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Prsentation Typologie AGV Ouverture

Finalit Informatique

Applications Robots mobiles

Systmes AGV Techno. Guidage

Elments de Mcatronique

G CAVEROT 1
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Cadrage
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Cadrage
- Exemples dapplications en mcatronique - Mtier de la robotique mobile - Dimension industrielle - Mtier spcifique de la logistique

Orientation
- Formation scientifique - Approche conomique / mcatronique - Apport de connaissances pratiques

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Plan du cours
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Construction :
- lments de mcatronique gnrale - Approche du mtier de la logistique industrielle - Les systmes de chariots automatiques

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Plan du cours : dtails


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Intervenant
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Exprience
-15 ans en entreprise de robotique et mcatronique - Cration dentreprise (Tech. Com.) - Ingnieur INSA + IAE + Master ENSGSI - Chercheur CNRS en innovation

Enseignements & Recherche


- Processus dinnovation : ENS Cachan - Mcatronique (INSA, IUT) - Rseaux sociaux en innovation (universit)

C3O VAO ; Robmarket


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Attendus du cours
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Vue terrain
- Vous apporter une vue terrain de la MT - Vous montrer les potentiels de la MT - Vous donnez envie dintgrer lentreprise - Ouvrir votre champ de vision / MT

Le rcit
- Michel Serres = par le rcit vient lapprentissage - Un exemple de chemin Cours, TP, TD et rcit (technique) - une histoire, des expriences pour tirer des conclusions

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Evaluation
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Valeur des ides


- tablissement de lignes de force - Techniques et technologies - Identification de diffrentiations - Mthodes de travail

Le groupe - valuation de groupes 5 personnes


- Utiliser les diffrences pour crer de la VA - La synergie :effet positif de complmentarit dans une organisation => Prsentation dun projet de mcatronisme
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Sciences de gestion
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Mcatronique et management
- volution des technologies - Entreprise = dabord des hommes - Langage commun : mathmatiques, Bond graph - Management et gestion de projet

Les couleurs primaires


- Le savoir et la gestion des comptences - La veille technologique - La capacit dinnover et de changer

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Rappel / Entreprise
La mcatronique sincrit dans un environnement technique et conomique Les techniques ne sont que des consquences dune vision des organisations

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La mcatronique ?
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Combinaison
- Mcanique, lectronique et informatique - Plusieurs disciplines - Partie oprative, partie contrle-commande, interfaces - Importance de la coordination

En dautres mots
- Automatique et systmes rguls - Cyberntique, robotique, informatique - Innovation, gestion de connaissances

Prius, robots mnagers


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Rduire les cots


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Rduire les cots


- Optimisation des ressources : matriels, nergtiques, humaines, informationnelles - Attribution de missions complexes lhomme - Mesures physiques et traitement MT - Contrle commande MT

Guidage de tracteurs agricoles


cot matriel, amortissement > automatisation

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Amliorer la vie
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Apprendre mieux
- Faciliter lapprentissage - Reprsenter

Assister lhomme
- Visualisation temps rels - Augmenter la prcision - Donner de linformation - Tracer les oprations - Assurer le mouvement

Thse Rennes Siemens SEEGO


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DAVINCI
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http://www.teleroboticsurgeons.com/davinci.htm

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Ortse CEA LIST


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ROBO-K
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Suret, prcision
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Scuriser le fonctionnement
- Garantir les mouvements (robotique) - Contrler les imprcisions - Commander des corrections - Visualiser les processus

Marie-Aude VITRANI (CEA)

Amliorer la disponibilit oprationnelle


- Mesurer les indicateurs de DO (ouverture, maintenance) - Faciliter la maintenance prventive et prdictive - Dpanner distance et diagnostiquer

Robots de chirurgie, lits dhpitaux


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Scurit
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Modularit
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Innovation
- Pour tre diffrentiant sur le march - Ouverture de nouveaux usages - Ajout doptions sur une base standard

Crer des options


cout marginal faible - Non visible par lutilisateur - Rserves lectroniques, info.
-

NAO, Aldabaran
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Focus
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Le champ de la mcatronique
- Des applications multiples - Des volutions constantes - Une varit des technologies - Un terrain dinnovations

Lapplication en logistique industrielle


- Un mtier parmi dautres - Le principe du petit modle - La mthode de la description

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Logistique industrielle
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Description
- Moyens industriels entre la ligne de production et les contenants pour le transport - Domaine en trs forte croissance (+15% par an)

Equipements
- transfert des charges isoles - rangement et stockage des biens - prparation des commandes - suivi des donnes

La Fnac.com Massy - 50 Ha
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Transfert de charges
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Solutions manuelles
- Chariots manuels - Tracteurs lectriques - Hommes (INRS)

Solutions automatiques
- Convoyeurs - Chanes au sol - Convoyeurs ariens - Chariots automatiques

Egemin
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Stockage
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Solutions manuelles
- En rack - Drive In - Stockage au sol

Solutions automatiques
- Transstockeur - Matrice Savoye - Chariots automatiques

Magmatic
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Tri de charges
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Solutions manuelles
- Par ilots - en lignes - retour au manuel assist

Solutions automatiques
- Trieurs plateaux - Trieurs ouvertures -

NMPP
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Approvisionnements
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Solutions manuelles
- Tracteurs lectriques - Chariots pousss - vlos !

