ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA CONTROL Y REDES INDUSTRIALES

ASIGNATURA: INSTRUMENTACION VIRTUAL

TEMA: CONTROL PID PARA LA VELOCIDAD DE UN MOTOR AC POR MEDIO DE COMUNICACIN USB ENTRE LA DAC NI ELVIS II Y LABVIEW

INTEGRANTES CARLOS FLORES DAVID BASANTES PERIODO: 2011- 2012 RIOBAMBA - ECUADOR 245909 245827

INTRODUCCION LABVIEW es un lenguaje de programacin de alto nivel enfocado al uso en instrumentacin. Debido a que cuenta con todas las estructuras, puede ser usado para crear cualquier algoritmo en aplicaciones como: anlisis de seales, manejo de textos, adquisicin de datos, control automtico etc. Este proyecto permite realizar el control de velocidad de un motor AC por medio de una tarjeta de adquisicin de datos (NI ELVIS II) que nos brinda la posibilidad de enviar datos desde el computador hacia el exterior y viceversa. Para obtener una buena estabilidad en el sistema se utiliza un instrumento virtual como es el controlador PID que ya se encuentra diseado en labview , simplemente debemos configurar las variables de control (proporcional, integral y derivativo) Adems se diseara un control de usuarios que nos permitir llevar un registro completo de los eventos de alarma que se han dado en el sistema OBJETIVO GENERAL Diseo de un sistema estable para el control de velocidad de un motor ac OBJETIVOS ESPECIFICOS Realizar un contol de usuarios TRANSMISION DE DATOS DESDE UN COMPUTADOR Programacin grfica con Labview Cuando se disea programas con Labview se est trabajando siempre bajo algo denominado VI, es decir, un instrumento virtual, se pueden crear VI a partir de especificaciones funcionales previamente diseadas. Diseo la interfaz de usuario a partir de su cdigo. En el ambiente de trabajo de Labview existen dos paneles, el panel frontal y el panel de programacin o diagrama de bloques; en el panel frontal se disea la interfaz con el usuario y en el panel de programacin se relacionan los elementos utilizados en la interfaz mediante operaciones que determinan en s como funciona el programa o el sistema, exactamente es la parte donde se realizan las especificaciones funcionales. TRANSMISION DE DATOS DESDE UN COMPUTADOR

Figura.1 front panel y block diagram para la transmisin de datos Para nuestro proyecto hemos utilizado las funciones visa configure serial port y visa write para la transmisin de la informacin y KNOB, BUILD ARRAY, BYTE ARRAY TO STRING para especificar el tipo de informacin que se va a transmitir. PASOS PARA ENVIAR DATOS POR MEDIO DE LA COMUNICACIN SERIAL ESCRITURA EN EL PUERTO SERIAL Escribir en el puerto serial usando LabView es muy sencillo, y los pasos son los siguientes Primero, se inicializa una sesin VISA, con un VISA Configure Serial Port. Luego, se coloca un VISA Write que se puede encontrar en Functions >> Programming >> Instrument I/O >> VISA Write. Como indica la figura 2

FIGURA.2 UBICACION DE LAS FUNCIONES PARA TRANSMITIR DATOS SERIALES

Por ltimo se cierra la sesin VISA con un VISA close y un Simple Error Handler. El VI de escritura en puerto serial puede quedar como se muestra a continuacin.

FIGURA .3 VI PARA TRANSMITIR DATOS CON SUS RESPECTIVAS ESPECIFICACIONES

 COMUNICACIN SERIAL CON EL MICROCONTROLADOR PIC 16F628A MATERIAL NECESARIO Una computadora con al menos un puerto serial tipo RS232.

Un cable de conexin serial (terminales tipo hembra). Un microcontrolador previamente programado para leer y escribir a puerto serial. Conecte el cable de conexin serial a cualquiera de los puertos tipo serial. La configuracin de los pines del cable de conexin serial se muestra adelante en la figura 4. Conecte la terminal de transmisin serial del microcontrolador al pin de recepcin del cable (pin 2). Conecte la terminal de recepcin serial del microcontrolador al pin de transmisin del cable (pin 3). Dependiendo del microcontrolador que se use, esta terminal se puede identificar con etiquetas como SERIN y SEROUT, RXD y TXD, Serial In y serial out.

