Capitulo 1 Modif

CONTROL DIGITAL
DOCENTE:
INGENIERO ELECTRNICO AGUSTN SOTO O.
ESP. AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
MAGISTER(c) EN INGENIERA DE CONTROL

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA INGENIERA ELECTRNICA
NEIVA - 2011
CONTROL DIGITAL 2

PRLOGO

El mdulo de control digital no es un libro, es la recopilacin de apuntes que durante 5 aos que
he venido dictando esta asignatura como docente en el programa de Ingeniera Electrnica de la
Universidad Surcolombiana.
Para ello se han tomado como gua muchos libros que aparecen como referencia al final de cada
captulo.
Este mdulo pretende suplir las necesidades de nuestros estudiantes, que en su mayora son de
estratos 1 y 2 y no tienen la capacidad econmica para adquirir un ejemplar, aunque la
biblioteca de la Universidad tiene el nmero que recomienda el ministerio de educacin nacional,
no es suficiente.
El objetivo que se ha perseguido al redactar este mdulo es que el estudiante tenga a mano
desarrollado todo el contenido curricular del curso CONTROL DIGITAL, cosa que es difcil
encontrar en un solo libro, aunque en la actualidad hay muy buenos textos.
El mdulo de control digital intenta exponer, en forma razonada y clara la teora y prctica del
control digital al emplear en el control de procesos un computador o un microprocesador en los
lazos de control.
Los ochos captulos desarrollados en este mdulo tienen la particularidad que no tiene ningn
libro hasta ahora y es que se hace un desarrollo tanto analtico y por mat-lab de todos los
problemas de anlisis como de diseo.

AGUSTN SOTO OTLORA

CONTROL DIGITAL 4
Tabla de contenido
1.1 ECUACIONES EN DIFERENCIA ................................................................................................................ 11
1.1.1 DIFERENCIA FINITA ........................................................................................................................ 11
EJERCICIOS ................................................................................................................................................ 12
Hallar la primera y segunda diferencia de cada una de las siguientes funciones. .......................... 12
1.1.2. ECUACIONES DE DIFERENCIA FINITA DE PRIMER ORDEN ............................................................. 13
1.1.3. MODELAJE DE SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO MEDIANTE ECUACIONES EN DIFERENCIAS ....... 13
O mejor ....................................................................................................................................................... 14
Solucin: .................................................................................................................................................. 15
Del diagrama de bloques se obtiene: 1
=
k k k
ay u y
................................................ 15
Solucin: .................................................................................................................................................. 15
1.1.4. SOLUCIN DE ECUACIONES DE DIFERENCIA FINITA ...................................................................... 16
Solucin: ..................................................................................................................................................... 16
EJERCICIOS. .......................................................................................................................................... 16
1.1.5. ECUACIN DE DIFERENCIA LINEAL DE PRIMER ORDEN ................................................................ 17
La ecuacin en diferencia de orden n es .............................................................................................. 18
Solucin: ..................................................................................................................................................... 18
O tambin ................................................................................................................................................... 19
Las anteriores ecuaciones de diferencia modelan el sistema discreto propuesto. .......................... 19
1.1.6. SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE DIFERENCIA .......................................................................... 19
Uso de la tabla ....................................................................................................................................... 19
La ecuacin homognea ........................................................................ Error! Marcador no definido.
Con condiciones iniciales y[0]=1, y[1]=3, y[2]=0. ............................................................................. 22
La ecuacin no homognea ............................................................................................................... 25
De donde .................................................................................................................................................... 27
CAPTULO I 5
AGUSTN SOTO OTLORA

Resultando
,
36
279
1
= c

,
36
316
2
= c

,
36
156
3
= c
.........................................................28
Ahora solucionamos la ecuacin particular : ] [ o = k y .........................................................................29
Se sustituye la solucin propuesta y por tanto: 2 8 . 0 5 . 1 = + o o o .......................................29
1.3 TZ DE FUNCIONES ELEMENTALES ......................................................................................31
Reemplazando en la definicin ................................................................................................................31
Si multiplicamos la ecuacin (1) en ambos miembros por z ...............................................................31
Utilizando la definicin de la transformada Z ........................................................................................32
Utilizando el comando ztrans ...............................................................................................................32
Si multiplicamos la ecuacin (1) en ambos miembros por z ...............................................................35
Si multiplicamos la ecuacin (1) en ambos miembros por
1
z e
aT
............................................41
X(z) = Z[x(k)] = Z[sen(wkT)] ..................................................................................................................43
Sen(wkT) = (1/2j) ( e
jwkT
- e
jwkT
), reemplazando, .............................................................................44
1.4 PROPIEDADES Y TEOREMAS. ....................................................................................................44
Ejemplo: ....................................................................................................................................................45
Z[x(k+3)T] = z
3
X(z) - z
3
x(0) - z
2
x(1) - z

x(2) .............................................................................45
EJEMPLO 1-1 ...........................................................................................................................................46
CONTROL DIGITAL 6
Solucin: .................................................................................................................................................. 46
EJEMPLO 1-2 ........................................................................................................................................... 47
Solucin: .................................................................................................................................................. 47
EJEMPLO 1-3 ........................................................................................................................................... 47
Solucin: .................................................................................................................................................. 47
EJEMPLO 1-4 ........................................................................................................................................... 47
EJEMPLO 1-5 ........................................................................................................................................... 48
EJEMPLO 1-6 ........................................................................................................................................... 48
Obtener la transformada Z de la figura dada. Tiempo de muestreo = 1.0 ...................................... 48
1.5 TRANSFORMADA Z INVERSA ............................................................................................... 49
EJEMPLO 1-7 ................................................................................................................................................ 49
EJEMPLO 1-8 ................................................................................................................................................ 51
EJEMPLO 1-9 ................................................................................................................................................ 52
CASO POLO SIMPLE. .................................................................................................................................... 52
Se halla ...................................................................................................................................... 52
tiene tres polos simples en z=2, z=3, z=1 ........................................................................ 53
Calculo de ............................................................................................................................................. 53
POR MATLAB ............................................................................................................................................... 53
CASO POLO MULTIPLE. ............................................................................................................................... 54
Para calcular una transformada Z inversa se utiliza el comando iztrans .................................... 57
1.6 ECUACIONES EN DIFERENCIA ................................................................................................... 57
EJEMPLO 1-10 .............................................................................................................................................. 58
Solucin : ..................................................................................................................................................... 58
EJEMPLO 1-11 .............................................................................................................................................. 59
Solucin : ..................................................................................................................................................... 59
CAPTULO I 7
AGUSTN SOTO OTLORA

Multiplicando por z
-1
: .................................................................................................................................59
EJEMPLO 1-12 ..............................................................................................................................................60
Resolver la siguiente ecuacin en diferencias. ...........................................................................................60
Condiciones iniciales: ..................................................................................................................................60
Solucin : ......................................................................................................................................................60
Como no se conoce x(1), se debe encontrar reemplazando k por -1 en la ecuacin (1), .........................60
Despejando X(z): ..........................................................................................................................................60
Para obtener la seal discreta por Matlab: ................................................................................................61
Valores x(k) dados por Matlab: ...................................................................................................................61
Ejemplo 1-13 canibales .....................................................................................................................61
M-FILE asociado ..................................................................................................................................63
EJECUCION EN EL WORKSPACE ..........................................................................................................64
TRANSFORMADA Z MODIFICADA. ...................................................................................................65
La transformada Z modificada se utiliza cuando la funcin de transferencia de un sistema,
presenta un tiempo muerto o retardo . ..............................................................................................65
Asumiendo que la funcin de transferencia del sistema est dada por: ...........................................66
En donde no contiene tiempo muerto y es el tiempo muerto, el procedimiento para
evaluar la transformada z de esta funcin es el siguiente: .................................................................66
Sea ...............................................................................................................................................................66
En donde T es el periodo de muestreo y N es la parte entera del cociente: ...................................66
Reemplazando en la funcin de transferencia de la planta se tiene: ...........................................66
Aplicando la transformada z .....................................................................................................................66
El termino se define como la transformada z modificada de y se denota por
. Entonces: .............................................................................................................................67
En donde .....................................................................................................................................................67
CONTROL DIGITAL 8
EJEMPLO ................................................................................................................................................... 67
Hallar la transformada z de la funcin ................................................................................................... 67
Asumir que el periodo de muestreo es T=1s. ...................................................................................... 67
SOLUCION ............................................................................................................................................... 67
Por tabla transformada de Z modificada, se tiene: .............................................................................. 68
Ahora con N=1 y y utilizando la ecuacin ................................................................... 68
Se tiene: ..................................................................................................................................................... 68
Por MATLAB se tiene: ............................................................................................................................... 68
sys = tf(5,[1 6 9],InputDelay,1.3) ........................................................................................................... 68
gpz=c2d(sys,1,zoh) ................................................................................................................................. 68
TABLA DE LA TRANSFORMADA Z MODIFICADA .................................................................................. 69
EJERCICIOS CAPTULO I ................................................................................................................... 70
Donde x(k)=0 para k<0 y
<
=
=
0 , 0
2 , 1 , 0 , 1
) (
k
k
k u .................................................................................. 70
Donde x(k) es la salida y x(k)=0 para 0 s k y donde u(k) es la entrada y est dada por ........... 70
Donde x(0)=1 y x(1)=2. La funcin de entrada u(k) est dada por ............................................... 71

CAPTULO I 9
AGUSTN SOTO OTLORA

1. ECUACIONES EN DIFERENCIA Y TRANSFORMADA Z
1.1 ECUACIONES EN DIFERENCIA

Una ecuacin en diferencias es una ecuacin que relaciona varias secuencias con ellas mismas
desplazadas (o sea, una ecuacin de recurrencia).
m k m k k k n k n k k k
u b u b u b u b y a y a y a y a

+ + + + = + + + +
2 2 1 1 0 2 2 1 1 0

=

=

=
m
j
j k j
n
i
i k i
u b y a
0 0

1.1.1 DIFERENCIA FINITA

Sea
] [k f y =
una funcin para k e Z, se llama primera diferencia, o diferencia finita de
primer grado de ] [k f y = a la expresin dada por
] [ ] 1 [ ] [ k f k f k f + = A , grficamente es

FIGURA 1.1

De esta manera vemos que ] [k f A corresponde al incremento que sufre ] [k f y = cuando la
variable k se incrementa en una unidad.
CONTROL DIGITAL 12
Ejemplo:
Si
2
3 2 1 ] [ k k k y + + = =

hallar la diferencia de primer orden.