Solutions automatiques
- Robots autoguids - Robots polyarticuls - Convoyeurs ariens

Toyota Onnaing
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Domaines dactivits
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Gnraux
- Agroalimentaire, industries - Verrerie, embouteillage - Production de biens dquipements - Logistique

Spcifiques
- Nuclaire, militaire - Luxe et art - Hpitaux et cliniques

Film BA Systmes
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Les AGV en logistique


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Des applications vers la machine AGV


- Applications diffrentes - Machines diffrentes - Standards mcatroniques

Exemple de machines
- Sur un standard de fabricants - Autres fabricants, autres standards - Technologies changeantes - une vue en 2009

TMS, BALYO, Film


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Dfinition
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Systmes AGV Systmes AGV Techno. Guidage

Dfinition
- un systme AGV (Automated Guided Vehicule) - Systme : ensemble dlments en interaction selon des rgles ouvert ou ferm (environnement) - Grec : systme = organisation ou ensemble

Structure
- Machines autonomes - Supervision informatique - Communication sans fil - Interfaces physique dans une organisation
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Schma du systme
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Installation Le Monde
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Installation Burgo
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Installation Air France


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Supervision
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Systmes AGV Systmes AGV Techno. Guidage

Fonction de la supervision
- Collecte des demandes de transfert - Gestion de lattribution des tches en fonction des priorits et des AGV disponibles - Gestion des zones dattente des AGV - Gestion de priodes de recharge de batteries

Autres besoins
- Gestion des emplacements de stocks - Traabilit des transferts - Gestion des interfaces avec un systme de GPAO

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Robots mobiles
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Systmes AGV Systmes AGV Techno. Guidage

Description
- Machines autoguids - Autonomie nergtique - Fonctionnement en mode esclave - En liaison constante avec la supervision

Quelques chiffres
- poids moyens de 3 Tonnes - Charge embarque de 1,5 Tonnes - Autonomie de 8 heures (batterie de 500 AH sous 48 V) - Prcision de guidage de lordre du cm

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Communications
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Systmes AGV Systmes AGV Techno. Guidage

Typologie
- Wifi IEEE 8011 b - Modulation de frquence FSK - Infra rouge & Ultra sons - Laser

Ouvertures
- Guidage des AGV - Traabilit sur les charges - Transfert dimages - Dialogue M to M

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Interfaces
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Systmes AGV Systmes AGV Techno. Guidage

En entre
- Convoyeur de sortie de lignes de production - Unit robotique de palettisation - Transstockeur - Unit de stockage au sol

En sortie
- Zone de stockage - Quai camion - Transstockeur - Convoyeurs gravitaires

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Chariots manuels
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Systmes AGV Systmes AGV Techno. Guidage

Principe
- Intgration dune IHM - Envoi dordre, attente CR - Prparation de commande en batch - Chargement de camions

Avantages
- Gestion de pics dactivit - Souplesse de fonctionnement - Zone de guidage difficile

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Famille dAGV
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Systmes AGV Techno. Guidage

Standardisation
- AGV : chssis + outils + nergie + guidage + contrle - Chssis et outils diffrents mais CC identique - Tendance vers la modularit

Famille
- avec outil convoyeur - avec outil fourche - avec table - avec outil spciaux

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Convoyeur Motoris
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Systmes AGV Techno. Guidage

Description
- Convoyeurs embarqus - de 1 6 convoyeurs - Charge de quelques kg 10 tonnes -

Applications
- Evacuation de lignes de production - Transferts de charge en stock et retours - Navettes de transfert

Evian, Heineken, NMPP, Placo


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Convoyeur Motoris 1,2


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Systmes AGV Techno. Guidage

CARACTERISTIQUES TECHNIQUES
2700 (mini 2180)

Capacit Guidage Contrle Commande


1980

1x 1250 kg Laser PC industriel Stack 104 WIFI IEEE 8011.b infrarouge 1500 kg 1.4 m/s 12 m/min Scrutateur laser

Communication Dialogue local


350 mini

Masse vide
740 200

Vitesse maximale
115 115

Translation du convoyeur Scurit

Larg Long

Larg+200

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Convoyeur Motoris 3,4


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2700 (mini 2180)

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Systmes AGV Techno. Guidage

1980

500 mini

500 mini

740 115 180

200 120 115

200 230 Larg+70 160

Long palette Larg palette Long palette

Larg palette

2.Long + 200

CARACTERISTIQUES TECHNIQUES
Capacit Guidage 4 x 1250 kg Laser PC industriel WIFI IEEE 8011.b infrarouge 3660 kg 1.4 m/s 12 m/min Scrutateur

Long+180

Larg+300

Contrle Commande Communication Dialogue local Masse vide Vitesse maximale Translation Conv. Scurit

: pour dbord < 20mm

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Gerbeur Frontal
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Description
- Mt embarqu - hydraulique et lectrique - Charge de 1 4 tonnes

Applications
- Stockage de masse - Evacuation des lignes de production - Alimentation de lignes de production

Procter & Gamble, Sealed Air


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Gerbeur Frontal
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CARACTERISTIQUES TECHNIQUES
Capacit Leve
2700 (mini 2180)

1200 kg 600 mm Selon mt Laser WIFI IEEE 8011.b 3 200 kg 1.4 m/s 100 mm/s 120 mm/s Scrutateur laser

Guidage
H

Communication Masse vide

1980

h1

Vitesse maximale Vitesse monte mt en charge Vitesse descente mt vide Scurit

1100 1708

1200

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Gerbeur Latral
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Description
- Chariot compact - Longerons encadrants - Charge de 1 2 tonnes

Applications
- Usine de production - Stocks au sol - Environnement humain

Sanden, Coca Cola


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Gerbeur Latral
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Chariots Spciaux
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Systmes AGV Techno. Guidage

