TEORIA 20

Introduo:

Servo Acionamentos

O desenvolvimento desta tecnologia ocorreu durante a Segunda Guerra Mundial. O ps-guerra trouxe aumento da qualidade e maior expectativa de vida, uma crescente preocupao com a sade e a ecologia, uma maior competio entre as empresas, novos produtos e servios. evidente que todos estes fatores, que no momento mencionado ainda em evoluo, trouxeram uma demanda cada vez maior de produtos e servios que no passado no eram oferecidos ou at no eram realizados. Esta demanda cada vez maior de produtos e servios, criou uma crescente necessidade de aumento da produo industrial, mantendo-se e, se possvel, aumentando-se os nveis de qualidade, cada vez maiores, nos produtos. Estas solicitaes de incremento de produo em todos os segmentos do mercado exigiram o desenvolvimento de um novo produto, mais dinmico, robusto e preciso. Vamos imaginar a seguinte situao: voc, profissional responsvel pela produo de uma determinada empresa, por motivos de concorrncia, demanda ou por reduo de custos apenas, deseja incrementar sua capacidade produtiva, basicamente agilizando seus processos produtivos. Como proceder? Uma das possibilidades seria renovar seu maquinrio substituindo as mquinas antigas por outras mais novas e mais rpidas, mas, com custo altssimo este procedimento pode ser facilmente descartado. Uma alternativa seria utilizar algumas tcnicas de Retrofitting nas mquinas atuais, o que, alm de mais barato, permite a utilizao das mais modernas tecnologias em acionamentos para a soluo de incremento de produo com qualidade.

Figura 1 - Servomotor sncrono SEW-EURODRIVE e servoconversores SEW-EURODRIVE.

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Nestes Retrofittings, umas das tecnologias mais utilizadas o servo acionamento, composto por servomotor mais servoconversor. O QUE E UM SERVOMOTOR? O Servomotor uma mquina sncrona composta por uma parte fixa (o estator) e outra mvel (o rotor), at aqui nenhuma novidade. O estator bobinado como no motor eltrico convencional, porm, apesar de utilizar alimentao trifsica, no pode ser ligado diretamente rede, pois utiliza uma bobinagem especialmente confeccionada para proporcionar alta dinmica ao sistema. O rotor composto por ms permanentes dispostos linearmente sobre o mesmo e com um gerador de sinais chamado RESOLVER instalado para fornecer sinais de velocidade e posio. Observe a figura 2.

Figura 2 - Servomotor.

Quais as caractersticas de um servomotor? De um servomotor so exigidos, entre outros, dinmica, controle de rotao, torque constante e preciso de posicionamento. As caractersticas mais desejadas nos servomotores so o torque constante em larga faixa de rotao (at 4500 rpm), uma larga faixa de controle da rotao e variao (at 1:3000) e alta capacidade de sobrecarga (3 x Mo). Estas caractersticas so facilmente obtidas atravs do modo de controle CFC (Current Flux Control), especialmente desenvolvido para a otimizao de servomotores nos servoconversores da linha MOVIDRIVE, MOVIDRIVE Compact e MOVIDYN, da SEW-EURODRIVE. Atente para a figura 3.

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Figura 3 - Caractersticas requeridas do servomotor.

O Torque nominal (CMO) de um motor determinado pelas seguintes caractersticas construtivas do motor.

C MO =

P 0,955 n

O Torque mximo (Mmx) 3 x Mo do motor. Em funo da potncia do servoconversor utilizado, o Torque mximo que se pode alcanar tambm poder ser menor. Os servomotores devem possuir momento de inrcia da massa do rotor, menor do que em relao aos motores assncronos trifsicos, devido s grandes solicitaes de dinmica. Um dos artifcios mais utilizados so os cortes transversais no rotor, atravs destes cortes reduzse a massa de inrcia do rotor. Na tabela 1 dado um quadro comparativo para um servomotor.

Tabela 1 - Comparao entre motores para servomotor.

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Um fator essencial para o uso dos servomotores nas aplicaes em sejam necessrias velocidade e sincronismo dos eixos a elevada qualidade e a energia dos ms permanentes de Terras-Raras (Neodmio-Ferro-Boro) utilizados, que permitem suportar altas sobrecargas sem o risco de desmagnetizao, graas tambm tecnologia de encapsulamento utilizada para fix-los ao eixo do motor. Como funciona um servomotor? Os servomotores so mquinas sncronas, compostas de seis plos no estator, de alimentao trifsica, ms permanentes Terras-Raras, dispostos linearmente sobre a face do rotor e um sensor analgico chamado resolver para realimentao de posicionamento e velocidade.