Solucin:
2
3 2 1 ] [ k k k f Y
k
+ + = =

2 2 2
1
3 8 6 ) 1 2 ( 3 2 2 1 ) 1 ( 3 ) 1 ( 2 1 ] 1 [ k k k k k k k k f Y
k
+ + = + + + + + = + + + + = + =
+

k k k k k k f k f k f 6 5 ) 3 2 1 ( ) 3 8 6 ( ] [ ] 1 [ ] [
2 2
+ = + + + + = + = A

Como se observa, a partir del resultado del ejemplo anterior, ] [k f A es otra funcin que
depende de la misma variable k, por tanto se puede hablar de la segunda diferencia de ] [k f
(o primera diferencia de ] [k f A ). Esta se escribe:
] [ ] 1 [ ] [
2
k f k f k f A + A = A

y as sucesivamente para diferencias de orden mayor.

EJERCICIOS
Hallar la primera y segunda diferencia de cada una de las siguientes funciones.

1.
1 2 ] [
2
+ = k k k f

2.
k k g / 1 ] [ =

3.
) ( ln ] [ k k h =

CAPTULO I 13
AGUSTN SOTO OTLORA

1.1.2. ECUACIONES DE DIFERENCIA FINITA DE PRIMER ORDEN

Una ecuacin que relacione los valores de una funcin
] [k f y =
con una o varias de sus
diferencias finitas, se llama ecuacin de diferencia finita en ] [k f .
En adelante se llamar simplemente ecuaciones de diferencia. El orden de estas ecuaciones lo
determina la diferencia de mayor grado que se encuentre en la ecuacin.

Ejemplos:
1.
0 3
1
= +
+ k k
Y Y

2.
k Y Y
k k
+ =
+
4
1

3.
k
k k
Y Y ) 2 ( 3
1
= +
+

1.1.3. MODELAJE DE SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO MEDIANTE ECUACIONES
EN DIFERENCIAS

Como los sistemas de tiempo discreto que se usan aqu no son tomados del mundo fsico real (la
naturaleza) sino que son una invencin del hombre, normalmente no parten de un modelo
fsico, como ocurra en los sistemas de tiempo continuo, sino que directamente se representan
mediante algn tipo de modelo matemtico.

Lo ms normal es que los sistemas de tiempo discreto se representen grficamente mediante
diagramas de bloques, donde los elementos fundamentales son: multiplicacin por una
constante, sumador y retardo. As, un sistema de tiempo discreto puede representarse
mediante un diagrama de bloques con estos elementos bsicos y de l se puede obtener la
ecuacin en diferencias correspondiente. Se asume que u
k
es la entrada, y
k
es la salida y n es el
orden del sistema de tiempo discreto.

CONTROL DIGITAL 14
Ejemplo: Obtener un modelo matemtico para los voltajes de nodo V
k
(k= 1, 2, 3, , N) en la
red de resistencias R-2R.

FIGURA 1.2
Solucin: Planteando la ecuacin de suma de corrientes en l nodo k-1 (voltajes de nodo) se
obtiene:
0
1 1 1
2
1 1
2 1
=
(
+ +
k k k
V
R
V
R
V
R R R

0
1 1
2
5
2 1
=
k k k
V
R
V
R
V
R

O mejor
0 2 5 2
2 1
= +
k k k
V V V
para k=2, 3, 4, , N
Que es la ecuacin en diferencias que modela a los voltajes de nodo para la red R-2R. En el
nodo N se tiene la restriccin impuesta por la ecuacin
1
2
1
=
N N
V V

Ejemplo: Obtener la ecuacin en diferencias que modela al sistema de tiempo discreto de la
siguiente figura:

FIGURA 1.3

CAPTULO I 15
AGUSTN SOTO OTLORA

Solucin:
Del diagrama de bloques se obtiene: 1
=
k k k
ay u y

Y reorganizando queda la ecuacin de diferencias as:
k k k
u ay y = +
1

Ejemplo: Obtener la ecuacin en diferencias que permite modelar al sistema de tiempo discreto
representado por el diagrama de bloques de la siguiente figura:1.4

FIGURA 1.4

Solucin:
Del diagrama de bloques se tiene que: 2 3 2
2
8
2
4
1

+ + + =
k k k k k
u u y y y

quedando la ecuacin de diferencias as:
2 3 2
2
8
2
4
1

+ =
k k k k k
u u y y y

CONTROL DIGITAL 16

1.1.4. SOLUCIN DE ECUACIONES DE DIFERENCIA FINITA

Una funcin ] [k f Y = es una solucin de la ecuacin de diferencia finita si est definida para
todo k= 0, 1, 2, 3,... y satisface la ecuacin dada. , .

Ejemplo: Probar que
1 ] [
2
= = k k f Y
k
es una solucin de la ecuacin de diferencia:
1 2
1
+ =
+
k Y Y
k k

Solucin:
1 2 ] 1 [ ] 1 ) 1 [(
2 2
1
+ = + =
+
k k k Y Y
k k

o sea que la funcin ] [k f Y = cumple con la ecuacin de diferencia dada en el ejemplo.

Existen dos clases de soluciones para una ecuacin de diferencia finita: la solucin particular y
la solucin general.
Se llama solucin particular a aquella que no tiene constantes arbitrarias y cumple con la
definicin anterior de solucin, como en el caso del ejemplo.
Se llama solucin general a aquella que teniendo una o varias constantes arbitrarias, cumple con
la definicin anterior de solucin.
Ejemplo:
C k k f Y
k
+ = = 1 ] [
2
, donde C es una constante arbitraria, es tambin una
solucin de
1 2
1
+ =
+
k Y Y
k k
.
EJERCICIOS.
Dada la funcin ] [k f Y
k
= averiguar si es la solucin de la ecuacin correspondiente
1.
k Y
k
=
;
1
1
=
+ k k
Y Y

CAPTULO I 17
AGUSTN SOTO OTLORA

2.
k
k
Y ) 2 ( 4 =
;
0 2
1
=
+ k k
Y Y

3.
k k Y
k
* ) 1 ( 1 + + =
;
3 2
1
+ =
+
k Y Y
k k

4.
3 =
k
Y
;
0
1
=
+ k k
Y Y

5.
C
k k
Y
k
+
+
=
2
* ) 1 (
;
k Y Y
k k
=
+1
6.
k
Y
k
+
=
1
1
;
1 3
1
=
+ k k
Y Y

7.
2
3 1
1 +
+
=
k
k
Y
;
k
k
k
Y
Y
Y
+
=
+
1
1

8.
k
k
Y
|
.
|
\
|
+ =
2
1
1
;
3 2
1
= +
+ k k
Y Y

9.
) 1 2 ( 3
1
=
k
k
Y
;
1 2
1
=
+ k k
Y Y

10.
k
k
e Y =
;
k k k
Y e Y Y ) 1 (
1
+ =
+

1.1.5. ECUACIN DE DIFERENCIA LINEAL DE PRIMER ORDEN

Se llama ecuacin de diferencia lineal de primer orden con coeficientes constantes en Y
k
a toda
expresin de la forma:
] [
0 1 1
k f Y a Y a
k k
= +
+

CONTROL DIGITAL 18
con a
0
, a
1
constantes y ] [k f una funcin tal que k = 0, 1, 2, 3,
Ejemplos:
1.
1 3 5
1
+ = +
+
k Y Y
k k

2.
k
k k
Y Y 2 2
1
=
+

La ecuacin en diferencia de orden n es
k k k n k n n k n
U Y a Y a Y a Y a = + + + +
+ + +

0 1 1 1 1

Se recalca que estas ecuaciones son aplicables si y slo si el valor de la funcin en un perodo
cualquiera, est relacionado o depende del valor de dicha funcin en el perodo inmediatamente
anterior, adems la variable independiente debe tomar los valores enteros 0, 1, 2, 3,
Hasta aqu siempre se ha considerado el intervalo [k, k+1] y sus valores correspondientes de Y
k

y Y
k+1
en los extremos de este intervalo. Sin embargo, se puede presentar otra notacin,
considerando el intervalo [k-1, k], cuyo valor de ] [k f Y
k
= sern Y
k-1
y Y
k
respectivamente, por
tanto
k k
Y Y k f = A
1
] [

y la ecuacin de diferencia lineal de primer orden con coeficientes constantes se escribir:

] [
1 1 0 1
k f Y a Y a
k k
= +

Donde a
0
, a
1
son constantes y ] [
1
k f es una funcin que depende de k relacionada con ] [k f .
El manejo de estas ecuaciones es idntico al de las anteriores, simplemente que Y
k
de la
primera ecuacin corresponde a Y
k-1
de la segunda y Y
k+1
de la primera ecuacin corresponde a
Y
k
de la segunda.
Ejemplo: En un instante cualquiera, una seal es igual a las tres cuartas partes de la recibida en
el periodo anterior aumentada en 0.2. Plantear una ecuacin de diferencia que relacione dos
seales consecutivas.
Solucin:
2 . 0 75 . 0
1
+ =
+ k k
Y Y
tambin:
2 . 0 75 . 0
1
+ =
k k
Y Y

CAPTULO I 19
AGUSTN SOTO OTLORA

A manera de ejemplo, consideremos una interesante poblacin de canbales a la cual se le toma
muestras de la poblacin cada 15 aos, esta crece la mitad en este periodo. Adems el
muestreo ha demostrado que dichos canbales siempre se comen (literalmente) el 80% de la
poblacin que haba hace dos periodos de muestreo, es decir, 30 aos y que adems, canbales
inmigrantes de otros pueblos llegan a esta poblacin.
Este es un tpico problema de sistemas discretos y queremos modelarlo mediante un ecuacin
de diferencia, para ello suponemos un periodo de muestreo de 15 aos y llamaremos a ] [k y la
salida, es decir, el periodo en que queremos conocer la poblacin de canbales, donde k puede
tomar valores de 0, 1, 2, 3, etc., y ] [k u la asumimos como la entrada, es decir los canbales
inmigrantes de otros pueblos, as la poblacin de canbales en cualquier periodo k (recordar que
un periodo son 15 aos) ] [k y , est dada por:
] [ ] 2 [ 8 . 0 ] 1 [ 5 . 1 ] [ k u k y k y k y + =
Donde ] 1 [ k y y ] 2 [ k y representan la poblacin de canbales de hace uno y dos periodos
respectivamente.
Se puede organizar la ecuacin de tal forma que:
] [ ] 2 [ 8 . 0 ] 1 [ 5 . 1 ] [ k u k y k y k y = +
O tambin
] 2 [ ] [ 8 . 0 ] 1 [ 5 . 1 ] 2 [ + = + + + k u k y k y k y
Las anteriores ecuaciones de diferencia modelan el sistema discreto propuesto.

1.1.6. SOLUCIN DE LAS ECUACIONES DE DIFERENCIA

Uso de la tabla
Un mtodo para resolver una ecuacin de diferencia, no muy prctico pero interesante para
conocer la dinmica del sistema es la construccin de una tabla en la cual se van registrando las
salidas y entradas para los respectivos periodos en el tiempo conforme ste avanza. Para
explicar este mtodo, retomemos el ejemplo de la poblacin de canbales y calculemos cual
sera la oblacin en 60 aos, es decir 4 periodos de muestreo, suponiendo que en un instante
CONTROL DIGITAL 20
inicial la poblacin existente son los 2 canbales que cada periodo llegan, inmigrantes de otros
pueblos que se toman como entrada al sistema. Conociendo la ecuacin de diferencia:

] [ ] 2 [ 8 . 0 ] 1 [ 5 . 1 ] [ k u k y k y k y + =
Construimos nuestra tabla as:

k ] [k y ] 1 [ k y ] 2 [ k y ] [k u
0 2 0 0 2
1 5 2 0 2
2 7.9 5 2 2
3 9.85 7.9 5 2
4 10.45 9.85 7.9 2

De la tabla anterior, se llega a la conclusin de que la poblacin de canbales en 60 aos es de
10.45.
Como se puede observar, este mtodo es muy conveniente para mirar la dinmica del sistema,
pero que tal si la pregunta fuera cual es la poblacin en 1000 aos?. La construccin de la tabla
para resolver esta inquietud es muy tediosa, de ah que mejor se empleen mtodos
matemticos para resolver este tipo de ecuaciones de diferencia

CAPTULO I 21
AGUSTN SOTO OTLORA

FIGURA 1.5
Caso 1: Si todas las races r
i
son diferentes, la solucin general es:
, ] [
1
=
=
n
i
k
i i
r c k y
0 > k
De las condiciones iniciales se determinan las constantes c
i
:
, ] [
1
=
=
n
i
k
i i
r c k y
k= 0, 1, 2, ,n -1

CONTROL DIGITAL 22
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(

n
n
n
n n
n
c
c
c
r r r
r r r
y
y
y
y
2
1
1 1
2
1
1
2 1
1 1 1
] 3 [
] 2 [
] 1 [
] 0 [

Si todas las r
i
son diferentes, el conjunto de ecuaciones resultante de esta matriz siempre se
puede resolver. Es posible que algunas races as como algunas constantes sean complejas
conjugadas, pero para condiciones iniciales reales, la solucin siempre ser real.
Caso 2: en caso de que se presenten races reales repetidas con multiplicidad m, se tiene que
adicionar a la solucin y a la matriz, trminos como:

k
i
m
k
i
k
i
r k kr r
1
, , ,

Ejemplo:
Resolver la siguiente ecuacin homognea:
0 ] [ 12 ] 1 [ 16 ] 2 [ 7 ] 3 [ = + + + + k y k y k y k y
Con condiciones iniciales y[0]=1, y[1]=3, y[2]=0.
La ecuacin caracterstica 0 12 16 7
2 3
= + r r r tiene las siguientes races:
r
1
=3, r
2
= r
3
=2
La solucin general est dada por:
k k k
kc c c k y 2 2 3 ] [
3 2 1
+ + =

k k
kc c c k y 2 ) ( 3 ] [
3 2 1
+ + =

Las constantes se calculan de:
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
3
2
1
8 4 9
2 2 3
0 1 1
0
3
1
c
c
c

CAPTULO I 23
AGUSTN SOTO OTLORA

De donde c
1
=-8, c
2
=9 y c
3
=4.5. Obtenindose la solucin:
k k
k k y 2 ) 5 . 4 9 ( 3 ) 8 ( ] [ + + =

Caso 3: En el caso de tener races conjugadas complejas, se puede probar que para
condiciones iniciales reales, las constantes c
i
son tambin conjugadas complejas. Esto resultar
en una solucin real.

Por ejemplo si:
| j
i
r Re =
,
0
0
| j
i
e R c =

) (
1
Re
| j
i
r

+
=
,
) (
0 1
0
| j
i
e R c

+
=

De la solucin general:
=
=
n
i
k
i i
r c k y
1
, ] [
0 > k

Se tiene que:

) (
0
) (
0 1 1
0 0
| | | | + +
+ +
+ = +
k j k k j k k
i i
k
i i
e R R e R R r c r c

) cos( 2
0 0 1 1
| | + = +
+ +
k R R r c r c
k k
i i
k
i i

CONTROL DIGITAL 24

Ejemplo: Supngase la ecuacin de diferencia de segundo orden:

0 ] [ ] 1 [ 2 ] 2 [ = + + + k y k ay k y

Esta ecuacin tiene como ecuacin caracterstica asociada a 0 1 2
2
= + ar r cuyas races
son:
1 ,
2
2 1
= a a r r

Lo que implica una solucin homognea de la forma:
k k
r c r c k y
2 2 1 1
] [ + =

As:
( ) ( )
k k
a a c a a c k y 1 1 ] [
2
2
2
1
+ + =

Dependiendo de a, la solucin puede tener diferentes formas:
Si a <1, las races son complejas y significa que:
0 1 0 1
2 2
> < a a
Por tanto:
2
2 , 1
1 a j a r =

CAPTULO I 25
AGUSTN SOTO OTLORA

De donde:
1 ) 1 (
2 2
1
= + = = a a r R

Las races se pueden escribir como:

) (
1
Re
| j
r =

) (
2
Re
| j
r

=

R=1
|
|
.
|
\
|

=

a
a ) 1 (
tan
2
1
|

La solucin es
) cos( 2 ] [
0 0
| | + = k R k y
donde 0 0
, | R
depende de las condiciones
iniciales.
Si a=1 se tiene una raz que se repite:
1
2 1
= = r r
, de donde la solucin es:
k
k c c k y 1 ) ( ] [
2 1
+ =

Si a= -1 las races son: 1
2 1
= = r r , de donde la solucin es:
k
k c c k y ) 1 )( ( ] [
2 1
+ =

Si a>1 entonces tenemos races reales y se puede aplicar el caso 1.
La ecuacin no homognea
La solucin de la ecuacin general se obtiene mediante la adicin de una solucin particular a la
solucin de la ecuacin homognea, dicha solucin particular no necesariamente satisface las
condiciones iniciales. Una solucin particular puede encontrarse con el mtodo de variacin de
parmetros o el mtodo de parmetros indeterminados. Este ltimo mtodo propone una
CONTROL DIGITAL 26
solucin particular semejante al lado derecho de la ecuacin pero con un parmetro
indeterminado o.
Algunas de las soluciones propuestas dependiendo del lado derecho de la ecuacin se muestran
en el siguiente cuadro:

Lado derecho de la ecuacin
en un instante k
Solucin propuesta
k
n
k

k
a

k n
a k

| k a k
k n
cos

0 1
o o + k

Polinomio p(k) de
grado m

=
n
i
i
i
k
0
o

k
a o

k
n
i
i
i
a k |
.
|
\
|
=0
o

) cos(
0
0
| | o + |
.
|
\
|
=
k a k
k
n
i
i
i

] [ 1 k ] [ 1 k o

Si a
| j
e
son races de multiplicidad m de la ecuacin caracterstica, entonces la

CAPTULO I 27
AGUSTN SOTO OTLORA

solucin propuesta debe ser multiplicada por
m
k
.