Gerbeurs
- Base robuste - Mt grande hauteur (10 m) - Vers de lintgration guidage - Autonomie importante

Applications
- Stockage scuris - Stockage de masse - Alimentation de rotative

Wyeth, AWA, Burgo


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Chariots spciaux
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Chariots portuaires
- Plateforme mobile convoyeur et perons - Mode de fonctionnement bret - Scurits - Flotte importante

Applications
- Ordonnancement - Logistique - Alimentation Avions

Air France Cargo


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Fonctions
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Informatique embarqu sur lAGV


- Localisation - Gestion de trajectoire - Contrle Commande - Scurits

Informatique de supervision
- Gestion de mission - Gestion de circulation - Synoptique

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Vocabulaire
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Systmes AGV Techno. Guidage

AGV, outils AGV, mode AGV (auto, manu, test), ON/OFF Position de l'AGV : une abscisse, une ordonne, un cap, le repre dans lequel sont exprimes ces valeurs. Trajectoire : caractrise le mouvement de l'AGV, en dehors de toute information de supervision (points carrefours, ...) droites, virages, pivots - nne concerne que la cinmatique. Tronon : Trajectoire munie dinformations de supervision (par exemple, les points carrefours) Trajet : Ensemble des tronons emprunts par un AGV pour se rendre d'un point A un point B.

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Vocabulaire
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Systmes AGV Techno. Guidage

Base : position d un Agv sur le circuit, savoir : emplacement au sol, dans un rack, convoyeur, palettiseur ; un Agv est considr comme tant une base mobile. Adresse : rfrence un emplacement physique qui peut servir stocker des charges. Toutes les adresses doivent tre connues. Les adresses sont du type FINE ou GLOBALE.
ADRESSE FINE est une vritable adresse o lon peut stocker une charge. ADRESSE GLOBALE correspond un ensemble dADRESSES. Elle est utilise dans le cas o lADRESSE exacte nest pas connue lors de la cration de mission. (voir NOTION dAFFINAGE) Chaque ADRESSE est relie une BASE ; A une BASE peuvent correspondre plusieurs ADRESSES. Caractristiques : libell ; un code client ; une capacit ; des autorisations (Prise / Dpose / Dpassement de capacit) ; des tolrances physiques (Hauteur / Profondeur / Largeur / Poids )
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Bases & Adresses


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- Chaque AGV possde une BASE et une ou plusieurs ADRESSE(s).


Une BASE dATTENTE possde une seule ADRESSE FINE. Une alle de stock possde une seule BASE (Alle_x), une ADRESSE GLOBALE (Alle_x) et plusieurs ADRESSES FINES (une par emplacement de stock, en prcisant Niveau / Profondeur) Un convoyeur peut prendre plusieurs formes

1 base 1 adresse

1 base 3 adresses

2 bases 3 adresses

3 bases 3 adresses

X=1

X=2

X=3

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Charges, affinage
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Charges : objets transports (palettes, bacs, bobines, caisses, paniers, cadres )


Elles sont identifies par un CODE INTERNE, UNIQUE. On ne connat pas le contenu de la charge.

Les caractristiques des CHARGES sont utiles pour leur transport par les AGV, savoir : poids, largeur, longueur, hauteur, stabilit, etc. Affinage : consiste modifier une adresse globale en adresse fine afin que ladresse pointe sur une seule charge. (Exemple Alle_x devient Alle_x_Profondeur_y_Hauteur_z) Cela permet de crer des missions de transfert sans connatre lavance la charge exacte en prise ou lemplacement exact de dpose. (parmi une alle de stock par exemple)
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Mission
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Mission : entit dcrivant un ensemble de tches raliser pour une seule charge. Il existe 4 types de mission : Manipulation de charge, Batterie ou nergie, Mouvement, Maintenance
Chaque type de mission peut tre ddie ou non un AGV Dans le cas d un AGV multiple, lAgv ralise en mme temps autant de missions quil possde de places de transport. (exemple : un CM4 ralise 4 missions la fois) Caractrisation par : - Un identifiant unique auto calcul par le systme - Un type de mission - Un tat dexcution - Une priorit interne - Une date de cration - Une date dchance (Date laquelle la mission doit thoriquement tre excute). - Lidentifiant de la charge vhicule (pour des missions de transfert de charge) - Lexistence ou non dadresse globale bloquante (cf. dfinition 53 Mcatronique / GCA / 2012 adresse globale) - Une liste de tches excuter

Vie dune mission


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Systmes AGV Techno. Guidage

tat Init : tat transitoire pendant la construction. tat En attente : Mission attribuable un agv. tat Suspendue : Mission non ralisable pour diverses raisons. tat En Cours : Mission en cours dexcution, entre lattribution un agv et la ralisation de sa dernire tche. tat Stoppe : Mission dont la ralisation est interrompue aprs la ralisation de la premire tche. tat Termine : Mission dont toutes les tches sont ralises. tat Annule : Mission supprime avant la ralisation de la 1re tche. 54
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Tche, Actions, Ordre


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Tche : ralisation dune ou plusieurs actions une adresse donne - ne porte que sur une seule charge - compose dune action primaire et de n actions secondaires (ventuellement). Les actions disponibles sont : Prise, Dpose, Attente, Maintenance, Changement de batterie, Chargement batterie, Pese charge, Identification charge, Prsence charge Un ordre = dplacement + actions raliser par lAGV -peut satisfaire plusieurs tches simultanes. Les ordres sont transmis au pilotage qui a en charge dassurer la communication avec les AGV.

