SECUNDARIA OCTAVIO PAZ 065

NOMBRE DE LA INVESTIGACION: ROBOTICA

PRESENTA CARLOS FRANCISCO FIGUEROA HERNANDE

ORIENTADORA: MARIA NATALIA FLORES ESQUIVEL PROFESORA: MARTHA MARICELA

DEDICATORIA Le didico este trabajo a mis maestros por que en lo largo de mi trayectoria escolar me han apoyado a salir adelante sabiendo hacer lo bueno y lo malo. y a mis padres principalmente ya que ello sme apoyan en todo y sin ellos no podria estra donde estoy ahorita. muchas gracias

INDICE
Marco teorico...5 Introduccion .6 Investigacion de campo...8 Conclusiones...36 Bibliografia...37 Anexos..38

Marco teorico

Introduccion

La robtica es un concepto de dominio publico. La mayor parte de la gente tiene una idea de lo que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene; sin embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones tiles de la robtica como ciencia. La robtica como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes hace miles de anos. Nos basaremos en hechos registrados a travs de la historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de autmatas, y la robtica no era reconocida como ciencia, es mas, la palabra robot surgi hace mucho despus del origen de los autmatas. Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha empeado en dar vida a seres artificiales que le acompaen en su morada, seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas o difciles de realizar por un ser humano. De acuerdo a algunos autores, como J. J. C. Smart y Jasia Reichardt, consideran que el primer autmata en toda la historia fue Adn creado por Dios. De acuerdo a esto, Adn y Eva son los primero autmatas inteligentes creados, y Dios fue quien los program y les dio sus primeras instrucciones que debieran de seguir. Dentro de la mitologa griega se puede encontrar varios relatos sobre la creacin de vida artificial, por ejemplo, Prometeo creo el primer hombre y la primer mujer con barro y animados con el fuego de los cielos. De esta manera nos damos cuenta de que la humanidad tiene la obsesin de 6

crear vida artificial desde el principio de los tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo. Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados con el fin de entretener a su dueo. Los materiales que se utilizaban se encontraban al alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto es, que no necesitara o requiriera de algn tipo de transformacin para poder ser utilizado en la creacin de los autmatas. Estos primeros autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para poder realizar sus movimientos. A las primeras maquinas herramientas que ayudaron al hombre a facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de autmata, sino ms bien se les reconoca como artefactos o simples maquinas. 2. Breve historia de la robtica. Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imiten las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots.

Investigacion de campo La historia de la automatizacin industrial est caracterizada por perodos de constantes innovaciones tecnolgicas. Esto se debe a que las tcnicas de automatizacin estn muy ligadas a los sucesos econmicos mundiales. El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseo asistidos por computadora (CAD), y los sistemas de fabricacin asistidos por computadora (CAM), son la ltima tendencia en automatizacin de los procesos de fabricacin y luego se cargaban en el robot.. stas tecnologas conducen a la automatizacin industrial a otra transicin, de alcances an desconocidos. Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robtica ha sido lento en comparacin con los primeros aos de la dcada de los 80s, de acuerdo a algunas predicciones, la industria de la robtica est en su infancia. Ya sea que stas predicciones se realicen completamente, o no, es claro que la industria robtica, en una forma o en otra, permanecer.

En la actualidad el uso de los robots industriales est concentrado en operaciones muy simples, como tareas repetitivas que no requieren tanta precisin. La Fig. 3.1 refleja el hecho de que en los 80s las tareas relativamente simples como las mquinas de inspeccin, transferencia de materiales, pintado automotriz, y soldadura son econmicamente viables para ser robotizadas. Los anlisis de mercado en cuanto a fabricacin predicen que en sta dcada y en las posteriores los robots industriales incrementaran su campo de aplicacin, esto debido a los avances tecnolgicos en sensorica, los cuales permitirn tareas mas sofisticadas como el ensamble de materiales. Como se ha observado la automatizacin y la robtica son dos tecnologas estrechamente relacionadas. En un contexto industrial se puede definir la automatizacin como una tecnologa que est relacionada con el empleo de sistemas mecnicoselctricos basados en computadoras para la operacin y control de la produccin. En consecuencia la robtica es una forma de automatizacin industrial. Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial : automatizacin fija, automatizacin programable, y automatizacin flexible. La automatizacin fija se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y por tanto se puede justificar econmicamente el alto costo del diseo de equipo especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. Adems de esto, otro inconveniente de la automatizacin fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del producto en el mercado. La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de produccin es relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el equipo de produccin es diseado para adaptarse a la variaciones de configuracin del producto; sta adaptacin se realiza por medio de un programa (Software). La automatizacin flexible, por su parte, es ms adecuada para un rango de produccin medio. Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de la

