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Transformée de Laplace : résolution d’équations différentielles linéaires

Méthode

Résolution de l’équations différentielles du premier ordre : T ds t

(

dt

) +

( ) =

s t

(

Ke t

) .

Transformation de l’équation différentielle en utilisant les théorèmes des dérivées successives en fonction de

l’ordre de l’équation, ici le théorème de la dérivée 1 ère :

Ici les conditions initiales sont nulles

1 è r e : Ici les conditions initiales sont nulles [eq] : TpS(p)+S(p) = KE(p)

[eq] : TpS(p)+S(p) = KE(p) = S(p)[1+Tp]

S

(

p

)

=

 ds(t)     dt  KE p ( ) 1 + Tp
 ds(t) 
dt
KE p
(
)
1 + Tp

= pS(p) - s(0 + )

C’est l’expression de la solution S(p) de l’équation différentielle dans le domaine de Laplace (ou symbolique) pour une entrée E(p).

-a- Déterminer s(t) pour une entrée en échelon e(t) = E 0 u(t)

e(t) = E 0 u(t)=

E

0

p

KE

0

E(p)

=

S(p)

=

p(1

+

Tp)

, il suffit de trouver la transformée inverse de cette

expression pour avoir la solution de l’équation dans le domaine temporel. Ce retour se fait généralement en utilisant un tableau de transformées mais il peut être nécessaire de décomposer la fraction rationnelle expression de S(p) en éléments simples. Décomposition par identification :

-

=

KE

0

a

=

+

b

=

a(1

+

Tp)

+

bp

=

(aT

+

b)p

+

a

   
 

p(1

+

Tp)

p

1

+

Tp

p(1

+

Tp)

p(1

+

Tp)

 
 

s(t)

=

 

t

u(t)

 
 

KE

0

KTE

   

1

 

0

KE

KTE .

e

T

=

 

p

1

+

Tp

 

0

0

T

 

1

=

1

1

(1

+

Tp)

T

.

p

+

1

T

 

=

⇒ 

KE

0

 

1

=

a

b

KE

0

S(p)

S(p)

= −

t

e

T

KTE

0

 

u(t)

Remarques :

C’est cette forme qui figue dans le tableau pour l’exponentielle

- Les conditions initiales (ici nulles) sont directement intégrées dans la solution.

-b- Déterminer s(t) pour une entrée en rampe e(t) = a.t.u(t)

e(t) = a.t.u(t) =

=

a

p

2

=

Ka

p

2

(1

+

Tp)

E(p)

S(p)

, présence d’un pôle double donc la décomposition de

cette fraction rationnelle est de la forme :

S(p) =

Ka

α

β

+

p 1

γ

p

2

(1

+

Tp)

p

2

+

Tp

=

+

=

α

β

γ

=

+

Ka

T

α

+

β

T

=

=

0

0

α

β

=

= −

Ka

γ

aKT

= aKT

2

S(p)

(1

α

+

Tp)

+

β

p(1

+

Tp)

+

γ

p

2

=

p

2

(1

+

Tp)

Ka

aKT

aKT

2

+

p

2

p

1

+

Tp

s(t)

=

=

(

γ

+

β

T)p

2

+

(

β

+

T)p

α

+

α

 

p

2

(1

+

Tp)

 
 

 

t

 

 
 

aK

 

t

T

+

Te

T

u(t)

-c- Déterminer s(t) pour une entrée harmonique e(t) = E 0 u(t)sinωωωωt

e(t) = E 0 sinωt.u(t) =

=

ω

p

2

+

2

ω

KE

0

ω

E(p)

S(p)

=

(p

2

+

2

ω

)(1

+

Tp)

, présence de deux pôles complexes

conjuguais. La décomposition peut prendre la forme (conseillée) suivante :

S(p) =

KE

0

ω

(p

2

+

2

ω

)(1

+

Tp)

=

ap

+

b

c

(p

2

+

2

ω

)

(1

+

Tp)

+

=

(ap

+

b)(1

+

Tp)

+

c(p

2

+

2

ω

)

(p

2

+

2

ω

)(1

+

Tp)

Transformée de Laplace : résolution d’équations différentielles linéaires

KE

0

ω (ap

+

=

2

=

1

c

KE

b)(1

+

Tp)

+

c(p

2

+

2

ω

)

