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Universit de Ghardaa

Facult des sciences et de la technologie Dpartement ST Anne universitaire : 2012/2013 2re Anne GE ( G03) TP Rgulation automatique TP n1 : Analyse temporelle des systmes dynamiques : Utilisation du logiciel MATLAB

Ce TP concerne la prsentation de certaines instructions trs utilises en rgulation automatique pour une familiarisation rapide avec le logiciel MATLAB. Actuellement, le MATLAB est le logiciel le plus utilis en automatique. 1. Exemple dutilisation de MATLAB Pour vous familiariser avec le logiciel "MATLAB", pour des applications en automatique, nous allons prendre comme exemple un systme du second ordre :

F(s)

10 s 2 2s 10

Les instructions MATLAB sont crites en gras, tandis que les commentaires sont crits en caractres normaux. Il est demand, dans ce TP, de tester toutes les instructions. 1.1. Ecriture dune fonction de transfert : Lcriture de la fonction de transfert F(s) se donc comme suit : num=10 den=[1 2 10] printsys(num,den) 1.2. Rponse indicielle : Ltude de la rponse un chelon se fait par linstruction step : step(num,den) Pour fixer une chelle du temps 10s et avec un pas de calcul de 0,1, on crit : t=0:0.1:10 ; y=step(num,den,t); plot(t,y) Remarque : Le point virgule ";" est utilis pour ne pas afficher le rsultat de linstruction. Pour crire des commentaires sur la courbe, on adopte les instructions suivantes : title('rponse un chelon'); xlabel('temps'); ylabel('y'); Ainsi, les instructions title, xlabel et ylabel reprsente respectivement les commentaires concernant le titre, laxe des abscisses et laxe des ordonnes. Ainsi, le commentaire est crit entre cote dans la parenthse. 1.3. Rponse impulsionnelle : Pour ltude de la rponse une impulsion, nous utilisons, de la mme manire que pour la rponse indicielle, les instructions suivantes : impulse(num,den) impulse(num,den,t) 1.4. Rponse une ente quelconque :

Pour ltude des rponses aux signaux quelconques, nous utilisons linstruction lsim. La rponse une rampe et un signal sinusodal, pour la mme fonction F(s), va nous permettre dillustrer ladoption de cette instruction. 1.4.1. Pour une rampe : rampe=t; y=lsim(num,den,rampe,t); do lexemple :
num=10 ; den=[1 2 10] ; printsys(num,den) ; t=0:0.1:5; rampe=t; y=lsim(num,den,rampe,t); plot(t,y)

1.4.2. Pour une onde sinus : sinus=sin(t); y=lsim(num,den,sinus,t); do lexemple :


num=10 ; den=[1 2 10] printsys(num,den) ; t=0:0.1:10; sinus=sin(t); y=lsim(num,den,sinus,t); plot(t,y)

1.5. Autres instruction utiles : Afin de visualiser la sinusode originale en entre et le signal de sortie, taper : hold on Par exemple, pour tracer la sinusode en entre, avec la rponse une entre sinusodale, nous rajoutons lquation suivante : plot(t,sinus,'r') Remarque : 'r' permet d'affecter la couleur rouge ce trac pour le diffrencier du prcdent. do :
num=10 ; den=[1 2 10] ; printsys(num,den) ; t=0:0.1:10; sinus=sin(t); y=lsim(num,den,sinus,t); plot(t,y) [x,y]=ginput(2)

Autres instructions : 1. "hold on" permet de tracer plusieurs courbes dans la mme fentre. "hold off" annule cette commande. 2. Pour lire des valeurs sur la courbe : [x,y]=ginput(3). Cette instruction permet de faire apparatre deux traits (vertical et horizontal). Il suffit de les dplacer avec la souris la position du point relever et de cliquer. La valeur 3 permet dindiquer le nombre de point relever. Dans notre cas, on a 3 points mesurer. Les rsultats des mesures seront donnes sur la fentre MATLAB : command window. 3. pour tracer un quadrillage dans le graphe, on utilise linstruction : grid.
2

4. Pour tracer une ligne, on utilise linstruction : line([x1,x2],[y1,y2]). Cette commande trace une ligne du point (x1, y1) au point (x2, y2) du graphe. Par exemple :
line([0 10],[1.05 1.05]) line([0 10],[1.05 1.05] ,'color','g') ; dans le cas, dune ligne en couleur (g= green= vert),

Ainsi, on peut tracer les deux droites qui dlimitent la plage de dpassement admissible 5% de la valeur finale 1 :
line([0 10],[1.05 1.05]) line([0 10],[0.95 0.95])

2. Travaux effectuer : 2.1. Tests sur MATLAB : Il est demand deffectuer les calculs qui suivent, en essayant de comprendre les effets de chaque instruction, de les mettre en valeur et de donner vos remarques. Les tests sont effectus sur le mme systme :

F(s)
Test1:
num=10 den=[1 2 10]

10 s 2 2s 10

Test2:
num=10 den=[1 2 10] printsys(num,den)

Test3:
num=10 den=[1 2 10] printsys(num,den) step(num,den)

Test4:
num=10 den=[1 2 10] printsys(num,den) t=0:0.1:10 step(num,den,t)

Test5: Effectuer les 3 tests qui suivent, en introduisant des points virgules, pour constater leurs effets :
num=10 den=[1 2 10] printsys(num,den) t=0:0.1:10 ; step(num,den,t) ****************** num=10; den=[1 2 10] ; printsys(num,den) ; t=0:0.1:10 ; step(num,den,t) ****************** num=10; den=[1 2 10] ; t=0:0.1:10 ; 3

step(num,den,t);

Test6: Dans ce test, il prsent une autre faon dexcuter le travail :


num=10 ; den=[1 2 10]; t=0:0.1:10 ; y=step(num,den,t) plot(t,y) num=10 ; den=[1 2 10]; t=0:0.1:10 ; y=step(num,den,t) ; plot(t,y)

Test7: Tracer de la rponse indicielle avec criture des commentaires sur la courbe :
num=10 ; den=[1 2 10]; printsys(num,den) t=0:0.1:10 ; y=step(num,den,t) ; plot(t,y) title('rponse un chelon'); xlabel('temps'); ylabel('y');

2.2. Rponses indicielles : - Tracer, sur un mme graphe, les tracer de la rponse indicielle et du signal dentre appliqu aux fonctions de transfert suivantes :

H(s)

15 9s 2 s 1 , , G ( s ) T ( s ) s 2 s 15 s 3 0.8s 2 5s 1 s3 2s 2 2s 7

- tracer les quatre courbes sur le mme graphe avec quadrillage : F(s), H(s), G(s), T(s). Donner vos observations, commentaires et conclusion. 2.3. Rponse impulsionnelle : Tracer, sur un mme graphe, les tracer de la rponse impulsionnelle et du signal dentre appliqu aux fonctions de transfert : H(s), G(s), T(s). Donner vos observations, commentaires et conclusion. 2.4. Rponse un signal en rampe : Tracer, sur un mme graphe, les tracer de la rponse une rampe et du signal dentre appliqu aux fonctions de transfert : H(s), G(s), T(s). Donner vos observations, commentaires et conclusion. 2.5. Rponse un signal sinusodal : Tracer, sur un mme graphe, les tracer de la rponse une onde sinusodale et du signal dentre appliqu aux fonctions de transfert : H(s), G(s), T(s). Donner vos observations, commentaires et conclusion. 2.6. Conclusions gnrales