CONTROLE (Ações de Controle)

AES DE CONTROLE
CONTROLE DE PROCESSOS Prof: Leonardo Cardoso
MODOS DE ACIONAMENTO
Modos de acionamento
Controle ON/OFF Proporcional (P) Faixa Proporcional
O sinal de sada do controlador depende de diferena entre a varivel do processo (PV) e o valor desejado para aquele controle (SP ou SV). Assim, dependendo do resultado desta diferena, a sada pode aumentar ou diminuir. Baseado nisto um controlador pode ser designado a trabalhar de dois modos distintos chamados de ao direta e ao indireta.
Erro de off-set
Integral (I) Proporcional Integral (PI) Derivativa (D) PID
Comparativo
ACIONAMENTO DIRETO (NORMAL)

Dizemos que um controlador est funcionando na ao direta quando um aumento na varivel do processo em relao ao valor desejado, provoca um aumento no sinal de sada do mesmo.
Erro de off-set
Comparativo
ACIONAMENTO INDIRETO (REVERSO)

Dizemos que um controlador est funcionando na ao reversa quando um aumento na varivel do processo em relao ao valor desejado, provoca um decrscimo no sinal de sada do mesmo.
Erro de off-set
Comparativo
Os fatores que determinam se o controlador ir trabalhar na ao direta ou inversa a posio de segurana do elemento final de controle e sua respectiva instalao no processo.
Erro de off-set
Comparativo
Erro de off-set
Comparativo
CONTROLE ON/OFF
Controle ON/OFF
Proporcional (P) Faixa Proporcional
De todas as aes de controle, a ao em duas posies a mais simples e tambm a mais barata, e por isso extremamente utilizada tanto em sistemas de controle industriais como domsticos.
Erro de off-set
Comparativo
CONTROLE ON/OFF
CARACTERSTICAS DA AO ON-OFF
A correo independe da intensidade do desvio

O ganho infinito Provoca oscilaes no processo
Controle ON/OFF
Erro de off-set
Comparativo
CONTROLE ON/OFF
Controle ON/OFF
Erro de off-set
O fato deste controle levar a varivel manipulada sempre a uma das suas posies extremas faz com que a varivel controlada oscile continuamente em torno do valor desejado. Esta oscilao varia em freqncia e amplitude em funo do intervalo entre as aes e tambm em funo da variao da carga. Com isto, o valor mdio da grandeza sob controle ser sempre diferente do valor desejado, provocando o aparecimento de um desvio residual denominado erro de offset.
Comparativo
AO PROPORCIONAL
A caracterstica da ao proporcional de acelerar a resposta da varivel do processo, aps uma seqncia de variaes da prpria varivel ou mudana do set-point. Controle O estudo da ao proporcional sobre um processo em malha ON/OFF fechada mostra que a correo da ao proporcional deixa Proporcional (P) sempre um off-set ou seja, no elimina totalmente o erro.
Faixa Proporcional
Erro de off-set
Comparativo
10
AO PROPORCIONAL
Modos de acionamento Controle ON/OFF
O sinal enviado ao elemento final de controle (vvula) proporcional a medio realizada pelo sensor.
Proporcional (P)
Faixa Proporcional
Erro de off-set
Comparativo
11
AO PROPORCIONAL
CARACTERSTICAS DA AO PROPORCIONAL
A correo proporcional ao desvio (erro) Deixa sempre erro de off-set
Proporcional (P)
Faixa Proporcional
P=(G.E)
Onde : P sinal da correo proporcional G Ganho proporcional E erro (diferena entre a varivel e o set-point)
Erro de off-set
Comparativo
12
AO PROPORCIONAL
Quanto maior for o ganho, maior ser a variao da sada do instrumento, para uma mesma variao da varivel. O instrumento reagir mais fortemente quanto maior for o seu ganho.
Proporcional (P)
Faixa Proporcional
Erro de off-set
Comparativo
13
AO PROPORCIONAL
FAIXA PROPORCIONAL
a porcentagem de variao na varivel de processo para que o elemento final de controle varie de 0 a 100%.
Proporcional (P)
Faixa Proporcional
Erro de off-set
Comparativo
14
AO PROPORCIONAL
FAIXA PROPORCIONAL
Quanto menor a faixa proporcional, maior ser o movimento da vlvula em relao ao mesmo desvio e, portanto, mais eficiente ser a ao proporcional.
Proporcional (P)
Faixa Proporcional
Erro de off-set
Comparativo
15
AO PROPORCIONAL
A FAIXA PROPORCIONAL O INVERSO DO GANHO
Proporcional (P)
Faixa Proporcional
Erro de off-set
Comparativo
16
AO PROPORCIONAL
Proporcional (P)
Faixa Proporcional
Uma observao importante que deve ser feita de que o valor do erro off-set depende diretamente da faixa proporcional, tornando assim cada vez menor medida que a faixa proporcional diminuiu. No entanto, a medida que a faixa proporcional diminuiu, aumenta a possibilidade do aparecimento de oscilaes, sendo portanto, importante estar atento quando escolher a faixa proporcional de controle.
Erro de off-set
Comparativo
17
AO PROPORCIONAL
RESUMO
Proporcional (P)
Faixa Proporcional
Erro de off-set
Comparativo
18
AO INTEGRAL
A ao integral vai atuar no processo ao longo do tempo enquanto existir diferena entre o valor desejado e o valor medido. Assim, o sinal de correo integrado no tempo e por isto enquanto a ao proporcional atua de forma instantnea quando acontece um distrbio em degrau, a ao integral vai atuar de forma lenta at eliminar por completo o erro.
Erro de off-set
Integral (I)
Proporcional Integral (PI) Derivativa (D) PID
Comparativo
19
AO INTEGRAL
Erro de off-set
Integral (I)
Comparativo
20
AO INTEGRAL
CARACTERSTICAS DA AO INTEGRAL
A correo depende no s do erro mas tambm do tempo em que ele perdurar. Quanto maior o erro maior a velocidade de correo. Enquanto houver erro haver correo
Erro de off-set
Integral (I)
I = (E.G.Tr.t )
Onde : I sinal da correo integral G Ganho proporcional E erro (diferena entre a varivel e o set-point) Tr taxa de reset (ganho integral) t tempo em que se deseja saber a sada do controlador
21
Comparativo
AO INTEGRAL
Tr = repeties/minuto
Erro de off-set
Integral (I)
Comparativo
22
AO INTEGRAL
A ao integral ocasiona uma correo tal que a velocidade de correo proporcional amplitude do desvio. O modo de correo integral no utilizado sozinho, pois corrige muito lentamente. Ti = minutos/repetio
Erro de off-set
Integral (I)
Comparativo
23
AO PROPORCIONAL + INTEGRAL (P+I)