Figura 4 - Cortes transversais no rotor

Sua alimentao, apesar de trifsica, no pode ser efetuada atravs da rede convencional, pois possui um bobinamento totalmente especial, confeccionado para proporcionar uma alta dinmica ao motor atravs de um fluxo eletro-magntico totalmente diferente do proporcionado pela rede. Este fluxo eletromagntico s pode ser fornecido pelo servoconversor atravs de um modelamento matemtico que leva em considerao todas as caractersticas do servomotor, esta a razo de apenas ser possvel a utilizao de servomotores e servoconversores de mesma marca. S assim possvel fornecer o fluxo mais apropriado para o servomotor ter a melhor dinmica. REDE = V 380 = = 6,33 f 60
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Outro importante ponto a seqncia de fase adotada: em alguns servomotores, a seqncia SERVOMOTOR - SERVOCONVERSOR deve ser observada com ateno, pois a sua inverso causa falha no servoconversor de Monitorao de rotao. Veja a figura 5. Devido a estarmos trabalhando em malha fechada, quando da inverso o servoconversor detecta a incompatibilidade entre os sinais do campo girante do servomotor com os sinais gerados pelo resolver. Desta forma, o servoconversor entende que o campo girante do servomotor est em um sentido e o resolver no sentido oposto, portanto, a seqncia U/V/W do servomotor deve ser a mesma seqncia U/V/W do servoconversor.

Figura 5 - Sequncia de fase.

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Atente-se tambm para a utilizao de servomotores e servoconversores de mesmo fabricante, pois no modo operacional SERVO, especfico para servomotores sncronos, os dados dos servomotores necessrios para este modo operacional (SERVO) esto memorizados nos servoconversores, e s assim possvel obter a melhor performance atravs do modelamento matemtico do servomotor. O que o Resolver? O resolver um sistema de realimentao analgico composto por um estator e um rotor, mas seu funcionamento oposto ao do motor, ou seja, funciona como um gerador. Seu rotor gira atravs da ao do eixo do rotor do servomotor e faz com que a ao do campo eletromagntico do rotor exera influncia direta sobre o bobinamento do estator do resolver, o qual se encontra subdividido em dois estatores, defasados 90 graus entre si, gerando sinais senoidais que funcionam como realimentao de posio e velocidade para o servoconversor. Observe as figuras 6 e 7.

Figura 6 - "Resolver"

Figura 7 - Ao do campo eletromagntico de "resolver".

Outro ponto a se ressaltar o fato do alinhamento do resolver. Por se tratar de um sensor de alta resoluo e preciso, o seu alinhamento algo fundamental para seu perfeito funcionamento, portanto, aconselhvel no mexer em seu sistema de fixao devido sua complexidade de
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montagem. Na figura 8, o alinhamento. Quando comparado a outros sistemas de realimentao disponveis no mercado (encoder incremental e encoder absoluto), o resolver tem suas caractersticas ressaltadas, principalmente quanto sua robustez e insensibilidade s vibraes e altas temperaturas. Observe a tabela 2. Na figura 9, o encoder incremental.
Figura 8 - Manuteno do alinhamento. O resolver um gerador de

sinais dos mais resistentes, tanto em sua mecnica, quanto em sua estrutura eltrica. Normalmente os defeitos mais comuns so na parte de ligao: 1. Inverso dos canais de sinal; 2. Cabo de sinal inadequado (impedncia muito alta); 3. Deslocamento do ponto zero do resolver, este acontece quando pessoal no habilitado retira o resolver na desmontagem do servomotor.
Tabela 2 - Quadro comparativo "resolver" x "encoder".

Figura 9 - Encoder incremental

O SERVOCONVERSOR: Usamos o termo Conversor Esttico para designar genericamente circuitos de eletrnica de potncia que operam na mudana da tenso e da forma de onda de uma fonte de energia eltrica por meio de uma seqncia de comutaes de interruptores estticos (chaves
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semicondutoras como tiristores, transistores bipolares, MOSFETs, IGBTs, GTOs, etc). Os circuitos retificadores controlados, circuitos choppers, circuitos inversores e os circuitos conversores de fase (que permitem o acionamento de um motor trifsico a partir de um sistema de alimentao monofsico) so alguns exemplos de conversores estticos. Usa-se tambm o termo Drive, mas para designar genericamente o equipamento que realiza o acionamento eltrico de motores. Drive um equipamento para utilizao em aplicaes industriais nos mais variados segmentos. Os drives so divididos em diversas famlias, por exemplo, conversores de freqncia (inversores), soft-starters e servoconversores. Os soft-starters so equipamentos de eletrnica de potncia que atuam como chaves de partida esttica, projetadas para acelerar e desacelerar e proteger motores eltricos de induo trifsicos. Os inversores de freqncia so equipamentos destinados a controlar e variar a velocidade de motores eltricos de induo trifsicos. J os servoconversores so equipamentos para utilizao em aplicaes industriais onde se necessita elevada dinmica, controle de torque, robustez, preciso de velocidade e posicionamento, contribuindo para o aumento da qualidade e produtividade. A mais recente tecnologia embarcada faz dos servoconversores os equipamentos mais versteis disponveis no mercado. Possibilidade de comunicao direta com controladores externos, comunicao nos mais variados meios Fieldbus e possibilidade de associao de mltiplos eixos numa mesma fonte de alimentao, entre outras caractersticas, fazem dos servoconversores uma excelente opo no Upgrade de mquinas e equipamentos em geral. Na figura 10, exemplar de servoconversor.
Figura 10 - Servoconversores.

