Gruplie0 1

Grupos de Lie
Luiz A. B. San Martin

15 de Agosto de 2011
2
Contedo
1 Introduo 9
1.1 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Grupos topolgicos 17
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Vizinhanas do elemento neutro . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3 Grupos Metrizveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Subgrupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5 Aes de grupos e espaos quocientes . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.1 Descrio algbrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.2 Aes contnuas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.5.3 Grupos quocientes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6 Grupos compactos e conexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3 Grupos de Lie e suas lgebras de Lie 51
3.1 Denio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2 lgebra de Lie de um grupo de Lie . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.1 Campos invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.3 Aplicao exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.4 Homomorsmos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.4.1 Representaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4.2 Representaes adjuntas . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.5 Equaes diferenciais ordinrias invariantes . . . . . . . . . . . 78
3.6 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.7 Subgrupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.8 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.9 Sublgebras e subgrupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3
4 CONTEDO
3.10 Ideais e subgrupos normais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.11 Limites de produtos de exponenciais . . . . . . . . . . . . . . 93
3.12 Subgrupos fechados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.13 Subgrupos conexos por caminhos . . . . . . . . . . . . . . . . 100
3.14 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4 Grupos de transformaes 107
4.1 Espaos homogneos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.2 Aes de grupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
4.3 Fibrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.3.1 Fibrados principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
4.3.2 Fibrados associados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4.4 Espaos homogneos e brados . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5 Homomorsmos e Recobrimentos 141
5.1 Homomorsmos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.1.1 Imerses e submerses . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.1.2 Grcos e diferenciabilidade . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.1.3 Extenses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.2 Recobrimento universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.3 Existncia (terceiro teorema de Lie) . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.4 Grupos analticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
5.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6 Grupos de Automorsmos 163
6.1 Automorsmos de grupos de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.2 Grupo Am . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.3 Produto semi-direto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.5 Resultados adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7 Expanses em sries 179
7.1 Srie de Taylor e lgebra envelopante . . . . . . . . . . . . . . 179
7.2 Diferencial da aplicao exponencial . . . . . . . . . . . . . . . 185
7.3 Frmula de Campbell-Hausdor . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
CONTEDO 5
8 Geometria invariante 191
8.1 Tensores invariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.1.1 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.1.2 Tensores invariantes em espaos homogneos . . . . . . 191
8.1.3 Tensores bi-invariantes em grupos de Lie . . . . . . . . 192
8.2 Formas-volume e integrao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.2.1 Medidas de Haar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.2.2 Apndice: Medidas de Borel e formas-volume . . . . . 198
8.2.3 Espaos homogneos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.3 Mtricas Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.4 Grupos de Lie complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
8.4.1 Varieades complexas e pseudo-complexas . . . . . . . . 201
8.4.2 Grupos complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
8.5 Variedades simplticas e rbitas co-adjuntas . . . . . . . . . . 204
8.6 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
9 Grupos nilpotentes e solveis 209
9.1 Grupos solveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.1.1 lgebras de Lie solveis . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
9.1.2 Grupos solveis simplesmente conexos . . . . . . . . . 210
9.2 Grupos nilpotentes simplesmente conexos . . . . . . . . . . . . 211
9.2.1 lgebras de Lie nilpotentes . . . . . . . . . . . . . . . 212
9.2.2 exp difeomorsmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
9.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
9.4 Sobras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
10 Grupos compactos 223
10.1 Exemplos preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
10.2 lgebra de Lie de um grupo compacto . . . . . . . . . . . . . 225
10.3 lgebras semi-simples compactas . . . . . . . . . . . . . . . . 228
10.3.1 Componentes simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
10.3.2 Construo de Weyl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
10.3.3 Sublgebras de Cartan e elementos regulares . . . . . . 230
10.4 Grupo fundamental de Aut (g) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
6 CONTEDO
A Variedades diferenciveis 235
A.0.1 Medidas de Borel e formas-volume . . . . . . . . . . . 235
A.1 Campos de vetores e colchetes de Lie . . . . . . . . . . . . . . 239
A.2 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
B Integrabilidade de distribuies 247
B.1 Imerses e subvariedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
B.2 Distribuies caractersticas e teorema de Frobenius . . . . . . 251
B.3 Unicidade e variedades integrais maximais . . . . . . . . . . . 258
B.4 Cartas adaptadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
B.5 Variedades integrais so quase-regulares . . . . . . . . . . . . . 263
B.6 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Grupos semi-simples e decomposies de Cartan e Iwasawa. var-
iedades ag; grupos de Weyl como normalizadores. Mtrica de Borel e cam-
pos gradientes. Decomposio de Jordan de q G.
introduo aos grupos algbricos
representaes (j aparece um comeo no cap. homomorsmos); rep-
resentaes de grupos compactos.
semigrupos
espaos simtricos (compactos, no-compactos...)
pontos xos de automorsmos (grupos de Vinberg).
Linearizao local de aes (grupos compactos (Cartan) e grupos semi-
simples).
ags.
mtricas invariantes e bi-invariantes, suas conexes e geodsicas.
teorema de Palais, representao innitesimal e global (local).
existem apenas trs grupos de Lie (dim < ) (ou melhor lgebras de
Lie de campos de vetores) agindo em dim = 1 (R).
