1 Mdulo Prtico

GMR 13: Automao Industrial

Elaborao de Projetos Eletropneumticos e Eletrohidrulicos

Professores: Jos Jean-Paul Zanlucchi de Souza Tavares Werley Rocherter Borges Ferreira Engenharia Mecatrnica/ FEMEC/ UFU

1. OBJETIVOS Capacitar o aluno na elaborao e montagem de circuitos de controle eletropneumticos e eletrohidrulicos utilizados na industria e em qualquer aplicao no ramo da Automao Industrial, atravs dos mtodos intuitivo, cascata e trajeto-passo, que propicia o uso de lgica booleana e diagrama de Karnaugh-Veich.

2. INTRODUO

2.1. Eletropneumtica e Eletrohidrulica Na rea de Automao Industrial, um dos segmentos mais utilizados at hoje sem duvida o da Pneumtica, devido caractersticas de velocidade e forca para a realizao de tarefas utilizando o ar comprimido como fonte de energia; bem como a Hidrulica, devido s caractersticas de forca para realizao de tarefas utilizando fluido pressurizado como fonte de energia. A automao eletropneumtica e eletrohidrulica surge com o intuito de otimizar o controle destas caractersticas com uso de elementos eletro-eletrnicos como rels, vlvulas direcionais solenoides e chaves de contato.

2.2. Mtodos de projetos Na arte do projeto de circuitos de comandos pneumticos e eletropneumticos existem vrios mtodos. Os esquemas de comandos podem ser elaborados de acordo com: Mtodo Intuitivo Mtodo Cascata Mtodo Trajeto-passo

Ainda no existe um mtodo geral, porm, predomina para pequenos projetos a utilizao do mtodo intuitivo.

3. MTODO INTUITIVO um mtodo cuja caracterstica bsica desenvolve-se a partir da intuio do projetista, no possuindo uma regra definida para elaborao do circuito. Caractersticas: Requer grande experincia em projeto; Limita-se a pequenos circuitos; Exige maior tempo de elaborao em projeto; No possui garantia operacional; Inadequado na aplicao com circuitos compostos.

Utiliza-se o mecanismo do pensamento e do raciocnio humano na busca da soluo de uma situao-problema apresentada. Dessa forma, pode-se obter diferentes circuitos para um mesmo problema em questo, caracterstica principal do mtodo intuitivo. O mtodo intuitivo o mais simples de todos os mtodos, porm, deve ser utilizado somente em sequncias diretas, que no apresentam sobreposio de sinais na pilotagem das vlvulas direcionais que comandam os elementos de trabalho.

3.1. Exemplo com Mtodo Intuitivo Em um dispositivo de corte, Fig. 1, folhas de papel so cortadas por meio de uma guilhotina cuja lamina acoplada a um atuador de dupla ao, avana somente se dois botes forem acionados simultaneamente.

Figura 1: Dispositivo de corte.

Soluo 1 Elementos pneumticos Para podermos solucionar este problema prtico necessrio analisar alguns aspectos: Como sero acionados dois botes simultaneamente? Como o dispositivo de corte ir retornar a posio inicial? Ento intuitivamente se pode utilizar um cilindro com retorno por mola e a necessidade de implementar um dispositivo de lgica E, para acionar simultaneamente dois botes. Uma soluo para isso pode ser visto na Fig. 2.

Figura 2: Circuito pneumtico correspondente. Soluo 2 Elementos eletropneumticos Agora utilizando elementos eletropneumticos solucionamos o problema empregando um cilindro de ao dupla e uma vlvula direcional de 5/2 vias com acionamento por servocomando e reposicionamento por mola, conforme Fig. 3.

Figura 3: Circuito eletropneumtico.

3.2.Prtica Mtodo Intuitivo Circuito 1 Eletropneumtico: O funcionamento do dobrador de chapas baseia-se no avano de um atuador de dupla ao que dobra as peas para baixo, retornando em seguida sua posio inicial para realizar uma nova dobragem. O avano do atuador ocorre atravs do acionamento de dois botes e o retorno pelo acionamento do fim de curso que indica seu avano. Elaborar o circuito pneumtico para este dispositivo.

Figura 4: Dobrador de chapas. Circuito 2 Eletrohidrulico: Em um processo de distribuio de caixas, dois cilindros trabalham para mudar as caixas de transportador de roletes conforme mostrado na Fig. 5.

Figura 5: Sistema de distribuio de caixas. A lgica de movimentao dos atuadores definida por: O cilindro A avana com um sinal do boto S0; Depois do trmino do avano do cilindro A, o cilindro B avana; Aps o avano de B, A deve recuar; Com A recuado, B deve recuar e o sistema deve ficar preparado para o prximo ciclo.

4. MTODO CASCATA um mtodo que consiste em cortar a alimentao de ar comprimido dos elementos de sinal que estiverem provocando uma contrapresso na pilotagem de vlvulas de comando, interferindo, dessa forma, na seqncia de movimentos dos elementos de trabalho. Caractersticas: Requer experincia em implementao; Limita-se a circuitos de porte mdio; Seu emprego inadequado em circuitos compostos; No possui garantia operacional.