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Zone
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Zone : portion de circuit dlimite trs prcisment par une frontire fixe dont les rles sont : - dquilibrer une flotte dAgvs sur une installation. - de conditionner le calcul de trajet en fonction de loccupation de ces zones. - de connatre les positions approximatives des Agvs, informations utilisables dans les attributions. - de grer automatiquement les zones dattente.
Frontire

Zone

Dlimitation de la zone

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Zones : exemple
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Cas n 1 :

Adr fin zone

Adr dbut zone

Zone Adresses SPV Zone fonctionnelle

Cas n2 :

Adr fin zone

Adr dbut zone Zone Zone fonctionnelle

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Mode dexploitation
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Mode dexploitation : correspond un fonctionnement particulier de linstallation un instant donn. Par exemple, un mode week-end et un mode semaine ou bien un mode jour et un mode nuit.
Un mode dexploitation joue sur les paramtres suivants : jeu de contexte de rgles, caractristiques de zones, listes dAgvs utilisables, planning horaire, action oprateur

MD1 MD MD2 MD1 MD2 MD2

MDn Cas n 1 : Un mode dexploitation unique, valable pour tous les AGVs Cas n 2 : Modes dexploitations fonctionnant en parallle. Un mode dexploitation par AGV ou groupe dAGVs Cas n 3 : Mode dexploitation exclusifs avec passage d un mode lautre suivant des critres spcifiques

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Attribution
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Systmes AGV Techno. Guidage

Rgle dattribution : algorithme de recherche de mission pour un AGV particulier occupant une position. Lalgorithme consiste soit slectionner une mission parmi les missions en attente soit calculer une mission de mouvement interne.
Elle sappuie sur des critres de priorit, danciennet, de proximit, de vacuit.

Pour chacune des rgles dattribution, on dfinit une action effectuer si la recherche a abouti (action rgle). Il peut s agir : dattribuer la mission, denvoyer l Agv vers une base de la zone paramtre ou vers une base dAttente, deffectuer une action spcifique (exemple vidange de bac)
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Carrefour
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Systmes AGV Techno. Guidage

Principe des Carrefours : Le principe repose sur lutilisation de points d entre, points de sortie et de dbloqueurs partiels dans une zone. Tous les points sont placs physiquement sur des trajectoires. Les bases doivent tre associes des points supports (points dentre/sortie) LAnti-conflit Logiciel est une protection automatique de carrefour sous forme de tube .

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Logiciels AGV Manager


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Systmes AGV Techno. Guidage

BLOCK DESIGNER TRACK DESIGNER CONTROL TOOL SIMULATEUR AGV SIMULATEUR LOGISTICCORE

TRAFFIC CONTROL LOGISTIC CORE OPERATING SCREENS OPERATING ANALYSER ANALYSER SUITE ANALYSEUR DE DEFAUTS (CLIENT / SERVEUR)

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Block Designer
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Systmes AGV Techno. Guidage

Block Designer est un logiciel de dveloppement qui a pour but de crer les symboles utiliss par TrackDesigner et par le synoptique. Ces symboles sont en fait des dessins de composants tels que : des points de connexion, de support des Agvs des Bases des charges Une bibliothque est fournie par le standard pour tous les composants classiques utiliss par les 2 systmes. Les IA peuvent dvelopper dautres bibliothque en spcifique afin de personnaliser le synoptique affaire. (charges diffrentes, verrines ou voyants, Agv spcifique, etc.)
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Track Designer
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Applications Robots mobiles

Systmes AGV Techno. Guidage

Track designer est un logiciel de dveloppement qui a pour but de dessiner le circuit. Le fichier circuit fourni par ce logiciel est modifi au sein de diffrents services (BE, Supervision, Chariots et/ou Installation) Il est prsent sur site dans chacun des Agvs ainsi que sur toutes les machines de supervision.
Le BE Logistique est charg de : dfinir les trajectoires renseigner les paramtres chariots poser les bases fournir le fond de plan associ au circuit Les Ingnieurs dApplication sont chargs de : nommer et numroter les bases dfinir les zones paramtrer les carrefours
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Control Tool
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Systmes AGV Techno. Guidage

Control Tool est un outil de dveloppement permettant de paramtrer la base de donnes de supervision, savoir :
- Le circuit pour la dclaration des bases et des adresses (noms et numrotations) - L attribution (jeu, contexte, rgle, variable, filtre, tri, action rgle, etc.) - Les IHM (vue mission, agv, stock, ) et les menus surgissant. - Les Agvs pour la dclaration de leur type, leur nombre, leurs noms et leurs dfauts - Les interfaces (liaisons extrieures LogisticCore, type automate, etc.) - Les abonns (gestionnaire spcifique de missions, de demandes, etc...) - Ajout de libells de traduction - Synoptique

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Les simulateurs
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Systmes AGV Techno. Guidage

Le simulateur AGV est un outil de dveloppement qui simule le comportement dune flotte dAgvs.
Sur affaire : Tester le circuit Tester les attributions Sur dveloppement E&D : Tester TrafficControl Tester LogisticCore Control Tool est

Le simulateur Logistics Core est un outil de dveloppement qui simule les principales fonctionnalits de LogisticCore
- Sur affaire : Tester les trajectoires sur site alors quaucune machine serveur nest installe chez le client Sur dveloppement E&D : Tester TrafficControl, Tester le soft Agv, Tester le simulateur Agv

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Traffic Control
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Systmes AGV Techno. Guidage

Trafic Control est un logiciel dexploitation. Il permet : - Le routage et la traduction des messages entre les Agvs et LogisticCore par le biais dun protocole BA SYSTEMES - La gestion des conflits, des points d action et des zones - La gestion des mises En ou Hors Circuit, En ou Hors Service des Agvs - La gestion des initialisations Agv - La gestion des ordres et de leurs compte rendus - La gestion des anticipations de squence - laccs la base de donnes pour le synoptique et LogisticCore. 66
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Logistic Core
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Systmes AGV Techno. Guidage

Logistic Core est un logiciel dexploitation. Il est charg de grer la partie invisible dune supervision. - La gestion des attributions - La gestion de lnergie - La gestion des zones - La gestion des modes dexploitation - La gestion des interfaces extrieurs (automate, entres/sorties, niveau 2, terminaux, etc.) - La gestion des abonns (TrafficControl,etc.)