Ejemplo: Resolver la siguiente ecuacin:
k
k y k y k y k y ) 1 ( ] [ 12 ] 1 [ 16 ] 2 [ 7 ] 3 [ = + + + +

Con condiciones iniciales y[0]=1, y[1]=3, y[2]=0.
El lado derecho de la ecuacin es una serie de potencias y por tanto seleccionamos una solucin
particular de la misma serie de potencias. As, se puede seleccionar:
k
k y ) 1 ( ] [ =o

Sustituyendo:
k k k k k
) 1 ( ) 1 ( 12 ) 1 ( 16 ) 1 ( 7 ) 1 (
1 2 3
= +
+ + +
o o o o

Lo que resulta en:
k k k k k
) 1 ( ) 1 ( 12 ) 1 ( ) 1 ( 16 ) 1 ( ) 1 ( 7 ) 1 ( ) 1 (
1 2 3
= + o o o o

De donde
k k
) 1 ( ) 1 ( 36 = o

Por tanto
36
1
= o .
Teniendo en cuenta que la solucin a la ecuacin homognea ya fue calculada en el ejemplo
anterior, la solucin general es:
CONTROL DIGITAL 28
k k k
kc c c k y ) 1 (
36
1
2 ) ( 3 ] [
3 2 1
+ + =

k k k
kc c c k y 2 ) ( 3 ) 1 (
36
1
] [
3 2 1
+ + = +

Ahora calculamos las constantes c
i
.

(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
3
2
1
8 4 9
2 2 3
0 1 1
36 / 1
36 / 107
36 / 37
c
c
c

Resultando
,
36
279
1
= c

,
36
316
2
= c

,
36
156
3
= c

Retomando ahora el problema de canbales y conociendo su ecuacin de diferencia dada por:

] 2 [ ] [ 8 . 0 ] 1 [ 5 . 1 ] 2 [ + = + + + k u k y k y k y

Podemos encontrar la solucin de la anterior ecuacin y de esa forma conocer la poblacin de
canbales en cualquier periodo k sin necesidad de construir una tabla. Para ello, empezamos
por la solucin a la ecuacin homognea y por tanto necesitamos conocer las races de la
ecuacin caracterstica:
0 8 . 0 5 . 1
2
= + r r

CAPTULO I 29
AGUSTN SOTO OTLORA

Cuyas races son:
j r r 4873 . 0 75 . 0 ,
2 1
=
o expresadas de otra forma:
894 . 0 ) 487 . 0 ( ) 75 . 0 (
2 2
= + = R y

s
rad
576 . 0 14 . 33
75 . 0
487 . 0
tan
1
= =
|
.
|
\
|
=

|

De donde:
576 . 0
1
) 894 . 0 (
j
e r =

576 . 0
2
) 894 . 0 (
j
e r

=

Lo que implica una solucin homognea de la forma:
k j k k j k
e c e c k y
) 576 . 0 (
2
) 576 . 0 (
1
) 894 . 0 ( ) 894 . 0 ( ] [

+ =

Ahora solucionamos la ecuacin particular : ] [ o = k y
El lado derecho de la ecuacin es una entrada paso de la forma 2(1[k]) y por tanto la solucin
propuesta tendr la forma o(1[k]), as en la ecuacin:

] 2 [ ] [ 8 . 0 ] 1 [ 5 . 1 ] 2 [ + = + + + k u k y k y k y

Se sustituye la solucin propuesta y por tanto: 2 8 . 0 5 . 1 = + o o o
De donde 666 . 6 = o
Por consiguiente la solucin total ser:
666 . 6 ) 894 . 0 ( ) 894 . 0 ( ] [
) 576 . 0 (
2
) 576 . 0 (
1
+ + =
k j k k j k
e c e c k y

Teniendo en cuenta las races complejas la solucin se puede escribir como:
CONTROL DIGITAL 30
666 . 6 ) 576 . 0 cos( ) 894 . 0 ( 2 ] [
0 0
+ + = | k R k y
k

Ahora con condiciones iniciales y[0]=2, y[1]=5 se tiene que:

666 . 6 cos 2 2
0 0
+ = | R

666 . 6 ) 576 . 0 cos( ) 894 . 0 ( 2 5
0 0
+ + = | R

As tenemos que:
666 . 4 cos 2
0
= | R

864 . 1 ) 576 . 0 cos( 2
0
= + | R

De las anteriores ecuaciones se obtiene que:
666 . 4 cos 2
0
= | R

763 . 3 2
0
= | sen R

Y as:
994 . 5 2
0
= R

82 . 3
994 . 5
666 . 4
cos
1
=
|
.
|
\
|
=

|

De donde la solucin total estar dada por:

666 . 6 ) 82 . 3 576 . 0 cos( ) 894 . 0 ( 994 . 5 ] [ + + = k k y
k

1.2 DEFINICIN DE LA TRANSF_Z
Sea x(t) : Seal en tiempo continuo
x(kT) : Seal en tiempo discreto

CAPTULO I 31
AGUSTN SOTO OTLORA

La transformada z se define de la siguiente manera:
Z[x(kT)] = X(z) =
0
) (
k
k
z kT x

= x(0) + x(T) z
-1
+ x(2T) z
-2
+ + x(kT) z
k
+

1.3 TZ DE FUNCIONES ELEMENTALES

1.3.1 ESCALN UNITARIO
x(kT) =1, kT > 0 , y x(kT) = 0, kT s 0

Reemplazando en la definicin
=
0
* ) ( ) (
k
k
z kT x z X
; donde 1 ) ( = kT x
k
k
k
k
k
k
z z z z s z z z X

+ + + + + = = =

3 2 1
0 0
1 * 1 ) (
Ec. (1)

Si multiplicamos la ecuacin (1) en ambos miembros por z
1 3 2 1
1
+
+ + + + + + =
k
k
z z z z z zs
Ec. (2)
Si restamos la ecuacin (2) - (1)
k k
k k
z z z z z z z z z s zs
+
+ + + + + + =
3 2 1 1 3 2 1
1 1

k
k
z z z s

+ = ) 1 (

CONTROL DIGITAL 32
1
+
=

z
z z
s
k
k
1 1
1
lim lim
+
=

z
z
z
z
sk
k k

1 1
1
) (
1
=

z
z
z
z X

La anterior relacin se obtiene por Matlab de dos formas:
Utilizando la definicin de la transformada Z
>> syms z k %se crean las variables simblicas z,k
>> f=symsum(z^(-k),k,0,inf);
>> pretty(f) %se arregla la presentacin
z
------
-1 + z
Utilizando el comando ztrans

>> g=1^(k); %se crea la funcin a transformar
>> f=ztrans(g); %se calcula la transformada z
z
------
-1 + z

CAPTULO I 33
AGUSTN SOTO OTLORA

Para graficar la seal escaln unitaria discreta por Matlab, se hace:
% GENERACIN DE ESCALN UNITARIO DISCRETO
x = ones (1,11); % define once valores de 1's
v = [0 10 0 2]; % define valores de ejes
axis (v);
plot (x,'ro') % grafica crculos de color rojo
xlabel ('k') % asigna rotulo al eje x
ylabel ('x(k)') % asigna rotulo al eje y
title (ESCALON UNITARIO DISCRETO)

FIGURA 1.6

CONTROL DIGITAL 34
1.3.2 RAMPA UNITARIA

% GENERACIN DE LA RAMPA UNITARIA DISCRETA
k = 0:10; % define valores de k
x = k; % funcin rampa para x
axis([0 10 0 10]); % define ejes
grid % rejilla para grafica
plot(k, x,'ro') % grafica x en funcin de k
xlabel('k'); % rotulo para eje x
ylabel('x(k)'); % rotulo para eje y
title('RAMPA UNITARIA DISCRETA')

FIGURA 1.7

CAPTULO I 35
AGUSTN SOTO OTLORA

creta seal dis
para k
, , , , para k
,
kT,
x (kT)
0
3 2 1 0

0 <
=
=
= = =
0

k
- k
z * kT Z[kT] Z[x(kT)] X(z)

k
k
kz z z z s

+ + + + + =
3 2 1
3 2 0
Ec. (1)