(c

+

aT)p

2

+

(a

+

bT)p

+

c

2

ω

+

b

S(p)

⇒ 

c ω

a

c

S(p)

=

2

(p

b

+

2 + ω

2

)(1

=

KE

0 ω

bT

=

0

0

+

Tp)

bT

=

KE

0

ω

(p

2 + )(1

2

ω

+

Tp)

=

0

0

(p

2

ω

+

2

ω

b(1

+

)(1

2

ω

+

T

 

1

Tp

Tp)

2

)

=

+

KE

T

0 ω

2

=

b

=

(p

2

+

2

ω

)(1

+

Tp)

=

KE

0

ω

1

+

2

ω

T

2

KE

0

ω

1

a

= −

ω

KE

0

T

ω

1

+

2

ω

T

2

Tp

KE

0

T

ω

2

+

aT

+ =

c

=

1

1

+

2

ω

T

2

T

2

+

2

ω

T

2

(p

2

+

2

ω

)

(1

+ Tp)

1

+

2

ω

T

2

ω

(p

2

+

2

ω

)

p

2

+

2

ω

T

p +

1

T

+

s(t)

=


 

KE

0

ω

1

1

+

ω 2

T

2

ω

sin

t

ω

T cos

t

ω

+

Te

t

T

 

Méthode pour trouver rapidement certaine constante de la décomposition en éléments simple

Déterminer la fonction y = f(t) solution de l’équation différentielle : y’’(t) + 6y’(t) + 5y(t) = e(t) avec : e(t) = 3u(t) et les conditions initiales suivantes : y(0) = 1 ; y’(0) = 2

Pour cette équation les conditions initiales ne sont pas nulles :

L[y’’]= p 2 Y(p)-p-2 ; L[y’]= pY(p)-1 D’où :

Y(p) p

2

+

6p

+

5

 

8

=

3

Y(p)

=

 

p

2

+

8p

+

3

 

p

p

p(p

+

5)(p

+

1)

Décomposition en éléments simple :

Y(p) =

 

p

2

+

8p

+

3

=

a

+

b

+

c

p(p

+

5)(p

+

1)

p

(p

+

5)

(p

+

1)

 

la réduction au même dénominateur suivit d’une identification On multiplie les deux membres de cette égalité par p

 

p(p

2

+

8p

+

3)

=

a

 

+

 

bp

 

+

 

cp

(p

2

+

8p

+

3)

=

a

+

bp

+

cp

 

p

     

p(p

+

5)(p

+

1)

p

 

(p

+

5)

(p

+

1)

(p

+

5)(p

+

1)

(p

+

5)

(p

+

1)

Puis on fait p=0 dans cette dernière expression :

(0

+

0

+

3)

=

a

+

b.0

+

c.0

a

=

3

(0

+

5)(0

+

1)

(0

+

5)

(0

+

1)

 

5

On multiplie les deux membres de l’égalité par p+5

 

(p

+

5)(p

2

+

8p

+

3)

=

a(p

+

5)

+

b(p

+

5)

+

c(p

+

5)

(p

2

+

8p

+

3)

=

a(p

+

5)

+

b

+

c(p

+

5)

 
       
 

p(p

+

5)(p

+

1)

p

 

(p

+

5)

(p

+

1)

 

p(p

+

1)

p

(p

+

1)

Puis on fait p=-5 dans cette expression

 

((

5)

2

40

+

3)

=

a(

5

+

5)

+

b

+

c(

5

+

5)

b

=

12

3

= −

 
 
 

5(

5

+

1)

5

 

(

5

+

1)

20

 

5

On multiplie les deux membres de l’égalité par p+1

 

(p

+

1)(p

2

+

8p

+

3)

=

a(p

+

1)

+

b(p

+

1)

+

c(p

+

1)

(p

2

+

8p

+

3)

=

a(p

+

1)

+

b(p

+

1)

+ c

 
     
 

p(p

+

5)(p

+

1)

p

 

(p

+

5)

(p

+

1)

p(p

+

5)

 

p

(p

+

5)

 

Puis on fait p=-1 dans cette expression

 

(1

2

8

+

3)

=

a(

1

+

1)

+

b(

1

+

1)

+

c

c

=

4

=

1

 
   

1(

1

+

5)

 

1

 

(

1

+

5)