automatizacin fija y de la automatizacin programada. Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre si por sistemas de almacenamiento y manipulacin de materiales, controlados en su conjunto por una computadora. De los tres tipos de automatizacin, la robtica coincide mas estrechamente con la automatizacin programable. En tiempos ms recientes, el control numrico y la telequerica son dos tecnologas importantes en el desarrollo de la robtica. El control numrico (NC) se desarroll para mquinas herramienta a finales de los aos 40 y principios de los 50s. Como su nombre lo indica, el control numrico implica el control de acciones de un mquina-herramienta por medio de nmeros. Est basado en el trabajo original de Jhon Parsons, que concibi el empleo detarjetas perforadas, que contienen datos de posiciones, para controlar los ejes de una mquina-herramienta. El campo de la telequerica abarca la utilizacin de un manipulador remoto controlado por un ser humano. A veces denominado teleoperador, el operador remoto es un dispositivo mecnico que traduce los movimientos del operador humano en movimientos correspondientes en una posicin remota. A Goertz se le acredita el desarrollo de la telequerica. En 1948 construy un mecanismo manipulador bilateral maestro-esclavo en el Argonne National Laboratory. El empleo ms frecuente de los teleoperadores se encuentra en la manipulacin de sustancias radiactivas, o peligrosas para el ser humano. La combinacin del control numrico y la telequerica es la base que constituye al robot modelo. Hay dos individuos que merecen el reconocimiento de la confluencia de stas dos tecnologas y el personal que poda ofrecer en las aplicaciones industriales. El primero fue un inventor britnico llamado Cyril Walter Kenward, que solicit una patente britnica para un dispositivo robtico en marzo de 1954. (El esquema se muestra abajo). La segunda persona citada es George C. Devol, inventor americano, al que debe atribuirse dos 10

invenciones que llevaron al desarrollo de los robots hasta nuestros das. La primera invencin consista en un dispositivo para grabar magnticamente seales elctricas y reproducirlas para controlar un mquina. La segunda invencin se denominaba Transferencia de Artculos Programada.

Un robot industrial es un mquina programable de uso general que tiene algunas caractersticas antropomrficas o ¨humanoides. Las caractersticas humanoides ms tpicas de los robots actuales es la de sus brazos mviles, los que se desplazarn por medio de secuencias de movimientos que son programados para la ejecucin de tareas de utilidad. La definicin oficial de un robot industrial se proporciona por la Robotics Industries Association (RIA), anteriormente el Robotics Institute of Amrica. "Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseado para desplazar materiales , piezas, herramientas o dispositivos especiales,

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mediante movimientos variables programados para la ejecucin de una diversidad de tareas". Se espera en un futuro no muy lejano que la tecnologa en robtica se desplace en una direccin que sea capaz de proporcionar a stas mquinas capacidades ms similares a las humanas. 4. Clasificacin de los robots La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un gran sueo. 1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto. 2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores. 3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin. 4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores. 5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolverproblemas. La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia: 12

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. 2.- Robots de secuencia arreglada. 3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente. 4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea. 5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea. 6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente. Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que realizan. 1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas. 2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin seleccionados. 3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son implementadas en este nivel. En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin. La clave para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistemas de programacin de robots caen dentro de tres clases : 1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser realizados. 2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de 13

computadora al especificar el movimiento y el sensado. 3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula. 5. Aplicaciones Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperados en el transbordador espacial. Cada robot lleva consigo su problemtica propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha gente considera que la automatizacin de procesos a travs de robots est en sus inicios, es un hecho innegable que la introduccin de la tecnologa robtica en la industria, ya ha causado un gran impacto. En este sentido la industria Automotriz desempea un papel preponderante. Es necesario hacer mencin de los problemas de tipo social, econmicos e incluso poltico, que puede generar una mala orientacin de robotizacin de la industria. Se hace indispensable que la planificacin de los recursos humanos, tecnolgicos y financieros se realice de una manera inteligente. Por el contrario la Robtica contribuir en gran medida al incremento de el empleo. Pero, como se puede hacer esto? al automatizar los procesos en mquinas ms flexibles, reduce el costo de maquinaria, y se produce una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes en la forma de fabricacin de los mismo. Esto originara una gran cantidad de empresas familiares (Micro y pequeas empresas ) lo que provoca ladescentralizacin de la industria. Industria Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son : la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportacin de materiales, molienda de materiales, moldeado en la industria plstica, mquinasherramientas, y otras ms.