FIG .4 CONEXIONES DEL CONECTOR SERIAL HEMBRA QUE SE UTILIZAN PARA COMUNICACIN PROTOCOLO DE COMUNICACIN Un cable de comunicacin serial permite que dos dispositivos se comuniquen entre si enviando y recibiendo datos por una lnea de transmisin y otra de recepcin. Los datos enviados por esta lnea se envan en grupos de ocho bits usando un formato de envo denominado ASCII

EL formato ASCII es reconocido por todas las computadoras y puede utilizarse para comunicarse con el microcontrolador. Se llama comunicacin serial porque los datos se reciben uno a continuacin de otro Existen dos tipos de comunicacin serial, la sincrnica y la asincrnica La forma de transmitir los datos en comunicacin serial asincrnico es la siguiente

El nmero binario mostrado en el grafico corresponde al cdigo ASCII de A VELOCIDAD DE TRANSMISION DE DATOS Las velocidades para transmisin de datos van desde 300 hasta los 9600 bits por segundo en el modo de comunicacin serial para dato verdadero y dato invertido

RECEPCIN DE LOS DATOS EN EL MICROCONTROLADOR PIC16F628A El microcontrolador pic 16f628a, soporta 1000 ciclos de escritura en su memoria flash y 1000000 de ciclos en su memoria EEPROM, la memoria de programa que posee es de 2048 words, memoria EEPROM DE 128 Bytes, memoria ram de 224 bytes, 16 pines de entrada y salida y posee dos comparadores Posee tambin grandes ventajas como son: comunicacin AUSART, SERIAL, oscilador interno de 4Mhz, master clear programable, etc. La alimentacin del microcontrolador PIC en general es de 5V, Adems posee dos puertos I/O puerto A y puerto, los cuales trabajan a 8 bits cada uno y entregan 25mA de corriente por cada pin, y en modo recepcin pueden soportar hasta 25 mA por cada pin.

INSTRUCCIONES SERIN Y SEROUT EN EL SOFTWARE PIC BASIC PRO Las instrucciones que permiten al microcontrolador manejar la comunicacin serial son SERIN Y SEROUT, las cuales receptan y transmite el dato serial respectivamente. Para poder utilizar estas instrucciones es necesario incluir los modos de comunicacin mediante la siguiente instruccin INCLUDE modefs.bas SERIN.- Permite recibir un dato enviado seriamente por otro dispositivo electrnico, y su sintaxis es: SERIN PORTB.1, N2400, DATOS Significa recepte el dato serial por el bit B.1 del puerto B a una velocidad de 2400 bits por segundo y guarde en la variable datos

SEROUT Mediante esta instruccin se enviaran datos seriales por un pin del microcontrolador, su sintaxis es: SEROUT PORTB.0, N2400, [A] Significa enviar el dato A en cdigo ASCII a una velocidad de 2400 bits por segundo por el bit B.0 del puerto B. MANEJO DE SERVOMOTORES Los servomotores son un tipo especial de motores que se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en cualquier ngulo dentro del rango de operacin

FIGURA. 5 SERVOMOTOR HITEC

Para esto el servomotor debe recibir un tren de pulsos en un formato para poder identificar el ngulo de giro. siendo la duracin del pulso la que indica este parmetro. Posee tres cables, el rojo es de alimentacin, el negro es la referencia y el amarillo recibe la seal. El intervalo de tiempo con los que opera el servomotor esta dado entre 10 y 30 milisegundos. y para que un servomotor se mantenga en la misma posicin durante un cierto tiempo es necesario enviarle continuamente la seal correspondiente al ngulo en que se desea mantenerlo A continuacin se muestra las seales que un motor servo HITEC HS-311 necesita para posicionarse.

