’état logique ‘1’ si les deux entrées sont à des états différents l’un de l’autre.

Table 1.7

Fonction OU EXCLUSIF (XOR)

HEIG-VD

L’électricité au service des machines

1.2.2 Logique combinatoire

1.2.2.1 Définition

DÉFINITION 1.1

Figure 1.5

Un système logique est dit combinatoire si l'état de sa sortie ne dépend que de l'état de ses entrées. Le système combinatoire ne doit donc pas présenter de réactions de la sortie sur l'entrée, de sorte à ce que l'état de la sortie ne dépende pas de l'histoire du système.

Système

combinatoire

Entrées : ei
Entrées : ei
Sorties : Qj = fj (ei)
Sorties : Qj = fj (ei)

Schéma de principe d’un système combinatoire

1.2.2.2 Table de vérité

La table de vérité permet de transcrire commodément les différents états d’un système. C’est une liste re- présentant à tout instant l’état des entrées et des sorties d’un système combinatoire. Elle sert de base à l’établissement des équations logiques qui caractérisent le fonctionnement du système.

Chaque ligne de la table où l’état de la sortie est à ‘1’ donne un terme partiel de l’équation qui est la fonction ET des variables entrées à ‘1’ et du complément des variables d’entrée à ‘0’. L’équation complète, exprimée sous sa forme canonique, est donnée par la fonction OU des termes partiels.

EXEMPLE

Fonction majorité à trois entrées : la sortie est à ‘1’ si au moins deux des entrées sont à ‘1’.

a

b

c

Q

Termes partiels

 

0

0

0

0

 

1

0

0

0

 

0

1

0

0

 

1

1

0

1

a b c

0

0

1

0

 

1

0

1

1

a b c

0

1

1

1

a b c

1

1

1

1

a b c

L’équation complète est : Q = (a b c) + (a b c) + (a b c) + (a b c)

Table 1.8

Exemple de table de vérité – Fonction « majorité »

L’expression canonique de l’équation ainsi obtenue n’est pas forcément optimale car elle ne fait pas néces- sairement intervenir un nombre minimal d’opérations logiques. Cette équation doit être simplifiée en appli- quant les théorèmes de la l’algèbre booléenne. La simplification est importante pour toute réalisation techni- que car du nombre d’opérations logiques dépend la complexité du système.

L’électricité au service des machines

HEIG-VD

EXEMPLES

a) Simplification de l’équation canonique de la fonction majorité à trois entrées :

Q

= (

a

b

c

)

+

(

a

b

c

)

+

(

a

b

c

)

+

(

a

b

c

)

 

Q

Q

Q

Q

(

= ⋅

(

(

(

a

a

a

b

b

b

)

)

)

(

= ⋅

(

= ⋅

= (

a

b

c

+

c

a

+

)

c

(

(

+

+

(

(

a

a

c

b

b

)

+

(

)

)

c

)

+

c

)

c

)

)

+

+

(

(

b

a

c

c

)

(

(

(

(

)

a

a

(

b

b

c

)

+

c

b

)

b

)

+

+

)

+

(

(

a

a

(

(

b

b

c

)

c

c

)

)

b

)

)

(

+

+

a

(

(

(

(

+

a

b

a

)

b

c

)

)

c

)

a

+

+

(

(

a

b

b

c

)

c

)

a

)

)

b) Réaliser la fonction ci-dessous uniquement avec des opérateurs ET et NON.

ci-dessous uni quement avec des opérateurs ET et NON. Q = a + b + c

Q = a + b + c = a + b + c = a b + c = a b + c = a b c = a b c

1.2.2.3 Tables de Karnaugh

La simplification par l’algèbre booléenne nécessite intuition et savoir-faire. Pour des équations comptant six variables ou moins, la méthode des tables de Karnaugh donne une approche systématique de la simplifica- tion.