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Operating Screen
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Systmes AGV Techno. Guidage

Operating Screen est un logiciel dexploitation. Il sagit dune console de visualisation de ltat de linstallation. En fonction du profil de lutilisateur, des actions sont possibles ou non sur linstallation. Elle est diffusable sur une ou plusieurs machines client. On peut y voir :
- le synoptique - des vues standardises (missions, Agvs, demandes, entres/sorties, historiques) - la gestion des profils par utilisateur et par groupe d utilisateurs des voyants (liaison automate, liaison LogisticCore, liaison TrafficControl, Agv en Dfaut )

On peut y faire :
- des crations de missions - de la rsolution de dfaut Agv ou missions - de la mise jour (de stock, de demandes )
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Systmes AGV Techno. Guidage

Voyants :
Affiche les informations importantes

Vue globale de linstallation avec possibilit de zoom


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Systmes AGV Techno. Guidage

AGV : Stock :
Palettes visibles Charge visible En vert : oprationnel En rouge : en dfaut

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Systmes AGV Techno. Guidage

Lors du clic sur un AGV, les informations dtailles sont affiches:


-Origine -Destination -Charge -Dfaut 71
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Systmes AGV Techno. Guidage

Vues tableau pour les informations dtailles sur : - Etats des missions - Etats des AGV - Stock ..

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Systmes AGV Techno. Guidage

Possibilits daction par menu contextuel : par clic droit sur une ligne, on accde aux diffrentes actions possibles : - Mission : cration, annulation, - Charge : demande dvacuation, suppression, - AGV : envoi direct en batterie, en maintenance,
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Systmes AGV Techno. Guidage

Programmation des envois automatique en changement de batterie


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Operating analyser
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Systmes AGV Techno. Guidage

Loperating analyser est un outil danalyse de production. Il utilise de sfichiers textes extraits de la base de donnes afin danalyser les flux par jour. Il permet : - Le comptage de missions par base ou groupe de base - Le calcul du temps de ralisation entre 2 instants (Cration/Attribution, Prise/Dpose, etc.) Il est associ un magntoscope qui rejoue les dfauts (type collision ou li lexploitation), les flux.
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Architecture client A
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Architecture client B
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Logiciel Embarqu
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Systmes AGV Techno. Guidage

Fonction
- Grer les capteurs lis la prhension - Commander et aservir les moteurs - Moteurs de Traction, de Direction, de Prhension - Grer les interfaces daffichage

Communication
- Message reu de la supervision - Envoi dune trame contenant le chemin faire - Mapping de linstallation contenu dans lAGV

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Hardware
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Systmes AGV Techno. Guidage

Ordinateur Embarqu
- PC sur base Stack 104 - Calculateur + interfaces - Microprocesseur Transmetta Cruso 760 Mhz (Transmetta / fondateur de Linux)

Logiciels
- Systmes dexploitation : Linux - Programmation en C++ - Pas de temps rel vrai - Linux 2622 (temps rel mou) - Orientation vers Xenomai
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Un peu dhistoire
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Systmes AGV Techno. Guidage

Carte Micro programme


- Base 6809 - 6821 + 6840 + 6850 - Programmation assembleur puis C - Compacit, maitrise du produit

Remarque
- Valeur ajoute en moins - moins de fiabilit sur ces cartes - programmation longue et fastidieuse - Tendance au retour de cartes intgres - Position des clients = moins de solutions propritaire
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Asservissement
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Systmes AGV Techno. Guidage

Asservissement numrique Dlocalisation des asservissements


Consigne PC-BOX Consigne (Angle) (Vitesse)

+ PID

+ -

Variateur

M
Tachy

Codeur

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Entres et Sortie
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Systmes AGV Techno. Guidage

Dlocalisation
- Blocs dchange dlocaliss - limitation des connections - Rseaux CAN - Asservissements locaux

Spcificits
- Cartes IN / OUT - Gestion des codeurs absolus et incrmentaux - Convertisseurs Analogiques / numriques - Interfaces CAN

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Automate Proface
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Applications Robots mobiles

Systmes AGV Techno. Guidage

Principe
- Automate intgr simple - Interface Homme Machine intgr - Programme langage automate -

Applications
- AGV simple - Robot de changement de batterie - Machines

C30 VAO, navette batterie


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Constitution dun robot


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Systmes AGV Techno. Guidage

Partie Oprative
- Moteurs de traction et direction - Moteurs outils et centrales hydraulique - Electronique de puissance

Partie Contrle commande


- Capteurs AGV : vitesse, position, charge - Commande du robot - Gestion des scurits

Interfaces Homme / Machine


- Interface tactile - Informations sonores et lumineuses - Capteurs de scurit
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Constitution dun robot


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Applications Robots mobiles

Systmes AGV Techno. Guidage

Robot mobile Objet mcatronique ? Comptences :