O mtodo Cascata baseia-se na eliminao da possibilidade de ocorrncia de sobreposio de sinais nas vlvulas de comando dos atuadores atravs da diviso da seqncia de trabalho em grupos de movimentos, e do relacionamento destes grupos com linhas de presso, sendo que, atravs da utilizao apropriada de arranjos pr-estabelecidos de vlvulas de inverso, apenas uma linha poder estar pressurizada a cada instante de tempo. O mtodo de minimizao de contatos, tambm conhecido como mtodo cascata ou de seqncia mnima, reduz consideravelmente o nmero de rels auxiliares utilizados no comando eltrico. aplicado, principalmente, em circuitos seqenciais eletropneumticos e eletrohidrulicos acionados por vlvulas direcionais de duplo solenide ou duplo servocomando que, por no possurem mola de reposio, apresentam a caracterstica de memorizar o ltimo acionamento efetuado. Este mtodo consiste em subdividir o comando eltrico em setores, os quais sero energizados um de cada vez, evitando possveis sobreposies de sinais eltricos que ocorrem, principalmente, quando a seqncia de movimentos dos cilindros indireta. Tome como exemplo, a seguinte seqncia de movimentos para dois cilindros:

A+AB+B
Construindo-se, por exemplo, o circuito eletropneumtico pelo mtodo intuitivo, tem-se a seguinte soluo, conforme Fig. 6.

Figura 6: Circuito Eletropneumtico da Soluo Intuitiva

Esta soluo satisfaz o problema proposto? Analise-a.

4.1. Analisando a soluo intuitiva: Observe que quando o circuito eltrico for energizado, como o cilindro A encontra-se na posio inicial, ou seja, no final do curso de retorno, mantendo a chave fim de curso S3 acionada, o contato aberto de S3 est fechado, ligando o solenide Y3. Dessa forma, o cilindro B avana imediatamente, sem que o boto de partida S1 seja acionado e desrespeitando totalmente a ordem de movimentos imposta pela seqncia. Deixando temporariamente de lado esse problema, suponhamos que o boto de partida S1 fosse acionado, seu contato aberto fechasse e ligasse o solenide Y1, fazendo com que o cilindro A avanasse, executando o primeiro passo da seqncia. Quando A alcanasse o final do curso de avano, a chave fim de curso S2 seria acionada, ligaria o solenide Y2 e, desde que o operador tivesse soltado o boto S1, o cilindro A retornaria, executando o segundo passo da seqncia. Quando A chegasse no final do curso de retorno, a chave fim de curso S3 seria acionada, ligaria o solenide Y3 e o cilindro B avanaria, executando o terceiro passo da seqncia. Quando B atingisse o final do curso de avano, a chave fim de curso S4 seria acionada e ligaria o solenide Y4. Entretanto, como o cilindro A estaria recuado e a chave fim de curso S3 estaria acionada mantendo o solenide Y3 ligado, mesmo que o solenide Y4

fosse energizado, a vlvula direcional permaneceria travada na posio pois os seus dois solenides estariam ligados ao mesmo tempo. Se a vlvula direcional fosse acionada diretamente pelos solenides, ao invs do servocomando, o problema se agravaria, pois um dos solenides iria queimar. Tem-se, neste caso, um exemplo claro de sobreposio de sinais cuja soluo pelo mtodo intuitivo, estudado at aqui, no a mais indicada. A soluo para os problemas apresentados acima simples: tanto na hora da partida como no momento em que Y4 for ativado, a chave fim de curso S3 no pode ser alimentada diretamente pela rede principal, e sim por um setor secundrio que ser desenergizado para evitar que S3 provoque um comando indesejado no momento errado. A idia alimentar eletricamente a chave fim de curso S3 somente entre o segundo e o terceiro passos, para que ela acione apenas o avano do cilindro B. Nos demais passos da seqncia de movimentos, a chave fim de curso S3 permanecer fora de ao, evitando que ela provoque sobreposies indesejveis de sinais que podero inverter ou interromper o ciclo de funcionamento do circuito. Portanto, uma das solues para o problema em questo a construo do circuito de comando eltrico pelo mtodo de minimizao de contatos ou mtodo cascata. Esse mtodo pode ser utilizado para evitar sobreposies indesejveis de sinais de comando, caractersticas exclusivas de seqncias indiretas de movimentos. A regra para identificar se uma seqncia direta ou indireta muito simples: Primeiramente deve-se escrever, de forma abreviada, a seqncia de movimentos;

A+B+AB A+AB+B A+B+BA A+C+BACB+

Equao 1 Equao 2 Equao 3 Equao 4

Em seguida, passa-se um trao vertical, dividindo a seqncia exatamente ao meio;

A+B+ A+A

| |

A-B B+B

Equao 5

Equao 6

A+B+ A+C+B

BA

Equao 7

ACB+

Equao 8

Se os dois lados do trao forem iguais, isto , tiverem as mesmas letras e na mesma ordem, trata-se de uma seqncia direta cujo circuito de comando pode ser construdo facilmente pelo mtodo intuitivo, sem problemas de sobreposies de sinais;

A+B+ AB

| |

AB AB

Equao 9

Equao 10

AB = AB - Seqncia Direta

A+C+B ACB

| |

ACB+ ACB

Equao 11

Equao 12

ACB = ACB - Seqncia Direta Caso contrrio, se os dois lados do trao forem diferentes, ou seja, tiverem letras diferentes ou em outra ordem, trata-se de uma seqncia indireta que, com certeza, apresentar sobreposies de sinais de comando em um ou mais passos de movimento, exigindo que a construo do circuito eltrico seja efetuado por outro mtodo como, por exemplo, o mtodo cascata;

A+A

B+B

Equao 13

AA

BB

Equao 14

AA BB - Seqncia Indireta

A+B+

BA

Equao 15

AB

BA

Equao 16

AB BA - Seqncia Indireta

Outra situao que caracteriza uma seqncia indireta quando uma letra aparece mais do que uma vez num dos lados do trao, o que indica, geralmente, que um cilindro executa dois ou mais movimentos de avano e retorno em um nico ciclo de comando Fig. 7.

