Mecanique

Par Tendayi CHIHAKA
African Virtual university

Universit Virtuelle Africaine
Universidade Virtual Africana
Mcanique
Mcanique

ur|vers|l v|rlue||e Alr|ca|re 1
Note
Ce document est publi sous une licence Creative Commons.
http://en.wikipedia.org/wiki/Creative_Commons
Attribution
http://creativecommons.org/licenses/by/2.5/
License (abrviation cc-by ), Version 2.5.
Table des maTires
I. Lamcanique_____________________________________________3
II. Coursouconnaissancespralables ____________________________3
III. Dureducours____________________________________________3
IV. Supportspdagogiques _____________________________________3
V. Raisondtredumodule_____________________________________3
VI. Contenu__________________________________________________4
6.1Aperu_______________________________________________4
6.2Plandecours__________________________________________4
6.3Organisationgraphiquedumodule _________________________6
VII. Objectifsgnrauxdapprentissage_____________________________7
VIII. Objectifsspcifiquesdapprentissage___________________________7
IX. Activitsdenseignementetdapprentissage______________________8
X. Activitsdapprentissage ___________________________________14
XI. Glossairedesmots-cls ___________________________________138
XII. Lecturesobligatoires______________________________________145
XIII. Listecompiledesressourcesmultimdias(optionnelles)_________146
XIV. Listecompiledesliensutiles_______________________________147
XV. Synthsedumodule______________________________________149
XVI. valuationsommative_____________________________________150
XVII.Rfrences _____________________________________________161
XVIII.Auteurprincipaldumodule________________________________162

i. la mcanique
Par M. Tendayi Chihaka
ii. Cours ou connaissances pralables
Lalgbre linaire et le Calcul diffrentiel et intgral 3 sont les pr-requis.
iii. dure du cours
La dure de ce module est de 120 heures.
iV. supports pdagogiques
Les tudiants doivent avoir accs aux lectures de rfrence numres plus loin. De
plus, ils devront avoir accs un ordinateur pour pouvoir pleinement profter des
liens menant aux lectures de rfrence et aux autres liens spcifs dans ce module.
V. raison dtre du module
La mcanique est ici traite comme tant un sous-domaine des mathmatiques qui
tente dexpliquer notre environnement physique laide de modles mathmatiques.
Cest aussi le domaine qui fait le pont entre les sciences naturelles et les math-
matiques. Ce module concerne particulirement ltude des concepts de base de la
cinmatique, de la cintique, de la dynamique et de la statique laide des math-
matiques modernes et traditionnelles. La cinmatique est ltude du mouvement des
corps, en faisant abstraction des causes du mouvement des particules. La cintique
est laction des forces sur les particules et les corps en mouvement et des mouvements
qui en rsultent. La dynamique est ltude des causes gnrales du mouvement et la
statique concerne la mcanique de lquilibre des corps stationnaires.
Des exemples pratiques et leurs implications ont t suggrs tout au long de ce mo-
dule, afn de fournir au futur professeur des outils pratiques menant lapprentissage
de la connaissance de la mcanique.
Vi. Contenu
6.1 Aperu
Ce module est un cours de premier cycle en Mcanique. Le module commence par
un traitement des vecteurs et du calcul diffrentiel et intgral des vecteurs tout en
tentant dexpliquer sous cet angle les autres sujets relevant de la mcanique. Nous
esprons que les tudiants qui suivent ce cours se familiariseront deux-mmes avec
les concepts de la force et de ses applications. Nous traiterons ici de quatre champs
de la mcanique : la statique, la dynamique, la cintique et la cinmatique des par-
ticules et des corps solides.
Ltudiant est fortement encourag consulter les sources de rfrence en Physique de
la mcanique touchant les concepts tudis dans ce module pour obtenir des exemples
pratiques modliss mathmatiquement.
6.2 Plan de cours
Section 1 : La force, lnergie et le mouvement
Niveau 1. Priorit A. Algbre linaire 1 et Calcul diffrentiel et intgral 3 sont des
cours pr-requis. (Remarque : peut aussi chevaucher lanalyse vectorielle).
Vecteurs, Vlocit et Acclration : produit scalaire, produit scalaire triple. Drive
des vecteurs, Intgral des vecteurs. Vlocit et Acclration relatives. Acclration
tangente et normale, mouvement circulaire. Gradient, divergence et boucle. Segments
intgraux et indpendance de trajectoire.
Lois du mouvement de Newton Force, nergie et Moment cintique : Force, nergie
et nergie cintique. Champ de force restrictive, potentiel, conservation de lnergie.
Impulsion, force et moment cintique, conservation cintique.
Mouvement dans un champ de force uniforme, Corps en chute libre et projectiles.
Potentiel et nergie potentielle dans un champ de force uniforme. Projectiles, mou-
vement dans un milieu rsistant. Mouvement contraint. Friction. En raison de la taille
de cette section, nous avons cru bon de la diviser en deux parties : 1a) et 1b).
Section 2 : Les oscillations
Niveau 1. Priorit A. La mcanique 1 est un pr-requis.
Loscillateur harmonique simple et le Pendule simple : lnergie dun oscillateur
harmonique simple. Mouvement amorti, sur amorti, sous amorti. Pendule simple.
Loscillateur harmonique double et triple dimensions.
Section 3 : La dynamique
Niveau 2. Priorit B. La mcanique est un pr-requis.
Les forces centrales et le mouvement des plantes : quations dune particule dans un
champ central; nergie potentielle dune particule dans un champ central; conservation
de lnergie. Les lois du mouvement des plantes de Kepler.
Systmes de coordonnes en mouvement; systmes des coordonnes en rotation;
oprations drives, Vlocit et acclration dans un systme en mouvement. Acc-
lration de Coriolis et acclration centripte (et force). Mouvement dune particule
en relation avec la Terre. Systmes de particules : conservation du mouvement,
mouvement angulaire, force externe. nergie cintique, force, nergie potentielle.
Principe des travaux virtuels; Principe de DAlembert.
Missiles et collisions : problmes de changement de masse. Missiles et collisions
(directs et obliques).
Section 4 : Les corps solides et lnergie
Niveau 3. Priorit C. Mcanique 3 est un pralable.
Mouvement de plan des corps solides : le thorme dEuler. Le thorme de Chasles.
Moment dinertie. Rayon de giration. Le thorme de laxe parallle. Le thorme de
laxe perpendiculaire. Couples. Lnergie cintique et le mouvement angulaire dun
axe fxe. Principe du mouvement angulaire. Principe de la conservation dnergie.
Principe des travaux virtuels et Principe de DAlembert. Principe de lnergie po-
tentielle minimale.
ur|vers|l v|rlue||e Alr|ca|re
6.3 Organisation graphique du module

DYNAMIQ UE

ALGBRE
VECTORIELLE

PLAN ET
MOU VEMENT
CURVILIG NE

OSCI LLATIO NS

CORPS
SOLIDES

LOIS D U
MOU VEMENT
DE N EWTON
ur|vers|l v|rlue||e Alr|ca|re Z
Vii. Objectifs dapprentissage gnraux
Au terme de ce module, ltudiant devrait tre en mesure de :
Faire la relation entre les concepts mathmatiques et les grandeurs physiques,
tels que la force et le mouvement.
Faire le modle mathmatique de quelques phnomnes physiques tel que
requis pour lenseignement effcace de la mcanique dans une cole secon-
daire.
Faire la relation entre les oprations mcaniques traditionnelles au calcul
diffrentiel et intgral des vecteurs et inversement.
Viii. Objectifs spcifques dapprentissage
la fin de ce module :
1. Vous aurez les outils ncessaires, comme tudiant et comme professeur, pour
effectuer des oprations vectorielles.
2. Vous aurez une comprhension des concepts de base pour effectuer des analyses
concernant les grandeurs vectorielles.
3. Vous pourrez appliquer les concepts de base de lanalyse diffrents types de
mouvements, par exemple le mouvement harmonique simple.
iX. activits denseignement et dapprentissage
valuation anticipe Test sur les concepts algbriques de base
But : Vrifer si ltudiant connat certains concepts utiliss dans ce module.
Questions
1. La vlocit est :
a. le taux de changement dun dplacement
b. le taux de changement de la vitesse;
c. le taux de changement de la distance;
d. le taux de changement du temps.
2. Lequel de ces noncs est un groupe de vecteurs?
a. la vitesse, lacclration et le temps;
b. le dplacement, la vlocit et lacclration;
c. la direction, le dplacement et la vlocit;
d. la force, la vlocit et le temps.
3. La rsultante des vlocits 8ms
-1
et 6ms
-1
angle droit est :
a. 12ms
-1
b. 10ms
-1
c. 7ms
-1
d. 9ms
-1
4. Le moment du mouvement dun corps est :
a. la masse de ce corps multiplie par sa vitesse;
b. le poids de ce corps multipli par sa vlocit;
c. la masse de ce corps multiplie par sa vlocit;
d. le poids de ce corps multipli par sa vitesse.
5. La premire loi de Newton sur le mouvement nonce que :
a. Si un corps est immobile, il reste immobile et un corps qui se dplace continue
de le faire jusqu ce quil sarrte.
b. Si un corps est immobile, il reste immobile ou sil est en mouvement, il de-
meure en mouvement jusqu ce quune force le touche.
c. Si un corps est immobile, il demeure immobile et sil est en mouvement, il
reste en mouvement une vlocit uniforme jusqu ce quil soit touch par
une force.
d. Si un corps est immobile, il demeure immobile.
6. La masse dune automobile

1.0 10
3
kg qui se dplace 72 km h
-1
sur une
route horizontale est immobilise sur une distance de 40 m par laction des freins
et des forces de friction. Trouvez la force darrt moyenne
a.

5.0 10
2
N
;
b.

5.0 10
3
N
;
c.

5.0 10
4
N
;
d.

5.0 10
1
N
.
7. Une grandeur scalaire a :
a. une direction seulement;
b. une magnitude seulement;
c. une direction et une magnitude;
d. aucune de ces rponses.
8. Un train qui se dplace une acclration uniforme prend 20 s et 30 s pour par-
courir 400 mtres successivement. Si lacclration demeure uniforme, combien
de mtres seront ncessaires pour que le train sarrte?
a. 163.3 m;
b. 963.3 m;
c. 800 m;
d. 663.3 m.
9. Lnonc suivant nest pas une quation de mouvement en ligne droite :
a. v u at = +
b.
2
1
2
x ut at = +
c.
2 2
2 v u ax = +
d.
2
v u at = +
10. La puissance est :
a. une aptitude avoir une nergie;
b. une aptitude se mouvoir;
c. une aptitude avoir une vitesse;
d. une aptitude effectuer un travail.
11. Une masse 5 kg se dplace sur un plan horizontal uni une vitesse de 8 m/s, tout
en tant attach un point fxe sur un plan avec une fcelle de 4 m. Trouvez la
tension de la fcelle.
a. 16 N;
b. 40 N;
c. 80 N;
d. 20 N.
12. Limpulsion est dfnie comme tant :
a. le produit de la force et de la distance;
b. le produit de la force et de la masse;
c. le produit de la force et du temps;
d. le produit de la force et de la vlocit.
13. La vlocit angulaire dune particule est :
a. le rayon dun cercle sur la vitesse de la particule;
b. le rayon dun cercle sur la vlocit de la particule;
c. la vitesse de la particule sur le rayon dun cercle;
d. la vlocit de la particule sur le rayon dun cercle.
14. La force qui doit tre exerce sur les rails vers le centre dun cercle est :
a. le moment de cet axe sur les forces internes qui interfrent avec le corps;
b. le moment de cet axe sur les forces externes qui interfrent avec le corps;
c. le moment de cet axe sur la vitesse du corps;
d. le moment de cet axe de lacclration du corps.
15. Une particule de 3 kg de masse immobile sur une table plane et attache un
point fxe sur la table par une corde mesurant 1,2 m fait 300 rv./min. Trouver
la vlocit angulaire de la particule.
a. v u at = +
b.
2
1
2
x ut at = +
c.
2 2
2 v u ax = +
d.
2
v u at = +
16. Une locomotive de masse 80 tm se dplace sur un arc de cercle ayant un radiant
de 240 m une vitesse de 48 km/h. La force qui doit tre exerce par les rails
vers le centre du cercle est de :
a. 0.5910
5
N
b. 0.5910
4
N
c. 0.5910
3
N
d. 0.5910
2
N
17. Une particule se dplace avec un mouvement harmonique simple si :
a. la particule se dplace vers un point fxe de la trajectoire et son acclration
est inversement proportionnelle sa distance par rapport un point fxe;
b. la particule se dplace vers un point fxe de la trajectoire et son acclration
est proportionnelle sa distance par rapport un point fxe.
c. la particule se dplace vers un point et sa vitesse est proportionnelle par rapport
un point fxe.
d. la particule se dplace vers un point fxe de la trajectoire et son acclration
est proportionnelle sa vlocit par rapport un point fxe.
18. Un pendule simple :
a. est constitu dune particule lourde attache un point fxe par une corde
lourde et qui se balance sur un plan vertical.
b. est constitu dune particule lourde attache un point fxe par une corde
sans masse et qui se balance dans toutes les directions.
c. est constitu dune particule lourde attache un point fxe par une corde
lourde et qui se balance dans toutes les directions.
d. est constitu dune particule lourde attache un point fxe par une corde sans
masse et qui se balance sur un plan vertical.
19. Lequel des noncs suivants nest pas normalement un vecteur:
(a) -5 (b) (1, 2, 3) (c) A (d)

4
8
3
20. Un sous-espace dun espace vectoriel :

(a) est aussi un espace vectoriel;
(b) nest pas un espace vectoriel;
(c) nest pas un espace linaire;
(d) est la moiti dun espace vectoriel.
Solutions
1. a . ((b), (c), (d) ont des grandeurs scalaires de vitesse, de distance et de temps
respectivement. Donc, puisque la vlocit est une grandeur vectorielle, a est la
rponse correcte).
2. b (puisque (a) la vitesse et le temps ne sont pas des vecteurs, (c) la direction nest
pas un vecteur et d) le temps nest pas un vecteur.
3. b (en utilisant le thorme de Pythagore, prenez 8ms
-1
pour tre le ct oppos
et 6ms
-1
pour tre le ct adjacent, alors le ct rsultant est 10ms
-1
).
4. c (le moment du mouvement est le produit de la masse par la vlocit puisque
la particule se dplace dans une direction particulire. Donc, (a), (b) et (d) sont
des noncs faux).
5. c ((c) est la bonne rponse puisque le corps se dplace dans une direction parti-
culire et sarrte seulement lorsquune force, la friction, intervient).
6. b (La vlocit initiale est de 72 km h
-1
ou 20 m/s et la vlocit fnale est de 0
m/s. Donc, lacclration est de 5 ms
-2
et la force est gale la masse multiplie
par lacclration, ce qui donne la rponse b)).
7. b (la grandeur vectorielle est celle qui a une magnitude et une direction, la rponse
correcte est b).
8. a)
9. d ((d) nest pas une quation linaire en raison de la prsence du terme t
2.
Toutes
les autres quations sont correctes).
10. d (la puissance est gale la force multiplie par la vlocit ou le ratio du travail
accompli, donc d) est correcte.
11. c (ici, il sagit dun mouvement dans un cercle, donc lacclration vers un point
fxe est gale (vlocit)
2
/radius=64/4=16 ms
-2
. Par consquent, la tension est
la masse multiplie par lacclration = 516= 80 N)
12. c
13. d
14. b
15 b (le mouvement est effectu dans un cercle, donc nous multiplions le nombre
de rvolutions par seconde par 2 puisque chaque rvolution quivaut 2).
16. a (48 km/h= 40/3 ms
-1
et la force exerce est mv
2
/r= 80 000(40/3)
2
/240.
17. b
18. d
19. a ((c) dmontre normalement un vecteur ou une matrice, (b) et (d) dmontrent
des vecteurs).
20. a
Commentaire pdagogique pour ltudiant
Ce test a t conu de manire introduire ltudiant aux notions de base de la ci-
ntique et de la cinmatique. Il couvre les concepts didentifcation des quations
de mouvement sur une ligne droite et des notions de base touchant les procds
algbriques. Un rsultat de 50 % ou moins devrait tre considr comme alarmant
et ltudiant devrait revoir ses travaux O concernant lalgbre et ses procds.
Il est essentiel que ltudiant lise de manire extensive sur les sujets pour lesquels
il nest pas familiaris, puisquil est trs important de bien comprendre ces notions
avant dentreprendre les sections qui suivent.
X. activits dapprentissage
Section 1a
Les vecteurs, le calcul vectoriel, la vlocit et lacclration
Objectifs spcifiques dapprentissage
Lorsque ltudiant aura complt ces activits, il devrait tre en mesure de :
Dfnir les vecteurs et excuter les oprations vectorielles.
Driver et intgrer les fonctions vectorielles.
Dfnir la vlocit et lacclration en termes de vecteurs et de dcrire leurs
relations.
Dans des situations donnes, dfnir et calculer les vlocits relatives et les
acclrations des corps en mouvement.
Dcrire le mouvement circulaire et calculer lacclration tangente et normale
des particules se dplaant dans un mouvement de cercle.
Dfnir et appliquer les concepts de radiant, de la divergence et des boucles.
Dfnir et valuer les intgraux linaires et lindpendance de trajectoire.
Sommaire de lactivit dapprentissage
Durant cette activit, ltudiant sera amen se familiariser avec le calcul lmentaire
des vecteurs et de son application dans les mouvements deux et trois dimensions.
Lecture obligatoire
Fitzpatrick, R. (2001). Classical Mechanics: An Introductory Course. Austin,
Texas.
UTP
Liens utiles et ressources
Vecteurs
http://en.wikipedia.org/wiki/Vector_(spatial)
Fonctions vectorielles
http://en.wikipedia.org/wiki/Vector-valued_function
Acclration
http://en.wikipedia.org/wiki/Acceleration
Vlocit
http://en.wikipedia.org/wiki/Velocity
Divergence
http://en.wikipedia.org/wiki/DIVERGENCE
Boucle
http://en.wikipedia.org/wiki/CURL
Gradient
http://en.wikipedia.org/wiki/Gradient
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/gradi.html
Mots-cls (voir la dfinition au Glossaire)
Scalaire
Vecteur
Vlocit
Acclration
Fonction
Faire un pont
Un sergent de larme donne lordre suivant un groupe compos de nouvelles re-
crues un mouvement dunits.
Marchez pendant cinq heures.
un autre groupe, il ordonne :
Courez pendant cinq kilomtres
un troisime groupe, il ordonne :
Au pas de gymnastique dix kilomtres/heure!

Comme vous le savez sans doute, les recrues ne peuvent discuter les ordres dun
suprieur.
Dcrivez la situation du mouvement de troupes suivant immdiatement ces ordres
et les questions possibles que peut se poser chaque recrue. Que serait-il arriv si le
sergent avait donn des instructions similaires un groupe de pilotes avec la termi-
nologie et les donnes appropries?
Description dtaille des activits
Au cours de cette activit, nous revenons sur les concepts des vecteurs et des fonctions
vectorielles avec lintention dexplorer plus avant le calcul vectoriel. Nous utiliserons
ensuite les rsultats de ces calculs pour dfnir la force de lacclration vlocit et
lactivit 2, nous aborderons fnalement le mouvement des particules et lactivit 3,
celui des corps. Vous aurez la chance dexaminer diffrents problmes et des situations
de solutions pour ensuite rsoudre des problmes similaires par vous-mmes.
1a.1 Les vecteurs et les scalaires
1a.1.1 Exemples de grandeurs scalaires
Les vecteurs sont des grandeurs qui ncessitent une magnitude, mais aussi une direc-
tion afn de bien les circonscrire. Illustrons ce concept en citant quelques exemples de
grandeurs qui ne sont pas des vecteurs. Le nombre de litres de ptrole dans le rservoir
de votre automobile est un exemple dune grandeur qui peut tre dfnie par un seul
nombre il nest pas logique de parler de direction en association avec le ptrole
dun rservoir. De telles grandeurs, qui peuvent tre donnes avec un seul nombre
(avec le nombre appropri dunits), sont appeles des scalaires. Dautres exemples
de grandeurs scalaires comprennent la temprature, votre poids ou la population dun
pays. Ils sont scalaires parce quils peuvent tre compltement dfnis laide dun
seul nombre (avec le nombre appropri dunits).
ur|vers|l v|rlue||e Alr|ca|re 1Z
1a.1.2 Exemples de grandeurs vectorielles
Cependant, considrons une vlocit. Si nous disons quune automobile roule
70km/heure, nous ne pouvons indiquer la valeur du mouvement, parce que nous
navons pas spcif la direction de lautomobile. Donc, la vlocit est un exemple
de grandeur vectorielle. Un vecteur ncessite gnralement plus dun nombre pour
le dfnir; dans cet exemple, nous pouvons donner la magnitude de la vlocit (70
km/h), un compas indiquant la direction (disons, 30 degrs au Nord), et un nombre
donnant langle vertical par rapport la surface de la Terre (zro degr, lexception
des scnes de flm o il y a une poursuite automobile!). La fgure adjacente montre
le systme de coordonnes type pour spcifer un vecteur en termes de longueur r et
deux angles, et .

1a.1.3 Les vecteurs en 2 et 3 dimensions

Dfnition : Les formes des composantes dun vecteur v en 2 ou 3 dimensions dont
le point initial est lorigine et dont les points terminaux sont ( )
1 2
, x x et ( )
1 2 3
, , x x x
respectivement sont donnes par
v =( )
1 2
, x x
v =( )
1 2 3
, , x x x
Dfnition : La longueur dun vecteur v est dfnie par
v =
2
2
2
1
x x + (deux dimensions)

v =

=
3
1
2
i
i
x (trois dimensions)
Dfnition : Si v est un vecteur non nul dans lespace 2-d ou 3-d, alors le vec-
teur
u = v
v v
v 1
=
a une longueur de 1 dans la direction de v.
Dfnition : Les vecteurs aux units standards (1, 0) et (0, 1) en 2-d et
(1,0,0), (0,1,0) et (0,0,1) en 3-d sont
i = (1, 0) et j = (0, 1) et
i =( ) 0 , 0 , 1 , j = ( ) 0 , 1 , 0 et k = ( ) 1 , 0 , 0
Nous supposons que vous avez dj effectu des problmes sur les additions vecto-
rielles et les multiplications scalaires. En consquence, nous parlerons ici seulement
des produits scalaires et vectoriels. Votre manuel de rfrence, cependant, comprend
des sections qui traitent de ces oprations.
Lecture obligatoire
Fitzpatrick, R. (2001). Classical Mechanics: An Introductory Course. Austin, Texas.
UTP pp 34-38.
N.B. Vous aurez remarqu que laddition vectorielle dcrite est laddition des com-
posantes avec laquelle vous vous tes dj familiaris.
Magnitude vectorielle p. 35
Le thorme de Pythagore (3.6) p. 35
N.B. Prenez note que la magnitude vectorielle est aussi appele les modules dun
vecteur.
quation (3.6) et (3.7)
La multiplication scalaire p. 35
Multiplication scalaire des composantes 3.8 p. 36
Les diagonales dun paralllogramme pp. 36 38
N.B. quations 3.9 3.13
Astuce
Cette section donne une interprtation gomtrique de laddition vectorielle et de la
multiplication scalaire. Il sagit dun outil intressant pour enseigner les concepts
des tudiants du niveau secondaire.
1a.1.4 Le produit scalaire
Le produit scalaire de u =( )
2 1
, u u et v =( )
2 1
, v v est
u v = u
1
v
1
+ u
2
v
2
( )
Le produit scalaire de u = ( )
3 2 1
, , u u u et v = ( )
3 2 1
, , v v v est
u v = u
1
v
1
+ u
2
v
2
+ u
3
v
3
( )
N.B. v v = v
2
Thorme : Si est langle entre deux vecteurs non nuls u et v, alors
cos =
u v
u v
Dfnition : Le travail accompli, W, par une force agissant sur la ligne de mouve-
ment dun objet est donn par
W= Force x distance = F PQ
Lecture obligatoire
UTP p. 40
N.B. La fgure gomtrique 15 explique trs bien cette opration vectorielle.
1a.1.5 Le produit vectoriel
Dfinition : Le produit vectoriel des vecteurs u= k u j u i u
3 2 1
+ + et v=
k v j v i v
3 2 1
+ + est
u v = = (u
2
v
3
u
3
v
2
)i u
1
v
3
u
3
v
1
) j + (u
1
v
2
u
2
v
1
)k ( )
Une faon plus lgante de lcrire :
u v =
3 2 1
3 2 1
v v v
u u u
k j i
qui se trouve tre le dterminant dune matrice 3 X 3. Rfrez au module sur lalgbre
linaire pour vous rafrachir la mmoire sur les proprits des dterminants.
Activit
Vrifer si ces deux dfnitions sont effectivement la mme.
N.B. Le produit vectoriel nest pas dfni pour les vecteurs en 2-d.
Thorme : Les proprits algbriques dun produit vectoriel
Si u et v sont des vecteurs et c est un scalaire :
1. u x v = v x u
2. u x (v + w) = (u x v) + (u x w)
3. c(u x v)= cu x v= u x cv
4. u x 0 = 0 x u = 0
5. u x u =0
6. u (v + w) = (u v) w
Thorme : Les proprits gomtriques dun produit vectoriel
Si u et v sont des vecteurs non nuls et est un angle entre eux.
1. u x v est orthogonal pour u et v.
2. u v = u v sin
3. u x v = 0 si et seulement si un des termes est un multiple scalaire de lautre
4. u v = est une aire du paralllogramme ayant les cts u et v
N.B. Le produit vectoriel peut tre utilis pour le moment de rotation le moment
M de la force F un point P.
Exemple : Si le point dapplication de la force est Q, le moment de F sur P est
M=PQ F
La magnitude du moment F mesure la tendance du vecteur PQ faire des rotations
dans le sens contraire des aiguilles dune montre sur un axe dirig le long du vecteur
M.
Activit
Exercice : Prouvez que u x v = u v sin , o u et v sont des vecteurs, est langle
entre eux et x est le produit vectoriel.
(Solution) : Astuce. Rappelez-vous que
1a.1.6 Le produit scalaire triple
Dfnition : Le produit scalaire tripe est le produit scalaire de u et v + w
u (v + w)
Thorme : Pour u = k u j u i u
3 2 1
+ + , v= k v j v i v
3 2 1
+ + et w= k w j w i w
3 2 1
+ +
u (v + w) =
u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3
Activit
Prouvez le thorme.
1a.1.7 Fonctions vectorielles
Dfnition : Une fonction vectorielle est une fonction o le domaine est un sous-en-
semble de nombres rels et ltendue est un vecteur. En dautres mots, les fonctions
vectorielles assignent un vecteur un nombre.
De faon plus spcifque,
En 2-d
r(t) = x(t)i + y(t)j or r(t) = (x(t) , y(t)), ou
En 3-d
r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k or r(t) = (x(t) ,y(t) ,z(t))
Vous remarquerez une forte ressemblance avec les quations paramtriques. En fait, il
y a une quivalence entre les fonctions vectorielles et les quations paramtriques.
Exemple
Dessinez le graphe de
r(t) = (t - 1)i + t
2
j
Solution (cach)
Nous avons dessin des vecteurs pour plusieurs valeurs de t et les avons relis. Re-
marquez que le graphe est le mme que
y = (x + 1)
2

1a.1.8 Calcul des fonctions vectorielles
La dfnition formelle de la drive dune fonction vectorielle est trs similaire la
dfnition de la drive dune fonction avec valeurs relles.
1a.1.9 La drive dune fonction vectorielle

