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DTC a ` frequence Controle xe applique ` une MSAP avec minimisation a des oscillations du couple Fixed-switching-frequency DTC control for

or PM synchronous machine with minimum torque ripples


H. Ziane, J.M. Retif et T. Rekioua
` fr ` une machine synchrone a ` Dans cet article, on pr esente une m ethode de contr ole direct de couple (DTC : direct torque control) a equence xe appliqu ee a ` partir des composantes du vecteur daccroissement du ux statorique aimants permanents (MSAP). Dans cette m ethode, le vecteur de tension est g en er ea dans le rep` ere (, ). On pr esente aussi un algorithme de commande bas e sur un calcul pr edictif an de r eduire leffet du temps de calcul sur la position ` hyst du ux statorique. La r ealisation pratique de cette m ethode dans le cas dune MSAP, qui saffranchit des correcteurs a er esis, est simple et ne n ecessite pas de ltrage. Les r esultats de simulation et exp erimentaux montrent que cette m ethode propos ee permet une r eduction des oscillations du couple lectromagn e etique et une bonne r eponse dynamique. In this paper, xed-frequency direct torque control (DTC) of a permanent magnet synchronous motor (PMSM) is presented. In this method, the stator voltage vector is generated according to the increase stator ux components in the stationary frame (, ). A control algorithm based on predictive control to reduce the effect of the computing time on the stator ux vector position is also presented. The implementation of this method in the case of a PMSM, which is done without hysteresis regulators, is simple and does not require any lter. Simulation and experimental results show that the proposed method reduces the torque ripple while achieving a good dynamic response. ` fr Mots cl es / Keywords: am elioration du temps de calcul; DTC a equence xe; minimisation des oscillations du couple; SVM technique; vecteur daccroissement du ux statorique / xed-frequency DTC; improvement of the computing time; increase stator ux vector; minimum torque ripple; SVM technique

Introduction

Dans les structures classiques du contr ole direct de couple (DTC : di` hyst rect torque control) utilisant les r egulateurs a er esis, la fr equence de commutation est variable, causant des oscillations du couple lectromagn e etique [1][2]. En plus, limplantation pratique n ecessite t de grandes fr equences de calcul. Plusieurs contributions ont e e propos ees an de pallier ces probl` emes ; on cite des contr oleurs PI ` hyst ` bandes (proportional-integral) [3][4], des r egulateurs a er esis a variables [5] et des techniques de logique oue [6]. Ces techniques de contr ole donnent g en eralement des congurations complexes. Dans la m ethode de contr ole hybride [7], on se propose dutiliser des mod` eles tats de comde lensemble convertisseur-machine pour d eterminer les e mutation optimums. Dans [8] et [9] linstant de commutation optimis e est calcul e suivant une loi de minimisation des oscillations du couple, mais la r ealisation est plus compliqu ee et n ecessite beaucoup de commutations. On utilise aussi les techniques de modulation vectorielle (SVM : space vector modulation) dans le contr ole DTC [3], [10][18] dans le but de r eduire les oscillations du couple et du ux en agissant sur les vecteurs d etat. Cela simplie les structures de contr ole et la fr equence de commutation est x ee par la technique SVM utilis ee. Dans [11][18] cette technique est appliqu ee dans le cas des machines ` aimants permanents (MSAP). synchrones a
H. Ziane est au D lectrique, Universit epartement de g enie e e de B eja a, ` AMPERE-INSA (UMR CNRS 5005), France. Courriel : B eja a, Alg erie, et a ` AMPERE-INSA (UMR CNRS hocine.ziane@insa-lyon.fr. J.M. Retif est a 5005), France. Courriel : jean-marie.retif@insa-lyon.fr. T. Rekioua est au lectrique, Universit D epartement de g enie e e de B eja a, B eja a, Alg erie. Courriel : to reki@yahoo.fr.

` fr Le contr ole DTC a equence xe ne poss edant plus de correcteurs ` hyst a er esis, cela rel ache consid erablement les contraintes des temps de calcul. En outre, cette m ethodologie reposant sur un calcul explicite ` lobjectif de couple, les oscillations de la commande pour satisfaire a de celui-ci sont consid erablement r eduites. ` fr Dans ce travail, nous pr esentons une m ethode de DTC a equence xe, dont lalgorithme de commande utilise une technique de calcul des commutations bas ee sur la repr esentation vectorielle des vecteurs daccroissement du ux dans le plan (, ) [16][18]. Nous nous ` linuence du temps de calcul sur les perforint eressons aussi a mances de la commande et nous proposons un moyen den r eduire les t alt erations. Ce contr ole a e e implant e avec une carte DSPACE 1104. Des r esultats de simulation et exp erimentaux sont pr esent es et discut es. II ` aimants permanents Mod` ele dune machine synchrone a