Figura 7: Seqncia Indireta

Uma vez identificada que a seqncia indireta, e feita a opo pela construo do circuito eltrico de comando pelo mtodo cascata, o primeiro passo dividir a seqncia em setores secundrios que determinaro o tamanho da cascata e o nmero de rels auxiliares a serem utilizados. Para dividir uma seqncia em setores deve-se, primeiramente, escrever novamente a seqncia de forma abreviada. Em seguida deve-se ler a seqncia, da esquerda para a direita, cortando-a com um trao vertical toda vez que uma letra for se repetir, no importando, no momento, os sinais de ( + ) ou ( - ). Finalmente, o nmero de subdivises provocadas pelos traos verticais igual ao nmero de setores que a cascata deve possuir.

Figura 8: Exemplo de Diviso de 2 Setores com 3 Partes

Na Figura 8, embora os traos tenham fracionado a seqncia em trs partes, a letra contida na terceira diviso no est contida na primeira. Neste caso, com o intuito de se economizar rels, pode-se considerar o retorno de B como parte integrante da primeira diviso. Assim, para a construo do comando eltrico pelo mtodo cascata sero necessrios dois setores secundrios de energizao do circuito.

Figura 9: Exemplo de Diviso de 2 Setores com 2 Partes

No caso da Figura 9, o trao subdivide a seqncia em duas partes, determinando dois setores secundrios de alimentao eltrica do circuito de comando.

Figura 10: Exemplo 1 de Diviso de 4 Setores com 4 Partes

Na seqncia da Figura 10, os traos determinam quatro subdivises que definem quatro setores secundrios de alimentao eltrica no circuito de comando. Ao contrrio do primeiro exemplo, onde a ltima diviso foi considerada como parte integrante da primeira porque as letras no repetiam, nesta seqncia no se pode utilizar a mesma estratgia porque a letra B, que aparece na ltima diviso, tambm est presente na primeira. Dessa forma deve-se considerar a regra na qual, em cada subdiviso, uma letra deve estar presente uma nica vez, o que faz com que esta seqncia tenha, obrigatoriamente, quatro subdivises;

Figura 11: Exemplo 1 de Diviso de 4 Setores com 4 Partes

Neste outro exemplo (Figura 11) ocorre o mesmo. Embora a seqncia de movimentos seja diferente da anterior, os traos determinam o mesmo nmero de subdivises, ou seja, sero necessrios quatro setores secundrios de alimentao eltrica para o circuito de comando.

O segundo passo, na construo do circuito de comando pelo mtodo de minimizao de contatos, desenhar a cascata eltrica, de acordo com o nmero de setores secundrios encontrados na diviso da seqncia. O nmero de rels auxiliares que devero controlar a cascata, energizando um setor de cada vez, igual ao nmero de setores menos um, isto , se na diviso da seqncia forem encontrados quatro setores, sero utilizados trs rels para controlar esses setores. Eis alguns exemplos de cascatas eltricas para diferentes nmeros de setores secundrios.

Figura 12: Exemplo de Cascatas para 2 Setores Secundrios

Observe que para controlar dois setores secundrios, Fig. 12, exigido um nico rel auxiliar K1. Enquanto o rel K1 est desligado, o contato fechado de K1 mantm energizado o setor II e o contato aberto de K1 mantm desenergizado o setor I. Quando o rel K1 ligado, seu contato fechado abre, desenergizando o setor II, enquanto que o contato aberto de K1 fecha, energizando o setor I. Dessa forma, os setores I e II sero energizados individualmente, ou seja, um de cada vez, de acordo com a seqncia de comando do circuito.

Figura 13: Exemplo de Cascatas para 3 Setores Secundrios

Para o controle de trs setores secundrios, Fig. 13, sero necessrios dois rels auxiliares K1 e K2, onde: o setor III depende, exclusivamente, do contato fechado de K1; o setor I do contato aberto de K1 e do contato fechado de K2, ligados em srie; e o setor II dos contatos abertos de K1 e K2, tambm ligados em srie. Como o ltimo movimento da seqncia ocorreu no ltimo setor, com os dois rels K1 e K2 desligados, apenas o setor III est energizado por meio do contato fechado de K1. O contato aberto de K1, por sua vez, mantm os setores I e II desligados. Dessa forma, apenas os componentes conectados no setor III esto ativados. Os demais componentes eltricos conectados a outros setores permanecem desativados.

Figura 14: Acionamento de K1 na Cascata para 3 Setores

O primeiro rel a ser ligado e mantido o K1. Ligando-se o rel K1, seu contato fechado abre e desativa o setor III. Ao mesmo tempo, o contato aberto de K1 fecha e permite a passagem da corrente eltrica que atravessa o contato fechado de K2 e energiza apenas o setor I. O contato aberto do rel K2, que permanece desligado, mantm o setor II desativado. Nesse momento, apenas os componentes conectados ao setor I esto habilitados. Os demais componentes eltricos conectados a outros setores esto desligados, conforme Fig. 14.

Figura 15: Acionamento de K1 e K2 na Cascata para 3 Setores

O segundo rel a ser ligado e mantido, junto com K1, o K2, Fig. 15. Mantendo-se o rel K1 ligado e energizando-se tambm o rel K2, seu contato fechado abre e desativa o setor I. Ao mesmo tempo, o contato aberto de K2 fecha e energiza o setor II. Como o rel K1 est ligado, o setor III permanece desativado. Agora, somente os componentes conectados ao setor II esto habilitados. Os demais componentes eltricos conectados a outros setores esto desligados.

Figura 16: Cascata para 3 Setores sem Rels Acionados

Finalmente, desligando-se novamente os dois rels K1 e K2, seus contatos voltam posio inicial, mantendo apenas o setor III energizado, atravs do contato fechado de K1, Fig. 16. Os demais setores permanecem desabilitados pelo contato aberto de K1 do qual todos dependem. Como pode ser observado na cascata, jamais dois setores secundrios so energizados ao mesmo tempo. A funo da cascata habilitar um setor secundrio de cada vez, cortando a alimentao eltrica de componentes que poderiam gerar sobreposies indesejveis de sinal.