Mcanique, lectronique Informatique Logistique

Informations :
Veille technologique Recherche collaborative Informations clients

Innovations :
Usages Services Capteurs

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Synoptique
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Principe
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Systmes AGV Techno. Guidage

- Le PC embarqu (FP1) reoit via la liaison wifi des ordres de mission du PC de pilotage (suivre une portion lmentaire de trajectoire, actionner loutils de prhension) - Des rapports dactivit sont renvoys par cette liaison - Linterface tactile est ralise par un cran tactile - Le but est damener lAGV un endroit prcis par le biais de la tourelle de traction/direction (FP2) - Les moteurs de cette tourelle sont commands par des varaiteurs de traction et de direction (FP3) (FP4) - Le PC embarqu (FP1) envoie des consignes de cap et de vitesse de traction en fonction des retours de position et de cap de lAGV (en provenance de FP10) et de la trajectoire suivre
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Principe (suite)
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Systmes AGV Techno. Guidage

- Les variateurs communiquent avec le PC embarqu via une liaison srie ou le bus CAN suivant les technologies (AC ou DC) - Les axes de traction et de direction sont quips de codeurs optiques relis un bus CAN - Ds que lAGV est en place, il devra excuter une action sur une charge grce un outils FP5 : pince, fourche, convoyeur) - Cette outils sera actionn par lintermdiaire dune interface outil (FP6) - La scurit est un aspect trs important en robotique mobile autonome. La fonction FP7 est charge de cet aspect.

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Localisation dun robot


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Systmes AGV Techno. Guidage

Pour pouvoir envoyer des consignes aux variateurs de direction et traction partir de la portion de trajectoire prendre, le PC embarqu (FP1) doit connatre la position absolue (X,Y) et le cap () de lAGV.

Dans lenvironnement connu et structur quest celui de lAGV, la localisation se fait par lassociation dun goniomtre laser tournant (FP9), associ des capteurs odomtriques.
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Localisation (suite)
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Systmes AGV Techno. Guidage

Le principe de la localisation par goniomtre laser tournant est reprsent ci dessous.


Le laser balaye un plan horizontal. des rflecteurs (type catadioptre) sont positionns des endroits parfaitement connus. Lorsquun rflecteur renvoie le rayon laser, langle sous lequel il a t vu est enregistr. Ensuite, les rflexions reues sur un tour complet du laser (6tr/s) sont compares avec la carte des cibles qui est enregistre dans la carte de calcul de la position absolue (FP10). Comme pendant un tour du laser le chariot aura boug, il faut en tenir compte. Cest pour cette raison que les donnes issues des codeurs optiques de traction/direction sont aussi intgres dans le calcul de la position.

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Groupe moto directeur


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Systmes AGV Techno. Guidage

Constitution : - roue et structure - engrenages - moteur de traction - moteur de direction - codeurs - connectique spciale Caractristiques : - AC ou DC - 48 V ou 24 V - puissance de 3 KVA - vitesse nominale de rotation : 1200 rpm - charge de 2 tonnes
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Groupe moto directeur


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GMD (suite)
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Variateur Puissance
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Structure de puissance du moteur courant continu. (remplac par moteur asynchrone)

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Variateur de puissance
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Hacheurs
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Chaque interrupteur est constitu de 2 MOSFET (avec diode de roue libre) mis en parallle, afin daugmenter la tenue en courant (200A en pointe). Le circuit [CP1 - RP1], permet la suppression doscillations parasites au moment des commutations. Les condensateurs CP5 et CP6 permettent de maintenir constante la tension du bus continu aux bornes de chaque bras de pont pendant les commutations (dcouplage). Rque : dautres condensateurs de capacit plus RP5 permet la dcharge (lente) de ces condensateurs quand le variateur est larrt, afin quaucune tension potentiellement dangereuse ne subsiste au sein du circuit.

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Systmes AGV Techno. Guidage

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Driver Mosfet
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Les deux signaux Cde_M1 et Cde_M2 ont un niveau haut 12,6V environ. On voit que QP1 et QP4 sont commands en mme temps, et que QP2 et QP3 sont commands en mme temps. Pour chaque MOSFET, les optocoupleurs HCPL2211 associs aux convertisseurs DCDC isols TMA1215S permettent lisolation galvanique entre les parties commande et puissance, ainsi que la commande des tensions VGS en mode diffrentiel. Les tages de sortie de ces drivers de MOS sont des push-pull transistors bipolaires (montages suiveurs, amplificateurs de courant). Ils permettent dapporter un courant assez important pour charger/dcharger les capacits de grille des MOS de puissance Tension de sortie des push-pull ltat haut : La tension de sortie ltat haut du HCPL2211 est spcifie Vcc-2,1V = 12,9V.