Erro de off-set
Integral (I)
Proporcional Integral (PI)

Derivativa (D) PID
Comparativo
24

Esta a ao de controle resultante da combinao da ao proporcional e a ao integral. Esta combinao tem por objetivos principais, corrigir os desvios instantneos (proporcional) e eliminar ao longo do tempo qualquer desvio que permanea (integral).
Erro de off-set
Integral (I)

Derivativa (D) PID
Comparativo
25

RESUMO
Erro de off-set
Integral (I)

Derivativa (D) PID
Comparativo
26
AO DERIVATIVA
A ao derivativa atua, fornecendo uma correo antecipada do desvio, isto , no instante em que o desvio tende a acontecer ela fornece uma correo de forma a prevenir o sistema quanto ao aumento do desvio, diminuindo assim o tempo de resposta.
Erro de off-set
Integral (I) Proporcional Integral (PI)
Derivativa (D)
PID
Comparativo
27
AO DERIVATIVA
O tempo traado do desvio e a nova resposta do controlador, mostram o comportamento desta ao conforme pode ser visto pela figura.
Erro de off-set
Derivativa (D)
PID
Comparativo
28
AO DERIVATIVA
CARACTERSTICAS DA AO DERIVATIVA
A correo proporcional velocidade do erro. No atua no caso em que o desvio constante. Quanto mais rpida a razo de mudana do desvio, maior ser a correo
Erro de off-set
D = (G. Ve.Td )
Onde : D sinal da correo derivativa G Ganho proporcional Ve velocidade do erro Td tempo derivativo (rate), o tempo em que se economiza em relao a ao proporcional pura.
29
Derivativa (D)
PID
Comparativo
AO DERIVATIVA
O efeito estabilizante do modo derivativo permite que se utilize uma faixa proporcional menor, ocasionando um off-set menor. Note-se, entretanto, que o modo derivativo no capaz de eliminar o off-set, visto que no exerce qualquer ao quando se tem um desvio permanente
Erro de off-set
Derivativa (D)
PID
Comparativo
30
AO PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO (PID)

A proporcional elimina as oscilaes, a integral elimina o desvio de off-set, enquanto a derivativa fornece ao sistema uma ao antecipativa evitando previamente que o desvio se torne maior quando o processo se caracteriza por ter uma correo lenta comparada com a velocidade do desvio (por exemplo, alguns controles de temperatura).
Erro de off-set
Integral (I) Proporcional Integral (PI) Derivativa (D)
PID
Comparativo
31
AO PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO (PID)

RESUMO
Erro de off-set
Integral (I) Proporcional Integral (PI) Derivativa (D)
PID
Comparativo
32
COMPARATIVO ENTRE OS CONTROLADORES

Erro de off-set
Comparativo
33

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ACIONAMENTO DIRETO (NORMAL)

ACIONAMENTO INDIRETO (REVERSO)

A correo independe da intensidade do desvio

A FAIXA PROPORCIONAL O INVERSO DO GANHO

AO PROPORCIONAL + INTEGRAL (P+I)

Proporcional Integral (PI)

AO PROPORCIONAL + INTEGRAL (P+I)

Proporcional Integral (PI)

AO PROPORCIONAL + INTEGRAL (P+I)

Proporcional Integral (PI)

AO PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO (PID)

AO PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO (PID)

COMPARATIVO ENTRE OS CONTROLADORES

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