Il est usuel de projeter les grandeurs triphas ees dans un rep` ere diphas e qui est soit xe par rapport au stator (rep` ere (, )) ou li e au champ tournant (rep` ere (d, q )). Nous avons opt e pour le rep` ere (d, q ) avec une transformation de Park norm ee permettant la conservation des puissances. Le r egime dynamique de la machine synchrone est donn e par les relations suivantes : 8 dsd > <Vsd = Rs isd + r sq , dt (1) > :Vsq = Rs isq + dsq + r sd . dt

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Figure 1 : Sch ema du contr ole DTC a equence xe. ` fr

Les composantes du ux statorique sont : ( sd = Ld isd + f , sq = Lq isq . lectromagn Le couple e etique s ecrit : 1 T =p f s sin Lq avec :

Si nous consid erons une p eriode d echantillonnage Te , le vecteur de ` la machine est quasiment le m tension appliqu ea eme. Par cons equent, crire : on peut e (2) s (k + 1) = s (k) + Vs Te s = Vs Te . (7)

(3)

sq . (4) s tre contr La relation (3) exprime que le couple peut e ol e par lamplitude du ux statorique s et langle . sin =

III.A D etermination de s ` imposer un vecteur Le calcul se fait dans le rep` ere (, ) et consiste a de r ef erence du ux statorique = s . On exprime la consigne du ux ` linstant (k + 1) Te et le ux estim ` linstant (k) Te . statorique a ea Le vecteur daccroissement du ux statorique s sexprime entre deux instants d echantillonnage. La gure 2 illustre la position du vecteur s et le calcul de ses composantes (s , s ). On a : s (k, k + 1) = = s (k + 1) s (k ). (8)

III

` fr Description du contr ole DTC a equence xe

` linstant (k +1)Te Le module et la phase du vecteur de r ef erence = s a sont d etermin es comme suit :
= = s (k + 1) = s (k ),

lectromagn Le couple e etique tout comme le ux statorique sont calcu` partir des variables statoriques et ils peuvent e tre contr l es a ol es par la s election des congurations de commutation de londuleur [16][18]. ` fr La gure 1 pr esente le sch ema dun contr ole DTC a equence xe. Sur cette gure, on d etermine dabord la r ef erence du vecteur ux ` partir de la r lectromagn statorique a ef erence du couple e etique. Avec = les valeurs des ux statoriques estim e (s , ) et de r ef erence (= s , ), on calcule le vecteur daccroissement du ux statorique s . Les composantes du vecteur s permettent de d eterminer celles du vecteur de tension, pour lequel on utilise un choix des commutations issues de la modulation vectorielle (SVM). Le ux estim e est ` partir des courants statoriques en passant par les comd etermin e a posantes de Park des courants. Dans ce contr ole, la grandeur de sortie ` londuleur durant chaque p est le vecteur de tension appliqu ea eriode de commutation. Le vecteur ux statorique est tir e de la relation suivante : Vs = Rs Is + ds . dt (5)

= (k + 1) = = (k) + r Te .

(9)

` linstant (k) Te est d Le calcul du vecteur de r ef erence = etaill e s a dans la section III.B. III.A.1 Cas particulier du r egime d equilibre Quand le r egime d equilibre est atteint, comme cest montr e sur la gure 3, on obtient la situation suivante : s (k) = = s (k ), (k) = = (k). Par cons equent, on a la relation : s (k, k + 1) = = s (k ) r Te . (11) (10)

En n egligeant le terme r esistif, nous d eduisons que : Z s so + Vs dt, tant le vecteur ux statorique initial. so e

III.A.2 Application de la modulation SVM tats de londuleur et leurs dur Pour d eterminer les e ees dapplication, nous avons utilis e une technique de modulation vectorielle. Ainsi, une combinaison de trois vecteurs, deux actifs et un nul, est appliqu ee du viter des distorsions de rant chaque p eriode d echantillonnage pour e la modulation [16]. La gure 4 illustre lapplication de cette technique de calcul des commutations. Il faut cependant ne pas d epasser la valeur maximale du vecteur s , qui est donn ee par : smax = Vsmax Te . (12)

(6)

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Figure 2 : D etermination du vecteur daccroissement s . Figure 4 : Application de la modulation vectorielle.

