Simulacin de una sonda de 8 grados de libertad para endoscopia trasluminal movida por joystick.

Manuel Len, Julin Paz, Andres Vivas

Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control Universidad del Cauca Popayn, Colombia manuelleon08@gmail.com

Resumen El presente artculo muestra el desarrollo de implementacin de una sonda de ocho grados de libertad en herramienta software para endoscopia trasluminal movida por joystick. Este modelo de un robot sonda para ciruga endoscpica trasluminal fue diseada en la Universidad del Cauca, consta de diecinueve grados de libertad, ocho de los ltimos grados son los simulados en una nueva herramienta software, con el fin de mejorar la velocidad de respuesta en tiempo real. El sistema de manejo grafico se construy en QT y VTK, y el movimiento de la sonda es controlada a travs del joystick. Esta simulacin ser la base para la futura implementacin completa de los diecinueve grados de libertad en una nueva herramienta software y su posible implementacin. Palabras Claves- Ciruga Endoscpica Trasluinal, Robtica Quirrgica, Control Robot. Abstrac This article presents the development of a sensor deployment of eight degrees of freedom in software tool for translumenal endoscopy moved by joystick. This model of a robot probe was designed translumenal endoscopic surgery at the University of Cauca, consisting of nineteen degrees of freedom, eight of the last degrees are simulated in a new software tool, in order to improve the speed of response time real. The graphic operating system is constructed in QT and VTK, and the movement of the probe is controlled by the joystick. This simulation will be the basis for future full implementation of the nineteen degrees of freedom in a new software tool and its possible implementation. KeywordsControl of Robots, Surgical Robotics, Translumenal Endoscopic Surgery.

I.

INTRODUCCION

Desde finales del siglo pasado la ciruga ha sufrido un nuevo enfoque con el objetivo de ofrecer al paciente modalidades teraputicas menos invasivas, lo que se ha dado en llamar ciruga mnimamente invasiva o de mnimo acceso. En 2007 se caracteriz por un incremento en el desarrollo de este tipo de procedimientos y apareci la ciruga endoscpica transluminal, que corresponde al proceso por el cual a travs de un orificio natural (boca, uretra, ano o vagina) se accede al lugar donde es necesario la intervencin quirrgica, ms conocida como "ciruga sin huellas" [1]. La laparoscopia consiste en la apertura mnima de tres orificios en el abdomen, el primero de los cuales le insufla gas carbnico con el fin de disponer de mayor espacio de trabajo, y luego por este orificio es introducido un endoscopio o mini cmara con su respectiva fuente de luz fra. Los otros dos orificios (o tres en algunos casos) son utilizados para introducir los instrumentos quirrgicos que manejar el cirujano, el cual podr observar en un monitor las imgenes del interior del paciente y realizar la intervencin programada de acuerdo a ellas.

Las ventajas de la laparoscopia son claras ya que el riesgo de complicaciones e infecciones disminuye considerablemente, la recuperacin es mucho ms rpida lo cual le conviene al sistema de salud, aparte de los beneficios estticos generados con la presencia de cicatrices ms pequeas. Entre los procedimientos ms comunes realizados con laparoscopia estn la extraccin de clculos, del apndice, de la vescula biliar enferma, la colocacin de by-pass gstrico, etctera [2]. En la laparoscopia los instrumentos quirrgicos y un sistema de visin con una fuente de luz fra (endoscopio) son introducidos a travs de pequeas incisiones en la cavidad abdominal. La imagen transmitida por el endoscopio, la cual es manejada manualmente por un asistente humano, es observada a travs de un monitor mientras el cirujano manipula dos instrumentos quirrgicos guiado por la imagen que ve, todo esto sin necesidad de realizar una abertura del abdomen. Este tipo de intervencin implica para el paciente una recuperacin ms rpida, con menos traumas y menores cicatrices respecto a una ciruga convencional. Sin embargo ha trado nuevos desafos para el cirujano, entre los cuales se encuentra el control de la cmara de video.