FIGURA.6 POSICION DEL SERVOMOTOR SEGN EL ANCHO DE PULSO

De acuerdo con el ancho de pulso que se enva el servo girara a: 0, 90 O 180 grados Existen 2 maneras de controlar la posicin de un servomotor con el PIC BASIC PRO , LA primera es utilizando la instruccin PWM Y LA SEGUNDA MANERA ES utilizando la instruccin pauseus que es la que utilizamos en nuestro proyecto ya que esta nos permite tener una excelente precisin. PROGRAMA PARA EL PIC 16F628 A EN MICROCODE

'**************************************************************** '* Name : CONTROL DE ANGULO DEL SERVO * '* Author : DAVID BASANTES, CARLOS FLORES * '* Notice : Copyright (c) 2011 '* : All Rights Reserved * '* Date : 16/12/2011 * '* Version : 1.0 * '* Notes : * '* : * '**************************************************************** include "modedefs.bas" ;ESTA LINEA PERMITE INCLUIR LOS MODOS DE COMUNICACION DATO VAR byte ;VARIABLE DE TAMAO 255 I VAR BYTE ; VARIABLE DE TAMAO 255 PAUSA VAR word ;VARIABLE DE TAMAO 65535 PAUSA1 VAR word ;VARIABLE DE TAMAO 65535 TRISA=%0 TRISB=%1 ;configura el puerto A como salidas ;configura el puerto B como entradas

SERVO VAR PORTA.0 ;cambia el nombre al puerto A.0 por SERVO LED VAR PORTA.1 ;cambia el nombre al puerto A.1 por LED INICIO: ;ETIQUETA PARA UN LAZO REPETITIVO

HIGH LED PAUSE 1000 LOW LED

;PONE EN 1 EL PORTA.1 ;PAUSA DE 1 SEGUNDO ; PONE EN 0 EL PORTA.1

SERIN PORTB.0,N9600,dato ;RECEPTA EL DATO SERIAL ENVIADO DESDE LA PC ;A UNA VELOCIDAD DE 9600 BITS POR SEGUNDO ;Y GUARDA EN LA VARIABLE DATO PAUSA =DATO*10 ; MULTIPLICA POR DIEZ EL VALOR DECIMAL DE LA VARIABLE ;DATO Y LO GUARDA EN LA VARIABLE PAUSA PAUSA1=566+PAUSA ;SUMA 610 AL VALOR DE LA VARIABLE PAUSA

FOR i=1 TO 50 ;LAZO REPETITIVO QUE GENERA LA SEAL DE RELOJ NECESARIA ;PARA CONTROLAR LA POSICION DEL SERVOMOTOR SEGUN EL ;VALOR DEL DATO RECIBIDO HIGH SERVO ; PONE EN 1 EL PORTA.0 PAUSEUS PAUSA1 ; PAUSA EN MICROSEGUNDOS SEGUN EL DATO RECIBIDO LOW SERVO ; PONE EN 0 EL PORTA.0 PAUSEUS 20000 ; PAUSA DE 20 MILISEGUNDOS NEXT

GOTO INICIO

; SALTA A LA ETIQUETA INICIO

End

El ancho de pulso necesario para controlar el giro del servomotor est gobernado por la siguiente ecuacin

Donde : Pausa1 duracin del ancho de pulso en alto dado en microsegundos Datos valor decimal enviado desde el computador por medio de labview Esta ecuacin se puede observar claramente en el programa microcode que est ubicada luego de la instruccin SERIN

APLICACIN FINAL UTILIZANDO LABVIEW

DESCRIPCION La aplicacin final consta de un selector de tipo DIAL con su respectivo indicador para ingresar el valor del ngulo de giro , para enviar el dato se lo puede hacer de dos maneras: La primera por medio del botn enviar manual que permite enviar el dato solo cuando el usuario lo requiere dando un clic. La segunda activando la palanca envo automtico que enva el dato de forma constante y automtica La aplicacin consta tambin de un graficador que indica el valor en grados respecto a su respectivo tiempo de ingreso Adems en la pantalla principal consta de un control de usuario con su respectivo registro

CONCLUSIONES RECOMENDACIONES BIBLIOGRAFIA Electrnica practica con microcontroladores pic SANTIAGO CORRALES Microcontroladores pic CARLOS A. REYES