Figura 17: Exemplo de Cascatas para 4 Setores Secundrios

Para o controle de quatro setores secundrios (Fig. 17) sero necessrios trs rels auxiliares K1, K2 e K3. O nmero de rels auxiliares a serem utilizados corresponde sempre ao nmero de setores secundrios necessrios, menos um. Assim como no exemplo anterior, os rels so energizados e mantidos ligados, um a um, alternando a energizao dos setores individualmente. Observe que o setor IV depende, exclusivamente, do contato fechado de K1; o setor I do contato aberto de K1 e do contato fechado de K2, ligados em srie; o setor II dos contatos abertos de K1 e K2 e do contato fechado de K3, todos ligados em srie; e o setor III dos contatos abertos de K1, K2 e K3, tambm ligados em srie. Como o ltimo movimento da seqncia ocorreu no ltimo setor, com os trs rels K1, K2 e K3 desligados, apenas o setor IV est energizado por meio do contato fechado de K1. O contato aberto de K1, por sua vez, mantm os setores I, II e III desligados. Dessa forma, apenas os componentes conectados no setor IV esto ativados. Os demais componentes eltricos conectados a outros setores permanecem desativados.

Figura 18: Acionamento de K1 na Cascata para 4 Setores

O primeiro rel a ser ligado e mantido o K1 (Fig. 18). Ligando-se somente o rel K1, seu contato fechado abre e desativa o setor IV. Ao mesmo tempo, o contato aberto de K1 fecha e permite a passagem da corrente eltrica que atravessa tambm o contato fechado de K2, ligado em srie, e energiza apenas o setor I. O contato aberto do rel K2, que permanece desligado, mantm os setores II e III desativados. Nesse momento, apenas os componentes conectados ao setor I esto habilitados. Os demais componentes eltricos conectados a outros setores esto desligados.

Figura 19: Acionamento de K1 e K2 na Cascata para 4 Setores

O segundo rel a ser ligado e mantido, junto com K1, o K2 (Fig. 19). Mantendo-se o rel K1 ligado e energizando-se tambm o rel K2, seu contato fechado abre e desativa o setor I. Ao mesmo tempo, o contato aberto de K2 fecha e permite a passagem da corrente eltrica que atravessa tambm o contato fechado de K3, ligado em srie, e energiza somente o setor II. O contato aberto de K3, que permanece desligado, mantm o setor III desativado. Como o rel K1 continua ligado, o setor IV permanece desativado. Agora, somente os componentes conectados ao setor II esto habilitados. Os demais componentes eltricos conectados a outros setores esto desligados.

Figura 20: Acionamento de K1, K2 e K3 na Cascata para 4 Setores

O terceiro rel a ser ligado e mantido, juntamente com K1 e K2, o K3 (Fig. 20). Mantendo-se os rels K1 e K2 ligados e energizando-se tambm o rel K3, seu contato fechado abre e desativa o setor II. Ao mesmo tempo, o contato aberto de K3 fecha e energiza somente o setor III. Como os rels K1 e K2 continuam ligados, o setor IV permanece desativado por K1, enquanto que o setor I mantido desligado por K2. Agora, somente os

componentes conectados ao setor III esto habilitados. Os demais componentes eltricos conectados a outros setores esto desligados.

Figura 21: Cascata para 4 Setores sem Rels Acionados

Finalmente, desligando-se novamente os trs rels K1, K2 e K3, seus contatos voltam posio inicial, mantendo apenas o setor IV energizado, atravs do contato fechado de K1 (Fig. 21). Os demais setores permanecem desabilitados pelo contato aberto de K1 do qual todos dependem. Mais uma vez, a cascata jamais permite que dois ou mais setores secundrios sejam energizados ao mesmo tempo. Dessa forma, a corrente eltrica somente pode energizar um setor secundrio de cada vez, evitando que alguns componentes possam gerar sobreposies indesejveis de sinal em momentos indevidos.

Exemplo 01 Ao acionar um boto de partida, dois cilindros de ao dupla devem se movimentar, respeitando a seqncia de movimentos A + A B + B . 10 Passo Identificar se a seqncia direta ou indireta.

A+A
Seqncia indireta 20 Passo

B+B

Como a seqncia indireta, dividi-la em setores secundrios.

2 setores secundrios Observe que na diviso da seqncia em setores secundrios, o cilindro A dever avanar no setor I e retornar no setor II. O cilindro B, por sua vez, dever avanar no setor II e retornar no setor I. Construindo um quadro com a seqncia dos acionamentos para comando dos movimentos e mudana da alimentao eltrica entre os setores, teremos a seguinte Tabela.
Tabela 1: Quadro de seqncia dos acionamentos para mtodo cascata

Como o ltimo movimento da seqncia ocorre no setor I e o primeiro movimento dever ocorrer ainda no setor I, o boto de partida dever estar conectado a este setor, energizando diretamente o avano do cilindro A. Quando o cilindro A terminar de avanar, acionando a chave fim de curso S2, esta far a mudana de alimentao do setor I para o II pois o prximo movimento dever acontecer dentro do setor II. O retorno do cilindro A, primeiro movimento dentro do setor II, deve ocorrer comandado diretamente pela corrente eltrica presente no setor II. Quando o cilindro A terminar de retornar, acionando a chave fim de curso S3 a qual est conectada ao setor II, esta comandar o prximo movimento, ou seja, o avano do cilindro B. Quando o cilindro B terminar de avanar, acionando a chave fim de curso S4, esta far a mudana de alimentao do setor II para o I pois o prximo movimento dever acontecer dentro do setor I. O retorno do cilindro B, ltimo movimento da seqncia e primeiro dentro do setor I, deve ocorrer comandado diretamente pela corrente eltrica presente no setor I. Quando o cilindro B terminar de retornar, acionando a chave fim de curso S5, esta desligar o comando de retorno do cilindro B, encerrando o ciclo e deixando o circuito na posio inicial, pronto para uma nova partida. 30 Passo Construir o circuito pneumtico ou hidrulico, utilizando vlvulas direcionais de 5/2 vias com acionamento por duplo servocomando, e o circuito eltrico, aplicando o mtodo de minimizao de contatos.