Particularmente en el caso del asistente que sostiene el endoscopio, las fallas humanas pueden ocasionar vibraciones no deseadas o el enfoque hacia un lugar incorrecto; en otros casos el auxiliar que maneja la cmara puede sufrir fatiga, o se dificulta la comunicacin entre cirujano y el auxiliar repercutiendo en la recepcin de una ptima imagen de lo que sucede al interior del paciente. Es aqu en donde se ve la necesidad de implementar un sistema que permita la eliminacin de estos problemas para asegurar la integridad del paciente durante y despus de la intervencin. Surgi entonces la idea de utilizar robots de asistencia para eliminar estos nuevos impedimentos. Inclusive algunos autores han sugerido que en la historia de la evolucin quirrgica, la laparoscopia no es ms que una transicin tecnolgica que llevara desde los procedimientos manuales hacia la ciruga completamente robotizada [3], [4]. En la dcada de 1990, la ciruga laparoscpica modific totalmente el estilo de las intervenciones quirrgicas. A medida que avance el siglo XXI, esta modalidad est en demanda por parte de los pacientes que desean ciruga mnimamente invasiva por sus enormes ventajas con relacin a la ciruga abierta.

El AESOP (Sistema ptimo de Posicionamiento Endoscopio Automatizado) consiste en un brazo mecnico conectado a una computadora que reconoce rdenes verbales sencillas que el robot traduce en movimientos de la cmara laparoscpica. Instrumentos cada vez ms diminutos integrndolos a endoscopios, lo cual permitira introducirnos a travs de orificios anatmicamente naturales para poder llegar a rganos intraabdominales.

Figura 2. Brazo robtico AESOP, para movimiento del instrumental.

Figura 1. Sistema Integrado Da Vinci en un pabelln quirrgico.

Por otra parte, las tcnicas complejas como la sutura y la ligadura, son difciles para los cirujanos en el curso de la laparoscopia debido a la carencia del sentido del tacto, a la imagen bidimensional (2-D) que da el monitor, a la prdida de coordinacin de la mano y la vista, puesto que los instrumentos han de moverse en la direccin opuesta de la que se desea en el monitor (es decir, el efecto de la imagen en el espejo) y de la limitacin de las posibilidades motrices de la mano, la mueca y los dedos. Todo esto hace que aumente la tensin mental y fsica a que est sometido el cirujano. Lo fundamental es que las intervenciones quirrgicas han ido evolucionando a lo largo de los aos sobre la base de los ojos entrenados y las manos hbiles del cirujano. Estas limitaciones quedan superadas con las tecnologas informticas avanzadas como los robots quirrgicos y las imgenes tridimensionales (3-D). Los robots quirrgicos como el Da Vinci, proporcionan al cirujano tcnicas manuales y visuales tecnolgicamente avanzadas que han revolucionado muchos campos de la ciruga mnimamente invasiva, superando claramente a la laparoscopia convencional sobre todo en cirugas delicadas y complejas al proporcionar al cirujano un mapa detallado para ver los tejidos sanos y para la preservacin nerviosa, la maniobrabilidad de sus instrumentos articulados y la precisin quirrgica, que contribuyen a realizar cirugas de mayor calidad y extraordinaria ergonoma [7].

El brazo se fija a la mesa de ciruga, lo que facilita cambiar de ambiente operativo, sin necesidad de reposicionar el equipo. Inicialmente, era controlado por el cirujano a travs de un pedal o control manual, y en versiones posteriores, se ha incorporado tarjetas de sonido para pregrabar comandos de voz. De esta manera el cirujano, por medio de un micrfono, emite rdenes que el sistema reconoce para controlar la cmara, la luz para la cmara, la impresora digital, la grabadora de video o la presin del gas. El sistema de control cumple funciones importantes: evita el temblor, presenta estabilidad en los movimientos de la imagen, se desplaza en diferentes direcciones de acuerdo a los comandos del cirujano y guarda en memoria posiciones prefijadas para que el cirujano retorne a ellas cuando lo considere necesario [11]. Otro avance en el campo de la ciruga, es la llamada ciruga endoscpica transluminal por orificios naturales, NOTES (Natural Orice Transluminal Endoscopic Surgery) y LESS (Laparoendoscopic Single Site Surgery) [5], que busca no realizar orificios artificiales como en el caso de la laparoscopia, sino utilizar los orificios naturales con el fin de acceder por medio de ellos a la cavidad abdominal, utilizando para ello la boca, vagina, ano o uretra. Por estos orificios se introducira tanto el endoscopio flexible como los dos instrumentos que utilizara el cirujano para realizar la operacin.

