Apostila Simulink

Universidade Federal da Bahia Escola Politcnica Programa de Ps-Graduao em Engenharia Industrial
Modelagem, simulao e controle de sistemas dinmicos contnuos usando o ambiente de simulao Simulink.
Autor: Mrcio A. F. Martins, Mestrando do PEI.
Salvador, Bahia, Brasil, sbado, 4 de abril de 2009.
Lista de Figuras
Figura 3:1 - Boto de comando para acesso ao Simulink. ........................................ 11 Figura 3:2 - Janela inicial do Simulink. ...................................................................... 11 Figura 3:3 - Janela para criao de um modelo. ....................................................... 12 Figura 3:4 - Blocos do Simulink referentes ao cone Commoly Used Blocks. ........... 13 Figura 3:5 - Janela com o bloco Sine Wave. ............................................................. 13 Figura 3:6 - Janela com o bloco Sine Wave e o bloco Integrator. ............................. 14 Figura 3:7 - Janela com o bloco Sine Wave, bloco Integrator e o bloco Scope. ....... 14 Figura 3:8 - Janela com os blocos conectados. ........................................................ 15 Figura 3:9 - Grfico aps simulao. ......................................................................... 15 Figura 3:10 - Como acessar o help de um bloco. ...................................................... 16 Figura 4:1 - Elementos de um modelo Simulink. ....................................................... 17 Figura 5:1 - Configuraes do bloco Integrador. ....................................................... 21 Figura 5:2 - Tanque industrial com descarga succionada por uma bomba centrfuga. .................................................................................................................................. 22 Figura 5:3 - Caixa de dilogo do bloco fcn. ............................................................... 23 Figura 5:4 - Modelo simulink para um tanque industrial com descarga bombeada por bomba centrfuga. ..................................................................................................... 24 Figura 5:5 - Caixa de dilogo do bloco step. ............................................................. 24 Figura 5:6 - Caixa de dilogo do bloco Add. ............................................................. 25 Figura 5:7 - Caixa de dilogo do bloco Product......................................................... 26 Figura 5:8 - Nvel do tanque no scope. ..................................................................... 27 Figura 5:9 - Nvel do tanque no XY Graph. ............................................................... 27 Figura 5:10 Dispositivo do termopar submerso no fluido de processo. .................. 27 Figura 5:11 Modelo de um termopar ...................................................................... 29 Figura 5:12 Insero da condio inicial da temperatura do termopar. .................. 29 Figura 5:13 Comportamento dinmico da temperatura do termopar. ..................... 30 Figura 5:14 - Modelo de um tanque aquecido via funo de transferncia. .............. 31 Figura 5:15 - Temperatura do tanque aquecido. ....................................................... 32 Figura 5:16 - Vazo de vapor no tanque. .................................................................. 32 Figura 5:17 - Diagrama de blocos de uma malha de controle. .................................. 33 Sumrio Eng. Qumico: Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 2 de 87
Figura 5:18 - Sistema funo de transferncia com dados de processamento selecionado. .............................................................................................................. 34 Figura 5:19 - Sistema funo de transferncia aps insero do subsistema. ......... 34 Figura 5:20 - Parte interior do subsistema. ............................................................... 35 Figura 5:21 - Subsistema configurado. ...................................................................... 36 Figura 5:22 - Tela principal de uma mscara. ........................................................... 37 Figura 5:23 Modelo de um transmissor analgico. ................................................. 38 Figura 5:24 Modelo do controlado PID. .................................................................. 39 Figura 5:25 Modelo de uma vlvula de controle. .................................................... 40 Figura 5:26 Modelo em malha fechada. ................................................................. 41 Figura 5:27 Comando disp e plot para a mscara do transmissor. ........................ 42 Figura 5:28 Funes utilizadas para a construo da mscara do transmissor. .... 42 Figura 5:29 - Comando disp e plot para a mscara da vlvula. ................................ 43 Figura 5:30 - Funes utilizadas para a construo da mscara da vlvula. ............ 43 Figura 5:31 - Modelo em malha fechada aps construo das mscaras. ............... 44 Figura 5:32 Comparao entre o valor da PV com o SP. ....................................... 45 Figura 5:33 Valor da vazo manipulada aps mudana no set-point. .................... 45 Figura 5:34 Caixa de dilogo do bloco state space. ............................................... 46 Figura 5:35 Modelo em espao de estados de um tanque com bomba. ................ 48 Figura 5:36 Nvel do tanque com bomba atravs da resposta do bloco espao de estados. ..................................................................................................................... 48 Figura 5:37 - Volume do tanque com bomba atravs da resposta do bloco espao de estados. ..................................................................................................................... 49 Figura 5:38 - Volume do tanque com bomba atravs da resposta do bloco espao de estados. ..................................................................................................................... 49 Figura 5:39 Tanque com descarga por gravidade. ................................................. 49 Figura 5:40 Modelo de um tanque por gravidade em espao de estados. ............. 52 Figura 5:41 Resposta do nvel de um tanque por gravidade. ................................. 53 Figura 5:42 Reator CSTR com descarga por gravidade. ....................................... 53 Figura 5:43 Cdigo fonte para carregar as matrizes em espao de estados do simulink. .................................................................................................................... 57 Figura 5:44 Matriz do sistema escrita no arquivo.M ............................................... 57 Sumrio Eng. Qumico: Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 3 de 87
Figura 5:45 Matriz de entrada do sistema escrita no arquivo.M ............................. 58 Figura 5:46 Matrizes C e D construdas no arquivo.M ........................................... 58 Figura 5:47 - Modelo do reator CSTR usando o bloco state space. .......................... 59 Figura 5:48 Insero das matrizes do modelo espao de estados no bloco state space. ........................................................................................................................ 59 Figura 5:49 Modelo do reator CSTR usando o bloco state space com mscara.... 60 Figura 5:50 Modelo CSTR com o bloco Subsystem. .............................................. 60 Figura 5:51 Comando para link entre um arquivo.M e um arquivo.mdl. ................. 61 Figura 5:52 Modelo CSTR com mscara ............................................................... 62 Figura 5:53 Dinmica do nvel aps perturbao na vazo de vapor..................... 63 Figura 5:54 - Dinmica da concentrao de A aps perturbao na vazo de vapor. .................................................................................................................................. 63 Figura 5:55 - Dinmica da concentrao de B aps perturbao na vazo de vapor. .................................................................................................................................. 64 Figura 5:56 - Dinmica da temperatura aps perturbao na vazo de vapor. ......... 64 Figura 5:57 Insero do bloco S-function. .............................................................. 65 Figura 5:58 Declarao de um arquivo tipo.M para a S-Function. ......................... 67 Figura 5:59 Caixa de dialogo do bloco S-Function. ................................................ 68 Figura 5:60 Tanque industrial com duas alimentaes. ......................................... 69 Figura 5:61 Arquivo.M para uso da S-Function do tanque com 2 alimentaes. ... 69 Figura 5:62 Modelo de um tanque industrial com duas alimentaes. ................... 70 Figura 5:63 Caixa de dialogo da vazo de alimentao 1. ..................................... 71 Figura 5:64 - Caixa de dialogo da vazo de alimentao 2. ...................................... 71 Figura 5:65 Configurando o bloco S-Fucntion. ....................................................... 72 Figura 5:66 Modelo inserindo os parmetros do modelo. ...................................... 73 Figura 5:67 Modelo do tanque com duas alimentaes com mscara. .................. 74 Figura 5:68 - Nvel do tanque com duas alimentaes. ............................................ 74 Figura 5:69 Vazo de descarga do tanque com duas alimentaes. ..................... 75 Figura 5:70 - Reator CSTR com um componente inerte no meio reacional. ............. 76 Figura 5:71 Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 0 do reator CSTR com componente inerte..................................................................................................... 78
Sumrio
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Figura 5:72 - Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 1 do reator CSTR com componente inerte..................................................................................................... 78 Figura 5:73 - Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 3 do reator CSTR com componente inerte..................................................................................................... 79 Figura 5:74 Modelo do reator CSTR com componente inerte. ............................... 80 Figura 5:75 Configurao do bloco S-Function do reator CSRT com componente inerte. ........................................................................................................................ 81 Figura 5:76 Configurao dos parmetros do modelo. .......................................... 81 Figura 5:77 - Comportamento dinmico do nvel do reator CSTR com componente inerte. ........................................................................................................................ 83 Figura 5:78 Comportamento dinmico da concentrao de A do reator CSTR com componente inerte..................................................................................................... 83 Figura 5:79 - Comportamento dinmico da concentrao de B do reator CSTR com componente inerte..................................................................................................... 84 Figura 5:80 - Comportamento dinmico da concentrao de C do reator CSTR com componente inerte..................................................................................................... 84 Figura 5:81 - Comportamento dinmico da temperatura do reator CSTR com componente inerte..................................................................................................... 85 Figura 5:82 - Comportamento dinmico da carga trmica do reator CSTR com componente inerte..................................................................................................... 85 Figura 5:83 - Comportamento dinmico da vazo de descarga do reator CSTR com componente inerte..................................................................................................... 86
Lista de Tabelas
Tabela 4:1 - Comandos para manusear os blocos do Simulink. ............................... 18 Tabela 4:2 - Mtodos numricos do simulink. ........................................................... 20 Tabela 5:1 Funo dos valores de flag do bloco S-Function .................................. 66
Sumrio
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SUMRIO
Lista de Figuras ......................................................................................................... 2 Lista de Tabelas ........................................................................................................ 5 1 2 3 3.1 3.2 3.3 4 4.1 4.2 4.3 5 5.1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.4 5.1.5 5.1.6 5.2 5.2.1 5.2.2 Apresentao ............................................................................................ 8 Introduo ................................................................................................. 9 Conhecendo o ambiente SIMULINK...................................................... 11 Acessando o Simulink .............................................................................. 11 Barra de ferramentas do Simulink ............................................................ 11 Utilizando o Help do Simulink ................................................................... 16 Construo de modelos no SIMULINK ................................................. 17 Principais elementos de um modelo ......................................................... 17 Manusear blocos do Simulink. .................................................................. 18 Mtodos Numricos do Simulink. ............................................................. 19 Modelos de sistemas contnuos no tempo .......................................... 21 Modelos lineares ...................................................................................... 21 Tanque industrial com descarga succionado por uma bomba .............. 21 Modelo de um termopar............................................................................. 27 Bloco funo de transferncia .................................................................. 30 Subsistema e mscaras............................................................................. 32 Modelo de um sistema de malha de controle .......................................... 33 Bloco modelo em espao de estados ...................................................... 45 Modelos no-lineares ............................................................................... 64 O bloco S-Function .................................................................................... 65 Tanque Industrial com duas alimentaes .............................................. 68 Eng. Qumico: Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 6 de 87
Sumrio
5.2.3 6 7
Reator CSTR com componente inerte ...................................................... 75 Bibliografia .............................................................................................. 87 Referncias Bibliogrficas .................................................................... 87
Sumrio
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Curso bsico de SIMULINK
1 Apresentao
O presente trabalho fornece diretrizes bsicas para utilizar o ambiente de simulao Simulink do software comercial MATLAB (Matrix Laboratory) aos pesquisadores, engenheiros e profissionais da rea de computao ou que trabalham na rea de modelagem, simulao e controle de processos. O trabalho foi dividido de forma didtica, comeando pelas formas bsicas de utilizao do Simulink, posteriormente um avano para construo de modelos lineares e no lineares, por fim, e no menos importante, demonstra-se a utilizao de mscaras e subsistemas. bom salientar que em todas as etapas foram utilizados exemplos de fixao de maneira a fornecer melhores esclarecimentos ao leitor e/ou usurio. Entenda esse material como uma fonte de ensino, que pode ser submetido a vrias revises o quanto for possvel e/ou necessrio. O autor endossa que sugestes so bem vindas dos leitores para o aperfeioamento deste material. Logo, deseja-se que este material contribua de forma incondicional no aprendizado dos futuros usurios do Simulink. Boa Aprendizagem!
Captulo 1
Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com
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2 Introduo
Na engenharia qumica construir modelagens de processos e posteriormente simul-los de fundamental importncia, haja vista que a partir dos resultados da simulao podem-se tomar as devidas decises em relao aos sistemas reais. Na prtica, os sistemas qumicos so no-lineares, ou seja, so sistemas complexos, o que exige do engenheiro qumico uma elaborao de modelos para compreender os fenmenos fsicos e/ou qumicos envolvidos nestes sistemas. Ento, para simular os processos contnuos necessria uma simulao robusta que possa descrever de maneira precisa os sistemas reais. Para isso, o engenheiro qumico tem duas opes possveis: a primeira, que se possam simular os modelos atravs de uma linguagem de programao; a segunda, a busca de um simulador (software comercial) que possa ajud-lo a descrever os processos em estudo. Contudo, geralmente a primeira opo requer muito tempo ao engenheiro. Tempo este, que na maioria dos casos os engenheiros no possuem pelo fato de ter outras demandas a serem priorizadas, o que acaba se tornando invivel esta opo. Por outro lado, na segunda opo a maior dificuldade encontrar simuladores que descrevam os processos sob o regime transiente, haja vista que, grande parte dos simuladores comerciais descreve os sistemas sob o regime permanente. Como os processos qumicos so, por essncia, processos dinmicos, exigem-se simulaes que descrevam o comportamento dinmico dos mesmos, pois conhecendo a dinmica dos processos pode-se melhor explicar os fenmenos que esto envolvidos. Um simulador dinmico capaz de fornecer aos engenheiros uma anlise dos sistemas dinmicos, sejam estes sistemas lineares ou no lineares, o simulador do software MATLAB Simulink. Este simulador se aplica a sistemas contnuos, discretos no tempo e/ou sistemas hbridos 1 . Este utiliza uma interface grfica baseado na construo de modelos usando diagramas de blocos. Em cada bloco do Simulink existem pacotes de programas que executam uma funo especfica da caracterstica do mesmo.
1
Sistemas hbridos so sistemas que combinam modelos contnuos e modelos discretos simultaneamente.
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Estes blocos esto localizados na biblioteca de blocos e so agrupados por tipo de caracterstica, tais como: contnuos, discretos, fontes, sadas e etc. Uma vantagem adicional do Simulink que este pode interagir com o MATLAB, logo a execuo e a escolha de algoritmos de resoluo para a simulao do modelo construdo pode ser oriunda de menus do Simulink ou de comandos do MATLAB. Alm disso, os resultados obtidos da simulao podem ser exportados para o MATLAB para futuro processamento ou visualizao. Pois, qualquer varivel de simulao pode ser salva no Workspace do MATLAB. Portanto, esta ferramenta muito til para soluo de problemas da engenharia qumica.
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3 Conhecendo o ambiente SIMULINK