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A continuacin se har una breve explicacin de algunas de ellas. Aplicacin de transferencia de material Las aplicaciones de transferencia de material se definen como operaciones en las cuales el objetivo primario es mover una pieza de una posicin a otra. Se suelen considerar entre las operaciones ms sencillas o directas de realizar por los robots. Las aplicaciones normalmente necesitan un robot poco sofisticado, y los requisitos de enclavamiento con otros equipos son tpicamente simples. Carga y descarga de maquinas. Estas aplicaciones son de manejos de material en las que el robot se utiliza para servir a una mquina de produccin transfiriendo piezas a/o desde las mquinas. Existen tres casos que caen dentro de sta categora de aplicacin: Carga/Descarga de Mquinas. El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y descarga una pieza acabada. Una operacin de mecanizado es un ejemplo de este caso. Carga de mquinas. El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los materiales en las mquinas, pero la pieza se extrae mediante algn otro medio. En una operacin de prensado, el robot se puede programar para cargar lminas de metal en la prensa, pero las piezas acabadas se permite que caigan fuera de la prensa por gravedad. Descarga de mquinas. La mquina produce piezas acabadas a partir de materiales en bruto que se cargan directamente en la mquina sin la ayuda de robots. El robot descarga la pieza de la mquina. Ejemplos de sta categora incluyen aplicaciones de fundicin de troquel y moldeadoplstico. La aplicacin se tipifica mejor mediante una clula de trabajo con el robot en el centro que consta de la mquina de produccin, el robot y alguna forma de entrega de piezas. Operaciones de procesamiento. 15

Adems de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de aplicaciones en las cuales el robot realmente efecta trabajos sobre piezas. Este trabajo casi siempre necesita que el efector final del robot sea una herramienta en lugar de una pinza. Por tanto la utilizacin de una herramienta para efectuar el trabajo es una caracterstica distinta de este grupo de aplicaciones. El tipo de herramienta depende de la operacin de procesamiento que se realiza. Soldadura por puntos. Como el trmino lo sugiere, la soldadura por puntos es un proceso en el que dos piezas de metal se soldan en puntos localizados al hacer pasar una gran corriente elctrica a travs de las piezas donde se efecta la soldadura. Soldadura por arco continua. La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en oposicin a la soldadura por punto que podra llamarse un proceso discontinuo. La soldadura de arco continua se utiliza para obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita una cierre hermtico entre las dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un electrodo en forma de barra o alambre de metal para suministrar la alta corriente elctrica de 100 a 300 amperes.

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Recubrimiento con spray La mayora de los productos fabricados de materiales metlicos requieren de alguna forma de acabado de pintura antes de la entrega al cliente. La tecnologa para aplicar estos acabados varia en la complejidad desde mtodos manuales simples a tcnicas automticas altamente sofisticadas. Se dividen los mtodos de recubrimiento industrial en dos categoras: 1.- Mtodos de recubrimiento de flujo e inmersin. 2.- Mtodos de recubrimiento al spray. Los mtodos de recubrimiento mediante flujo de inmersin se suelen considerar que son mtodos de aplicar pintura al producto de baja tecnologa. La inmersin simplemente requiere sumergir la pieza o producto en un tanque de pintura liquida. 10. Otras Operaciones de proceso Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y el recubrimiento al spray existe una serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de herramienta especializada como efector final. Operaciones que estn en sta categora incluyen: Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado. Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y

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operaciones Remachado, Corte Taladro y corte por lser.

por

chorro

similares. de agua.

Laboratorios Los robots estn encontrando un gran nmero de aplicaciones en los laboratorios. Llevan acabo con efectividad tareas repetitivas como la colocacin de tubos de pruebas dentro de los instrumentos de medicin. En sta etapa de su desarrollo los robots son utilizados para realizar procedimientosmanuales automatizados. Un tpico sistema de preparacin de muestras consiste de un robot y una estacin de laboratorio, la cual contiene balanzas, dispensarios, centrifugados, racks de tubos de pruebas, etc. Las muestras son movidas desde la estacin de laboratorios por el robot bajo el control de procedimientos de un programa. Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre la operacin manual: incrementan la productividad, mejoran el control de calidady reducen la exposicin del ser humano a sustancias qumicas nocivas. Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medicin del pH, viscosidad, y el porcentaje de slidos en 18

polmeros, preparacin de plasma humano para muestras para ser examinadas, calor, flujo, peso y disolucin de muestras para presentaciones espectromticas.