Prefcio
Os grupos aos quais esses mtodos se aplicam diretamente so os denomina-
dos grupos de Lie,
este tipo de coisa vai pra prefcio
segunda parte: teoria que precisa de lgebra de Lie.
7
8 CONTEDO
Captulo 1
Introduo
Este captulo introdutrio tem um carcter informal. Seu objetivo propiciar
ao leitor uma viso geral da teoria, discutindo alguns dos resultados principais
atravs de exemplos, que so ao mesmo tempo concretos e ilustrativos, por
isso mesmo so centrais dentro da teoria.
A denio formal de um grupo de Lie ser feita adiante no captulo 3.
Para todos efeitos, um grupo de Lie consiste num grupo G cujo produto
(q. /) GG q/ G
uma aplicao diferencivel. Um exemplo rico o bastante para cobrir boa
parte da teoria e ao qual deve-se recorrer sempre como guia, o grupo linear
geral Gl (:. R). Os elementos deste grupo so as matrizes :: inversveis com
entradas reais, ou, o que essencialmente a mesma coisa, as transformaes
lineares inversveis de um espao vetorial real de dimenso nita.
A seguir sero discutidos alguns aspectos do grupo Gl (:. R). A primeira
observao que este conjunto um aberto do espao vetorial das matrizes
: :, isto , de R
a
2
. Ele formado por duas componentes conexas, deter-
minadas pelo sinal do determinante. Uma delas
Gl
+
(:. R) = q Gl (:. R) : det q 0.
que um subgrupo de Gl (:. R). A outra componente conexa formada pelas
matrizes com determinante < 0 e no um subgrupo.
A estrutura de grupo em Gl (:. R) dada pelo produto usual de matrizes.
Se A = (r
i)
) e 1 (
i)
) so matrizes : :, ento 2 = A1 = (.
i)
) dado
9
10 CAPTULO 1. INTRODUO
por
.
i)
=
a
I=1
r
iI
I)
.
que uma aplicao polinmial de grau dois nas variveis r
i)
.
i)
. Portanto,
o produto uma aplicao diferencivel. Por esta razo Gl (:. R) um grupo
de Lie.
A grande fora da teoria dos grupos de Lie est baseada na existncia
das lgebras de Lie associadas aos grupos. As lgebras de Lie possibilitam
transportar mtodos da lgebra linear ao estudo de objetos no lineares,
como so os grupos de Lie. Uma lgebra de Lie denida como sendo um
espao vetorial g munido de um produto (colchete) [. ] : g g g que
satisfaz as seguintes propriedades.
1. Bilinearidade, isto , [. ] linear em cada uma das variveis.
2. Anti-simetria, isto , [. 1] = [1. ], para . 1 g.
3. Identidade de Jacobi: para . 1. C g,
[. [1. C]] = [[. 1]. C] + [1. [. C]].
Os elementos da lgebra de Lie de um grupo de Lie so equaes diferenci-
ais ordinrias (campos de vetores) no grupo, que satisfazem uma propriedade
de simetria proveniente da estrutura multiplicativa do grupo (campos de ve-
tores invariantes por translaes, veja o captulo 3). Enquanto que os ele-
mentos do grupo so obtidos atravs das solues dessas equaes, como
elementos de seus uxos.
Em outras palavras, a lgebra de Lie um objeto linear que aproxima o
grupo: para se obter os elementos da lgebra de Lie deve-se derivar curvas no
grupo. O procedimento contrrio consiste em resolver equaes diferenciais.
Por isso, nos primeiros decenios do desenvolvimento da teoria era empregado
o termo grupo innitesimal , ao invs de lgebra de Lie.
No caso de Gl (:. R), sua lgebra de Lie o espao vetorial das matrizes
: :, munido do colchete dado pelo comutador de matrizes
1
[. 1] = 1 1.
1
A ordem inversa que aparece neste comutador deve-se escolha dos campos invariantes
direita a ser feita logo mais.
11
Essa lgebra de Lie ser denotada por gl (:. R). Para estabelecer a relao
entre a lgebra e o grupo, considere, para cada matriz gl (:. R), o campo
de vetores
q q
no espao da matrizes. Este campo induz a equao diferencial linear
dq
dt
= q. (1.1)
Esta equao nada mais nada menos que o sistema linear
dr
dt
= r, r
R
a
, repetido : vezes, uma vez para cada coluna da matriz q. A soluo
fundamental do sistema linear em R
a
dada por
exp (t) =
a0
1
:!
(t)
a
.
o que garante que a soluo da equao (1.1) com condio inicial q (0) = 1
(onde 1 denota a matriz identidade : :) q (t) = exp (t). Esta soluo
est inteiramente contida em Gl (:. R), pois as exponenciais so matrizes
inversveis. Alm do mais, a curva
q : R Gl (:. R)
um homomorsmo quando se considera a estrutura aditiva de grupo em R,
j que vale a frmula exp ((t + :) ) = exp (t) exp (:). A imagem desse
homomorsmo o que se denomina de grupo a 1-parmetro do grupo de Lie.
