Frobenius

Teorema de Frobenius
Luis Guijarro
UAM
19 de octubre de 2010
Luis Guijarro ( UAM)
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Sea F : U V una aplicaci on diferenciable entre abiertos de espacios eucl deos. El rango de F en p U es el rango de la matriz diferencial DF (p ). Teorema (Teorema del rango) Sean U Rn y V Rm abiertos. Si F : U V es una aplicaci on diferenciable con rango constante k, entonces para cada a U, hay abiertos A U, B V , con a A y con b = F (a) B; un difeomorsmo G : A A0 con G (a) = 0, un difeomorsmo H : B B0 con H (b ) = 0, tal que H F G 1 (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0) Dos casos frecuentes: (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0) rango(F ) = n, F (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xm ) rango(F ) = m, F
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Denici on Sea F : N M una aplicaci on diferencial. El rango de F en p es el rango de F 1 en (p ), donde (U , ) es una carta de M en p, y (V , ) es una carta de N en q = F (p ). El rango de F no depende de las cartas (U , ), (V , ) que aparecen en la denici on. El rango de F en p coincide con el rango de la aplicaci on lineal dFp : Tp M Tq N . Lema Si F : M N es una aplicaci on de rango constante k, entonces para todo p M existen cartas (U , ) de M en p, (V , ) de N en F (p ), tal que la expresi on local de F en estas cartas es F 1 (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0) Las cartas anteriores se pueden tomar con (U ) = (, )n , (V ) = (, )m , o n m con (U ) = B (0), (V ) = B (0).
Luis Guijarro ( UAM) Teorema de Frobenius 19 de octubre de 2010 3 / 47
Inmersiones y submersiones
Denici on Sea F : N M una aplicaci on diferencial. F es una inmersi on si rango(F ) = dim N; F es una submersi on si rango(F ) = dim M. Una inmersi on es localmente inyectiva, pero hay ejemplos de: Inmersiones no inyectivas; inmersiones inyectivas con imagen no cerrada; inmersiones inyectivas con imagen cerrada, pero con F : M F (M ) N no siendo un homeomorsmo.
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Subvariedades
Ejercicio: Si N es una subvariedad, y si F : N X es una aplicaci on biyectiva sobre un conjunto X , podemos poner en X una topolog a y una estructura diferencial que hacen de f un difeomorsmo. Denici on M recibe una Sea F : N M una inmersi on inyectiva. Su imagen F (N ) = N se topolog a y una estructura diferencial como en el ejercicio anterior. Con ellas, N llama una subvariedad de M. Observaci on: A menudo, la topolog a de N como subespacio, y la que tiene como subvariedad son muy diferentes. Ejemplos t picos son la gura ocho, y la recta de pendiente irracional en el toro.
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Subvariedades (cont.)
Denici on como subvariedad Una inmersi on inyectiva F : N M donde la topolog a de N coincide con la topolog a subespacio se llama un embebimiento (encaje). En este caso, N se llama una subvariedad embebida en M. Teorema Si F : N M es una inmersi on, entonce todo p N tiene un entorno U tal que F : U M es un embebimiento.
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Cartas k -adaptadas
Sea M una variedad de dimensi on n, P M un subconjunto, p P Denici on Una carta (U , ) de M en p se dice que est a k-adaptada a P en p si (U P ) = (U ) Rk {0}nk Notaci on: Por {0}nk indicamos una n k -tupla de ceros. Cuando escribimos k R {0}nk indicamos el conjunto de puntos de Rn de la forma (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0) con xi R, y un total de n k ceros al nal. A menudo, en la denici on de carta k -adaptada, se requiere que (p ) = 0, y que (U ) = (, )n ; si es necesario, asumiremos ambas propiedades, ya que pueden obtenerse f acilmente componiendo con traslaciones, restricciones y dilataciones en Rn .
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Subvariedad regular de M de dimensi on k

Denici on Una subvariedad regular de M de dimensi on k es un subconjunto S de M que tiene cartas k-adaptadas en cada uno de sus puntos. Teorema Sea S una subvariedad regular de M. Entonces S con su topolog a subespacio tiene una estructura de variedad diferencial de dimensi on k. Demostraci on: Para cada punto p de S vamos a construir primero una carta de S en p : Primero tomamos una carta k -adaptada de S en p , (U , ); denotamos por : Rn Rk la proyecci on (x1 , . . . , xk , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xk ); U S es abierto en S ;