Figura 22: Exemplo de um circuito eletropneumtico

Quando o circuito eltrico energizado, o contato aberto 11/14 do rel K1 mantm o setor II da cascata desligado. O contato fechado 21/22 de K1 mantm o setor I da cascata energizado, mas, a corrente eltrica est interrompida pelo contato aberto 13/14 do boto de partida S1, bem como pelo contato 11/12 da chave fim de curso S5 que se encontra acionada pelo cilindro B, parado no final do curso de retorno. O rel auxiliar K1, que controla os setores da cascata, tambm se encontra desativado. Acionando-se o boto de partida S1, ligado em srie com o contato fechado 21/22 de K1, seu contato aberto fecha e liga o solenide Y1 da vlvula direcional que comanda o cilindro A. Com o solenide Y1 energizado, o cilindro A avana, dando incio ao primeiro movimento da seqncia. Assim que o cilindro A comea a avanar, a chave fim de curso S3 desacionada e seu contato 13/14 que estava fechado abre, sem nada interferir no comando pois o setor II encontra-se desligado. Quando o cilindro A chega no final do curso de avano e aciona a chave fim de curso S2, seu contato aberto 13/14 fecha e permite a passagem da corrente eltrica que atravessa o contato fechado 11/12 de S4, ligada em srie com S3, e liga o rel auxiliar K1 que controla a cascata. Assim que o rel K1 energizado, seu contato aberto 31/34 fecha, efetuando a autoreteno de K1, ou seja, caso a chave fim de curso S2 seja desacionada, esse contato mantm o rel K1 ligado. O contato 21/22 de K1 que estava fechado abre e desliga o setor secundrio I da cascata, o que desativa o solenide Y1 da vlvula direcional que comanda o cilindro A.

O contato 11/14 de K1 que estava aberto fecha, energizando o setor secundrio II da cascata e, com ele, o solenide Y2 da vlvula direcional que comanda o cilindro A. Com o solenide Y2 ligado, o cilindro A retorna, dando incio ao segundo movimento da seqncia, mesmo que o operador mantenha o boto de partida S1 acionado. A mudana da energizao do setor I para o setor II da cascata garante o comando de retorno do cilindro A e evita a sobreposio de sinal se o boto de partida S1 for acionado nesse momento. Assim que o cilindro A comea a retornar, a chave fim de curso S2 desacionada e seu contato que havia fechado volta a abrir, interrompendo a passagem da corrente eltrica. Nesse instante, a auto-reteno de K1 o mantm energizado atravs do contato 11/14 do prprio K1. Quando o cilindro A chega no final do curso de retorno e aciona a chave fim de curso S3, seu contato aberto 13/14 fecha e liga o solenide Y3 da vlvula direcional que comanda o cilindro B. Com o solenide Y3 energizado, o cilindro B avana, dando incio ao terceiro movimento da seqncia, ainda alimentado pelo setor secundrio II da cascata. Assim que o cilindro B comea a avanar, a chave fim de curso S5 desacionada e seu contato volta a fechar sem nada interferir, entretanto, na seqncia de movimentos pois a cascata mantm desenergizado o setor I. Quando o cilindro B chega no final do curso de avano e aciona a chave fim de curso S4, seu contato fechado 11/12 abre e desliga o rel auxiliar K1 que controla a cascata. Assim que o rel K1 desativado, seu contato 31/34 que havia fechado abre, desligando a auto-reteno do rel K1. O contato 11/14 que havia fechado abre e desenergiza o setor secundrio II da cascata, desligando os solenide Y2 e Y3 que estavam ativados. O contato 21/22 que havia aberto fecha e energiza o setor secundrio I da cascata. A corrente eltrica, passando no setor I, atravessa o contato fechado 11/12 da chave fim de curso S5 que nesse momento est desacionada, e liga o solenide Y4 da vlvula direcional que comanda o cilindro B.

Com o solenide Y4 energizado, o cilindro B retorna, dando incio ao quarto e ltimo movimento da seqncia, mesmo que a chave fim de curso S3 seja mantida acionada pela haste do cilindro A. A mudana da energizao do setor II para o setor I da cascata garante o comando de retorno do cilindro B e evita a sobreposio de sinal que a chave fim de curso S3 poderia provocar se mantivesse o solenide Y3 ligado. Assim que o cilindro B comea a retornar, a chave fim de curso S4 desacionada e seu contato 11/12 que havia aberto volta a fechar, permitindo que o rel K1 seja energizado quando a chave fim de curso S2 for acionada novamente. Quando o cilindro B chega no final do curso de retorno e aciona a chave fim de curso S5, seu contato fechado 11/12 abre e desliga o solenide Y4 que comanda o retorno do cilindro B. Dessa maneira, o ciclo de movimentos encerrado, com todos os solenides desligados e a cascata energizando o setor secundrio I. Os circuitos pneumticos e eltricos encontram-se novamente na posio inicial aguardando por um novo sinal de partida a ser efetuado pelo boto S1.

4.2. Prtica Mtodo Cascata Circuito 3- Em uma furadeira eletropneumtica (Figura 23), o cilindro A utilizado para fixar a pea a ser usinada e o cilindro B para movimentar o cabeote da furadeira. Ao acionar um boto de partida, o cilindro A avana e prende a pea numa determinada posio, o cilindro B avana e realiza a furao, o cilindro B retorna e ento o cilindro A retorna para que outra furao ocorra e depois se solta a pea. A seqncia de movimentos do circuito A + B + B A .

