SISTEMAS DE GRADOS DE LIBERTAD Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad cuando se requiere dos coordenadas para

describir su movimiento. Tal sistema ofrece una introduccin simple al estudio del comportamiento de sistemas con varios grados de libertad. Un sistema con dos grados de libertad tendr dos frecuencias naturales. Cuando la vibracin libre tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relacin definida entre las amplitudes de las dos coordenadas y, la configuracin correspondiente es un modo normal. Los dos grados de libertad del sistema tendrn entonces dos modos normales de vibracin, correspondientes a las dos frecuencias naturales. La vibracin libre iniciada bajo cualquier condicin ser en general la superposicin de los dos modos normales de vibracin. Sin embargo, la vibracin armnica forzada ocurrir a la frecuencia de excitacin y la amplitud de las dos coordenadas tendera a un mximo, a las dos frecuenciasnaturales. MODO NORMAL DE VIBRACIN Consideremos el sistema no amortiguado de la Fig. 1. Usando coordenadas y , medidas de una referencia inercial, las ecuaciones diferenciales de movimiento para el sistema son: ( ( ) ) ( )

Figura1. Definimos ahora un modo normal de oscilacin como uno en el cual cada masa experimenta un movimiento armnico de la misma frecuencia, pasando simultneamente por la posicin de equilibrio. Para tal movimiento podemos escribir.

( )

Vibraciones Mecnicas

Miranda Cervantes Ricardo

Sustituyendo en las ecuaciones diferenciales tenemos ( ( Que satisfacen para cualquier ( | Haciendo ) ( ) y ) ) ( )

si el determinante siguiente, es cero | ( )

, el determinante de arriba conduce a la ecuacin caracterstica. ( ) ( ) ( )

Las races de esta ecuacin son ( Y ( ) )

Y las frecuencias naturales del sistema son

( )

Sustitucin de estas frecuencias naturales en la ecuacin 3 nos permite hallar la razn de las amplitudes. Para
( )

, obtenemos ( )

Que es la razn de amplitudes o la forma modal correspondiente al primer modo normal. Anlogamente, usando
( )

obtenemos ( )

Vibraciones Mecnicas

Miranda Cervantes Ricardo

Para la forma modal correspondiente al segundo modo normal. Podemos presentar los dos modos normales grficamente como en la fig. 2. En el primer modo normal, las dos masas se mueven en fase; en el segundo modo normal las masas se mueven en oposicin o. fuera de fase. Para la funcin de forma del modo normal, encontramos til la siguiente notacin en los ltimos captulos: { } { }

Figura 2. Modos normales del sistema mostrado en la figura 1. En sistemas con N grados de libertad, a cada modo natural de vibracin (vector propio) tendr una frecuencia natural (valor propio) asociada que ser la del movimiento armnico resultante al desplazar los nudos del sistema respecto de su posicin de equilibrio esttico en la forma del modo natural correspondiente. Cada frecuencia natural ser el cociente entre la rigidez modal y la inercia modal correspondiente. En cualquier caso, la o las frecuencias naturales constituyen un parmetro modal intrnseco al sistema y slo dependern de la rigidez (k) e inercia (m) del sistema (y de su distribucin por el sistema en el caso del N grados de libertad), pero no del tiempo ni de las condiciones iniciales. Sean cuales sean estas condiciones iniciales, el sistema siempre tendr la misma o mismas frecuencia. De igual manera un sistema con dos grados de libertad tendr dos frecuencias naturales. Un modo normal de un sistema oscilatorio es la frecuencia a la cual la estructura deformable oscilar al ser perturbada. Los modos normales son tambin llamados frecuencias naturales o frecuencias resonantes. Para cada estructura existe un conjunto de estas frecuencias que es nico.