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Introduo
Utilizado em aplicaes onde se requeiram velocidades variveis, frequentes partidas e paradas. A caracterstica torque velocidade do motor varia em larga faixa mantendo uma alto rendimento. Mquina de alta controlabilidade dada a interdependncia entre velocidade e torque. Tm sofrido grande concorrncia das mquinas ca associadas a sofisticados controles eletrnicos

Motores de Corrente Contnua

GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

UFC

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GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

UFC

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Princpio de Funcionamento
O comutador no contato com as escovas transformam a tenso alternada em uma uni-direcional e pulsante. O comutador age como um retificador mecnico.
Gerador cc elementar

Princpio de Funcionamento
A tenso pulsante pode ser melhorada pelo uso de quatro bobinas. A armadura est em curto circuito mas no h circulao de corrente porque a soma das tenses ao longo das bobinas nula. H uma ddp mxima entre os pontos x e y onde so colocadas as escovas.

Gerador cc elementar

Tenso entre escovas GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

Esquema da armadura UFC

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GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

UFC

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Ao Geradora / Motora
A corrente fornecida pelo gerador produzida pelo movimento dos condutores no campo magntico. Ao mesmo tempo aparece nos condutores uma fora ( Lorentz) que produz um torque se opondo ao movimento de rotao do gerador. Manter o gerador funcionando faz necessrio um torque no eixo da mquina que se oponha ao torque eletromagntico.

Fora Eletromotriz Induzida

A fora eletromotriz induzida nos condutores se manifestar como uma diferena de potencial entre as escovas cujo valor mdio ser proporcional velocidade de rotao e ao fluxo polar.

Ea = K

GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

UFC

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GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

UFC

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Ao Motora
A funo de um motor produzir toque eletromagntico que desenvolve uma rotao mecnica no rotor. A presena dos condutores no campo polar uniforme, provoca uma distoro do campo. Esta interao tende a mover o condutor no sentido da regio de maior densidade de fluxo para a de menor densidade. A fora depende do campo polar e da corrente de armadura.

Fora Contra-Eletromotriz Induzida

Devido ao movimento de rotao da armadura uma femi ser produzida nos mesmos condutores responsveis pela ao motora, devido ao corte das linhas de fluxo do campo no entreferro. Esta fora contra-eletromotriz se opor tenso de alimentao, e ser proporcional velocidade de rotao e ao fluxo no entreferro: Ec=K A corrente de armadura ser:
Ia = V Ec ra
UFC
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GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

UFC

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GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

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Torque Eletromagntico
Ia ra + V Ec MCC

Caracterstica Torque Velocidade

Ia ra + V Ec MCC

A potncia entregue ao motor pela fonte cc ser

Ec = K V = raIa + Ec T = KIa
Das equaes resulta:

VIa-raIa2=EcIa
A potncia disponvel ser

EcIa P= EcIa =T

T=KIa

V ra Ia K K V r = a 2T K (K ) =
Motores de Corrente Contnua

GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

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GPEC/DEE

UFC

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Controle de Velocidade do Motor cc V r = a 2T K (K )

H trs possibilidades de se controlar a velocidade de um motor cc: Controle pela tenso de armadura Controle pelo fluxo de campo Controle pela resistncia de armadura O ltimo mtodo pouco utilizado por ser ineficiente.

Controle de Velocidade do Motor cc com Excitao em Separado

=

V/(K)

V r a T K (K )2

A caracterstica x T uma equao do tipo:

y=b-ax
A reta apresenta uma inclinao negativa.

Tn
GPEC/DEE
Motores de Corrente Contnua

T
Motores de Corrente Contnua

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GPEC/DEE

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Variao da Tenso de Armadura

n

V2/(K) V3/(K) Vn/(K) V1/(K)

V/(K2) V/(K1) V/(K)

Variao do Fluxo de Campo

Usado para se elevar a velocidade acima da nominal H uma reduo na capacidade de torque da mquina. 1<2<

Variando-se a tenso se armadura o motor pode operar com torque mximo para qualquer velocidade. A mnima tenso a ser aplicada ao motor ser para ele operar com torque mximo ser V4, quando, para toque mximo o motor estar com velocidade nula.

V4/(K)

Tn
Vn>V1>V2>V3>V4

Tn

GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

UFC

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GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

UFC

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Variao na Resistncia de Armadura

Rext + V Ec MCC

Controle por Armadura e Campo

Empregado em acionamentos com larga variao de velocidade. O controle por tenso de armadura apresenta a vantagem de operar com torque mximo em todas as velocidades. Para velocidades acima da nominal usa-se o controle por reduo de fluxo, desde que o torque eletromagntico, agora reduzido, seja superior ao torque resistivo da carga.

ra

V/(K)
ra Rext1+ra Rext2+ra Rext3+ra

Mtodo ineficiente. A potncia no transferida para carga dissipada na resistncia medida que a velocidade reduz. O rendimento do motor o mesmo que a percentagem da velocidade do motor em relao nominal. Raramente usado.

Rext3> Rext2 > Rext1

Tn
GPEC/DEE

T
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Motores de Corrente Contnua

UFC

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Curva Torque x Velocidade Real

O limite mximo de velocidade est limitado a 2, 3 ou 4x em algumas mquinas. Altas velocidades propiciam o aparecimento de problemas de comutao, e perigosas foras. Em baixas velocidades, a ventilao fica reduzida e a temperatura pode se elevar acima do permitido. Consequentemente a corrente de armadura deve ser reduzida, resultando num torque mximo com o motor parado de 0,25 do nominal.