3.1 Acessando o Simulink
Para acessar o Simulink, deve-se primeiramente abrir o software MATLAB. O Simulink pode ser acessado digitando-se o comando simulink no prompt ou ento atravs do boto abaixo (Figura 3.1) na barra de ferramentas do MATLAB. Cada diagrama de blocos montado no SIMULINK pode ser salvo em arquivos com a extenso mdl.
Figura 3:1 - Boto de comando para acesso ao Simulink.
3.2
3.2):
Barra de ferramentas do Simulink
Ao abrir o Simulink, aps devido comando, a janela a ser aberta ser (Figura
Figura 3:2 - Janela inicial do Simulink.
Esta janela mostra a biblioteca do Simulink. Nesta biblioteca apresentam-se todos os comandos necessrios para criar um modelo.
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Para criar um modelo, deve-se apertar o boto novo (Figura 2), ou no cone File na opo New clicando em Model, ou usar o atalho: Ctrl + N, onde a janela que aparecer ser (Figura 3.3):
Figura 3:3 - Janela para criao de um modelo.
Nesta janela, que criada o modelo que se deseja. Esta vem intitulada de untitled, que posteriormente deve mudar de nome at ser salva com o nome que o usurio achar conveniente. Como visto na Figura 3.3, para criao de um modelo, o usurio deve saber quais blocos devem ser utilizados para seu modelo especfico. Estes blocos esto agrupados por cones especficos do simulink, tais como: Continuos, Math Operation, etc. Para ter acesso a estes blocos, deve-se clicar duplamente no cone especfico, onde podem ser visualizados os blocos. Um exemplo disso pode ser observado na Figura 3.4.
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Figura 3:4 - Blocos do Simulink referentes ao cone Commoly Used Blocks.
Ento, para criao do modelo, basta arrastar os blocos da biblioteca para a janela do modelo (espao em branco). Um exemplo de fixao pode ser acompanhado atravs da criao de um modelo que consiste em obter a integral de uma onda senoidal. Primeiro passo clicar no cone Source, arrastar o bloco Sine Wave. Ver Figura 3.5:
Figura 3:5 - Janela com o bloco Sine Wave.
Segundo passo clicar no cone Continuos, arrastar o bloco Integrator. Ver Figura 3.6:
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Figura 3:6 - Janela com o bloco Sine Wave e o bloco Integrator.
Terceiro passo clicar no cone Sinks, arrastar o bloco Scope. Ver Figura 3.7:
Figura 3:7 - Janela com o bloco Sine Wave, bloco Integrator e o bloco Scope.
Quarto passo conectar os blocos, para isso basta arrastar com o mouse as setas de sada de bloco para a entrada do outro bloco. Ver Figura 3.8:
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Figura 3:8 - Janela com os blocos conectados.
Quinto passo simular, para isso basta clicar no boto play, ou clicar no cone Simulation na opo Start, ou usar o atalho Ctrl+T. Feito isso, basta dar um duplo clique no bloco Scope para visualizar o grfico da simulao. Ver Figura 3.9:
Figura 3:9 - Grfico aps simulao.
Com trmino da simulao, pode-se salvar o arquivo atravs do cone file no local desejado do usurio, o modelo ser salvo com o nome e a extenso .mdl, para ser utilizado em outra ocasio. Lembrado que, para abri-lo novamente este arquivo deve est no diretrio do MATLAB.
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Depois do exemplo mostrado, pode-se constatar que o usurio est habilitado para construir um modelo qualquer de sua preferncia. Agora, basta o usurio realizar muitos outros exemplos (lembre-se: quanto mais praticar, mais habilidade o usurio ter com o software). Alm disso, somente com outros exemplos que o usurio conhecer a funcionalidade dos blocos do Simulink.
3.3
Utilizando o Help do Simulink
O Simulink possui um extensivo sistema de help on-line. Os arquivos de help foram desenvolvidos para serem visualizados por navegadores internet como Netscape ou Internet Explorer. Uma detalhada documentao on-line para todos os blocos do Simulink est disponvel no Block-Browser. Um detalhado help tambm est disponvel clicando no boto de help na caixa de dilogo que se abre quando se seleciona Simulation: Parameters na barra de menu. Para se consultar o help sobre um bloco qualquer, deve-se inicialmente dar um clique duplo sobre o bloco desejado. A seguir clica-se no boto de help (Figura 3.10) que aparece na caixa de dilogo que.
Figura 3:10 - Como acessar o help de um bloco.
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4 Construo de modelos no SIMULINK

