Universidad Autnoma de Guerrero Unidad Acadmica de Ingeniera

Clasificacin de robots
En la actualidad los ms comunes son:

Introduccin a la robtica Sesin 2: Locomocin

Eric Rodrguez Peralta

Robots manipuladores
Limitacin para moverse en su entorno

Robots mviles
Capacidad de moverse por el entorno que les rodea

Unidad Acadmica de Ingeniera Ingeniera en computacin Plan 2004

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Clasificacin de robots
Segn el medio por el que se desplazan:
Terrestres
Fcil de implementar, se basan en conceptos mecnicos ya probados

Aereos
Principalmente estudiados en investigaciones militares Aviones de exploracin autnomos, climtolgicos, etc

Acuticos
Operan en la superficie o por debajo de ella impulsados comunmente por hlices o turbinas

Espaciales
Objetivo: Navegar o realizar una accin en el espacio exterior
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Robots mviles terrestres

Han dado origen a diversas alternativas de desplazamiento
Humanoide Araas o Hexpodos Rastrero Orugas De piston Con ruedas

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Robots mviles
Combinacin de varios componentes fsicos (hardware) y computacionales(software). Conjunto de subsistemas:
Locomocin: Cmo se mueve el robot en su entorno Percepcin: Cmo mide el robot propiedades de si mismo y de su entorno Control: Cmo se realiza la actuacin sobre el sistema fsico Razonamiento: Como convierte medidas del mundo exterior en acciones a realizar Comunicacin: Cmo se comunica el robot con otros robots o con un operador externo.

Robots con ruedas

Son los ms utilizados por varias razones:
Ms simples y fciles de construir Alta eficiencia en terreno plano Ms fciles de controlar (estabilidad, 3 Ruedas Max, 2GDL) Buena capacidad de carga Ms robustos (hay menos partes mviles) Energticamente ms eficientes Ms rpidos, etc.

Pero:
Limitados a terrenos relativamente planos Tienen problemas si las diferencias en el terreno son mayores al radio de las ruedas (una alternativa: usar ruedas grandes)

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Ruedas
Se mueven por el contacto superficial (o friccin) con la superficie Idealmente se desplazan 2 r por vuelta Suposiciones
El robot se compone de partes rgidas No hay desplazamiento en la direccin perpendicular a la rodadura No hay deslizamiento traslacional entre la rueda y el suelo (rodadura pura) Como mximo hay un eje de direccin por rueda Los ejes de la direccin son perpendiculares al suelo

Rueda ideal

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Parmetros de las ruedas

A bajas velocidades, el modelo de rodadura es razonable Parmetros de una rueda
r = radio de la rueda v = velocidad lineal de la rueda w = velocidad angular del la rueda t = velocidad de la direccin

Tipos de ruedas

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Ejemplos
2 ruedas

Locomocin - CCI
En un vehculo con varias ruadas, existe un punto alrededor del cual cada rueda sigue una trayectoria circular, este punto se conoce como Centro de Curvatura Instantneo (CCI) o Centro Instantneo de Rotacin (ICR)

Tipo oruga

Omnidireccional

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Maniobrabilidad
La maniobrabilidad de un robot es la combinacin de:
Movilidad debida a las restricciones de deslizamiento Mobilidad adicional debida a la direccin de las ruedas orientables

Grado de movilidad

Relacin
Grados de mobilidad Grado de direccionabilidad Maniobrabilidad del robot
m s M m s

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Grado de direccionabilidad
Nmero de ruedas orientables centradas que se pueden mover de forma independiente para dirigir el robot.
Mobilidad Direccionabilidad 3 0 2 0 1 1

Ejemplos
2 1 1 2

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Resumen
El uso de ruedas en un robot es la solucin ms apropiada en la mayora de las aplicaciones Tres ruedas son suficientes para garantizar estabilidad Ms de 3 ruedas requiere de una suspensin flexibe La seleccin del tipo de ruedas a elegir depende de la aplicacin

Clasificacin - Ruedas
Los robots con ruedas se clasifican en funcin del nmero de ruedas y del modelo cinemtico del robot:
Ackerman Sncrona Triciclo Diferencial