Si multiplicamos la ecuacin (1) en ambos miembros por z
k
k
z k z z z zs

+ + + + + + = ) 1 ( 4 3 2 1
3 2 1
Ec. (2)

k k
k k
kz z z z kz z z z s zs
+
+ + + + + =
3 2 1 1 3 2 1
3 2 4 3 2 1

k
k
z z z z z s

+ + + + + =
3 2 1
1 ) 1 (

Del ejercicio anterior se tiene que
1
1
3 2 1
= + + + + +

z
z
z z z z
k

2
) 1 ( 1
1
*
1
=

=
z
Tz
z z
z
s
k

( )
( )
2 2
1
1
1
1
) (
z
Tz
z
Tz
z X

CONTROL DIGITAL 36


>> f=symsum(z^(-k)*k,k,0,inf);
z
---------
2
(-1 + z)

>> g=k; %se crea la funcin a transformar
z
---------
2
(-1 + z)

1.3.3 POTENCIAL: a
k
(a = constante)
%GENERACION DE LA FUNCION POTENCIAL x(k) = 2
k

k=linspace(0,5,20); % define valores de k

CAPTULO I 37
AGUSTN SOTO OTLORA

x=2.^ k; % funcin potencial
grid % rejilla para grfica
plot(k, x,'ro') % grfica x en funcin de k
title('POTENCIAL DISCRETA')

FIGURA 1.8

creta seal dis
para k
, , , , para k
,
, a
x (k)
k
0
3 2 1 0

0 <
=
=

CONTROL DIGITAL 38
=
=0
) (
k
- k k
z a z X
k k
k
z a z a z a az s

+ + + + + =
3 3 2 2 1
1
Ec. (1)
1
az
) 1 ( 1 3 3 2 2 1 1 + +
+ + + + + =
k k k k
k
z a z a z a z a az s az
Ec. (2)

k k k k k k
z a z a z a az z a z a z a z a az sk sk az
+ +
+ + + + + =
3 3 2 2 1 ) 1 ( 1 3 3 2 2 1 1
1

) 1 ( 1 1
1 ) 1 (
+ +
+ =
k k
z a az sk

1
1
1
) 1 ( 1
+
=

+ +
az
z a
sk
k k

1
) 0 ( 1
1
1 1
1
1
lim lim
1
1
1
1
1
1
+
=
+
=
+
=

az
z a a
az
z z a a
az
z z a a
sk
k k
k k

a z
z
z a
z
az az
sk
z
a
k

=
+
=

1
1
1
1
1
) 0 ( 1
lim
1 1
a z
z
az
z X
=
1
1
1
) (



>> syms z k a %se crean las variables simblicas z, k, a
>> f=symsum(z^(-k)*a^(k),k,0,inf);
CAPTULO I 39
AGUSTN SOTO OTLORA

z
- -----
a - z


>> syms z k a %se crean las variables simblicas z, k, a
>> g=a^(k); %se crea la funcin a transformar
z
------------
a (-1 + z/a)

1.3.4 EXPONENCIAL: e
-akT
(a = constante)

%GENERACION DE LA FUNCION EXPONENCIAL x(k) = e
-2k

k = linspace (1,5,20); % define valores de k con
% espaciamiento lineal
x = exp(-2* k); % funcin exponencial
grid % rejilla para grfica
plot(k, x,'bo') % grfica x en funcin de k
CONTROL DIGITAL 40
title('EXPONENCIAL DISCRETA')

FIGURA 1.9

creta seal dis
para k
, , , , para k
,
, e
x (k)
akT
0
3 2 1 0

0
<
=
=

=
0
) (
k
- k akT
z e z X

k akT aT aT aT
k
z e z e z e z e s

+ + + + + =
3 3 2 2 1
1
Ec. (1)
CAPTULO I 41
AGUSTN SOTO OTLORA

1
z e
aT

) 1 ( 3 3 2 2 1 1 +
+ + + + =
k akT aT aT aT aT
z e z e z e z e sk z e
Ec.
(2)

k akT aT aT aT k akT aT aT aT
k k
aT
z e z e z e z e z e z e z e z e s s z e
+
+ + + + =
3 3 2 2 1 ) 1 ( 2 3 3 2 2 1 1
1

1 ) 1 (
1 1
=

z e z e sk
akT aT

1
1
1
1
=

z e
z e
sk
aT
akT

1
1 ) 0 (
1
1 1
1
1
lim lim
1
1
1
1
1
1

z e
z e
z e
z e e
z e
z e
sk
aT
aT
aT
aT
aT
akT
k k

aT aT aT
k
k
e z
z
z e z e
s

=
=
1 1
1
1
1
1
lim

aT aT
e z
z
z e
z X

=
1
1
1
) (



CONTROL DIGITAL 42
>> syms z k a T %se crean las variables simblicas z k a T
>> f=symsum(z^(-k)*exp(-a*k*T),k,0,inf);
z exp(a T)
---------------
-1 + z exp(a T)


>> syms z k a T %se crean las variables simblicas z k a T
>> g=exp(-a*k*T); %se crea la funcin a transformar
z
--------------------------
/ z \
exp(-a T) |-1 + ---------|
\ exp(-a T)/

1.3.5 SENOIDAL : sen(wkT)

%GENERACION DE LA FUNCION SENO:
x(k) = sen(wkT)
k = linspace(1,20); % define valores de k con espaciamiento
lineal

CAPTULO I 43
AGUSTN SOTO OTLORA

x = sin(k); % funcin exponencial
grid % rejilla para grafica
plot(k, x,'bo') % grafica x en funcin de k
ylabel('x(k) =seno(k)'); % rotulo para eje y
title('SENOIDAL DISCRETA')

FIGURA 1.10

creta seal dis
para k
, , , , para k
,
, kT
x (k)
0
3 2 1 0

0
) sen(
<
=
=
e

X(z) = Z[x(k)] = Z[sen(wkT)]

CONTROL DIGITAL 44
Por al ecuacin de Euler:

Sen(wkT) = (1/2j) ( e
jwkT
- e
jwkT
), reemplazando,

Z[sen(wkT)] = Z[(1/2j)( e
jwkT
- e
jwkT
)],
aplicando la transf_z de la exponencial,

1 1
1
1
2
1
1
1
2
1
) (

- =
z e j z e j
z X
T j T j e e

reemplazando las exponenciales :

2 1
1
) cos( 2 1
) sen(
) (

+
=
z T z
T z
z X
e
e

1.4 PROPIEDADES Y TEOREMAS.

1.4.1 MULTIPLICACIN POR UNA CONSTANTE
Z[a x(k)] = a Z[x(k)] = a X(z)

1.4.2 LINEALIDAD
Si x(kT) = a f(kT) + b g(kT), entonces,
X(z) = a F(z) + b G(z)

1.4.3 MULTIPLICACIN POR a
k

Si y(kT) = a
k
x(kT), entonces,
CAPTULO I 45
AGUSTN SOTO OTLORA

Z[a
k
y(kT)] =
=0 k
a
k
x(kT) z
k

=0 k
x(kT) (a
-1
z)
k
= X(a
-1
z)

1.4.4 TEOREMA DE TRASLACIN
Si y(kT) = e
- akT
x(kT), entonces,
Z[e
- akT
x(kT)] =
=0 k
e
-akT
x(kT) z
k

=0 k
x(kT) (e
aT
z)
k
= X(e
aT
z)

1.4.5 TEOREMA DEL CORRIMIENTO

Corrimiento hacia atrs:
Z[x(k-n)T] = z
n
Z[x(k)] = z
n
X(z)

Corrimiento hacia adelante:
Z[x(k+n)T] = z
n
[ X(z)
=
1
0
n
k
x(kT)*z
k
]

= z
n
X(z) - z
n
x(0) - z
n-1
x(1) - z
n-2
x(2) - - z x(n-1)

Ejemplo:

Z[x(k+3)T] = z
3
X(z) - z
3
x(0) - z
2
x(1) - z

x(2)

CONTROL DIGITAL 46
1.4.6 SUMA DE FUNCIONES
Sea y(k) =
=
k
h 0
x(h) , para k = 0,1, 2,
y(k) = x(0) + x(1) + x(2) + + x(k-1) + x(k)
y(k-1) = x(0) + x(1) + x(2) + + x(k-1), restando estas dos expresiones,
y(k) - y(k-1) = x(k), sacando Transf._Z,
Y(z) z
1
Y(z) = X(z), entonces despejando Y(z) se tiene que:
) (
1
1
) (
1
z X
z
z Y -
=

.4.7 TEOREMA DEL VALOR INICIAL

Si el lmite lim X(z) existe, entonces el valor inicial de x(k) = x(0) es igual a:
) ( ) 0 ( z X lim x
z
=

1.4.8 TEOREMA DEL VALOR FINAL
El valor final de x(k), o sea, cuando
k
(Si X(z) es estable) , es:
| | ) ( ) 1 ( lim ) ( lim ) (
1
1
z X z k x x
z k

= =

EJEMPLO 1-1
Encontrar la transformada Z de una funcin escaln de amplitud 4 y desfase en atraso de 3
periodos de muestreo.
Solucin:
x(kT) = 4*u(kT- 3T), asumiendo T = 1 por simplicidad,
x(k) = 4u(k-3)
Z[4u(k-3)] = 4Z[u(k-3)] = 4 z
- 3
Z[u(k)]

aplicando teorema de corrimiento en atraso
CAPTULO I 47
AGUSTN SOTO OTLORA

X(z) = 4 z
-3
(1/ (1-z
1
)) = 4 / (z
3
z
2
)