Manipuladores cinematicos La tecnologa robtica encontr su primer aplicacin en la industria nuclear con el desarrollo de teleoperadores para manejar material radiactivo. Los robots ms recientes han sido utilizados para soldar a control remoto y la inspeccin de tuberas en reas de alta radiacin. El accidente en la planta nuclear de Three Mile Island en Pennsylvania en 1979 estimul el desarrollo y aplicacin de los robots en la industria nuclear. El reactor numero 2 (TMI-2) predio su enfriamiento, y provoc la destruccin de la mayora del reactor, y dejo grandes reas del reactor contaminadas, inaccesible para el ser humano. Debido a los altos niveles de radiacin las tareas de limpieza solo eran posibles por medios remotos. Varios robots y vehculos controlados remotamente han sido utilizados para tal fin en los lugares donde ha ocurrido una catstrofe de este tipo. sta clase de robots son equipados en su mayora con sofisticados equipos para detectar niveles de radiacin, cmaras, e incluso llegan a traer a bordo un minilaboratorio para hacer pruebas.

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Agricultura Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcin, pero la realidad es muy diferente; o al menos as parece ser para el Instituto de Investigacin Australiano, el cual ha invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus proyectos se encuentra una mquina que esquila a la ovejas. La trayectoria del cortador sobre el cuerpo de las ovejas se planea con un modelo geomtrico de la oveja. Para compensar el tamao entre la oveja real y el modelo, se tiene un conjunto de sensores que registran la informacin de la respiracin del animal como de su mismo tamao, sta es mandada a una computadora que realiza las compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo real.

Debido a la escasez de trabajadores en los obradores, se desarrolla otro proyecto, que consiste en hacer un sistema automatizado de un obrador, el prototipo requiere un alto nivel de coordinacin entre una cmara de vdeo y el efector final que realiza en menos de 30 segundos ocho cortes al cuerpo del cerdo. 20

Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para incluir a los robots en la siembra, y poda de los viedos, como en la pizca de la manzana. Espacio La exploracin espacial posee problemas especiales para el uso de robots. El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de proteccin muy costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos cientficos han hecho la sugerencia de que es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploracin espacial; pero como todava no se llega a un grado de automatizacin tan precisa para sta aplicacin, el ser humano an no ha podido ser reemplazado por estos. Por su parte, son los teleoperadores los que han encontrado aplicacin en los transbordadores espaciales. En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots, aunque el ser humano participa en la realizacin del control de lazo cerrado. Algunas investigaciones estn encaminadas al diseo, construccin y control de vehculos autnomos, los cuales llevarn a bordo complejos laboratorios y cmaras muy sofisticadas para la exploracin de otros planetas. En Noviembre de 1970 los Rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual posea cmaras de televisin, sensores y un pequeo laboratorio, era controlado remotamente desde la tierra. En Julio de 1976, los Norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba abordo un brazo robotizado, el cual recoga muestras de piedra, tierra y otros elementos las cuales eran analizados en el laboratorio que fue acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambin contaba con un equipo muy sofisticado de cmaras de vdeo. 15. Vehculos submarinos Dos eventos durante el verano de 1985 provocaron el incremento por el inters de los vehculos submarinos. En el primero - Un avin de la Air Indian se estrell en el Ocano Atlntico cerca de las costas de Irlanda - un vehculo submarino guiado remotamente, normalmente utilizado para el tendido de cable, fue 21

utilizado para encontrar y recobrar la caja negra del avin. El segundo fue el descubrimiento del Titanic en el fondo de un can, donde haba permanecido despus del choque con un iceberg en 1912, cuatro kilmetros abajo de la superficie. Un vehculo submarino fue utilizado para encontrar, explorar y filmar el hallazgo. En la actualidad muchos de estos vehculos submarinos se utilizan en la inspeccin y mantenimiento de tuberas que conducen petrleo, gas o aceite en las plataformas ocenicas; en el tendido e inspeccin del cableado para comunicaciones, para investigaciones geolgicas y geofsicas en el suelo marino. La tendencia hacia el estudio e investigacin de este tipo de robots se incrementar a medida que la industria se interese an ms en la utilizacin de los robots, sobra mencionar los beneficios que se obtendran si se consigue una tecnologa segura para la exploracin del suelo marino y la explotacin del mismo. Educacin Los robots estn apareciendo en los salones de clases de tres distintas formas. Primero, los programas educacionales utilizan la simulacin de control de robots como un medio de enseanza. Un ejemplo palpable es la utilizacin del lenguaje de programacin del robot Karel, el cual es un subconjunto dePascal; este es utilizado por la introduccin a la enseanza de la programacin. El segundo y de uso ms comn es el uso del robot tortuga en conjuncin con el lenguaje LOGO para ensear ciencias computacionales. LOGO fue creado con la intencin de proporcionar al estudiante un medio natural y divertido en el aprendizaje de las matemticas. En tercer lugar est el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de bajo costo, robots mviles, y sistemas completos han sido desarrollados para su utilizacin en los laboratorios educacionales. Debido a su bajo costo muchos de estos sistemas no poseen una fiabilidad en su sistema mecnico, tienen poca exactitud, no existen los sensores y en su mayora carecen de software. 22