Em suma, existe uma construo natural que associa para cada elemento
da lgebra de Lie um subgrupo do grupo de Lie. Essa a construo bsica
para o desenvolvimento da teoria, pois a aplicao exponencial que esta-
belece o vinculo entre o colchete na lgebra de Lie e o produto no grupo,
determinando (quase que) completamente a estrutura do grupo de Lie a par-
tir da lgebra de Lie. Esse vinculo realizado atravs frmulas que envolvem
[. ], exp e o produto no grupo.
A mais geral delas a Frmula de Campbell-Hausdor . Essa frmula se
escreve, para e 1 na lgebra de Lie, como
exp () exp (1) = exp (o (. 1))
onde o (. 1) uma srie (similar a uma srie de Taylor), que envolve apenas
e 1 e seus colchetes sucessivos. Os primeiros termos dessa srie so
o (. 1) = + 1 +
1
2
[. 1] +
1
12
[[. 1]. 1]
1
12
[[. 1]. ] + (1.2)
e os demais termos envolvem colchetes com quatro ou mais elementos.
A srie o (. 1) converge se e 1 sucientemente pequenos, mostrando
que para esses valores de e 1, o produto exp () exp (1) completamente
determinado pela lgebra de Lie, isto , pelos colchetes entre seus elementos.
Este tipo de relao entre o colchete e o produto, pode ser propagado (via
prolongamento analtico) a todo grupo permitindo mostrar que, a menos de
propriedades topolgicas globais (como o grupo ser conexo e simplesmente
conexo), existe um nico grupo de Lie associado a uma lgebra de Lie dada.
Apesar da frmula de Campbell-Hausdor mostrar como obter o grupo
de Lie a partir de sua lgebra, sua expresso apenas no indica todas as
razes pelas quais existe essa relao estreita entre essas duas estruturas.
A seguir sero discutidas outras frmulas, cujas dedues permitem en-
trever a lgebra de Lie, seus elementos e o colchete entre eles, como objeto
innitesimal associado ao grupo de Lie.
Considere novamente o grupo Gl (:. R). Por ser um aberto do espao
vetorial das matrizes : :, o espao tangente a cada um de seus pontos
se identica com o espao vetorial das matrizes : :. Em particular, uma
matriz qualquer pode ser vista como um vetor tangente matriz identidade
1. Agora, sejam . 1 gl (:. R). O comutador
c(t) = exp (t1) exp (t) exp (t1) exp (t)
uma curva em Gl (:. R), que passa pela identidade quando t = 0. Usando
reiteradamente a expresso
d
dt
(exp (t)) = exp (t) = exp (t) .
verica-se que c
t
(0) = 0 e
c
tt
(0) = [. 1].
Isto signica que a expanso de Taylor de c da forma
c(t) = 1 +
t
2
2
[. 1] +
13
cujo termo relevante [. 1]. Isso apresenta o colchete como o objeto inni-
tesimal associado ao comutador no grupo. Derivadas deste tipo se estendem
a campos de vetores em geral. Foi essa expanso de Taylor que levou ao
conceito de colchete de Lie de campos de vetores, como se conhece hoje em
dia. Esse conceito foi introduzido por Sophus Lie, o que fez com que toda
teoria levasse o seu nome.
Outras frmulas relevantes envolvem conjugaes no grupo e o colchete
de Lie na lgebra. Por exemplo, no caso do grupo linear, pode-se escrever
c
A
1 c
A
=
I0
1
/!
[A. [A. [ . [A. 1 ] ] (1.3)
com A aparecendo / vezes em cada somando.
Outros exemplos de grupos de Lie com suas respectivas lgebras de Lie
so os seguintes:
1. Se G um grupo abeliano ento sua lgebra de Lie abeliana, isto
, o colchete [. ] identicamente nulo ( e vice-versa no caso de grupos
conexos, veja a frmula de Campbell-Hausdor). Os grupos de Lie
abelianos conexos sero descritos no captulo 5, seo 5.2.
2. Seja
G = O(:) = q Gl (:. R) : qq
T
= q
T
q = 1
o grupo das matrizes ortogonais. Sua lgebra de Lie a sublgebra de
matrizes anti-simtricas:
so (:) = gl (:. R) : +
T
= 0.
O colchete em so (:) o comutador de matrizes. A razo para isso
que uma matriz anti-simtrica se, e s se, exp t uma matriz
ortogonal para todo t R.
3. O grupo Gl (:. C) das matrizes complexas :: inversveis um grupo
de Lie pela mesma razo que Gl (:. R) o . A lgebra de Lie Gl (:. C)
a lgebra de Lie gl (:. C) das matrizes complexas : :.
O programa da teoria de Lie consiste em estudar os grupos de Lie atravs
de suas lgebras de Lie. Isso signica deve-se classicar e descrever as pro-
priedades estruturais dos grupos de Lie reduzindo-os s propriedades corres-
pondentes das lgebras de Lie.