: U S Rk es continua; (U S ) es abierto en Rk : para esto observad que la aplicaci on i : Rk Rk {0}nk , i (x1 , . . . , xk ) = (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0)
a subespacio es un homeomorsmo cuando a R k {0}nk se le da la topolog desde Rn ; su inversa es precisamente |R k {0}nk . Pero (U S ) = (U ) Rk {0}nk es abierto en R k {0}nk , as que (U S ) es abierto en Rk . Como |R k {0}nk es inyectiva y (U S ) R k {0}nk , entonces es inyectiva en U S .
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es sobreyectiva sobre su imagen, con lo que es biyectiva por el punto anterior. ( )1 est a dada por (x1 , . . . , xk ) = 1 (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0) ya que (x1 , . . . , xk ) = ( 1 )(x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0) = (x1 , . . . , xk ), as que es continua. Ahora que tenemos cartas de S en cada uno de sus puntos, vamos a ver que podemos extraer un atlas diferenciable de ellas. Para acortar, denotaremos = en cada U S
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Para cada p S , tomamos una carta k -adaptada a S en p , y las juntamos a todas en A = {(U S , }. Lema A es un atlas diferencial en S. Demostraci on. Como hemos escogido una carta adaptada para cada punto de S , es claro que (U S ) = S . S olo queda por ver que las cartas son compatibles entre s . Suponemos que (U S ) (U S ) = U U S = .
1 (x1 , . . . , xk ) = 1 (x1 . . . , xk , 0, . . . , 0)
que es diferenciable porque 1 es un cambio de coordenadas en M .

Subvariedades (cont.)
Teorema Si S es una subvariedad regular de M, entonces la inclusi on i : S M es un embebimiento (cuando se le da a S la ED que recibe como subvariedad) Demostraci on. Basta ver que i : S M es suave, ya que S tiene la topolog a subespacio. Para ello, tomamos p S . Como i (p ) = p , hay que tomar cartas de S en p , de M en p y hallar la expresi on local de i en estas cartas. En S tomamos una carta k -adaptada (U S , ); en M tomamos la carta (U , ) que di o lugar a la carta anterior. La expresi on local queda: 1 (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0) O
1 i
/ 1 (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0)
(x1 , . . . , xk )
/ (x1 , . . . , xk , 0, . . . , 0)
Teorema de Frobenius 19 de octubre de 2010 12 / 47
Embebida es regular
Toda subvariedad regular es embebida. El rec proco es cierto: Teorema Si F : N M es un embebimiento, N = F (N ) es una subvariedad regular. Adem as F : N N es un difeomorsmo (donde N tiene la estructura diferencial de subvariedad regular). Teorema Si F : N M es una inmersi on inyectiva y N es compacta, entonces F es un embebimiento y F (N ) es una subvariedad regular de M. Si una subvariedad (inmersa) N no es regular, entonces N no puede ser compacta.
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Valores regulares
Teorema Si F : N M es una aplicaci on suave con rango constante k, y si q F (N ), on dim(N ) k entonces F 1 (q ) es una subvariedad regular de M de dimensi Corolario Si F : N M es una submersi on, F 1 (a) es una subvariedad de dimensi on dim(N ) dim(M ) para todo a F (N ).
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Algunas diferencias entre los distintos tipos de variedades
Si A M es una subvariedad, y F : M P es una aplicaci on suave, entonces F |A : A P es suave. Si F : P M es una aplicaci on suave (o incluso meramente continua), y si N M es una subvariedad de M con F (P ) N , no es necesario que obtenida como restricci G :PN on de F a su imagen, sea continua (y mucho menos suave). Si F : P M es una aplicaci on suave, y si N M es una subvariedad obtenida como restricci regular de M con F (P ) N , entonces G : P N on de F a su imagen, es suave.
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Campos de vectores
Denici on Sea O un abierto de M. Un campo de vectores X en O es una correspondencia que asigna a cada punto p O un vector tangente Xp Tp M. Si (U , = (x1 , . . . , xn )) es una carta de M , la expresi on local de X en la carta es
n
= U
i =1
X (xi )
xi
donde cada X (xi ) es la funci on X (xi )(p ) = Xp (xi ). Denici on X es suave si para toda funci on suave f : O R, la funci on X (f ) : O R (denida como X (f )(p ) = Xp (f )) es suave.
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Fibrado tangente
M una variedad diferencial de dimensi on n. TM = pM Tp M = { (p , v ) : p M , v Tp M } es el conjunto formado por todos los posibles vectores tangentes en todos los puntos de M . Si (U , = (x1 , . . . , xn )) es una carta de M , los vectores tangentes basados en puntos de U se pueden escribir como
n
v=
i =1
ai
xi
donde ai = v (xi ) R. Hay una aplicaci on natural (la proyecci on) : TM M enviando (p , v ) TM a p M.
Cartas en TM
Vamos a dotar a TM de una estructura diferencial usando para ello las cartas de M. 1 (U ) = {(p , v ) : p U }; : 1 (U ) (U ) Rn denida como (q , v ) = (x1 (q ), . . . , xn (q ), v (x1 ), . . . , v (xn )) Es f acil comprobar que estas cartas forman un atlas suave para la que : TM M es una submersi on. Denici on Una secci on de TM es una aplicaci on s : M TM tal que s es la aplicaci on identidad. Ejemplos de secciones son los campos de vectores, ya que (Xp ) = p para todo p M.
Campos de vectores: deniciones equivalentes
Teorema Son equivalentes:

