Cap tulo 7 Algoritmos para integrar ecuaciones diferenciales ordinarias

de un par de En este cap tulo se entrega una primera vision algoritmos sencillos, muy conocidos y faciles de codicar: los de Runge-Kutta y los del tipo Verlet incluido leapfrog.

a ecuaciones de primer orden 7.1. Reduccion

El problema de resolver d2g = F (t , g, g) 2 dt puede ser replanteado en la forma dy = f (t , y) dt donde y= es decir dg = y2 , dt 151 g y2 , f= y2 F (7.1.3) + inicial alguna condicion (7.1.1)

(7.1.2)

dy2 = F (t ; (g, y2)) dt

(7.1.4)

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Se puede adivinar de lo anterior que siempre se puede reducir un problema de ecuaciones diferenciales ordinarias a un sistema de ecuaciones de primer orden. = 1 F puede plantearse deniendo Por ejemplo x m y= x v f= v
1 mF

(7.1.5)

con lo que el problema consiste en resolver dx = v, dt dv 1 = F dt m (7.1.6)

se vera metodos A continuacion para atacar (7.1.2). que el eje tiempo, t , esta segmentado en En lo que sigue se supondra intervalos de tamano h y se usa la notacion: t 1 = h, t 2 = 2h, ... tn = nh

f (t ) evaluada en tn se designa fn . El valor de una funcion

7.1.1.

Algoritmos Runge-Kutta

Esta vez (7.1.2) se plantea en la forma dy = f (t , y) dt y(0) = y0 Y se usa dos expansiones de Taylor, yn+1 = yn + h yn + h2 yn + O (h3) 2 h yn+ 1 = yn + yn + O (h2) 2 2 (7.1.7) (7.1.8)

De la ultima, multiplicada por h, se obtiene h2 yn = yn+ 1 yn h + O (h3 ) 2 2

A ECUACIONES DE PRIMER ORDEN 7.1. REDUCCION

(7.1.9)

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Que se reescribe escribiendo fn+ 1 en lugar de yn+ 1

2 2

h2 yn = fn+ 1 yn h + O (h3 ) 2 2

(7.1.10)

Se trata de un metodo expl cito, el error es orden h3 y puede ser inestable. f debe ser llamada dos veces en cada Otra desventaja es que la funcion Una ventaja es que, puesto que avanza paso a paso y no reiteracion. anterior, se puede ir ajustando el tamano del paso quiere de informacion h a medida que se avanza en la integracion.

en (7.1.7) se cancelan las primeras derivadas Al reemplazar esta expresion y se obtiene h h yn+1 = yn + h f (tn + , yn + fn ) (7.1.11) 2 2 Este resultado nal conocido como RK2, tradicionalmente se reescribe en la forma = h f (tn, yn ) k1 1 RK2 k2 (7.1.12) = h f (tn + h 2 , yn + 2 k1 ) 3 yn+1 = yn + k2 + O (h )

alto orden. Siguiendo un camino semejante se obtiene algoritmos de mas k1 = h f (tn , yn ) 1 k2 = h f (tn + h 2 , yn + 2 k1 ) (7.1.13) RK3 k = h f (tn + h, yn k1 + 2k2 ) 3 y = y + 1 k + 4k + k + O ( h4 )
n+1 n 6 1 2 3

Ventajasde RK4: es h5 , es estable, permite adaptar el paso. Tiene amplia aplicabilidad. Desventajas: se debe calcular f cuatro veces en cada iteracion.
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k1 k2 RK4 k3 k4 yn+1

= h f (tn , yn ) 1 = h f (tn + h 2 , yn + 2 k1 ) 1 = h f (tn + h 2 , yn + 2 k2 ) = h f (tn + h, yn + k3 )

5 = yn + 1 6 k1 + 2k2 + 2k3 + k4 + O (h )

(7.1.14)

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Sobre el paso variable. Para que el metodo sea preciso las magnitudes de los ka deben ser mucho menores que yn+1 yn .

7.2. Metodo de Verlet y variaciones

Se trata de resolver ecuaciones de Newton x = a(x, t ) (7.2.1)

sin convertir el problema en otro con ecuaciones de primer orden como se hizo antes. Estos metodos se denen cuando a(x, t ) no depende de las velocidades. su algoritmo por primera vez en su trabajo Computer L. Verlet presento experiments on classical uids. I. Thermodynamical properties of LennardJones molecules, Phys. Rev. 159, 98-103 (1967).

7.2.1.