No caso da classicao dos grupos de Lie a reduo feita da seguinte
forma: se G
1
e G
2
so grupos de Lie com mesma lgebra de Lie (isto ,
com lgebras de Lie isomorfas) ento os grupos so localmente isomorfos.
Isso signica que existe um difeomorsmo entre vizinhanas dos elementos
neutros de G
1
e G
2
, respectivamente, que respeita o produto nos grupos
(compare com a frmula de Campbell-Hausdor (1.2) e veja o captulo 5,
para mais detalhes). Esse isomorsmo pode no ser global. A globalizao
do isomorsmo depende de propriedades dos espaos topolgicos subjacentes
aos grupos (na verdade de seus grupos fundamentais, apenas). O que se pode
provar que se G
1
e G
2
(ou melhor, os espaos topolgicos subjacentes) so
conexos e simplesmente conexos ento eles so isomorfos se suas lgebras de
Lie so isomorfas.
De forma complementar, se g uma lgebra de Lie (sobre o corpo R e de
dimenso nita) ento existe um grupo de Lie G simplesmente conexo cuja
lgebra de Lie isomorfa a g. Dessa forma, a classicao das lgebras de
Lie fornece a classicao dos grupos de Lie conexos e simplesmente conexos:
dada uma lgebra de Lie existe um, e apenas um (a menos de isomorsmo),
grupo de Lie conexo e simplesmente conexo com a lgebra de Lie dada.
Os demais grupos de Lie conexos (no necessariamente simplesmente
conexos) so da forma G =

G,1 com

G simplesmente conexo e 1 um sub-
grupo discreto contido no centro de

G. Nesse caso 1 coincide (ou melhor
isomorfo) com o grupo fundamental de G, o que signica que a lgebra de Lie
e o grupo fundamental determinam completamente um grupo de Lie conexo.
Um situao tpica do que foi descrito acima o caso dos grupos abelianos
R (grupo aditivo da reta real) e o
1
(grupo dos nmeros complexos . com
[.[ = 1, ou seja, o grupo quociente R,Z dos nmeros reais com a soma mdulo
1). Esses grupos tm a mesma lgebra de Lie, so localmente isomorfos, mas
obviamente no so globalmente isomorfos. Alis, a menos de isomorsmo,
R e o
1
so os nicos grupos de Lie conexos de dimenso 1. A razo disso
que quaisquer duas lgebras de Lie de dimenso 1 so isomorfas, pois elas
so abelianas (isto , [. ] = 0). Alm do mais, R simplesmente conexo
e pode-se mostrar que um subgrupo discreto 1 R isomorfo a Z o que
acarreta que R,1 - R,Z.
Em geral a classicao dos grupos de Lie conexos consta de trs passos:
1) a classicao das lgebras de Lie reais; 2) determinar, para cada lgebra
de Lie real g (ou melhor, para sua classe de isomorsmo de lgebras de
Lie), um grupo de Lie simplesmente conexo

G cuja lgebra de Lie seja g; 3)
1.1. EXERCCIOS 15
encontrar o centro 2
_
G
_
de

G e os subgrupos discretos 1 2
_
G
_
.
Deve-se observar que essa classicao funciona bem para grupos conexos,
uma vez que so esses os grupos que podem ser acessados pelas lgebras de
Lie, atravs de solues de equaes diferenciais.
Outros resultados que ilustram o poder das lgebras de Lie no estudo dos
grupos de Lie so os seguintes:
1. Se G um grupo de Lie com lgebra de Lie g ento os subgrupos de G
so descritos pelas sublgebras de Lie de g. Aqui no deve-se considerar
todos os subgrupos, mas apenas a classe dos chamados subgrupos de
Lie e, novamente, a relao funciona bem para os subgrupos conexos.
Alguns exemplos desses subgrupos foram apresentados acima.
2. Os homomorsmos entre grupos de Lie so obtidos atravs dos homo-
morsmos entre as respectivas lgebras Lie. Esses ltimos so apli-
caes lineares, ao contrrio dos primeiros.
Decomposio de Levi
Grupos Simples Clssicos, complexos e reais. complexicaes????
Compactos
O(:), SO(:), U(:), SU(:), Sp (:),
No compactos
Sl (:. R), Sl (:. C), Sl (:. H) = SU
+
(2:), Sp (:. R), Sp (:. C), O(j. ),
SO(j. ), U(j. ), SU(j. )
1.1 Exerccios
1. Demonstre a frmula de Campbell-Hausdor (1.2) e a frmula 1.3 para
o grupo linear Gl (:. R). (Sugesto: tome exponenciais do tipo exp t,
exp t1 e coloque em evidncia os termos t
I
.)
2. Seja uma matriz : :. Se exp =
I0
1
I!
I
mostre que anti-
simtrica (+
T
= 0) se, e s se, exp t uma matriz ortogonal para
todo t R. (Sugesto: considere a curva c(t) = exp t(exp t)
T
.)
3. Seja Sl (:. R) = q Gl (:. R) : det q = 1 o grupo das matrizes
unimodulares. Assuma que Sl (:. R) um subgrupo de Lie e verique,
usando exponenciais, que sua lgebra de Lie
sl (:. R) = `
aa
(R) : tr = 0.