La table de Karnaugh est une représentation matricielle de la table de vérité. Lignes et colonnes correspon- dent aux variables d’entrées, la valeur de la sortie est reportée dans les cases de la matrice. Pour 2, 3 et 4 variables la matrice est bidimensionnelle. Pour 5 et 6 variables d’entrée, la matrice est tridimensionnelle ; elle est de ce fait beaucoup moins utilisée.

Lorsqu’un système comporte plusieurs variables de sortie (Q1, Q2, etc.), il convient d’établir une table de Karnaugh pour chacune d’elles.

2 variables d’entrée (a, b)

3 variables d’entrée (a, b, c)

4 variables d’entrée (a, b, c, d)

   

a

 

ab

 
 

Q

0

1

 

Q

00

01

11

10

   

a

 

Q

0

1

 

00

       

00

       

b

0

     

bc

01

   

cd

01

       

1

   

11

   

11

       
   

10

     

10

       

Table 1.9

Tables de Karnaugh pour 2, 3, respectivement 4 variables d’entrée

Il est important de remarquer que, dans une table de Karnaugh, seule une variable d’entrée change d’état lorsqu’on passe d’une case à n’importe laquelle de ses voisines (horizontalement ou verticalement).

La méthode de la table de Karnaugh consiste à reporter dans chacune des cases de la table de Karnaugh la valeur de la variable de sortie Q puis à rechercher dans la matrice des ensembles de cases adjacentes ou blocs en respectant les règles suivantes :

Un bloc ne doit contenir aucun ‘0’.

Chaque bloc est composé de 1 × 1, 1 × 2, 1 × 4, 2 × 1, 2 × 2, ou 2 × 4 cases adjacentes (un bloc a donc une forme en carré ou en rectangle).

HEIG-VD

L’électricité au service des machines

Une case tout à gauche du tableau est considérée comme adjacente de la case tout à droite du ta- bleau, dans la même ligne (car une seule des variables d’entrée diffère).

Une case tout en haut du tableau est considérée comme adjacente de la case tout en bas du tableau, dans la même colonne (car une seule des variables d’entrée diffère).

Chaque case dont la valeur est ‘1’ peut appartenir à plusieurs blocs.

Tout bloc contenu dans un bloc plus grand est éliminé.

L’ensemble de blocs choisis doit être juste assez complet pour qu’ensemble, ils recouvrent tous les

‘1’.

Chaque bloc est décrit par le produit d’une ou plusieurs variables d’entrée et/ou de leur inverse. Pour une table à n variables d’entrée :

les blocs à 1 case s’expriment par la fonction ET de n variables ;

les blocs à 2 cases s’expriment par la fonction ET de n-1 variables ;

les blocs à 4 cases s’expriment par la fonction ET de n-2 variables ;

et ainsi de suite.

L’équation du système se déduit par addition de ces produits.

EXEMPLES

a) Simplification de la fonction majorité à trois entrées par la méthode des tables de Karnaugh.

a Q = a ⋅ c + c ⋅b + b⋅a Q 0 1 bc
a Q = a ⋅ c + c ⋅b + b⋅a
Q
0
1
bc
00
0
0
01
0
1
11
1
1
10
0
1
Table 1.10
Exemple d’une table de Karnaugh – Fonction « majorité »

b) Simplification d’une fonction à 4 variables d’entrée par la méthode des tables de Karnaugh

Q = a bc d + a bc d + a bc d + a bc d + a bc d + a bc d + a bc d

ab Q = a⋅b⋅d +b⋅d +b⋅c⋅d Q 00 01 11 10 00 1 0 0
ab
Q = a⋅b⋅d +b⋅d +b⋅c⋅d
Q
00
01
11
10
00
1
0
0
0
01
0
1
1
0
cd
11
0
1
1
0
10
1
0
0
1
Table 1.11
Exemple d’une table de Karnaugh avec 4 variables d’entrée