El mercado de la robtica y las perspectivas futuras Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos a razn del 25% de acuerdo a estadsticas del ao 1981 a 1992. El incremento de sta tasa se debe a factores muy diversos. En primer lugar, hay ms personas en la industria que tienen conocimiento de la tecnologa y 23

de su potencial para sus aplicaciones de utilidad. En segundo lugar, la tecnologa de la robtica mejorar en los prximos aos de manera que har a los robots ms amistosos con el usuario, ms fciles de interconectar con otro hardware y ms sencillos de instalar. En tercer lugar, que crece el mercado, son previsibles economas de escala en la produccin de robots para proporcionar una reduccin en el preciounitario, lo que hara los proyectos de aplicaciones de robots ms fciles de justificar. En cuarto lugar se espera que el mercado de la robtica sufra una expansin ms all de las grandes empresas, que ha sido el cliente tradicional para sta tecnologa, y llegue a las empresas de tamao mediano, pequeo y por que no; las microempresas. Estas circunstancias darn un notable incremento en las bases de clientes para los robots. La robtica es una tecnologa con futuro y tambin para el futuro. Si continan las tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigacin en el laboratorio actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnologa factible, los robots del futuro sern unidades mviles con uno o ms brazos, capacidades de sensores mltiples y con la misma potencia de procesamiento de datos y de clculo que las grandes computadoras actuales. Sern capaces de responder a ordenes dadas con voz humana. As mismo sern capaces de recibir instrucciones generales y traducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto especfico de acciones requeridas para llevarlas a cabo. Podrn ver, or, palpar, aplicar una fuerza media con precisin a un objeto y desplazarse por sus propios medios. En resumen, los futuros robots tendran muchos de los atributos de los seres humanos. Es difcil pensar que los robots llegarn a sustituir a los seres humanos en el sentido de la obra de Carel Kapek, Robots Universales de Rossum. Por el contrario, la robtica es una tecnologa que solo puede destinarse al beneficio de la humanidad. Sin embargo, como otras tecnologas, hay peligros potenciales implicados y deben establecerse salvaguardas para no permitir su uso pernicioso. 24

El paso del presente al futuro exigir mucho trabajo de ingeniera mecnica, ingeniera electrnica, informtica, ingeniera industrial, tecnologa de materiales, ingenieras de sistemas de fabricacin y ciencias sociales. 18. Proyecto quetzalcoatl Introduccin La Sociedad actual se encuentra inmersa en una Revolucin Tecnolgica, producto de la invencin del transistor semiconductor en 1951 ( fecha en la que sali al mercado ). Este acontecimiento ha provocado cambios trascendentales as como radicales en los mbitos sociales, econmicos, y polticos del orbe mundial. sta Revolucin da origen a un gran nmero de ciencias multidiciplinarias; este es el caso de la Robtica. La Robtica es una ciencia que surge a finales de la dcada de los 50s, y que a pesar de ser una ciencia relativamente nueva, ha demostrado ser un importante motor para el avance tecnolgico en todos los mbitos ( Industria de manufactura, ciencia, medicina, industria espacial; etc.), lo que genera expectativas muy interesantes para un tiempo no muy lejano. Sin embargo es en la Industria de Manufactura donde la Robtica encuentra un campo de aplicacin muy amplio, su funcin es la de suplir la mano de obra del Hombre en aquellos trabajos en los que las condiciones no son las ptimas para este ( minas, plantas nucleares, el fondo del mar; etc.), en trabajos muy repetitivos y en inumerables acciones de trabajo. Debido al alto costo que representa el automatizar y robotizar un proceso de produccin, la tendencia actual en Robtica es la investigacin de microrobots y robots mviles autnomos con un cierto grado de inteligencia, este ltimo es el campo en el que se basa este proyecto de investigacin. Por lo anteriormente expuesto se explica la necesidad y la importancia de que Institutos de Investigacin, Centros Tecnolgicos, la Industria Privada en coordinacin con las Universidades se den a la tarea de destinar recursos tanto econmicos y humanos para aliviar el rezago tecnolgico que el pas padece. 25