4. Seja SU(2) o grupo das matrizes unitrias 2 2, isto ,
SU(2) = q `
22
(C) : q
T
q = qq
T
= id. det q = 1.
Assuma que SU(2) um subgrupo de Lie de matrizes inversveis e
verique, usando exponenciais, que sua lgebra de Lie o espao das
matrizes anti-hermitianas
su (2) = `
22
(C) : +
T
= 0. tr = 0.
Verique que su (2) uma lgebra de Lie real com dimsu (2) = 3
(onde o colchete de Lie dado pelo comutador de matrizes). Verique
tambm que su (2) isomorfa s seguintes lgebras de Lie: 1) so (3) =
`
33
(R) : +
T
= 0 (com o comutador); 2) R
3
munido do
produto vetorial ..
5. Seja H = c + /i + c, + d/ : c. /. c. d R a lgebra do quatrnions.
Escreva = c + i/ + ,c + /d como = (c + i/) + , (c id), isto ,
= . + ,n com .. n C. A multiplicao esquerda por pode
ser vista como uma aplicao linear de C
2
. Calcule a matriz dessa
aplicao na base 1. , e mostre que a aplicao
c : c + /i + c, + d/ = . + ,n
_
. n
n .
_
`
22
(C)
um homomorsmo injetor. Mostre tambm que a restrio de c
esfera H : [[ = 1 uma bijeo sobre SU(2) e conclua que SU(2)
conexo e simplesmente conexo. Determine o centro de SU(2) e todos
os grupos de Lie conexos com lgebra de Lie su (2) - so (3) - (R
3
. .).
Captulo 2
Grupos topolgicos
Diversas propriedades dos grupos de Lie dependem apenas de sua topolo-
gia e no da estrutura de variedade diferencivel. Essas propriedades valem
para grupos topolgicos gerais, conforme sero estudados neste captulo. O
objetivo aqui no proporcionar um estudo exaustivo da teoria dos gru-
pos topolgicos, mas apenas estabelecer uma linguagem e demonstrar alguns
resultados teis para os grupos de Lie.
O elemento neutro de um grupo G ser denotado por 1. Se A um
subconjunto de um espao topolgico se denota por
, e J o interior,
fecho e fronteira de , respectivamente.
2.1 Introduo
Um grupo topolgico um grupo cujo conjunto subjacente est munido de
uma topologia compatvel com o produto no grupo, no sentido em que
1. o produto j : G G G, j (q. /) = q/, uma aplicao contnua,
quando se considera GG com a topologia produto e
2. a aplicao t : G G, t (q) = q
1
, contnua (e, portanto, um home-
omorsmo, j que t
1
= t).
Essas duas propriedades podem ser condensadas tomando a aplicao
: G G G, denida por (q. /) q/
1
. De fato, contnua se j e
t so contnuas e, reciprocamente, se contnua ento q (1. q) q
1
contnua e, portanto, j (q. /) = (q. /

1
) contnua.
17
18 CAPTULO 2. GRUPOS TOPOLGICOS
Cada elemento q de um grupo G dene, naturalmente, as seguintes apli-
caes:
translao esquerda 1
j
: G G, 1
j
(/) = q/,
translao direita 1
j
: G G, 1
j
(/) = /q e
conjugao (ou automorsmo interno) C
j
: G G, C
j
(/) = q/q
1
.
Segue das denies que 1
j
1
j
1 = 1
j
1
j
1 = id. Alm do mais,
C
j
= 1
j
1
j
1 portanto todas essas aplicaes so bijees de G. No caso
de grupos topolgicos essas aplicaes so contnuas pois 1
j
= j :
j,1
e
1
j
= j :
j,2
onde :
j,1
(/) = (q. /) e :
j,2
(/) = (/. q) so aplicaes contnuas
G G G. A continuidade das translaes e as frmulas (1
j
)
1
= 1
j
1,
(1
j
)
1
= 1
j
1 e (C
j
)
1
= C
j
1, mostram que essas aplicaes so, na ver-
dade, homeomorsmos de G. As frmulas a seguir relacionam as translaes
com a inversa t.
1
j
1
I
= 1
I
1
j
.
1
j
t = t 1
j
1.
1
j
t = t 1
j
1.
Deve-se observar que a continuidade das translaes e das conjugaes
dependem de uma propriedade mais fraca que a continuidade de j, j que,
por exemplo 1
j
contnua se, e s se, a aplicao parcial / q/
contnua. Em geral aplicaes denidas em espaos produtos podem ser
contnuas em cada varivel sem que seja contnua. Esse fenmeno leva
denio de grupo semi-topolgico, que um grupo em que o produto
parcialmente contnuo, isto , todas as translaes so contnuas. Exemplos
de grupos semi-topolgicos e no topolgicos sero apresentados abaixo.
Exemplos:
1. Subgrupos de Gl (:. R): Gl (:. C), O(:) Sl (:. R), Sl (:. C), Gl (:. H).
2. (R
a
. +).
3. Qualquer grupo em que o conjunto subjacente munido da topologia
catica (em que todos os conjuntos so abertos).