Si r(t) est une fonction vectorielle, alors
= x(t)i + y(t)j
Puisque la drive dune somme est la somme de la drive, nous pouvons trouver la
drive de chaque lment dune fonction vectorielle pour trouver sa drive.
Suivez ce lien : http://en.wikipedia.org/wiki/Vector-valued_function
Exemples
d/dt (3i + sintj) = costj
d/dt (3t
2
i + cos(4t) j + te
t
k) = 6t i -4sin(t)j + (e
t
+ te
t
) k
1a.1.10 Les proprits de diffrentiation des fonctions vectorielles
Toutes les proprits de diffrentiation tiennent aussi pour les fonctions vectorielles.
Plus encore, en raison des nombreuses faons de dfnir ce quest la multiplication,
il y a une abondance de rgles de multiplication.
Supposons que v(t) et w(t) sont des fonctions vectorielles, f(t) est une fonction sca-
laire, et que c est un nombre rel, alors :
1. d/dt(v(t) + w(t)) = d/dt(v(t)) + d/dt(w(t))
2. d/dt(cv(t)) = c d/dt(v(t))
3. d/dt(f(t) v(t)) = f (t) v(t) + f(t) v(t)
4. (v(t)
.
w(t)) = v(t)
.
w(t)+ v(t)
.
w(t)
5. (v(t) x w(t)) = v(t) x w(t)+ v(t) x w(t)
6. d/dt(v(f(t))) = v(f(t)) f (t)
1a.1.11 Lintgrale des fonctions vectorielles
Dfnition : Nous dfnissons lintgrale dune fonction vectorielle comme tant
lintgrale de chaque lment. Cette dfnition tient pour les intgrales indfnies et
les intgrales fnies.
Si r(t) = x(t)i +y(t)j, o x et y sont continus sur [a , b] alors
r (t)dt = x(t)dt
i + y(t)dt
and
r (t)dt = x(t)dt
a
b
a
b
i + y(t)dt
a
b
j
2. Si r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k, et x, y, t z sont continus sur [a , b] alors
r (t) = x(t)dt
i + y(t)dt
j + z(t)dt
Exemple
valuez :
(sin t)i + 2t j - 8t
3
k dt
Solution
Trouvez lintgrale de chaque lment
( (sin t)dt i) + ( 2t dt j) - ( 8t
3
dt k)
= (-cost + c
1
)i + (t
2
+ c
2
)j + (2t
4
+ c
3
)k
Remarquez que nous avons introduit trois diffrentes constantes, une pour chaque
lment et que les trois constantes scalaires produisent un vecteur constant.
Activit 1a.2 La vlocit et lacclration
Dfnissez la vlocit et lacclration en termes de vecteurs et dcrivez les
relations entre la vlocit et lacclration.
En fonction de situations appropries, dfnissez et calculez les vlocits
relatives et les acclrations des corps en mouvement.
1a.2.1 Vlocit
Suivez ce lien : http://en.wikipedia.org/wiki/Velocity
Dfnition : La vlocit et la vitesse
Dans le calcul une seule variable, la vlocit est dfnie comme tant la drive de
la fonction positive. Dans le calcul vectoriel, nous utilisons la mme dfnition pour
les espaces en 2-d et 3-d.
Si r(t) est une fonction ayant un vecteur drivable comme valeur et qui reprsente un
vecteur positif dune particule un temps t, alors le vecteur de vlocit est la drive
du vecteur de position. Dans un espace 2-d :
r(t) = x(t)i + y(t)j et vlocit = v(t) = r(t) = x(t)i + y(t)j
Vitesse = [ ] [ ]
2 2
) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( t y t x t r t v + = =
Dans un espace 3-d : r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k et vlocit = v(t) = r(t) = x(t)i +
y(t)j + z(t)k
Vitesse = [ ] [ ] [ ]
2 2 2
) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( t z t y t x t r t v + + = =
Exemple
Trouvez la vlocit du v(t) si le vecteur de position est :
r(t) = 3ti + 2t
2
j - sin t k
Nous prenons seulement la drive :
v(t) = 3i + 4tj + cos t k
N.B. Lorsque lon pense la vitesse, nous pensons comment nous nous dplaons
rapidement. La vitesse ne doit pas tre ngative. Dans un calcul une variable, la
vitesse est la valeur absolue de la vlocit. Dans un calcul vectoriel, il sagit de la
magnitude de la vlocit.
1a.2.2 Mouvement dans une dimension
Lecture obligatoire
UTP pp18-31
Cette section introduit les concepts de dplacement, de vlocit et dacclration
et le mouvement dune particule ayant des vlocits varies telles que constante,
uniforme et autres.
Vous devriez tre en mesure de faire le lien entre le vecteur de position et limportant
concept de dplacement.
Discussion : Est-ce que les deux concepts de dplacement et de vecteur de position
sont identiques ?
1a. 2.3 Mouvement dans trois dimensions
Lecture obligatoire
UTP pp. 33-52
N.B. Portez attention lintroduction du plan cartsien en trois dimensions qui vous
procurera un cadre de rfrence pour dcrire le mouvement en trois dimensions. Pour
des exemples pratiques, vous pouvez prendre lexemple dun avion qui dcolle dun
aroport. quelque moment que ce soit, sa position par rapport laroport peut tre
dcrite en rpondant aux questions suivantes :
Quelle est sa position au nord de laroport?
Quelle est sa position lest de laroport?
1a.2.4 Acclration
Suivez le lien : http://en.wikipedia.org/wiki/Acceleration
Dans un calcul une variable, nous avons dfni lacclration dune particule comme
tant une seconde drive de la fonction de position. Cest la mme chose pour un
calcul vectoriel.
1a.2.5 Dfnition de lacclration
Si r(t) est une fonction deux vecteurs diffrentiables dune fonction vectorielle
qui reprsente le vecteur de position dune particule un moment t, alors le vecteur
dacclration est la seconde drive du vecteur de position.
.
En 2-d, r(t) = x(t)i + y(t)j et lacclration = a(t) = r(t) = x(t)
En 3- d, r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k
Et lacclration = a(t) = r(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k
Exemple
Trouvez la vlocit et lacclration de la fonction de position :
r(t) = 4t i + t
2
j
alors que t = -1. Dessiner les vecteurs.
Solution
Le vecteur de vlocit est :
v(t) = r(t) = 4 i + 2t j
Si -1 est gal t, alors
v(-1) = 4 i - 2j
Prenez une autre drive pour trouver lacclration
a(t) = v(t) = 2j
Voici une reprsentation des vecteurs:
Exercice
Tracez la trajectoire du mouvement dun objet dont la fonction de position est :
r(t) = (t
2
4)i + j
Exercice
Un objet immobile se dplace de P(1, 2, 0) et a une acclration de :
a(t) = j + 2k
o ) (t a est mesur en ms
2
. Trouvez la position de lobjet aprs deux secon-
des.
Ne regardez pas la solution avant davoir termin!
Solution
Nous avons les conditions initiales suivantes : v(0) = 0 et r(0) = x(0)i + y(0)j + z(0)
k
i.e. r(0) = 1i + 2j + 0k = i + 2j
v(t) = a(t)dt = ( j + 2k)
dt = tj + 2tk + CwhereC = C
1
i + C
2
j + C
3
k
Quand t = 0, v(0) = C
1
i + C
2 j
j + C
3
k = 0 C
1
= C
2
= C
3
= 0
Donc la vlocit, tous les temps t, est gale :
v(t) = tj + 2tk
Maintenant
r (t) = v(t)dt = ( j + 2k)dt =
1
2
t
2
+ t
2
k + CwhereC = C
4
i + C j + C
6
k

Et r (0) = C
4
i + C
5
j + C
6
k = i + 2 j C
4
= 1, C
5
= 2, C
6
= 0
Donc, r (t) = i +
1
2
t
2
+ 2
j + t
2
k
Lecture obligatoire
Fitzpatrick, R. (2001). Classical Mechanics : An Introductory Course. Austin, Texas.
UTP
Mouvement avec une vlocit constante, p23
Mouvement avec une acclration constante, p24
quations du mouvement en ligne droite, p26
1a.2.6 Mouvement des corps en chute libre
La physique dAristote nous indique que la vitesse dun corps en chute libre dpend
en totalit de son poids, donc une pierre qui pse un kilogramme tombera plus ra-
pidement quune pierre dun demi-kilo. Galile a rfut cet nonc, faisant valoir
que tout le monde tombait la mme vitesse et la mme acclration. Par exemple,
si vous avez une pierre la main, et que vous cessez abruptement de la tenir, elle
tombera au sol la vitesse V. Vous tenez la main une feuille de papier et vous la
lancer au sol, elle tombera la vitesse v (une plus petite vitesse), mais si vous en faite
une boule de papier, sa vitesse sera de V (la mme vitesse que celle de la pierre).
partir de ce constat, il postula que la vitesse ne dpendant pas du poids, chaque fois
que lacclration est la mme, mais dans le cas de la feuille de papier, lair a plus
de rsistance ce qui entrane une vitesse plus petite. Cette exprience a t faite par
Galile du haut de la Tour de Pise.
1a.2.7 Exprience
But
Dans cette exprience, vous serez en mesure de constater lacclration de diffrents
objets et de les comparer entre eux comme la fait Galile (un prcurseur dEins-
tein).
Matriel
Une balle de tennis
Une balle de football
Un cahier
Une feuille de papier
Procdure
1. Prenez chacune des balles.
2. Tenez-les au mme niveau, le plus haut possible (au niveau des paules, de
la tte, etc.).
3. Laissez-les tomber au sol en mme temps.
4. Les balles touchent le sol en mme temps.
5. Est-ce que vous croyez que ceci est le cas seulement parce quelles ont la
mme forme? Maintenant, faites la mme exprience en utilisant la balle de
tennis et le cahier.
6. Les deux objets touchent le sol en mme temps!
7. Maintenant, essayez avec le cahier et la feuille de papier. Quest-ce qui arrive?
Pourquoi croyez-vous que cela est arriv?
8. Faites une boule de papier avec la feuille et recommencez lexprience.
9. Les objets devraient toucher le sol en mme temps. Pourquoi?

Lecture obligatoire
UTP
La chute libre et la gravit, pp. 26-28
Exemples pp. 28-31
Exercice
Une fllette se penche la fentre dun difce qui est situ dix mtres du sol. Elle
lance une balle verticalement vers le haut avec une vlocit de 12 m/s. Quelle est
la hauteur maximale quatteindra la balle partir du sol et le temps quil lui faudra
pour toucher le sol.
Rponse : Vous devriez obtenir ces rsultats :
Hauteur maximale = 17,4 m et temps total coul = 3,11 s.
1a.2.8 Le mouvement dun projectile
N.B. Cette section devrait tre lue en conjonction avec la section des Lois de New-
ton, de lactivit 2.
Comme mentionn plus tt, nous ne tenons compte que de la force de gravit est la
seule force agissant sur le projectile aprs son lancement. Donc, le mouvement sef-
fectue dans un plan vertical. Pour un projectile ayant une masse m, la force relative
de la gravit est
F = -mg.
Comparez ce qui suit :
F = ma (selon la deuxime loi de Newton sur le mouvement), nous avons :
a = -gj, qui se trouve tre le vecteur dacclration
Tel que montr au diagramme ci-dessus, si le projectile est lanc avec une vlocit
initiale de
0
v dune position
0
r alors
v(t) = a(t)dt = gjdt =

gtj + C
1
r(t) = v(t)dt = (gtj + C
1
)dt =

1
2
gt
2
j + C
1
t + C
2
Maintenant, , ce qui amne
C
1
= v
0
andC
2
= r
0
Donc,
r(t)=
1
2
gt
2
j + tv
0
+ r
0

ce qui donne notre vecteur de position.
Rappelez-vous que :
v
0
= xi + yj = ( v
0
cos)i + ( v
0
sin) j = v
0
cosi + v
0
sin j
Si nous faisons la substitution, nous obtenons :
r(t) =
1
2
gt
2
j + tv
0
cosi + tv
0
sin j + hj h tant la hauteur initiale partir du
sol.
En rorganisant, nous obtenons la fonction de position dun projectile,
r(t) = (v
0
cos)ti + h+ (v
0
sin)t
1
2
gt
2
j
Exercice
Une catapulte lance une pierre situe 3m du sol un angle de 45 degrs de lhori-
zontale 100 mtres par seconde. Trouver la hauteur maximale de la pierre. Est-ce
que la pierre passe par-dessus un mur de 10 mtres, situ 300 mtres du point de
projection?
Ne regardez pas la solution avant davoir termin!
Rponse
Nous avonsh=3, v
0
= 100, and = 45
0
=

4
. En utilisant g = 9.8 ms
2
r(t) =(100cos
4
)ri + 3+ (100sin
4
)t 4.9t
2
j
=(50 2t)i + (3+ 50 2t 4.9t
2
) j . La hauteur maximale lorsque la composante
verticale de v est 0. Donc,
y'(t) = 50 2 9.8t = 0 ce qui veut diret=
25 2
4.9
secondes.
La hauteur maximale est y = 3+ 50 2(
25 2
4.9
) 4.9
25 2
4.9
2
Pour le mur, x(t) = 300 = 50 2t
Ce qui veut dire que 2 3 = t et
y = 3+ 50 2(3 2) 4.9(3 2)
2
= 3 + 300-88.2 = 214.8
La pierre peut passer par-dessus le mur.
Exercice
Simplifer lquation donne plus haut et trouver la valeur actuelle de y
Pour le mur, x(t) = 300 = 50 2t
Ce qui amne t = 3 2 et
y = 3 + 50 2(32) 4.9(32)
2
= 3 + 300 -88.2 = 214.8
La pierre peut passer le mur.
Lecture obligatoire
UTP
Projectile motion pp. 41-44
1a.2.9 Le mouvement circulaire
En gnral, le mouvement circulaire est la rotation autour dun cercle, une trajectoire
circulaire ou une orbite circulaire. La rotation autour dun axe fxe dun corps trois
dimensions implique le mouvement circulaire de ses lments. Nous pouvons parler
dun mouvement circulaire dun objet mme si nous ne connaissons pas sa taille,
nous avons alors le mouvement dune masse dans un plan.
Des exemples de mouvement circulaire : un satellite artifciel qui est en orbite autour
de la Terre dans une orbite gostationnaire, une pierre qui est attache une corde
et qui est tourne en cercle
(cf. lancer du marteau), une automobile de course qui tourne dans une courbe dune
piste de course, un lectron qui se dplace de faon perpendiculaire un champ ma-
gntique uniforme, etc. Un type spcial de mouvement circulaire est lorsquun objet
tourne autour de sa masse centrique. Cela peut tre appel un mouvement rotatif et
sera discut un peu plus loin dans le module. Nous sommes certains que vous pouvez
trouver des exemples de mouvement en cercle.
Le mouvement circulaire implique lacclration dun objet en mouvement par une
force centripte qui tire lobjet vers le centre de son orbite circulaire. Sans cette ac-
clration, lobjet se dplacerait de manire inerte sur une ligne droite, la tangente du
cercle, selon la premire loi de Newton sur le mouvement. Le mouvement circulaire
est acclr mme si la vitesse est constante, puisque le vecteur de vlocit de lobjet
change toujours de direction. Vous devriez en dduire que le vecteur dacclration
et le vecteur de vlocit sont orthogonaux.
Lecture obligatoire
UTP
Introduction, p. 136
Mouvement circulaire uniforme pp. 136 138
Acclration centripte pp. 138 141
Dfnition : Acclration centripte (7.15) p. 139
Le pendule conique pp. 141 142
Le mouvement circulaire non uniforme pp. 143 147
Explication : le vecteur dunit radiale p. 143
Le vecteur dunit tangente P. 143
La vlocit radiale et la vlocit tangentielle p. 144
Lacclration radiale et lacclration tangentielle p. 144
Le pendule vertical pp. 148 150
Animation
Prenez note des diffrentes approches qui ne sont pas bases sur lalgbre vec-
torielle et les quations traditionnelles qui sont utilises dans votre manuel de
rfrence.
Exemple
Trouvez le vecteur de vlocit, la vitesse, le vecteur dacclration dun cercle
j
t
i
t
t r
2
cos 2
2
sin 2 ) ( + =
Dessinez le cercle.
Solution
Le vecteur de vlocit est:
v(t) = r
/
(t) = 2cos
t
2
i 2sin
t
2
j
La vitesse en tout temps est de:
1
2
sin
2
cos ) (
2 2 /
= + =
t t
t r
Le vecteur dacclration est :
a(t) = r
/ /
(t) =
1
2
sin
t
2
i
1
2
cos
t
2
j
N.B. Les quations paramtriques pour la courbe sont :

2
cos 2
2
sin 2
t
y
et
t
x
=
=
Exercice
Vrifer que lquation rectangulaire du cercle est :
4
2 2
= + y x
Exercice
Une particule immobile part du point P(1,2,0) avec une acclration de
k j t a 2 ) ( + =
pour les units usuelles. Trouvez la position de la particule aprs deux secondes.
Ne tournez pas la page avant davoir termin!
Solution
Vous avez pu dduire que

j i
k j i
k z j y i x r
et
v
2
0 2 1
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
0 ) 0 (
+ =
+ + =
+ + =
=
Pour trouver la fonction de position, vous devez intgrer deux fois et chaque fois
utiliser une des conditions initiales pour trouver les constantes dintgration. Donc,
v(t) = a(t) dt = (j+2t) dt = tj + 2tk+ C o C = C
1
i + C
2
j + C
3
k
Quand t =0 et v(0) = 0, nous obtenons v(0) = C
1
i + C
2
j + C
3
k = 0
ce qui implique C
1
= C
2
= C
3
= 0
Alors la vlocit en tout temps t est v(t) = tj + 2tk
Quand nous intgrons une fois encore, nous avons
r(t) = v(t) dt = (tj + 2tk) dt = k + C o C = C
4
i + C
5
j + C
6
k
Quand t = 0 et r(0) = i + 2j, nous avons
r(0) = C
4
i + C
5
j + C
6
k = i + 2j C
4
=1, C
5
= 2, C
6
= 0
Alors le vecteur de position est r(t) = i + k
La position du particule aprs 2 secondes est
r(2) = i + 4j + 4k donne par les coordonnes (1, 4, 4)
Lecture obligatoire
UTP pp. 136-160
Prenez note que dans le manuel de rfrence, nous introduisons les notions de vlocit
angulaire, lacclration centripte, etc. Cette section doit tre lue en conjonction
avec les sections sur le mouvement curviligne qui est une extension du mouvement
sculaire.
1a.2.10 La vlocit relative
Nous avons t en mesure de dcrire la position dun corps et sa vlocit en rfrence
avec lorigine dun systme de coordonnes donn. Habituellement, cette origine
assume fxe dans un autre corps peut tre en mouvement relativement un troisime
corps et un quatrime, etc.
Par exemple, lorsque nous parlons de la vlocit dune automobile, nous voulons dire
la vlocit de lautomobile par rapport au sol. Mais le sol est aussi en mouvement
relativement au soleil, le soleil, par rapport une autre toile, etc.
Supposons quun long train se dplace le long dun rail droit et quun athlte court
dans le train vers la droite.
Diagramme dun wagon de train avec un homme qui court sur le train
Dans ce diagramme,
U
TE
reprsente la vlocit du train T relativement la Terre E.
U
AT
reprsente la vlocit de lathlte A relativement au train T.
La vlocit de lathlte relativement la terre, U
AE
, est videmment la somme
de U
AT
et U
TE
.
N.B. La vlocit u
AE
est la somme algbrique de lorsque lon
combine les vlocits relatives
crire chaque vlocit avec un double indice infrieur dans le bon ordre,
voulant dire vlocit de (premier indice) relativement (deuxime indice)
Lorsque les vlocits sont ajoutes lune lautre, la premire lettre de
nimporte quel indice doit tre le mme que la dernire lettre du deuxime
indice.
La premire lettre de lindice de la premire vlocit dans la somme, et la
deuxime lettre de lindice de la dernire vlocit, sont les indices, dans cet
ordre, de la vlocit relative reprsente par la somme.
Ces trois longs et encombrants noncs sont trs importants lorsquon tudie les
additions de vecteurs puisquils reprsentent les vecteurs eux-mmes.
Lecture obligatoire
UTP pp. 44-48 (Relative velocity)
Exemples
UTP pp. 48
1a.2.11 Le mouvement curviligne
1a.2.12 Les vecteurs unitaires tangents et les vecteurs unitaires
non tangents
Nous avons la dernire section montr que le vecteur de vlocit pointait toujours
dans une direction de mouvement. cette section, nous utilisons cette observation
pour tendre ce principe un concept qui sapplique nimporte quelle courbe r-
gulire et qui nest pas ncessairement dcrit en termes de temps.
1a.2.13 Le vecteur unitaire tangent
La drive dune fonction vectorielle donne une nouvelle fonction vectorielle qui
est tangente par rapport une courbe donne. La direction dune ligne tangente est
analogue la pente dune ligne tangente. Puisquun vecteur comprend une magni-
tude et une direction, le vecteur de vlocit contient plus dinformation que nous en
ayons besoin. Nous pouvons enlever la magnitude dun vecteur en divisant celui-ci
par sa magnitude.

1a.2.14 Dfnition dun vecteur unitaire tangent
Si r(t) est une fonction vectorielle et que v(t) = r(t) est le vecteur de vlocit, alors,
nous pouvons dfnir le vecteur unitaire tangent comme tant le vecteur unitaire du
vecteur de direction. Nous dfnissons alors le vecteur unitaire tangent comme tant
le vecteur unitaire dans la direction du vecteur de vlocit.
v(t)
T(t) = , v(t) 0
||v(t)||
Exemple
r(t) = t i + e
t
j - 3t
2
k
Trouvez T(t) et T(0).
Solution
Nous avons :
v(t) = r(t) = i + e
t
j - 6t k
et

Pour trouvez le vecteur unitaire tangent, nous divisons

Pour trouver T(0), nous mettons t = 0 pour obtenir :

Exercice
Montrez que le vecteur unitaire tangent de la courbe donne par r(t) = t i + t
2
j quand
t = 1 est donne par .
N.B. Dans cet exercice, la direction du vecteur unitaire tangent est dtermine par
lorientation de la courbe. Dessinez la courbe et vrifez que le vecteur unitaire tan-
gent la
serait la mme, mais pointerait dans la direction oppose.
Exercice
Trouver T(t ) l a courbe donne par
au point t = et montrer que les quations
paramtriques pour la tangente sont : x = x
1
+ as = 2 - 2 s
y = y
1
+ bs = 2 + 2 s
z = z
1
+ cs =
en utilisant le point (x
1
, y
1
, z
1
) = (2, 2 , )
1a.2.15 Le vecteur unitaire principal normal
Un vecteur normal est un vecteur perpendiculaire. Pour un vecteur v dans lespace,
il y a un nombre infni de vecteurs perpendiculaires. Notre but est de choisir un
vecteur spcial qui est normal un vecteur unitaire tangent. De faon gomtrique,
pour une courbe non droite, ce vecteur est le seul vecteur qui pointe vers la courbe
ou, en dautres mots, celle qui pointe vers le ct concave de la courbe. De manire
gomtrique, nous pouvons calculer le vecteur en utilisant la dfnition suivante :
Dfnition : Si r(t) est une fonction vectorielle et si T(t) est le vecteur unitaire tan-
gent, alors le vecteur unitaire principal normal N(t) est dfni par :
T(t)
N(t) =
||T(t)||
En comparant cet nonc avec la formule pour le vecteur unitaire tangent, et si nous
prenons le vecteur unitaire tangent comme tant la fonction vectorielle, alors le vec-
teur unitaire principal normal est le vecteur unitaire tangent de la fonction vectorielle
unitaire tangente. Vous constaterez que de trouver le vecteur unitaire principal est
presque toujours diffcile. La rgle du quotient de diffrenciation semble compliquer
le processus!
Exemple
Trouvez le vecteur unitaire normal pour la fonction vectorielle
r(t) = ti + t
2
j et
dessinez la courbe, le vecteur unitaire tangent et le vecteur unitaire principal normal
lorsque t =1.
Solution
Premirement, nous devons trouver le vecteur unitaire tangent :
Ensuite, utilisez la rgle de quotient pour trouver T(t)
Puisque le vecteur unitaire dans la direction dun vecteur donn est le mme aprs
avoir multipli le vecteur par un scalaire positif, nous pouvons simplifer en multi-
pliant par le facteur :

Le premier facteur nous dbarrasse du dnominateur et le second facteur nous d-
barrasse de la puissance fractionnelle. Nous avons donc :

Par la suite, nous divisons par la magnitude (aprs avoir divis par 2) pour obtenir:

Nous mettons 1 pour le vecteur unitaire tangent pour obtenir :

Voici le graphe et les deux vecteurs :
Exercice (avec un collgue)
Soit la courbe :
r(t)=ti+t
2
j
Trouvez N(t ).
Quelle est la valeur de N(t ) si t = 1
Ne tournez pas la page avant davoir termin!
Solution
Remplaant t par 1, .
1a.2.16 Les composantes tangente et normale de lacclration
Imaginez-vous descendant en automobile une colline vers une route en courbe et que
vos freins lchent. Tout en roulant, vous exprimenterez deux forces (autres que la
peur) qui modiferont la vlocit. La force de gravit fera augmenter la vitesse de la
voiture. Le deuxime changement la vlocit sera caus par le fait que la voiture
prendra la courbe. La premire composante de lacclration est appele la com-
posante tangentielle de lacclration et la deuxime, la composante normale de
lacclration. Comme vous pouvez limaginer, la composante tangentielle de lac-
clration est dans la direction du vecteur unitaire tangent et la composante normale
de lacclration est dans la direction du vecteur unitaire principal normal. Une fois
que nous avons T et N, il est assez simple de trouver ces deux composantes.
Dfnition : La composante tangentielle de lacclration est :

a
T
= a T =
v a
v
et la composante normale de lacclration est :

a
N
= a N =
v a
v
et
a = a
N
N + a
T
T
N.B. La composante normale de lacclration est aussi appele la composante cen-
tripte de lacclration
Exemple
Prouvez que le vecteur dacclration a(t) est dans le plan qui contient T(t) et N(t)
Preuve
Notons tout dabord que :
v = ||v|| T et T = ||T|| N
(N.B. Nous avons simplif la notation ici et avons utilis, par exemple, T pour T
(t), etc.)
Prendre la drive de chaque ct donne :
a = v = ||v|| T + ||v|| T = ||v|| T + ||v|| ||T || N
Ceci nous indique que le vecteur dacclration est dans le plan qui contient le vecteur
unitaire tangent et le vecteur unitaire normal.
Exemple
Trouvez les composantes tangentielle et normale de lacclration de lexemple
prcdent.
r(t) = ti + t
2
j
Solution
laide des deux drives, nous avons
a(t) = r(t) = 2j
Nous marquons le vecteur dacclration avec le vecteur unitaire tangent et le vecteur
unitaire normal pour obtenir :
Exercice : Dmontrez que
Exercice
La fonction de position dun projectile est donne par :

r (t) = (50 2t)i + (50 2t 16t
2
) j
Trouvez la composante tangentielle de lacclration lorsque :
Ne tournez pas la page avant davoir complt lexercice!
Solution

v(t) = 50 2i + (50 2 32t) j
v(t) = 2 50
2
16(50) 2t +16
2
Activit 1a.3 Le gradient, la divergence et la boucle
Cette section est entirement couverte dans lanalyse 1 du module de ce cours. Les
tudiants peuvent rafrachir leur comprhension en se rfrent aux lectures obligatoires
donnes dans lanalyse 1 du module
1a.3.1 Divergence
Dans le calcul vectoriel, la divergence est un oprateur qui mesure la tendance du
champ du vecteur de provenir de ou de converger vers un point donn. Par exem-
ple, pour un champ de vecteur qui montre la vlocit de lair qui est en expansion
lorsquil est chauff, la divergence du champ de la vlocit aura une valeur positive,
parce que lair est en expansion. Rciproquement, si lair se refroidit et se contracte,
la divergence sera ngative.
Un champ vectoriel qui a une divergence 0 partout est appel champ conservatif ou
solnodal.
Si x, y, z est un systme de coordonnes cartsiennes sur un espace euclidien trois
dimensions et si, i, j, k sont les bases des vecteurs unitaires correspondants.
La divergence dun champ vectoriel diffrentiable continu F=F
1
i+F
2
j+F
3
k est
dfnie comme tant une fonction scalaire.

Bien quexprim en termes de coordonnes, le rsultat est invariable sous des trans-
formations orthogonales, tel que suggr par linterprtation physique.
La notation usuelle de la divergence F est une mnmonique pratique, et un abus
de notation, car le point nous rappelle le produit scalaire : prenez les composantes
de, appliquez-les aux composantes de F, et additionnez les rsultats.
Interprtation physique
En termes de physique, la divergence dun champ vectoriel trois dimensions est
ltendue par laquelle le fux du champ vectoriel agit comme une source ou un puits
un point donn. En fait, une dfnition alternative, mais logiquement quivalente
dfnit la divergence comme tant la drive du fux net dun champ vectoriel sur la
surface dune petite sphre relativement au volume de la sphre. (Prenez note que
nous imaginons le champ vectoriel comme un le champ vectoriel de la vlocit dun
fuide (en mouvement) lorsque nous utilisons les termes de fux, puits, etc.). Plus
formellement,
o S(r) montre une sphre de rayon r sur un point p dans R3, et lintgrale est une
intgrale de surface prise en fonction de n, la norme pour cette sphre.
En fonction de linterprtation physique, un champ vectoriel avec une constante 0
pour divergence est appel incompressible dans ce cas, il ny a pas de fux net qui
peut se produire sur aucune surface ferme. Lintuition que la somme de toutes les
sources moins la somme de tous les puits devrait donner le fux net sur lextrieur
dune rgion est prcise par le thorme de divergence.
Suivre ce lien :
http://en.wikipedia.org/wiki/DIVERGENCE
1a.3.2 Boucle
http://en.wikipedia.org/wiki/CURL
1a.3.3 Gradient
Dans le calcul vectoriel, le gradient dun champ scalaire est un champ vectoriel
qui pointe en direction du plus grand taux daugmentation du champ scalaire et dont
la magnitude est le plus lev des taux de changement.
Prenons par exemple une pice o la temprature est donne par un champ scalaire
, de manire au point (x,y,z) la temprature est (x,y,z) (nous assumons que la tem-
prature ne varie pas). chaque point de la pice, le gradient ce point montre la
direction vers laquelle la temprature monte le plus rapidement. La magnitude du
gradient va dterminer la rapidit avec laquelle la temprature montera dans cette
direction.
Considrons une colline qui a une hauteur au dessus du niveau de la mer un (x,y)
de H(x,y). Le gradient de H un point est le vecteur pointant dans la direction de la
pente (ou de lchelon) la plus leve ce point. Le taux de variation de la pente
ce point est donn par la magnitude du vecteur gradient.
Le gradient peut aussi tre utilis pour mesure comment un champ scalaire change
dans dautres directions, plutt que juste dans la direction du plus grand changement,
en utilisant le produit scalaire.
Considrons encore lexemple de la colline et supposons que la pente la plus abrupte
sur cette colline est de 40 %. Si une route monte directement la colline, alors la pente
la plus abrupte de la route sera aussi de 40 %. Si par contre, la route monte autour de
la colline avec un angle avec la direction montante (le vecteur gradient), alors la route
aura une pente moins abrupte. Par exemple, si langle entre la route et la direction
montante, projete sur un plan horizontal, est de 60, alors la pente la plus abrupte
sera de 20 %, ce qui est 40 % fois le cosinus de 60.
Cette observation peut tre mathmatiquement nonce comme suit : si la fonction de
hauteur de la colline H est diffrentiable, alors le gradient de H pointill dun vecteur
unitaire donne la pente de la colline en direction du vecteur. Plus prcisment, lorsque
H est diffrentiable le produit scalaire du gradient de H avec un vecteur unitaire donn
est gal la drive directionnelle de H dans la direction de ce vecteur unitaire.
Suivez ce lien
http://en.wikipedia.org/wiki/Gradient
Exemples
UTP pp. 154 159
Exercice
Trouvez la magnitude de lacclration as partir du diagramme ci-dessous. Quelle
sera la magnitude et la direction de as si r = 100 m et v = 15.0 m/s (approximative-
ment 34 m/h)?
a
s
Solution
Puisquune automobile qui roule sur une route virages relevs est quivalente une
sphre attache un pendule conique, les conditions rgissant le vecteur as sont les
mmes que celles rgissant le vecteur quivalent as pour le pendule conique. Cest--
dire que les composantes verticale et horizontale de as doivent tre donnes par :
2
sx
a
v
r
= et
sy
a g = .
Pour trouver la magnitude du vecteur
as , vous utilisez le thorme de Pythagore :

a
s
= (a
sx
2
+ a
sy
2
)
1/ 2
=
v
2
r
2
+ g
2
1/ 2
=
v
4
r
2
+ g
2
1/ 2
Pour les nombres donns, vous obtenez la magnitude :

a
s
=
(15.0 m/ s)
4
(100 m)
2
+ (9.80 m/ s
2
)
2
1/ 2
= 10.1 m/ s
2
Ou environ 3 % de plus que lacclration de la gravit. En utilisant lquation :