4.1 Principais elementos de um modelo
Um modelo Simulink consiste em um sistema lgico que segue basicamente trs tipos elementos, tais como: as fontes (entradas do modelo), os estados do sistema (o modelo, propriamente dito), as sadas do modelo (as variveis de sadas do modelo). Este arcabouo pode ser visto na Figura 4.1 abaixo. Entradas Modelo: Processamento Sadas
Figura 4:1 - Elementos de um modelo Simulink.
No modelo dinmico estas so os principais componentes. No simulink, as entradas do modelo podem ser inseridas atravs da biblioteca do cone Sources. Estas entradas podem incluir os blocos constantes, geradores de funes: nmeros randmicos, senides, degrau, etc. Alm disso, as entradas podem ser usadas direto de arquivos gerados do matlab, extenso .m. Enquanto que as sadas do modelo incluem dispositivos de sadas, tais como: grficos, osciloscpios, arquivos de sadas, e etc. Estes dispositivos so obtidos atravs do cone Sink da biblioteca do Simulink. Por ltimo, a principal parte do modelo dinmico trata-se de componentes que descrevem o sistema, ou seja, so os diagramas de blocos que o constituem, assim como os blocos integradores, ganhos, somas, produtos, e etc. Estes blocos podem ser obtidos em vrios cones da biblioteca do Simulink (estes podem ser vistos nos exemplos que sero mostrados ao longo deste material). Lembrando que tero modelos que podem usar os trs elementos do modelo Simulink e tambm combinaes destes. Pois, existem modelos que podem usar blocos do sistema dinmico e os blocos de sadas sem utilizar os blocos de entradas. Ou podem usar blocos de entradas com os blocos do modelo sem utilizar os blocos de sadas. Ou seja, esta combinao depende de cada modelo especfico que queira utilizar.
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4.2
Manusear blocos do Simulink.
Para construo de um modelo no Simulink, exige que se conhea como manipular os blocos que esto localizados e/ou agrupados nos cones da biblioteca Simulink. No item 3.2 foi mostrado um exemplo simples de um modelo, o que impossibilitou mostrar a maior parte dos comandos para manipulao. Logo, sero mostrados na Tabela 4:1, retiradas de (SILVA, et at), os principais comandos de manipulao dos blocos do Simulink.
Tabela 4:1 - Comandos para manusear os blocos do Simulink. Clique no objeto com o boto esquerdo do Selecionar objeto (blocos linhas de sinais) mouse. Pressione a tecla SHIFT e clique no outro Selecionar outro objeto objeto Clique com o boto esquerdo do mouse no local onde se deseja que seja uma das quinas Selecionar com uma caixa de seleo da caixa de seleo. Continue com a tecla do mouse pressionada e arraste a caixa para encobrir a rea desejada. Copiar um bloco de uma biblioteca ou de outro modelo Inverter blocos Rotacionar blocos Redimesionar blocos Adicionar sombra Editar o nome de um bloco Ocultar o nome de um bloco Inverter o nome de um bloco Apagar objetos Copiar objetos para a rea de transferncia Selecione o bloco e arraste para a janela do modelo para o qual se quer copiar. Selecione o bloco e no menu Format:Flip Block. Tecla de atalho: CTRL-f. Selecione o bloco e no menu Format:Rotate Block. Tecla de atalho: CTRL-r Selecione o bloco e arraste o canto Selecione o bloco e no menu Format:Show Drop Shadow. Clique no nome. Selecione o nome, no menu Format:Hide Name Selecione o nome, no menu Format:Flip Name Selecione o objeto, no menu Edit:Clear. Tecla de atalho: Del. Selecione o objeto, no menu Edit:Copy. Tecla de atalho: CTRL-c Selecione o objeto, no menu Edit:Cut. Tecla Recortar objetos para a rea transferncia de atalho: CTRL-x.
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Colar objetos a partir da rea de transferncia Traar uma linha de sinal
Traar uma linha de sinal em segmentos
No menu Edit:Copy. Tecla de atalho: CTRLv. Arrastar com o mouse da sada do bloco para a entrada do outro. Arraste com o mouse da sada do bloco at o primeiro ponto. Repetir deste ponto at o seguinte e assim por diante. Mantenha a tecla CTRL pressionada e clique sobre a linha de origem. Tecla de atalho: Clicar com o boto direito do mouse a partir da linha de origem. Selecione a linha. Mantendo a tecla SHIFT pressionada, clique e arraste o novo vertex para a posio desejada. Clique e arraste o segmento desejado. Clique e arraste o vertex desejado. Duplo clique na linha e digite o nome. Clique e arraste o nome para a posio desejada. Mantendo a tecla CTRL pressionada, arraste o nome para a posio desejada. Tecla de atalho: clique e arraste com o boto direito do mouse para a posio desejada. D um nome aos sinais conhecidos (entrada) com um nico caracter e nas linhas em que se deseja saber seu contedo, deve-se digitar somente o caracter <. Aps isso, no menu Edit:Update Diagram.
Traar uma linha ligada a outra
Separar uma linha Mover um segmento de linha Mover um vertex de um segmento. Nomear uma linha de sinal Mover o nome de uma linha de sinal Copiar o nome de uma linha de sinal
Sinais de propagao numa linha de sinal
Acrescentar anotao ou observao no modelo
D um duplo clique no local em que se deseja e digite o texto.
4.3 Mtodos Numricos do Simulink.

O SIMULINK fornece diferentes tipos de algoritmos de soluo para equaes diferenciais. A maioria destes algoritmos so resultados de recentes pesquisas em integrao numrica e esto entre os mais rpidos e precisos mtodos disponveis. Geralmente se usam mtodos de passo variveis, pois eles ajustam continuamente o passo de integrao maximizando a eficincia enquanto mantm uma preciso especificada. A seguir sero mostrados na Tabela 4:2 os mtodos disponveis do Simulink (SILVA, et at). Captulo 4 Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 19 de 87
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Tabela 4:2 - Mtodos numricos do simulink. CARACTERSTICAS MTODO DE SOLUO Excelente mtodo de propsito geral de passo simples. baseado nos mtodos de Dormand-Prince e de Runge-Kutta para Quarta/Quinta ordem. ODE45 o mtodo default e geralmente uma boa primeira ODE23 opo. Usa os mtodos Bogacki-Shampine e Runge-Kutta de Segunda/Terceira ordem. s vezes funciona melhor do que ODE45 na presena de pouca flexibilidade. Geralmente requer um passo menor do que ODE45 para atingir a mesma preciso. Utiliza o mtodo de ordem varivel de Adams Bashforth-Moulton. J que ODE113 utiliza as solues de pontos em tempos anteriores para se determinar a soluo do tempo ODE113 corrente, deve ento produzir a mesma preciso dos mtodos ODE45 ou ODE23 com menor nmero de clculos e com isto tendo uma melhor performance. No apropriado para sistemas com descontinuidades. Sistema de ordem varivel de multi passos para sistemas inflexveis. baseado em pesquisas recentes que utilizam frmulas ODE15S numricas de diferena. Se a simulao executar lentamente utilizando ODE45, tente ODE15S. Ordem fixa de passo simples para sistema inflexveis. Devido ao fato de ser um mtodo de passo simples, em muitas das vezes mais rpido do que ODE15S. Se um sistema ODE23S parecer inflexvel uma boa idia tentar ambos os mtodos para este tipo de sistema para se determinar qual dos dois tem melhor performance. Mtodo especial para sistemas que contm Fixed-and-Variable-Step Discrete estados descontnuos. ODE5 Verso de passo fixo de ODE45. Frmulas clssicas de Quarta ordem de ODE4 Runge-Kutta utilizando passo de tamanho fixo. ODE3 Verso de passo fixo de ODE23. Mtodo de Runge-Kutta de passo fixo de ODE2 Segunda ordem, tambm conhecido por Mtodo de Heun. Mtodo de Euler utilizando passo de tamanho ODE1 fixo.
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5 Modelos de sistemas contnuos no tempo

Um sistema contnuo um sistema dinmico que pode ser descrito por equaes diferenciais ou equaes algbricas. A maior parte dos processos qumicos so contnuos. Principalmente na engenharia qumica, pois os processos industriais, por essncia, so processos contnuos. A seguir sero mostrados exemplos aplicados na engenharia qumica, onde ser construdo em cada exemplo os respectivos modelos no simulink.
5.1 Modelos lineares

Na elaborao de um modelo linear do Simulink, devem-se utilizar os blocos da biblioteca contnuos juntamente com os blocos de entrada (sources) e sada (sink), alm do uso de blocos mais comuns (commoly used blocks) da biblioteca para construo do modelo. Onde o bloco de maior importncia para o modelo o integrador, pois este bloco tem a funo de integrar continuamente o modelo partindo de uma condio inicial que o usurio fornece (ver Figura 5.1).
Figura 5:1 - Configuraes do bloco Integrador.
5.1.1 Tanque industrial com descarga succionado por uma bomba