EJEMPLO 1-2
Obtener la transformada Z de y(k) = 5
k 2
para k = 1, 2, 3, .... e igual a cero para k s 0.
Solucin:
Sea x(k) = 5
k
, entonces y(k) = x(k 2) = 5
k 2

Z[y(k)] = Z[5
k 2
] = Z[x(k -2)] = z
2
Z[x(k)] = z
- 2
Z[5
k
] = z
2
* 1/(1 5 z
1
)
Z[5
k 2
] = 1 / (z
2
5 z)

EJEMPLO 1-3
Obtener la transformada Z de y(k) =k e
5k
para k = 1, 2, 3, .... e igual a cero para k 0.
Solucin:
Sea x(k) = k, entonces, X(z) = z
1
/ (1 z
1
)
2
, y adems, y(k) = e
5k
x(k ) ,
Aplicando teorema de traslacin,
Z[y(k)] = Z[k e
5k
] = X(e
5k
z )] , reemplazando , en X(z) se tiene:
Y(z) = (e
5k
z)
1
/ (1 (e
5k
z)
1
)
2
= e
- 5k
z
1
/ (1 - e
- 5k
z
1
)
2

EJEMPLO 1-4
Determinar el valor inicial x(0) de una seal si su transformada Z es igual a :
) 1 )( 1 (
) 1 (
) (
1 5 1
1 5

=
z e z
z e
z X
k
k

Aplicando el Teorema de valor inicial,
0
) 1 )( 1 (
) 1 (
) ( ) 0 (
1 5 1
1 5
=

= =

k
k
z
e
e
z X lim x

CONTROL DIGITAL 48
EJEMPLO 1-5
Determinar el valor final x() de una seal si su transformada Z es igual a:
) 1 (
1
) 1 (
1
) (
1 5 1
=
z e z
z X

| | 1
1
1
1 ) ( ) 1 ( ) ( ) (
1 5
1
1
1
1
=
(
= = =

z e
z
lim z X z lim k x lim x
z z k

EJEMPLO 1-6
Obtener la transformada Z de la figura dada. Tiempo de muestreo = 1.0

FIGURA 1.11

Si x(k) = (1/3)k (rampa de pendiente 1/3)
y(k) = x(k) x(k- 3), entonces,
Y(z) = z[y(k)] = z[(1/3)k] z
- 3
z[(1/3)k]
2 1
3 1
2 1
1 3
2 1
1
) 1 (
) 1 (
3
1
) 1 (
*
3
1
) 1 ( 3
1
) (

- =
- =
z
z z
z
z z
z
z
z Y

CAPTULO I 49
AGUSTN SOTO OTLORA

1.5 TRANSFORMADA Z INVERSA

Con la transformada Z inversa se obtiene la seal discreta en los instantes de muestreo x(kT).
Los siguientes son los mtodos ms utilizados para obtener la transformada Z inversa.

1.5.1 MTODO DE DIVISIN DIRECTA

El mtodo consiste en arreglar la funcin X(z) en trminos de z
1
tanto el numerador como el
denominador, dividir algebraicamente el numerador entre el denominador y su cociente
mediante comparacin con la definicin de X(z) encontrar la seal x(kT).
=
0
) (
k
k
z k x
x(0) + x(1) z
1
+

x(2) z
1
+ x(3) z
3
+ + x(k) z
k

EJEMPLO 1-7
Obtener la transformada Z inversa x(k) de:
16 . 0
10 5
) 2 . 0 )( 8 . 0 (
10 5
) (
2
+
+
=

+
=
z z
z
z z
z
z X
multiplicando numerador y denominador por z
2
,
2 1
2 1
16 . 0 1
10 5
) (

+
+
=
z z
z z
z X
dividiendo numerador entre denominador, se tiene,
X(z) = 5 z
1
+ 15 z
2
+ 14.2 z
3
+ 11.8 z
4
+
Comparando con la definicin de X(z), se obtiene que:
X(0) = 0, x(1) = 5, x(2) =15, x(3) = 14.2, x(4) = 11.8,
Si se quiere obtener ms muestras de la seal, es mejor aplicar Matlab de esta forma:
% EJEMPLO 1-6: DE TRANSFORMADA Z INVERSA
x = [1 zeros(1,40)]; % para k = 40 muestras
num = [0 5 10]; % coeficientes del numerador
den = [1 -1 0.16]; % coeficientes del denominador
CONTROL DIGITAL 50
y = filter(num,den,x) % obtencin de las 40 muestras
k = 0:40;
plot(k,y,'ro',k,y,'-')
xlabel('k')
ylabel('y(k)')

Los 40 resultados obtenidos de x(0) hasta x(39) son:
0 5.0000 15.0000 14.2000 11.8000 9.5280 7.6400
6.1155 4.8931 3.9146 3.1317 2.5054 2.0043 1.6035
1.2828 1.0262 0.8210 0.6568 0.5254 0.4203 0.3363
0.2690 0.2152 0.1722 0.1377 0.1102 0.0882 0.0705
0.0564 0.0451 0.0361 0.0289 0.0231 0.0185 0.0148
0.0118 0.0095 0.0076 0.0061 0.0048 0.0039
Cuya representacin es la siguiente:

FIGURA 1.12

CAPTULO I 51
AGUSTN SOTO OTLORA

1.5.2 MTODO DE FRACCIONES PARCIALES

Consiste el mtodo en expandir la funcin X(z) en fracciones parciales con el fin de que queden
trminos ms simples y luego encontrar a cada fraccin la transformada Z inversa.
EJEMPLO 1-8
Obtener la transformada Z Inversa de:
6 11 6
29 44 26 5
) (
2 3
2 3
+ + +
+ + +
=
z z z
z z z
z X

Para representar esta funcin en fracciones parciales usamos el comando Matlab residue que
encuentra los valores del vector r, del vector p y del trmino independiente k segn la siguiente
expresin:
k
p z
r
p z
r
p z
r
z X
n
n
+
=
2
2
1
1
) (

Usando Matlab:
num = [5 26 44 29];
den = [1 6 11 6];
[r, p, k] = residue(num,den)
% Los resultados son:
r = [-2 -5 3], p = [-3 -2 -1], k = 5,

por tanto, las fracciones parciales quedan :
5
1
3
2
5
3
2
) ( +
+
+
+
+
+
=
z z z
z X

Multiplicando por z
-1
:
5
1
3
2 1
5
3 1
2
) (
1
1
1
1
1
1
+
+
+
+
+
+
z
z
z
z
z
z
z X

Si se supone que:
CONTROL DIGITAL 52
v(k) = a
k

Z[a
k 1
] = Z[v(k -1)] = z
1
Z[v(k)] = z
- 1
Z[a
k
] = z
1
* 1/(1 a z
1
)
entonces ,
x(k) = -2(-3)
k 1
-5(-2)
k 1
+3(-1)
k 1
+ 5
k

donde
k
es el delta kronecker (delta de Dirac en control continuo) cuya transformada Z es igual
a 1.

1.5.3 MTODO DE LOS RESIDUOS
El mtodo plantea que:
x(kT) =
=
m
i 1
(residuos de X(z) z
k - 1
en el polo z = z
i
)
x(kT) = k
1
+ k
2
+ + k
m

(a) Si X(z) z
k 1
tiene un polo simple en z = z
i
, entonces, el residuo es :
| |
1
* ) ( * ) (

=
k
i
z z
i
z z X z z lim k
i

(b) Si X(z) z
k 1
tiene un polo mltiple en z = z
i
de orden q, entonces,
el residuo es:
| |
1
1
1
* ) ( * ) (
)! 1 (
1

c
c
=
k q
i
q
q
z z
i
z z X z z
z
lim
q
k
i

EJEMPLO 1-9

CASO POLO SIMPLE.

Se halla
CAPTULO I 53
AGUSTN SOTO OTLORA

tiene tres polos simples en z=2, z=3, z=1

Calculo de

POR MATLAB

num=[0 0 1 0];% coeficientes del numerador hay que colocar los ceros para
hallar Xz1
den=[1 -6 11 -6];% coeficientes del denominador
Xz=tf(num,den,-1); % funcin de transferencia en trminos de z
pole(Xz)% obtencin de polos
% la funcin tiene polos simple en z =2, z=3 z=1
% se debe reconstruir la funcin para aplicar el
CONTROL DIGITAL 54
% comando limit de Matlab
syms z
Xz1 = sum(num.*[z^3 z^2 z 1])/sum(den.*[z^3 z^2 z 1])
% a) clculo del residuo para k1,k2,k3 plos simples
syms z k
k1 =limit ((z-2)*Xz1*z ^(k-1),z,2)
k2=limit((z-3)*Xz1*z^(k-1),z,3)
k3=limit((z-1)*Xz1*z^(k-1),z,1)
%X(k)=k1+k2+k3

CASO POLO MULTIPLE.