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Chssis et caisson
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Systmes AGV Techno. Guidage

Voir tude bi tourelle

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Prhension
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Systmes AGV Techno. Guidage

Description
- Mats avec ou sans outils - Convoyeurs rouleaux, chanes - Tables lvatrices - Pinces bobines - Mlangeur

Caractristiques
- gerbage jusqu 10 mtres - charge jusqu 1,5 tonnes - gestion de la stabilit des charges

Le Parisien, Air France Cargo, Placo


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Prhension
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Systmes AGV Techno. Guidage

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Actionneurs
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Systmes AGV Techno. Guidage

Description
- Moteurs AC ou DC - Moteur hydraulique - Convoyeurs motoriss intgrs

Tendance
- vers les technologies de moteurs asynchrones - moteurs et variateurs intgrs - Exemple de Sew Usocome

Exemples
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Capteurs
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Systmes AGV Techno. Guidage

Typologie
- Optique (classique, Laser) - Magntique (dtecteur de proximit) - Capteur effet Hall (guidage) - Ultra sons (mesure) - Vision (dtection de gabarit)

Tendance
- Sur bus CAN - Vision - Faible consommation

Photos AFC
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Capteurs
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Systmes AGV Techno. Guidage

Description
- Capteur SICK Laser - Utilis pour la scurit et le guidage - S300, S3000, LMS - Orientation venant de la mesure

Caractristiques
- prcision de lordre du cm 20m - mesure possible dangle et de distance - Dmonstration

Application SD Log, Metris


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Rseaux de terrain
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Systmes AGV Techno. Guidage

Ancienne structure avec retour unitaire dinformations :

Ordinateur embarqu Variateur AV Variateur AR Variateur AV Variateur AR Variateur Ep Variateur Rl Guidage AV Guidage AR Traction AV Traction AR Direction AV Direction AR Eperons Rouleaux

Nouvelle structure intgre avec rseau de terrain:

Ordinateur embarqu Bi traction Traction AV Traction AR Bi Variateur Direction Direction AV Direction AR Bi variateur Prhension Eperons Rouleaux

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Rseaux de terrain
suite

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Systmes AGV Techno. Guidage

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Rseaux ?
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Systmes AGV Techno. Guidage

Avantages
- moins de cblage - intgration facile - + de fiabilits

Inconvnients
- Dpannage - Programmation, commande - Temps de rponse - Standard ?

Petits et grands robots


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Communications
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Systmes AGV Techno. Guidage

Transmission radio (433 MHz FSK ou Wifi)

Dialogue Infrarouge (4 bits)

Dtecteurs ultra sons (confort et non scurit)


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Scurits
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Systmes AGV Techno. Guidage

Systmes de scurit mcanique AU & Boucliers bordures sensibles Systmes de scurits optiques Ladar paramtrables Carte scurit spcifique Normes et directives europennes

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Scurits (suite)

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Systmes AGV Techno. Guidage

Dtection dun obstacle dans le champs de scurit Champs paramtrables Adaptation la vitesse
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Scurits
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Systmes AGV Techno. Guidage

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Guidage
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Prsentation Typologie AGV Ouverture

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Systmes AGV Techno. Guidage

Description
- Principalement LASER - volution vers odomtrie recalage peur frquence

Anciens modes
- Filoguidage - Optique - Magntique - Recalage Latrale

Bio Mrieux
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Energie
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Systmes AGV Techno. Guidage

Description
- Batterie plomb - Recharge de batterie - Robot de changement de batteries

-AWA, Air France Cargo

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Energie
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Systmes AGV Techno. Guidage

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Ouverture
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Systmes AGV Techno. Guidage

Faire simple
- base de chariots manuels ? - Intgrer des fonctions guidage - Attention la scurit avec les personnes

Technologies
- Guidage avec moins dinfrastructure - Retours technologique des produits grands publics - Rpondre au juste besoin - Fiabilit et performances

Rovio, Balyo, Rocla


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Filoguidage
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Systmes AGV Techno. Guidage Techno Guidage

Description
- Rseaux de guidage filaire - Balise de positionnement - Gestion de carrefours tronons - Encore intgr - Multi frquence

Caractristiques
- Mise en place trs lourde - informatique + lourde

Arjo Wiggins, Aubert Duval


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SLAM *
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Systmes AGV Techno. Guidage Techno Guidage

Description
- utilisation dun scrutateur LASER - reconnaissance de volume - Mesure en temps rel

Caractristiques
- peu prcis (+- 2 cm) - trs utilis en robotique de service - milieu difficile

Exemples
*Simultaneous Localization And Mapping
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Guidage Laser
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Systmes AGV Techno. Guidage Techno Guidage

Description
- Principe triangulation - Principe goniomtrie - Filtre de Kalman - associ odomtrie

Caractristiques
- prcis 5 mm - infrastructure lourde - mesure par gomtre

Tuilerie
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Guidage Radio
4 / 10

Prsentation Typologie AGV Ouverture

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Systmes AGV Techno. Guidage Techno Guidage

Description
- Triangulation radio - Prcision trs importante - Principe Metris

Caractristiques
- prcision au millimtre - cot trs important - application en milieu hostile

Nettoyage de cuve
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Guidage magnet
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Prsentation Typologie AGV Ouverture

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Systmes AGV Techno. Guidage Techno Guidage

Description
- Boussole magntique - Rail de capteur effet Hall - mesure dangle ou position

Caractristiques
- prcis 1 cm environ - utilisation en milieu difficile - application Douai

Port de Rotterdam Camion de chantier


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Vision
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Prsentation Typologie AGV Ouverture

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Systmes AGV Techno. Guidage Techno Guidage

Description
- Utilisation dune ou 2 camra - Reconnaissance damers visuels - Association odomtrie - Economique (webcam)

Caractristiques
- prcis de lordre de 5 cm - gouffre en calcul - juste sorti des laboratoires

Voiture INRIA
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Camra suivi
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Prsentation Typologie AGV Ouverture

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Systmes AGV Techno. Guidage Techno Guidage

Description
- Camra + bande peinte ou colle - Principe simple et efficace - Reprage par TAG

Caractristiques
- peu prcis - sensible la salet - facile mettre en uvre

Manitou, Bosch
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Omni vision
8 / 10

Prsentation Typologie AGV Ouverture

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Systmes AGV Techno. Guidage Techno Guidage