Tableau 1
Param` etres de la MSAP Param` etre PN UN TN E IsN fN N Rs Ld = Lq p f Valeur 1.6 kW 380 V 5.22 Nm 300 V 6A 150 Hz 3000 tr/min 2.06 0.00915 H 3 0.29 Wb

Figure 3 : Position du vecteur daccroissement s au r egime d equilibre.

toile de londuleur, on a Vsmax = E/ 2, o` u E est Pour un montage e la valeur de la tension continue dentr ee de londuleur. La p eriode de calcul Te xe laccroissement du ux statorique. Les ` chaque pas de calcul lexcursion du valeurs faibles de Te limitent a ux, mais cela nalt` ere en rien la dynamique du couple. En effet, si par exemple nous r eduisons de moiti e Te , il faudra deux fois plus de p eriodes pour atteindre la valeur de r ef erence, mais le transitoire aura la m eme dur ee. III.B G en eration de la r ef erence du vecteur ux statorique On utilise dans ce travail une strat egie pour le calcul des composantes de la r ef erence du vecteur ux statorique [16][17]. Dans le cas de la = ` MSAP, le choix des courants de r ef erence (i= sd , isq ) qui correspond a un minimum des pertes Joule est simple. On pose : i= sd = 0, i= sq = et : = s = = q =2 =2 sd + sq , ! = sq 1 = tan = sd T p f (13)

IV

Simulation num erique avec prise en compte de leffet du temps de calcul

` fr Des r esultats de simulation dans le cas du contr ole DTC a equence ` une MSAP sont pr xe appliqu ea esent es. Les param` etres de la MSAP sont donn es dans le tableau 1. Ces r esultats sont obtenus avec le logiciel MATLAB/Simulink et une p eriode d echantillonnage de 200 s. ` une variation du courant de r On a proc ed ea ef erence i= sq de 6 A = ` 6 A (isd = 0 A) et en retardant lapplication de la commande a dune p eriode d echantillonnage. Les gures 5(a) et 5(b), repr esentant les composantes d-q du courant statorique et leurs r ef erences, montrent dimportantes oscillations, notamment au r egime transitoire. Ces r esultats de simulation indiquent une sensibilit e de lalgorithme de contr ole au temps de calcul. Il est donc n ecessaire de compenser leffet de ce retard. Il existe cependant une erreur statique qui est principalement due aux temps morts inh erents au fonctionnement du convertisseur. ` une On consid` ere le temps de calcul, de valeur Te , inf erieur a p eriode d echantillonnage, par cons equent : 0 < 1. (15)

(14)

Durant ce temps de calcul, l evolution du vecteur ux statorique est quations e lectriques de la machine. Nous d r egie par les e enissons le ` des instants diff vecteur ux statorique a erents : ` linstant d s (k) : vecteur ux statorique a echantillonnage (k) Te .

= ` partir de la relation (2). o` u = eduits a sd et sq sont d

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= Figure 5 : (a) Courants isd et i= sd (simulation). (b) Courants isq et isq (simulation).

Figure 7 : Banc dessai.

Figure 6 : Effets du temps de calcul sur la position de s .

R ealisation pratique

` linstant d s (k + 1) : vecteur ux statorique a echantillonnage suivant (k + 1) Te . ` linstant (k + ) Te . Cest la s (k + ) : vecteur ux statorique a valeur du ux statorique tenant compte du temps de calcul Te . Comme cest montr e sur la gure 6, on obtient la valeur pr edictive du vecteur ux statorique par : s (k + ) = s (k) + [Vs (k 1) Rs Is (k)] ( Te ). (16) Par cons equent, le vecteur s devient : s (k + , k + 1 + ) = = s (k + 1 + ) s (k + ). (17)

` la validation pratique, on utilise un banc dessai muni Pour passer a l dune carte num erique DSP1104. Les diff erents e ements constituant le banc dessai sont repr esent es sur la gure 7. Les r esultats ` aimants exp erimentaux sont r ealis es sur une machine synchrone a quip permanents de 1.6 kW, e ee dun capteur incr emental de position ` 4096 points et trois capteurs pour la mesure des courants. Une a autre machine identique est utilis ee pour g en erer le couple de charge. Londuleur triphas e, avec une tension dalimentation de 0350 V, permet de commuter des courants dune trentaine damp` eres. Des bres optiques sont utilis ees comme interface entre les signaux de commande de londuleur et la carte DSP. Les fr equences d echantillonnage ` 200 s. et de la modulation SVM sont x ees a On pr esente, ci-apr` es, des r esultats avec la compensation de leffet tudier la dynamique du couple et les perfordu temps de calcul pour e mances du syst` eme. V.A R egime transitoire ` laide de linterface ConLes r esultats exp erimentaux sont visualis es a trol Desk de la carte DSP1104 avec une p eriode de calcul de 200 s. Pour un couple nominal de 5.22 Nm, la consigne de courant est de 6 A. Nous comparons sur les gures 8 et 9 les r esultats de simulation et exp erimentaux pour une inversion du couple nominal. Sur ces gures, repr esentant respectivement le couple et les composantes d-q du courant statorique, on remarque une r eponse tr` es rapide de lordre de 600 s (gures 8(a) et 9(a)) avec de tr` es faibles oscillations r esiduelles. On note aussi que le temps de stabilisation en pratique est l eg` erement lev plus e e quen simulation.