1 2
X es un campo de vectores suave en O; para todo p O, hay una carta de M en p en la que las funciones X (xi ) son suaves; X : O TM es una secci on suave.
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Campos de vectores y subvariedades

Sea F : N M una inmersi on inyectiva con imagen la subvariedad N M ; para cada p N , la diferencial dFp : Tp N Tp M es inyectiva (donde p = F (p )). Su imagen dFp (Tp N ) es un subespacio de Tp M de la misma dimensi on que N , y que denotamos Tp N . Lema Si X es un campo suave de vectores en M tal que para cada p N, Xp Tp N, entonces hay un campo suave de vectores X en N con dFp (Xp ) = Xp para todo p N . En el caso de subvariedades dadas como conjuntos de nivel de un valor regular, la condici on v Tp S es f acil de comprobar: Lema Sea F : M N suave y a N un valor regular de F . El espacio tangente a la subvariedad S = F 1 (a) en un punto p S coincide con el n ucleo de dFp : Tp M TF (q) N.
Campos de vectores y aplicaciones

Denici on Sea F : M N una aplicaci on suave entre variedades, y X un campo de vectores en X . Si hay un campo de vectores Y en N tal que para todo p M, dFp (Xp ) = YF (p) , entonces X e Y est an F -relacionados. Dado un X en M , no tiene por qu e existir tal Y ; por ejemplo, pueden haber p1 , p2 M con F (p1 ) = F (p2 ) pero con dFp1 (Xp1 ) = dFp2 (Xp2 ). Lema Si F : M N es un difeomosmo, para cada X en M existe un y solo un campo Y en N que est a F -relacionado con X . Un caso u til es cuando F es el difeomorsmo : U (U ) Rn que proviene de una carta. En este caso, es f acil ver que xi = Ei
donde Ei son los campos de vectores en Rn asociados a las derivadas parciales (i.e, Ei ,x (f ) = Di f (p )).
Flujo global
Denici on Un ujo global en una variedad M es una acci on suave de R en M, i.e, una aplicaci on suave : R M M , tal que
1 2
(0, p ) = p, para todo p M; (s , (t , p )) = (s + t , p ) para todos s , t R, p M.
Para cada p M , consideramos el vector Xp tangente en t = 0 a la curva cp : R M , cp (t ) = (t , p ). Denici on X se llama el generador innitesimal del ujo . Lema El generador innitesimal de un ujo es un campo suave.
Flujo global (cont.)
Para cada t R, consideramos la aplicaci on t : M M denida como t (p ) = (t , p )
Lema Con la notaci on anterior,

1 2
t es un difeomorsmo de M con inversa t . X est a t -relacionado consigo mismo (=invariante); en otras palabras, (d t )p (Xp ) = Xt (p)
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Orbitas
Para cada p M , la orbita de p mediante el ujo es la imagen de la curva cp : R M , cp (t ) = (t , p ),
Las orbitas dan una partici on de M en conjuntos disjuntos, ya que (t , (s , p )) = (s + t , p ) implica que si q = cp (s ) = (s , p ), entonces cq (t ) = (t , q ) = (t , (s , p )) = (s + t , p ) = cp (s + t )
Teorema Para cada p M, su orbita es, o bien un s olo punto, o bien una inmersi on de R en M mediante la aplicaci on t (t , p ). El primer caso ocurre si Xp = 0, y el segundo si Xp = 0. Observaci on: las curvas cp (t ) satisfacen cp (t ) = Xcp (t ) .
Curvas integrales de un campo de vectores