Figura 23: Diagrama Esquemtico de uma Furadeira

Circuito 4 Na indstria farmacutica comum o uso de sistemas eletropneumticos para a automao dos processos. Na Figura 24 apresentado um sistema de envase de comprimidos. Neste sistema, assim que a chave com trava acionada, a esteira funciona continuamente; o cilindro A avana e depois de 3s recua; assim que A termina de recuar, o cilindro B recua e logo em seguida avana para liberar a passagem do frasco cheio. Como pode ser observado na Fig. 24, quando A avana, o furo da placa se alinha com a sada de comprimidos. Neste momento, os comprimidos caem no frasco. Este sistema funciona automaticamente enquanto o sensor de presena Sp indicar que existe frasco na esteira, caso contrrio, o motor da esteira deslidado e os atuadores voltam para suas respectivas posies iniciais. Para este problema, supor que a velocidade da esteira est perfeitamente sincronizada com a movimentao de B, de tal forma que passe somente um frasco por ciclo.

Figura 24: Sistema referente ao circuito 4.

5. MTODO SEQUENCIAL TRAJETO-PASSO

Este mtodo consiste na elaborao de diagramas trajeto-passo dos cilindros dos sensores e diagrama de comando dos atuadores e logo definir equaes de acionamento para os elementos de trabalho. Isto possvel obter com comparaes do diagrama de comando dos atuadores com o de atuao dos sensores.

5.1. Diagrama Trajeto-Passo Neste diagrama, os passos, que so linhas mudanas de estado dos elementos de trabalho, so representados por linhas horizontais e eqidistantes. Cada elemento de trabalho pode assumir apenas duas posies. Posio 0 elemento de trabalho recuado ou desacionado Posio 1 elemento de trabalho avanado ou acionado

A Figura 25 mostra o diagrama trajeto passo para a seguinte seqncia de operaes: AB+ A+ B-.

Figura 25: Diagrama Trajeto Passo A- B+ A+ B-

5.2. Diagrama de acionamento dos Sensores e Atuadores Quando sensores eltricos so acionados, informam ao circuito eltrico de controle a posio ou o estado de cada elemento de trabalho (Fig. 26).

Figura 26: Exemplo de sensor eltrico e circuito eltrico de controle

Os sensores so colocados para detectar as posies 0 e 1 de cilindros, ou seja avanado ou recuado. A Figura 27 mostra um posicionamento muito utilizado de sensores e cilindros.

Figura 27: Sensores Fins e Curso de Cilindros Pneumticos

Convenciona-se chamar de a0 e a1 os sensores que detectam respectivamente, o inicio (posio 0) e o fim (posio 1) do curso do cilindro A; assim como b0 e b1 para o cilindro B. A Figura 29 mostra um diagrama completo do Mtodo Seqencial. a partir deste diagrama que iremos executar simplificaes importantssimas, transformando quando possvel, um comando em unidirecional, ou seja, o elemento de comando retorna posio de repouso por ao de uma mola, quando o seu acionamento externo for extinto (simplificado). No diagrama de comando dos atuadores, o inicio do comando de um elemento de trabalho representado por um X sobre o passo correspondente, e a durao mxima deste comando representada por uma linha horizontal contnua. A partir deste ponto podemos definir as equaes de acionamento dos atuadores que, por sua vez, definem o circuito eltrico de controle do processo automatizado. O exemplo a seguir ilustra a aplicao deste mtodo.

5.3. Exemplo de aplicao Deseja-se projetar o esquema do sistema eletropneumtico e o circuito eltrico de controle para uma cervejaria (Fig. 28), onde necessrio fazer uma mudana de esteira transportadora de um nvel para outro da fbrica. O inicio do ciclo de trabalho deve ser acionado por uma chave liga/desliga com trava.

Figura 28: Diagrama Esquemtico da Cervejaria

Figura 29: Diagrama Trajeto Passo Correspondente

Observando a Figura 29, verifica-se que: A+ e b0 iniciam no passo 1 e A- e b1 iniciam no passo 3. E ainda, a durao da atuao dos sensores b0 e b1 , respectivamente, menor que a durao dos comandos A+ e A-, portanto o comando do atuador A bidirecional e as equaes que o definem so:

A+ = b0

e A- = b1

Porm, como o inicio do ciclo de trabalho deve ser comanda do por uma chave liga/desliga, o comando de A+ acrescido de uma chave S, com reteno, em srie com o sensor b0, de forma que o ciclo s tenha inicio quando S for acionado e b0 for igual a 1. Portanto as equaes finais para o acionamento do cilindro A ficam: A+ = b0S e A- = b1

B+ e a1 iniciam no passo 2 e B- e a0 no passo 4. Observamos, ainda que a durao da atuao dos sensores a1 e a0 , respectivamente, menor que a durao dos comandos B+ e B-; portanto o comando do atuador B bidirecional e as equaes que o definem so:

B+ = a1

e B- = a0

A Figura 30 mostra o sistema eletropneumtico e o circuito eltrico de comando do processo.

Figura 30: Sistema Eletropneumtico e Circuito Eltrico de Comando do Processo

5.4. Prtica Mtodo Trajeto Passo Refaa os exerccio dos mtodo cascata agora utilizando o mtodo trajeto-passo. Se realizou o exerccio eletropneumaticamente, o refaa eletrohidraulicamente e vice-versa.