= tan
1
v
2
rg
= tan
1
(15.0 m/ s)
2
100 m 9.80 m/ s
2
= 12.9
0
Donc, la direction de as est approximativement 130 de la verticale. Il sagit dun angle
plutt abrupt pour des conditions routires normales.
Section 1 b : Lois du mouvement de Newton
Objectives spcifiques dapprentissage
la fn de cette section, ltudiant devrait tre en mesure de :
noncer les lois du mouvement de Newton et de les appliquer.
Dfnir les concepts de Travail, nergie, Puissance et Moment et de les ap-
pliquer pour rsoudre des problmes relies.
Nommer les lois de la conservation dnergie et de moment.
Dfnir les termes impulsion et moment de rotation.
Dcrire le mouvement des corps en chute libre et des projectiles dans un
champ de force uniforme.
Dcrire le mouvement des corps dans un mdium immobile.
Dfnir la friction et dcrire le mouvement des corps sujet des contraintes
dfnies.
Dcrire lnergie potentielle comme tant lnergie en relation avec la position
et driver lnergie potentielle mgh.
Dcrire lnergie cintique comme tant lnergie rsultant du mouvement et
driver lnergie cintique mv
2
/2 .
noncer les lois de la conservation dnergie et rsoudre des problmes o
lnergie est conserve.
Dfnir la puissance comme tant le taux de transfert de lnergie.
Dfnir, couple et moment de rotation et calculer le travail fait par une force
variable ou un moment de rotation variable.
Rsoudre des problmes o lnergie est perdue en raison de la friction.
Sommaire
Au cours de cette activit, vous serez amen vous familiariser avec les trois lois
du mouvement de Newton, ainsi que de leurs applications dans les domaines relies
lnergie et au moment.
Lecture obligatoire
UTP
La friction
http://en.wikipedia.org/wiki/Friction
Les lois du mouvement de Newton
http://en.wikipedia.org/wiki/Newtons_laws_of_motion
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/newt.html
http://www.waukesha.k12.wi.us/South/physics1/1.4/notes.html
Travail
http://en.wikipedia.org/wiki/Work
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/work.html
Lnergie cintique
http://en.wikipedia.org/wiki/Kinetic_energy
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/ke.html
Force
http://en.wikipedia.org/wiki/Power
nergie potentielle
http://en.wikipedia.org/wiki/Potential_energy
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/pegrav.html
Liste des ressources multimdia
Hyper physique
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/hframe.html
Ce lien a un contenu dintroduction avec de trs bons diagrammes sur les lois de
Newton et leurs applications qui vous donneront une bonne comprhension afn de
faciliter votre progression au cours de cette activit.
Simulations et expriences sur les lois de Newton
www.compadre.org/precollege/static/unit.cfm?sb=3
http://www.glenbrook.k12.il.us/gbssci/phys/Class/newtlaws/newtltoc.html
Mots-cls
Impulsion
Moment de rotation
Moment
nergie
Force
Travail
1b. Activit dapprentissage :
Introduction
Au cours de cette activit, vous apprendrez les trois lois qui gouvernent gnralement
le mouvement des particules et des corps dans lespace, les trois lois du mouvement
de Newton et vous serez aussi en mesure de les appliquer des situations de la vie
quotidienne. laide de questions, dexercices et dexpriences pratiques, vous serez
amen au thme central qui touche tous les concepts de cette activit la notion
fondamentale de la force. Les relations entre la force, le mouvement, lnergie, le
moment et les autres notions sous-jacentes seront amenes par votre implication dans
des exercices et dans ltude de leurs modles mathmatiques.
Pour faire le pont
Exemple du portefeuille sur la table de chevet :
Vous allez vous coucher et vous posez votre portefeuille sur la table de nuit. Toutes
choses tant gales par ailleurs, vous devriez tre en mesure de trouver votre porte-
feuille au matin, sur la table de chevet. Mais, dun autre ct, si vous trouvez votre
portefeuille dans la salle de bain, que sest-il pass?
Bien sr, le portefeuille na pas boug par lui-mme!
Quarriverait-il si, lorsque vous approchez dun arrt dautobus, sur une route
droite, les freins de lautobus lchent?
Quels effets ont les freins sur le mouvement de lautobus?
Un chauffeur se lve le matin et la batterie de sa voiture ne fonctionne plus.
Il a besoin quon le pousse :
Une personne lui donne une pousse et lauto ne bouge pas.
Deux personnes donnent une pousse, lauto bouge, touffe, mais ne dmarre
pas.
Trois personnes donnent une pousse et le vhicule dmarre.
Dcrivez avec un collgue les effets des trois situations sur le mouvement de lauto-
mobile.
Voici un scnario intressant : votre ami et vous voulez rcolter les fruits dun
arbre, mais vous tes trop petits et vous avez besoin de monter sur quelque
chose. Vous allez chercher un tabouret et vous russissez obtenir les fruits.
Votre ami essaie la mme chose, mais ne russit pas puisque le tabouret se
brise sous lui.
Quelles sont les raisons possibles de votre succs et de lchec de votre ami? Le
tabouret ne sest pas bris pour vous, mais pour votre ami, si.
Vous devez vous alimenter pour tre en mesure de travailler. Pourquoi?
Vous placez un livre sur une table. Quest-ce qui fait que le livre reste sur la
table et ne traverse pas la table?
Deux vhicules entrent en collision et il ny a que des dommages lgers.
Quest-ce qui se passe immdiatement aprs la collision? Quelles seraient les
questions dun policier en rapport avec le mouvement des vhicules?
Si vous navez pas t capables de rpondre ou dexpliquer ces scnarios, faites cette
activit et tentez de trouver les rponses.
1b.1 Les lois du mouvement de Newton
Allez sur les sites suivants:
http://en.wikipedia.org/wiki/Newtons_laws_of_motion
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/newt.html
1b.1.1 La premire loi de Newton
Tout en prenant en considration la section Faire le pont et cette fois-ci le mouvement
dune charrette conduite par deux bufs. Si la charrette se dtache des bufs qui
la tiraient, elle sarrterait rapidement puisquil ny aurait plus de force de traction.
Cependant, dautres forces entrent en action sur la charrette telle que la force de
friction, qui ralentit la charrette.
La premire loi de Newton rsume ces concepts et elle snonce comme suit :
Chaque objet reste immobile, ou dans un mouvement uniforme en ligne droite, sauf
sil est amen changer dtat par des forces agissant sur lui.
Les implications de cette loi sont que :
un objet reste immobile, et
un objet en mouvement continue de se dplacer selon une vlocit constante.
Linertie la tendance dun objet de demeurer dans le mme tat de mouvement,
quil soit au repos ou en mouvement.
En raison de linertie, seules les forces externes peuvent modifer ltat dun objet en
mouvement ou au repos. Les forces internes ne le peuvent pas.
Force interne les forces gnres par une partie dun systme dobjets ou dune
autre partie du mme systme.
Exemple. Votre main gauche pousse votre main droite. Le moteur dune automobile
pousse la transmission qui elle, pousse sur les roues.
Force externe les forces gnres par quelque chose dextrieur un systme
dobjets.
Exemple. Une raquette de tennis frappe une balle de tennis. Votre pied frappe une
chaise.
Il est important de se rappeler quaucun changement de mouvement ne peut survenir
moins quune force externe lobjet le pousse changer.
N.B. Une attention particulire doit tre prise en considration en appliquant cette
loi, car elle ne sapplique quaux mesures faites dans un cadre de rfrence absolu et
doivent tre corriges selon la position relative de lobservateur.
1b.1.2 La deuxime loi de Newton
Lacclration dune particule est proportionnelle la force rsultante qui agit sur
elle et dans la direction de la force.
Ou encore:
Lorsquil y a une force nette agissant sur un objet, lobjet subit une acclration
dans la mme direction que la force.
Lacclration et la force sont proportionnelles en termes de magnitude.
La quantit dinertie quun objet possde est indique par sa masse.
Masse Une mesure de la rsistance dun objet un changement de mouvement.
Plus la masse dun objet est grande, plus il rsiste au changement dans son mouvement.
Les masses plus petites ont donc moins de rsistance au changement de mouvement.
Il sagit dune dfnition oprationnelle de la masse et requiert la mesure directe dun
objet en mouvement pour dterminer sa valeur.
Si un objet subit une force extrieure, qui nest pas gale zro, il acclrera propor-
tionnellement la magnitude de la force, mais de faon inversement proportionnelle
sa propre masse.
Sous forme dquation : F
T
= Ma o Force (F) est mesure en Newtons, la masse
(M) en kg et lacclration (a) en m/s
2
Ce qui veut dire que lacclration dun objet dpend du ratio de la force totale la
masse de lobjet. La direction de lacclration est la mme que la force de celle de
la force totale qui la cause.
La deuxime loi de Newton est la bte de somme de notre monde mcanique; il
joint les changements de mouvement de tous les objets avec les forces ncessaires
pour effectuer ces changements. Il sagit dune simple quation de travail, mais son
application peut devenir complexe comme vous le verrez la prochaine section.
Quelques exemples :
a) Si une force totale de 10N est place sur une balle de 2 kg, quelle sera lacc-
lration?
b) Si vous poussez avec une force de 25 N sur une bote de 2 kg pour la faire
glisser sur le sol, quelle sera lacclration de la bote si la force de friction
est de 10N?
Cette loi amne lquation suivante;
F =ma, F =Force, a =acclration, m =masse de lobjet
Une autre faon dnoncer cette loi est :
Le taux de changement du moment dun corps est proportionnel la force rsultante
et suit la direction de la force.
Le modle mathmatique de cette loi est, si le corps change de vlocit de u
v en t secondes

changement du moment = mv - mu
taux de changement du moment = =
Donc, F ma F kma a =
Et, ensuite, nous dfnissons lunit de la Force comme tant le Newton
F = ma
1b.1.3 Le troisime loi du mouvement de Newton
Les forces daction et de raction entre des corps qui interagissent entre eux sont
gales en magnitude, opposes en direction et conjointes linairement.
De faon plus simple, les forces sont des entits sociales, ils travaillent toujours en
paire. Il nest pas possible davoir une force isole, unique. Isaac Newton la exprim
de faon un peu plus formelle :
Tout corps A exerant une force sur un corps B subit une force dintensit gale, de
mme direction, mais de sens oppos, exerce par le corps B.
Nous appelons ces forces action et raction. Il ne fait aucune diffrence laquelle vous
nommez action et laquelle, raction, puisque elles se produisent en mme temps et
sont rversibles.
Exemple. Votre corps pousse une chaise, la chaise pousse sur votre corps. Une ra-
quette de tennis frappe la balle, la balle frappe la raquette.
Point se rappeler : Bien que ces forces soient gales, mais en direction oppose,
elles ne sannulent pas lune et lautre. Elles agissent sur diffrents objets et ne peu-
vent tre additionnes ensemble.
Si vous frappez du pied une chaise, votre pied exerce une force sur la chaise. La
chaise exerce une force sur votre pied.
Une force est sur la chaise et lautre est sur votre pied; deux objets diffrents.
La seule force qui peut annuler toutes forces appliques est une autre force sur le
mme objet. La seule force qui peut annuler la force de votre pied sur la chaise est
une autre force sur la chaise, par exemple, la friction entre la chaise et le sol.
Vous vous rappelez de linertie? Comment une force interne ne peut amener un chan-
gement de mouvement? Voici comment cela se traduit dans notre monde.
Levez-vous et sautez droit dans les airs. Si vous rfchissez ce que vous avez fait,
vous avez pli les genoux, poussez sur le sol et sautez. Nous disons Jai saut. En
ralit, vous ne pouvez pas vous faire quelque chose pour que vous puissiez sauter
dans les airs. Il faut quil y ait une force extrieure vous pour vous amener sauter
dans les airs. Pourquoi poussez-vous sur le sol? Pour amener le sol vous pousser!
Cest la partie action/raction de lopration. La force du sol sur vous est ce qui est
ncessaire pour vous faire sauter. tes-vous confus?
Cest pourquoi il vous a pris un certain temps pour apprendre marcher et sauter.
Plus simplement, si un corps A exerce une force sur le corps B, alors le corps B exerce
une force gale, mais de direction oppose, sur le corps A.
Donc, les forces nagissent jamais de faon isole, mais en paire, cest linteraction
entre les corps.
N.B. Vous remarquerez que dans tous les systmes dans lesquels nous tudierons
la deuxime loi du mouvement de Newton, nous tudierons aussi, implicitement et
explicitement, la troisime loi du mouvement de Newton.
Exemples
Deux balles de lancer du poids, un de 0,70 kg et lautre de 7,0 kg retombent vers
le terrain de rception avec la mme acclration descendante dune magnitude de
9,8m/ s2 . Trouvez la force w, exerce par la gravit de chaque balle.
M = 0.7
M = 7.0
W
W
Fig : Deux masses avec une force de gravit agissant sur elles.
Selon la deuxime loi de Newton :
Pour la plus petite masse :

w= mg = 0.20 9.8
= 6.9Newtons
Et pour la masse la plus grande :

W = Mg = 7.0 9.8
= 69 Newtons
Exemple
Un bloc glisse le long dun plan sans friction un angle de 69 degrs par rapport au
sol. Trouvez lacclration du bloc et la distance que le bloc aura parcourue aprs
trois secondes.
Solution
Les composantes de W parallle et perpendiculaire au plan sont :

W
x
= mgsin
et

W
y
= mgcos
Puisquil ny a pas de friction, alors Nx = 0
et
Ny = N (o Nx et Ny sont les ractions du plan au bloc parallle et perpendiculaire
au plan).

Donc, la seule force agissant sur le bloc est Wx = max

mgsin = ma

a = gsin

= gsin69
En utilisant
2
1
2
S ut at = +
et 0 u = et S x =
Alors,
2
1
2
(30) x ax =

1
2
sin 69 9 g =

9
2
sin 69 g metres =
Exercice
Un bloc dune masse m glisse sur un plan support par la terre et une inclinaison
dangle entre le plan et lhorizontal est ajust jusqu ce que le bloc glisse une
vitesse constante. Trouvez le coeffcient de la friction entre le bloc et la pente. Si
est 35
0
, quelle sera la valeur de .
Ne tournez pas la page avant davoir complt lexercice.
Solution
Puisque le bloc glisse de manire descendante sur le plan, alors:

F
R
N
= , o
R
F est la force de friction et N la raction normale.
Nous savons que N = mgcos
et

F
R
= N
alors

F
R
= mgcos
Puisque le mouvement est descendant, lorsque le bloc commence bouger

mgsin = mgcos

= tan

= tan35

= 0.70
1b.1.4 Applications des lois de Newton
La deuxime loi de Newton est celle qui est la plus applique.
F = ma
Particulirement dans ltude des mouvements des corps dans une grande varit
de systmes.
N.B. La quantit F dans lquation est la Force nette de toutes les forces agissant
sur les parties dun systme et, donc F est la somme vectorielle de toutes les forces
agissant sur une partie. La question de cette rponse est : Quelles sont la magnitude
et les directions de toutes les forces?
1b.2 Mouvement des corps assembls
Le truc consiste en deux corps de masse m1 et m2 lis ensemble par un fl sans poids et
inextensible, qui court le long dune poulie sans poids et sans friction. Si m1 et m2 ne
sont pas gaux, le systme commencera se mouvoir aussitt quil est dclench.
Si T1 et T2 sont des forces exerces sur la poulie sur les poids et, m1g et m2g
Sont les forces gravitationnelles exerces sur les deux, alors, si m1 > m2

m
1
g T
1
= m
1
a
1
et

T
2
m
2
g = m
2
a
2
Mais srement,

1 2
T T =

et
1 2
a a =
alors

T
1
m
2
g = m
2
a
1

et

m
1
g T
1
= m
1
a
1
Ajoutant

(m
1
m
2
)g = (m
1
+ m
2
)a
1
Donc,

a
1
=
m
1
m
2
m
1
+ m
2
g
Et ceci nous donne lquation du mouvement pour ce systme.
Exercice
Dans ce diagramme, la fcelle et la poulie ont chacune une masse ngligeable et la
friction dans le systme de poulie est aussi ngligeable. Si deux corps, initialement
immobiles et au mme niveau, comment de temps faudra-t-il pour que la sparation
verticale entre eux soit de 1,5 m? quelle vitesse iront-ils?


Solution
t = 2.5s et v = 0.60s
1b.3 Travail
Voir les liens suivants:
http://en.wikipedia.org/wiki/Work
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/work.html
Dfnition : Le travail effectu par, , dU , par une force F au cours dun petit dpla-
cement ds de ces points dapplication est donn par :
dU F ds =
qui est le produit scalaire entre F et ds.
La magnitude du travail est donne par :

dU = F dscosa
De lquation
dU F ds =
Alors

U = F ds = F
x
dx + F
y
dy + F
z
dz

( )

= F
t
ds
Exemple
Lexemple le plus courant de travail effectu sur un corps est laction dun corps sur
un ressort auquel il est attach.
Si la constante du ressort est K alors,

F = kx
La force exerce sur le ressort, que ce soit la tension ou la compression, est oppose
au dplacement et effectue donc un travail ngatif sur le corps.
Donc,

U = Fdx =
x
1
x
2
kxdx =
x
1
x
2
1
2
k(x
2
2
x
1
2
)
ur|vers|l v|rlue||e Alr|ca|re
Par la suite, nous prenons en considration le travail effectu sur une particule de
masse m qui se dplace la long dune courbe sous laction dune force F. La force
rsultante F .
la position de m est dcrite par le vecteur de position r.
Le dplacement durant le temps dt est donn par le changement dr dans le vecteur
de position.
Maintenant,
dU F dv =
et

U = F dv = F
t
dx
x
1
x
2

Lorsque F = ma
alors

U = F dv = ma dv

mais
t
a dv a ds = et
t
a ds v dv =
Donc

U = F dv = mv dv

=
1
2
m(v
2
2
v
1
2
)
Qui reprsente lintgration entre le changement de vlocit de
1
v
2
v .
1b.4 nergie cintique
Voir les liens suivants :
http://en.wikipedia.org/wiki/Kinetic_energy
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/ke.html
Lnergie cintique dune particule est dfnie comme suit :
2
1
2
. . K E T mv = =
Et est le travail effectu sur une particule pour lamener une vlocit V partir dun
tat immobile, et est toujours une quantit positive.
Lunit de cette mesure est le Joule.
Alors lquation

U =
1
2
m(v
2
2
v
1
2
)
peut tre crite comme suit :

U = J
N.B. Cette quation se nomme le Travail-nergie dune particule et nonce que le
travail total effectu par toutes les forces agissant sur une particule durant un intervalle
de son mouvement est gal au changement de lnergie cintique de la particule.
Autrement dit, cest que le Final K.E., T2, fnaux est la somme de Initial K.E., T1
et le travail effectu U.
2 1
T U T = +
Lapplication de ces quations demande une isolation de la particule ou du systme
qui est tudi.
1b.5 Puissance
Voir le lien suivant :
http://en.wikipedia.org/wiki/Power
Dfnition : La puissance est la capacit dune machine deffectuer un travail et
est mesure par le temps ncessaire pour effectuer le travail ou lnergie qui en est
drive.
dU dx
P F F v
dt dt
= = =
Lunit de mesure est le Watt.
Exemple
Dans ce diagramme, m= 50kg , = 0.30 , = 15 , u1 = 4m/ s . Calculer la vlocit
de la bote la position B.

N.B. Pouvez-vous expliquer chacune des tapes?
[ ]
50(9.81) sin15 142 10 U Fs = =
= 152J
Changement en

K .E . = T
2
T
1
= T .

T =
1
2
mv
2
,

T =
1
2
50(v
2
4
2
) ,

U = T

152J =
1
2
50(v
2
4
2
)

v = 3.15m/ s
2
Exercice
1. Un camion transportant un bloc de bton de 80 kg dmarre dun arrt complet
et atteint une vitesse de 72 km/h aprs avoir parcouru 75 m sur une route avec
une acclration constante. Trouvez le travail effectu par la Friction agissant
sur le bloc durant ce mouvement, si les coeffcients statiques et cintiques de la
friction entre le bloc et le fonds du camion sont :
(a) 0.30 et 0.28 respectivement, et
(b) 0.25 et 0.20 respectivement
2. Le vecteur de position r dune particule est donn par

r = 8ti +1.2t
2
j 0.5(t
3
1)k , t
Est le temps en seconde du dbut du mouvement. Dterminez la puissance P dve-
loppe par
la force

F = 10i 5 j 9k Newtons qui agit sur la particule lorsque 6 t s = .
ur|vers|l v|rlue||e Alr|ca|re Z0
Solutions
(a) 16.0 KJ
(b) 8.66 KJ
1b.6 nergie potentielle
Voir les liens suivants :
http://en.wikipedia.org/wiki/Potential_energy
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/pegrav.html
Dfnition : Lnergie potentielle dun systme est lnergie de ce systme en raison
des positions relatives de ces points de sa confguration. Elle se manifeste lorsquun
corps ressent la force dun champ, tel que le champ gravitationnel de la Terre, et
lnergie potentielle est considre comme la proprit conjointe du systme corps-
Terre et non pas de chaque corps spar.
1b.7 Conservation de lnergie
La dfnition complte de la conservation dnergie est donne sur le site suivant :
http://en.wikipedia.org/wiki/Conservation_of_energy
1b.8 Impulsion et moment de rotation
Lecture obligatoire
UTP pp. 271-272
Pour des informations additionnelles sur le Moment de rotation, voir le lien sui-
vant:
http://en.wikipedia.org/wiki/Angular_moment
1b.9 La friction
Dfnition : La friction est la force qui oppose le mouvement relatif ou la tendance
vers un tel mouvement de deux surfaces en contact. Il ne sagit pas dune force fon-
damentale, puisquelle est constitue des forces lectromagntiques entre les atomes.
Lorsque les surfaces en contact sont en mouvement relatif lune par rapport lautre,
la friction entre ces deux objets convertit lnergie cintique en nergie thermique,
ou en chaleur. La friction entre deux objets solides et fuides (les gaz ou les liquides)
est appele une rsistance,
Pour des renseignements supplmentaires, voir le site suivant :
http://en.wikipedia.org/wiki/Friction
Prenez note que nous utilisons lapproche traditionnelle plutt que lapproche vec-
torielle dans le traitement de ce sujet et que nous avons utilis les adaptations des
quations du mouvement uniforme en ligne droite pour obtenir les quations du
mouvement dun projectile. Ceci est particulirement important pour les drivations
des quations telles que ltendue, ltendue maximale, la hauteur maximale atteinte,
etc.
Il serait prfrable de NE PAS mmoriser ces quations et que vous puissiez tre en
mesure deffectuer votre travail en vous basant essentiellement sur les principes de
base de la matire tudie.
Section 2 : Les oscillations
la fn de cette section, vous serez en mesure de :
Dcrire le mouvement harmonique simple.
Modliser le mouvement dit amorti, sous amorti et sur amorti.
Dcrire le pendule simple.
Dcrire les oscillateurs deux dimensions et trois dimensions.
Sommaire
Dans cette section, nous tudions le mouvement dun corps lorsquune force rsultante
qui agit sur lui nest pas constante, mais varie en cours de mouvement. Naturelle-
ment, il y a un nombre infni de variations de la force; en consquence, il ny a pas
dexpression qui peut tre donne pour le mouvement dun corps lorsquil agit en
fonction dune force variable, lexception que lacclration chaque instant doit
tre gale en force un moment prcis divis par la masse du corps. Nous tudierons
aussi le mouvement oscillatoire ou priodique en utilisant des exemples comme les
pendules simples et les masses suspendues par un fl.
Lecture obligatoire
UTP
Le mouvement harmonique simple
http://en.wikipedia.org/wiki/Simple_harmonic_motion
www.phy.ntnu.edu.tw/java/shm/shm.html
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/shm.html
www.kettering.edu/~drussell/Demos/SHO/mass.html
http://theory.unwinnipeg.ca/physics/shm/nodes2.html
Notes de confrences en mcanique classique
http://farside.ph.utexas.edu/teaching/301/lectures/lectures.html
Mcanique classique : Un cours dintroduction
http://www.lulu.com/content/159798
Mots-cls
Oscillateur harmonique
Le pendule simple
La frquence circulaire naturelle
Le mouvement harmonique angulaire
Mouvement amorti
La loi de Hooke
Activit dapprentissage 2 : Les oscillations
2.1 Faire le pont
Deux enfants jouent sur une balanoire un est assis sur le sige de la balanoire et
lautre le pousse en attendant que ce soit son tour sur la balanoire. Vous tes-vous
dj demand si :
Aprs la pousse la plus forte, la balanoire continue toujours avec le mou-
vement usuel de revenir sa place lorsquelle est immobilise et passant
pas cette position jusqu ce quelle atteigne sa positon la plus loigne vers
larrire et revient. Pourquoi la balanoire ne senroule-t-elle pas autour du
support horizontal ou, pire encore, ne se dtache-t-elle pas?
Si lenfant qui pousse cesse de pousser et que lenfant sur le sige cesse de
battre des jambes, quarrive-t-il au mouvement de la balanoire?

Fig 2.1 Les parents avec un enfant souriant sur une balanoire
Prenez un ressort en spirale, fxez une des extrmits du ressort, tirez lgrement sur
lautre extrmit et relchez-le.
Dcrivez le mouvement du ressort.
Introduction
Prenons lexemple de lenfant sur la balanoire. Avant quil ne soit pouss ou quil
ne batte des jambes, la balanoire pend verticalement vers le bas. Dans cette position,
nous disons que la balanoire est en position dquilibre. Lorsque la balanoire est
pousse, alors elle est dplace de sa position dquilibre, mais elle tend revenir
sa position dquilibre. Quelles sont les causes de cette tendance? Il doit certainement
avec une force qui fait en sorte quelle se dplace
Par un mouvement de va-et-vient aprs la position dquilibre et cette force a t
nomme adquatement la force de restauration.
Faites cet exercice
Faites-en lexprience vous-mme!
Attachez une pierre lune des extrmits dune fcelle.
Suspendez la pierre un cadre de porte ouvert en fxant lautre extrmit de
la fcelle.
Dans la position dquilibre, la pierre pend vers le bas.
Donnez-lui un petit dplacement de cette position en la poussant, disons, vers
la gauche.
Quarrive-t-il la pierre?
La pierre ne fait pas que revenir la position dquilibre, mais elle se balance dans un
mouvement de va-et-vient, dpassant la position dquilibre dune manire rgulire
et rptitive.
Pouvez-vous donner dautres exemples de ce mouvement qui est dfni comme tant
le mouvement oscillatoire ou priodique?
2.1 Loscillateur harmonique simple
Fig 2.2 Un oscillateur harmonique simple
Prenons le mouvement dune masse m attache lextrmit dune fcelle, lautre
extrmit est tenue stationnaire A. Nous dcrivons la position du corps avec la
coordonne
x, o x reprsente le dplacement partir de la position dquilibre O, la position de
dfexion du ressort zro. Il sagit dun ressort linaire. Ce type de ressort exerce
une force de restauration
-kx sur la masse, ce qui veut dire que lorsque la masse se dplace vers la droite, la
force du ressort est gauche et vice et versa.
k est la constante du ressort ou module ou la rigidit du ressort
Par consquent :
F = kx
Prenez note ici que la magnitude de la force restauratrice est directement proportion-
nelle au dplacement du systme par rapport lquilibre.
Cest

Fax .
Selon la deuxime loi de Newton :
x m
ma F
& & =
=
Ce qui implique que
KX ou +KX = 0
Lquation diffrentielle est connue comme tant lquation simple harmonique.
Lisez ce site
Exercice
Montrez que la solution de lquation est
Truc : Nous rsolvons une quation diffrentielle de second degr qui est homo-
gne.
Par ailleurs, et avec les mmes conditions,
est la frquence circulaire naturelle et a des units de radiants par seconde
Notez que le dplacement x oscille entre x = -a et x = a, o a est lamplitude de
loscillation
Le nombre de cycles complets par minute, la frquence naturelle

f =

2
n
ur|vers|l v|rlue||e Alr|ca|re ZZ
Et le temps requis pour complter un cycle complet du mouvement est donn par :

=
1
f
=
2
et reprsente la priode du mouvement.

Lecture obligatoire
UTP
pp. 237-238
Exercice
Fig 2.3 Modle dun mouvement priodique
Un ressort est fx tel que montr ce diagramme. On dtermine que la force est pro-
portionnelle au dplacement, une force de 4 N et causant un dplacement de 0,02m.
Un corps ayant une masse de 2 kg est attach lextrmit libre du ressort, tire sur
une distance 0,04 m. et relche
a) Trouvez la force constante du ressort.
b) Trouvez la priode et la frquence de vibration.
c) Calculez la vlocit maximale atteinte par le corps oscillant.
d) Calculez lacclration maximale.
e) Calculez la vlocit et lacclration lorsque le corps sest dplac mi-chemin
vers le centre partir de son point dorigine.
f) Combien de temps sest-il coul depuis que le corps sest dplac mi-che-
min, au centre, de son point dorigine?
Solution
Avant de rpondre cette question, nous devons tablir les quations de base du
mouvement harmonique simple.
Nous savons que :

&& x = a =
k
m
x
Donc, lacclration chaque instant est proportionnelle au ngatif de cet instant.
Lorsque x atteint sa valeur positive maximale A, lacclration atteint sa valeur n-
gative maximale

k
A
m
et au moment o la particule passe la position dquilibre x = 0, lacclration est
aussi 0.
Cependant, sa vlocit cette position nest pas zro.
Avec le recul, nous pouvons utiliser le principe de la conservation dnergie pour
analyser quelques aspects du mouvement harmonique simple. Dans un ressort, la
force restauratrice est une force de conservation (voir les activits prcdentes) et le
travail effectu peut tre nonc en termes dnergie potentielle.
nergie potentielle de la force de conservation
2
1
2
kx =
Lnergie cintique tous les points x est encore
2
1
2
mv = et par le principe de conser-
vation de lnergie, lnergie totale
2 2
1 1
2 2
E mv kx = + est une constante.
Aussi, lorsquune particule atteint son dplacement maximal A , elle sarrte et
revient sa position dquilibre. Au moment V = 0, il ny a pas dnergie cintique
ou dnergie totale.
2
1
2
E kA =
Nous avons donc,

2 2 2
1 1 1
2 2 2
mv kx kA + =

v =
k
m
A
2
x
2
Exercice
Quand est-ce que la vitesse atteint sa valeur maximale (discutez-en avec un coll-
gue)?
Ne tournez la page que lorsque vous aurez complt la solution.
Solution
La vitesse atteint sa valeur maximale mi-parcours, parce qu ce point lnergie est
entirement cintique et quau dernier point lnergie est entirement potentielle.
Donc,

1
2
mv
max
2
= E
v
max
=
2E
m
1
2
kA
2
=
1
2
mv
max
2
= E
v
max
=
k
m
A
En fonction de cette quation,

v =
k
m
A
2
x
2
= A
2
x
2
Nous ne pouvons dire o se trouve la particule tout moment et pour avoir une
description complte du mouvement; nous avons besoin de connatre la position, la
vlocit et lacclration un moment donn.
Nous pouvons comparer le mouvement simple harmonique dune particule lextr-
mit dun ressort un cercle de rfrence donn au diagramme ci-aprs.
Fig 2.4 Mouvement circulaire uniforme
Si un point Q se dplace dans le sens contraire des aiguilles dune montre autour dun
cercle de rayon A avec une vlocit angulaire constante (vous vous en rappelez?) W,
le vecteur OQ
uuur
reprsente la position du point Q relativement O et est langle
que fait ce vecteur avec laxe positif des x.
La composante horizontale reprsente le mouvement fait par le ressort et la particule.
Lorsque Q se dplace, P reprsente le mouvement fait par la particule et le ressort.
Le dplacement OP un temps t est x et

x = Acos
Et si Q est lextrmit droite du diamtre au temps t 0, alors

= t
Et par consquent;

x = Acost
Donc, la vlocit un moment t est :

Et lacclration

Vous prenez note que ce que nous avons fait ici est dassumer que lorsque t = 0, x =
A, est le dplacement positif maximal.
une position initiale diffrente, disons, t = 0 OQ fait un angle
0
alors que laxe
des x positifs, alors au temps t, est donn par

=
0
+t
Les quations sont alors :

x = Acos(
0
+t)
v = Asin(
0
+t)
a =
2
Acos(
0
+t) =
2
x
En utilisant ces rsultats, vous devriez tre en mesure de vrifer que les rponses
aux questions prcdentes sont :
(a) k = 200 Nm
-1
(b) = 0.628 s, f = 1.59 Hz and = 10 s
-1
(c) v
max
= 0.4 ms
-1
(d) a
max
= 4.0 ms
-2
(e) v = -0.346 ms
-1
, a = -2.0 ms
-2
(f) t = /30 s
2.2 Le pendule torsion (le mouvement harmonique angulaire)
Fig 2.5 Un pendule torsion
Lecture obligatoire
UTP
pp. 241-242
Le systme illustr au manuel de rfrence dmontre trs bien le concept. Dans
dautres circonstances, le mouvement angulaire harmonique rsulte lorsquun corps
tourn sur un axe reoit un mouvement de rotation restauratrice proportionnelle au
dplacement angulaire de sa position dquilibre. Le balancier dune montre dune
montre cinmatique (videmment pas dune montre qui fonctionne avec des piles)
est un trs bon exemple dun mouvement angulaire harmonique.
Notez que dans ce cas la force de restauration devient le moment de rotation restau-
ratrice.