 

4

   

3

3

1

3

3e

5t

t

D’où :

Y(p)

=

 

+

 

s(t)

=

5

 

+

u(t)

 
 

5p

5(p

+

5)

(p

+

1)

5

e

avec une autre méthode que

Transformée de Laplace : résolution d’équations différentielles linéaires

Décomposition en éléments simple avec cette méthode dans le cas de pôles multiples

Soit la fraction rationnelle : Y(p) =

 

1

a

b

c

 

=

+

+

p(p

+

1)

2

p

(p

+

1)

2

(p

+

1)

Avec un pôle double on donne une fois à p la valeur de la racine du terme considérée, et une autre fois on fait tendre p vers l’infini :

(p

+

=

a

(p

+

1)

2

+

b

(p

+

1)

2

+

c

(p

+

p(p

+

1)

2

p

(p

+

1)

2

 

(p

+

1)

1

=

a

(p

+

1)

2

+

b

+

c(p

+

1)pour p

= −

1 on obtient : b

= −

1

p

p

 

Puis :

(p

p(p

+

+

1)

1)

2

=

a

p

(p

+

1)

+

(p

b

+

1)

2

(p

+

1)

+

(p

c

+

1)

(p

+ 1)

1

=

a

(p

+

1)

+

b

+

c Lorsque p

→ ∞

On obtient

 

p(p

+

1)

p

 

(p

+

1)

 

:

a

+ c = 0

Avec un pôle triple on donne une fois à p la valeur de la racine du terme considérée, puis on fait tendre p vers

l’infini : soit la fonction

1

3

p (p

+

1)

F(p) =

On multiplie par p 3 :

p

3 a

=

+ 1)

3

p (p

p

3

p 3

+

b

p

2

p

3

+

c

p

p

3

+

d

1)

p

3

(p

+

1

(p

+

1)

2

=

Pour p = 0 on obtient a = 1, puis on multiplie par p :

p a

=

3

p (p

+ 1)

p

3

p

+

b

p

2

p

+

c

p

p

+

d

(p

+

1)

p

 

1

a

 

b

 

=

+

+

c

p

2

(p

+

1)

p

2

p

+

d

(p

+

1)

p

a

+

bp

+

cp

2

+

d

(p

+

1)

p

3

Il n’est pas possible de prendre p = 0, on déterminera donc la limite de l’égalité lorsque t→∞ :

Limite

123

p

→∞

1

p

2

(p

+

1)

=

0

=

Limite 123  

p

→∞

a

b

+

p

2

p

+

c

+

d

(p

+

1)

p

=

(0

+

0

+

c

+

d)

=

c

+

d

On obtient donc une relation : c + d =0 Pour obtenir b on donne une valeur (simple ici 1 par exemple) à p et on calcule :

 

1

a

 

b

 

c

d

 

=

+

+

+

3

p (p

+

1)

2

p

3

p

2

p

(p

+

1)

pour cette valeur :

On obtient une nouvelle relation : a

+

b

+

c

+

d

=

1

 

2

4

1

2

2

=

a

+

b

+

c

+

d

a

+

b

+

c

+

d

=

1

 

2

2

4

; on a donc un système de 4 équations à quatre inconnues.

Si on a un pôle de degré 4 ou un pôle triple et un pôle double, on calculera l’égalité pour deux valeurs différentes de p….

Exercice N°1

-1- Les conditions initiales étant nulles, résoudre l’équation différentielle :

15

d

2

(

h t

( )

)

dt

2

+

8

d

(

h t

( )

)

dt

+

h t

( )

=

( )

u t

-2- Déterminer directement puis en utilisant les théorèmes appropriés les valeurs limites de h(t)

-1- Résolution :

L

15

d

2

(

h t

( )

)

dt

2

+

8

d

(

h t

( )

)

dt

+

=

p

H

(

)

1

p

(15

p

2

+

8

p

+

1)

h t

( )

=

( )

u t

=

15

p

2

H

(

=

1

15

p

(

p

+

1

3

)(

p

+

1

5

)

p

)

+

8

(

pH p

)

+

H

(

p

)

=

1

 

p

 

a

b

 

c

=

+

+

 

p

p

+

1

3

p

+

1

5

 

Transformée de Laplace : résolution d’équations différentielles linéaires

 