Description
- film sur boule reflchissante - permet de voir 360 - capteur fragile et cher - Travaux MIS

Caractristiques
- traitement informatique lourd - gestion de la scurit possible - prcision 1 cm

Films
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Vidomtre
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Prsentation Typologie AGV Ouverture

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Systmes AGV Techno. Guidage Techno Guidage

Description
- Flash + mesure sur image - Utiliser en aronautique - Technologie value techniquement - Peu couteux mais infrastucture

retrorflecteur clairage camra

filtre
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Tendances
10 / 10

Prsentation Typologie AGV Ouverture

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Systmes AGV Techno. Guidage Techno Guidage

Description
- Vers le guidage sans infrastructure - Filoguidage encore usit - Vers la vision pour le guidage - De moins en moins couteux - Influence de lautomobile

Valeo, guidage automobile Application agricole Cemagref Toyota guidage en recul


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Veille technologique
1/

Prsentation Typologie AGV Ouverture Ouverture

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Systmes AGV Techno. Guidage

Problme
- Identifier les signaux faibles - sur le march, dans les laboratoires - volution rapide des technologies

Solutions
- Fonction de gatekeepers - Sources captes et stockages de informations - Synthse et dcision

Guidance Navigation, Balyo


125
Mcatronique / GCA / 2012

Recherche
2/

Prsentation Typologie AGV Ouverture Ouverture

Finalit Informatique

Applications Robots mobiles

Systmes AGV Techno. Guidage

Description
- Recherche Innovation Dveloppement - Modle dHatchuel (ENSMP) - Exemple de Tefal

Caractristiques
- Travailler en mode projet en R&D - Innovation systmatique - Intgration de comptences externe

Tefal, Saint Gobain Scurit


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Projets collaboratifs
3/

Prsentation Typologie AGV Ouverture Ouverture

Finalit Informatique

Applications Robots mobiles

Systmes AGV Techno. Guidage

Description
- Application R &D - Difficile de tout faire en interne - Recherche de partenaires - Aides de financement

Condition
- tre attirant / condition de financement - mthode dorganisation forte - personnel ouvert vers lextrieur

Prsentation ED
127
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Gestion de projets
4/

Prsentation Typologie AGV Ouverture Ouverture

Finalit Informatique

Applications Robots mobiles

Systmes AGV Techno. Guidage

Description
- Cadrage - Ralisation - Dcouper en tches

Quelques rgles, pas de conseil


- Runions prpares et cadrs - Compte rendu de synthse - Suivi des actions - Traitement au plus tt

Projet Heineken
128
Mcatronique / GCA / 2012

Normalisation
5/

Prsentation Typologie AGV Ouverture Ouverture

Finalit Informatique

Applications Robots mobiles

Systmes AGV Techno. Guidage

A quel norme doit on se rfrer


- engins manuels - engins automatiques - et pour les COBOT ?

Organisme dappui
- syndicats professionnels - CETIM

PPT Cetim

129
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MCO
6/

Prsentation Typologie AGV Ouverture Ouverture

Finalit Informatique

Applications Robots mobiles

Systmes AGV Techno. Guidage

Description
- Connaissances des technologies - MP, MC, Assistance - Disponibilit oprationnelle - Contrat de maintenance

Caractristiques
- Suivi des indicateurs - Rception dinstallation - Tendance vers achats de services

Le Parisien
130
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Innovation
7/

Prsentation Typologie AGV Ouverture Ouverture

Finalit Informatique

Applications Robots mobiles

Systmes AGV Techno. Guidage

Innovation
- Volont dchapper la concurrence en se diffrentiant - Situation de monopole pendant un temps - March vaste pour la commercialisation

Caractristiques
- Systmatique - Suivi des actions - checs

Led Bleue
131
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Brevet
8/

Prsentation Typologie AGV Ouverture Ouverture

Finalit Informatique

Applications Robots mobiles

Systmes AGV Techno. Guidage

Recueil dinformations
- INPI - espacenet.com - plutarque

Expriences
- appui technique pour rdaction - appui juridique - avant brevet = silence

Brevet VAO
132
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Organisation
9/

Prsentation Typologie AGV Ouverture Ouverture

Finalit Informatique

Applications Robots mobiles

Systmes AGV Techno. Guidage

Organisations
- Thsame - CETIM (division robotique Senlis) - GdR Robotique CNRS

Laboratoires
- LIRMM - IRCCYN - CEA List - INRIA (Rocquencourt, Rennes, Lille)

133
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Finalit automatisation Ind Saucisson Champagne, HSB Archive EU Gains Condition W Suret

Prsentation

Dterminants de la Mcatronique Typologie AGV Informatique Robots mobiles Gestion Ouverture Projet MCO Profil en PI + FC fondamentale Dlaiss ++ construire

Finalit

Applications

Systmes AGV Techno. Guidage

Innovations IRIMI RobAgro Robmarket mission Utilisateur OUT glissement

Tactique Commerciale Vente prototype Garantie Mco Visite Technique Les faits

Tendances industrielles Danone AWA, Burgo Pfizer AGV + manuel GE Technique Juridique + Militaire > Div. Socital Collaboratif

Simulation Heineken H. St Quentin Air France C. Chssis souple Offres KF Espace Outils de vente Prvision Optimisation Commercial

Brevet, PI mergence tat de lart Rdaction T


Mcatronique / GCA / 2012

Accord de consortium Difficult Contrat K propres Gteaux Groupe / PME Appui avocat CEA, INRIA Qui partage 134

Robo-k (table) Dtection radio VAO long lourd Effecteur RMK

Dpt