Nas indstrias comum existir diversos tipos de tanque onde por meio de uma bomba centrfuga descarrega seu inventrio. Ento, muito importante conhecer o Captulo 5 Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 21 de 87
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comportamento dinmico do nvel deste vaso (tanque), pois uma operao mal feita pode ocasionar um transbordamento do tanque o secar prejudicando assim o funcionamento da bomba (fenmeno da cavitao). Neste exemplo vamos simular no tempo a dinmica de um tanque industrial, ver figura 5.2, e verificar o comportamento do nvel quando submetido a qualquer perturbao seja da vazo de alimentao ou vazo de descarga.
Figura 5:2 - Tanque industrial com descarga succionada por uma bomba centrfuga.
Para simular o comportamento do nvel do tanque deve-se aplicar a equao fundamental da continuidade (FOX, et al, 2006). Logo, aplica-se a equao do balano de massa global em torno do tanque, tem-se:
dm = 1 q1 2 q2 dt
(5:1)
Na modelagem de um sistema, hipteses sempre so bem-vindas para simplificao do modelo. Neste caso, algumas hipteses simplificadoras so consideradas, a saber: H:01 - A variao da temperatura desprezvel, logo a massa especfica no varia no tempo. H:02 - A altura do nvel do tanque pouco influencia a vazo de descarga, pois esta depende da rotao que est submetida a bomba. Ento, considerando as hipteses do modelo a equao (5:1) torna-se:
dh q1 q2 = dt A
Onde A a rea transversal do tanque.
(5:2)
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De posse do modelo que descreve o sistema dinmico, agora criar um modelo no simulink e elaborar simulaes deste sistema dinmico, ou seja, ser dado um degrau na vazo de alimentao com uma amplitude de 0,05 m3/s. Para este estudo de caso considere os seguintes dados iniciais: Dimetro do tanque: 0,5 m; Vazo de alimentao: 1m3/s; Vazo de descarga: 1m3/s; Condio inicial h(t=0): 1m. Para criar este modelo deve-se abrir o Matlab e posteriormente o Simulink e criar um arquivo novo. Ir biblioteca continuous e arrastar o bloco Integrador. Este bloco vai integrar a equao diferencial ordinria obtida na modelagem do sistema. Contudo nos dados fornecidos no foi dado a rea transversal do tanque, mas seu dimetro, logo deve-se criar um bloco para realizar esta operao matemtica. Para realizar esta operao o bloco utilizado ser fcn. Este bloco fcn pode ser encontrado na biblioteca User-Defined Functions, sua sintaxe pode ser vista na Figura 5.3.
Figura 5:3 - Caixa de dilogo do bloco fcn.
Este bloco fcn, pode receber com entrada um escalar ou um vetor, onde cada entrada chamada de u(i) respectivamente, ou seja, i=1 representa a entrada 1, i=2 representa a entrada 2 e assim por diante. 23 de 87
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Alm dos blocos citados ser necessrio utilizar os blocos constant, step, add, product, clock, XY graph, display e scope. O modelo pode ser visto na Figura 5.4.
Figura 5:4 - Modelo simulink para um tanque industrial com descarga bombeada por bomba centrfuga.
Como pode-se ver na Figura 5.4 utiliza-se o bloco step para fornecer o degrau na vazo de alimentao, ver Figura 5.5, os valores inseridos na caixa de dilogo.
Figura 5:5 - Caixa de dilogo do bloco step.
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Como pode ser visto na caixa de dialogo do bloco step existem trs campos principais a serem preenchidos pelo o usurio. No primeiro campo o usurio deve fornecer em tempo deve acontecer o degrau (neste exemplo o tempo foi de 5). No segundo campo deve fornecer o valor inicial (neste exemplo foi de 1) e no terceiro campo deve fornecer o valor final (neste exemplo foi de 1.05). Os blocos add e product devem ser configurados, pois seus valores default so sinais de soma e multiplicao respectivamente, contudo em nosso modelo necessrio uma subtrao e diviso. Logo, para configur-los devem-se abrir as caixas de dilogo de ambos e inserir na ordem os sinais de menos (-) e diviso (/) como pode ser visto na Figura 5.6 e Figura 5.7.
Figura 5:6 - Caixa de dilogo do bloco Add.
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Figura 5:7 - Caixa de dilogo do bloco Product.
J os blocos constants basta fornecer os valores que sero constantes ao longo do tempo. Quanto os blocos scope e XY graph tem a funo de mostrar o grfico das variveis de sada do modelo. Existe uma ressalva com relao ao bloco XY graph, pois deve-se configurar em sua caixa de dilogo os valores de mximo e mnimo tanto da abscissa como da ordenada para mostrar a curva desejada. O bloco display tem a funo de mostrar o ltimo valor simulado da varivel. Ento, aps a simulao vamos encontrar o novo valor do nvel do tanque e do comportamento dinmico do mesmo. Este resultado pode ser visto na Figura 5.8 e na Figura 5.9.
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Figura 5:8 - Nvel do tanque no scope.
Figura 5:9 - Nvel do tanque no XY Graph.
Como visto nas figuras 5:8 e 5:9 no tempo igual 5, momento em que foi inserido o degrau da vazo de alimentao, o nvel do tanque comea a aumentar. Pois como a vazo de descarga no muda a tendncia o nvel subir continuamente, ou seja, este um processo no auto-regulado, logo necessrio neste sistema inserir um controle de nvel para o tanque operar da melhor forma possvel.
5.1.2 Modelo de um termopar

Outro modelo linear o comportamento dinmico de um termopar quando submerso a um determinado fluido. Neste modelo assume-se que o dispositivo do termopar que entra em contato com o fluido possua uma forma esfrica, como mostrado na Figura 5:10.
Figura 5:10 Dispositivo do termopar submerso no fluido de processo.
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Para a construo do modelo utilizou-se a equao da energia (FOX, et al, 2006) em volta da esfera metlica do termopar. Neste caso a energia acumulada na esfera igual energia perdida do fluido por conveco, Equao 5:3.
dE = h A(T T ) dt
(5:3)
Na modelagem deste sistema considera-se uma hiptese aceitvel ao modelo que aplicar o mtodo capacidade concentrada (INCROPERA e DEWITT, 2003) a esfera, i.e., a variao de espacial de energia desprezvel na esfera. Ento, considerando esta hiptese ao modelo a Equao 5:2 torna-se: h AT h AT dT = + dt VCp VCp Para a simulao considere os seguintes dados do problema: Termopar: = 8500 kg/m3; Cp = 400 J/(kg.K); d = 7.06x10-4 m; Fluido: h = 400 W/(m2.K); T = 200C; Temperatura inicial do termopar: Ti = 25C. O modelo construdo no simulink pode ser visto na Figura 5:11. Para iniciar a simulao deve-se inserir a condio inicial no bloco integrator como mostrado na Figura 5:12. (5:4)
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Biblioteca Sources
Biblioteca Continuous
Biblioteca Sink
Figura 5:11 Modelo de um termopar
Figura 5:12 Insero da condio inicial da temperatura do termopar.
O comportamento dinmico da temperatura do termopar mostrado na Figura 5:13. Como pode-se ver neste grfico a temperatura do termopar alcanou em 5s a temperatura do fluido, ou seja, este termopar est bem dimensionado para o servio.
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Figura 5:13 Comportamento dinmico da temperatura do termopar.
5.1.3 Bloco funo de transferncia

Estes tipos de blocos so mais utilizados em sistemas de controle. Matematicamente a funo de transferncia definida como a razo da transformada de Laplace da entrada (em desvio) pela sada (em desvio) do sistema dinmico (OGATA, 1982; STEPHANOPOULOS, 1984; SEBORG, et al, 1989; LUYBEN, 1990; CORRIPIO e SMITH, 2008), onde em controle de processos qumicos os pontos de referncia representam o estado estacionrio do sistema. Para ilustrar o uso deste bloco ser considerado um exemplo que descreve um sistema dinmico de um tanque com aquecimento regido pelas funes de transferncia que foram obtidas empiricamente via identificao de modelo por mtodos j consolidados na literatura. As funes de transferncia obtidas foram: GT Fv = Onde: GT Fv - Representa a funo de transferncia da temperatura com a vazo de vapor. GT Fi - Representa a funo de transferncia da temperatura com a vazo de alimentao. Alm disso, os valores de referncia (estado estacionrio) do modelo so: T SS = 57,3 C Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 30 de 87 0.9027 1.969 s C e 8.8581s + 1 t / min
0.93283 C 3 4.3239s + 1 m / min
GT Fi =
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Fi SS = 1,5
t min m3 min
FVSS = 0,3942
Na simulao deve-se perturbar em degrau a vazo de vapor e verificar o comportamento da temperatura. Lembrando que, o degrau da vazo de vapor deve ser feita no tempo igual a 5 minutos para um valor de 10% a mais do valor inicial. Alm disso, pede-se conhecer todos os valores dos principais fluxos de informao (usar o bloco display). O bloco funo de transferncia pode ser obtido na biblioteca continuous (Transfer Fcn). Ento, conhecendo os valores de estado estacionrio, a amplitude e o tempo do degrau e os parmetros das funes de transferncia deve-se criar o modelo simulink configurando as caixas de dilogo dos blocos que sero usados para construo do modelo. Logo, o modelo simulink que representa este sistema dinmico pode ser visualizado pela Figura 5:14.
Biblioteca Sources Biblioteca Continuous
Biblioteca Sink
Figura 5:14 - Modelo de um tanque aquecido via funo de transferncia.
De acordo com modelo criado no simulink, aps simulao os valores encontrados para esta simulao foram: Captulo 5 Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 31 de 87
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Figura 5:15 - Temperatura do tanque aquecido.
Figura 5:16 - Vazo de vapor no tanque.
Como podemos visualizar nas Figura 5:15 e Figura 5:16 quando se aumenta a vazo de vapor na serpentina do tanque a temperatura interna do tanque tambm aumenta, o que j era esperado pelo fato de que fisicamente o vapor tem a funo de aquecer a parte interna do tanque. Agora, se aumentarmos a vazo de alimentao com a mesma vazo de vapor o que acontecer com a temperatura? Refaa o modelo anterior e simule fornecendo um degrau na vazo de alimentao de 10% do valor inicial.
5.1.4 Subsistema e mscaras

A maior parte das linguagens de programao utiliza subprogramas ou subrotinas. O MATLAB usa funes em arquivo do tipo M como subrotinas. O SIMULINK possui uma utilidade semelhante chamado subsistemas. Duas grandes razes para se utilizar subprogramas so a abstrao dos detalhes e a reutilizao do software. Quando os modelos crescem e ficam complexos, tendem a ficar difceis de se entender e execuo dos fluxos de informao dos modelos. Os subsistemas resolvem este problema fazendo que um complexo e grande modelo torne-se grupos hierrquicos de modelos menores. Alm disso, no simulink existe a possibilidade de atribuir propriedades especficas aos subsistemas criados, ou seja, os subsistemas com mscaras so blocos hierrquicos com caractersticas prprias, blocos simples que tem uma caixa de dilogo com parmetros de configurao de entrada de informao igual aos blocos da biblioteca do simulink. Em muitos exemplos que sero mostrados nos itens subseqentes ser necessrio o uso de subsistemas com mscaras uma vez que so modelos complexos e com fluxos de informao extensos. Captulo 5 Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 32 de 87
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5.1.5 Modelo de um sistema de malha de controle