2.1. INTRODUO 19
4. Num corpo ordenado (K. +. . _) pode-se denir a topologia da ordem,
que gerada pelos intervalos abertos. Em relao a essa topologia a
operao + dene um grupo topolgico, enquanto que o produto dene
um grupo topolgico em K
+
= K 0.
5. O crculo S
1
tem uma estrutura de grupo natural que dada pelo
produto de nmeros complexos de mdulo 1: S
1
= . C : [.[ =
1. Com a topologia cannica S
1
um grupo topolgico. De forma
alternativa, o produto em S
1
dado pelo quociente S
1
= R,Z, em que
o produto dado pela soma mdulo 1 de nmeros reais.
6. Exemplos mais gerais que o anterior so dados pelos cilindros T
I
R
n
=
R
n+I
,Z
I
=
_
R
I
,Z
I
_
R
n
, com topologias cannicas. (Veja abaixo
produtos e quocientes de grupos topolgicos.)
7. Seja (C 0. ) munido da topologia gerada pela base de abertos, que
formada pelos intervalos abertos das retas verticais :
o
= c + ir
C : r R. Esse grupo no topolgico em relao a essa topologia.
De fato, a translao esquerda 1
c
i uma rotao de ngulo o R.
A imagem do aberto :
o
= c + ir C : r R no aberto se, por
exemplo, o = :,2.
8. Sejam G um grupo topolgico e A um espao topolgico. Denote por
/(A. G) o conjunto das aplicaes contnuas , : A G. Este con-
junto tem uma estrutura de grupo com o produto (,q) (r) = , (r) q (r).
Introduza em /(A. G) a topologia compacto-aberto, que tem como
base de abertos os conjuntos do tipo
1,l
= , /(A. G) : , (1) l
onde 1 A compacto e l G aberto. Com essas estruturas
/(A. G) um grupo topolgico. De fato, o produto em /(A. G)
/(A. G) homeomorfo a /(A. GG) por (,. q) / onde /(r) =
(, (r) . q (r)), com a topologia compacto-aberta em/(A. GG). Seja
,
(,. q) = ,q
1
. Atravs da identicao entre esses espaos,
1
,
(
1,l
)
o conjunto das funes / : A GG tais que /(1)
1
(l). Isto
,
1
,
(
1,l
) =
1,q
1
(l)
onde a vizinhana do segundo membro vista em /(A. GG). Por-
tanto, o grupo topolgico.
9. Como caso particular do exemplo anterior, seja G
i
i1
uma famlia de
grupos indexada pelo conjunto 1. O produto cartesiano G =
i1
G
i
o conjunto formado pelas aplicaes , : 1
i1
G
i
tais que , (i)
G
i
para todo i 1. O produto cartesiano admite uma estrutura de
grupo em que o produto dado componente a componente: (,q) (i) =
, (i) q (i). A topologia produto em

i1
G
i
gerada por abertos do
tipo

i1

i
com
i
G
i
abertos, i 1 e
i
= G
i
a menos de um
nmero nito de ndices (topologia compacto-aberta em que 1 tem a
topologia discreta). Como o produto feito componente a componente
e cada G
i
um grupo topolgico, G grupo topolgico com a topologia
produto.
Em particular, se 1 um conjunto nito,
i1
G
i
= G
1
G
a
, seus
elementos so :-uplas q = (q
1
. . . . . q
a
), q
i
G
i
, a multiplicao dada
por
q/ = (q
1
/
1
. . . . . q
a
/
a
)
com a topologia produto, gerada por subconjuntos do tipo
1

a
com
i
G
i
aberto.
10. Este exemplo ilustra um grupo com uma topologia em que o produto
uma aplicao contnua, mas t (q) = q
1
no contnua. Considere o
grupo aditivo (R. +) com R munido da topologia (topologia de Sorgen-
frey) gerada pela base dada pelos intervalos [c. /), c < /. O produto
uma aplicao contnua pois se r + [c. /) ento para algum 0,
r+ + < /, o que garante que [c. /) contm [r. r+,2) +[. +,2)
(= . + n : . [r. r + ,2) e n [r. r + ,2)). Isso signica que o
aberto [r. r + ,2) [. + ,2) est contido em j
1
[c. /), mostrando
que j contnua. Por outro lado, t (r) = r no contnua pois, por
exemplo, (2. 1] = t
1
[1. 2) no aberto.
11. Este exemplo ilustra o caso de um grupo G em que a inversa t (q) = q
1
contnua e j parcialmente contnua (isto , G semi-topolgico), mas
no contnua. Tome o grupo aditivo (R
2
. +) com R
2
munido da topolo-
gia gerada pelas bolas siamesas, que so denidas da seguinte forma:
tome duas bolas de mesmo raio com centros numa mesma reta vertical
e que se tangenciam. A bola siamesa correspondente a unio do in-
terior das bolas juntamente com o ponto de tangncia. O conjunto das
bolas siamesas forma uma base para topologia. Munido dessa topologia
a inversa em R
2
contnua (por simetria em relao origem), assim
2.1. INTRODUO 21
como as translaes. No entanto, o produto j = + no contnuo. De
fato, (1. 0) + (1. 0) = (0. 0). Tome uma bola siamesa 1 com tangn-
cia em (0. 0) e sejam 1
1
e 1
2
bolas siamesas com pontos de tangncia
em (1. 0) e (1. 0), respectivamente. Ento, 1
1
+ 1
2
no est con-
tida 1, como pode ser vericado geometricamente. Isso signica que
1
1
1
2
no est contido em j
1
(1). Como 1, 1
1
e 1
2
so elementos
arbitrrios da base para a topologia, segue que j no contnua em
((1. 0) . (1. 0)).