(

pH p

)

=

 

1

=

a

+

 

bp

 

+

cp

 

 

=

1

 
 

2

 

1

3

 

a

 

(15

p

+

8

p

+

1)

 

p

+

 

p

+

1

5

 
 

1

1

 

1

1

a

(

p

+

3

)

c

(

p

+

3

)

 

H

 

=

 

=

 

+

b

+

 

(

p

+ )

3

(

p

)

15

p

(

p

+

1

5

)

 

p

 

p

+

1

5

(

1

)

+ =

H

(

)

 

1

=

a

(

p

+

1

5

)

+

b

(

p

+

1

5

)

 

p

5

p

15

p

(

p

+

1

3

)

p

p

+

1

3

1

3

 

1

5

c

L

1

 

3

e

3

t

5

e

5

t

 

+

 

 

H

=

=

1

+

 

 

p

2

p

+

1

3

2

p

+

1

5

 

[

(

p

]

h ( t )

   

2

2

 

(

)

=

1

+

3

5

=

0

 

( )

14243

Limite h t

=

1

 

2

2

;

 

:

 

t →∞

 
 

= Limite

 

Limite

 

1

 

0

   

=

 

=

(

)

)

1442443

pH(

p

p

→∞

 

123

p →∞

15(

p

+

1

3

)(

p

+

1

5

)

(

)

= Limite

pH(

p

)

=

Limite

14243

 

1

=

1

 
 

1

 

1

 
 

1442443

 

p

0

p 0

15(

p

+

3

)(

p

+

5

)

pour p =-

1

3

3

2

5

2

b

=

+c pour p =-

1

5

c

= −

H

(

p

) =

-2- Limites :

Limite h t

14243

t 0

En utilisant les théorèmes des valeurs initiale et finale :

Limite h t

14243

t 0

Limite h t

14243

t

→∞

Exercice N°2

-1- Les conditions initiales étant nulles, résoudre l’équation différentielle :

d

2

(

( )

g t

)

d

(

( )

g t

)

dt

2

dt

+

+

( )

g t

=

( )

u t

-2- Déterminer directement puis en utilisant les théorèmes appropriés les valeurs limites de h(t)

-1-

d

2

(

( )

g t

)

d

(

( )

g t

)

dt

2

dt

+

+

( )

g t

=

( )

u t

G

(

p

)

=

1

p

(

p

2

+

p

+

1)

. Les racines du

polynôme

( p

2 + p + 1) sont complexes conjuguées il faut donc mettre ce polynôme sous la forme

p +ω

1

2

2

avec p 1 = p + α ce qui conduit a écrire :

2 2

p +ω

1

= ( p +α) +ω

2

2

= p + p +1p + 2α p +α

2

2

2

2

+ω

= p

2

+ p +1

Transformée de Laplace : résolution d’équations différentielles linéaires

 

1

α

=

 

3
3

2

  

2

2

α

2

α

=

+

2

ω

1

= 1

ω

=

2

3
3

2

p

2

+

p

+

1

=

 

p

+

1

2

 

2

+

 

1

a

 

bp

+

c

 
 

G

   

=

+

   
 

=

1

=

+

(

bp

+

c

)

p

 

(

p

) =

p

1

(

p

2

+

p

+

1)

p

 

p +

1

2

 

2

+

3
3

2

2

)

(

2

p

+

p

+

1)

a

1

2

3
3

2

a =

 
 

 

p +

2

 

+

2

2

 

2

 

 

p

+

1

 

+

3
3

+

(

bp

+

c

)

p

 

1

1

bp

+

c

 

2

2

 

=

+

=

) =

1

2

p

 

2

(

p

+

2

+

p

+

3
3

2

 

1)

2

+

(

p

bp

 

p +

+

c

)

p

1

2

=

 

2

p

+

2

3
3

2

+

p

+

2

1

+

bp

2

+

cp

=

D

2

p

(

p

(

b

)

+

1)

+

p ( c

+

1)

+

1

 

1

3

 

=

1

 

p

1

=

 

p +

2

 

 

2

(

p

)

p

 

p

+

1

2

 

2

+

3
3

2

2

 

p

+

1

2

 

2

+

3
3

2

2

 

p

+

1

2

 

2

+

3
3

2

2

 

p

+

1

2

 

2

+

3
3

2