L’électricité au service des machines

HEIG-VD

1.2.2.4 Fonctions incomplètement définies

Souvent, la variable de sortie d’un système que l’on souhaite exprimer par une relation booléenne n’est pas déterminée pour toutes les combinaisons des variables d’entrée. C’est généralement le cas lorsque ces combinaisons ne sont physiquement pas réalisables, ou pas spécifiées. Dans un tel cas, il n’est pas néces- saire d’imposer une valeur ‘0’ ou ’1’ en établissant la table de Karnaugh. Un tel état indéterminé est noté ‘X’. Cette particularité permet souvent de créer des blocs de plus grande dimension, puisque la seule contrainte est que ces blocs ne contiennent aucun ‘0’. Le produit qui exprimera ce bloc comprendra donc moins de terme, et sera plus simple à réaliser par le programmeur, et plus rapide à calculer par l’automate. En déter- minant ces blocs, chaque case indéterminée se voit attribuer une valeur ‘0’ ou ‘1’, ce qui ne pose aucun pro- blème puisqu’un tel état n’est pas possible.

En d’autres termes, il est improductif de poser des contraintes supplémentaires lorsque ce n’est pas néces- saire.

EXEMPLE

Les affichages numériques à 7 segments, qui permettent d’afficher les nombres de 0 à 9, doivent généralement corres- pondre à une combinaison de 4 signaux binaires. L’état de chaque segment (allumé ou éteint) est parfaitement déterminé pour les chiffres de 0 à 9, donc pour les combinaisons d’entrée comprises entre 0000 et 1001.

Les combinaisons d’entrée comprises entre 1010 et 1111 ne peuvent normalement pas se produire (puisque l’on compte en décimal). Il n’est pas utile d’imposer un état allumé ou éteint à chaque segment pour ces combinaisons, et l’on indique- ra un ’X’ pour chacun de ces état.

Évidemment, une fois que la simplification par la table de Karnaugh aura été réalisée, chaque ’X’ aura été remplacé par un ’0’ ou par un ’1’.

1.2.3 Logique séquentielle

1.2.3.1 Définition

DÉFINITION 1.2 Un système logique est dit séquentiel si l'état de sa sortie dépend des états antérieurs de ce système, c’est-à-dire qu’il se souvient de son histoire, l’analyse combinatoire ne suffit pas pour décrire le fonctionnement de ce système. La logique séquentielle prend en compte les états successifs du système.

L’histoire d’un système est représentée par une succession d’états que prend le système au cours du temps. Le changement d’état est provoqué par une variation des entrées. Les sorties sont fonction de l’état du système. L’historique d’un système est décrit par un ensemble de variables appelées variables d’état qui interviennent dans les équations caractéristiques du système.

HEIG-VD

L’électricité au service des machines

Figure 1.6

Système

combinatoire

Entrées : ei
Entrées : ei
Sorties : Qj = fj (ei, sk)
Sorties : Qj = fj (ei, sk)
combinatoire Entrées : ei Sorties : Qj = fj (ei, sk) Variables d’état s k Schéma

Variables d’état sk

Schéma de principe d’un système séquentiel

Pour décrire un système séquentiel plusieurs outils d’analyse sont disponibles. Les principaux sont :

le chronogramme ;

le graphe de fluence ;

le tableau d’états (Machine de Moore) ;

le graphe d’états et le GRAFCET ;

les réseaux de Pétri.

Le but de ce cours n’est pas d’étudier en détail tous ces outils, nous nous contenterons d’en aborder des notions élémentaires pour les principaux.

EXEMPLE

Pour exemple prenons la commande d’un vérin pneumatique. Le piston du vérin est au repos à la position A, repérée, par un contact de fin de course. Lorsqu’on appuie sur le bouton M le vérin est activé et le piston se déplace jusqu’à la position B puis revient en position A.

jusqu’à la position B puis revient en position A. Figure 1.7 Vérin pneumatique et schéma de

Figure 1.7

Vérin pneumatique et schéma de commande

(Source : Festo)

L’électricité au service des machines

HEIG-VD

1.2.3.2 Le chronogramme

C’est un graphique qui représente l’évolution des valeurs prises par les variables d’entrée, de sortie et d’état du système en fonction du temps.