Um campo de aplicao da engenharia qumica o controle de processos que constitudo de malhas de controle. Estas malhas de controle possuem uma srie de elementos. Entre estes elementos, est o controlador PID que tem a funo de executar um comando para manter o valor da varivel controlada (PV) igual ao valor desejado (SP) manipulando uma determinada varivel (MV). Logo, simular um modelo do controlador PID de suma importncia para analisar o comportamento dinmico das malhas de controle. Ento, para a anlise de uma malha de controle necessrio de conhecer a dinmica do processo, ou seja, necessrio se conhecer as funes de transferncia do processo. Baseado no exemplo anterior (item 5.1.3) ser elaborado um modelo de um controlador PID para controlar a temperatura (PV) manipulando a vazo de vapor (MV). Tambm ser elaborado um modelo para cada elemento da malha de controle (transmissor, vlvula de controle e conversor I/P). Alm disso, neste exemplo ser mostrado como criar um subsistema e atribu-lo uma mscara. A malha de controle pode ser analisada por meio de um diagrama de blocos (ver Figura 5:17), que baseado no domnio de Laplace em com as variveis em desvio.
Figura 5:17 - Diagrama de blocos de uma malha de controle.
Como pode-se observar na figura 5.17 necessrio criar os modelos dinmicos de cada elemento constituinte da malha de controle. No caso do bloco referente ao processo utiliza-se o modelo feito no item 5.1.3. Ento, utilizando o modelo anterior (figura 5.10) deve-se criar um subsistema. Para cri-lo basta selecionar a parte de processamento de dados como visto na Figura 5:18. Feito isso ir ao cone Edit selecione a opo Create Subsystem o modelo obtido pode ser visto na Figura 5:19.
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Figura 5:18 - Sistema funo de transferncia com dados de processamento selecionado.
Figura 5:19 - Sistema funo de transferncia aps insero do subsistema.
Como visto na figura 5.19, foi criado um subsistema e para ter acesso ao que tem dentro basta dar um duplo clique sobre o bloco. A parte interna do subsistema criado pode ser observada na Figura 5:20.
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Figura 5:20 - Parte interior do subsistema.
Alm disso, todo subsistema possui como default em suas portas de entrada e sada palavras In e Out. Logo, para alterar selecione a palavra existente e insira a palavra que deseja. Neste exemplo ser digitado na entrada In1 vazo de vapor, na entrada In2 vazo de alimentao vazo e na sada Out1 temperatura como pode ser visto na Figura 5:21.
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Figura 5:21 - Subsistema configurado.
Criado o subsistema, pode-se atribuir uma mscara a este, neste caso pode-se em algum momento alterar os ganhos e constantes de tempo das funes de transferncias, ou seja, estes valores (parmetros) podem ser inseridos na caixa de dilogo do bloco processo. Para isso, inicialmente deve-se digitar nas caixas de dilogo das funes de transferncias um nome as variveis ganho e constante de tempo. Neste exemplo os nomes atribudos sero Kp1, Kp2, Tal1 e Tal2 respectivamente. Para criar a mscara basta clicar no bloco processo e com o boto direito do mouse selecione a opo Mask Subsystem, a tela que aparecer :
Selecione a opo Parameters e ao clicar no boto add deve-se digitar uma breve descrio da varivel no campo Prompt e no campo Variable deve-se digitar os nomes das variveis que foi digitado nos blocos funes de transferncia e aperte em apply. A Figura 5:22 mostra o resultado.
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Boto add
Figura 5:22 - Tela principal de uma mscara.
Ento, feito esta etapa aps um duplo clique no bloco processo aparecer a seguinte caixa de dilogo:
Depois de feito como se criar um subsistema e atribu-lo uma mscara deve-se elaborar os modelos dos outros elementos da malha. Estes sero obtidos da seguinte maneira: Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 37 de 87
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9 Transmissor A funo do transmissor enviar o sinal do campo para o controlador localizado na sala de controle, ou seja, neste transporte de sinal o transmissor recebe o sinal do elemento primrio de medio e envia em unidades de corrente (mA) para o controlador. O sinal padro do transmissor de 4 a 20 mA, a transformao apenas linear com o sinal do elemento primrio, ou seja, 4 mA corresponde ao valor mnimo medido e 20 mA corresponde a valor mximo medido. Alm disso, necessrio conhecer o range do instrumento, ou melhor, necessrio conhecer o valor mximo e mnimo da varivel medida. Um modelo proposto para o transmissor pode ser visto na Figura 5:23, no qual a entrada (In 1) recebe o sinal de temperatura e a sada (Out 1) fornece este valor em unidade de corrente. Na construo deste modelo foi utilizado o bloco subsistema obtido na biblioteca Commoly Used Blocks (Subsystem).
Figura 5:23 Modelo de um transmissor analgico.
9 Controlador PID A funo do PID enviar um sinal de comando para a vlvula de controle de modo que a varivel controlada busque o valor da varivel desejada. O controlado recebe o sinal do transmissor executa seu algoritmo e envia um sinal para a vlvula de controle.
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Para a construo de um modelo PID, utilizar o bloco subsistema como foi visto na construo do transmissor. Dentro deste bloco constri-se o modelo do PID. A equao que rege um PID baseada na ao proporcional, integral e derivativa ou combinaes destas, maiores detalhes sobre tal algoritmo so extensamente visualizados em qualquer livro texto de controle. Logo, o modelo proposto pode ser visto na Figura 5:24.
Figura 5:24 Modelo do controlado PID.
9 Vlvula de controle A funo da vlvula de controle manipular a passagem do fluido de maneira a atender o controle desejado. A vlvula de controle recebe o sinal do controlador e executa o comando para a abertura que fornea a vazo necessria para o controle. Um modelo proposto para a vlvula pode ser representada pela Figura 5:25. Neste modelo, pode ser visto que foi inserido um modelo de conversor I/P. Este conversor consiste em transformar o sinal mA proveniente do controlador em sinal pneumtico (psig), pois a vlvula de controle acionada por este tipo de sinal. O sinal pneumtico padro 3 a 15 psig, logo atravs de uma relao linear pode-se transformar um sinal padro de corrente em pneumtico.
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Figura 5:25 Modelo de uma vlvula de controle.
Neste modelo utilizou-se um bloco goto (nome: FI_403), este bloco consiste em levar o valor recebido para onde o usurio queira, contudo para receber este valor utiliza-se um bloco especfico chamado de from (que ser mostrado posteriormente). Isso ser necessrio quando for conectar todos os blocos da malha. 9 Modelo da malha de controle fechada Aps construo dos modelos dos elementos constituinte da malha de controle e a conexo dos mesmos, o modelo em malha fechada pode ser representada pela Figura 5:26. Como pode-se observar houve uma considervel mudana do modelo quando proposto inicialmente, sistema em malha aberta (Figura 5:21). Contudo, neste mesmo modelo podemos aplicar algumas caractersticas aos subsistemas dos elementos da malha de controle, ou seja, atribuir uma mscara peculiar a cada uma, assim como foi feito para o subsistema processo. Para o transmissor e o controlador construiremos um bloco no formato de crculo e dentro do crculo ser inserido uma nomenclatura padro (ISA,19xx) de um transmissor e um controlador de temperatura. Para a vlvula de controle ser feito um bloco na representao padro da mesma e igualmente aos outros elementos da malha ser atribudo a nomenclatura padro.
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Figura 5:26 Modelo em malha fechada.
Para construo das mscaras desses elementos, o que devemos fazer? Ora como j foi realizado para o subsistema processo, o usurio deve saber como o fazer. Ento, na construo da mscara do transmissor na opo Icon deve-se digitar os seguintes passos, ver Figura 5:27. Como pode ser observado na Figura 5:27, se o usurio quiser que aparea qualquer nome no subsistema, basta usar o comando disp. Alm disso, para a construo do crculo executa-se o comando plot. Mas, o usurio deve j se perguntando quem so tais variveis? Simplesmente as variveis que aparecem na Figura 5:27 esto definidas na opo Inicialization como pode ser observado na Figura 5:28. Como o objetivo construir um crculo neste subsistema nada mais lgico de utilizar a equao de um circulo. Bastou definir uma varivel com certo intervalo e criar mais duas variveis para representar um crculo.
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Figura 5:27 Comando disp e plot para a mscara do transmissor.
Figura 5:28 Funes utilizadas para a construo da mscara do transmissor.
Para a construo do controlador, basta executar os mesmos passos da construo da mscara do controlador e ao invs de digitar TT deve-se digitar TC. Tente fazer e veja o resultado!!! Para a construo da mscara da vlvula de controle o procedimento o mesmo. Contudo, para construo de uma vlvula deve-se utilizar vrias funes, para represent-la na Figura 5:29 pode-se verificar as variveis definidas e as funes estabelecidas para tal construo. Na Figura 5:30 mostra-se o uso do comando plot.
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Figura 5:29 - Comando disp e plot para a mscara da vlvula.
Figura 5:30 - Funes utilizadas para a construo da mscara da vlvula.
Ento, na construo destas mscaras verifica-se que os comandos utilizados so os mesmos utilizados no MATLAB. Na Figura 5:31 pode-se verificar como o modelo da malha de controle ficou aps a construo das mscaras.
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Figura 5:31 - Modelo em malha fechada aps construo das mscaras.
Feito a construo do modelo hora de simular. Neste modelo o usurio deve utilizar os seguintes valores para o ganho (Kc), constante de tempo integral (Ti) e constante de tempo derivativo (Td): Kc = 0.039, Ti = 2.2872 e Td = 0.3553, a obteno destes parmetros foram baseados na sintonia IMC (KALID, 2007, MASSA, 2002). Para o bloco set-point deve-se perturbar em 10% a mais do valor inicial, que de 57.3, no tempo 25. Os valores encontrados depois da simulao so mostrados nas Figura 5:32 e Figura 5:33.
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Figura 5:32 Comparao entre o valor da PV com o SP.
Figura 5:33 Valor da vazo manipulada aps mudana no set-point.
Neste mesmo modelo faa uma perturbao na vazo de alimentao de 10% a mais do valor do estado estacionrio no tempo igual 400 e verifique o comportamento da varivel controlada e a vazo da varivel manipulada. Dica: Para realizar tal perturbao utilize o bloco degrau.
5.1.6 Bloco modelo em espao de estados