= k
o k est la constante de moment de rotation
Le moment dinertie I du corps enroul correspond la masse dun corps dans un
mouvement linaire. Donc, la priode dun mouvement angulaire harmonique est :

= 2
I
k

La frquence angulaire est :

=
k
I

Avec une priode doscillation de :

=
2
= 2
I
k
2.3 Le pendule simple
Lecture obligatoire
UTP
pp. 242-244.

Fig 2.6 Un pendule simple
Un pendule simple est un modle simplif dun systme plus complexe. Il consiste
en une masse suspendue par une tige ou un fl sans poids et inextensible dans un
champ gravitationnel uniforme. Lorsque tirer dun ct de sa position dquilibre et
relch, la tige (masse) vibre autour de cette position.
Est-ce que ce mouvement constitue un mouvement harmonique simple?
Nous devons tablir si la force de restauration est directement proportionnelle la
coordonne x et en direction oppose. Le parcours de la tige nest pas en ligne droite,
mais il dcrit un arc de cercle de rayon L, soit la longueur du fl ou de la tige. La
coordonne x indique les distances mesures le long de cet arc.
Alors si F = -kx , le mouvement sera harmonique simple. Les composantes tangen-
tielles de la force nette agissant sur la boule du pendule sont donnes par :

F = mgsin
Ceci implique que la force de restauration est proportionnelle sin et non et
par consquent, le mouvement nest pas harmonique simple.
Comment rsoudre ce problme?
Exercice
Dmontrez que si est petit, alors sin est presque gal .
Si vous avez fait cette dmonstration, alors :

L = x and

=
x
L
Et donc,

F = mg = mg
x
L
=
mg
L
x
La force de restauration est donc proportionnelle la coordonne pour les petits d-
placements et la force constante k est reprsente par
mg
L
ce qui amne les rsultats
suivants :
Les relations de frquence sont

f =
1
2T
g
L
and

=
g
L
Donc, la priode doscillation est entirement dtermine par la longueur 2 du pendule
et seulement pour les petites oscillations, le mouvement du pendule sapparente un
mouvement harmonique simple.
Une faon plus analytique de dcrire le mouvement du pendule est dobtenir une
expression pour a
T
, la composante tangentielle de lacclration du pendule.
Fig 2.7 Mouvement dun pendule simple
Si nous utilisons un petit vecteur de dplacement ds dans un intervalle de temps
correspondant dt, alors

ds
v
dt
=
Mais, partir du diagramme

ds = ld
Par consquent,

v =
ds
dt
=
ld
dt
= l
d
dt
Le taux de changement de la vitesse est :

dv
dt
=
d l
d
dt
dt
= l
d
dt
d
dt
= l
d
2
dt
2
Ce qui donne lacclration tangentielle a
T
de la boule. Donc,

a
T
= l
d
2
dt
2
Maintenant, partir de la deuxime Loi du mouvement de Newton, la composante
tangentielle de la force est
F
T
= ma
T
Mais, nous avons

F
t
= F = mgsin
Donc,

mgsin = ml
d
2
dt
2
Et

d
2
dt
2
=
g
l
sin
Comparez ces rsultats avec (Equation 11.23) Fitzpatrick, R. (2001). Classical
Mechanics : An Introductory Course. Austin, Texas.UTP
De la page 244]
Prenons

a =
g
l
Alors, lquation du pendule est :

d
2
dt
2
= asin
Cet argument dmontre que, pour de petits angles, sin est approximativement gal
si est petit compar 1 rayon.
Donc,

d
2
dt
2
= a
2.4 Loscillateur amorti
En mcanique classique, un oscillateur harmonique est un systme qui, lorsque d-
plac par rapport sa position dquilibre, subit une force de restauration de force F
proportionnelle au dplacement x, selon la loi de Hooke:
F = -k x
o k est une constante positive.
Si F est la seule force agissant sur le systme, le systme est alors nomm oscillateur
harmonique simple, et il subit un mouvement harmonique simple : des oscillations
sinusodales son point dquilibre, avec une amplitude constante et une frquence
constante (qui ne dpend pas de lamplitude).
Si une force de friction (amortissement) proportionnelle la vlocit est aussi pr-
sente, loscillateur harmonique est dcrit comme tant un oscillateur amorti. Dans
une telle situation, la frquence des oscillations est plus petite que dans une situation
non amortie et lamplitude des oscillations dcrot avec le temps.
Pour une force externe qui dpend du temps, loscillateur harmonique est dcrit
comme tant un oscillateur forc. Des exemples mcaniques incluent le pendule (avec
de petits angles de dplacement), des masses jointes des ressorts et des systmes
acoustiques.
Visitez de lien
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/oscda2.html
Exercice
Mettez en mouvement un simple pendule (comme dans les activits prcdentes).
Est-ce que le pendule continue dosciller? Sil sarrte ventuellement, pourquoi
sarrte-t-il? Un vhicule frappe une bosse sur la route. Nous pouvons assumer que
les ressorts seront appels osciller et continueraient osciller sil ny avait pas une
force oppose pour les arrter. Quest-ce qui engendre cette force?
Dans les deux situations cites plus haut, lamplitude des oscillations du pendule et
des ressorts de lauto graduellement diminue zro en raison dune force sensitive
qui est produite par lacte, pour le pendule et par les amortisseurs pour lauto. Le
mouvement nest donc pas un mouvement harmonique simple et on dit quil est
amorti par une rsistance, la friction ou lamortisseur.
Le comportement de nimporte quel systme mcanique dpend de ltendue de
lamortissement. Des oscillations sous-amorties sont dites libres et se rapprochent
grandement dun mouvement harmonique simple. Le graphe de ce mouvement
est :

Fig 2.8 Un mouvement sous-amorti ou lgrement amorti
Cependant, tous les systmes mcaniques ont un degr inhrent de friction, qui agit
comme un consommateur dnergie mcanique.
Lamortisseur visqueux utilis comme base pour les amortisseurs de chocs sur les
vhicules automobiles et autres machines est un dispositif ajout intentionnellement
un systme pour limiter ou rduire les oscillations vibratoires. Les pices de base
comprennent un cylindre rempli dun liquide visqueux et un piston qui permet au
liquide de circuler dun ct du piston lautre.
Schmatiquement, le diagramme suivant illustre bien ce systme.

Fig 2.9 Amortisseur visqueux
Lamortisseur exerce une force F dont la magnitude est proportionnelle la vlocit
de la masse. La constante de proportionnalit cv est le coeffcient damortissement
visqueux. La direction de la force damortissement telle quexerce sur la masse est
oppose celle de la vlocit. Donc, la force sur la masse est
v
c x & .
partir de la deuxime Loi de Newton, lquation du mouvement de la masse

Ou alternativement,

kx c
v
dx
dt
= m
d
2
x
dt
2
Si nous substituons
n
k
w
m
= et introduisons une constante t

=
c
v
2mw
n
,
(Zeta) est nomme le facteur damortissement visqueux et il mesure la svrit de
lamortissement.
Exemple

Fig 2.12 Amortissement visqueux
Un corps pesant 8 kg est dplac de 0,2 m. la droite dun corps en quilibre, au
temps t = 0s. Dterminez son dplacement au temps = 2. Le coeffcient damortisse-
ment visqueux c est 20 Nsm
-1
et le coeffcient du ressort K est 32 Nm
-1.
Solution
Nous devons dterminer en premier le degr damortissement en calculant le taux
damortissement

n
=
k
m
=
32
8
= 2 radians / s
=
c
2m
n
=
20
16 2
= 0.625
Puisque est moins que 1, le systme est sous-amorti La frquence naturelle damor-
tissement est

n
1
2
= 2 1 (0.625)
2
= 1.561rad / s
Le mouvement est donn par :

Lorsque t =0,

x
0
= E sin = 0.2
x
0
= 1.25E sin +1.561cos = 0
Rsolvant pour E et nous avons

E = 0.256 mand

= 0.896 rad
En consquence, le dplacement est :

1.25
0.256 sin(1.561 0.896)
t
x me t
= +
Lorsque t=2
x = -0,0162
Exercice
Dmontrez que est non dimensionnel.
Lquation devient :

Alternativement,

d
2
x
dt
2
+ 2w
n
dx
dt
+ w
n
2
x = 0
Truc : Il sagit dune quation diffrentielle homogne de second ordre.
Ne tournez pas la page avant davoir complt le problme.
Solution
Il sagit dune quation diffrentielle avec une solution possible de :

x = Ae
t
En substituant, nous avons

2
+ 2w
n
+ w
n
2
= 0
Qui donne

1
= w
n
[ +
2
1]

ou

2
= w
n
[
2
1]
La solution gnrale est :

x = Ae
1
t
+ Be
2
t

= Ae
+
2
1

n
t
+ Be

2
1

n
t
Le discriminant 2 1 dtermine ltendue de lamortissement en tenant compte des
valeurs quil peut prendre.
(i) Si > 1 : Rappelez-vous que les racines 1 et 2 sont des nombres distincts
rels et ngatifs et le mouvement dcrit plus bas diminue de manire ce que
x sapproche de zro au temps t = lorsque t est un nombre lev. Il ny a pas
doscillation ni de priode associes ce mouvement. Le mouvement est sur
amorti.
Fig 2.10 Mouvement sur amorti ou amorti de faon critique
(ii) Si = 1 : les racines sont gales un nombre rel ngatif, cest--dire 1 = 2
= n et la solution de lquation dans ce cas est donne par :

x = ( A+ Bt)e
n
t
Tel quillustr au diagramme, le mouvement se dtriore, x sapproche de zro lorsque
t = et le mouvement est non priodique. Ce mouvement est appel Amorti de faon
critique et sapprochera du facteur dquilibre plus quun systme sur amorti.
(iii) Si < 1 : les racines sont complexes pour ce systme Sous Amorti (ou amorti
lgrement) et transforme lquation de la faon suivante :

x = Ae
i 1
2
n
t
+ Be
i 1
2
n
t
{ }
e
n
t
o

i 1
Ajoutant une nouvelle variable

k
pour reprsenter

n
1
2
nous avons :

x = Ae
i
k
t
+ Be
i
k
t
{ }
e
n
t
En utilisant la formule dEuler :
cos sin
ix
e x i x
=
Nous avons

x = A(cos
k
t + i sin
k
t) + B(cos
k
t i sin
k
t)
{ }
e
n
t

= ( A+ B)cos
k
t + i( A B)sin
k
t
n
t

= C cos
k
t + Dsin
k
t
k
t
= E sin(
k
t +)
{ }
e
k
t
= Ee
k
t
sin(
k
t +)
Exercice
Montrez que

C cos
k
t + Dsin
k
t can be written as

E sin(
k
t +)
2.5 Oscillateur sous amorti
Lorsquun oscillateur amorti est sous amorti, il sapproche de zro plus rapidement
que dans le cas de lamortissement critique, mais oscille autour de zro.
Fig 2.11 Oscillateur sous amorti
La frquence

k
=
n
1
2
et la priode amortie sont donnes par :

d
=
2
k
=
2
n
1
2
Exercice
Lequel de ces mouvements dcrit le mieux laction des amortisseurs dune automo-
bile en vibration?
Section 3 : La dynamique
la fn de ce module, vous devriez tre en mesure de :
Driver lquation du mouvement dune particule dans un champ central.
Trouver lnergie potentielle dune particule dans un champ central.
noncer les lois de la conservation de lnergie.
noncer, driver et appliquer les Lois de Kepler sur le mouvement des plantes
en rsolvant des problmes connexes.
Trouver la vlocit et lacclration des systmes en mouvement.
Dfnir la conservation du moment et du moment angulaire.
Rsoudre des problmes qui touchent aux changements de masse.
Sommaire
Dans ce module, vous serez amen tudier les dveloppements historiques des
mouvements plantaires, en commenant par les premires tentatives pour expliquer
ce phnomne. Vous serez aussi amen tudier les modles mathmatiques (des plus
anciens aux plus rcents) qui sont donns en exemple par les rsultats des fameuses
Lois de Kepler.
Lecture obligatoire
UTP
Mcanique classique notes de cours
Physique de Newton
http://www.lightandmatter.com/arealbook1.html
Mouvement des plantes
http://galileoandeinstein.physics.virginia.edu/more_stuff/fashlets/kepler6.html
http://www-istp.gsfc.nasa.gov/stargaze/kep3laws.htm
http://en.wikipedia.org/wiki/Keplers_laws_of_planetary_motion
www.windows.ucar.edu/tour/link=/the_universe/uts/planets.html
Effet de Coriolis
http://en.wikipedia.org/wiki/Coriolis_effect
La force de Coriolis
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/corf.html
La force centripte
http://en.wikipedia.org/wiki/Centripetal_force
Moment angulaire
Principe de DAlembert
http://en.wikipedia.org/wiki/D%27Alembert%27s_principle
Mots-cls
Forces centrales
Mouvement plantaire
Champ central
Lois de Kepler
Coriolis
Section 3
Activit dapprentissage La dynamique
3.1 Faire le pont
Quelles sont les histoires qui vous ont t contes lorsque vous tiez enfant concer-
nant :
Le lever et le coucher du soleil.
Le lever et le coucher de la Lune.
Le mouvement du soleil, de la Lune et de la Terre.
Discutez avec quelques ans de votre communaut et coutez leurs points de vue
sur ces phnomnes.
Vous tes-vous dj demand pourquoi, lorsque vous regardez les diagrammes de
notre systme plantaire :
Les plantes demeurent leur position et ne se perdent pas dans lespace?
Les plantes et le soleil gardent leur distance lune par rapport lautre et
nentrent pas en collision?
Fig 3.1 : Le systme solaire
3.2 Les forces centrales et le mouvement plantaire
Lecture obligatoire
UTP
Pages 262-275
3.2.1 Le concept de la force centrale
Cest avec Kepler que nous commenons comprendre le concept de la force cen-
trale, cest--dire une force qui agit continuellement sur les plantes et les garde en
mouvement selon une trajectoire stable et ferme, dune orbite une autre. Pour
Kepler, il tait vident que la force tait dirige vers le focus de lellipse, mais il ne
pouvait dcrire la nature de cette force.
3.2.2 Le mouvement dans un champ de force central gnral
Visitez ce site :
http://farside.ph.utexas.edu/teaching/336k/lectures/node53.html
3.3 Les lois de Kepler sur le mouvement plantaire
Lecture obligatoire
UTP
Page 260
3.3.1 LOI 1 : Lorbite dune plante/corps cleste autour du soleil dcrit une ellipse
avec la masse du centre du soleil, un des foyers.
3.3.2
Ceci est lquation dune ellipse :
2 2
2 2
1
x y
a b
+ =
3.3.2 LOI 2 : Une ligne joignant une plante/corps cleste et le soleil balaie
des zones gales pour des intervalles de temps gaux.
3.3.3 LOI 3 : Le carr des priodes des plantes est proportionnel au cube de
leurs demi-grands axes.
T
a
2
/ T
b
2
= R
a
3
/ R
b
3

Le carr de la priode orbitale (sidrale) de nimporte quelle plante est pro-
portionnel au cube de sa distance moyenne (semi-grand axe) du soleil.
nonc mathmatique : T = kR
3/2
, o T = priode sidrale, et R = semi-grand
axe
Exemple - Si a est mesur en units astronomiques (AU = semi-grand axe
de lorbite terrestre) et la priode sidrale en nombre dannes (la priode
sidrale de la Terre), alors la constante k dans lexpression mathmatique de
la troisime Loi de Kepler est gale 1, et la relation mathmatique devient
T
2
= R
3

3.3.3 Exemples de la troisime Loi de Kepler
Plante P (an) a (AU) T
2
R
3
Mercure 0.24 0.39 0.06 0.06
Vnus 0.62 0.72 0.39 0.37
Terre 1.00 1.00 1.00 1.00
Mars 1.88 1.52 3.53 3.51
Jupiter 11.9 5.20 142 141
Saturne 29.5 9.54 870 868
Dans des termes simples, les Lois de Kepler peuvent tre nonces comme suit :
1. Le mouvement des plantes et des autres corps clestes sujets la mme force
sont en orbites (sections coniques : ellipses ou hyperboles ou dans des circons-
tances particulires en paraboles (toutes ayant le soleil comme focus), ou en
lignes droites).
2. La rgion balaye chaque unit de temps dans une orbite est constante.
3. Il existe une relation spcifque entre la priode dune orbite elliptique et une
mesure de son radius, relation que nous napprofondirons pas ici.
nergie potentielle gravitationnelle
Dfnition :
Lnergie potentielle gravitationnelle est le travail effectu en levant une masse m
kg, h au dessus dun point de rfrence o le travail effectu est zro.
Lnergie potentielle est donc nonce comme suit :

g
V mgh =
Ce travail est considr comme tant de lnergie parce que le travail effectu peut tre
converti en nergie si le corps pouvait effectuer le travail sur un corps qui le supportait
pour retourner sa position originale. Donc, un transfert en nergie potentielle pour
un corps en mouvement dune hauteur initiale
1
h une hauteur
2
h est :

V
g
= mg(h
2
h
1
) = mgh
Le travail de support effectu par la force gravitationnelle est :

mgh
Qui est le ngatif du changement en nergie potentielle.
La Loi de Newton gouvernant lattraction entre deux corps de masse m
1
et m
2
est
nonce comme suit :

1 2
2
mm
F G
r
=
o F = force dattraction entre deux particules
G = constante universelle de la gravitation

= 6.67310
11
m
3
/ kg s
2

r =distance entre les centres des particules

3.3.5 Exemples

UTP
Pages 275-278
3.3.6 Exemple
Prenons une particule de masse m, qui se dplace sous laction de la force dattraction
gravitationnelle

0
2
mm
F G
r
=
O m
0
est la masse attire, qui est fxe, G est la constante de gravitation universelle
et r est la distance entre les centres des deux masses. Les particules de masse m pour-
raient reprsenter la Terre qui se dplace autour du soleil, la Lune se dplace autour
de la Terre ou un satellite dans son mouvement orbital autour de la Terre au-dessus de
latmosphre. Les coordonns les plus faciles utiliser sont les coordonnes polaires
dans un plan de mouvement puisque F sera toujours dans la direction r ngative et il
ny a pas de force dans la direction
direction
. Ce qui implique :

La deuxime quation, lorsque multiplie par r/m est la mme que
qui est intgre pour donne :
, une constante
Aprs rduction,

et

Ou

Aprs substitution, nous obtenons :

Gm
0
u
2
= h
2
u
2
d
2
u
d
2

1
u
h
2
u
4
Ou

d
2
u
d
2
+ u =
Gm
0
h
2
Qui est une quation diffrentielle linaire non homogne.
3.3.7 Exercices
3.3.7.1 Exercice
Vrifez que la solution de cette quation usuelle de second ordre est :

u =
1
r
C cos( +) +
Gm
0
h
2
3.3.7.2 Exercice
Un satellite artifciel est lanc du point B lquateur par une fuse porteuse et insr
dans une orbite elliptique avec une altitude prige de 2 000 km. Si laltitude au som-
met de la trajectoire est de 4 000 km, calculez a) la vlocit prige ncessaire v
p
et
la vlocit correspondante au sommet de la trajectoire v
A
, (b) la vlocit au point C,
o laltitude du satellite est 2 500 km, et c) la priode pour une orbite complte.
Ne tournez pas la page avant davoir complt le problme!
Solution
(a) Les vlocits prige et apoge des altitudes donnes sont

v
P
= R
g
a
1+ e
1 e
= R
g
a
r
max
r
min
v
A
= R
g
a
1 e
1+ e
= R
g
a
r
min
r
max
O

r
max
= 6371+ 4000 = 10371km
r
min
= 6371+ 2000 = 8371km
a = (r
min
+ r
max
) / 2 = 9371km
Donc,

3 max
3
min
9.825 10371
6371(10 )
9371(10 ) 8371
7261 / 26140 /
P
r g
v R
a r
m s or km h
= =
=

3 min
3
max
9.825 8371
6371(10 )
9371(10 ) 10371
5861 / 21099 /
A
r g
v R
a r
m s or km h
= =
=
(b) Pour une altitude de 2 500 km la distance radiale du centre de la Terre est r = 6
371 + 2 500 = 8 871 km. La vlocit au point C devient:

v
C
2
= 2gR
2
1
r

1
2a
= 2(9.825)[(6371)(10
3
)]
2
1
8871
1
18742
1
10
3
= 47.353(10
6
)(m/ s)
2
v
C
= 6881 m/ s or 24773 km/ h
(c) La priode de lorbite est :

= 2
a
3/ 2
R g

= 2
[(9371)(10
3
)]
3/ 2
(6371)(10
3
) 9.825
= 9026 s
or = 2.507 h
3.4 Les systmes de coordonnes de dplacement
3.4.1 Leffet Coriolis
Leffet Coriolis est la dviation apparente des objets par rapport une trajectoire droite
si les objets sont regards par rapport un cadre de rfrence en rotation.
Visitez le lien suivant :
http://en.wikipedia.org/wiki/Coriolis_effect
Pour obtenir de linformation additionnelle sur lEffet Coriolis, voir le lien sui-
vant :
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/corf.html
3.4.2 Acclration centripte (et Force)
Lecture obligatoire
UTP
Page 138
Lacclration centripte est lacclration dirige vers le centre, dun point en
rotation autour dun axe fxe. La force centripte est la force externe requise pour
quun corps suive une trajectoire circulaire une vitesse constante.
Voir le lien suivant
3.4.3 Exemples
UTP
Pages 155-157
3.4.4 Vlocit relative dans un systme coordonn en mouvement
Un homme marchant une vitesse de 4 km par heure en direction du wagon de queue
dun train, qui lui se dplace une vitesse de 50 km par heure, marche en ralit une
vitesse de 54 km par heure. Sa vitesse relative par rapport un point fxe du train en
mouvement est de 4 km par heure. Le simple concept de superposition des vitesses
peut tre tendu dautres situations o les directions divergent, en utilisant la vlocit
du systme de rfrence et la vlocit relative par laddition vectorielle.
3.4.1.1 Exemple
Le compas dun avion montre quil se dirige plein Nord et sa vitesse manomtrique
indique quil se dplace dans lair une vitesse de 200 km/h. Sil y a un vent de 80
km/h de louest vers lest, quelle est la vlocit de lavion par rapport la Terre?
Solution
Si A est lavion, et F lair en mouvement et. E la Terre. Nous avons :
V
AF
= 240 km/h, plein Nord
V
FE
= 100 km/h, plein Est
Et nous voulons trouver la magnitude et la direction de V
AE
:
2 2
AE AF FE
v v v = +
2 2
240 100
AE
v = +
260 / km h = , 22.6
0
Nord Est
Exemples supplmentaires
UTP
Pages 48-52
3.4.4.2 Exercice
Prenons le premier exemple donn plus tt, dans quelle direction le pilote doit-il
diriger son avion pour quil le dirige plein nord ? Quelle sera alors sa vlocit par
rapport avec la Terre ?
N.B. La magnitude de sa vitesse manomtrique et la vlocit du vent sont les mmes
que dans le premier exemple.
.
Ne tournez pas la page avant davoir complt le problme!
Solution
Nous avons maintenant :
V
AF
= 240 km/h, direction inconnue

V
FE
= 100 km/h, plein est,
Et nous voulons trouver la valeur de V
AE
, dont la magnitude est inconnue, mais dont
la direction est plein nord.
Nous trouvons

v
AE
= 240
2
100
2

= 218.2 km/ h

= sin
1
100
240
= 24.6
0
Donc, le pilote doit diriger son avion 24.6
0
Nord Ouest, et sa vitesse au sol sera de
218.2 km/h.
3.5 Systmes de particules
3.5.1 Moment angulaire
En physique, le moment angulaire dun objet qui tourne autour dun point de rfrence
donn est la mesure de ltendue avec laquelle lobjet continuera tourner autour de
ce point, moins quun moment de rotation externe nagisse sur lui.
Lecture obligatoire :
UTP Pages 204-214
Pour des renseignements supplmentaires, visitez le site suivant :
3.5.2 Exemples
UTP
pp. 214-216
3.5.3 Conservation du moment angulaire et moment de rotation
Lecture obligatoire
UTP
pp. 271-272
Pour de linformation additionnelle sur la conservation du moment angulaire et du
moment de rotation, voir aussi le lien suivant :
3.5.4 Le Principe de DAlembert
Si on choisit le systme de rfrence li au corps dont on dcrit le mouvement, alors
le corps est immobile par rapport ce systme de rfrence. La rsultante des forces
qui agissent sur le corps est donc nulle.
Cest--dire, qu lquilibre,
( ) 0
i i i
i
F p r =
&
Puisque
i i
F p = & , o
i
F sont les forces gnralises du systme et
i
p& les moments
gnraliss.
Voir le lien suivant :
3.5.5 Exemple
Trois balles ayant chacune une masse m sont soudes par rapprochement un ca-
dre rigide qui-angulaire de masse ngligeable. Lensemble repose sur une surface
horizontale lisse. Si une force F agit soudainement sur un des cts, dterminez a)
lacclration du point O et b) lacclration du cadre.
Solution
(a) Point O est la masse centrique du systme des trois balles, donc son acclration
est donne par :

F
= ma Fi = 3ma a = a
0
=
F
3m
i
(b) Nous pouvons dterminer par le principe du moment . Pour trouver
G
H nous savons que la vlocit de chaque balle relativement la masse centrique
O, comme mesure dans les axes fxes x-y est o est la vlocit angulaire
commune des rayons. Le moment angulaire du systme en ce qui concerne O
est la somme des moments linaires relatifs telle que :

Et de nous avons :
Donc,

5.6.6 Exercice
Selon les mmes conditions que lexemple prcdent, lexception que les rayons
sont suspendus librement O et quil ne constitue donc plus un systme rigide. Ex-
pliquez la diffrence entre ces deux problmes.
Ne tournez pas la page avant davoir complt cet exercice!
Solution
La deuxime Loi gnrale de Newton tient pour nimporte quel systme de masse,
donc lacclration a de la masse au centre G est la mme que dans lexemple
prcdent, et est :

3
F
a i
m
=
N.B. Bien que G concide avec O au moment reprsent, le mouvement des rayons
dans O nest pas le mme que le mouvement de G, puisque O ne restera pas le centre
de la masse puisque les angles entre les rayons changent. Donc,
ont les mmes valeurs dans les deux problmes au moment reprsent. Cependant,
les mouvements angulaires des rayons dans ce problme sont tous diffrents et sont
diffciles dterminer.
3.6 Fuses et collisions
Lecture obligatoire
UTP
pp. 115-129
Maintenant que lhomme a entrepris une exploration de lespace, les fuses sont
devenues un sujet dintrt gnral. La partie centrale dune fuse est sans aucun
doute son moteur raction. Lorsque le moteur de la fuse est en fonction, la masse
de la fuse change rapidement. Par consquent, la deuxime Loi de Newton, dans sa
formulation gnrale, ne peut mener F = ma. Nous commenons donc lanalyse du
mouvement des fuses partir du principe de base de la conservation du moment.
3.6.1 Exemples
UTP
pp. 129-135
Exemple
Le blier dun pilon a une masse de 800 kg et est relch 2m au dessus du pilon de
2400 kg. Si le blier rebondit une hauteur de 0,1 m. aprs limpact, calculez a) la
vlocit
'
p
v du pilon immdiatement aprs limpact et b) le coeffcient de restitution
e, et c) le pourcentage de perte dnergie rsultant de limpact.
Ne tournez pas la page avant davoir complt lep problme!
Solution
La conservation de lnergie durant la chute libre donne la vlocit fnale et la vlocit
initiale du blier :
2 v gh = . Donc
2(9.81)(2) 6.26 /
r
v m s = =
'
2(9.81)(0.1) 1.40 /
r
v m s = =
(a) La conservation du moment

(G
y
= 0) pour le systme du blier et du pilon
donne :

800(6.26) + 0 = 800(1.40) + 2400v
p
'
Donc,

'
2.55 /
p
v m s =
(b) Le coeffcient de restitution donne :

. .
. .
rel vel seperation
e
rel vel approach
=
2.55 1.40
0.63
6.26 0
e
+
= =
+
(c)Lnergie cintique du systme juste avant limpact est la mme que lnergie
potentielle du blier au dessus du pilon et est donc:
800(9.81)(2) 15700
g
T V mgh J = = = =
Lnergie cintique
'
T juste aprs limpact est :

' 2 2
1 1
2 2
(800)(1.40) (2400)(2.55) 8620 T J = + =
Le pourcentage de perte dnergie est donc,

15700 8620
15700
(100) = 45.1%
N.B. Les impulsions du poids du blier et du pilon sont trs petites en comparaison
avec les forces dimpact et ne sont donc pas considres limpact.
3.6.2 Exercice
Un canon est mont lintrieur dun wagon, qui est initialement arrt, mais qui
peut se mouvoir sans friction. Le canon peut tirer un boulet dune masse de 5kg avec
une vlocit horizontale de v = 15 ms
-1
relativement au sol au mur oppos. La masse
totale du canon et du wagon est de 15 000 kg. (Nous assumons que la masse des gaz
dchappement est ngligeable).
(a) Quelle est la vlocit V du wagon alors que le boulet de canon a t tir?
(b) Si le boulet de canon est encastr dans le mur, quelle est la vlocit du wagon
et du boulet aprs limpact?
Ne tournez la page que lorsque vous aurez termin lexercice!
Solution
Lorsque le canon est tir, il exerce une force sur le ct droit du boulet. Le boulet
exerce une force gale et oppose sur le canon, donc le wagon et le canon reculent
vers la gauche. Le moment net est conserv parce quil ny a pas de force de friction
externe. Le moment avant le tir est de zro, donc aprs le tir, le moment du boulet
vers la droite doit tre gal en magnitude celui du wagon et du canon vers la gau-
che. Donc,
mv MV = et
Ceci nous donne,
V =
mv
M
=
(5 kg)(15 ms
1
)
15000 kg
510
3
ms
1
N.B. La vitesse de recul du wagon et du canon est trs petite en raison de leurs
grandes masses.
(c) Si le boulet est encastr dans le mur, il exerce une force sur le mur vers la droite.
Le mur, en retour, exerce une force sur le boulet vers la gauche. Le boulet et
le wagon arrtent tous les deux de bouger lorsque cela se produit, puisque le
moment net est de zro. Entre-temps, le wagon aura fait un mouvement vers la
gauche lorsque le boulet fait un mouvement vers la droite.
3.6.3 Exercice
Une balle de baseball au repos au dpart est frappe par un bton de baseball. La
vlocit de la balle de 0,15 kg juste aprs avoir t frappe est de 40 ms
-1
. Si le temps
dimpact est de 10
-3
s, quelle est la force moyenne sur la balle?
Solution
Le moment initial p sur la balle est zro, puisquelle est au repos initialement, le
moment fnal est p = mv. Donc, de