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Diferencial
Uno de los esquemas ms sencillos Consiste en dos ruedas con un eje comn, donde cada rueda se controla de manera independiente Movimientos:
En linea recta En arco Vuelta sobre su propio eje

Diferencial

Utiliza una o dos ruedas adicionales para mantener el balance Muy sensible a la velocidad relativa de las ruedas, pequeos errores producen diferentes trayectorias

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Diferencial
3 Ruedas: tringulo
Problemas de estabilidad

Sncrono
Todas las ruedas (usualmente 3) se mueven en forma sncrona para dar vuelta y avanzar Las 3 ruedas estan ligadas de forma que siempre apuntan en la misma direccin Para dar vuelta giran las ruedas sobre el eje vertical, por lo que la direccin del chasis se mantiene se requiere de un mecanismo adicional para mantener el frente del chasis en la direccin de las ruedas (torreta)

4 Ruedas: Diamante
Prdida de contacto con las ruedas de traccin (requiere sistema de suspensin)

Movimiento en lnea recta:

Requiere asegurarse que las ruedas vayan a la misma velocidad por lo que se requiere un control dinmico con retroalimentacin.

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Sncrono
Se evitan los problemas de inestabilidad y de prdida de contacto del diferencial
Borenstein.mpg

Sncrono
Tribolo, robot, Omnidireccional con 3 ruedas esfricas

Mayor complejidad mecnica

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Triciclo
Dos ruedas fijas que le dan traccin Una rueda para direccin que normalmente no tiene traccin Buena estabilidad y simplicidad mecnica Facilidad para ir recto No puede girar -90 +90 Radio de curvatura muy limitado Cinemtica ms compleja (ms adelante)

Triciclo

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Ackerman
Similar al triciclo Dos ruedas de traccin y dos ruedas para direccin Mayor complejidad mecnica que el triciclo por acoplamiento entre las 2 ruedas de direccin Buena estabilidad y facilidad de ir derecho Complejidad cinemtica

Cinemtica
La cinemtica se refiere a como se mueve el robot
Directa: dada lo posicin inicial y los movimientos realizados, cul es la posicin final del robot Inversa: dada la posicin inicial y final deseadas, cul es la serie de movimientos que debe realizar el robot

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Cinemtica
Diferentes tipos de ruedas (traccin y direccin) tienen diferentes propiedades cinemticas Un robot mvil normalmente tiene 3 grados de libertad respecto a una referencia: posicin en el plano (X,Y) y orientacin ( ) Idealmente, independientemente de donde inicie, el robot debe poder moverse a cualquier posicin y orientacin (X,Y, )
Yb

Grados de libertad
Ym

Xm

Xb

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Restricciones cinemticas
Holonmicas: los diferentes grados de libertad estn desacoplados
Robots diferenciales y sncronos: se puede desacoplar la posicin de orientacin (rotando sobre su eje)

Ejemplo diferencial

No-holonmicas: los grados de libertad estn acoplados

Triciclos y carros: para dar vuelta debe moverse hacia el frente o hacia atrs es ms complejo llegar a la posicin final deseada

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Ejemplo Ackerman

Cinemtica diferencial

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Cinemtica diferencial

Cinemtica diferencial

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Forma
La forma del robot tiene un fuerte impacto en su facilidad de navegacin, en particular con obstculos y pasillos angostos
Robot cilndricos:
Es ms fcil navegar por la simetra del robot (espacio de configuraciones se reduce a 2D)

Forma - cilndrico

Robots cuadrados:
Es ms complejo navegar, depende de la orientacin del robot (espacio de configuraciones en 3D)

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Forma - Cuadrado

Espacio de configuraciones
Grados de libertad:
Se refiere a los posibles movimientos de un robot (X,Y,Z y rotaciones) Para manipuladores, cada articulacin provee un grado de libertad (se requieren 6 para ubicar un manipulador en cualquier posicin y orientacin)

Robots mviles:
Movimiento en el plano X-Y y rotacin

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Otro tipo de config.

Otro tipo de config.

Spacecat

Robot Shrimp
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Otro tipo de config.

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Robot Shrimp

Robot Shrimp

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