2 . 0 05 . 1 8 . 1
9 3
) (
2 3
2
+

=
z z z
z z
z X

X(k)=K
1
+K
2
Hallamos K
1
que corresponde al polo simple
( )
( )( )
(
1
2
2
8 . 0
1
*
5 . 0 8 . 0
9 3
* 8 . 0 lim
k
z
z
z z
z z
z k

( )
( )
(

=

k
z
z
z
z
k *
5 . 0
9 3
lim
2
8 . 0
1

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
09 . 0
8 . 0 * 6 . 6
3 . 0
8 . 0 * 2 . 2 * 3
5 . 0 8 . 0
8 . 0 * 3 8 . 0 * 3
2 2
1
k k k
k

=
=

( )
k
k 8 . 0 3 . 73
1
=

Ahora hallamos K
2
que corresponde al polo mltiple
CAPTULO I 55
AGUSTN SOTO OTLORA

| |
1
1
1
* ) ( * ) (
)! 1 (
1

c
c
=
k q
i
q
q
z z
i
z z X z z
z
lim
q
k
i

Ahora resolvamos el mismo ejercicio por MAT-LAB
CONTROL DIGITAL 56
% EJEMPLO 1-9 : PROGRAMA EN MATLAB
num=[0 3 -9 0]; % coeficientes del numerador
den=[1 -1.8 1.05 -0.2];% coeficientes del denominador
Xz=tf(num,den,-1); % funcin de transferencia en
% trminos de z
pole(Xz) % obtencin de polos

% la funcin tiene un polo simple en z = 0.8 y un polo
% doble en z = 0.5
% se debe reconstruir la funcin para aplicar el
% comando limit de Matlab
syms z
Xz1 = sum(num.*[z^3 z^2 z 1])/sum(den.*[z^3 z^2 z 1]);

% a) clculo del residuo para el polo simple
syms z k
k1 =limit ((z-0.8)*Xz1*z ^(k-1),z,0.8)
% k1 = -220/3*4^ k/(5^ k)

% b) clculo del residuo para el polo doble
h=diff((z-0.5)^2*Xz1*z^(k-1),1) % primera derivada
k2=limit(h,z,0.5)
%K2=1/3*(220+150*k)/(2^k)

x(k) = k1 + k2 = -220/3*4^ k/(5^ k) + 1/3*(220+150*k)/(2^k)

1.5.4 UTILIZANDO MATLAB PARA HALLAR Z INVERSA
CAPTULO I 57
AGUSTN SOTO OTLORA

Para calcular una transformada Z inversa se utiliza el comando iztrans

>> g=z/(z-1); %se crea la funcin a transformar
>> f=iztrans(g);%se calcula la transformada z inversa

1
>> g=z/(z-1)^2; %se crea la funcin a transformar
>> f=iztrans(g); %se calcula la transformada z inversa
n
>> syms z k a %se crean las variables simblicas z,k
>> g=z/(z-a); %se crea la funcin a transformar
>> f=iztrans(g); %se calcula la transformada z

1.6 ECUACIONES EN DIFERENCIA

Considrese un sistema discreto LTI (Lineal e invariante en el tiempo) dado por la ecuacin en
diferencias:
x(k) + a
1
x(k-1) + a
2
x(k-2) + +a
n
x(k-n) =
b
0
u(k) + b
1
u(k-1) + b
2
u(k-2) + +b
n
u(k-n)
CONTROL DIGITAL 58
donde u(k) es la entrada al sistema y x(k) es la salida.
La forma de solucionar esta ecuacin en diferencia consiste en calcular la transformada Z,
luego aplicar las condiciones iniciales dadas y por ltimo obtener la transformada Z inversa. Se
debe recordar que:
Z[x(k-n)T] = z
n
Z[x(k)] = z
n
X(z), y,
Z[x(k+n)T] = z
n
[ X(z)
=
1
0
n
k
x(kT)*z
k
] =
z
n
X(z) - z
n
x(0) - z
n-1
x(1) - z
n-2
x(2) - - z x(n-1)

EJEMPLO 1-10
Resolver la siguiente ecuacin en diferencias.
x( k +2) + 5x(k +1) + 6x(k) = 0
Condiciones iniciales: x(0) = 0, x(1) = 1
Solucin :
a) Aplicando Transf._Z, se tiene:
[z
2
X(z) - z
2
x(0) - z

x(1)] + 5[z

X(z) - z

x(0)] + 6 X(z) = 0
b) Sustituyendo condiciones iniciales:

[z
2
X(z) - z
2
(0) - z

(1)] + 5[z

X(z) - z

(0)] + 6 X(z) = 0
= z
2
X(z) - z

+ 5z

X(z) + 6 X(z) = 0
despejando X(z):

3 2 6 5
) (
2
+
+
=
+ +
=
z
z
z
z
z z
z
z X (fracciones parciales)

c) Obtener la transf_z inversa :
Sabiendo que, z[ a
k
] = 1/ (1 a z
1
), entonces ,
1 1
3 1
1
2 1
1
) (

+
+
=
z z
z X
Por tanto su Transf._Z inversa es:
x(k) = (-2)
k
(-3)
k

CAPTULO I 59
AGUSTN SOTO OTLORA

EJEMPLO 1-11
x(k) + 5x(k-1) + 6x(k-2) = u(k), donde u(k) es el escaln unitario
Solucin :
X(z) + 5 z
1
X(z) + 6 z
- 2
X(z) = U(z), pero U(z) = 1 / (1 z
- 1
)
Despejando X(z) :
) 6 5 )( 1 ( ) 6 5 1 )( 1 (
1
) (
2
3
2 1 1
+ +
=
+ +
=

z z z
z
z z z
z X

b) Obtener la transf_z inversa:
% Aplicando Matlab para encontrar las fracciones parciales
Xz = zpk([0 0 0 ], [1 -2 -3], 1, -1);
Xz = tf(Xz)
pole(Xz)
% tiene polos simples en : -3.0000 -2.0000 1.0000
[num,den]=tfdata(Xz,'v')
[r,p,k]=residue(num,den)
% r = -6.7500 2.6667 0.0833
% p = -3.0000 -2.0000 1.0000
% k = 1

Con base en lo anterior, 1
1
0833 . 0
2
6667 . 2
3
75 . 6
) ( +
+
+
+
+
+
=
z
z
z
z
z
z
z X
Multiplicando por z
-1
:
1
1
0833 . 0 1
2 1
6667 . 2 1
3 1
75 . 6 1
) (
1
1
1
1
1
1
+
+
+
+
+
+
=

z
z
z
z
z
z
z X
Sabiendo que, z[a
k
] = 1/ (1 a z
1
), entonces ,
CONTROL DIGITAL 60
x(k) = (-3)
k
+ 6.75(-3)
k - 1
+ (-2)
k
- 2.6667(-2)
k 1
+ (1)
k
0.0833(1)
k 1
+
k

= (-3)
k
+ 6.75(-1/3)(-3)
k
+ (-2)
k
2.6667(-1/2) (-2)
k
+ 1 - 0.0833 +
k

x(k) = -5/4*(-3)
k
+ 7/3*(-2)
k
+ 0.9167 +
k

EJEMPLO 1-12
x (k + 2) + 0.5x (k + 1) + 0.2x(k) = u(k + 1) + 0.3u(k), (1)
Condiciones iniciales:
x(k) = 0, para k s 0 y u(k) = 0, para k < 0 y adems,
u(0) = 1.5, u(1) = 0.5, u(2) = -0.5, u(k) =0 para k = 3, 4, 5,
Solucin :
[ z
2
X(z) z
2
x(0) z x(1) ] + 0.5[ z X(z) z x(0)] + 0.2 X(z)
= [z U(z) z u(0)] + 0.3 U(z) (2)
b) Sustituyendo condiciones iniciales:
Como no se conoce x(1), se debe encontrar reemplazando k por -1 en la ecuacin (1),
x(-1+2) + 0.5x(-1+1) + 0.2x(-1) = u(-1+1) + 0.3u(-1), entonces,
x(1) + 0.5 x(0) + 0.2 x(-1) = u(0) + 0.3 u(-1),
de las condiciones iniciales, x(0)=0, x(-1)= 0, u(0) = 1.5, u(-1) = 0,
reemplazando se tiene que,
x(1) = 1.5
encontrado x(1) se sustituyen condiciones iniciales en (2),
[ z
2
X(z) z (1.5) ] + 0.5[ z X(z) ] + 0.2 X(z) = [z U(z) - z (1.5)] + 0.3 U(z) (2)
Despejando X(z):
) (
2 . 0 5 . 0
3 . 0
) (
2
z U
z z
z
z X
+ +
+
=
+ + + + + = =

3 2 1
0
) 3 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 0 ( ) ( ) ( z u z u z u u z k u z U
k
k

k=0
= 1.5 + 0.5 z
1
- 0.5 z
2
, reemplazando,
CAPTULO I 61
AGUSTN SOTO OTLORA

2 3 4
2 3
2 2
2
2 . 0 5 . 0
15 . 0 35 . 0 95 . 0 5 . 1
) 2 . 0 5 . 0 (
) 5 . 0 5 . 0 5 . 1 )( 3 . 0 (
) (
z z z
z z z
z z z
z z z
z X
+ +
+
=
+ +
+ +
=

Para obtener la seal discreta por Matlab:
% OBTENER DIEZ VALORES DE LA SEAL
num = [0 1.5 0.95 -0.35 -0.15];
den = [1 0.5 0.2 0 0];
u = [1 zeros(1,10)];
xk = filter(num,den,u)
k = 0:10;
stem(xk, k) % grafica la seal muestreada