Denici on Una curva integral de un campo de vectores X es una curva suave c : I M desde un intervalo I a M con cp (t ) = Xcp (t ) . Para el generador innitesimal de un ujo global, las curvas t R (t , p ) son integrales. Para un campo arbitrario X , sus curvas integrales no necesitan estar denidas en todo R (por lo que no todo campo de vectores viene de un ujo global). Ejemplo: Xx = x 2 x (t ) = x (t )2 , x (0) = x0 , = x (t ) = en R. x
x0 , cuyo intervalo de denici on 1 tx0 (conteniendo t = 0) es (, x10 ) para x0 > 0, y ( x10 , ) para x0 < 0.
Flujo local
Denici on Un ujo local de un campo de vectores X cerca de un punto p es una aplicaci on suave : (, ) V M donde > 0, V es un abierto de p, y tal que para cada p V , la curva t (t , p ) es integral para X . Pr oximamente:
1
Probar la existencia de ujos locales para todo campo de vectores alrededor de cada punto; construir la curva integral con dominio maximal por cada punto; intentar agrupar todos los ujos locales en una aplicaci on : W M , donde W ser a un abierto en R M conteniendo (0, p ) para todo p .
2 3
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Aplicaciones y curvas integrales

Supongamos que F : M N es suave y que F X = Y ; si c : I M es una curva integral de X pasando por p , entonces F c : I N es una curva integral de Y pasando por F (p ): (F c ) (t ) = dFc (t ) (c (t )) = dFc (t ) (Xc (t ) ) = YF (c (t )) Esto hace que si X : (, ) V M es un ujo local de X , entonces F X (t , F (p )) describa curvas integrales para puntos en F (V ).
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Existencia y unicidad para EDOs

Sea O Rn abierto. Supongamos que tenemos funciones suaves fi : (, ) O R, fi = fi (t , x1 , . . . , xn )
Entonces para cada x O, existen > 0, y un entorno abierto de x , V O, tal que 1 para cada (a1 , . . . , an ) V hay una curva suave x (t ) = (x1 (t ), . . . , xn (t )) con x : (, ) O tal que es soluci on del sistema xi (t ) = fi (t , x ), con condici on inicial x (0) = (a1 , . . . , an )
2
i = 1, . . . , n
Para cada a, la curva x (t ) es u nica, en el sentido de que si otra curva x (t ) cumple el sistema anterior, entonces x = x en su dominio com un de denici on; si escribimos la soluci on del sistema x (t ) con x (0) = a como x (t , a), entonces x : (, ) V U es una aplicaci on suave (dependencia suave de las condiciones iniciales).
Flujo local en Rn
Si Y = Y1 E1 + Yn En es un campo en R (donde, como antes, Ei son los campos coordenados asociados a la carta identidad), entonces la curva integral x (t ) = (x1 (t ), . . . , xn (t )) de Y con x (0) = a cumple xi (t ) = Yi (x (t )), y podemos usar el resultado anterior para asegurar la existencia de un ujo local del campo Y en alg un abierto de Rn conteniendo a.
n
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Flujo local en variedades

Si X es un campo de vectores suave en una variedad M , y si p M , el ujo local de X cerca de p se halla combinando lo anterior tras pasar una carta (U , ): 1 Y = X es un campo en (U ) Rn ;
2 3
Y tiene un ujo local Y (t , a) en Rn ; X = (1 ) Y tendr a el ujo X = 1 Y en el dominio adecuado.
Teorema X campo de vectores suave, p M. Existe un entorno abierto V de p, un > 0, y una aplicaci on suave : (, ) V M que cumple (0, q ) = q , (t , q ) = X(t ,q) para todo q V ( (t , q ) denota el vector tangente a la curva t (t , q )). Adem as, si c (t ) es cualquier otra curva integral de X con c (0) = q V , entonces c (t ) = (t , q ) para t (, ).
Curvas integrales maximales
Teorema X suave, p M. Hay un u nico intervalo abierto I (p ) conteniendo 0 tal que:

1 2
Existe una curva integral cp : I (p ) M de X con cp (0) = p. Si c : I M es otra curva integral de X con c (0) = p, entonces I I (p ) y c (t ) = cp (t ) para todo t I .
La cp : I (p ) M se llama la curva integral maximal de X por p . Lema Si q = cp (s0 ), entonces I (q ) = I (p ) s0 , y en este caso, cq (s ) = cp (s + s0 ).
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Dominio de ujo
Para construir el ujo maximal de un campo de vectores X , juntaremos las curvas integrales maximales pasando por cada punto de M . Denici on X un campo suave. Su dominio (maximal) de ujo es el abierto W R M denido como W = { (t , p ) : t I (p ), p M }
Teorema Sea X un campo de vectores suave. Entonces, con la notaci on anterior,

1 2
W es un abierto en R M conteniendo {0} M; la aplicaci on : W M denida como (t , p ) = cp (t ) es suave.