6. DIAGRAMA DE KARNAUGH-VEITCH

Projetos eletropneumticos elaborados pelo mtodo do trajeto-passo apresentam equaes booleanas para a atuao das vlvulas de controle dos atuadores pneumticos com base nos sensores (fins de curso, chaves normalmente abertas e fechadas). O Diagrama de KarnaughVeitch uma ferramenta que otimiza os parmetros das equaes booleanas. Veitch desenvolveu um diagrama para minimizar as expresses de Boole. Mas tarde, o procedimento foi aperfeioado por Karnaugh. Este procedimento consiste, inicialmente, em representar a tabela verdade sob uma nova configurao. Neste caso, os valores das variveis so representados em um quadro. Para facilitar a compreenso, pode-se imaginar as combinaes possveis dispostos em um quadro como em uma tabela, ou seja: , , Para duas variveis as combinaes possveis so: ( , ). Na tabela poder ser:

Considerando, =0ea=1 Para trs variveis as combinaes possveis so: ( a b c ,a b c ,a b c, a b c, a b c ,ab c ,abc, a bc ) Na tabela poder ficar:

Assim fica claro que para n variveis, tem-se 2n quadrados.

As variveis, em geral, no so escritas nos quadrados, mas na margem do diagrama, que permanecem livres para outras anotaes. Ento para duas variveis, tem-se:

Quadro 1: a b 00 Quadro 2: a b 01 Quadro 3: a b 10 Quadro 4: ab 11

Para quatro variveis, tem-se:

No quadro 1 tem-se a combinao Ao invs de se colocar as variveis na margem do diagrama, so escritas as combinaes possveis das variveis. Para isto, importante que na passagem de um campo para outro adjacente, tanto no sentido horizontal como na vertical, somente uma varivel muda de valor.

Por esta razo, se utiliza o cdigo Grey. Alm disso, a posio do trao que representa a linha de espelho na montagem do cdigo Grey tambm representada.

Para o exemplo de trs variveis, tem-se:

Para quatro variveis, tem-se:

As variveis podem ser trocadas, por exemplo, na horizontal poder ser ab e vertical cd. Para 5 variveis a, b, c, d, e poder ser:

6.1. Simplificao das equaes lgicas utilizando a diagrama de Karnaugh-Veitch A simplificao das equaes lgicas utilizando-se de clculos tem as seguintes desvantagens: Precisa-se de muita prtica para obter a equao na sua forma mais simples A grande quantidade de clculos requer muito tempo e pode conduzir facilmente a erros. O procedimento de simplificao consiste em:

1 passo: a partir da tabela verdade ou da lgica do PB, montar o diagrama de KarnaughVeitch. 2 passo: formar blocos com o maior nmero possvel de 1, desde que: Os 1 sejam simtricos (em relao linha de espelho) ou vizinhos e, A quantidade de 1 em cada bloco seja uma potncia de 2, ou seja, se m a quantidade de 1, m = 2 ; com = 0, 1, 2, 3. 3 passo: escrever a lei de cada bloco fazendo um E com as entradas invariantes dentro do bloco. 4 passo: agrupar todas as leis lgicas (em uma lei para cada bloco 3 passo) utilizando uma operao ou. Observaes: Todos os 1 do diagrama de Karnaugh-Veitch devem ter sido envolvidos em pelo menos um bloco. Para se obter expresses mais simplificadas, deve-se obter agrupamentos com maior nmeros de 1.

 cuja tabela verdade dada por: Exemplo: simplifique a expresso =

Resposta:

O diagrama de Karnaugh-Veitch fica: passo 1.

Efetuando os agrupamentos: passo 2.

Escrevendo a lei para cada grupo: passo 3. Expresso para o par 1 = a Expresso para o par 2 = b

Escrevendo a expresso simplificada, agrupando as leis: passo 4.

S=a+b

Equao 17

 , Exemplo de 3 variveis: simplificar a expresso = representada pela seguinte tabela verdade.

Resposta:

Diagrama de Karnaugh-Veitch

Agrupando: As leis para cada grupo ficam: Grupo 1: c = 0

c

Grupo 2: a = 0 b=1

ab

Expresso simplificada:
S = ab + c Equao 18

Exemplo para 4 variveis: simplificar a expresso lgica abaixo representada pela seguinte tabela verdade:

S = a b c d + a b c d + a b cd + a b c d + a bcd + a b c d + a b c d + a b cd + ab c d + ab c d + abcd

Tabela Verdade:

Resposta: Diagrama de Karnaugh-Veitch

Agrupamento

Assim a lei para cada grupo fica: Grupo 1 a=0 b=0 c=1 Grupo 2 Grupo 3 d= 1 a=1 b=0
ac .
Equao 19

ab c

Expresso simplificada: S = d + a c + a b c

6.2. Anlise geral de agrupamentos 6.2.1. Para um diagrama de 2 variveis, os agrupamentos possveis so os seguintes

QUADRA: Conjunto de 4 regies onde S=1. No diagrama de 2 variveis o agrupamento mximo, proveniente de uma tabela onde todos os casos valem 1. Desta forma, a expresso final simplificada obtida S=1, assim como mostra a figura abaixo.

PARES: Conjunto de duas regies onde S=1. No podem ser agrupados na diagonal. As figuras abaixo mostram exemplos de agrupamentos pares e sua respectiva equao.

TERMOS ISOLADOS: Regio onde S=1, sem vizinhana para agrupamento. So os prprios casos de entrada, sem simplificao. As figuras abaixo mostram alguns exemplos e suas respectivas equaes.

6.2.2. seguintes:

Para um diagrama com 3 variveis, os agrupamentos possveis so os

OITAVA: Agrupamento mximo, onde todas as localidades lavem 1. A figura abaixo demonstra esta situao.

QUADRAS: agrupamentos de 4 regies onde S=1, adjacentes ou em seqncia. Segue abaixo alguns exemplos de possveis quadras, num diagrama de 3 variveis, e as relativas expresses.