Valores x(k) dados por Matlab:
x(0)= 0, x(1)= 1.5000, x(2)= 0.2000, x(3)=-0.7500, x(4)= 0.1850, x(5)= 0.0575
x(6)= -0.0658, x(7)= 0.0214, x(8)= 0.0025, x(9)= -0.0055, x(10)= 0.0023

Ejemplo 1-13 canibales

(1) ] 2 [ ] [ 8 . 0 ] 1 [ 5 . 1 ] 2 [ + = + + + k u k y k y k y

Considerando la transformada Z de una secuencia desplazada en el tiempo, la TZ de (1) ser,

) ( ) ( 8 . 0 ) ( 5 . 1 ) (
2 2
z z U z Y z z Y z z Y = +

De esta manera, se tiene que,
CONTROL DIGITAL 62

De donde,

Ahora bien, definiendo la transformada Z de la funcin de excitacin (entrada),

Considerando (3) en (2),

Ahora bien, para que la funcin racional (4) sea una fraccin propia, y se puede realizar su
descomposicin en fracciones parciales, se transformara (4) como sigue:

Donde y sern numero complejos conjugados, considerando el orden
del polinomio de z.
Realizando la descomposicin a travs de MatLab se tiene,

>> num = [2 0 0 ];
>> den = [1 -2.5 2.3 -0.8];
>> [r ,p, k] = residue(num,den);
CAPTULO I 63
AGUSTN SOTO OTLORA

r =
6.6667
-2.3333 - 1.8810i
-2.3333 + 1.8810i
p =
1.0000
0.7500 + 0.4873i
0.7500 - 0.4873i
k =
[]
Donde la estructura [r, p, k] corresponde a los coeficientes r-, los polos de
la fraccin racional p-, y los trminos enteros k-.De esta manera se tiene
que la expresin (5) se transforma en:

Determinando la transformada inversa Z de la expresin (7) se tiene:

M-FILE asociado
function y = tz(x)
num = [2 0 0 ];
den = [1 -2.5 2.3 -0.8];
CONTROL DIGITAL 64
[r ,p, k] = residue(num,den);

y = (r(1))*(p(1).^x) + (r(2))* (p(2).^x) + (r(3))*(p(3).^x);
end

EJECUCION EN EL WORKSPACE

>> x = 0:1:15;
>> tz(x)

CAPTULO I 65
AGUSTN SOTO OTLORA

FIGURA 1.13

TRANSFORMADA Z MODIFICADA.
Los comportamientos entre los puntos de muestreo pueden ser investigados utilizando la
transformada Z modificada. Esta es la transformada Z ordinaria, solamente retrasada mT
segundos, la cual es una fraccin del periodo de muestreo, ya que 0<m<1.

+ =
0
) ( ) , (
k
K
Z mT T KT f m z F

Aplicando el teorema de corrimiento hacia atrs se tiene:
=

+ =
0
1
) ( ) , (
k
K
Z mT KT f Z m z F

Ejemplo 1.14
Hallar la Z modificada de
at
e
=
+
=
0
) ( 1
) ( ) , (
k
K mT kT a
Z e Z m z F

aT
amT
e z
z
e Z m z F

=
1
) , (

aT
amT
e z
e
m z F

= ) , (

La transformada Z modificada se puede calcular de dos formas:
Por tablas(ver adelante)
CONTROL DIGITAL 66
Matemticamente
Por la forma matemtica se tiene
=
0
1
1
) ( Re ) , (
k
Ts
mTs
e Z
Z e s sidueF Z m z F
con un polo de F(s)

F(Z)=lim Z*F(Z,m)
m=0
La transformada Z modificada tambin se utiliza cuando la funcin de transferencia de un
sistema, presenta un tiempo muerto o retardo .

Asumiendo que la funcin de transferencia del sistema est dada por:

En donde no contiene tiempo muerto y es el tiempo muerto, el procedimiento para
evaluar la transformada z de esta funcin es el siguiente:
Sea

En donde T es el periodo de muestreo y N es la parte entera del cociente:

Reemplazando en la funcin de transferencia de la planta se tiene:

Aplicando la transformada z

CAPTULO I 67
AGUSTN SOTO OTLORA

El termino se define como la transformada z modificada de y se denota por
. Entonces:

En donde

EJEMPLO

Hallar la transformada z de la funcin

Asumir que el periodo de muestreo es T=1s.

SOLUCION

CONTROL DIGITAL 68

Por tabla transformada de Z modificada, se tiene:

Ahora con N=1 y y utilizando la ecuacin

Se tiene:

Por MATLAB se tiene:

sys = tf(5,[1 6 9],InputDelay,1.3)
gpz=c2d(sys,1,zoh)

CAPTULO I 69
AGUSTN SOTO OTLORA

TABLA DE LA TRANSFORMADA Z MODIFICADA

CONTROL DIGITAL 70

EJERCICIOS CAPTULO I

1) Clasifique los sistemas definidos por cada una de las relaciones entrada salida

especificaciones.

a)
k k k
x x y 2
1
+ =
+
d) ) ( k x sen x y
k k k
+ + =

b)
1
=
k k
kx y
e)
2 2 1
2

= + +
k k k k k
x x y y y

c)
k k
x y =

2) Resuelva la siguiente ecuacin es diferencias: ) ( ) 2 ( ) 1 ( 2 ) ( 2 k u k x k x k x = +
Donde x(k)=0 para k<0 y
<
=
=
0 , 0
2 , 1 , 0 , 1
) (
k
k
k u
3) Considere la ecuacin en diferencias

) ( 2642 . 0 ) 1 ( 3679 . 0 ) ( 3679 . 0 ) 1 ( 3679 . 1 ) 2 ( k u k u k x k x k x + + = + + +

Donde x(k) es la salida y x(k)=0 para 0 s k y donde u(k) es la entrada y est dada por

u(k)=0, 0 < k u(k)=0, k=3, 4, 5,

CAPTULO I 71
AGUSTN SOTO OTLORA

u(0)=1 u(1)=0.2142 u(2)=-0.2142

determine la salida x(k).
4) Obtenga la transformada z de la curva x(t) que se muestra en la figura

5) Dada la transformada z
) 4 . 0 3 . 1 1 )( 1 (
) (
2 1 1
1

+ +
=
z z z
z
z X
Determine los valores inicial y final de x(k). Tambin encuentre x(k), la transformada z inversa
de X(z), en una forma cerrada
6) Obtenga la transformada z inversa de
) 2 . 0 1 )( 1 (
) (
1 1
3

=
z z
z
z X en una forma cerrada.
7) Resuelva la siguiente ecuacin en diferencias: ) 2 ( ) ( 25 . 0 ) 1 ( ) 2 ( + = + + + k u k x k x k x
Donde x(0)=1 y x(1)=2. La funcin de entrada u(k) est dada por
u(k)=1, k= 0, 1, 2,
Resuelva este problema tanto de manera analtica como por MATLAB.

8) Desarrollar por fracciones parciales y por series de potencias
) 7 . 0 )( 5 . 0 (
5 . 0
) (

=
z z
z
z F

CONTROL DIGITAL 72
9) Deducir la transformada z para ) ( ) ( t u t sen t f e =

10) Encuentre f(kT) si
) 9 . 0 )( 7 . 0 )( 5 . 0 (
) 2 )( 1 (
) (

+ +
=
z z z
z z z
z F

11) Para cada F(z), encuentre f(kT) usando fracciones parciales

a)
) 8 . 0 )( 6 . 0 )( 4 . 0 (
) 5 )( 3 (
) (

+ +
=
z z z
z z z
z F

b)
) 9 . 0 )( 5 . 0 )( 1 . 0 (
) 4 . 0 )( 2 . 0 (
) (

+ +
=
z z z
z z
z F

c)
) 6 . 0 )( 5 . 0 (
) 2 . 0 )( 1 (
) (

+ +
=
z z
z z
z F

12) Repita el punto anterior usando Matlab.

BIBLIOGRAFIA BASICA
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO.
AUTOR: Katsuhito Ogata.
EDITORIAL: Pearson

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL
AUTOR: BENJAMIN C. KUO
EDITORIAL: CECSA
CAPTULO I 73
AGUSTN SOTO OTLORA

BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTARIA

DIGITAL CONTROL using digital signal processing.
AUTOR: FARZAD NEKOOGAR
EDITORIAL: Prentice Hall

SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO Y DISCRETO.
AUTOR: JHON DORSEY
EDITORIAL: Mc GRAW Hill.

CONTROL SYSTEM DESIGN.
AUTOR: GRAHAM C. GOODWIN
EDITORIAL: Prentice Hall.

CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO.
AUTOR: SERGIO DOMINGUEZ Y OTROS
EDITORIAL: Prentice Hall.

CONTROL DE PROCESOS.
AUTOR: ALFRED ROCA CUSIDO.
EDITORIAL: ALFAOMEGA.

SENALES Y SISTEMAS.
AUTOR: ALAN V. OPPENHEIM
CONTROL DIGITAL 74
EDITORIAL: Pearson

MATLAB.
AUTOR: MAYH WORKS
EDITORIAL: Prentice Hall
MATEMATICAS AVANZADAS PARA CONTROL(APUNTES).
AUTOR: P.H.D JOSE ALDEMAR MUNOZ H.

CAPTULO I 75
AGUSTN SOTO OTLORA

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