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Situacin en la asignatura
Primer Parcial
Introduccin
Mecnica Cinemtica
2 Vectores libres 3 Cinemtica del punto 4 Vectores deslizantes 5 Cinemtica del slido rgido 6 Movimiento relativo 7 Movimiento plano
Esttica
Dinmica
Dpto. Fsica Aplicada III, ETSI, Universidad de Sevilla, 2009/10
Movimiento relativo
Introduccin Derivacin en triedro mviles Notacin y definiciones Composicin de velocidades
Traslaciones Rotaciones
Composicin de aceleraciones
Traslaciones Rotaciones
X0
X1
Y0
Y0 vc X0
X1
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X1
Trayectoria del coche vista desde el sistema que gira con la plataforma Y0
X0
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X1
5
Z 1 Z0 Y0 Y1
X1 X0
Composicin de movimientos
El movimiento de un punto de la hlice se describe ms fcilmente intercalando un sistema de referencia auxiliar
Y2 P w20 Z2
w01 X2 Z1 Z0 Y0 X1 X0
Y1
01
0
rP(t) rQ(t) O1 Y1
a(t)
Q
O X0
Y0
X1
10
Z1
1
O
1
X1
O1 b(t)
Y1
X0
Y0
A(t) i0 k1 X0 Y1 k0 O j0
0
Z0
i1 X1
Y0
O1 j1
B(t) A(t) i0 k1 i1 X1 O1 j1 Y1 X0 k0 O j0
01 Z0
0
Y0
C(t) Zj
j
B(t) A(t) ki ii kj ij Xj Oj jj Yj Xi Oi ji
ij Zi
i
Yi
Notacin y definiciones
Cada slido rgido es un triedro infinito, tenga o no partes materiales
Al moverse, los slidos se atraviesan unos a otros
1
Z1
1
X0
Z0
0
X1
O O1 Y1 Y0
Cada punto geomtrico del espacio pertenece simultneamente a todos los slidos definidos
En cada punto geomtrico del espacio se superponen en cada instante varios puntos En el instante posterior, cada uno de esos puntos superpuestos se mueve con su slido correspondiente
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P2 P1
Z1
1
Z2
P0
X2 X0 Z0
0
O2 Y2 VO 21
2
X1
O1
Y1
O Y0
VO01
10
Notacin y definiciones
{ij} mov. del slido i respecto al slido observador j
Magnitudes cinemticas
Velocidad angular del slido i respecto al j Aceleracin angular del slido i respecto al j Vector de posicin del punto P perteneciente al slido i respecto al slido j Vector de velocidad del punto P perteneciente al slido i respecto al slido j Vector de aceleracin del punto P perteneciente al slido i respecto al slido j
11
Notacin y definiciones
Z1
2
Si slo hay tres slidos 1 slido fijo 0 slido intermedio 2 slido problema
1
Z2
2
O1P X1 Y1 OP X2 X0 O1O
0
O2 Y2
O1
Z0
0
O Y0
12
Notacin y definiciones
Z1
2
Z2
2
O1P X1 Y1 OP X0 O1O
O2 X2 Z0
0
O1
Y2
O Y0
El movimiento entre dos slidos se puede descomponer en dos movimientos introduciendo un slido intermedio {ij}={ik}+{kj}
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Leyes de composicin
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Composicin de velocidades
En un instante dado
X1 Z1
1 2
P
2
Z2 O2
O1 rO01 (t)
Y1
X2 Z0
0
Y2
O Y0
Cada uno de los vectores esta asociado a un punto de un slido Esta expresin es derivable en el tiempo
14
Composicin de velocidades