PARES: Agrupamento de 2 regies onde S=1. A figura abaixo mostra, como exemplo 2 pares entre os 12 possveis em um diagrama de 3 variveis.

TERMOS ISOLADOS: A figura a seguir mostra alguns exemplos de termos isolados que, como apresentado anteriormente, so os casos que no admitem simplificaes e a expresso de sada do diagrama.

6.2.3. Para um diagrama com 4 variveis, os agrupamentos possveis so apresentados a seguir.

Para efetuar a simplificao, segue-se os mesmos procedimentos adotados no diagrama de 3 variveis, somente que neste caso o principal agrupamento ser a oitava. Deve-se ressaltar que os lados extremos opostos podem ser utilizados para formar oitavas, quadras e pares.

Exemplos de PARES:

Exemplos de QUADRAS:

Exemplos de OITAVAS:

O agrupamento mximo (mapa totalmente preenchido com 1) constitui-se em uma hexa e apresenta a expresso simplificada S=1. Para simplificar a expresso obtida da tabela da verdade utilizando o mapa de karnaugh, agrupam-se primeiramente as oitavas, posteriormente as quadras, em seguida os pares e, por ltimo, os termos isolados.

6.2.4.

Diagramas com Condies Irrelevantes

Condio irrelevante (x) ocorre quando a sada pode assumir 0 ou 1 indiferentemente, para uma dada situao de entrada. Na prtica, esta condio ocorre principalmente pela impossibilidade da situao de entrada acontecer.

Desta forma, os valores irrelevantes da tabela da verdade devem ser transportados para o diagrama de Karnaugh. Assim, para efetuar as simplificaes, a condio irrelevante x pode

ser utilizada para completar um agrupamento, minimizando a expresso caracterstica e conseqentemente o circuito lgico. Por outro lado, se a condio irrelevante x representar um termo isolado, dever ser descartada. Exemplo: Utilizando o mtodo de Karnaugh, obter a expresso simplificada que executa a tabela da verdade a seguir.

Transpondo para o diagrama de 4 variveis, tem-se:

Utilizando-se 2 valores irrelevantes e abandonando outros 2, pode-se agrupar duas quadras e um par, gerando a seguinte expresso:

6.2.5.

Casos que No Admitem Simplificaes

As funes OU EXCLUSIVO e COINCIDNCIA so exemplos de casos que no admitem simplificaes, pois suas equaes caracterstica esto minimizadas, como ilustra a figura abaixo.

Como pode ser observado, em cada diagrama existem dois termos isolados que so, portanto, as prprias expresses de entrada.

No caso de 3 variveis, as expresses so:

Para montar a tabela da verdade deve-se primeiramente efetuar as operaes entre 2 das variveis e, com o resultado obtido, efetuar a operao com a terceira varivel. Este processo se deve ao fato de as funes OU EXCLUSIVO e COINCIDNCIA no serem vlidas para mais de 2 variveis de entrada.

As tabelas abaixo mostram os resultados das operaes em todas as possibilidades.

Passando a coluna S (iguais em todos os casos) para o diagrama, tem-se:

Da mesma forma, no existe a possibilidade de simplificaes, mas uma propriedade muito importante pode ser observada. As funes OU EXCLUSIVO e COINCIDNCIA, para 3 variveis de entrada, apresentaram a mesma resposta para todas as entradas possveis. Pode-se ento afirmar que para um nmero mpar de variveis de entrada, estas funes executam a mesma tabela da verdade, ou seja, estas funes so iguais.

Por outro lado, para um nmero par de variveis de entrada, tem-se que a funo OU EXCLUSIVO o complemento da funo COINCIDNCIA. Assim:

6.2.6.

Agrupamentos de Zeros

Pode-se agrupar as clulas que valem 0 no diagrama de Karnaugh, utilizando-se as mesmas regras, para efetuar a simplificao. Porm, adotando esta prtica, ser obtido o complemento da funo, ou seja, a sada.

Para exemplificar esta situao, ser simplificado a expresso da seguinte tabela da verdade.

Passando para o diagrama e efetuando o agrupamento, tem-se:

Observa-se, na figura, um par formado por zeros, cuja expresso :

Desenvolvendo esta expresso chega-se a:

Convm observar que a mesma expresso seria obtida, resultado dos agrupamentos de 2 quadras, caso fosse utilizado o procedimento convencional anteriormente visto.

6.3. Prtica Diagrama KV e Trajeto Passo Em uma fabrica de mveis as peas para a montagem de cozinhas modulares (paredeslaterais e fundos) chegam a uma esteira de seleo aps sarem das maquinas operatrizes (fresadoras e plainadoras). Para determinados tipos de cozinha, existem pecas com diversas perfuraes. As pecas so examinadas por intermdio de sensores. Quando as pecas apresentam determinadas combinaes de furos, expulsa da esteira, sendo que todas as outras pecas seguem seus trajetos pela esteira transportadora. As oito peas esquematizadas ao lado, com suas respectivas combinaes de furos, pertencem ao tipo de cozinha X.

Procura-se: -A equao e o diagrama kV - Monte o Circuito utilizando botes como sensores

Figura 31: Diagrama esquemtico do equipamento e das peas.

7. Atividades

Prepare um relatrio com o relato das atividades laboratoriais contendo as seguintes informaes:

Diagramas eletropneumticos/ eletrohidrulicos de todos circuitos montados; Estimativa de tempo de projeto e tempo de execuo para cada atividade; Comparao do tempo estimado com tempo realizado. Comparao do resultado dos mtodos de projeto cascata e trajeto-passo baseado nos experimentos prticos laboratoriais. Comparao entre o resultado do projeto e da execuo para todos os mtodos atravs de seus resultados prticos.