Flujo de un campo de vectores

Denici on : W M se llama el ujo (maximal) de X .
Lema Sea t R. Si X es suave, denotamos por : W M su ujo, y por t () a (t , ), entonces:

1
si t R, entonces el conjunto Wt = { q M : (t , q ) W } es un abierto de M;
2 3
el mayor conjunto en que puede denirse t es Wt y su imagen es Wt ; t : Wt Wt es un difemomorsmo con inversa t .
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Campos completos
Denici on Un campo X se llama completo si sus curvas integrales maximales est an denidas en todo R, i.e, si W = R M, i.e, si X es el generador innitesimal de alguna acci on global de R en M.. Lema Sunpongamos que para un p M el intervalo de su curva maximal es de la forma I (p ) = ((p , (p )) con (p ) < . Si tn (p ) con tn < (p ), entonces la sucesi on de puntos (tn , p ) abandona cualquier subconjunto compacto de M. Corolario Si un campo X tiene soporte compacto (i.e, { p M : Xp = 0} es compacto), entonces X es completo. Por consiguiente, en una variedad compacta, todo campo es completo.
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Derivada de Lie de un campo de vectores

X , Y , campos suaves en M ; : W M el ujo de X . Vamos a derivarY a lo largo de las curvas integrales de X : A lo largo de la curva t (t , p ) el campo Y toma valores Y(t ,p) T(t ,p) M ; para cada t , usamos d t para traerlos a p : d t (Y(t ,p) ) Tp M ; los derivamos de la forma usual en el espacio vectorial Tp M . Denici on La derivada de Lie de Y con respecto a X es el campo de vectores LX Y obtenido con este proceso. Teorema Si f : M R es una funci on suave, entonces (LX Y )p (f ) = Xp (Yf ) Yp (Xf )
Corchete de Lie
Denici on X , Y campos suaves. El corchete de Lie de X e Y es el campo de vectores [X , Y ] denido como [X .Y ]p (f ) = Xp (Yf ) Yp (Xf ) para cualquier funci on diferenciable. [aX + bY , Z ] = a[X , Z ] + b [Y , Z ], a, b R; [Y , X ] = [X , Y ]; [X , [Y , Z ]] + [Y , [Z , X ]] + [Z , [X , Y ]] = 0 (identidad de Jacobi).
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Corchete de Lie (cont.)
Lema F : M N una aplicaci on suave. Si X1 , X2 , est an F -relacionados con Y1 , Y2 , entonces [X1 , X2 ] est a F relacionado con [Y1 , Y2 ]. Es m as f acil recordarlo as : F [X1 , X2 ] = [F X1 , F X2 ]
Teorema X , Y , campos suaves con ujos , respectivamente. Entonces [X , Y ] = 0 sii para cada p M hay un > 0 tal que s t (p ) = t s (p ) para |s |, |t | < .
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Distribuciones de n-planos
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Subvariedad regular de M de dimensi on k

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que es diferenciable porque 1 es un cambio de coordenadas en M .

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Algunas diferencias entre los distintos tipos de variedades

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Campos de vectores: deniciones equivalentes

Teorema Son equivalentes:

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Campos de vectores y subvariedades

Campos de vectores y aplicaciones

(0, p ) = p, para todo p M; (s , (t , p )) = (s + t , p ) para todos s , t R, p M.

Flujo global (cont.)

Para cada t R, consideramos la aplicaci on t : M M denida como t (p ) = (t , p )

Lema Con la notaci on anterior,

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Curvas integrales de un campo de vectores

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Aplicaciones y curvas integrales

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Existencia y unicidad para EDOs

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Flujo local en variedades

Y tiene un ujo local Y (t , a) en Rn ; X = (1 ) Y tendr a el ujo X = 1 Y en el dominio adecuado.

Curvas integrales maximales

Teorema X suave, p M. Hay un u nico intervalo abierto I (p ) conteniendo 0 tal que:

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Teorema Sea X un campo de vectores suave. Entonces, con la notaci on anterior,

W es un abierto en R M conteniendo {0} M; la aplicaci on : W M denida como (t , p ) = cp (t ) es suave.

Flujo de un campo de vectores

Lema Sea t R. Si X es suave, denotamos por : W M su ujo, y por t () a (t , ), entonces:

si t R, entonces el conjunto Wt = { q M : (t , q ) W } es un abierto de M;

el mayor conjunto en que puede denirse t es Wt y su imagen es Wt ; t : Wt Wt es un difemomorsmo con inversa t .

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Derivada de Lie de un campo de vectores

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Corchete de Lie (cont.)

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