1 2 3 4 5 1 mm aa bb QQ BB zz tt AA
1
2
3
4
5
1
mm
aa
bb
QQ
BB
zz
tt
AA

Figure 1.8

Exemple de chronogramme pour le vérin de la Figure 1.7

Remarque : aucune condition n’est posée quand à la durée d’action sur le bouton m. La seule condition est qu’il ait été relâché à la fin du cycle. Cette particularité est indiquée par la ligne traitillée horizontale sur le chronogramme.

Le chronogramme représente un certain nombre d'états du système qui correspondent à une configuration particulière des entrées sorties. Si le nombre de variables est grand, il existe un risque d’oublier certains états et certaines possibilités d’évolution. Ce mode de représentation n’est pas synthétique. L'état initial est choisi arbitrairement. Le chronogramme servira plutôt pour représenter un exemple concret de fonctionne- ment.

1.2.3.3 Le graphe de fluence

Le graphe de fluence représente tous les états stables du système et l'ordre chronologique dans lequel il atteint successivement chacun des états à partir des autres en fonction des variations des variables d'entrée. Un état stable est un état pour lequel les sorties du système restent inchangées tant que les combinaisons des entrées sont fixes

e i : combinaison des variables d’entrée N° Q j conditionnant le passage à l’état
e i : combinaison des
variables d’entrée
Q j
conditionnant le
passage à l’état
suivant
Figure 1.9
Symbole des graphes de fluence

de létat

Valeurs des sorties

HEIG-VD

L’électricité au service des machines

Chaque nœud du graphe correspond à un état stable représenté par un cercle dans lequel est indiqué : en haut le numéro de l’état et en dessous la valeur des sorties. Les branches du graphe indiquent tous les che- mins possibles pour passer d’un état stable à l’autre. Ces chemins sont à sens unique, la flèche indique le sens de passage. Sur chaque branche est indiqué l’état des variables d’entrée permettant d’effectuer la transition d’un état stable à l’autre.

abm E Q 100 1 101 2 00X 3 01X 4 00X 5 0 1
abm
E
Q
100
1
101
2
00X
3
01X
4
00X
5
0
1
1
0
0

Figure 1.10 Exemple de graphe de fluence pour le vérin de la Figure 1.7

Remarque : Dans l’exemple ci-dessus, la variable d’entrée m n’a aucune influence pour le passage aux états 3, 4 et 5. C’est une variable incomplètement définie sa valeur est marquée par la lettre X.

Cette méthode de modélisation est systématique : pour chaque état toutes les variations possibles des en- trées sont envisagées. Ce type de graphe montre bien la synthèse de tous les états d’un système, mais si le nombre d’états ou le nombre de variables est important cette représentation devient rapidement « touffue ».

1.2.3.4 Tableau d’états

Le tableau d’états peut se faire partir du graphe de fluence. C’est une représentation tabulaire des états d’un système. Les combinaisons des variables d’entrée du système sont représentées par les colonnes de ce tableau. A chaque ligne correspond la transition d’un état vers un autre. Les valeurs des sorties sont indi- quées à chaque ligne.

abm

000

001

011

010

110

111

101

100

Q

             

2

 

1 0

 

3

3

       

2

 

1

 

3

3

4

4

       

1

 

5

5

4

4

       

0

 

5

5

           

1 0

Table 1.12

Exemple de tableau d’état (non réduit) pour le vérin de la Figure 1.7

Les chiffres en gras correspondent aux états stables du système. Les autres correspondent aux états transi- toires, c'est à dire au passage d'un état stable vers l'état stable suivant. Cette transition est provoquée par la variation de l'entrée. L'évolution se fait toujours horizontalement puis verticalement.

En regroupant les lignes qui ont les mêmes valeurs de sortie et qui dans les mêmes colonnes ont un état stable ou une transition, le tableau se réduit. Cette représentation est appelée machine de Moore.

L’électricité au service des machines

HEIG-VD

abm

000

001

011

010

110

111

101

100

Q

j

           

2

1

0

k

3

3

4

4

   

2

 

1

l

   

4

4

     

1

0