2
Se um subconjunto de G e q G a translao 1
j
() denotada
simplesmente por q = qr : r . O fato de que as translaes so
homeomorsmos implica que q aberto ou fechado se aberto ou fechado,
respectivamente. A mesma observao vale para as translaes direita q.
De forma mais geral, seja 1 G e escreva
1 = 1 = r G : r . 1.
Por denio 1 =
a1
r =
a
r1. Dessa forma, se (ou 1) aberto,
ento 1 aberto por ser unio de abertos. Deve-se observar, no entanto,
que 1 pode no ser fechado, mesmo que ambos os conjuntos sejam fechados
(por exemplo, em (R
2
. +) tome os ramos de hiprboles: =
_
r.
1
r
_
: r
0, 1 =
_
r.
1
r
_
: r 0. A soma + 1 est contida no semi-plano
0 e, no entanto, (0. 0) est no fecho de + 1).
Juntamente com a notao 1, surgem naturalmente as notaes
2
=
,
3
=
2
=
2
, etc.
Para G usada a notao
1
= r
1
G : r . Como
t (q) = q
1
um homeomorsmo,
1
= t () aberto ou fechado se, e s
se, aberto ou fechado, respectivamente.
Uma vizinhana l da identidade dita simtrica se l = l
1
. No
difcil construir vizinhanas simtricas. De fato, se \ uma vizinhana qual-
quer de 1 ento \
1
tambm uma vizinhana e \ \
1
uma vizinhana
simtrica.
2.2 Vizinhanas do elemento neutro
Seja l G um aberto no vazio e tome q l. Ento, q
1
l e lq
1
so vizinhanas do elemento neutro de G. Reciprocamente, se \ uma
vizinhana de 1 ento, dado q G, q\ e \ q so vizinhanas de q. Essas
observaes tm como consequncia que toda informao sobre a topologia de
G est concentrada no conjunto das vizinhanas abertas do elemento neutro.
O conjunto dessas vizinhanas denotado por 1 (1) ou simplesmente 1.
A proposio a seguir lista algumas propriedades de 1, que sero usadas
posteriormente para descrever a topologia de G.
Proposio 2.1 Seja G um grupo topolgico e denote por 1 o conjunto das
vizinhanas abertas do elemento neutro 1. Ento, valem as seguintes pro-
priedades:
T1) O elemento neutro 1 pertence a todos os subconjuntos l 1.
T2) Dados dois conjuntos l. \ em 1, l \ est em 1.
GT1) Para todo l 1, existe \ 1 tal que \
2
l
GT2) Dado l 1, l
1
1.
GT3) Para todo q G e l 1, qlq
1
1.
Demonstrao: As propriedades (T1) e (T2) valem para as vizinhanas
de um ponto num espao topolgico qualquer. A propriedade (GT1)
equivalente ao produto ser contnuo em 1. De fato, j
1
(l) G G
um aberto contendo (1. 1). Portanto existe um aberto \ de G, com
(1. 1) \ \ j
1
(l). Isso signica que \
2
= j (\ \ ) l. J a
propriedade (GT2) foi comentada acima e equivalente continuidade em
1 da aplicao t. Por m (GT3) segue de que q1q
1
= 1 e C
j
(r) = qrq
1
contnua. 2
As propriedades enunciadas nesta proposio caracterizamcompletamente
o conjunto das vizinhanas da identidade.
Denio 2.2 Um sistema de vizinhanas da identidade (ou elemento neu-
tro) em um grupo G uma famlia de conjuntos 1 satisfazendo as pro-
priedades da proposio anterior.
2.2. VIZINHANAS DO ELEMENTO NEUTRO 23
Ser mostrado abaixo que um sistema de vizinhanas da identidade dene
de forma nica a topologia de um grupo topolgico. Para isso ser necessrio
um lema que garante a continuidade de aplicaes a partir da continuidade
em um nico ponto. Resultados anlogos a esse lema so utilizados constan-
temente na teoria.
Uma topologia T num grupo G dita invariante esquerda se q aberto
de T para todo q G e T . Uma topologia invariante esquerda se, e
s se, as translaes esquerda so contnuas (e, portanto, homeomorsmos).
Da mesma forma se denem as topologias invariantes direita.
Se T uma topologia invariante esquerda em G ento a topologia
produto em GG invariante esquerda pois (q. /) ( 1) = (q) (/1)
se . 1 G e (q. /) G G. Da mesma forma, a topologia produto
invariante direita em GG se for invariante direita em G.