Propiamente Verlet

de derivada que a menudo ve un estudiante es un La primera denicion l mite del tipo f (x + ) f (x) d f (x) = l m f (x) = 0 dx anterior puede conectarse Si se borra el proceso de l mite la expresion de Taylor: con una expansion

2 3 4 iv f (x ) = f (x) f (x) + f (x) f (x) + f (x) + . . . 2 6 24

(7.2.2)

y de esta ultima se puede despejar que f (x + ) f (x) = f (x) + f (x) + . . . que puede escribirse f (x + ) f (x) = f (x) + O ( )
7.2. METODO DE VERLET Y VARIACIONES

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se obtiene que Sin embargo de 7.2.2 tambien f (x + ) f (x ) 2 4 = f (x) + f (x) + f v (x) . . . = f (x) + O ( 2 ) 2 3 60 Comparando las dos formas anteriores vemos que si la derivada se ex presa en forma simetrica ( f (x + ) f (x )) se gana en precision. se obtiene que Tambien f (x + ) + f (x ) = 2 f (x) + 2 f (x) + por lo cual f (x) =

4 iv f (x) + . . . 12

f (x + ) 2 f (x) + f (x ) + O ( 2 ) 2

La segunda derivada que contiene (7.2.1) se puede escribir en forma discretizada como derivada de una derivada x
xn+1 xn h xn1 xn h xn+1 2xn + xn1 + O ( h2 ) = + O ( h2 ) 2 h h

En el numerador de la izquierda se ha escrito, en forma aproximada, la derivada de x centrada en xn+ 1 menos la derivada de x centrada en xn 1
2 2

(7.2.1) discretizada queda La ecuacion xn+1 2xn + xn1 + O ( h2 ) = an h2 con lo cual, xn+1 = 2xn xn1 + h2 an + O (h4 ) Verlet (7.2.3)

se evalua a una sola vez y el error es orden h4 . La En cada iteracion velocidad no aparece. se obtiene un xn+1 a partir de los dos puntos anteriores: En cada iteracion (xn1 , xn ) xn+1 , pero si las condiciones iniciales son x0 y v0 se puede integrar con RK4 desde x0 hasta x1 y luego se procede con (7.2.3) o bien usando h2 h3 x(h) = x(0) + h v(0) + a(0) + a (0) 2 6
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se puede escribir para xn1 El algoritmo de Varlet (7.2.3) tambien xn1 = 2xn xn+1 + h2 an + O (h4) es la misma, es decir, el algoritmo es reversible en el tiempo. y la ecuacion Para evaluar la velocidad conviene usar vn = xn+1 xn1 + O ( h2 ) 2h (7.2.4)

que tiene un error dos ordenes de magnitud dos ordenes de magnitud menos que el algoritmo de Verlet para los xn . suele tenSi bien (7.2.3) aparece con un error de truncamiento pequeno, er error de redondeo grande porque a una diferencia de dos numeros grandes (orden 1), 2xn xn1 , se le suma una cantidad de segundo orden, h2 an . Para evitar esta fuente de error existe el metodo leapfrog.

7.2.2.

Estabilidad del metodo de Verlet

exacta de (7.2.3) con h jo y denamos Sea x la solucion xn = x n + n donde los representan desviaciones que se han introducido. La sustitu de esta denicion en la ecuacion de Verlet da cion

n+1 2 + h2 a n n + n1 = 0
como a(x donde an se escribio n + n ) a(x n ) + n a n. 7.2.2.1. Caso de fuerza armonica:

(7.2.5)

se analiza el caso de una fuerza armonica, A continuacion a(x) = 2 x entonces a (x) = 2 (7.2.6)

n+1 2 (1 R) n + n1 = 0

7.2. METODO DE VERLET Y VARIACIONES

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Im +

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donde 2R = h2 2 . Se reemplaza n = 0 n lo que inmediatamente conduce a

2 2 ( 1 R) + 1 = 0
cuyas raices son

(7.2.7)

Re

= 1 R

R2 2 R

(7.2.8)

por lo que puede ser complejo. Si R = 0 entonces = 1. Si R = 1 entonces = i. Si R = 2 entonces = 1. Si R entonces = 1 R R = .

2 1 R concluyendose que + = 0 y que

En resumen, cuando R crece desde cero hasta innito, + recorre primero la semicircunferiencia Im > 0 unitaria del plano complejo y luego avanza desde + = 1 hasta + = 0 mientras que recorre primero la semicircunferiencia Im < 0 unitaria del plano complejo y luego avanza desde = 1 hasta = . Si R 2 se tiene || = 1 que garantiza estabilidad, mientras que R > 2 implica || > 1 que garantiza inestabilidad. Puesto que R =
h2 2 2 ,

R 2 corresponde a la condicion h 2

y si se reemplaza =

2 T

es entonces la condicion h T (7.2.9)

7.2.2.2.