Em sistemas dinmicos usual representar modelos lineares em modelos espao de estados. Este tipo de modelo representado da seguinte maneira: Captulo 5 Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 45 de 87
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= Ax + Bu x y = C x + Du
(5:5)
Onde : = vetor das derivadas dos estados do sistema x x = vetor dos estados do sistema u = vetor das entradas do sistema y = vetor das sadas do sistema A, B, C e D so matrizes que correlaciona as entradas e estados com as sadas
No simulink uma maneira de simular este tipo de modelo utilizando o bloco state space que obtido da biblioteca Continuos. Quando o usurio abrir a caixa de dilogo deste bloco deve inserir as matrizes A , B , C e D e as condies iniciais
) conforme Figura 5:34. das respectivas equaes diferenciais ( x
Figura 5:34 Caixa de dilogo do bloco state space.
9 Modelo de um tanque com descarga succionada por uma bomba. Um exemplo simples que podemos simular com este bloco o sistema da Figura 5:2. Este sistema relativamente simples, pois possui apenas uma EDO. Alm disso, pede-se como variveis de sada o prprio nvel (h), volume (V) e massa (m) acumulada no tanque. As equaes para obteno do volume e massa so:
V = Ah
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m = V
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Para a simulao deste modelo considere as seguintes caractersticas inicialmente: Massa especfica () = 1000 kg/m3; rea transversal do tanque (A) = 0.5 m2; Vazo de alimentao (q1)= 1,5 m3/min; Vazo de descarga (q2) = 1,5 m3/min; Condio inicial: h(t=0) = 1m. Aplicando a Equao 5:5 para este sistema, obtm- se a seguinte expresso:
[ h ]1x1 =
q A1x1 [ h ]1x1 + B1x 2 1 q2 2 x1
h q1 V = C h + D [ ] 3 1 3 2 x x q 1 x1 2 2 x1 m 3 x1
Onde as matrizes A , B , C e D so:
1 1 A1x1 = [ 0]1x1 ; B1x 2 = A 1x1 A 0 0 C3 x1 = [1 A A ]3 x1 ; D3 x 2 = 0 0 0 0 3x 2
Logo conhecida as matrizes do modelo em espao de estado pode-se simular este modelo utilizando o bloco state space. Nesta simulao ser aplicado um degrau na vazo de descarga de 10% a mais do valor inicial (q2=1,5 m3/min) no tempo igual a 5 min. O modelo construdo para este sistema pode ser visto na Figura 5:35.
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Figura 5:35 Modelo em espao de estados de um tanque com bomba.
A Figura 5:34 mostra a insero dos valores contidos nas matrizes. Os grficos dinmicos do nvel, volume e massa so visualizados nas Figura 5:36, Figura 5:37 e Figura 5:38.
Figura 5:36 Nvel do tanque com bomba atravs da resposta do bloco espao de estados.
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Figura 5:37 - Volume do tanque com bomba atravs da resposta do bloco espao de estados.
Figura 5:38 - Volume do tanque com bomba atravs da resposta do bloco espao de estados.
Como observado nas Figuras 5:37 e 5:38 verifica-se o mesmo comportamento do nvel, ou seja, um modelo no auto-regulado. Isso acontece, pois tanto o volume como a massa uma combinao linear do nvel. 9 Modelo de um tanque com ao gravitacional. Neste exemplo considere um tanque no qual a vazo de descarga por gravidade, como mostrado na Figura 5:39 , neste caso a vazo de sada do tanque depende da perda de carga da vlvula e do nvel do tanque (FOX, et al, 2006).
Figura 5:39 Tanque com descarga por gravidade.
Aplicando a equao da continuidade em torno do tanque, considerando que a massa especfica a mesma dentro e fora, o acmulo de massa no tanque obtido segundo a seguinte equao: Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 49 de 87
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dh q1 k h = dt A A
(5:8)
Como observado na equao 5:8 a modelagem deste tipo de tanque forneceu uma EDO no linear em relao varivel nvel. O que inviabiliza o uso do bloco state space. Contudo, um modelo no linear pode ser aproximado para um modelo linear. Ou seja, pode-se linearizar um modelo no linear pela expanso da srie de Taylor em torno de um ponto de referncia, pr = pr (tr, xr, ur). Ento, o modelo em espao de estados linearizado ser: f r + A ( x x r ) + B( u u r ) x
y hr + C ( x x r ) + D ( u u r )
(5:9)
Como, assumiremos que o ponto de referncia o estado estacionrio os valores de f r e h r so nulos. Logo a equao se tornar: = A ( x x r ) + B( u u r ) x (5:10)
y = C ( x xr ) + D ( u u r )
A matriz A representa a matriz Jacobiana do sistema em relao aos estados. Ou seja, derivada parcial de cada EDO em relao a cada varivel de estado. Definindo a funo fi como: i . fi = x Os elementos da matriz A so obtidos pela seguinte maneira:
aij = fi x j
A matriz B a matriz Jacobiana do sistema em relao s entradas. Sendo, portanto os elementos desta matriz obtido da seguinte maneira:
bij = fi u j
Definindo a funo gi como:

gi = y i
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As matrizes C e D so obtidas de forma anloga as matrizes A e B , ou seja, cada elemento da matriz ser obtido pela derivada parcial de cada sada do sistema em relao aos estados e entradas do mesmo. Os elementos da matriz C so obtidos pela seguinte maneira:
cij = gi x j
Os elementos da matriz D so obtidos pela seguinte maneira:

d ij = gi u j
Definindo as variveis desvio:

x = ( x xr ) u = ( u ur ) y = (y y )
r
Pode-se reescrever a Equao 5:10 da seguinte maneira:

= Ax + Bu x y =C x+D u
(5:11)
Logo, aplicando a linearizao na Equao 5:8, em torno do estado estacionrio do tanque: hSS = 1 m; q1ss = 1,5 m3/min; VSS = 0,5 m3; mSS = 500 kg e considerando a constante k = 1,5 m5/2/min. O modelo encontrado usando a Equao 5:11 ser:
dh = A1x1[h]1x1 + B1x1[q1 ]1x1 dt 1x1 h V = C3 x1[h]1x1 + D3 x1[q1 ]1x1 m 3 x1

As matrizes A , B , C e D so obtidas da seguinte forma: Captulo 5 Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 51 de 87
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g1 h dh e g 2 = V f1 = dt m g3 f1 q1 A1x1 = = h 2k h SS
; B = f1 = 1 1 x1 q1 A 1x1 1x1 0 = 0 0 3 x1
g1 h g C3 x1 = 2 h g3 h
g1 q1 1 = A ; D = g 2 3 x1 q1 A 3 x1 g3 3 x1 q1
3 x1
Ento, construindo o modelo para este sistema, Figura 5:40, e fazendo uma perturbao degrau na vazo de alimentao de 10% acima do valor inicial no instante de tempo igual 5s, o resultado encontrado aps a simulao visto na Figura 5:41.
Figura 5:40 Modelo de um tanque por gravidade em espao de estados.
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Figura 5:41 Resposta do nvel de um tanque por gravidade.
Agora realize outras perturbaes na vazo de alimentao e mude tambm o valor da constante da vlvula e compare os resultados. 9 Modelo de um reator CSTR Outro sistema interessante para simulao em espao de estados um reator CSTR representado pela Figura 5:42.
CAi(t), CBi(t), Ti(t), qi(t)
Fc(t)
h(t) Condensado
CA(t), CB(t), T(t), q(t)

V-3
Figura 5:42 Reator CSTR com descarga por gravidade.
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Neste sistema qumico o reagente A sob condies impostas no reator produz o produto B por meio de uma reao irreversvel e endotrmica 2 e seu interior aquecido pela serpentina com vapor saturado. Aplicando as equaes de balano de massa, balano molar por componente e energia no reator obtm o seguinte modelo:
dh qi k h = dt A A
E dC A C Ai C A qi = kO e RT C A dt Ah E dCB CBi CB qi = + kO e RT C A dt Ah
(5:12) (5:13)
(5:14)
Fvap dT qi (Ti T ) H r kO e RT C A = + dt Ah Cp CpAh
(5:15)
Logo obtido um sistema de EDOs no lineares que sero linearizadas em torno do estado estacionrio, a saber:
kmol kmol SS ; CB = 0.6528 3 3 i m m kmol kmol SS SS CA = 7.6064 3 ; C B = 14.2639 3 m m 3 m ; LSS = 1, 0 m q iSS = 1,5 min
SS CA = 16.224
i
SS = 602 Ti SS = 383,9 C ; T SS = 57,3 C ; Fvap
kg min
E os parmetros do modelo so:
1 kg ; = 1000 3 min m J J J H r = 1,972x108 ; = 2,2572x106 ; Cp = 1,815x105 kmol kg kg C A = 2,3249 m 2 ; kO = 51,2566 k = 6,37