Dans ce travail, nous utilisons les relations (16) et (17) pour d eterminer la valeur pr edictive de commande sur une p eriode d echantillonnage, au-del` a du temps de calcul, en prenant = 1. Sur la gure 6, on voit linuence du temps de calcul sur la position du vecteur ux statorique s , et par cons equent sur le vecteur daccroissement s . par le temps de calcul sur la comPour compenser le retard cr ee mande, il suft de prendre le vecteur daccroissement entre le ux estim e et de r ef erence aux instants (k + ) Te et (k + 1 + ) Te au lieu des instants (k) Te et (k + 1) Te . Pour plus de simplication, et en ` une p supposant ce retard inf erieur a eriode d echantillonnage, on calculera le vecteur daccroissement aux instants (k +1) Te et (k +2) Te .

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Figure 8 : (a) Dynamique du couple (simulation). (b) R eponses de isd et isq (simulation).

Figure 9 : (a) Dynamique du couple (exp erimentation). (b) R eponses de isd et isq (exp erimentation).

Cette grande v elocit e et les faibles oscillations du couple sont dues ` au fait que notre m ethode de commande directe du couple conduit a ` appliquer au moteur. Nous pouvons un calcul explicite des tensions a cependant remarquer, sur les gures 8(b) et 9(b), une l eg` ere erreur statique sur le courant isq et donc sur le couple. Ici, le temps mort de 3 s ` des erreurs statiques de 10 %. La vis-` a-vis du pas de calcul conduit a comparaison des r esultats exp erimentaux et de simulation corrobore cette hypoth` ese. En outre, la tr` es bonne poursuite des courants isd et ` une inversion du couple sans surintensit isq conduit a e des courants triphas es. V.B R egime permanent La gure 10 montre le courant statorique de la phase (a) au r egime per` laide dun oscilloscope pour e tudier manent. Cette gure est obtenue a ` lint les variations du courant a erieur dune p eriode d echantillonnage. Sur cette gure, on remarque que les ondulations du courant sont de lordre de 0.4 A et dune amplitude maximale moyenne de 4.5 A, soit tant pr` es de 8.9 %, la valeur efcace nominale du courant par phase e ` fr de 3.41 A. Avec ce contr ole DTC a equence xe et une fr equence de calcul de 5 kHz, on obtient une faible distorsion du courant, ce qui lectromagn diminue notablement les ondulations du couple e etique. Les variations des vecteurs s et s dans le plan (, ) sont repr esent ees sur les gures 11(a) et 11(b). On peut voir des trajectoires circulaires avec de faibles ondulations. Lamplitude de la variation du ux statorique s est 0.84 %. Dans le cas de la DTC classique,

pour avoir de telles r eponses il faudrait travailler avec de plus grandes fr equences de calcul, de quelques dizaines de kilohertz, contrairement au contr ole DTC propos e ici, qui est de 5 kHz. La gure 12 montre lallure du couple dans le cas du contr ole DTC classique avec une p eriode de calcul de 28 s. Les autres param` etres du contr ole sont donn es dans le tableau 2. Ce r esultat de simulation est effectu e pour une inversion du couple nominal. On remarque une r eponse de 400 s et des oscillations relativement faibles. En comparaison avec le contr ole DTC utilis e dans ce travail, on obtient des r esultats proches, une r eponse de 600 s et des oscillations faibles, et cela avec une p eriode de calcul plus grande de 200 s.