Otros casos:

Si se trata de otras fuerzas que provienen de un potencial U (x), la cota dada por el per maxima para h esta odo m nimo, es decir, por la frecuencia maxima, que es proporcional a U (xmin ).
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Si bien de esta manera se obtiene estabilidad, eso no quiere decir que se aceptable. Normalmente se debe tenga conabilidad, es decir, precision usar un h bastante menor que el que garantiza estabilidad.

7.2.3.

Leapfrog
vn+ 1 vn 1
2

Puesto que

h se obtiene que

+ O ( h2 ) = an

vn+ 1 = vn 1 + h an + O (h3 )
2 2

Ademas

xn+ 1 + 1 xn+ 1 1
2 2 2 2

h que conduce a

+ O (h2 ) = vn+ 1

xn+1 = xn1 + hvn+ 1 + O (h3)

2

En resumen las ecuaciones que siguen deben usarse en el orden indicado vn+ 1 = vn 1 + h an + O (h3)
2 2

(7.2.10) xn+1 = xn + h vn+ 1

2

+ O ( h3 )

Las posiciones se determinan con n entero y las velocidades con ndice semientero.

7.3. Problemas
de un oscilador armonico 1. Considere la ecuacion forzado x + 2 x = A sin (kx t ) (7.3.1)

de una part Ella proviene de la ecuacion cula cargada moviendose en un campo magnetico uniforme a lo largo del eje Z al que se su perpone una electrostatica plana que se propaga a lo largo del eje X .
7.3. PROBLEMAS

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Ver Physcis Today de noviembre 1988, p27. Esencialmente la mis es mencionada tambien en Physics Today, marzo 1987, ma ecuacion p9. de la ecuacion de van der Pol 2. Integrar la evolucion x = (1 x2 ) x x (7.3.2)

un termino Representa a un oscilador armonico mas que podr a re presentar un freno viscoso, pero para |x| < 1 ese termino acelera en lugar de frenar. del oscilador de Dufng 3. Obtener la evolucion x = x x3 a x + b cos t (7.3.3)

4. Se trata de calcular, usando RK4, el comportamiento de un pendulo amortiguado por un roce viscoso (coeciente ) y forzado. Este sistema consiste en una vara ideal r gida de largo L, de masa despreciable, en cuyo extremo hay una masa m. El punto de apoyo O no jo sino que oscila verticalmente con amplitud A y frecuencia . esta para el angulo Se puede demostrar que la ecuacion es
2 + + 0 sin = 2 = g , g = 9,81 y L = 1m. donde 0 L

(2 )2 A cos(2 t ) L

(0) = 0 y estudie la a) Tome A = 0,07m, = 0,1seg1 , (0) = 10o y de la frecuenamplitud angular asintotica (t ) como funcion cia en el rango: 0,9 1,1 con = 0,001. (Amplitud angular es el valor maximo que toma (t )). (0) = 0 y = 3seg1 . Obtenga b) Tome A = 0,3m, = 0,4seg1 , alrededor de 10o como de tanto cuando (0) esta la evolucion alrededor de 170o . cuando esta

5. Estudie el movimiento de un pendulo plano, que en lugar de hilo tiene un resorte de constante elastica k y largo natural R. La masa del
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punto material es m = 1. Use coordenadas cartesianas para integrar usando el algoritmo de Verlet. Las ecuaciones son ( r R) x r ( r R) y g y = k r x = k Use: k = 5, R = 4, g = 1, tome condiciones iniciales: (x = 0, y = R del g/k, vx = 0,1, vy = 0) e integre hasta t = 20. Calcule la evolucion punto material con RK4 y con Verlet usando el mismo dt = . Escoja este incremento de modo que ambos algoritmos den soluciones parecidas pero distinguibles (al menos en la parte nal). Para hacer dibuje x(t ), y(t ) y y(x). Compruebe que usando un esta comparacion chico ambos algoritmos dan esencialmente la dt varias veces mas Cual de las dos soluciones originales estaba mas misma solucion. cerca de la solucion mas precisa? 6. Integre la ecuacion (t ) = r r r3 directamente en coordenadas cartesianas (x(t ), y(t )) usando como condiciones iniciales: r ( 0) = 2 v ( 0) = 0, 1 j

alla de completar una En todos los casos integre hasta poco mas vuelta y dibujando la orbita en el plano (x, y) usando N 5 000 aun cuando el resultado sea insatisfactorio. Convierta las ecuaciones a un sistema de primer orden e integre usando RK4.

7.3. PROBLEMAS

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