2
m5/ 2 J J ; E = 1,182x107 ; R = 8314.39 min kmol kmolK
Uma reao endotrmica uma reao que necessita de energia externa para ocorrer.
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Aplicando a Equao 5:11 para este sistema, obtm- se a seguinte expresso:
dh dt dC A dt = A4 x 4 dCB dt dT dt 4 x1
qi h C Ai C A + B4 x 5 CBi C B Ti T 4 x1 T 5 x1
qi h h C Ai C C A A = + C D CBi 4 4 4 5 x x C C B B Ti T T 4 x1 4 x1 T 5 x1
Logo a matrizes A , B , C e D so obtidas de forma similar aos itens anteriores. Para este sistema as matrizes obtidas sero:
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dh dt f1 dC g1 h f A g C 2 = dt e 2 = A f 3 dCB g3 CB g 4 T dt f4 dT dt f1 h f 2 h = f 3 h f 4 h g1 h g 2 h = g3 h g 4 h f1 CA f 2 CA f3 CA f 4 CA g1 CA g 2 CA g3 CA g 4 CA f1 CB f 2 CB f 3 CB f 4 CB g1 CB g 2 CB g3 CB g 4 CB f1 f1 q T i f 2 f 2 q T ; B = i f3 4 x 5 f3 T qi f 4 f 4 T qi f1 C Ai f 2 C Ai f3 C Ai f 4 C Ai f1 CBi f 2 CBi f3 CBi f 4 CBi g1 C Ai g 2 C Ai g3 C Ai g 4 C Ai f1 Ti f 2 Ti f3 Ti f 4 Ti g1 CBi g 2 CBi g3 CBi g 4 CBi f1 Fvap f 2 Fvap f 3 Fvap f 4 Fvap g1 g1 Ti Fvap g 2 g 2 Ti Fvap g3 g3 Ti Fvap g 4 g 4 Ti Fvap
A4 x 4
C4 x 4
g1 g1 q T i g 2 g 2 q T ;D = i 4 x5 g g3 3 T qi g 4 g 4 T qi
Como este j um modelo que exige um esforo analtico maior que os modelos anteriores. As matrizes sero construdas no arquivo tipo.m do MATLAB, como visto nas Figuras 5:43, 5:44, 5:45 e 5:46.
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Figura 5:43 Cdigo fonte para carregar as matrizes em espao de estados do simulink.
Figura 5:44 Matriz do sistema escrita no arquivo.M
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Figura 5:45 Matriz de entrada do sistema escrita no arquivo.M
Figura 5:46 Matrizes C e D construdas no arquivo.M
O modelo construdo para este sistema pode ser visto na Figura 5:47. Onde as matrizes que sero inseridas no bloco state space levar o nome da varivel definida no arquivo.m para cada matriz, como mostrado na Figura 5:48.
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Figura 5:47 - Modelo do reator CSTR usando o bloco state space.
Figura 5:48 Insero das matrizes do modelo espao de estados no bloco state space.
Para este modelo foi construdo um subsistema e criado uma mscara para este de forma a tornar mais didtica simulao. Logo o modelo da Figura 5:49 torna-se:
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Figura 5:49 Modelo do reator CSTR usando o bloco state space com mscara.
Um exerccio que o usurio pode fazer, construir este mesmo subsistema e atribuir a mscara igual a Figura 5:49. Construdo o modelo, agora podemos simular. Porm, temos que realizar um link entre o arquivo.m do MATLAB com o arquivo.mdl construdo. Uma das maneiras atravs do bloco Subsystem. Insira um bloco deste no arquivo.mdl, d um duplo clique neste e delete as portas in e out e a linha de que os ligam e volte para o modelo. A figura obtida ser:
Figura 5:50 Modelo CSTR com o bloco Subsystem.
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Agora, clique no bloco e com o boto direito do mouse selecione a opo block proparties: Subsystem. Na opo callbacks selecione o item Openfcn e no campo em branco digite o nome do arquivo.m, como mostrado na Figura 5:51.
Figura 5:51 Comando para link entre um arquivo.M e um arquivo.mdl.
Edite a mscara deste subsistema dando-lhe o seguinte nome: Carregar dados, como demonstrado na Figura 5:52.
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Figura 5:52 Modelo CSTR com mscara
Para executar a simulao de um duplo clique neste bloco para que este execute o arquivo.m e deixe disponvel no Workspace. Para realizar a simulao faa uma perturbao do tipo degrau na vazo de vapor (aumento de 10%) e verifique os resultados. Estes resultados obtidos so mostrados nas Figuras 5:53, 5:54, 5:55 e 5:56. Como aumentou a vazo de vapor, a temperatura aumenta diretamente e conseqentemente a taxa da reao aumentou tambm, logo a concentrao de B aumenta enquanto que a concentrao de A diminui. Como a vazo de vapor no influencia diretamente o nvel este se manteve estvel. Agora como exerccio faa perturbaes nas demais variveis e interprete os resultados.
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Figura 5:53 Dinmica do nvel aps perturbao na vazo de vapor.
Figura 5:54 - Dinmica da concentrao de A aps perturbao na vazo de vapor.
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Figura 5:55 - Dinmica da concentrao de B aps perturbao na vazo de vapor.
Figura 5:56 - Dinmica da temperatura aps perturbao na vazo de vapor.
5.2 Modelos no-lineares

Vimos anteriormente diversos exemplos de modelos lineares ou linearizados. Contudo, nem sempre o modelo no linear que linearizado gera bons resultados. Logo, tais modelos devem ser resolvidos na sua forma original. Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 64 de 87
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Neste captulo abordaremos como solucionar modelos no lineares no ambiente simulink. Para a soluo destes modelos ser utilizado um bloco especfico que possui uma interface com a linguagem do MATLAB.
5.2.1 O bloco S-Function

Como dito anteriormente para solucionar modelos no lineares ser utilizado o bloco S-function do simulink. Este bloco tem o objetivo integrar as EDOs dos modelos no lineares que compem o sistema dinmico. Este bloco pode ser inserido atravs da biblioteca User-Defined Functions, como mostrado na Figura 5:57.
Figura 5:57 Insero do bloco S-function.
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Na construo de uma S-function deve-se fazer um arquivo tipo.m com regras pr-estabelecidas. Estas regras fazem com que o simulink possa acessar as informaes do MATLAB. Neste arquivo.m algumas variveis so definidas tais como: sys, x0, t, x, u, flag. Onde sys representa a sada de modelo, cujo significado depende de flag; x0 o vetor de condies iniciais das EDOs; t representa o tempo de simulao; x representa o vetor das variveis de estados; u representa o vetor das variveis de entradas e o flag um parmetro que informa a modelo o tipo de informao que o integrador espera receber. Cada valor de flag representa um comando que o integrador espera receber. Os valores de flag podem ser: 0, 1, 2, 3, 4 e 9. Na tabela abaixo os valores de flag mais usados e a funo de cada um destes em sistemas contnuos.
Tabela 5:1 Funo dos valores de flag do bloco S-Function
Valor do Flag 0
Dados Pedidos Inicializao: a) Configura o tamanho dos vetores Entradas/Sadas do modelo e o tipo de varivel para o modelo b) Especifica as condies iniciais para as variveis de estados. Atualizao das equaes diferenciais: a) Clculos envolvendo o vetor das variveis de entrada do modelo b) Clculos das derivadas Clculos de sadas: Avaliar as variveis de sada como uma funo dos elementos do vetor das variveis de estados e em alguns casos como uma funo dos elementos do vetor das variveis de entrada.
Os argumentos de sada da S-Function: sys e x0 no flag igual a zero merece uma ateno especial. O argumento x0 vetor que deve conter as condies iniciais das EDOs, este argumento utilizado apenas neste flag. J o argumento sys representa a quantidade e o tipo de variveis que o modelo possui. Ento este vetor pode ser representado da seguinte forma: sys = [a,b,c,d,e,f] Captulo 5 Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 66 de 87
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Onde: a = Nmeros de variveis de estados contnuos do modelo. b = Nmeros de variveis de estados discretas. c = Nmero de variveis de sada do modelo (No necessariamente igual ao numero de variveis de estado. d = nmero de variveis de entrada do modelo. e =Marcador de alimentao direta, este pode ser 0 ou 1. Se as variveis de sada do modelo necessita de variveis de entrada deve-se marcar como 1 (um) caso contrrio utiliza-se o valor 0 (zero). f = Tempo de amostragem (para processos contnuos, configura-se este igual a 1). Na Figura 5:58 mostrado como fazer uma declarao em um arquivo do tipo.M para a S-function.
Figura 5:58 Declarao de um arquivo tipo.M para a S-Function.
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Ao dar um duplo clique neste bloco, este exige que se insira o nome do arquivo.M que compe o modelo e os parmetros do sistema que pode ser utilizado na resoluo do problema, como mostrado na Figura 5:59.
Figura 5:59 Caixa de dialogo do bloco S-Function.
5.2.2 Tanque Industrial com duas alimentaes

Para aplicar o uso da funo S do simulink consideremos um tanque industrial representado na Figura 5:60. Este tanque possui duas alimentaes (variveis de entrada do modelo) e a vazo de descarga sofre influencia da altura do lquido dentro do tanque. Aplicando a equao do balano de massa em torno do tanque, considerando que a massa especfica aproximadamente igual em todas as correntes, temos a seguinte EDO:
dh q1 q2 k h = + dt A A A
(5:16)
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Figura 5:60 Tanque industrial com duas alimentaes.
Logo, para solucionar este modelo e simul-lo atravs da S-Function, temos que criar um arquivo tipo.M especificando as propriedades necessrias do modelo, lembrando que o nome da funo criada deve ser necessariamente igual ao nome do arquivo. Neste arquivo, alm de definir as variveis internas (t, x, u, flag), deve-se definir como parmetros: a rea transversal do tanque (A) e a constante da vlvula (R). Alm disso, ser necessrio definir a condio inicial do nvel, que 0 (zero) metro. O cdigo fonte escrito para este modelo pode ser visto na Figura 5:61.
Figura 5:61 Arquivo.M para uso da S-Function do tanque com 2 alimentaes.
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Como observado na Figura 5:61, quando o flag igual a zero foi inserido a condio inicial do nvel e definiu os tipos de variveis para o modelo por meio do argumento sys, que neste caso o vetor sys foi: sys = [1 0 2 2 0 1], pois representa uma varivel de estado contnua (h), nenhum estado discreto, duas variveis de sada (o prprio nvel h e a vazo de descarga), duas variveis de entrada (vazes de alimentao), nenhuma alimentao direta e o tempo de amostragem para sistemas contnuos usa-se 1 (um). Para o flag igual a 1 (um) definiu-se as variveis de entrada (q1 e q2) e a equao diferencial do nvel. Para o flag igual a 3 (trs) definiu-se as variveis de sada que se deseja. Construdo o arquivo.M, deve-se simular este sistema no ambiente simulink. Um modelo proposto para este pode ser visualizado na Figura 5:62.
Figura 5:62 Modelo de um tanque industrial com duas alimentaes.
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Nos blocos step das vazes de alimentao do tanque, deve-se perturbar a vazo de entrada 1 no tempo 0 minuto de 0 a 1 e perturbar a vazo de entrada 2 no tempo 5 minutos com os mesmos valores de vazo de entrada 1. Este processo pode ser visto nas Figuras 5:63 e 5:64.
Figura 5:63 Caixa de dialogo da vazo de alimentao 1.
Figura 5:64 - Caixa de dialogo da vazo de alimentao 2.
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Agora vamos configurar o bloco S-Function, pois devemos informar ao simulink qual arquivo.M ele deve usar para execuo da simulao. Alm disso, falta informar os valores dos parmetros (A e R) para iniciar a simulao. Para isso d um duplo clique sobre o bloco S-Function, no campo S-function name insira o nome do arquivo.M construdo para este modelo, no campo S-function parameters insira o nome dos parmetros do modelo.
Figura 5:65 Configurando o bloco S-Fucntion.
O prximo passo criar uma mscara para o bloco, para isso clique com o boto direito do mouse e escolha a opo: Mask S-Function..., aperte o cone Parameters, no campo Prompt digite uma breve descrio de cada parmetro (uma em cada linha), no campo Variable digite a mesma varivel declarada no arquivo.M de cada parmetro. Este procedimento pode ser visto na Figura 5:66.
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Figura 5:66 Modelo inserindo os parmetros do modelo.
Depois de criado esta mscara, ao dar um duplo clique no bloco S-Function o usurio ter a opo de inserir os valores que deseja dos parmetros. Para este caso os valores so A=0,5 m2 e R = 1,5 m2,5/min. Este passo pode ser visto na Figura 5:67.
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Figura 5:67 Modelo do tanque com duas alimentaes com mscara.
Feito isso, pode simular este modelo. Os resultados so apresentados na Figura 5:68 e Figura 5:69.
Figura 5:68 - Nvel do tanque com duas alimentaes.
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Figura 5:69 Vazo de descarga do tanque com duas alimentaes.
5.2.3 Reator CSTR com componente inerte