Assim como nos conversores de freqncia, o diagrama de blocos do servoconversor figura 11 possui as mesmas caractersticas construtivas. Diferenciado apenas em seu modo Rua Jaguar Mirim, 71 - Vila Leopoldina 268 SENAI
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operacional SERVO especfico para servomotores sncronos SEW-EURODRIVE. Os dados dos servomotores SEW necessrios para o modo operacional SERVO, esto memorizados nos ser voconversores MOVIDRIVE, MOVIDRIVE Compact e MOVIDYN.

Figura 11 - Diagramao de blocos do servoconversor.

Este modo operacional permite o controle direto do torque do servomotor em toda a extenso de rotao. O torque Mo determinado pelo servomotor. O torque mximo MMX 3 x Mo do servomotor. Em funo do servoconversor (MOVIDRIVE, MOVIDRIVE Compact e MOVIDYN) utilizado, o MMX que se pode alcanar tambm poder ser menor, devido exigncia de corrente solicitada pelo servomotor e a corrente fornecida pelo servoconversor. Veja a figura 12.

Figura 12 - Curvas torque x Rotao do servomotor.

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A seleo da melhor relao (servomotor x servoconversor), pode ser selecionada conforme o torque e rotao do servomotor, pela corrente nominal do servoconversor. Veja a tabela 3.

Tabela 3 - Caractersticas (torque x rotao do servomotor x Corrente nominal do servoconversor).

A melhor combinao entre servomotor e servoconversor aquela que satisfaz a condio de 3 x Mo. Nas condies em que ocorrem a indicao de um * , a combinao possvel, porm no com 3x Mo. Nas situaes em que h solicitao de torque muito elevado, existe ainda a possibilidade da combinao dos servomotores somados aos redutores planetrios de baixa folga angular, especialmente projetados para atender s mais exigentes solicitaes de carga. Rua Jaguar Mirim, 71 - Vila Leopoldina 270 SENAI
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Estes redutores alm de baixa folga angular (1 estgio: < 3 ou < 6e 2 estgios: < 5 ou < 10), possuem redues exatas que facilitam a preciso de posicionamento, alm de suportarem altos choques. A composio servomotor + redutor planetrio utilizada nas mais diversas aplicaes, devido sua excelente performance. Figura 13.

Figura 13 - Servoacionamento = servomotor + redutor planetrio.

Transelevadores, mquinas operatrizes e mquinas em geral com alta solicitao de dinmica e preciso de posicionamento so o principal segmento de atuao dos servoacionamentos. Observe a figura 14.

Figura 14 - Transelevador acionamento Sew.

com

servo

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PARAMETRIZAO E PROGRAMAO: Um parmetro em um driver um valor atribudo a uma varivel, valor Ester que o usurio pode ler e em certos casos escrever, ou seja, programar valores que mostrem, sintonizem ou tornem adequado o comportamento do sistema (do driver e do motor) em uma determinada aplicao. A principal vantagem dos servoconversores a sua rpida e simples parametrizao, possibilitada atravs de seu controle manual ou atravs dos programas MX_SHELL ou MOVITOOLS . Tanto os programas quanto o controle manual, permitem selecionar o modelo especfico do servomotor utilizado, sua tenso de alimentao, sua rotao nominal e rapidamente fornecem ao usurio uma otimizao das melhores caractersticas do servomotor utilizado. O programa de posicionamento e seqenciamento IPOS, j est disponvel internamente nos servo acionamentos SEW-EURODRIVE. Este programa tem um funcionamento muito similar a um CLP, ou seja, comanda as funes de seqncia e posio do servo acionamento, e sua limitao deter-minada pelo nmero de entradas e sadas disponveis no equipamento (figura 15). Outro programa disponvel nos servo acionamentos SEW-EURODRIVE o SCOPE , um programa de visualizao grfica, onde possvel apurar as verdadeiras condies de trabalho dos servo acionamentos em tempo real. O programa SCOPE mais uma opo existente e disponvel nos programas MX_SHELL e MOVITOOLS da SEWEURODRIVE. CONCLUSO Mquinas e equipamentos em geral com alta solicitao de dinmica e preciso de posicionamento so os ideais para a utilizao dos servos acionamentos. Veja a figura 16.
Figura 17 - Servo-acionamentos aplicados a desbobinadores e bobinadores atravs do programa IPOS plus.
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