F t = p p, la force moyenne F sur la
balle est :

F =
m v
t
=
(0.15kg)(40ms
1
)
(10
3
s)
= 6000N
Section 4 : Les corps rigides et lnergie
Connaissance requise
La section 3 de ce module est un pr-requis, en particulier en ce qui concerne les
particules cinmatiques et la cintique des systmes de particules.
Objectifs dapprentissage
Ltudiant devrait tre en mesure de :
a) crire et expliquer les quations des mouvements des corps rigides et de les
appliquer au mouvement gnral de plan dun corps rigide.
b) Calculer la vlocit relative et lacclration relative pour les points dun corps
rigide, et aussi calculer la vlocit centre de zro instantane pour un corps
rigide.
c) Appliquer les quations de la cintique planaire pour analyser le mouvement
des corps rigides sous translation, la rotation autour dun mouvement de plan
fxe et dun mouvement de plan gnral.
d) Appliquer le principe de travail-nergie ainsi que celui de la conservation
dnergie pour rsoudre des problmes de cintique planaire.
e) Calculer le moment linaire et angulaire dun corps rigide et de lappliquer
pour rsoudre des problmes de cintique planaire.
Sommaire des activits dapprentissage
Dans cette section, les tudiants apprendront les quations du mouvement des corps
rigides et apprendront aussi les appliquer pour les mouvements gnraux planaires.
Les tudiants apprendront aussi calculer la vlocit relative et lacclration relative
pour les points dun corps rigide et calculer la vlocit instantane du centre de
zro pour un corps rigide.
Les tudiants seront amens aussi apprendre les quations de la cintique planaire
afn danalyser le mouvement des corps rigides sous translation, la rotation autour
dun point fxe et le mouvement gnral de plan.
Ces aspects seront ensuite tudis sous langle du principe de travail-nergie, ainsi
que celui de la conservation dnergie dans le but de rsoudre des problmes de ci-
ntique planaire. De plus, les tudiants apprendront calculer le moment angulaire
et linaire dun corps rigide et de mettre en application cet apprentissage par la rso-
lution de problmes relis. Nous introduirons aussi dautres mthodes intressantes
pour rsoudre des problmes de physique mcanique (dautres mthodes que celles
de Newton). Une introduction dautres principes sera aussi aborde cette section
(les principes De DAlembert, par exemple).
Mthodes TIC suggres
Naviguez sur le WEB pour obtenir des renseignements additionnels sur les sujets
tudis, les logiciels, les animations et les laboratoires virtuels de sciences. http://
www.smartscience.net/SmartScience/SmartScience.html
Contenu
Mouvement de plan des corps rigides : moment dinertie. Rayon de giration, Thorme
de laxe parallle, Thorme de laxe perpendiculaire, Couples. nergie cintique
et moment angulaire sur un axe fxe, Principe du moment angulaire, Principe de la
conservation dnergie, Principe du travail virtuel et Principe de DAlembert, Principe
de lnergie potentielle minimale.
Lecture obligatoire
Fitzpatrick, Richard, Classical Mechanics: An Introductory Course, Austin, Texas.
Tous nos liens sont tirs de Wikipedia.
La dynamique des corps rigides
http://www.engin.brown.edu/courses/en4/notes/RigidKinematics/rigkin.htm
Mots-cls
Systme mcanique
Inertie
Degrs de libert
Les contraintes cinmatiques
Translation rectiligne
Translation curvilinaire
4. Activit dapprentissage : Les corps rigides et lnergie
4.1 Mouvement de plan des corps rigides
Lecture obligatoire
Mariam J.L. et Kraige L.G. Engineering Mechanics Volume 2 : Dynamics
(pp. 291-459)
Ruina, A. et Pratap, R. Introduction to Statics and Dynamics
Dynamique des corps rigides
http://www.engin.brown.edu/courses/en4/notes/RigidKinematics/rigkin.htm.
http://en.wikipedia.org/wiki/Rigid_body_dynamics
4.1.1 Introduction
La dynamique est la branche de la mcanique qui tudie les lois du mouvement des
corps matriels sujets laction de forces. Le mouvement des corps, dun point de vue
purement gomtrique, est abord en cinmatique. Contrairement la cinmatique,
la dynamique tudie le mouvement des corps matriels en rapport avec les forces
agissantes et linertie des corps eux-mmes. Linertie est la proprit des corps de
rsister au changement de vlocit sous laction dune force. Par exemple, la vlocit
dun corps change moins rapidement que celle dun autre corps soumis la mme
force. On dit alors que le premier corps possde une plus grande inertie.
Un corps rigide est une idalisation dun corps qui ne se dforme pas ou qui ne
change pas de forme. De faon plus formelle, il est dfni comme tant une collection
de particules qui a la particularit suivante : la distance entre les particules demeure
inchange au cours des mouvements du corps. Tout comme lide dun corps tota-
lement rigide, ceci nest jamais toujours vrai. Tous les corps se dforment lorsquils
sont en mouvement. Cependant, lapproximation demeure acceptable tant et aussi
longtemps que les dformations restent ngligeables par rapport au mouvement
global du corps.
Schma dun corps rigide planaire
Dans ce qui suit, nous mettons lemphase sur le mouvement planaire des corps rigides
et, en particulier, nous utilisons des corps rigides plats et minces ayant un mouvement
contraint dans le plan du corps lui-mme. Nous assumons que les vecteurs de base
de la forme (i, j, k) sont tels que i et j sont sur le plan et que k est le plan normal,
moins de spcifcations contraires.
Exercice : La cinmatique du mouvement des corps rigides
1. Quest-ce que nous entendons par la cinmatique des corps rigides?
2. Expliquez les types de mouvement suivants :
i) Translation rectiligne
ii) Translation curviligne
4.2 La dynamique dun systme et dun corps rigide
Lecture obligatoire
Moment dinertie
http://en.wikipedia.org/wiki/Moment_of_inertia
4.2.1 Systmes mcaniques. Les forces externes et internes
Un systme mcanique est dfni comme tant une collection de points matriels (les
particules) ou des corps dont la position ou le mouvement de chaque particule ou
corps du systme dpend de toutes les autres particules ou de tous les autres corps.
Un exemple classique de systme mcanique est le systme solaire, tous les corps
tant relis par leur force dattraction mutuelle. Dautres exemples de systme m-
canique : les machines ou mcanismes dont les membres sont lis par des broches,
des aiguilles, des tiges, des cbles, des courroies, etc. Dans ce cas, les corps du sys-
tme sont assujettis par une force compressive rciproque ou une force de traction
transmise par les contraintes.
Un ensemble de corps non relis par une force qui interagit sur eux nest pas un sys-
tme mcanique (par exemple, un groupe davions au sol). Dans cette section, nous
ntudierons que les systmes mcaniques et nous les appellerons tout simplement
des systmes pour fns de concision. Les forces agissant sur les particules ou sur les
corps dun systme peuvent tre subdivises en force externe et en force interne.
Les forces externes sont dfnies comme tant les forces exerces sur les membres
dun systme par des particules ou des corps qui ne font pas partie du systme
donn.
Les forces internes sont dfnies comme tant les forces dinteraction entre les
membres dun mme systme. Les forces externes sont notes par le symbole F
e
et
les forces internes, par le symbole F
i.
Les forces internes ont les proprits suivantes :
La somme gomtrique (le vecteur principal) de toutes les forces internes dun systme
est gale zro. Cela suit la troisime Loi de la dynamique, qui nonce que deux
particules dun systme (voir Fig. 15) ragissent entre elles avec des forces gales
et opposes F
i
12
et F
i
21,
la somme tant zro. Puisque ceci est vrai pour nimporte
quelle paire de particules dun mme systme :

F
k
i
= 0

Fig. 15
La somme des moments (le moment principal) de toutes les forces internes dun
systme en lien avec nimporte quel centre ou axe est donc zro. Si nous prenons
un centre arbitraire O, il est vident que
0 12 0 21
( ) ( ) 0
i i
m F m F + = (voir Fig. 15). Le
mme rsultat tient pour les moments de nimporte quel axe. Donc, pour le systme
dans son ensemble, nous avons :

m
0
(F
k
i
) = 0 or m
x
F
k
i
( )
= 0
Nous ne pouvons donc pas en conclure que les forces internes sont mutuellement en
quilibre et quelles nagissent pas sur le mouvement du systme, car elles agissent sur
diffrentes particules ou diffrents corps et peuvent causer un mouvement mutuel. Les
forces internes ne seront en quilibre que si un systme donn est un corps rigide.
4.2.2 La masse dun systme. Le centre de la masse.
Le mouvement dun systme dpend de sa masse totale et de la distribution de cette
masse, excluant les forces en action. La masse dun systme est gale la somme
arithmtique des masses de toutes les particules ou de tous les corps faisant partie
de ce dernier.

M = m
k
Nous utilisons la notation conventionnelle de la masse M comme tant le mo-

ment de la force. Aucune confusion nest possible puisque lorsque le symbole M
indique le moment de la force, il est toujours donn avec un indice (par exemple,
, ,
c x t
M M M ).
Dans un champ gravitationnel homogne, o g = const., le poids de chaque particule
dun corps est proportionnel sa masse, donc la distribution de sa masse peut tre
value en fonction de la position du centre de gravit. Les quations qui dfnissent
les coordonnes du centre de gravit peuvent tre nonces comme suit :

x
c
=
m
k
x
k
M
, y
c
=
m
k
y
k
M
, z
c
=
m
k
z
k
M
(1)
Les quations ne tiennent compte que des masses
k
m des points (particules) dun
corps et de ses coordonnes ( , , ).
k k k
x y z Donc, la position du point C (insrer qua-
tion) donne la distribution de la masse dans le corps ou dans nimporte quel systme
mcanique, o
k
m et ( , , ).
k k k
x y z sont les masses et les coordonnes des points
respectifs du systme. Le point gomtrique C, dont les coordonnes sont donnes
par les quations (1) est appel le centre de la masse, ou centre dinertie dun systme
mcanique. Si la position du centre de la masse est dfnie par le vecteur de rayon r
c
,
nous pouvons obtenir des quations (1), lexpression suivante :

r
c
=
m
k
r
k
M
o
k
r est le vecteur de rayon de la particule k du systme.
Bien que dans un champ gravitationnel homogne, les centres de masse et la gravit
concident, les deux concepts ne sont pas pour autant identiques. Le concept du centre
de gravit, comme le point par lequel la rsultante des forces de gravit passe, na de
sens que lorsque le corps est rigide dans un champ de gravit uniforme. Par ailleurs,
le concept de centre de masse, caractristique de la distribution de la masse dans un
systme, a un sens pour tous les systmes de particules ou de corps, peu importe si
le systme en question est assujetti ou non laction des forces.
4.2.3 Le moment dinertie dun corps par rapport un axe :
Rayon ou giration
La position du centre de la masse ne caractrise pas entirement la distribution de la
masse dans un systme, car si dans le systme de la Fig. 16 a, la distance h de chaque
sphre A et B de laxe Oz est augmente par la mme quantit, la location du centre
de la masse ne sera pas modife, bien que la distribution de la masse changera et
infuencera le mouvement du systme (toutes les autres conditions restant les mmes,
la rotation sur laxe Oz sera plus lente).

Fig 16a
Par consquent, une autre caractristique de la distribution de la masse, appele le
moment dinertie est introduit dans la mcanique. Le moment de linertie dun corps
(systme) par rapport un axe donn Oz (ou le moment axial dinertie) est dfni
comme tant la quantit gale la somme des masses des particules du corps (systme),
chacune multiplie par le carr de sa distance perpendiculaire par rapport laxe :

J
z
= m
k
h
k
2

(2)
Cela suit la dfnition du moment dinertie dun corps (ou dun systme) en rapport
avec un axe qui est toujours positif.
Nous dmontrons encore que ce moment axial dinertie agit de la mme faon sur
le mouvement de rotation dun corps que lorsque la masse agit sur le mouvement de
translation, cest--dire que le moment dinertie est une mesure de linertie dun
corps dans un mouvement de rotation.
Par lquation (2), le moment dinertie dun corps est gal la somme des moments
dinertie de toutes ces parties par rapport au mme axe. Pour un point matriel une
distance h dun axe, nous avons
2
z
J mh = . Lunit du moment dinertie dans un
systme SI est 1 kg-m
2
, et dans le systme mkg(f) 1 kgf-m-s.
En calculant les moments axiaux dinertie, les distances des points de laxe peuvent
tre exprimes par leurs coordonnes ( ) , ,
k k k
x y z (par exemple, le carr de la dis-
tance de laxe Ox est
2 2
, .
k k
y z etc +
Alors, les moments dinertie par rapport aux axes Oxyz seront donns par les qua-
tions suivantes :

J
x
= m
k
( y
k
2
+ z
k
2
), J
y
= m
k
(x
k
2
+ z
k
2
), J
z
= m
k
( y
k
2
+ x
k
2
).
(3)
Le concept du rayon de giration est souvent employ dans les calculs. Le rayon de gi-
ration dun corps par rapport un axe Oz est une quantit linaire

r
g
dfnie par :

J
z
= Mr
g
2
(4)
o M reprsente la masse du corps.
Suivant cette dfnition, il appert que gomtriquement le rayon dune giration est
gal la distance partir de laxe s Oz jusqu un point, de sorte que la masse entire
du corps est concentre sur lui, le moment dinertie de ce point sera alors gal au
moment dinertie du corps dans son ensemble.
Si nous connaissons le rayon de giration, nous pouvons obtenir le moment dinertie
dun corps laide de lquation 4.
Les quations (2) et (3) sont valides pour les corps rigides et les systmes de points
matriels. Dans le cas dun corps solide, si nous le divisons par ses parties lmen-
taires, nous trouvons que dans sa limite la somme de lquation (2) devient intgrale.
Donc, si nous tenons compte de

dm= rdV , o r est la densit et V, le volume,
nous obtenons :

J
z
= h
2
dm, or J
z
= rh
2
dV

(5)
Lintgrale stend sur le volume V du corps en entier, la densit et la distance H
dpendent des coordonnes des points de ce corps. De faon similaire, pour les corps
solides lquation (3) prendra la forme suivante :

J
x
= r( y
2
+ z
2
)dV , etc.
(5)
Les quations (5) et (5) sont utiles pour calculer les moments dinertie des corps
homognes dune forme gomtrique. Comme dans ce cas la densit est constante,
on peut retirer le signe intgral.
Dterminons maintenant les moments dinertie de quelques corps homognes.
4.2.4 Tige mince homogne de longueur L et de masse M.

Fig. 16b
Trouvons son moment dinertie par rapport laxe Ax, perpendiculaire la tige
(Fig. 16b). Si nous posons un axe coordonn suivant AB, pour un segment de ligne
dx, nous avons h = x et sa masse

dm= r
1
dx, where r
1
= M / l , est la masse de
lunit de segment de la tige, et lquation (5) donne :

J
A
= x
2
dm
0
l
= r
1
x
2
dx
0
l
= r
1
l
3
3
.
En substituant pour

r
1
, nous obtenons :
2
1
3
A
J Ml = (6)
(2) Anneau mince circulaire homogne de rayon R et de Masse M.
Trouvons son moment dinertie par rapport laxe Cz qui est perpendiculaire au plan
de lanneau travers son centre.

Fig 17.

Comme tous les points de cet anneau sont une distance de laxe Cz, lquation (2)
donne :

J
c
= m
k
R
2
= ( m
k
)R
2
= MR
2

Ici, J montre le moment dinertie par rapport laxe travers A, perpendiculaire au
plan de la section en croix du diagramme.
Donc, pour un anneau
2
c
J MR = (7)
Il est vident que le mme rsultat est obtenu pour le moment dinertie dune enve-
loppe cylindrique de masse M et de rayon R par rapport son axe.
4.2.5 Disque ou cylindre circulaire homogne de rayon R et de masse M
Calculons le moment dinertie dun disque circulaire par rapport un axe Cz, per-
pendiculaire travers son centre. (Fig. 17b).
Prenons un anneau lmentaire de radius r et dune largeur dr. Sa r-
gion
est la masse de la rgion
unitaire du disque. partir de lquation (7), nous avons pour lanneau lmen-
taire

dJ
c
= r
2
dm= 2r
2
r
3
dr ,
Et pour le disque dans son ensemble :

J
c
= 2r
2
r
3
0
R
dr =
1
2
r
2
R
4
En substituant lexpression pour

r
2
, nous obtenons :

2
1
2
C
J MR = (8)
Il est vident que la mme formule est obtenue pour le moment dinertie J dun cy-
lindre homogne circulaire de masse M et de rayon R par rapport avec son axe Cz
(Fig. 17c).
5.2.6 Lamelle rectangulaire, cne et sphre
En omettant les calculs, voici les quations des moments dinertie de plusieurs corps
(les tudiants sont invits dduire ces formules par eux-mmes).
(a) Une lamelle rectangulaire uniforme de masse M ayant des cts de longueur a
et b (laxe x est congru avec le ct a, laxe y, avec le ct b) :
2 2
1 1
, ;
3 3
x y
J Mb J Ma = =
(b) Un cne droit circulaire et uniforme de masse M et ayant une base de rayon R
(laxe z est congru avec laxe du cne) :
2
0.3
z
J MR =
(c) Une sphre uniforme de masse M et de rayon R (laxe z est congru avec le dia-
mtre):
2
0.4
z
J MR =
4.2.7 Les moments dinertie dun corps par rapport aux axes parallles
Laxe parallle Le thorme de Huygens
En gnral, les moments dinertie du mme corps en rapport avec diffrents axes
sont diffrents. Dterminons le moment dinertie dun corps par rapport nimporte
quel axe si son moment dinertie par rapport un axe parallle au centre du corps
est connu.
Fig. 18
Dessinez au travers du centre de masse dun corps C les axes arbitraires ' ' ' Cx y z , et
travers un point arbitraire 0 sur laxe Cx de manire ce que // ' // ' Oy Cy and Oz Cz
(Fig. 18). Si la distance entre les axes Cz et 0z est d, partir de lEq. 3, nous
avons :

J
OC
= m
k
(x
k
2
+ y
k
2
J
OZ
'
= m
k
(x'
k
2
+ y'
k
2
)
Mais, il est vident que pour tous les points du corps

x
k
= x'
k
d, or x
k
2
= x'
k
2
+ d
2
2x'
k
d and y
k
= y'
k
. En substituant, ces
trois expressions pour x
k
et y
k
dans lexpression pour J
OZ
et en prenant les mul-
tiplicateurs communs d et 2d lextrieur des parenthses, nous avons :

J
OZ
= m
k
(x'
k
2
+ y'
k
2
) + (
m
k
)d
2
2d( m
k
x'
k
2
).

La premire addition du membre droit de lquation est gal J
Cz
, et le second mem-
bre la masse M du corps. Trouvons la valeur de la troisime addition. Avec lqua-
tion.(1), nous savons que les coordonnes du centre de masse est

m
k
x'
k
= Mx'
C
. Mais, puisque dans notre cas, le point C est lorigine, ' 0,

C
x = et par consquent,

m
k
x'
k
= 0
.

Nous obtenons :
2
' oz Cz
J J Md = + (9)
Lquation (9) nonce laxe parallle du thorme de Huygens*. Le moment dinertie
dun corps par rapport nimporte quel axe est gal au moment dinertie du corps
par rapport laxe parallle qui passe au centre de la masse du corps, plus le produit
de la masse du corps et le carr de la distance entre les deux axes.
Donc, de lquation (9), nous avons J
Oz
= J
Cz
. Par consquent, pour tous les axes
dans la mme direction, le moment dinertie est moindre par rapport celui qui est
au centre de la masse.
Le thorme de laxe parallle peut aussi tre utilis pour dterminer le moment
dinertie dun corps par rapport un axe donn Oz
1
si son moment dinertie par rapport
nimporte quel axe Az
2
et les distances d
1
et d
2
de chaque axe du centre de masse
du corps est connu. Donc, sachant J
Az
et d
2
,nous obtenons J
Cz
par lquation (9) et,
en appliquant la mme formule, nous dterminons le moment dinertie requis J
Oz
.
Exercice
1 Dterminez le moment dinertie dune tige mince par rapport son axe C, per-
pendiculaire au centre de la masse.
2 Dterminez le moment dinertie dun cylindre par rapport son axe passant au
travers de son gnrateur (voir Fig. 16b)
4.3 Le produit de linertie
4.3.1 Les axes principaux de linertie dun corps
Le moment dinertie dun corps par rapport un axe ne caractrise pas entirement
la distribution de masse dun systme. Par exemple, si une tige DE de la fgure ci-
aprs :
Est tourne dans le plan 0yz de manire former un autre angle droit avec laxe 0z et
la distance h des sphres A et B par rapport laxe est la mme en les dplaant vers
lextrieur, la location du centre de masse et le moment dinertie des sphres ne seront
modifs. Cependant, la distribution de la masse aura t modife (la symtrie par
rapport laxe Oz ayant change), et cela aura un impact sur la rotation du systme
autour de laxe (tension latrale additionnelle dans larticulation).
En consquence, le concept du produit de linertie est caractristique de cette asy-
mtrie dans la distribution de la masse. Si lon dessine les coordonnes Oxyz par le
point 0, les produits de linertie par rapport ces axes sont les quantits , ,
xy yz zx
J J J
donnes par les quations suivantes :

J
xy
= m
k
x
k
y
k
,
J
yz
= m
k
y
k
z
k
,
J
zx
= m
k
z
k
x
k
,

(10)
o m
k
est la masse des points et
, , k k k
x y z
sont leur coordonnes.
videmment,
xy yx
J J etc = .
Pour les corps solides, lquation. (10) par analogie avec (5) prend la forme :

J
xy
= rxydV
V
(10)
Diffremment des moments axiaux de linertie, les produits de linertie peuvent tre
positifs, ngatifs ou, pour des coordonnes spcifques, nuls.
Prenons un corps homogne ayant un axe de symtrie. Dessinez les axes coordonns
0xyz, de manire ce que laxe z soit dirig comme laxe de symtrie. Par la sym-
trie, chaque point de masse m
k
ayant les coordonnes ( ) , ,
k k k
x y z , correspond un
autre point de masse gale ayant les coordonnes

x
k
, y
k
, z
k
( )
. Par consquent,

m
k
x
k
z
k
= 0 and m
k
y
k
z
k
= 0

, et avec lquation (10), nous avons :
0, 0
xz yz
J J = = (11)
Donc, la symtrie dans la distribution de la masse par rapport laxe 0z est caract-
rise par deux moments dinertie centrifuge, ,
xz yz
J and J , devenant zro.
Laxe 0z par rapport duquel les produits de linertie J
xz
dont les indices comprennent
la notation de cet axe, est zro et est appel laxe principal dinertie du corps par
rapport au point 0.
Il sensuit que si un corps a un axe de symtrie, cet axe est le principal axe dinertie
par rapport tous ses points.
Laxe principal dinertie nest pas ncessairement laxe de symtrie.
Prenons un corps homogne qui a un plan de symtrie. Dessinez les axes 0xy dans
ce plan et laxe 0z perpendiculairement eux. En raison de la symtrie, pour tous
les points de masse m
k
ayant les coordonnes ( ) , ,
k k k
x y z , correspond un point
de la mme masse ayant les coordonnes

x
k
, y
k
, z
k
( )
,. Par consquent, comme
dans le cas prcdent, nous avons,

m
k
x
k
z
k
= 0 and m
k
y
k
z
k
= 0

, or

J
xz
= 0, J
yz
= 0.
, or 0, 0
xz yz
J J = = .
Donc, si un corps un plan de symtrie, tous les axes perpendiculaires ce plan
sont des axes principaux dinertie du corps par rapport au point 0 auquel laxe fait
intersection avec le plan.
Les quations (11) expriment les conditions que laxe Oz est laxe principal dinertie
dun corps par rapport au point 0 (lorigine du systme de coordonnes). De manire
similaire, si 0, 0
xy xz
J J = = , laxe 0x sera laxe principal dinertie par rapport au
point 0, etc. Par consquent, si tous les produits de linertie sont zro, cest--dire :
0, 0, 0
xy yz zx
J J J = = = , (12)
Chaque axe de coordonnes 0xyz sera laxe principal dinertie par rapport au point
0 (lorigine du systme de coordonnes).
Nous pouvons dmontrer que les axes principaux dinertie existent nimporte quel
point dun corps. Prouvons, tout dabord, le thorme suivant :
Si le moment dinertie par rapport un axe 0z est plus grand ou plus petit que le
moment dinertie par rapport un axe voisin au travers de 0, cet axe (0z) sera laxe
principal dinertie dun corps par rapport 0.
4.4 Le Principe de DAlembert
Lecture obligatoire
Classical Mechanics, page 260
Le Principe de DAlembert
http://www. en.wikipedia.org/wiki/D%27Alembert%27s_principle
4.4.1 Les forces agissant sur laxe dun corps en rotation
Toutes les mthodes pour rsoudre les problmes de dynamique tudis jusqu main-
tenant taient bases sur les quations drives directement des Lois de Newton ou
de thormes gnraux, qui sont corollaires ces lois. Cependant, les quations du
mouvement ou de lquilibre dautres propositions gnrales sappellent les principes
de la mcanique. Nous verrons que dans plusieurs autres situations, lapplication de
ces principes offre des mthodes suprieures de rsolution de problmes. Dans ce
cas, nous examinerons un des principes gnraux de la mcanique, connu sous le
nom du Principe de DAlembert.
Si nous avons un systme de n particules matrielles et que nous slectionnons une
particule de masse m
k
, qui est sous linfuence de forces interne et externe
(qui incluent les forces et les ractions des contraintes), et qui a une
acclration

k
par rapport un cadre de rfrence inerte.
Si nous avons la quantit :

F
k
i
= m
k
k
(96)
Avec la dimension de force. Le vecteur de quantit, gal en magnitude au produit
de la masse de la particule et de lacclration et est dirige dans le sens oppos de
lacclration est appel la force dinertie de cette particule (parfois aussi appel la
force dinertie de DAlembert).
Le mouvement de la particule rencontre le critre suivant du Principe de DAlembert
pour une particule matrielle : S, nimporte quel temps, pour les forces effectives
ext
k
F et
int
k
F agissant sur la particule on y ajoute la force dinertie
i
k
F , la force
rsultante du systme sera en quilibre, c.--d.,

int
0
ext i
k k k
F F F + + = (97)
On peut se rendre compte facilement que le Principe de DAlembert est quivalent la
deuxime Loi de Newton, et vice versa. La Loi de Newton donne pour cette particule
la formule suivante :

m
k
k
= F
k
ext
+ F
k
int
. Si nous transfrons

m
k
k
au ct droit de
lquation et en tenant compte de la notation (96), nous arrivons lquation (97), et
nous obtenons la formule telle quexprime par la deuxime Loi de Newton.
Suivant le mme raisonnement pour toutes les particules du systme, nous arrivons
au rsultat suivant, qui exprime le Principe de DAlembert pour un systme: Si,
nimporte quel moment, on ajoute les forces dinertie respectives aux forces effectives
interne et externe agissant sur toutes les particules dun systme, la force rsultante du
systme sera en quilibre et les quations de statistiques pourront sy appliquer.
Mathmatiquement, le Principe de DAlembert est exprim par un ensemble n dqua-
tions vectorielles simultanes de forme (97) qui, apparemment, sont quivalentes au
mouvement dun systme. Le Principe de DAlembert peut tre utilis pour driver
tous les thormes gnraux de la dynamique. La valeur du Principe de DAlembert
rside dans le fait que lorsquappliqu directement aux problmes de dynamique,
les quations du mouvement dun systme peuvent tre formules sous la forme des
quations de lquilibre, qui sont bien connues. Ceci amne une uniformit dans
lapproche la rsolution des problmes et, gnralement, simplife grandement les
calculs. Plus encore, lorsquutilis en conjonction avec le principe de dplacement
virtuel, le Principe DAlembert amne une nouvelle mthode gnrale de rsolution
de problmes de dynamique.
Lorsque lon applique le Principe de DAlembert, il est important de se rappeler que,
comme les Lois fondamentales de la dynamique, il se rfre au mouvement dans un
cadre de rfrence inerte. Ce qui veut dire que laction sur les particules dun systme
mcanique dont le mouvement est tudi est le rsultat des forces interne et externe
qui apparaissent comme la consquence des interactions des particules du systme
entre elles et avec des corps nappartenant pas un systme; cest sous linfuence
de laction de ces forces que les particules dun systme sont en mouvement avec
leur acclration respective

k
. Les forces dinertie mentionnes au Principe de
DAlembert nagissent pas sur les particules en mouvement (sinon, par lquation
(97), les points seraient au repos ou en mouvement uniforme et dans tel cas, comme
lquation (96), il ny aurait pas de forces dinertie). Lintroduction des forces dinertie
nest quun moyen de rendre possible lexamen les quations de la dynamique par
des mthodes plus simples de statique.
Nous savons par la statique que la somme gomtrique des forces en quilibre et la
somme de leurs moments par rapport un centre 0 sont gales zro. Nous savons,
en outre, du principe de la solidifcation que le principe tient aussi des forces agis-
sant sur un corps rigide, mais aussi pour un systme qui se dforme. Donc, selon le
Principe de DAlembert, nous devons :

(F
k
ext
+ F
k
int
+ F
k
i
= 0
m
o
(F
k
ext
) + m
o
(F
k
int
) + m
o
(F
k
i
)
= 0

(98)

Introduisons cette formule :

R
i
= F
k
i
, M
o
i
= m
o
(F
k
i

). (99)
Les quantits
i i
o
R and M sont respectivement le vecteur principal des forces
dinertie et de leur moment principal par rapport au centre 0. Si nous tenons compte
que la somme des forces internes et la somme de leurs moments sont toutes les deux
zro, nous obtenons :

F
k
ext
+ R
i
= 0, m
o
(F
k
ext
)

+ M
o
i
(100)
Lutilisation des quations (100), drives du Principe de DAlembert, simplife
le processus de rsolution de problme, puisque les quations ne contiennent pas
les forces internes. En ralit, les quations (100) sont quivalentes aux quations
exprimant les thormes du changement du moment dun systme. Elles diffrent
seulement par leur forme.
Les quations (100) sont spcifquement intressantes lorsquon tudie le mouvement
du corps rigide ou dun systme de corps rigides. Pour une tude complte dun
systme dformable, ces quations sont cependant insuffsantes*.
Pour les projections sur un ensemble daxes coordonns, les quations (100) donnent
des quations analogues aux quations correspondantes de statique. Pour utiliser ces
quations pour rsoudre des problmes, nous devons connatre le moment principal
des forces dinertie.
4.4.2 Le vecteur principal et le moment principal des forces dinertie
dun corps rigide
Selon lquation (99), un systme de forces dinertie appliqu un corps rigide peut
tre remplac par une force unique gale R
i
et appliqu au centre 0, et un couple
de moment
i
o
M . Le vecteur principal dun systme, on se rappelle, ne dpend pas du
centre de rduction et peut tre calcul. Comme

F
k
i
= m
k
k
et tenant compte de
lquation du mouvement du centre de masse

m
k
k
= M
c
nous avons :

R
i
= m
k
k
= M
c
(101)
Donc, le vecteur principal des forces dinertie dun corps en mouvement est gal
au produit de la masse du corps et de lacclration de son centre de masse et est
oppos en direction son acclration.
Si nous rsolvons lacclration

c
en ses composantes tangentielle et normale,
le vecteur
i
R :

R
i
= M
c
and R
n
i
= M
cn
Dterminons le moment principal des forces dinertie pour des types particuliers de
mouvement.
Mouvement de translation. Dans ce cas, un corps na pas de rotation autour de son
centre de masse C, partir de quoi nous pouvons conclure que

m
C
(F
k
ext
)
= 0 et
lquation (100) donne 0
C
M = .
Donc, pour un mouvement de translation, les forces dinertie dun corps rigide peuvent
tre trouves par un seul rsultant
i
R au centre de la masse du corps.
Mouvement planaire (brut gauche). Si un corps un plan de symtrie, et quil
est en mouvement parallle au plan, le vecteur principal et le couple rsultant des
forces dinertie rsident au centre de la masse C, dans ce plan.
Donc, si on place le centre de rduction au point C, nous obtenons lquation (100)

M
C
i
= m
c
(F
k
ext
) . Dun autre point de vue (voir 156), partir de la dernire

quation de (68),

m
C
(F
k
ext
)
= J
C
e . . Nous pouvons conclure que :

M
C
i
= J
C
e (102)
Donc, dans un tel systme le mouvement des forces dinertie peuvent tre rduites
une force rsultante
i
R [Eq. (101)] applique au centre de masse C (Fig. 22) et un
couple dans le plan de symtrie du corps dont le mouvement est donn par lquation
(102). Le signe de ngativit indique que le moment
i
C
M est dans une direction
oppose lacclration angulaire du corps.