Um sistema dinmico no linear que podemos modelar um reator CSTR. O modelo que utilizaremos semelhante ao exemplo da Figura 5:42. Contudo existe uma diferena entre ambos. Neste sistema acrescentaremos um componente inerte (C) ao modelo, ou seja, este componente no participa da reao. Logo, uma EDO adicional ser requerida para soluo do problema.
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Figura 5:70 - Reator CSTR com um componente inerte no meio reacional.
Realizando os balanos de massa, de mols e de energia o sistema dinmico modelado pelas seguintes EDOs:
dh qi k h = dt A A
E dC A C Ai C A qi RT = kO e C A dt Ah
(5:17) (5:18)
E dCB CBi CB qi RT = + kO e C A dt Ah
(5:19)
dCC CCi CC qi = dt Ah
Fvap dT qi (Ti T ) H r kO e RT C A = + dt Ah Cp CpAh
E
(5:20)
(5:21)
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Ento, o primeiro passo escrever um arquivo.M para inserir este modelo, assim como foi feito nos exemplos anteriores. Lembrando que os parmetros que devem ser passados como argumento da S-Function so: rea transversal do reator ( A ), a energia de ativao da reao ( E ), constante universal do gases ( R ), fator prexponencial ( ko ), a concentrao molar da mistura reacional ( ), o calor especfico molar da mistura ( Cp ), o calor latente do vapor ( ), o calor de reao ( H r ). Os valores destes parmetros so:
1 kmol ; = 19,20 3 m min J J J H r = 1,972x108 ; = 2,2572x106 ; Cp = 1,815x105 kmol kg kmol C
A = 2,3249 m 2 ; kO = 64,4295
k = 1,5
m5/2 J J ; E = 1,182x107 ; R = 8314.39 kmol kmolK min
As condies iniciais para este problema so:
kmol m3 kmol kmol C A = 7, 6 3 CC = 2, 2 3 m m T = 57,3 C h = 1, 0 m CB = 14, 6

Para este modelo deseja-se como variveis de sada as prprias variveis de estado mais a vazo de descarga e a carga trmica do reator. Logo, sete variveis de sada devem ser inseridas no arquivo.M. Nas Figuras 5:71, 5:72 e 5:73 podem ser visualizadas partes do arquivo.M construdo.
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Figura 5:71 Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 0 do reator CSTR com componente inerte.
Figura 5:72 - Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 1 do reator CSTR com componente inerte.
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Figura 5:73 - Parte do arquivo.M referente ao flag igual a 3 do reator CSTR com componente inerte.
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Construdo o arquivo.M, deve-se simular este sistema no ambiente simulink. Um modelo em simulink proposto para este problema pode ser visualizado na Figura 5:74.
Figura 5:74 Modelo do reator CSTR com componente inerte.
Como realizado no exemplo 5.2.2 deve-se configurar o bloco S-function e atribuir uma mscara ao mesmo (criando uma caixa de dilogo para os parmetros). O resultado deste procedimento mostrado na Figura 5:75 e Figura 5:76.
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Figura 5:75 Configurao do bloco S-Function do reator CSRT com componente inerte.
Figura 5:76 Configurao dos parmetros do modelo.
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Realizado as devidas configuraes do modelo, podemos agora simular. Neste sistema realize uma perturbao do tipo degrau na vazo de vapor de 20% para mais no tempo 20 minutos, uma perturbao do tipo degrau na vazo de alimentao de 10% para mais no tempo 40 minutos e por ltimo, realize uma perturbao do tipo degrau na temperatura na corrente de alimentao de 30% para mais no tempo 80 minutos. Os resultados encontrados para este modelo so mostrados nas Figuras 5:77, 5:78, 5:79, 5:80, 5:81, 5:82 e 5:83. Como mostrado nestas figuras verifica-se que aps a perturbao da vazo de vapor nada acontece com o nvel e a vazo de descarga, pois a vazo de vapor no influencia diretamente tais variveis. Contudo, as concentraes de A, B e C variam como esperado, a concentrao de A diminui enquanto que a concentrao de B aumenta e a concentrao de C no muda, pois o aumento da concentrao de B compensado pela diminuio da concentrao de A no variando assim a concentrao do inerte (C). Isso ocorre pelo fato de que o aumento da vazo de vapor aumenta a temperatura e como conseqncia aumenta o avano da reao. Na perturbao realizada na vazo de alimentao houve um aumento do nvel e da vazo de descarga. J a concentrao de A aumenta, pois a corrente de alimentao mais rica neste componente, logo um aumento na vazo aumentar tambm a concentrao de A e, como conseqncia uma diminuio da concentrao de B. Alm disso, a temperatura do reator tende a diminuir haja vista que uma maior massa est no reator para uma mesma vazo de vapor. Na terceira perturbao, aumento da temperatura da corrente de alimentao, favorece ao avano da reao uma vez que a corrente entra no reator mais aquecida. Portanto, uma maior concentrao de B e uma menor concentrao de A alcanada em relao ao estado estacionrio anterior. J a temperatura interna tambm aumenta. As variveis nvel e vazo de descarga no se alteram, pois no dependem da temperatura da corrente de entrada do reator.
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Figura 5:77 - Comportamento dinmico do nvel do reator CSTR com componente inerte.
Figura 5:78 Comportamento dinmico da concentrao de A do reator CSTR com componente inerte.
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Figura 5:79 - Comportamento dinmico da concentrao de B do reator CSTR com componente inerte.
Figura 5:80 - Comportamento dinmico da concentrao de C do reator CSTR com componente inerte.
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Figura 5:81 - Comportamento dinmico da temperatura do reator CSTR com componente inerte.
Figura 5:82 - Comportamento dinmico da carga trmica do reator CSTR com componente inerte.
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Figura 5:83 - Comportamento dinmico da vazo de descarga do reator CSTR com componente inerte.
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6 Bibliografia
DABNEY, James B.; HARMAN, Thomas L. Master SIMULINK. Editora Pearson/Prentice Hall, 2004. F. SILVA, Bernardo S. Apostila: Curso de Simulink 2.0 Modelagem, Simulao e Anlise de Sistemas Dinmico. Laboratorio de Engenharia Eltrica da Universidade do Estado do rio de Janeiro (UERJ).
7 Referncias Bibliogrficas
CAMPOS, Mario Cesar M. M.; TEIXEIRA, Herbert C. G. Controle tpicos de Equipamentos e Processos Industriais. Editora Edgard Blucher, Rio de Janeiro, 2006. FOX, Robert W.; MCDONALD, Alan T.; PRITCHARD, Philip J.; Introduo a Mecnica dos Fluidos. Editora LTC, 5 edio, Rio de Janeiro, 2006. INCROPERA, Frank P.; DEWITT, David P. Fundamentos de Transferncia de Calor e de Massa. 5. Edio, Rio de Janeiro: LTC, 2003. KALID, R. de A. Apostila: Controle de Processos. Salvador, 2007. LUYBEN, William L. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers. Editora McGraw Hill Book Company, 2 Edio, Singapore, 1990. OGATA, Katshuhiko. Engenharia de Controle Moderno. Editora Pretince Hall do Brasil, Rio de Janeiro, 1982. SEBORG, Dale E.; EDGAR, Thomas F.; MELLICHAMP, Duncan A.; Process Dynamics and Control. Editora John Wiley & Sons, Singapore, 1989. SMITH, Carlos A.; CORRIPIO, Armando. Princpios e Prtica de Controle Automtico de Processo. Editora LTC, 3 edio, Rio de Janeiro, 2008. STEPHANOPOULOS, George. Chemical Process Control: An Introduction to Theory and Practice. Editora Prentice Hall International, London, 1984. THE INSTRUMENT, SYSTEM AND AUTOMATION. Instrumentation Symbols and Identification. ANSI/ISA S5.1, 1984. Captulo 6 Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com 87 de 87

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Universidade Federal da Bahia Escola Politcnica Programa de Ps-Graduao em Engenharia Industrial

Autor: Mrcio A. F. Martins, Mestrando do PEI.

Salvador, Bahia, Brasil, sbado, 4 de abril de 2009.

Eng. Qumico: Mrcio Martins marcio.engquimica@gmail.com

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3 Conhecendo o ambiente SIMULINK

Figura 3:1 - Boto de comando para acesso ao Simulink.

Barra de ferramentas do Simulink

Figura 3:2 - Janela inicial do Simulink.

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Figura 3:3 - Janela para criao de um modelo.

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Figura 3:4 - Blocos do Simulink referentes ao cone Commoly Used Blocks.

Figura 3:5 - Janela com o bloco Sine Wave.

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Figura 3:6 - Janela com o bloco Sine Wave e o bloco Integrator.

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Figura 3:8 - Janela com os blocos conectados.

Figura 3:9 - Grfico aps simulao.

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Utilizando o Help do Simulink

Figura 3:10 - Como acessar o help de um bloco.

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4 Construo de modelos no SIMULINK

Figura 4:1 - Elementos de um modelo Simulink.

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Manusear blocos do Simulink.

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Colar objetos a partir da rea de transferncia Traar uma linha de sinal

Traar uma linha de sinal em segmentos

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D um duplo clique no local em que se deseja e digite o texto.

4.3 Mtodos Numricos do Simulink.

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5 Modelos de sistemas contnuos no tempo

5.1 Modelos lineares

Figura 5:1 - Configuraes do bloco Integrador.

5.1.1 Tanque industrial com descarga succionado por uma bomba

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Figura 5:3 - Caixa de dilogo do bloco fcn.

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