Partida de Motor de Corrente Contnua

Aplicao de tenso plena danificar a armadura, danifica comutador e escovas. Algum meio de partida deve ser providenciado para que a corrente na partida no ultrapasse a 2pu. Comumente, uma resistncia conectada e gradualmente trechos so eliminados a medida que o motor ganha velocidade. Hoje, mtodos eletrnicos so usados para limitar a corrente de partida e promover controle de velocidade.
Motores de Corrente Contnua

Ia =

V Ec ra V ra

Ip =

GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

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GPEC/DEE

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Parando um Motor cc
Um motor grande acoplado a uma carga de grande inrcia pode levar vrios minutos. Mtodos de Freio: Frico mecnica como num carro Mtodo mais elegante: Freio Eletromecnico Freio dinmico Freio regenerativo Inverso da tenso de armadura

Freio Dinmico
O motor agir como gerador. A corrente de armadura inverter de sentido, bem como o torque eletromagntico. A energia cintica do rotor dissipada no resitor. A corrente de freio ser:

Motor energizado

Ia =

Ec K = R + ra R + ra
K 22 R + ra
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Torque de freio:

Energia cintica dissipada GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

T = KIa =

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GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

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Freio por Inverso de Tenso

Fora contra-eletromotriz e a tenso aplicada esto na mesma direo. Tenso total aplicada ao circuito de armadura quase duas vezes o valor da tenso aplicada V. A corrente de armadura reduz a zero e inverte sua direo

Freio Regenerativo
A energia cintica da mquina transferida de volta para fonte, ou aproveitada por outras cargas. Se Ec feita maior que V (trens ou telefricos), a mquina operar como gerador. Em aplicaes industriais, V pode ser reduzida e tornar-se menor que Ec. A reduo de V deve ser controlada para evitar aumentos sbitos no valor da corrente de armadura. Freios rpidos requerem altos torques de freio, logo alta corrente reversa.

Motor operando

Ia =

(E + V ) K V = R + Ra R + Ra R + Ra
K 22 R+R a V K R + Ra
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Inverso de tenso GPEC/DEE

T = KIa =

Motores de Corrente Contnua

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Operao Multi-quadrante do Motor cc

Funo de Transferncia da Mquina cc

Equao eltrica

V( t ) = Ra ia ( t ) + La
Mudana do ponto de operao de S1 para S2 Equao mecnica

dia ( t ) + E( t ) dt

T( t ) = J
V

d( t ) + B( t ) + TL( t ) dt
T(s) a s+ 1/a 1/L Ia(s)

Quatro quadrantes de operao da mquina cc

+
T(s)

s+ 1/ m

1/J

(s)

GPEC/DEE

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GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

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Anlise da Funo de Transferncia

Tm(s)

V
+ -

a s+ 1/a

1/L

Ia(s)

+
T(s)

s+ 1/ m

1/J

(s)

Princpio de Regulao de Velocidade e Corrente

Empregam-se controladores de velocidade e corrente em mcc alimentadas por conversores estticos. So empregadas malhas fechadas de velocidade e corrente. As malhas fechadas permite: Maior preciso no controle de velocidade Melhor resposta dinmica Menos sensibilidade a distrbios oriundos da carga Limita a corrente mxima no conversor alimentador Limita o torque mximo durante a acelerao imposta carga.
2-25

O motor cc comporta-se como um sistema em malha fechada devido a influncia da velocidade na fcemi. H duas excitaes: V(s) e Tm(s). Para obter a resposta a ambas as excitaes duas FT devem ser obtidas da FT geral. Para uma regulao de velocidade deve-se obter a FT velocidade por tenso de alimentao.

( s)
V ( s)
GPEC/DEE
Motores de Corrente Contnua

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GPEC/DEE

Motores de Corrente Contnua

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FT /V Ignorando-se Tm
( s)
V ( s) = LaJ[(s + K 1

Diagrama de Blocos do Sistema

Energia

)( s +

)+

ref +

a m

e(s)
-

R(s) Controlador

ec(s )

K 1 1 1 La J[( s + )( s + ) +
a m a

Para se implementar o controle de velocidade devese implementar:

Um sensor de velocidade Uma fonte de energia controlada (conversor) Regulador de velocidade.
Energia Referncia
Controlador

Conversor K V

Motor

Tacmetro

TL Motor e Carga

Conversor

Sensor de velocidade

R(s) - Podem ser empregados vrios tipos de controladores. KC - Funo de transferncia do conversor, no caso definida como uma constante. KV - Funo de transferncia do tacmetro, no caso definida como uma constante.
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Controlador Proporcional
R(s) = K R
um controlador fcil de ser implementado. No altera a ordem do sistema. Caracteriza-se por apresentar um erro de posio que ser tanto menor quanto maior for o ganho do controlador.

Controlador Proporcional-Integral
R(s) = K R (1 + sR ) sR

O erro de posio se anula. Consegue-se grande preciso esttica no controle.

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Controlador de Corrente
O emprego de uma malha de controle de velocidade pode causar valores de corrente de armadura excessivos quando o erro de velocidade grande. Faz-se necessrio o emprego de uma malha de controle de corrente. A FT do motor pode ser representada tambm por:
V(s) Ia(s) K (s + 1 m ) J(s + 1 m ) La [(s + 1 a )( s + 1 a ) + 1 m1

Ref + -

Controladores de Velocidade e Corrente Energia

Motor cc
e(s) ec(s)

R(s)
Limitador de erro

Iref(s)
+ RI(s) Controlador de corrente K C

V(s)

Ia(s) K ( s + 1 m ) J( s + 1 m ) L a [( s + 1 a )( s + 1 a ) + 1 m1

Controlador de velocidade

Conversor KI KI Tacmetro

Sensor de corrente

O diagrama mostrado refere-se ao mtodo chamado controle em cascata.

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