Fig. 22
4.4.3 La rotation autour dun axe passant au centre de masse
Si un corps a un plan de symtrie, et si laxe de rotation Cz est normal au plan
au centre de la masse, il sagit alors dun cas particulier du mouvement prcit.
Cependant,

C
= 0 et par consquent, 0
i
R = . Dans ce cas, le systme des forces
dinertie peuvent tre rduites un couple de force rsultante dans le plan de symtrie
du corps au moment

i
z z
M J = (102)
En appliquant les quations (101) et (102) aux solutions des problmes, les magnitudes
des quantits respectives sont calcules et les directions sont montres la Fig. 22.
Exercice
Utilisez le Principe de DAlembert pour rsoudre les problmes suivants :
a) Une charge de poids P attache un fl de longueur I est dplace sur un angle
a de la position verticale
0
M et relche (voir la fgure plus bas). Dterminer
la tension du fl lorsque la charge est sa position la plus basse
1
M .
Fig. 19 (a)
b) Deux poids P
1
et P
2
sont relis par un fl et se dplacent avec un plan horizontal
par laction des forces Q applique au premier poids. Le coeffcient de friction
des poids sur le plan est f. Dterminez les acclrations des poids et les tensions
dans le fl.

Fig. 20
c) Un cordon est enroul autour dun tambour de poids P et de rayon r. Ce fl porte
une charge A de poids Q. En ne tenant pas compte de la masse du cordon ni de la
friction, dterminez lacclration angulaire du tambour lorsque le poids tombe,
le rayon de giration du tambour en rapport avec laxe isr. Dterminez aussi la
tension dans le cordon.
d) Une tige homogne plie angle droit, telle quillustre la Fig. 21, tourne sur
un plan horizontal vers son extrmit A avec une vlocit angulaire et une
acclration angulaire e. Les distances AB = a et BC = b; la masse de lunit
de longueur est r
1.
Dterminez les tensions la coupe transversale de la tige au
point D la distance h de lextrmit B.

Fig. 21
Rfrences
Michon,G. P, Rigid Bodies
http://home.att.net/~numericana/answer/rigid.htm
Ruina, A. and Pratap, R. Introduction to Statics and Dynamics
Targ, S. Theoretical Mechanics: A Short Course Mir Publishers Moscow (1988)
Mariam J.L. and Kraige L.G. Engineering Mechanics Volume 2: Dynamics.
Le Principe de DAlembert
Moment dinertie
http://en.wikipedia.org/wiki/Moment_of_inertia
La dynamique des corps rigides
http://www.engin.brown.edu/courses/en4/notes/RigidKinematics/rigkin.htm
Xi. liste compile de tous les concepts-cls
(glossaire)
Note : Ce glossaire contient seulement les concepts de base de ce module. Les
concepts les plus importants ont t dfnis individuellement et expliqus dans leurs
sections respectives. Si les tudiants ont du mal avec certaines dfnitions, nous les
invitons visiter le site de Wikipedia [www.en.wikipedia.org]. Si vous avez accs
ce document sur votre ordinateur, les mots-cls sont lis aux entres de Wikipedia
et vous pouvez y accder en cliquant sur le lien.
Champ central
En physique atomique, lapproximation du champ central pour des atomes comp-
tant plusieurs lectrons est la combinaison des champs lectriques, du noyau et de
tous les lectrons, qui agissent sur un lectron qui est radial, et qui est le mme pour
tous les lectrons de latome. Autrement dit, chaque lectron a un potentiel identi-
que, U(r) qui est seulement une fonction de sa distance par rapport au noyau. Ceci
facilite une solution analytique approximative du problme de la valeur propre de
loprateur dHamilton.
Mouvement circulaire
En physique, le mouvement circulaire est rotation autour dun cercle : une trajectoire
circulaire ou une orbite circulaire. La rotation autour dun axe fxe, dun corps trois
dimensions occasionne un mouvement circulaire de ses lments. Nous pouvons
discuter du mouvement circulaire dun object si on ignore sa taille, nous avons alors
le mouvement dun point masse sur un plan.
Des exemples de mouvement circulaire sont : un satellite artifciel qui orbite autour
de la Terre dans une orbite gosynchrone, une pierre attache une corde et qui est
tourne en cercles, (cf. lancement de marteau), une voiture de course tournant dans
une courbe de la piste de course, un lectron se dplaant de manire perpendicu-
laire un champ magntique uniforme, un engrenage tournant lintrieur dun
mcanisme. Le mouvement circulaire occasionne une acclration, de lobjet en
mouvement par la force centripte, qui tire lobjet vers le centre de lorbite circulaire.
Sans cette acclration, lobjet se dplacerait de manire inerte en ligne droite, selon
la premire Loi de Newton sur le mouvement. Le mouvement circulaire est acclr
mme si la vitesse est constante, parce que le vecteur de vlocit de lobjet change
constamment de direction.
Leffet et la force Coriolis
Leffet Coriolis est une dfexion apparente des objets en mouvement dune trajectoire
droite lorsquils sont vus dun cadre de rfrence en rotation. Leffet est nomm par
le nom dun scientifque Franais du nom de Gaspard-Gustave Coriolis, qui la dcrit
en 1835, bien que les mathmatiques soient apparues dans les quations des mares
de Pierre-Simon Laplace en 1778. Leffet Coriolis est caus par la force Coriolis,
qui apparat dans lquation du mouvement dun objet dans un cadre de rfrence en
rotation. Quelquefois, cette force est appele la force fctive (ou pseudo force), parce
quelle napparat pas lorsque le mouvement est exprim dans un cadre de rfrence
inerte; dans lequel le mouvement dun objet est expliqu par le mouvement dun objet
par les forces relles et linertie? Dans un cadre en rotation, la force Coriolis, qui d-
pend de la vlocit dun objet en mouvement, et la force centrifuge, qui nen dpend
pas, sont ncessaires dans lquation pour dcrire correctement le mouvement.
Force
Force : cest le vecteur actif dun corps sur un autre corps.
Loscillateur harmonique et le mouvement harmonique simple:
Pour quune oscillation mcanique se produise, un systme doit avoir deux quantits :
lasticit et inertie. Lorsque le systme est dplac de sa position dquilibre, llas-
ticit procure une force de restauration telle que le systme tente de revenir lqui-
libre. La proprit dinertie amne le systme dpasser lquilibre. Cette constante
joue un rle entre les proprits de llasticit et de linertie et cest ce qui permet au
mouvement oscillatoire de se produire. La frquence naturelle de loscillation est lie
ces proprits par :
Lexemple le plus simple dun systme oscillatoire est une masse lie par un ressort une
fondation rigide. La constante du ressort k procure la force lastique de restauration, et
linertie de la masse m procure lamplitude. En appliquant la deuxime Loi de Newton sur
le mouvement F=ma la masse, nous obtenons lquation du mouvement pour ce systme :
o est la frquence naturelle doscillation. Les solutions cette
quation de mouvement prennent alors la forme :

o x
m
est lamplitude de loscillation et est la constante de phase de loscillation.
Alors, x
m
et sont des constantes dtermines par la condition initiale (dplacement
initial et vlocit) un temps t = 0 lorsquon commence observer le mouvement
oscillatoire.
Les trois Lois de Kepler
1. Lorbite, de chaque plante, est une ellipse avec le soleil lun des foyers. Une
ellipse est caractrise par ses deux points focaux; voir lillustration. Donc, Kepler
rejeta les vues anciennes dAristote, Ptolme et Copernic sur le mouvement
circulaire.
2. Une ligne, joignant une plante et le Soleil balaie des rgions gales durant un
intervalle de temps donn lorsque la plante poursuit son orbite. Ce qui implique
que la plante effectue son voyage plus rapidement lorsquelle est rapproche du
Soleil et plus lentement lorsquelle sen loigne. Avec cette Loi, Kepler dtruit
la thorie astronomique dAristote que les plantes ont une vlocit uniforme.
3. Les carrs, des priodes orbitales, des plantes sont directement proportionnelles
aux cubes des demi-grands axes, (la demi-longueur dune orbite) de leurs
orbites. Ce qui veut non seulement dire que les grandes orbites ont de longues
priodes, mais aussi que la vitesse de la plante dans une grande orbite est plus
lente que celle ayant une plus petite orbite.
Masse
Une mesure quantitative de linertie ou de la rsistance au changement dans le mou-
vement dun corps et donne lieu lattraction gravitationnelle.
Systme mcanique : un systme mcanique est dfni comme tant une collection
de points matriels (particules) ou corps dans lequel la position ou le mouvement de
chaque particule ou chaque corps du systme dpend sur la position et le mouvement
de tous les autres particules ou autres corps. Un exemple classique dun systme
mcanique est le systme solaire, tous les corps en faisant partie sont interrelis par
les forces de leurs attractions mutuelles. Dautres exemples de systme mcanique
incluent les machines ou autres mcanismes dont les membres sont lis entre eux par
des cbles, des courroies, des tiges, etc.
Frquence naturelle circulaire
Le ton fondamental, souvent simplement mentionn comme le fondamental est abrvi
f
o
. Il est la frquence la plus basse dune srie harmonique.
La frquence fondamentale (aussi appele la frquence naturelle) dun signal prio-
dique, est linverse de la longueur dune priode tonique. La priode tonique est, en
retour, la plus petite unit qui se rpte dans un signal. Une priode tonique dcrit
compltement un signal priodique. Limportance de dfnir une priode tonique
comme tant la plus petite unit se rptant peut tre comprise en tenant compte que
deux ou plus de deux priodes toniques concatnes forment une confguration qui se
rpte dans le signal. Cependant, lunit de signal concatne contient videmment
de linformation redondante.
En ce qui concerne la superposition des sinusodes, (par exemple, srie de Fourier),
la frquence fondamentale est la plus petite frquence sinusodale dans la somme.
Les lois de Newton sur le mouvement sont trois lois de la physique, qui explique les
relations, entre les forces agissant sur un corps, et le mouvement de ce corps. Elles
sont t rpertories par Sir Isaac Newton dans son Philosophiae Naturalis Principia
Mathematica (1687). Ces lois forment la base de la mcanique classique, et Newton
lui-mme les a utilises pour expliquer plusieurs rsultats en relation avec le mouve-
ment des objets physiques. Dans le troisime volume du texte, il a dmontr que ces
lois du mouvement, combines avec la Loi de la gravitation universelle, expliquaient
les lois de Kepler sur le mouvement des plantes.
En rsum, ces trois lois sont :
1. Un objet physique reste au repos, ou continue de se mouvoir une vlocit
constante, moins dtre dbalanc par une force nette qui agit
2. Une force nette sur un corps est gale sa masse multiplie par son accl-
ration.
3. Pour chaque action, il y a une raction gale et oppose.
Particule
Corps de dimensions ngligeables. Aussi, lorsque les dimensions dun corps ne sont
pas importantes pour la description de son mouvement ou de laction des forces en
prsence, le corps peut tre trait comme une particule.
Position
La position dans lespace est dtermine selon sa relation avec un systme de rfrence
gomtrique par des mesures linaires ou angulaires. Le cadre de rfrence absolu
est un ensemble imaginaire daxes rectangulaires qui nont pas deffet de translation
ou de rotation dans lespace pour dautres mouvements, comme pour le mouvement
dune fusion, le mouvement relatif de la Terre doit tre pris en considration et des
corrections doivent tre effectues aux quations dcrivant les lois de la physique
mcanique de Newton.
Translation rectiligne
Un mouvement dans lequel chaque ligne dans le corps demeure parallle sa posi-
tion originale. Le mouvement du corps est compltement dcrit par le mouvement
dun des points du corps. Tous les points du corps ont la mme vlocit et la mme
acclration.
Corps rigide
En physique, un corps rigide est une modlisation dun corps solide de taille fnie et
dans lequel on peut ngliger laspect dformation. En dautres mots, la distance entre
deux points donns dun corps rigide demeure constante dans le temps, peu importe
les forces externes exerces sur lui. Dans la mcanique classique, un corps rigide
est normalement considr comme ayant une distribution de masse continue, alors
quen mcanique quantique, un corps rigide est normalement vu comme tant une
collection de masses de points. Par exemple, en mcanique quantique, les molcules,
(qui consistent en des masses de points : lectrons et noyaux) sont souvent perus
comme des corps rigides (voir classifcation des molcules comme rotors rigides).
La position dun corps rigide est dtermine par la position du centre de sa masse et
par son orientation (six paramtres au total).
Le pendule simple
Un pendule est un objet qui est attach un pivot duquel le pendule peut se balancer
librement. Cet objet est amen subir un mouvement de restauration qui lacclre
vers une position dquilibre. Lorsque le pendule se dplace de sa position de repos,
la force de restauration amne le pendule osciller, vers la position dquilibre.
Un exemple de base est le pendule de gravit simple. Il sagit dun poids (ou bob)
situ lextrmit dun fl sans masse, qui, lorsque dplac initialement, se balancera
sous linfuence la gravit, son pont central (son point le plus bas).
Le mouvement rgulier du pendule peut tre utilis pour compter le temps et le pen-
dule est utilis dans les horloges pendule.
Espace
Cest la rgion gomtrique occupe par les corps. La position dans lespace est
dtermine relativement un systme de rfrence gomtrique par des mesures
linaires et angulaires.
Temps
Le temps est la mesure de la succession dvnements qui est considre une quantit
absolue dans la mcanique de Newton.
Les vecteurs et les scalaires
Les scalaires ont une magnitude seulement. Des exemples de scalaires : la tempra-
ture, la vitesse, la masse et le volume.
Les vecteurs ont une magnitude et une direction. La magnitude de est note
. Des exemples de quantits de vecteurs : la position, le dplacement, la vlocit,
lacclration et la force. Les vecteurs ont les proprits suivantes :
1. Ils sont gaux sils ont la mme magnitude et la mme direction.
2. Les vecteurs doivent avoir les mmes units pour quils puissent tre addi-
tionns ou soustraits.
3. Le ngatif dun vecteur a la mme amplitude, mais une direction oppose.
4. La soustraction dun vecteur est effectue en ajoutant un vecteur ngatif :

5. La multiplication ou la division dun vecteur par des rsultats scalaires dans
un vecteur pour lequel :
(a) Seule la magnitude est change si le scalaire est positif.
(b) La magnitude change et la direction est inverse si le scalaire est ngatif
6. Les projections dun vecteur sur les axes dun systme de coor-
donnes rectangulaires sont appeles les composantes du vecteur.
Les composantes du vecteur dfinissent compltement le vecteur.
Figure 3.1 : Projectiondunvecteuren2-D.

Nous pouvons inverser ces quations pour trouver A et comme les fonctions de A
x

et A
y
. Avec le thorme de Pythagore, nous avons :

Et partir du diagramme,

7. Pour additionner les vecteurs par les composantes :

(a) Trouvez les composantes de tous les vecteurs tre additionns.
(b) Ajoutez tous les composantes x pour obtenir R
x
= A
x
+ B
x
+ C
x
+ ...
(c) Ajoutez toutes les composantes y pour obtenir R
y
= A
y
+ B
y
+ C
y
+...
Alors :

Xii. liste compile des lectures obligatoires
UTP
Justification
Monsieur Fitzpartrick utilise lapproche traditionnelle de la mcanique et ne stend
que brivement sur lalgbre vectorielle et lanalyse infnitsimale qui sont la base
moderne pour enseigner la mcanique. Il couvre adquatement certains aspects du
contenu de notre curriculum et son ouvrage constitue une trs bonne lecture de base
pour les tudiants. Cependant, il ny a pas dexercices pour ltudiant et seulement
quelques exemples sont donns la fn de chaque chapitre.
Ltudiant doit aussi prendre note de lusage interchangeable des units impriales
et des units du systme international.
Nous avons cependant vu suppler cette lecture obligatoire pour les sujets qui
ntaient pas traits dans ce manuel.
Xiii. liste compile des ressources
multimdia (optionnelles)
Lecture 1 : Wolfram MathWorld (site visit le 03/11/.06)
Rfrence complte : http://mathworld.wolfram.com
Rsum : Wolfram MathWorld est une encyclopdie mathmatique spcialise en
ligne.
Justifcation : Ce site procure les rfrences les plus dtailles sur les sujets de
mathmatiques. Les tudiants devraient commencer leur recherche en utilisant le
moteur de recherche du site en utilisant le titre du module. Ils trouveront alors un
article important sur le sujet. En tout temps, les tudiants peuvent chercher les mots-
cls pour approfondir leur comprhension. Ces articles et notes devraient tre lobjet
dune tude adquate et srieuse par les tudiants.
Lecture 2 : Wikipedia (site visit le 03/11/06)
Rfrence complte : http://en.wikipedia.org/wiki
Rsum : Wikipedia est une encyclopdie en ligne. Les lecteurs de ce site en sont
les auteurs. Il est extrmement jour, puisque les entres y sont continuellement
rvises. Aussi, il est extrmement exact. Les entres touchant les mathmatiques
sont en gnral trs dtailles.
Justifcation : Les tudiants devraient utiliser ce lien de la mme manire que Ma-
thWorld. Cependant, les entres sont parfois plus courtes, mais plus faciles dapproche
dans un premier temps. Elles ne sont pas aussi dtailles que la lecture prcdente.
Lecture 3 : MacTutor History of Mathematics (site visit le 03/11/06)
Rfrence complte : http://www-history.mcs.standrews.ac.uk/Indexes
Rsum : Le MacTutor Archive est le site le plus complet sur lhistoire des mathma-
tiques. Les ressources sont organises par personnages historiques et par thmes.
Justifcation : Les tudiants doivent faire la recherche sur ce site pour les mots-cls
pour les sujets tudis (ou par le titre du module). Il est important davoir un aperu
global do se situent les mathmatiques qui sont tudies dans lhistoire mme des
mathmatiques. Lorsque les tudiants auront complt ce module et quils seront
enseignants de mathmatiques dans une cole secondaire, les personnages historiques
des mathmatiques leur procureront une faon vivante de prsenter leur cours. En
particulier, le rle des femmes dans lhistoire des mathmatiques devrait tre tudi
afn daider les tudiants comprendre les diffcults rencontres par les femmes alors
quelles apportaient une contribution importante. De la mme manire, on devrait
aussi sattarder sur le rle de lAfrique et partager ce patrimoine avec les tudiants
lcole, en particulier les premiers systmes de calcul (les os Ishango) et le rle des
mathmatiques gyptiennes.
XiV. liste compile des liens utiles
A. Le mouvement circulaire
http://en.wikipedia.org/wiki/Circular_motion
Justifcation : Ce lien est utile puisquil donne la dfnition du mouvement circulaire
et dautres sujets lis.
B. Le mouvement circulaire
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/HBASE/circ.html
C. Le mouvement circulaire
D. Le mouvement des plantes
http://galileoandeinstein.physics.virginia.edu/more_stuff/fashlets/kepler6.html
Justifcation : Ce lien est utile puisque vous y trouverez des animations du mouvement
des plantes qui aident ltudiant se faire une ide du mouvement des plantes.
E. Le mouvement des plantes
http://www-istp.gsfc.nasa.gov/stargaze/kep3laws.htm
F. Le mouvement des plantes
http://en.wikipedia.org/wiki/Keplers_laws_of_planetary_motion
Justifcation : Ce lien est utile puisquil donne la dfnition du mouvement des pla-
ntes et aide ltudiant comprendre les concepts lis ce mouvement.
G. Le mouvement des plantes
www.windows.ucar.edu/tour/link=/the_universe/uts/planets.html
H. Le mouvement harmonique simple
Justifcation : Ce lien donne la dfnition du mouvement harmonique simple et
explique les concepts lis ce mouvement.
I. Le mouvement harmonique simple
J. Le mouvement harmonique simple
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/shm.html
K. Le mouvement harmonique simple
www.kettering.edu/~drussell/Demos/SHO/mass.html
L. Le mouvement harmonique simple
http://theory.unwinnipeg.ca/physics/shm/nodes2.html
M. Notes sur la mcanique classique
N. La physique de Newton
http://www.lightandmatter.com/arealbook1.html
O. La mcanique classique : un cours dintroduction
http://www.lulu.com/content/159798
P. La force centripte
Q. Le moment angulaire
R. Le Principe de DAlembert
T. Les vecteurs et les scalaires
XV. synthse du module
Au cours de ce module, vous vous tes dans un premier temps attard lintroduction
du calcul vectoriel qui mne aux dfnitions vectorielles des concepts de base de plan
et de mouvement curviligne, de position, de vecteur et dacclration. Dans cette
section, vous avez tudi la cinmatique, le mouvement des particules et des corps
sans faire rfrence aux forces qui produisaient ce mouvement.
Vous devriez maintenant comprendre les Lois de Newton sur le mouvement, qui ont
pour base la notion dinertie et de ses applications sur toutes les autres sections de la
mcanique comme les oscillations, les corps rigides et la dynamique.
Le plus important concept de ce module est la force et les diffrentes rsultantes de
cette force.
Vous devriez maintenant tre en mesure de modliser des situations de la vie relle
en les exprimant de faon mathmatique et de rsoudre les quations proposes.
Lorsquil tait possible de la faire, nous avons aussi tent de relier le contenu aux
mathmatiques du niveau secondaire et nous avons commenc les sections du mo-
dule par la rubrique Faire le pont par des situations habituelles que nous devrions
tre en mesure dexpliquer mathmatiquement. la fn de ce module, nous croyons
que vous serez suffsamment laise avec les concepts de base de la mcanique et
que vous serez en mesure denseigner le contenu appropri aux tudiants de niveau
secondaire.
Bonne Chance!
XVi. valuation sommative
La Dynamique
Question 1
Une automobile roulant 10ms
-1
entre en collision avec un arbre. (a) Un passager qui
na pas sa ceinture de scurit frappe le pare-brise tte premire et sarrte en 0.002
s. La surface de contact entre la tte et le pare-brise est
4 2
6 10 m
, et la masse de
la tte est de 5 kg. Trouvez la force moyenne et la force par unit de surface exerce
sur la tte. (b) Un passager pesant 70 kg et portant sa ceinture de scurit sarrte en
0,2 s. La surface de la ceinture de scurit en contact avec le passager est 0.1 m
2
.
Trouvez la force moyenne et la force moyenne par unit de surface.
Question 2
Une automobile de masse m = 1000 kg qui se dplace 30 ms
-1
entre en collision
avec une automobile de masse M = 2000 kg qui se dplace 20 ms
-1
en direction
oppose.
Immdiatement aprs limpact, lautomobile de 1000-kg se dplace angles droits
vers sa direction originale 15 ms
-1
. Trouvez la vlocit de lautomobile 2000kg
tout de suite aprs limpact.
Oscillations
Question 3
Un objet est reli une extrmit dun ressort horizontal dont lautre extrmit est
fxe.
Lobjet est tire vers la droite (dans la direction positive x) par une force externe de
magnitude 20 N causant un tirement de 1.000 cm du ressort.
(a) Dterminez la valeur de la constante de force.
(b) Si la masse de lobjet est de 4 kg, dterminez avec lequel il oscillera si la force
applique est subitement enleve.
(c) Dterminez la frquence de loscillation.
(d) Dterminer la frquence angulaire de loscillation.
(e) Dterminer la position de lobjet 0.75 s aprs quil est commenc os-
ciller.
(f) Dterminer la vlocit de lobjet si t = 0.75 s.
(g) Dterminer lacclration si t = 0.75 s.
(h) Dterminer la force exerce sur le corps par le ressort si t t = 0.75 s
La force, lnergie et le mouvement
Question 4
Donnez la valeur approximative de la vitesse, en mi/s, pour chacun des objets de la
liste suivante. Exprimez aussi chaque vitesse en fraction de la vitesse de la lumire,
qui est

3.0 10
8
ms
1
. Pour les situations o linformation nest pas donne enti-
rement, faites des estimations dans le but dobtenir des rsultats.
(a) Une fourmi qui rampe.
(b) Une personne qui marche pour aller au travail un rythme normal.
(c) Un athlte qui court un mile.
(d) Une automobile roulant sur une autoroute.
(e) Un jet (650 miles/h, ou approximativement 90 % de la vitesse du son).
(f) Un satellite de radius orbital de 7000 km, (priode orbitale dapproximative-
ment 90 minutes).
(g) La Lune dans son orbite autour de la Terre (priode orbitale dapproximati-
vement 380 000 miles, priode orbitale de 27,3 jours
(h) La Terre dans son orbite autour du Soleil (rayon orbital dapproximativement
93 000 000 miles, priode orbitale de 365,3 jours).
N.B. [1 pouce = 2,54 cm, 1 mile = 1,61 km et 1 pied = 0,3048 m]
Question 5
Deux colocataires dans un dortoir, Hugh et Lou, dcident de jouer un jeu de balle
inhabituel. Hugh se tient sur un balcon et Lou se tient en dessous au sol, juste sous le
balcon. Le balcon est situ 10 m du sol. Hugh et Lou lancent la balle directement
en direction de lautre partenaire une vitesse initiale de 15 mi/s.
(a) Combien faut-il de temps pour que la balle se rende de Lou Hugh? quelle
vit4esse la balle se dplace-t-elle lorsque Hugh lattrape?
(b) Combien de temps faut-il pour que la balle redescende de Hugh Lou?
quelle vitesse la balle se dplace-t-elle lorsque Lou lattrape?
(c) Comparez le temps du trajet aller-retour avec le temps qui serait ncessaire si la
balle voyageait une vitesse constante de 15 mi/s dans les deux directions.
(d) Alice, une autre rsidente du dortoir, vit 15 mtres au-dessus des deux autres
locataires. Elle dcide darroser Hugh et Lou avec deux ballons remplis deau.
Elle les regarde se lancer la balle plusieurs reprises et apprend anticiper
quand Hugh relche la balle. Alice veut laisser tomber les ballons de manire
ce que Hugh et Lou reoivent les ballons en mme temps, juste au moment
o la balle atteint Lou. Quand Alice doit-elle laisser tomber chaque ballon?
Doit-elle laisser tomber les deux ballons avant que Hugh lance la balle vers
le bas? Combien de temps aprs que Hugh ait lanc la balle le premier ballon
passera devant lui? Combien de temps aprs ce moment le deuxime ballon
le frappera-t-il?
(e) Le mauvais tour dAlice a fonctionn parfaitement. Cependant, Hugh et Lou
sont habitus ses tours et chacun deux a en sa possession une tomate trop
mre. Ils tiennent chacun leur tomate, comptent jusqu trois et les lancent
simultanment Alice. Chaque tomate a une vitesse initiale de 30 mi/s. Com-
bien de temps Alice dispose-t-elle pour se mettre labri?
(f) Les deux tomates ont manqu leur cible, mais Alice a fait une erreur. Elle
sest penche pour se moquer de ses victimes trempes. Elle reoit les deux
tomates sur le derrire de la tte. Quelle tomate a atteint Alice la premire?
Comment a-t-elle pu la frapper? quelle vitesse allait-elle? quel moment
la deuxime tomate la-t-elle atteinte et quelle vitesse se dplaait-elle?
Question 6
Un vhicule pesant 3000 livres ngocie un changeur circulaire de 300 pieds de rayon
30 miles lheure. Si nous assumons que la chausse est nivele, trouvez la force
entre les pneus et la route de manire ce que le vhicule demeure sur le parcours
circulaire et ne glisse pas. (Utilisez F = ma, o m = 3000/32). Trouvez langle auquel
la route devrait tre releve pour quil ny ait pas de force de friction latrale sur les
pneus du vhicule.
Question 7
Le parcours dun tir angle est :

r (t) = (v
0
cos)ti + h+ (v
0
sin)t
1
2
gt
2
j
o
0
v est la vitesse initiale, h est la hauteur initiale, t est le temps en seconde, et g
est lacclration gravitationnelle. Vrifez que le tir demeurera dans les airs pour
un total de

t =
v
0
sin + v
0
2
sin
2
+ 2gh
g
seconds
Et parcourra une distance horizontale de

v
0
2
cos
g
sin + sin
2
+
2gh
v
0
2
feet .
N.B. [1 pouce = 2,54 cm, 1 mile = 1,61 km et 1 pied = 0,3048 m]
Question 8
Dterminer les moments dinertie dun rectangle homogne paralllpipde de
masse m par rapport au centre de gravit
0
x et

z axes et de laxe

x axis une
extrmit.
Solutions
Solution Question 1
(a) Nous utilisons

F t = p p. Le moment fnal est zro, puisque le pare-brise
est stationnaire et le moment initial de la tte est la masse de la tte multiplie
par la vlocit. Donc, la magnitude de la force moyenne est :

F =
p
t
=
(5kg)(10ms
1
)
(0.002s)
= 25000N
La force moyenne par unit de surface est :

F
A
=
25000N
6 10
4
m
2
= 4.16 10
7
Nm
2
Il sagit dune trs grande force par unit de surface et il est certain quelle causera
une blessure srieuse.
(b) La force moyenne est trouve par le changement du moment du corps entier
comme la vitesse de lautomobile change de 10 ms
-1
zro. Donc, la magnitude
de F est :

F =
p
t
=
(70kg)(10ms
1
)
(0.2s)
= 3500N
Il sagit dune force beaucoup plus petite que la force exerce sur la tte du passager
qui ntait pas attach. La force moyenne par unit de surface est :

F
A
=
3500N
0.1 m
2
= 3.510
4
Nm
2
Puisquil sagit dune force plus petite que la force trouve en (a), par un facteur
de 1200, les chances dune blessure srieuse sont beaucoup plus minces pour ce
passager.
Solution Question 2
Prenons les axes x et y axes o les composantes de x du moment total des deux v-
hicules sont conserves, donc

' '
x x x x
mv MV mv MV + = +
Puisque
'
0
x
v = , nous pouvons rsoudre pour
'
x
V et substituer :

' x x x
x x
mv MV mv
V V
M M
+
= = +

=
1000 kg
2000 kg
(30 ms
1
) + (20 ms
1
) = 5 ms
1
Les composantes du moment initial le long des axes y taient zro, donc
' '
0
y y
mv MV + = , et

V
y
'
=
mv
y
'
M
=
1000 kg
2000 kg
(15 ms
1
) = 7.5 ms
1
Solution Question 3
(a) La constante de force est le k dans la Loi de Hooke.