Cabe hacer mencin que este proyecto fue financiado por el Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del IPN (CINVESTAV). QUE ES UN ROBOT ? Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticacin, depende de la perspectiva con que se mire. Un tcnico en mantenimiento puede ver un robot como una coleccin de componentes mecnicos y electrnicos; por su parte un ingeniero en sistemas puede pensar que un robot es una coleccin de subsistemas interrelacionados; un programador en cambio, simplemente lo ve como una mquina ha ser programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una mquina capaz de realizar un tarea especfica. En contraste, un cientfico puede pensar que un robot es un mecanismo el cul l construye para probar una hiptesis. Un robot puede ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos, planeacin, control, sensores, sistemas elctricos, y sistemas mecnicos. El subsistema de Software es una parte implcita de los subsistemas de sensores, planeacin, y control; que integra todos los subsistemas como un todo. En la actualidad, muchas de las funciones llevadas acabo por los subsistemas son realizadas manualmente, o de una forma off-line, pero en un futuro las investigaciones en estos campos permitirn la automatizacin de dichas tareas. El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio ambiente en el cual es colocado, y la interaccin entre este y el robot. Este es el dominio de la ingeniera aplicada. Antes de que un robot pueda realizar una tarea, sta debe ser buscada dentro de una secuencia de pasos que el robot pueda ejecutar. La tarea de bsqueda es llevada acabo por el Subsistema de Planeacin, el cul incluye los modelos de procesos inteligentes,percepcin y planeacin. En el modelo de procesos, los datos que se obtienen de una variedad de sensores son fusionados (Integracin Sensorial) con modelos matemticos de las tareas para formar un modelo del mundo. Al usar este modelo de mundo, el proceso de percepcin selecciona la estrategiapara 26

ejecutar la tarea. Estas estrategias son convertidas dentro de los programas de control de el robot durante el proceso de planeacin. Estos programas son ejecutados por el Subsistema de Control; en este subsistema, los comandos de alto nivel son convertidos en referencias para actuadores fsicos, los valores retroalimentados son comparados contra estas referencias, y los algoritmos de control estabilizan el movimiento de los elementos fsicos. Al realizar sta tarea los mecanismos son modelados, el proceso es modelado, la ganancia de lazo cerrado puede ser adaptada, y los valores medidos son utilizados para actualizar los procesos y los modelos de los mecanismos. Desde el subsistema de control se alimentan las referencias de los actuadores al Subsistema Elctrico el cul incluye todos los controles elctricos de los actuadores. Los actuadores hidrulicos y neumticos son usualmente manejados por electrovlvulas controladas. Tambin, este subsistema contiene computadoras, interfaces, y fuentes de alimentacin. Los actuadores manejan los mecanismos en el Subsistema Mecnico para operar en el medio ambiente, esto es, realizar una tarea determinada. Los parmetros dentro del robot y del medio ambiente son monitoreados por el Subsistema de Sensores; sta informacin sensrica se utiliza como retroalimentacin en las ganancias de lazo cerrado para detectar potencialmente las situaciones peligrosas, para verificar que las tareas se realizan correctamente, y para construir un modelo del mundo. VEHCULOS La mayora de los robots usan ya sea ruedas o extremidades para moverse. Estas son usualmente montadas sobre una base para formar un vehculo, tambin se montan sobre sta base, el equipo y los accesorios que realizan otras funciones. Los robots ms verstiles son los robots "serpentina"; llamados as por que su locomocin se inspira en el movimiento de las serpientes; se pueden utilizar en terrenos subterrneos y de espacios reducidos, donde el hombre no tiene acceso y el medio ambiente no es el ms propicio, como en las minas, tneles y ductos.

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Algunos robots mviles tienen brazos manipuladores, esto es debido a sus funciones, y por otro lado la problemtica de carecer de brazos idneos; que tienen que ser pequeos, fuertes, eficientes y baratos. Un problema al cul se enfrentan los diseadores de robots, es la generacin y almacenado de la energa; los cordones restringen el movimiento pero proveen energa ilimitada. En contraste los robots con libre movimiento son limitados por su cantidad de energa que puedan almacenar y requieren de comunicacin inalmbrica. En la medida que los robots sean ms sofisticados, sern utilizados en un mayor nmero de aplicaciones, muchas de las cules requieren movilidad. En algunas aplicaciones industriales, la necesidad de movilidad es eliminada por la construccin de clulas de trabajo alrededor del robot, de sta manera un robot fijo puede dar servicio a varias mquinas. En estos sistemas de manufactura flexible (SMF) las partes son llevadas de una clula de trabajo a otra por vehculos autmatas. En ocasiones para limitar el movimiento del robot se monta sobre rieles para as llegar hasta las clulas de trabajo con menos complicaciones. La movilidad es usualmente llevada acabo mediante ruedas, rieles extremidades. Los robots con extremidades pueden andar en terrenos ms rugosos que los robot con rodado, pero el problema de control es ms complejo. Los robots pueden alcanzar movilidad volando. Algunos se deslizan ligeramente sobre al tierra sobre conductos de aire; otros usan levitacin magntica, para lo que se requieren superficies especialmente preparadas. Los robots diseados para usos en el espacio exterior no son afectados por la gravedad; se elimina el problema de levitacin, pero se incrementa el problema del control y la estabilidad. VEHCULOS DE RODADO Mientras la gente y la mayora de los animales se desplaza sobre extremidades, la mayora de las mquinas mviles utilizan ruedas. La ruedas son ms simples de controlar, tienen pocos problemas de estabilidad, usan menos energa por unidad de distancia de movimiento y son ms veloces que las 28