rgano terminal, y en general, que le provea a l la comodidad de un procedimiento que por el momento es complicado. Incluso en el futuro podra pensarse en la tele ciruga endoscpica transluminal, donde el cirujano trabajara en una cmoda consola y el robot y paciente estaran ubicados lejos de l y bajo la supervisin de un asistente [9]. Basado en esto el presente estudio expone una modificacin del trabajo ya presentado en [9], desarrollado en la Universidad del Cauca, simulando ocho grados de libertad para la sonda trasluminal. II.
Figura 3. Intervencin quirrgica con tcnica NOTES va trasvaginal. METODOLOGIA

Las ventajas son mayores comparando con la laparoscopia, ya que la incisin o herida se produce al interior del cuerpo humano (por ejemplo en el estmago para despus de ah acceder al rgano en cuestin), con una notable disminucin del riesgo de infecciones o complicaciones. En pacientes obesos las ventajas son mucho ms claras ya que el tejido adiposo dificulta una intervencin laparoscpica. Actualmente diversos equipos mdicos empiezan a realizar sus primeras intervenciones de esta tcnica, en seres humanos o en animales, que junto con los mini-robots se perfila como una de las tecnologas ms prometedoras para el futuro de la ciruga. En la medida que la tecnologa avanza, creemos que abordajes an con menos morbilidad quirrgica sern desarrollados a una escala impensada. Finalmente, creemos que la plataforma de NOTES es un complemento ideal para la ciruga robtica [6]. El xito de este nuevo procedimiento se basa ante todo en disponer de un endoscopio e instrumental lo suficientemente flexible y preciso a la vez, que permita llegar a la zona de inters y penetrando por un orificio natural. Es aqu donde la robtica puede proveer de una solucin funcional a este problema. Una posible solucin son los robots serpiente ya que su forma y capacidad para navegar por entornos exigentes tales como tuberas, los convierte en una opcin viable para el diseo de asistentes robticos orientados a la ciruga endoscpica transluminal [8], [10]. El robot tipo sonda consta de varios cuerpos unidos por articulaciones que permite movimientos que son imposibles para los otros robots clsicos. Estos se pueden arrastrar, logrando llegar a sitios muy difciles para otro tipo de mecanismos autnomos. El aparato digestivo humano, por su anatoma, se convierte en un laboratorio ideal para que esta clase de robots pueda mostrar sus capacidades. Sin embargo, en los avances que hasta ahora se han logrado con la endoscopia transluminal, se han utilizado endoscopios flexibles que requieren del cirujano una gran habilidad. Un endoscopio robtico tipo sonda da al cirujano mucha mayor precisin y seguridad en las intervenciones de endoscopia transluminal. Importante es el hecho de que se pueda contar con un instrumento que pueda permanecer rgido y esttico respecto a una base, que ofrezca al cirujano una imagen estable y orientable a voluntad, que permita cambiar fcilmente el instrumento instalado en su

El desarrollo del estudio, comenz con un diseo de la estructura de este robot mostrado en la Figura 4, en la que se puede apreciar las ocho articulaciones.
j

Figura 4. Estructura ocho articulaciones.

Mientras que la Tabla 1, presenta los valores de los parmetros geomtricos. En la tabla, j asigna el nmero de las articulaciones, significa el tipo de articulacin 0 para rotacionales y 1 para prismticas, indica el ngulo entre los ejes z, d representa la distancia entre los ejes z, simboliza la variable articular rotacional o un ngulo entre los ejes x, y por ltimo r simboliza la variable articular prismtica o una distancia entre los ejes x.

Tabla 1. Parmetros de los ocho grados del robot transluminal.

j
1 2 3 4 5 6 7 8

0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 90 0 90

d
0 D2 D3 D4 D5 0 0 0

1 2 3 4 5 6 7 8

r
0 0 0 0 0 R6 0 0

Para abordar el desarrollar las ocho articulaciones primero se crearon cada pieza en la herramienta software Blender, luego de tener cada pieza se comenz a unir pieza a pieza, es decir se crea una pieza a la vez, para luego ser guardada y comenzar con la siguiente. En la Figura 5, se aprecia el resultado de la estructura completa de la sonda para endoscpica trasluminal con las ocho articulaciones creadas y unidas en Blender.