F = kx
La force F produite par le ressort est

F = 20.00 N, o le signe ngatif indique que la
force agit vers la gauche (dans la direction ngative x). Puisque

x = 1.000 10
2
m
nous avons :

k =
F
x
=
20.00 N
1.000 10
2
m
= 2.000 10
3
N / m
(b) Le ratioa des constantes de force la masse dtermine la priode T, qui

a =
k
m
=
2.000 10
3
N / m
4.000 kg
= 5.000 10
2
N / (m kg)
Donc, la priode est :

T =
2
a
=
2
5.000 10
2
N / (m kg)
= 0.2810 s
(c) Puisque

=
1
T
, nous avons :

=
1
0.2810 s
= 3.559 cycles / s = 3.559 Hz
(Comme un cycle est un simplement un calcul, il sagit dun nombre sans dimension
et peut tre insr volont dans les units de la rponse).
(d) Nous avons :

= 2 = 2 rad / cycle 3.559 cycles / s = 22.36 rad / s
(e) Loscillation est dcrite par :

x = Acos(t +)
Si A et sont ajusts pour rencontrer les conditions initiales et si la valeur adquate
de est utilise. Les conditions initiales
0
( / ) 0 dx dt = et

x
0
= 1.000 10
2
m
ncessite que :

= 0and

A = 1.000 10
2
m
Donc,

x = 1.000 10
2
m cos(22.36 rad / s t)
O la valeur de est trouve dans la partie d, la position si 0.7500 t s = est

x = 1.000 10
2
m cos(22.36 rad / s 0.7500 s)
= 1.000 10
2
m cos(16.77 rad)
= 1.000 10
2
m (0.4871) = 4.871 10
3
m= 0.4871cm
Largument du cosinus est plus grand que

2 de rayon parce que loscillation a
dpass son premier cycle. Le signe ngatif indique que le corps est gauche de sa
position dquilibre et que le ressort est compress. Notez que pour valuer x, il est plus
simple dexprimer le cosinus en termes de frquence plutt que de frquence
.
(f) valuant les termes, nous avons :

dx
dt
= Asin(t)
= 1.000 10
2
m 22.36 rad / s sin(16.77 rad)
= 1.000 10
2
m 22.36 rad / s (0.8733)
= 0.1953 m/ s = 19.53 cm/ s
(Un radian est un nombre non dimensionnel, tant dfni par le ratio des deux lon-
gueurs, donc il peut tre annul volont des units). La vlocit positive indique
que le corps se dplace vers la droite. Donc, bien que le ressort soit compress, la
compression est dcroissante.
(g) lacclration est :

d
2
x
dt
2
= A
2
cos(t)
= 1.000 10
2
m (22.36 rad / s)
2
cos(16.77 rad)
= 1.000 10
2
m (22.36 rad / s)
2
(0.4871)
= 2.435 m/ s
2
= 243 cm/ s
2
Le corps acclre vers la droite puisque lacclration est positive.
(h) Une des faons de faire est dappliquer la deuxime Loi de Newton.

F = m
d
2
x
dt
2
= 4.000 kg 2.435 m/ s
2
= 9.740 N
O la valeur de
2
2
d x
dt
est celle trouve en g), la force a une valeur positive et elle agit
vers la droite puisque lacclration est vers la droite.
Une autre faon de trouver F est dappliquer la Loi de Hooke :

F = kx
= 2.000 10
3
N / m (4.87110
3
m)
= 9.740 N
O les valeurs de k et x sont celles trouves a) et e).
Solution Question 4
Estimations :
0.1 m/s = 3.3 10
-10
c
Solution Question 5
(a) 0.981 s, 5.39 mi/s
(b) 0.563 s, 20.5 mi/s
(c) Le trajet aller-retour est de 1.54 s, alors que le temps de vitesse constante
serait de 1.33 s
(d) Le ballon de Lou doit tre relch 1,70 s. avant que Hugh lance la balle; le
ballon de Hugh doit tre relch 1,19 s. avant que Hugh lance la balle. Oui.
0.05 s, 0.51 s
(e) 0.55 s
(f) La tomate de Lou atteint la cible en premier, 5.13 s aprs quelle soit lance
(et 4,13 s. aprs avoir manqu la cible alors quelle tait dans sa course vers
le haut); elle atteint Alice 20.3 mi/s. La tomate de Hugh atteint la cible 0.44
s plus tard (5,57 s aprs avoir t lance); elle frappe 24.6 mi/s
Solution Question 6
Solution Question 7
Solution Question 8
Une coupe transversale dpaisseur dz est choisie pour lment de volume. Le moment
dinertie de cette coupe dpaisseur infnitsimale est gal au moment dinertie de la
rgion de la section multipli par la masse de

rdz . Donc, le moment dinertie de la
coupe transversale autour de laxe

y' axis est :

dI
y ' y '
= rdz
( )
1
12
ab
3
Et autour de laxe

x' axis est :

dI
x ' x '
= rdz
( )
1
12
a
3
b
Tant que llment est une plaque dpaisseur diffrentielle, nous avons :

dI
zz
= dI
x ' x '
+ dI
y ' y '
= rdz
( )
ab
12
a
2
+ b
2
( )
O m est la masse du bloc.
En interchangeant les symboles, le moment dinertie autour de laxe
0
x axis
est :

2 2
0 0
1
( )
12
I x m a l = +
Le moment dinertie autour de laxe

x
0
axis

peut tre trouv par le thorme des
axes parallles.
Donc,

I
xx
= I
x
0
x
0
+ m
l
2
2
=
1
12
m a
2
+ 4l
2
( )
Ce dernier rsultat peut tre obtenu en exprimant le moment dinertie de la coupe
lmentaire autour de laxe

x axis et en intgrant lexpression sur la longueur de
la tige. Encore par le thorme des axes parallles :

dI
xx
= dI
x ' x '
+ z
2
dm= rdz
( )
1
12
a
3
b
+ z
2
rabdz = rab
a
2
12
+ z
2
dz
Lintgration donne le rsultat obtenu prcdemment.

I
xx
= rab
a
2
12
+ z
2
0
1
dz =
rabl
3
l
2
+
a
2
4
=
1
12
m a
2
+ 4l
2
( )
Lexpression pour
xx
I peut tre simplife pour une barre prismatique ou une tige
mince dont les dimensions transverses sont petites en comparaison avec la longueur.
Dans ce cas,
2
a peut tre omis en comparaison avec
2
4l , et le moment dinertie de la
barre mince autour dun axe une extrmit normale de la barre devient
2
1
3
I ml = .
Par la mme approximation, le moment dinertie par rapport un axe normal central
de la barre est
2
1
12
I ml = .
XVii. rfrences
Duncan, T (1981) Advanced Physics, London. John Murray.
Edwards and Penney (1982) Calculus and Analytic Geometry, New Jersey. Pren-
tice-Hall.
Eisberg, R.M and Lerner, L.S. Physics : Foundations and Applications, New York.
McGraw Hill.
Fadell, E.R. Fadell, A.G. (1970) Calculus. New York .Van Nostrand Reinhold.
Kane, J.W. and Sternheim (1978) Physics (2
nd
Ed). New York ,John Wiley and
Sons.
Learson, Hostetter and Edwards (1998) Calculus (6
th
Ed) ,Boston. Houghton
Mifin.
Meriam, J.L. and Kraige L.G. (1987) Engineering Mechanics Vol 2 Dynamics,
New York. John Wiley and sons.
Sears, F.W., Zemansky M.N. and Young, H.D. (1982) College Physics (5
th
Ed),
Reading. Addison-Wesley.
XViii. auteur principal du module
Lquipe
M. Tendayi Chihaka (auteur principal)
M. Blessing Mufoya (coauteur)
M. Admire Kurira (coauteur)
Ce module est le produit dun travail dquipe compose de trois membres du
Dpartement de lducation en Sciences et en Mathmatiques de lUniversit du
Zimbabwe. Lauteur principal, Tendayi Chikaya dtient une matrise en ducation
des sciences et des mathmatiques et a une vaste exprience dans lducation des
enseignants de niveau secondaire (de 1978 1997, soit une priode de 20 ans). Il a
joint le Dpartement de lducation en Sciences et en Mathmatiques en 2003 et il
y est le Prsident depuis 2004. Il est mari et a trois enfants.
M. Kurina dtient une matrise en Mathmatiques et en Physique et a un certifcat
dtudes suprieures en ducation. Il a enseign lingnierie la Polytechnique Harare
de 1996 1999. Il a ralli les rangs de luniversit du Zimbabwe, au Dpartement des
Sciences et des Mathmatiques en 1999, en tant que confrencier en Technologies de
linformation et des communications. Il est mari et a trois enfants.
M. Mufoya dtient une matrise en Mathmatiques et un diplme dtudes suprieures
en ducation. Il est au Dpartement des Sciences et des Mathmatiques de lUniversit
du Zimbabwe depuis novembre 2005. Il est clibataire.
1

MECHANICS 1

Required Readings

Source: Wikipedia.org

2

Table of Contents
Kinetic energy.............................................................................................................................................. 4
History and Etymology .......................................................................................................................... 4
Introduction ............................................................................................................................................ 5
Examples ............................................................................................................................................. 5
Calculations ........................................................................................................................................ 6
Newtonian kinetic energy ...................................................................................................................... 6
Kinetic energy of rigid bodies ........................................................................................................... 6
Rotating bodies ................................................................................................................................... 8
Kinetic energy of systems .................................................................................................................. 8
Frame of reference for systems ......................................................................................................... 9
Rotation in systems .......................................................................................................................... 10
Relativistic kinetic energy of rigid bodies .......................................................................................... 10
Quantum mechanical kinetic energy of rigid bodies ........................................................................ 12
Newton's laws of motion ........................................................................................................................... 13
Definitions ............................................................................................................................................. 14
Explanation ........................................................................................................................................... 14
Newton's first law ............................................................................................................................. 15
Newton's second law ........................................................................................................................ 16
Newton's third law: law of reciprocal actions ............................................................................... 19
Importance and range of validity ....................................................................................................... 20
Relationship to the conservation laws ................................................................................................ 21
Potential energy ......................................................................................................................................... 21
Overview ............................................................................................................................................... 21
Reference level ...................................................................................................................................... 22
Gravitational potential energy ............................................................................................................ 23
Uses .................................................................................................................................................... 25
Elastic potential energy ....................................................................................................................... 25
Calculation of elastic potential energy ........................................................................................... 26
Chemical potential energy ................................................................................................................... 26
Electrical potential energy .................................................................................................................. 26
Electrostatic potential energy ......................................................................................................... 27
3

Electrodynamic potential energy .................................................................................................... 27
Nuclear potential energy ..................................................................................................................... 28
Relation between potential energy, potential and force ................................................................... 28
Hooke's law ................................................................................................................................................ 29
Elastic .................................................................................................................................................... 30
The spring equation ............................................................................................................................. 31
Multiple springs ................................................................................................................................... 32
Derivation ......................................................................................................................................... 33
Tensor expression of Hooke's Law ..................................................................................................... 33
Isotropic materials ........................................................................................................................... 34
Anisotropic materials ....................................................................................................................... 36
Thermodynamic basis of Hooke's law ................................................................................................ 39

4

Kinetic energy

The cars of a roller coaster reach their maximum kinetic energy when at the bottom of their path.
When they start rising, the kinetic energy begins to be converted to gravitational potential
energy. The sum of kinetic and potential energy in the system remains constant, assuming
negligible losses to friction.
The kinetic energy of an object is the extra energy which it possesses due to its motion. It is
defined as the work needed to accelerate a body of a given mass from rest to its current velocity.
Having gained this energy during its acceleration, the body maintains this kinetic energy unless
its speed changes. Negative work of the same magnitude would be required to return the body to
a state of rest from that velocity.
The kinetic energy of a single object is completely frame-dependent (relative). For example, a
bullet racing by a non-moving observer has kinetic energy in the reference frame of this
observer, but the same bullet has zero kinetic energy in the reference frame which moves with
the bullet. By contast, the total kinetic energy of systems of objects usually will not be
completely removable by simple choice of reference frame, unless all of the objects have the
same velocity. In any other case, a residual minimum kinetic energy must remain in the system,
as seen by all observers. This kinetic energy (if present) contributes to the system's invariant
mass, which is seen as the same value in all reference frames, and by all observers.
[] History and Etymology
The adjective "kinetic" has its roots in the Greek word (kinesis) meaning "motion" the
same root as in the word cinema (referring to motion pictures).
The principle in classical mechanics that E mv was first theorized by Gottfried Leibniz and
Johann Bernoulli, who described kinetic energy as the "living force", vis viva. Willem 's
5

Gravesande of the Netherlands provided experimental evidence of this relationship. By dropping
weights from different heights into a block of clay, 's Gravesande determined that their
penetration depth was proportional to the square of their impact speed. milie du Chtelet
recognized the implications of the experiment and published an explanation.
[1]

The terms "kinetic energy" and "work" with their present scientific meanings date back to the
mid 19th century. Early understandings of these ideas can be attributed to Gaspard-Gustave
Coriolis who in 1829 published the paper titled Du Calcul de l'Effet des Machines outlining the
mathematics of kinetic energy. William Thomson, later Lord Kelvin, is given the cr for coining
the term "kinetic energy" c. 1849 - 1851.
[2][3]

[] Introduction
Main article: Energy
There are various forms of energy: chemical energy, heat, electromagnetic radiation, potential
energy (gravitational, electric, elastic, etc.), nuclear energy, rest energy. These can be
categorized in two main classes: potential energy and kinetic energy.
Kinetic energy can be best understood by examples that demonstrate how it is transformed to and
from other forms of energy. For example, a cyclist will use chemical energy that was provided
by food to accelerate a bicycle to a chosen speed. This speed can be maintained without further
work, except to overcome air-resistance and friction. The energy has been converted into kinetic
energy the energy of motion but the process is not completely efficient and heat is also
produced within the cyclist.
The kinetic energy in the moving cyclist and the bicycle can be converted to other forms. For
example, the cyclist could encounter a hill just high enough to coast up, so that the bicycle comes
to a complete halt at the top. The kinetic energy has now largely been converted to gravitational
potential energy that can be released by freewheeling down the other side of the hill. (Since the
bicycle lost some of its energy to friction, it will never regain all of its speed without further
pedaling. Note that the energy is not destroyed; it has only been converted to another form by
friction.) Alternatively the cyclist could connect a dynamo to one of the wheels and also generate
some electrical energy on the descent. The bicycle would be traveling more slowly at the bottom
of the hill because some of the energy has been diverted into making electrical power. Another
possibility would be for the cyclist to apply the brakes, in which case the kinetic energy would be
dissipated through friction as thermal energy.
Like any physical quantity which is a function of velocity, the kinetic energy of an object
depends on the relationship between the object and the observer's frame of reference. Thus, the
kinetic energy of an object is not invariant.
[] Examples
Spacecraft use chemical energy to take off and gain considerable kinetic energy to reach orbital
velocity. This kinetic energy gained during launch will remain constant while in orbit because
6

there is almost no friction. However it becomes apparent at re-entry when the kinetic energy is
converted to heat.
Kinetic energy can be passed from one object to another. In the game of billiards, the player
gives kinetic energy to the cue ball by striking it with the cue stick. If the cue ball collides with
another ball, it will slow down dramatically and the ball it collided with will accelerate to a speed
as the kinetic energy is passed on to it. Collisions in billiards are effectively elastic collisions,
where (by definition) kinetic energy is preserved. In inelastic collisions, kinetic energy is
dissipated as: heat, sound, binding energy (breaking bound structures), or other kinds of energy.
Flywheels are being developed as a method of energy storage (see Flywheel energy storage).
This illustrates that kinetic energy can also be rotational.
[] Calculations
There are several different equations that may be used to calculate the kinetic energy of an
object. In many cases they give almost the same answer to well within measurable accuracy.
Where they differ, the choice of which to use is determined by the velocity of the body or its
size. Therefore, if the object is moving at a velocity much smaller than the speed of light, the
Newtonian (classical) mechanics will be sufficiently accurate; but if the speed is comparable to
the speed of light, relativity starts to make significant differences to the result and should be
used. If the size of the object is sub-atomic, the quantum mechanical equation is most
appropriate.
[] Newtonian kinetic energy
[] Kinetic energy of rigid bodies
In classical mechanics, the kinetic energy of a point object (an object so small that its mass can
be assumed to exist at one point), or a non-rotating rigid body, is given by the equation

where is the mass and is the speed (or the velocity) of the body. In SI units (used for most
modern scientific work), mass is measured in kilograms, speed in metres per second, and the
resulting kinetic energy is in joules.
For example, one would calculate the kinetic energy of an 80 kg mass traveling at 18 meters per
second (40 mph) as

Note that the kinetic energy increases with the square of the speed. This means, for example, that
an object traveling twice as fast will have four times as much kinetic energy. As a result of this, a
7

car traveling twice as fast requires four times as much distance to stop (assuming a constant
braking force. See mechanical work).
The kinetic energy of an object is related to its momentum by the equation:

where:
is momentum
is mass of the body
For the translational kinetic energy, that is the kinetic energy associated with rectilinear motion,
of a body with constant mass , whose center of mass is moving in a straight line with speed ,
as seen above is equal to

where:
is the mass of the body
is the speed of the center of mass of the body.
The kinetic energy of any entity is unique to the reference frame in which it is measured. An
isolated system is one for which energy can neither enter nor leave, and has a total energy which
is unchanging over time as measured in any reference frame. Thus, the chemical energy
converted to kinetic energy by a rocket engine will be divided differently between the rocket ship
and its exhaust stream depending upon the chosen reference frame. This is called the Oberth
effect. But the total energy of the system (including kinetic energy, fuel chemical energy, heat
energy, etc) will be conserved over time, regardless of the choice of reference frame. However,
different observers moving with different reference frames will disagree on the value of this
conserved energy.
In addition, although the energy of such systems is dependent on the choice of reference frame,
the minimal total energy which is seen in any frame will be the total energy seen by observers in
the center of momentum frame; this minimal energy corresponds to the invariant mass of the
aggregate. The calculated value of this invariant mass compensates for changing energy in
different frames, and is thus the same for all frames and observers.
[] Derivation
The work done accelerating a particle during the infinitesimal time interval dt is given by the dot
product of force and displacement:
8

Applying the product rule we see that:

Therefore (assuming constant mass), the following can be seen:

Since this is a total differential (that is, it only depends on the final state, not how the particle got
there), we can integrate it and call the result kinetic energy:

This equation states that the kinetic energy (E
k
) is equal to the integral of the dot product of the
velocity (v) of a body and the infinitesimal change of the body's momentum (p). It is assumed
that the body starts with no kinetic energy when it is at rest (motionless).
[] Rotating bodies
If a rigid body is rotating about any line through the center of mass then it has rotational kinetic
energy (E
r
) which is simply the sum of the kinetic energies of its moving parts, and is thus given
by:

where:
is the body's angular velocity
r is the distance of any mass dm from that line
I is the body's moment of inertia, equal to .
(In this equation the moment of inertia must be taken about an axis through the center of mass
and the rotation measured by must be around that axis; more general equations exist for
systems where the object is subject to wobble due to its eccentric shape).
[] Kinetic energy of systems
9

A system of bodies may have internal kinetic energy due to macroscopic movements of the
bodies in the system. For example, in the Solar System the planets and planetoids are orbiting the
Sun. In a tank of gas, the molecules are moving in all directions. The kinetic energy of a system
at any instant in time is the sum of the kinetic energies of the bodies it contains. However, this
quantity, as with single objects, depends on the inertial frame of the system observer. In systems
of masses where two or more masses are traveling with different velocities, the system kinetic
energy can be minimized by choice of inertial frame, but cannot be made zero (see discussion of
choice of reference frame, below).
A complex body that is stationary (i.e., a reference frame has been chosen to correspond to the
body's center of momentum) and which is not rotating, nevertheless may have various kinds of
internal energy, which may be partly kinetic energy, due to molecular translation, rotation, and
vibration, electron translation and spin, and nuclear spin. These all contribute to the body's mass,
as provided by the special theory of relativity. For a simple example, the total kinetic energies of
the molecules in a tank of gas contribute to the mass of the tank as measured with the tank sitting
on a scale. When discussing movements of a macroscopic body (that is, movements of the body's
center of mass), the kinetic energy referred to usually that of the macroscopic movement only.
However all internal energies of all types contribute to body's mass, inertia, and total energy.
[] Frame of reference for systems
The total kinetic energy of a system depends on the inertial frame of reference: it is the sum of
the total kinetic energy in a center of momentum frame and the kinetic energy the total mass
would have if it were concentrated in the center of mass.
This may be simply shown: let V be the relative speed of the frame k from the center of mass
frame i :

However, let the kinetic energy in the center of mass frame, would be
simply the total momentum which is by definition zero in the center of mass frame, and let the
total mass: . Substituting, we get:
[4]

Thus the kinetic energy of a system is lowest with respect to center of momentum reference
frames, i.e., frames of reference in which the center of mass is stationary (either the center of
mass frame or any other center of momentum frame). In any other frame of reference there is
additional kinetic energy corresponding to the total mass moving at the speed of the center of
mass. The kinetic energy of the system in the center of momentum frame contributes to the
10

invariant mass of the system, and this total mass is a quantity which is both invariant (all
observers see it to be the same) and is conserved (in an isolated system, it cannot change value,
no matter what happens inside the system).
[] Rotation in systems
It sometimes is convenient to split the total kinetic energy of a body into the sum of the body's
center-of-mass translational kinetic energy and the energy of rotation around the center of mass
(rotational energy):

where:
E
k
is the total kinetic energy
E
t
is the translational kinetic energy
E
r
is the rotational energy or angular kinetic energy in the rest frame
Thus the kinetic energy of a tennis ball in flight is the kinetic energy due to its rotation, plus the
kinetic energy due to its translation.
[] Relativistic kinetic energy of rigid bodies
In special relativity, we must change the expression for linear momentum.
Using m for rest mass, v resp. v for the object's velocity resp. speed, and c for the speed of light
in vacuum, integrating by parts gives

Remembering that , we get:

where E
0
serves as an integration constant. Thus:

11

The constant of integration E
0
is found by observing that, when and ,
giving

and giving the usual formula:

If a body's speed is a significant fraction of the speed of light, it is necessary to use relativistic
mechanics (the theory of relativity as expounded by Albert Einstein) to calculate its kinetic
energy.
For a relativistic object the momentum p is equal to:
.
Thus the work expended accelerating an object from rest to a relativistic speed is:
.
The equation shows that the energy of an object approaches infinity as the velocity v approaches
the speed of light c, thus it is impossible to accelerate an object across this boundary.
The mathematical by-product of this calculation is the mass-energy equivalence formulathe
body at rest must have energy content equal to:

At a low speed (v<<c), the relativistic kinetic energy may be approximated well by the classical
kinetic energy. This is done by binomial approximation. Indeed, taking Taylor expansion for the
reciprocal square root and keeping first two terms we get:
,
So, the total energy E can be partitioned into the energy of the rest mass plus the traditional
Newtonian kinetic energy at low speeds.
12

When objects move at a speed much slower than light (e.g. in everyday phenomena on Earth),
the first two terms of the series predominate. The next term in the approximation is small for low
speeds, and can be found by extending the expansion into a Taylor series by one more term:
.
For example, for a speed of 10 km/s the correction to the Newtonian kinetic energy is 0.0417
J/kg (on a Newtonian kinetic energy of 50 MJ/kg) and for a speed of 100 km/s it is 417 J/kg (on
a Newtonian kinetic energy of 5 GJ/kg), etc.
For higher speeds, the formula for the relativistic kinetic energy
[5]
is derived by simply
subtracting the rest mass energy from the total energy:
.
The relation between kinetic energy and momentum is more complicated in this case, and is
given by the equation:
.
This can also be expanded as a Taylor series, the first term of which is the simple expression
from Newtonian mechanics.
What this suggests is that the formulas for energy and momentum are not special and axiomatic,
but rather concepts which emerge from the equation of mass with energy and the principles of
relativity.
[] Quantum mechanical kinetic energy of rigid bodies
In the realm of quantum mechanics, the expectation value of the electron kinetic energy, , for
a system of electrons described by the wavefunction is a sum of 1-electron operator
expectation values:

where m
e
is the mass of the electron and is the Laplacian operator acting upon the
coordinates of the i
th
electron and the summation runs over all electrons. Notice that this is the
quantized version of the non-relativistic expression for kinetic energy in terms of momentum:
13

The density functional formalism of quantum mechanics requires knowledge of the electron
density only, i.e., it formally does not require knowledge of the wavefunction. Given an electron
density , the exact N-electron kinetic energy functional is unknown; however, for the
specific case of a 1-electron system, the kinetic energy can be written as

where T[] is known as the von Weizscker kinetic energy functional.
Newton's laws of motion

Newton's First and Second laws, in Latin, from the original 1687 ion of the Principia
Mathematica.
Classical mechanics

Newton's Second Law
Newton's laws of motion are three physical laws that form the basis for classical mechanics.
They have been expressed in several different ways over nearly three centuries,
[1]
and can be
summarised as follows:
14

1. In the absence of a net force, a body either is at rest or moves in a straight line with
constant speed.
2. A body experiencing a force F experiences an acceleration a related to F by F = ma,
where m is the mass of the body. Alternatively, force is equal to the time derivative of
momentum.
3. Whenever a first body exerts a force F on a second body, the second body exerts a force
F on the first body. F and F are equal in magnitude and opposite in direction.
These laws describe the relationship between the forces acting on a body and the motion of that
body. They were first compiled by Sir Isaac Newton in his work Philosophi Naturalis
Principia Mathematica, first published on July 5, 1687.
[2]
Newton used them to explain and
investigate the motion of many physical objects and systems.
[3]
For example, in the third volume
of the text, Newton showed that these laws of motion, combined with his law of universal
gravitation, explained Kepler's laws of planetary motion.
[] Definitions
Newton's laws of motion are often defined as:
First Law: "An object in motion will stay in motion, unless an outside force acts upon
it."
Second Law: "A body will accelerate with acceleration proportional to the force and
inversely proportional to the mass"
Third Law: "If body A exerts a force on body B, then body B will exert an equal and
opposite force back on A for the same period of time"
[] Explanation
First law
There exists a set of inertial reference frames relative to which all particles with no net
force acting on them will move without change in their velocity. Newton's first law is
often referred to as the law of inertia.
Second law
Observed from an inertial reference frame, the net force on a particle is equal to the time
rate of change of its linear momentum: F = d(mv)/dt. Since by definition the mass of a
particle is constant, this law is often stated as, "Force equals mass times acceleration
(F = ma): the net force on an object is equal to the mass of the object multiplied by its
acceleration."
Third law
Whenever a particle A exerts a force on another particle B, B simultaneously exerts a
force on A with the same magnitude in the opposite direction. The strong form of the law
further postulates that these two forces act along the same line. Newton's third law is
sometimes referred to as the action-reaction law.
15

In the given interpretation mass, acceleration, momentum, and (most importantly) force are
assumed to be externally defined quantities. This is the most common, but not the only
interpretation: one can consider the laws to be a definition of these quantities.
Some authors interpret the first law as defining what an inertial reference frame is; from this
point of view, the second law only holds when the observation is made from an inertial reference
frame, and therefore the first law cannot be proved as a special case of the second. Other authors
do treat the first law as a corollary of the second.
[4][5]
The explicit concept of an inertial frame of
reference was not developed until long after Newton's death.
At speeds approaching the speed of light the effects of special relativity must be taken into
account.
[6]

[] Newton's first law
Lex I: Corpus omne perseverare in statu suo quiescendi vel movendi uniformiter in directum,
nisi quatenus a viribus impressis cogitur statum illum mutare. Every body persists in its state
of being at rest or of moving uniformly straight forward, except insofar as it is compelled to
change its state by force impressed.
[7]

Newton's first law is also called the law of inertia. It states that if the vector sum of all forces
(that is, the net force) acting on an object is zero, then the acceleration of the object is zero and
its velocity is constant. Consequently:
An object that is at rest will stay at rest until an unbalanced force acts upon it.
An object that is in motion will not change its velocity until an unbalanced force acts
upon it.
The first point needs no comment, but the second seems to violate everyday experience. For
example, a hockey puck sliding along ice does not move forever; rather, it slows and eventually
comes to a stop. According to Newton's first law, the puck comes to a stop because of a net
external force applied in the direction opposite to its motion. This net external force is due to a
frictional force between the puck and the ice, as well as a frictional force between the puck and
the air. If the ice were frictionless and the puck were traveling in a vacuum, the net external force
on the puck would be zero and it would travel with constant velocity so long as its path were
unobstructed.
Implicit in the discussion of Newton's first law is the concept of an inertial reference frame,
which for the purposes of Newtonian mechanics is defined to be a reference frame in which
Newton's first law holds true.
There is a class of frames of reference (called inertial frames) relative to which the motion of a
particle not subject to forces is a straight line.
[8]

Newton placed the law of inertia first to establish frames of reference for which the other laws
are applicable.
[8][9]
To understand why the laws are restricted to inertial frames, consider a ball at
16

rest inside an airplane on a runway. From the perspective of an observer within the airplane (that
is, from the airplane's frame of reference) the ball will appear to move backward as the plane
accelerates forward. This motion appears to contradict Newton's second law (F = ma), since,
from the point of view of the passengers, there appears to be no force acting on the ball that
would cause it to move. However, Newton's first law does not apply: the stationary ball does not
remain stationary in the absence of external force. Thus the reference frame of the airplane is not
inertial, and Newton's second law does not hold in the form F = ma.
[10]

[] History of the first law
Newton's first law is a restatement of what Galileo had already described and Newton gave cr to
Galileo. It differs from Aristotle's view that all objects have a natural place in the universe.
Aristotle believed that heavy objects like rocks wanted to be at rest on the Earth and that light
objects like smoke wanted to be at rest in the sky and the stars wanted to remain in the heavens.
However, a key difference between Galileo's idea and Aristotle's is that Galileo realized that
force acting on a body determines acceleration, not velocity. This insight leads to Newton's First
Lawno force means no acceleration, and hence the body will maintain its velocity.