extremidades. La estabilidad se mantiene al fijar el centro de gravedad de el vehculo en triangulacin de los puntos que tocan tierra. Sin embargo, las ruedas solamente pueden utilizarse sobre terrenos relativamente lisos y slidos. Si se quiere utilizar el robot en terrenos rugosos las ruedas tienen que tener un tamao mayor que los obstculos encontrados. El arreglo ms familiar para las ruedas de un vehculo es el utilizado por los automviles. Cuatro ruedas son colocadas en las esquinas de un rectngulo. La mayora de estos vehculos tiene maniobrabilidad limitada debido a que tienen que avanzar para poder dar vuelta. Tambin se requiere de un sistema de suspensin para asegurar que las ruedas estn en contacto con la superficie durante todo el tiempo. Cuando el robot se desplaza en lnea recta las cuatro ruedas tienen que girar a la misma velocidad, en cambio al momento de dar vuelta las ruedas interiores giran ms lento que las ruedas exteriores. En un robot mvil, estos requerimientos son alcanzados por un buen diseo mecnico y mediante el control de la velocidad de las ruedas de direccin independiente. Sin embargo las imprecisiones que se presentan para alcanzar una trayectoria definida son causadas por factores mecnicos, deslizamiento de las ruedas, dobleces en los ejes de direccin, y desalineamiento de las ruedas. EN QUE CONSISTE EL PROYECTO QUETZALCATL? OBJETIVOS Construir el prototipo de un Robot Mvil Autnomo para propsitos didcticos y/o para prueba y verificacin de algoritmos de control. Y dejar, con este proyecto de investigacin, las bases para prximas mejoras en la optimizacin del prototipo. Crear nuevos investigadores que cuenten con experiencia y habilidad en el desarrollo de investigaciones y realizacin de proyectos de este tipo. Motivar y crear bases para el desarrollo de ms proyectos didcticos y/o aplicados a la industria. Crear vnculos con otras instituciones de enseanza superior en el Estado con la Universidad de Guadalajara. 29

METODOLOGA DEL DISEO El proyecto consta bsicamente de cuatro etapas; Etapa de Investigacin, Etapa de Sntesis Informativa, Etapa de Diseo y Construccin, Etapa de pruebas, calibracin y control. A).Etapa de Investigacin. a) Adquisicin de Bibliografa. b) Bsqueda de las fuentes de informacin especficas de aquellos elementos que constituyen el prototipo. c) Investigacin de las variables que intervienen en el proceso de control del prototipo. d) Adquisicin y estudio del software para el desarrollo e implementacin de los algoritmos de control. B).Etapa de Sntesis de la Informacin. sta etapa se basa en la etapa anterior y da como resultado una serie de elementos que son necesarios para el desarrollo de las siguientes etapas de el proyecto. C).Etapa de Diseo y Construccin. En sta etapa se aplica toda la informacin que se recaba y consulta, y que el diseo del prototipo requiere para el cumplimiento de los objetivosplanteados anteriormente. En base a estos lineamientos se construyen las piezas que conforman el prototipo, con el material y componentes adecuados. D).- Etapa de Pruebas, Calibracin y Control. sta es la etapa final, se adoptan las medidas necesarias para alcanzar los objetivos planteados. Se aplican los algoritmos de control y se prueban hasta conseguir el resultado esperado. El sistema propuesto consta de : Un Robot Mvil Autnomo. >Se encuentra formado por 2 mdulos unidos entre s mediante una unin mecnica, la locomocin del prototipo se realiza por medio de dos ruedas en cada eslabn, en donde cada una de las que son parte de el primer eslabn cuenta con un actuador ( motorreductor de DC ). Los servosistemas se componen de un Driver tipo Chopper con control en lazo cerrado de velocidad, para cada actuador en forma independiente.