Derivamos respecto del tiempo
Z1
1 2
21
Z2 O2
2
X1
O1 r
O
Y1
X2 OP
Y2
01
(t)
0
O Y0
Z0
Derivable en el tiempo
No derivable en el tiempo
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P
2
Z2 O2
X1
O1 rO01 (t)
Y1
X2 Z0
0
Y2
Reagrupando
O Y0
vT=vO01
Z0 Z 1
2 2
Z2 vc=vP21
P O2
O1
X0
X1
Y1Y2
X2
Y0
Y1
X1
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vT=vO01
Z0 Z 1
2 2
Z2 vc=vP21
P O2
O1
X0
X1
Y1Y2
X2
Y0
Y0
X0
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Z2 vc=vP20
d(t)
Y0
Y0
Y1
vP01
vP21 vP20 X2 P
X0
O1=O
1
Y2 Y1
0
j0 W01
j1 i 0 O1=O i1
X1
X2
X1
X0
Coche respecto al suelo {21}
Z2 vc=vP20
d(t)
Y0
Y0
Y1
vP01
vP21 vP20 X2 P
X0
O1=O
1
Y2 Y1
0
j0 W01
j1 i 0 O1=O i1
X1
X2
X1
X0
Y0
P
X0
20
d(t)
Y1
vP01
vP21 vP20 X2 P
X0
j0 w01
j1 i 0 O1=O i1
X1
Integrando en el tiempo
vP21
rP21 (t) X
21
Composicin de aceleraciones
Ley de composicin de velocidades derivable en el tiempo
Z1
1 2
P 2 1
Z2 O2
2
X1
O1 rO01 (t)
Y1
X2
0
Y2
Z0
O Y0
Derivable en el tiempo
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Composicin de aceleraciones
Buscamos una expresin mas sencilla en trminos de composicin de movimientos
1
Z1
1
P 2 1
Z2 O2
2
X1
O1 rO01 (t)
Y1
X2
0
Y2
Z0
Validez instantnea
O Y0
Teorema de Coriolis
Tomando i=j
23
P 2 1
Z2 O2
2
X1
O1 rO01 (t)
Y1
X2
0
Y2
Z0
O Y0
Tomando i=j
24
Composicin de movimientos
Velocidades
Z1
1 2
P 2 1
Z2 O2
2
X1
O1 rO01 (t)
Y1
X2
0
Y2
Z0
O Y0
Aceleraciones
25
Pares cinemticos
Z2 X2 Z1 1 O1 2 Y2
El slido rgido libre tiene 6 grados de libertad La reduccin cinemtica en cualquier punto tiene 6 componentes independientes
X1
Y1
Z2
Z1 1 O1 X1
El slido rgido vinculado tiene sus movimientos limitados, por tanto tiene menos grados de libertad El numero de componentes independientes de la reduccin cinemtica es igual al nmero de grados de libertad Un par de slidos vinculados y en movimiento relativo es un par cinemtico
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X2
Y1
2 Y2
Par de revolucin
Z1
Par esfrico
Z1
Par helicoidal
Z1
21 2 O
21 2 y O
vO21
21 2
2 O
x 1 X1 Y1 1
Y1
1 h X1 Y1
1 X1 Y1 X1
Cojinete de sustentacin
Bisagra
Rtula
Tornillo
27
piv
21
21 2
=v
des 21
rod
21
rod pi v vd e s
21 21
(rodadura) es la rotacin alrededor de un eje paralelo al plano (pivotamiento) es la rotacin alrededor de un eje perpendicular al plano es la velocidad de desplazamiento, paralela al plano
21
28
Resumen
Frmulas de Poisson
Describe como vara en el tiempo un vector solidario con un slido rgido
Notacin y definiciones
Velocidad, aceleracin, velocidad angular y aceleracin angular
Leyes de composicin
Velocidades Aceleraciones Velocidades angulares Aceleraciones angulares
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Resumen
Pares cinemticos
El slido vinculado tiene menos grados de libertad
Ejemplos de pares
Cilndrico (cojinete) Revolucin (bisagra) Esfrico (rtula) Helicoidal (tornillo) Contacto puntual
30