Obtenida las primeras versiones de la aplicacin, se comenz a implementar el joystick para las primeras pruebas de movilidad de la sonda ya puesta en la aplicacin o ejecutable. Se utilizaron dos tipos como se muestra en la Figura 6, el primero un Joystick tipo palanca, Genius, USB 2.0, para computador y el segundo integrado en un control de una consola de video juego SONY. Se utilizaron ambos en distintos momentos durante el desarrollo de la aplicacin y en no se encontr ninguna diferencia que afectara directamente el movimiento o la ejecucin de la aplicacin.

Figura 5. Representacin piezas en Blender.

Blender, permite manipular la pieza en todo lo largo del plano, creando una visualizacin previa del posible desplazamiento de la sonda y permitiendo detallar imperfecciones y posibles errores. Luego de tener la estructura completa de la sonda, se empez a explorar en la programacin de C++ en Visual Studio para generar la aplicacin a travs de los motores grficos QT y VTK, donde ya se puede visualizar por completo la sonda de ocho grados de libertad. III.
RESULTADOS

Figura 7. Ejecutable sonda de ocho grados de libertad.

Luego de tener la estructura completa de la sonda, se empez a explorar en la programacin de C++ en Visual Studio para generar la aplicacin a travs de los motores grficos QT y VTK, donde ya se puede visualizar por completo la sonda de ocho grados de libertad. Despus de un largo periodo de familiarizacin con las diferentes herramientas software nombradas, se inici la experimentacin de programacin para generar la aplicacin.

Despus de experimentar y aplicar los conceptos aprendidos de la manipulacin de las herramientas, se logro sobreponerse a las dificultades encontradas a lo largo del desarrollo, que abarcaron la gran mayora del tiempo previsto para el estudio, se pudo obtener una buena versin de la sonda para endoscopia trasluminal con una movilidad limitada Figura 7, debido a que no se alcanzo a encontrar e implementar los modelos geomtricos a partir de la Tabla 1, para determinar las posiciones de las articulaciones y exponer la mejora en la velocidad de respuesta. IV.
TRABAJOS FUTUROS

El sistema implementado, demostr que es posible obtener una buena simulacin de la sonda, generando una mejor perspectiva para la implementacin como herramienta quirrgica en ciruga endoscpica transluminal. Hacia el futuro existen aspectos por mejorar o probar: Un primer trabajo, seria la implementacin completa de las diecinueve articulaciones de la sonda en las herramientas graficas QT y VTK y obtener una mejora en velocidad de respuesta en tiempo real que facilite la implementacin. Tambin, seria la comparacin con otras herramientas software para obtener mejores resultados. Otro trabajo futuro, seria la realizacin de un prototipo a partir de la experimentacin y el aprendizaje con las simulaciones de la sonda y poder validar todo el desarrollo.

Figura 6. Joystick utilizado para el movimiento de la sonda.

V. CONCLUSIONES Este artculo present los resultados de la simulacin de ocho grados libertad de una sonda, en herramienta software para endoscopia trasluminal movida por joystick. Esto con el fin de adaptar el trabajo realizado en unas nuevas herramientas de manejo grafico, pero debido a la falta de tiempo acadmico no fue posible demostrar una mejora en la velocidad de respuesta en tiempo real, pero se cumpli con el objetivo de validar en otra herramienta software el trabajo desarrollado. La programacin de la aplicacin fue en lenguaje C++ sobre el IDE de programacin de Visual Studio 2008, utilizando como motor grfico de la aplicacin el software QT y VTK. Las ocho articulaciones de la sonda robtica fueron creadas en Blender. REFERENCIAS
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[10] [11]

B IOGRAFAS (manuelleon08@gmail.com) e s e s t u d i a n t e d e ingeniera en Automtica Industrial de la Universidad del Cauca, en Popayn, Colombia, graduado en 2013.
MANUEL LEON

(andres87co@hotmail.com) es e stud iante d e ingeniera en Automtica Industrial de la Universidad del Cauca, en Popayn, Colombia, graduado en 2013.
JULIAN PAZ

ANDRS VIVAS (avivas@unicauca.edu.co) es doctor de la Universit de Montpellier II, Francia, (2004) y actualmente profesor titular del Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control de la Facultad de Ingeniera Electrnica y Telecomunicaciones, de la Universidad del Cauca, en Popayn, Colombia.