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La alimentacin del Robot se realiza mediante mdulos de bateras de 12 V y los voltajes se adaptan por medio de convertidores DC-DC. La informacin del entorno donde se mueve el Robot se recaba mediante sensores ultrasnicos, los cuales cuentan con una tarjeta de interfaz, la cual pasa dicha informacin al Cerebro del Robot. Debido a la complejidad del proyecto, este se descompone en un conjunto de subsistemas que son: Subsistema Mecnico. Este subsistema incluye los eslabones, las uniones mecnicas y el mdulo que contiene a todo el sistema que permite que las ruedas giren ( ruedas, ejes, coples, baleros). Subsistema Elctrico Este subsistema incluye los servosistemas ( Drivers ), las interfaces entre los sensores, los drivers y la computadora, as como las fuentes de alimentacin. -Subsistemas de Sensores sta incluye los sensores de velocidad de tipo incremental, y sensores ultrasnicos para la exploracin del medio ambiente. Ingeniera en Robtica

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De que se trata esta carrera? La carrera de Ingeniera en Robtica responde a las necesidades del pas de contar con profesionistas que integren conocimientos de las reas de Computacin, Electrnica, Diseo Digital y Robtica. Estas reas, al integrarse, han permitido el desarrollo de dispositivos que se han vuelto cotidianos en nuestros das, tales como los telfonos celulares, cmaras fotogrficas y de video digital, reproductor de msica y video, videojuegos, y muchos de los juguetes electrnicos que conocemos hoy en da.

As mismo, otras industrias han incorporado en sus operaciones y en sus desarrollos, sistemas digitales que potencializan las capacidades de sus productos, como por ejemplo los sistemas de control en los automviles, los electrodomsticos inteligentes, los equipos de diagnstico mdico y los robots.

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Quin es un Ingeniero en Robtica?

Es un profesionista con slidos conocimientos en las reas de Computacin, Electrnica, Diseo Digital y Robtica. Su especialidad le permite generar soluciones tecnolgicas al servicio de las personas y las organizaciones a travs de dispositivos electrnicos y sus correspondientes sistemas de software. En su prctica profesional, estar involucrado en la innovacin y desarrollo de productos electrnicos cotidianos de alto consumo como telfonos celulares, cmaras fotogrficas y de video digital, reproductor de msica y video, videojuegos; as como en los de aplicacin industrial y de las empresas de servicios. Profesional capacitado para implementar proyectos de automatizacin industrial en diferentes mbitos productivos. Este ingeniero posee una fuerte preparacin terico-prctica en tcnicas de control automtico, instrumentacin, mquinas elctricas, robtica y mecatrnica, entre otros, soportado lo anterior por una slida formacin en ciencias bsicas y complementado con conocimientos en fundamentos de la computacin, gestin de proyectos y procesos industriales.

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Descripcin de la carrera de Ingeniera en Robtica

Un Ingeniero en Robtica es capaz de: a) Disear, construir y mantener dispositivos electrnicos y sus correspondientes sistemas de software, cumpliendo con requerimientos de costo, velocidad, confiabilidad y gasto de energa, entre otros factores. b) Utilizar herramientas especializadas para apoyar los procesos de diseo, construccin y pruebas de estos dispositivos, generando as productos con altos estndares de calidad. c) Trabajar de manera interdisciplinaria en el diseo y construccin de robots de propsito especfico para aplicaciones industriales y de servicio, entre las que destacan las del rea mdica, aparatos electrodomsticos y la industria del entretenimiento. d) Dar soporte a la infraestructura cmputo y de comunicacin de las empresas.

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Dnde puede trabajar un Ingeniero en Robtica?

Un Ingeniero en Robtica podr trabajar en empresas o instituciones pblicas y/o privadas, tanto nacionales como extranjeras, en donde la innovacin tecnolgica y la administracin de la tecnologa sean estratgicas. Entre las reas principales en las que se puede desarrollar un profesional en esta carrera son: Empresas de manufactura. Empresas que utilicen redes de comunicacin de datos. Empresas que se dediquen al diseo y construccin de sistemas digitales o embebidos. Empresas que fabriquen robots de propsito especfico. Empresas de consultora. Empresas fabricantes de equipo electrnico y computacional. Centros de investigacin y desarrollo para la generacin de nuevas tecnologas. Licenciatura en Animacin y arte digital Licenciatura en Administracin de Empresas Profesiones

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CONCLUSION Aprendi que la robtica es la rama de la tecnologa que se dedica al diseo, construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura y aplicacin de los robots y que la robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera de control y la fsica. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados El trmino robot se populariz con el xito de la obra RUR (Robots Universales Rossum), escrita por Karel Capek en 1920. En la traduccin al ingls de dicha obra, la palabra checa robota, que significa trabajos forzados, fue traducida al ingls como robot.

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BIBLIOGRAFIA http://www.monografias.com/trabajos11/contrest/con trest.shtml http://roboticamontessoriana.blogspot.mx/ http://cecytem308tultitlan.blogspot.mx/

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