The law of inertia apparently occurred to several different natural philosophers and scientists
independently. The inertia of motion was described in the 3rd century BC by the Chinese
philosopher Mo Tzu, and in the 11th century by the Muslim scientists Alhazen
[11]
and
Avicenna.
[12]
The 17th century philosopher Ren Descartes also formulated the law, although he
did not perform any experiments to confirm it.
The first law was understood philosophically well before Newton's publication of the law.
[13]

[] Newton's second law
Newton's second law states that the force applied to a body produces a proportional acceleration;
the relationship between the two is

where F is the force applied, m is the mass of the body, and a is the body's acceleration. If the
body is subject to multiple forces at the same time, then the acceleration is proportional to the
vector sum (that is, the net force):

The second law can also be shown to relate the net force and the momentum p of the body:

17

Therefore, Newton's second law also states that the net force is equal to the time derivative of the
body's momentum:

Consistent with the first law, the time derivative of the momentum is non-zero when the
momentum changes direction, even if there is no change in its magnitude (see time derivative).
The relationship also implies the conservation of momentum: when the net force on the body is
zero, the momentum of the body is constant. This can be said easily. Net force is equal to rate
of change of momentum for those who are unfamiliar with calculus. This definition holds even
when the speed of the object approaches the speed of light.
Both statements of the second law are valid only for constant-mass systems,
[14][15][16]
since any
mass that is gained or lost by the system will cause a change in momentum that is not the result
of an external force. A different equation is necessary for variable-mass systems.
Newton's second law requires modification if the effects of special relativity are to be taken into
account, since it is no longer true that momentum is the product of inertial mass and velocity.
[] Impulse
An impulse I occurs when a force F acts over an interval of time t, and it is given by
[17][18]

Since force is the time derivative of momentum, it follows that

This relation between impulse and momentum is closer to Newton's wording of the second
law.
[19]

Impulse is a concept frequently used in the analysis of collisions and impacts.
[20]

[] Variable-mass systems
Variable-mass systems, like a rocket burning fuel and ejecting spent gases, are not closed and
cannot be directly treated by making mass a function of time in the second law.
[15]
The
reasoning, given in An Introduction to Mechanics by Kleppner and Kolenkow and other modern
texts, is that Newton's second law applies fundamentally to particles.
[16]
In classical mechanics,
particles by definition have constant mass. In case of a well-defined system of particles,
Newton's law can be extended by summing over all the particles in the system:
18

where F
net
is the total external force on the system, M is the total mass of the system, and a
cm
is
the acceleration of the center of mass of the system.
Variable-mass systems like a rocket or a leaking bucket cannot usually be treated as a system of
particles, and thus Newton's second law cannot be applied directly. Instead, the general equation
of motion for a body whose mass m varies with time by either ejecting or accreting mass is
obtained by rearranging the second law and adding a term to account for the momentum carried
by mass entering or leaving the system:
[14]

where u is the relative velocity of the escaping or incoming mass with respect to the center of
mass of the body. Under some conventions, the quantity udm/dt on the left-hand side is defined
as a force (the force exerted on the body by the changing mass, such as rocket exhaust) and is
included in the quantity F. Then, by substituting the definition of acceleration, the equation
becomes

[] History of the second law
Newton's Latin wording for the second law is:
Lex II: Mutationem motus proportionalem esse vi motrici impressae, et fieri secundum lineam
rectam qua vis illa imprimitur.
This was translated quite closely in Motte's 1729 translation as:
LAW II: The alteration of motion is ever proportional to the motive force impress'd; and is made
in the direction of the right line in which that force is impress'd.
According to modern ideas of how Newton was using his terminology,
[21]
this is understood, in
modern terms, as an equivalent of:
The change of momentum of a body is proportional to the impulse impressed on the
body, and happens along the straight line on which that impulse is impressed.
Motte's 1729 translation of Newton's Latin continued with Newton's commentary on the second
law of motion, reading:
If a force generates a motion, a double force will generate double the motion, a triple force triple
the motion, whether that force be impressed altogether and at once, or gradually and
successively. And this motion (being always directed the same way with the generating force), if
19

the body moved before, is added to or subtracted from the former motion, according as they
directly conspire with or are directly contrary to each other; or obliquely joined, when they are
oblique, so as to produce a new motion compounded from the determination of both.
The sense or senses in which Newton used his terminology, and how he understood the second
law and intended it to be understood, have been extensively discussed by historians of science,
along with the relations between Newton's formulation and modern formulations.
[22]

[] Newton's third law: law of reciprocal actions

Newton's third law. The skaters' forces on each other are equal in magnitude, but act in opposite
directions.
Lex III: Actioni contrariam semper et qualem esse reactionem: sive corporum duorum
actiones in se mutuo semper esse quales et in partes contrarias dirigi.
''To every action there is always an equal and opposite reaction: or the forces of two
bodies on each other are always equal and are directed in opposite directions''.
A more direct translation than the one just given above is:
LAW III: To every action there is always opposed an equal reaction: or the mutual actions of two
bodies upon each other are always equal, and directed to contrary parts. Whatever draws or
presses another is as much drawn or pressed by that other. If you press a stone with your finger,
the finger is also pressed by the stone. If a horse draws a stone tied to a rope, the horse (if I may
so say) will be equally drawn back towards the stone: for the distended rope, by the same
endeavour to relax or unbend itself, will draw the horse as much towards the stone, as it does the
stone towards the horse, and will obstruct the progress of the one as much as it advances that of
the other. If a body impinges upon another, and by its force changes the motion of the other, that
body also (because of the equality of the mutual pressure) will undergo an equal change, in its
own motion, toward the contrary part. The changes made by these actions are equal, not in the
velocities but in the motions of the bodies; that is to say, if the bodies are not hindered by any
other impediments. For, as the motions are equally changed, the changes of the velocities made
toward contrary parts are reciprocally proportional to the bodies. This law takes place also in
attractions, as will be proved in the next scholium.
[23]

20

In the above, as usual, motion is Newton's name for momentum, hence his careful distinction
between motion and velocity.
The Third Law means that all forces are interactions, and thus that there is no such thing as a
unidirectional force. If body A exerts a force on body B, body B simultaneously exerts a force of
the same magnitude on body A both forces acting along the same line. As shown in the
diagram opposite, the skaters' forces on each other are equal in magnitude, but act in opposite
directions. Although the forces are equal, the accelerations are not: the less massive skater will
have a greater acceleration due to Newton's second law. It is important to note that the action and
reaction act on different objects and do not cancel each other out. The two forces in Newton's
third law are of the same type (e.g., if the road exerts a forward frictional force on an
accelerating car's tires, then it is also a frictional force that Newton's third law predicts for the
tires pushing backward on the road).
Newton used the third law to derive the law of conservation of momentum;
[24]
however from a
deeper perspective, conservation of momentum is the more fundamental idea (derived via
Noether's theorem from Galilean invariance), and holds in cases where Newton's third law
appears to fail, for instance when force fields as well as particles carry momentum, and in
quantum mechanics.
[] Importance and range of validity
Newton's laws were verified by experiment and observation for over 200 years, and they are
excellent approximations at the scales and speeds of everyday life. Newton's laws of motion,
together with his law of universal gravitation and the mathematical techniques of calculus,
provided for the first time a unified quantitative explanation for a wide range of physical
phenomena.
These three laws hold to a good approximation for macroscopic objects under everyday
conditions. However, Newton's laws (combined with Universal Gravitation and Classical
Electrodynamics) are inappropriate for use in certain circumstances, most notably at very small
scales, very high speeds (in special relativity, the Lorentz factor must be included in the
expression for momentum along with rest mass and velocity) or very strong gravitational fields.
Therefore, the laws cannot be used to explain phenomena such as conduction of electricity in a
semiconductor, optical properties of substances, errors in non-relativistically corrected GPS
systems and superconductivity. Explanation of these phenomena requires more sophisticated
physical theory, including General Relativity and Relativistic Quantum Mechanics.
In quantum mechanics concepts such as force, momentum, and position are defined by linear
operators that operate on the quantum state; at speeds that are much lower than the speed of light,
Newton's laws are just as exact for these operators as they are for classical objects. At speeds
comparable to the speed of light, the second law holds in the original form F = dp/dt, which says
that the force is the derivative of the momentum of the object with respect to time, but some of
the newer versions of the second law (such as the constant mass approximation above) do not
hold at relativistic velocities.
21

[] Relationship to the conservation laws
In modern physics, the laws of conservation of momentum, energy, and angular momentum are
of more general validity than Newton's laws, since they apply to both light and matter, and to
both classical and non-classical physics.
This can be stated simply, "Momentum, energy and angular momentum cannot be created or
destroyed."
Because force is the time derivative of momentum, the concept of force is redundant and
subordinate to the conservation of momentum, and is not used in fundamental theories (e.g.
quantum mechanics, quantum electrodynamics, general relativity, etc.). The standard model
explains in detail how the three fundamental forces known as gauge forces originate out of
exchange by virtual particles. Other forces such as gravity and fermionic degeneracy pressure
also arise from the momentum conservation. Indeed, the conservation of 4-momentum in inertial
motion via curved space-time results in what we call gravitational force in general relativity
theory. Application of space derivative (which is a momentum operator in quantum mechanics)
to overlapping wave functions of pair of fermions (particles with semi-integer spin) results in
shifts of maxima of compound wavefunction away from each other, which is observable as
"repulsion" of fermions.
Newton stated the third law within a world-view that assumed instantaneous action at a distance
between material particles. However, he was prepared for philosophical criticism of this action at
a distance, and it was in this context that he stated the famous phrase "I feign no hypotheses". In
modern physics, action at a distance has been completely eliminated, except for subtle effects
involving quantum entanglement. However in modern engineering in all practical applications
involving the motion of vehicles and satellites, the concept of action at a distance is used
extensively.
Conservation of energy was discovered nearly two centuries after Newton's lifetime, the long
delay occurring because of the difficulty in understanding the role of microscopic and invisible
forms of energy such as heat and infra-red light.
Potential energy
Potential energy is energy stored within a physical system as a result of the position or
configuration of the different parts of that system. It has the potential to be converted into other
forms of energy, such as kinetic energy, and to do work in the process. The SI unit of measure
for energy (including potential energy) and work is the joule (symbol J).
The term "potential energy" was coined by the 19th century Scottish engineer and physicist
William Rankine.
[1]

[] Overview
22

Potential energy is energy that is stored within a system. It exists when there is a force that tends
to pull an object back towards some lower energy position. This force is often called a restoring
force. For example, when a spring is stretched to the left, it exerts a force to the right so as to
return to its original, unstretched position. Similarly, when a mass is lifted up, the force of
gravity will act so as to bring it back down. The initial action of stretching the spring or lifting
the mass both require energy to perform. The energy that went into lifting up the mass is stored
in its position in the gravitational field, while similarly, the energy it took to stretch the spring is
stored in the metal. According to the principle of conservation of energy, energy cannot be
created or destroyed; hence this energy cannot disappear. Instead, it is stored as potential energy.
If the spring is released or the mass is dropped, this stored energy will be converted into kinetic
energy by the restoring force, which is elasticity in the case of the spring, and gravity in the case
of the mass. Think of a roller coaster. When the coaster climbs a hill it has potential energy. At
the very top of the hill is its maximum potential energy. When the car speeds down the hill
potential energy turns into kinetic. Kinetic energy is greatest at the bottom.
The more formal definition is that potential energy is the energy difference between the energy
of object in a given position and its energy at a reference position.
There are various types of potential energy, each associated with a particular type of force. More
specifically, every conservative force gives rise to potential energy. For example, the work of an
elastic force is called elastic potential energy; work of the gravitational force is called
gravitational potential energy; work of the Coulomb force is called electric potential energy;
work of the strong nuclear force or weak nuclear force acting on the baryon charge is called
nuclear potential energy; work of intermolecular forces is called intermolecular potential energy.
Chemical potential energy, such as the energy stored in fossil fuels, is the work of the Coulomb
force during rearrangement of mutual positions of electrons and nuclei in atoms and molecules.
Thermal energy usually has two components: the kinetic energy of random motions of particles
and the potential energy of their mutual positions.
As a general rule, the work done by a conservative force F will be

where U is the change in the potential energy associated with that particular force. The most
common notations for potential energy are PE and U.
[why?]

[] Reference level
The potential energy is a function of the state a system is in, defined relative to an arbitrary
reference energy. This energy can be chosen for convenience, and/or such that for a particular
state the potential energy is zero. Typically the reference is chosen such that the potential energy
depends on the relative positions of its components only.
In the case of inverse-square law forces, a common choice is to define the potential energy as
tending to zero when the distances between all bodies tend to infinity.
23

[] Gravitational potential energy
Main article: Gravitational energy
Gravitational energy is the potential energy associated with gravitational force. If an object falls
from one point to another inside a gravitational field, the force of gravity will do positive work
on the object and the gravitational potential energy will decrease by the same amount.

The gravitational force keeps the planets in orbit around the Sun

A trebuchet uses the gravitational potential energy of the counterweight to throw projectiles over
long distances
For example, consider a book, placed on top of a table. When the book is raised from the floor to
the table, some external force works against the gravitational force. If the book falls back to the
floor, the same work will be done by the gravitational force. Thus, if the book falls off the table,
this potential energy goes to accelerate the mass of the book (and is converted into kinetic
energy). When the book hits the floor this kinetic energy is converted into heat and sound by the
impact.
The factors that affect an object's gravitational potential energy are its height relative to some
reference point, its mass, and the strength of the gravitational field it is in. Thus, a book lying on
a table has less gravitational potential energy than the same book on top of a taller cupboard, and
less gravitational potential energy than a heavier book lying on the same table. An object at a
24

certain height above the Moon's surface has less gravitational potential energy than at the same
height above the Earth's surface because the Moon's gravity is weaker. (This follows from
Newton's law of gravitation because the mass of the moon is much smaller than that of the
Earth.) It is important to note that "height" in the common sense of the term cannot be used for
gravitational potential energy calculations when gravity is not assumed to be a constant. The
following sections provide more detail.
The strength of a gravitational field varies with location. However, when the change of distance
is small in relation to the distances from the center of the source of the gravitational field, this
variation in field strength is negligible and we can assume that the force of gravity on a particular
object is constant. Near the surface of the Earth, for example, we assume that the acceleration
due to gravity is a constant g = 9.81 m/s
2
("standard gravity"). In this case, a simple expression
for gravitational potential energy can be derived using the W = Fd equation for work, and the
equation

When accounting only for mass, gravity, and altitude, the equation is:

where U is the potential energy of the object relative to its being on the Earth's surface, m is the
mass of the object, g is the acceleration due to gravity, and h is the altitude of the object..
[2]
If m
is expressed in kilograms, g in meters per second squared and h in meters then U will be
calculated in joules.
Hence, the potential difference is

However, if the force of gravity varies too much for this approximation to be valid, then we have
to use the general, integral definition of work to determine gravitational potential energy. Now
taking the arbitrary reference point where U = 0 to be when the two objects are infinite distance
apart:
The (now negative) gravitational potential energy of a system of masses m
1
and m
2
at a distance
R using gravitational constant G is

for the computation of the potential energy we can integrate the gravitational force (whose
magnitude is given by Newton's law of gravitation) with respect to the distance r between the
two bodies from r = R to r = .
25

The total potential energy of a system of n bodies is found by summing, for all pairs
of two bodies, the potential energy of the system of those two bodies.
Considering the system of bodies as the combined set of small particles the bodies consist of, and
applying the previous on the particle level we get the negative gravitational binding energy. This
potential energy is more strongly negative than the total potential energy of the system of bodies
as such since it also includes the negative gravitational binding energy of each body. The
potential energy of the system of bodies as such is the negative of the energy needed to separate
the bodies from each other to infinity, while the gravitational binding energy is the energy
needed to separate all particles from each other to infinity.
[] Uses
Gravitational potential energy has a number of practical uses, notably the generation of
hydroelectricity. For example in Dinorwig, Wales, there are two lakes, one at a higher elevation
than the other. At times when surplus electricity is not required (and so is comparatively cheap),
water is pumped up to the higher lake, thus converting the electrical energy (running the pump)
to gravitational potential energy. At times of peak demand for electricity, the water flows back
down through electrical generator turbines, converting the potential energy into kinetic energy
and then back into electricity. (The process is not completely efficient and much of the original
energy from the surplus electricity is in fact lost to friction.) See also pumped storage.
Gravitational potential energy is also used to power clocks in which falling weights operate the
mechanism.

[] Elastic potential energy

This catapult makes use of elastic potential energy.
Main article: Elastic potential energy
Elastic potential energy is the potential energy of an elastic object (for example a bow or a
catapult) that is deformed under tension or compression (or stressed in formal terminology). It
arises as a consequence of a force that tries to restore the object to its original shape, which is
26

most often the electromagnetic force between the atoms and molecules that constitute the object.
If the stretch is released, the energy is transformed into kinetic energy.
[] Calculation of elastic potential energy
The elastic potential energy stored in a stretched spring can be calculated by finding the work
necessary to stretch the spring a distance x from its un-stretched length:

an ideal spring will follow Hooke's Law:
F = kx
The work done (and therefore the stored potential energy) will then be:

The equation is often used in calculations of positions of mechanical equilibrium. More involved
calculations can be found at elastic potential energy.
[] Chemical potential energy
Chemical potential energy is a form of potential energy related to the structural arrangement of
atoms or molecules. This arrangement may be the result of chemical bonds within a molecule or
otherwise. Chemical energy of a chemical substance can be transformed to other forms of energy
by a chemical reaction. As an example, when a fuel is burned the chemical energy is converted
to heat, same is the case with digestion of food metabolized in a biological organism. Green
plants transform solar energy to chemical energy through the process known as photosynthesis,
and electrical energy can be converted to chemical energy through electrochemical reactions.
The similar term chemical potential is used by chemists to indicate the potential of a substance to
undergo a chemical reaction.
[] Electrical potential energy
Main article: Electric potential energy
An object can have potential energy by virtue of its electric charge and several forces related to
their presence. There are two main types of this kind of potential energy: electrostatic potential
energy, electrodynamic potential energy (also sometimes called magnetic potential energy).
27

Plasma formed inside a gas filled sphere.
[] Electrostatic potential energy
In case the electric charge of an object can be assumed to be at rest, it has potential energy due to
its position relative to other charged objects.
The electrostatic potential energy is the energy of an electrically charged particle (at rest) in an
electric field. It is defined as the work that must be done to move it from an infinite distance
away to its present location, in the absence of any non-electrical forces on the object. This energy
is non-zero if there is another electrically charged object nearby.
The simplest example is the case of two point-like objects A
1
and A
2
with electrical charges q
1

and q
2
. The work W required to move A
1
from an infinite distance to a distance r away from A
2

is given by:

where
0
is the electric constant.
This equation is obtained by integrating the Coulomb force between the limits of infinity and r.
A related quantity called electric potential (commonly denoted with a V for voltage) is equal to
the electric potential energy per unit charge.
[] Electrodynamic potential energy
In case a charged object or its constituent charged particles are not at rest, it generates a magnetic
field giving rise to yet another form of potential energy, often termed as magnetic potential
energy. This kind of potential energy is a result of the phenomenon magnetism, whereby an
28

object that is magnetic has the potential to move other similar objects. Magnetic objects are said
to have some magnetic moment. Magnetic fields and their effects are best studied under
electrodynamics.
[] Nuclear potential energy
Main article: Nuclear energy
Nuclear potential energy is the potential energy of the particles inside an atomic nucleus. The
nuclear particles are bound together by the strong nuclear force. Weak nuclear forces provide the
potential energy for certain kinds of radioactive decay, such as beta decay.
Nuclear particles like protons and neutrons are not destroyed in fission and fusion processes, but
collections of them have less mass than if they were individually free, and this mass difference is
liberated as heat and radiation in nuclear reactions (the heat and radiation have the missing mass,
but it often escapes from the system, where it is not measured). The energy from the Sun is an
example of this form of energy conversion. In the Sun, the process of hydrogen fusion converts
about 4 million tonnes of solar matter per second into light, which is radiated into space.
[] Relation between potential energy, potential and force
Potential energy is closely linked with forces. If the work done moving along a path which starts
and ends in the same location is zero, then the force is said to be conservative and it is possible to
define a numerical value of potential associated with every point in space. A force field can be
re-obtained by taking the vector gradient of the potential field.
For example, gravity is a conservative force. The associated potential is the gravitational
potential, often denoted by or V, corresponding to the energy of a unit mass as a function of
position. As the potential energy of a particle of mass m at a distance R from a body of mass M is

the gravitational potential at a distance R from a body of mass M is given by

The work done against gravity by moving a unit mass from point A with U = a to point B with U
= b is (b a) and the work done going back the other way is (a b) so that the total work done
going from A to B is

29

If the potential is redefined at A to be a + c and the potential at B to be b + c, where c is a
constant (i.e. c can be any number, positive or negative, but it must be the same at A as it is at B)
then the work done going from A to B is

as before.
In practical terms, this means that one can set the zero of U and anywhere one likes. One may
set it to be zero at the surface of the Earth, or may find it more convenient to set zero at infinity
(as in the expressions given earlier in this section).
A thing to note about conservative forces is that the work done going from A to B does not
depend on the route taken. If it did then it would be pointless to define a potential at each point in
space. An example of a non-conservative force is friction. With friction, the route taken does
affect the amount of work done, and it makes little sense to define a potential associated with
friction.
All the examples above are actually force field stored energy (sometimes in disguise). For
example in elastic potential energy, stretching an elastic material forces the atoms very slightly
further apart. The equilibrium between electromagnetic forces and Pauli repulsion of electrons
(they are fermions obeying Fermi statistics) is slightly violated resulting in a small returning
force. Scientists rarely discuss forces on an atomic scale. Often interactions are described in
terms of energy rather than force. One may think of potential energy as being derived from force
or think of force as being derived from potential energy (though the latter approach requires a
definition of energy that is independent from force which does not currently exist).
A conservative force can be expressed in the language of differential geometry as a closed form.
As Euclidean space is contractible, its de Rham cohomology vanishes, so every closed form is
also an exact form, and can be expressed as the gradient of a scalar field. This gives a
mathematical justification of the fact that all conservative forces are gradients of a potential field.
Hooke's law

Hooke's law accurately models the physical properties of common mechanical springs for small
changes in length
30

In mechanics, and physics, Hooke's law of elasticity is an approximation that states that the
extension of a spring is in direct proportion with the load added to it as long as this load does not
exceed the elastic limit. Materials for which Hooke's law is a useful approximation are known as
linear-elastic or "Hookean" materials.
Mathematically, Hooke's law states that

where
x is the displacement of the end of the spring from its equilibrium position;
F is the restoring force exerted by the material; and
k is the force constant (or spring constant).
Continuum mechanics

When this holds, the behavior is said to be linear. If shown on a graph, the line should show a
direct variation. There is a negative sign on the right hand side of the equation because the
restoring force always acts in the opposite direction of the displacement (for example, when a
spring is stretched to the left, it pulls back to the right).
Hooke's law is named after the 17th century British physicist Robert Hooke. He first stated this
law in 1676 as a Latin anagram,
[1]
whose solution he published in 1678 as Ut tensio, sic vis,
meaning, "As the extension, so the force".
[] Elastic
Objects that quickly regain their original shape after being deformed by a force, with the
molecules or atoms of their material returning to the initial state of stable equilibrium, often obey
Hooke's law.
We may view a rod of any elastic material as a linear spring. The rod has length L and cross-
sectional area A. Its extension (strain) is linearly proportional to its tensile stress , by a constant
factor, the inverse of its modulus of elasticity, E, hence,

31

or

Hooke's law only holds for some materials under certain loading conditions. Steel exhibits
linear-elastic behavior in most engineering applications; Hooke's law is valid for it throughout its
elastic range (i.e., for stresses below the yield strength). For some other materials, such as
aluminium, Hooke's law is only valid for a portion of the elastic range. For these materials a
proportional limit stress is defined, below which the errors associated with the linear
approximation are negligible.
Rubber is generally regarded as a "non-hookean" material because its elasticity is stress
dependent and sensitive to temperature and loading rate.
Applications of the law include spring operated weighing machines, stress analysis and modeling
of materials.
[] The spring equation

Stressstrain curve for low-carbon steel. Hooke's law is only valid for the portion of the curve
between the origin and the yield point(2).
1. Ultimate strength
2. Yield strength-corresponds to yield point.
3. Rupture
4. Strain hardening region
5. Necking region. A: Apparent stress (F/A
0
)
B: True stress (F/A)
32

The most commonly encountered form of Hooke's law is probably the spring equation, which
relates the force exerted by a spring to the distance it is stretched by a spring constant, k,
measured in force per length.

The negative sign indicates that the force exerted by the spring is in direct opposition to the
direction of displacement. It is called a "restoring force", as it tends to restore the system to
equilibrium. The potential energy stored in a spring is given by

which comes from adding up the energy it takes to incrementally compress the spring. That is,
the integral of force over distance. (Note that potential energy of a spring is always non-
negative.)
This potential can be visualized as a parabola on the U-x plane. As the spring is stretched in the
positive x-direction, the potential energy increases (the same thing happens as the spring is
compressed). The corresponding point on the potential energy curve is higher than that
corresponding to the equilibrium position (x = 0). The tendency for the spring is to therefore
decrease its potential energy by returning to its equilibrium (unstretched) position, just as a ball
rolls downhill to decrease its gravitational potential energy.
If a mass m is attached to the end of such a spring, the system becomes a harmonic oscillator. It
will oscillate with a natural frequency given either as an angular frequency

or as a frequency

[] Multiple springs

It has been suggested that this article or section be merged into Linear spring and Spring
(device). (Discuss)
When two springs are attached to a mass and compressed, the following table compares values of
the springs.
33

Comparison In Parallel In Series

Equivalent
spring constant

Compressed
distance

Energy
stored

[] Derivation
[show]Equivalent Spring Constant (Series)

[show]Equivalent Spring Constant (Parallel)

[show]Compressed Distance

[show]Energy Stored
[] Tensor expression of Hooke's Law
34

When working with a three-dimensional stress state, a 4
th
order tensor ( ) containing 81
elastic coefficients must be defined to link the stress tensor (
ij
) and the strain tensor ( ).

Expressed in terms of components with respect to an orthonormal basis, the generalized form of
Hooke's law is written as (using the summation convention)

The tensor is called the stiffness tensor. Due to the symmetry of the stress tensor, strain tensor,
and stiffness tensor, only 21 elastic coefficients are independent. As stress is measured in units of
pressure and strain is dimensionless, the entries of are also in units of pressure.
The expression for generalized Hooke's law can be inverted to get a relation for the strain in
terms of stress:

The tensor is called the compliance tensor.
Generalization for the case of large deformations is provided by models of neo-Hookean solids
and Mooney-Rivlin solids.
[] Isotropic materials
(see viscosity for an analogous development for viscous fluids.)
Isotropic materials are characterized by properties which are independent of direction in space.
Physical equations involving isotropic materials must therefore be independent of the coordinate
system chosen to represent them. The strain tensor is a symmetric tensor. Since the trace of any
tensor is independent of any coordinate system, the most complete coordinate-free
decomposition of a symmetric tensor is to represent it as the sum of a constant tensor and a
traceless symmetric tensor. (Symon (1971) Ch. 10) Thus:

where
ij
is the Kronecker delta. The first term on the right is the constant tensor, also known as
the pressure, and the second term is the traceless symmetric tensor, also known as the shear
tensor.
The most general form of Hooke's law for isotropic materials may now be written as a linear
combination of these two tensors:
35

where K is the bulk modulus and G is the shear modulus.
Using the relationships between the elastic moduli, these equations may also be expressed in
various other ways. For example, the strain may be expressed in terms of the stress tensor as:

where E is the modulus of elasticity and is Poisson's ratio. (See 3-D elasticity).
[show]Derivation of Hooke's law in 3D

In matrix form, Hooke's law for isotropic materials can be written as

The inverse relation may be written as
36

[] Plane stress Hooke's law
Under plane stress conditions
33
=
31
=
23
= 0. In that case Hooke's law takes the form

The inverse relation is usually written in the reduced form

[] Anisotropic materials
The symmetry of the Cauchy stress tensor ( ) and the generalized Hooke's laws (
) implies that . Similarly, the symmetry of the infinitesimal strain
tensor implies that . These symmetries are called the minor symmetries of the
stiffness tensor ( ).
If in addition, the stress-strain relation can be derived from a strain energy density functional
(U), then

The arbitrariness of the order of differentiation implies that . These are called the
major symmetries of the stiffness tensor. The major and minor symmetries indicate that the
stiffness tensor has only 21 independent components.
[] Matrix representation (stiffness tensor)
37

It is often useful to express the anisotropic form of Hooke's law in matrix notation, also called
Voigt notation. To do this we take advantage of the symmetry of the stress and strain tensors and
express them as six-dimensional vectors in an orthonormal coordinate system ( ) as

Then the stiffness tensor ( ) can be expressed as

and Hooke's law is written as

Similarly the compliance tensor ( ) can be written as

[] Change of coordinate system
If a linear elastic material is rotated from a reference configuration to another, then the material
is symmetric with respect to the rotation if the components of the stiffness tensor in the rotated
configuration are related to the components in the reference configuration by the relation
[2]

38

where l
ab
are the components of an orthogonal rotation matrix [L]. The same relation also holds
for inversions.
In matrix notation, if the transformed basis (rotated or inverted) is related to the reference basis
by

then

In addition, if the material is symmetric with respect to the transformation [L] then

[] Orthotropic materials
Orthotropic materials have three orthogonal planes of symmetry. If the basis vectors (
) are normals to the planes of symmetry then the coordinate transformation relations imply that

The inverse of this relation is commonly written as
[3]

where
is the Young's modulus along axis i
is the shear modulus in direction j on the plane whose normal is in direction i
39

is the Poisson's ratio that corresponds to a contraction in direction j when an extension
is applied in direction i.
[] Transversely isotropic materials
A transversely isotropic material is symmetric with respect to a rotation about an axis of
symmetry. For such a material, if is the axis of symmetry, Hooke's law can be expressed as

More frequently, the axis is taken to be the axis of symmetry and the inverse Hooke's
law is written as
[4]

[] Thermodynamic basis of Hooke's law
Linear deformations of elastic materials can be approximated as adiabatic. Under these
conditions and for quasistatic processes the first law of thermodynamics for a deformed body can
be expressed as

where U is the increase in internal energy and W is the work done by external forces. The
work can be split into two terms

where W
s
is the work done by surface forces while W
b
is the work done by body forces. If
is a variation of the displacement field in the body, then the two external work terms can be
expressed as
40

where is the surface traction vector, is the body force vector, represents the body and
represents its surface. Using the relation between the Cauchy stress and the surface traction,
(where is the unit outward normal to ), we have

Converting the surface integral into a volume integral via the divergence theorem gives

Using the symmetry of the Cauchy stress and the identity

we have

From the definition of strain and from the equations of equilibrium we have

Hence we can write

and therefore the variation in the internal energy density is given by

An elastic material is defined as one in which the total internal energy is equal to the potential
energy of the internal forces (also called the elastic strain energy). Therefore the internal energy
density is a function of the strains, and the variation of the internal energy can be
expressed as
41

Since the variation of strain is arbitrary, the stress-strain relation of an elastic material is given by

For a linear elastic material, the quantity is a linear function of , and can therefore be
expressed as

where is a fourth-order tensor of material constants, also called the stiffness tensor.

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Par Tendayi CHIHAKA

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ur|vers|l v|rlue||e Alr|ca|re 3

20. Un sous-espace dun espace vectoriel :

et reprsente la priode du mouvement.

Nous utilisons la notation conventionnelle de la masse M comme tant le mo-

. Mais, puisque dans notre cas, le point C est lorigine, ' 0,

) . Dun autre point de vue (voir 156), partir de la dernire

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