VI

Conclusion

` fr t Le contr ole DTC a equence xe dune MSAP a e e pr esent e, associ e ` la technique de modulation SVM. Avec une fr a equence de commutation xe et une p eriode d echantillonnage de lordre de 200 s, on a obtenu une nette r eduction des oscillations du couple et de la distorsion des courants. On a diminu e ainsi les contraintes des fr equences ` une structure DTC classique qui est de d echantillonnage par rapport a lordre de 35 kHz. Une m ethode de compensation de leffet du temps t de calcul a e e pr esent ee. Elle permet de r eduire signicativement les oscillations du syst` eme. Des r esultats exp erimentaux montrent lint er et

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Figure 11 : (a) Variations de s au r egime permanent (exp erimentation). (b) Variations de s au r egime permanent (exp erimentation).

Figure 10 : Courant de phase isa au r egime permanent (exp erimentation).

Figure 12 : Dynamique du couple en DTC classique (simulation).

de cette approche pour obtenir une dynamique tr` es rapide du couple tout en ma trisant parfaitement les courants dans la machine. On note que cette commande na pas besoin dobservateurs et saffranchit des ` base de comparateurs a ` hyst r egulateurs a er esis. Annexe : Nomenclature Is : vecteur courant statorique (A) (isa , isb , isc ) : courants statoriques (A) = (isd , isq ), (i= sd , isq ) : composantes d-q du vecteur courant statorique et de sa r ef erence (A) Rs : r esistance statorique () (Ld , Lq ) : inductances d-q (H) p : nombre de paires de p oles f : ux g en er e par les aimants permanents (Wb) lectromagn T, T = : couple e etique et sa r ef erence (Nm) Vs : vecteur de tension statorique (V) (Vsd , Vsq ) : composantes d-q du vecteur de tension statorique (V) Vsmax : limite maximale du vecteur de tension statorique (V) smax : limite maximale du vecteur daccroissement du ux statorique (Wb) Te : p eriode d echantillonnage (s) : rapport temps de calcul/p eriode d echantillonnage E : tension continue dentr ee de londuleur (V) lectrique du rotor (rads1 ) r : vitesse de rotation e

: position du rotor (rad) s , = ef erence (Wb) s : vecteur ux statorique et sa r so : valeur initiale du vecteur ux statorique (Wb) s : vecteur daccroissement du ux statorique (Wb) = (s , s ), (= s , s ) : composantes - du vecteur ux statorique et de sa r ef erence (Wb) , = : angle entre le vecteur ux statorique et laxe direct et sa r ef erence (rad) V0 , . . . , V7 : vecteurs d etat t2 , t3 : temps dapplication des vecteurs d etat (V2 , V3 ) respectivement (s) Param` etres PN : puissance nominale (W) UN : tension compos ee nominale (V) IsN : courant statorique nominal (A) TN : couple nominal (Nm) fN : fr equence nominale (Hz) N : vitesse de rotation nominale (tr/min)

R ef erences
[1] G.S. Buja et M.P. Kazmierkowski, Direct torque control of PWM inverter-fed AC motors: A survey, IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 51, no. 4, ao ut 2004, pp. 744 757.

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Tableau 2
Param` etres de la DTC classique Param` etre Te T= = s T s Valeur 28 s TN f 0.005 Nm 0.005 Wb

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Hocine Ziane a obtenu son ing eniorat, puis son magister en lectrique en 2001 de lUniversit g enie e e de B eja a (Alg erie). Il a nalis e sa th` ese de doctorat au Laboratoire AMPERE ` lINSA de Lyon (France) en 2007. Depuis 2001, il est a ` enseignant chercheur au D epartement d electrotechnique a lUniversit e de B eja a. Il travaille sur la mod elisation et la com lectriques aliment mande des machines e ees par des convertisseurs statiques et particuli` erement sur une nouvelle approche du contr ole DTC.

Jean-Marie Retif, professeur des universit es, a rec u le dipl ome de doctorat de lUniversit e Claude Bernard de Lyon t (France) en 1979. Il a e e avec le Laboratoire d energie et de contr ole de lINSA de Lyon o` u il traite avec des sujets diff erents comme la commande de processus et loptimisation du chauffage solaire. Depuis 1979, il travaille sur le contr ole lectrotechniques au Laboratoire AMPERE. Il est de syst` emes e int eress e par le contr ole des syst` emes dynamiques hybrides.

Touk Rekioua a rec u son dipl ome ding eniorat de lEcole Nationale Polytechnique dAlger (Alg erie) et le dipl ome de doctorat de lINPL de Nancy (France) en 1991. Depuis ` 1992, il est professeur au D epartement d electrotechnique a lUniversit e de B eja a (Alg erie). Ses activit es de recherche concernent plusieurs th` emes comme la mod elisation, lectriques lidentication et le contr ole des machines e aliment ees par convertisseurs statiques.