Lema 2.3 Seja G munido de uma topologia T invariante esquerda e
direita. Ento, G um grupo topolgico se, e somente se,
1. j contnua em (1. 1) e
2. t : G G, t (q) = q
1
, contnua em 1.
Demonstrao: claro que as condies so necessrias. A demonstrao
da sucincia requer as seguintes igualdades, cujas demonstraes so ime-
diatas.
1. Dado (q. /) G G sejam 1
(j,I)
e 1
(j,I)
a translao esquerda
e direita em G G, respectivamente. Ento j 1
(j,1)
= 1
j
j e
j 1
(1,j)
= 1
j
j.
2. Dado q G, t 1
j
= 1
j
1 t.
Agora, tome (q. /) G G. Ento j 1
(j,1)
1
(1,I)
= 1
j
1
I
j. O
segundo membro dessa igualdade uma aplicao contnua em (1. 1) pois
1
j
1
I
homeomorsmo. Portanto, j 1
(j,1)
1
(1,I)
contnua em (1. 1).
Mas 1
(j,1)
1
(1,I)
um homeomorsmo, da que j contnua em (q. /) =
1
(j,1)
1
(1,I)
(1. 1).
Por outro lado, 1
j
1 t contnua em 1, portanto, t 1
j
contnua em
1 e da que t contnua em q = 1
j
(1). 2
Para caracterizar a topologia de G a partir dos sistemas de vizinhanas
da identidade deve-se lembrar que um sistema fundamental de vizinhanas
de um ponto r num espao topolgico A uma famlia T de abertos de A
tal que cada elemento de T contm r e se A um aberto com r
ento existe 1 T tal que 1 .
Proposio 2.4 Seja G um grupo e suponha que 1 um sistema de vizin-
hanas da identidade em G. Ento, existe uma nica topologia T que torna
G um grupo topolgico de tal forma que 1 um sistema fundamental de
vizinhanas do elemento neutro em relao a T .
Demonstrao: Dena T como sendo a famlia dos subconjuntos G
tais que para todo q , existe l 1 tal que ql . claro que os
conjuntos O e G so elementos de T . Para ver que T uma topologia tome
. 1 T e r 1. Ento, existem l. \ 1 tais que rl e r\ 1.
Pela propriedade (T2), l \ 1. Mas,
r (l \ ) = rl r\ 1.
mostrando que 1 T . A denio de T mostra que uma unio qualquer
de conjuntos em T um elemento de T .
Agora as vizinhanas abertas de 1 em relao a T so os elementos de
1. De fato, a prpria denio de T mostra que os elementos de 1 so
vizinhanas de 1. Por outro lado, seja l uma vizinhana de 1 em relao
a T . Ento, existe \ 1 tal que 1 \ l. Portanto, 1 um sistema
fundamental de vizinhanas de 1 em relao a T .
A denio de T e a propriedade (GT3) garantem que T invariante
direita e esquerda. De fato, uma translao esquerda ql, n 1,
tambm uma translao direita da forma ql = (qlq
1
) q. Por (GT3) se
l 1 ento qlq
1
1. Portanto, pelo lema anterior para garantir que
G munido de T grupo topolgico, basta vericar que j e t so contnuas
em (1. 1) e 1, respectivamente. Mas essas continuidades so equivalentes s
propriedades (GT1) e (GT2), respectivamente, concluindo a demonstrao
de que G grupo topolgico com a topologia T .
Por m, suponha que T
t
outra topologia satisfazendo as mesmas con-
dies. Ento, 1 um sistema fundamental de vizinhanas de 1 em relao
a T
t
. Realizando translaes esquerda, v-se que q\ , com \ variando em
1 um sistema fundamental de vizinhanas de q G. Portanto, para todo
T
t
e q , existe \ 1 tal que q\ . Da que todo aberto de
2.2. VIZINHANAS DO ELEMENTO NEUTRO 25
T
t
aberto de T , isto , T
t
T . Alterando o papis de T e T
t
, segue que
T = T
t
, concluindo a demonstrao. 2
Exemplo: Uma situao ilustrativa da construo feita acima quando os
elementos de 1 so subgrupos de G. Nesse caso, as condies para 1 se re-
duzem a (T2) e (GT3) pois se \ um subgrupo ento 1 \ e \
2
= \
1
= \ .
Um exemplo de um sistema 1 desse tipo construido no grupo Z. Dado um
nmero primo j 0 seja 1
j
a famlia de subgrupos \
a
= j
a
Z, : _ 1. Como
Z abeliano, a condio (GT3) automaticamente satisfeita. J a condio
(T2) vale pois j
a
Z j
n
Z = j
maxa,n
Z. Portanto, 1 dene uma topologia
em Z tornando-o um grupo topolgico. Essa a chamada topologia j-dica
em Z. 2
A descrio feita da topologia em termos das vizinhanas da identidade
estabelece o princpio de que toda descrio topolgica em G de ver feita
atravs dessas vizinhanas. A proposio abaixo segue esse principio ao dar
um critrio para que a topologia seja de Hausdor em termos das vizinhanas
da identidade.
Proposio 2.5 Seja G um grupo topolgico. Ento, as seguintes condies
so equivalentes:
1. A topologia de G Hausdor.
2. 1 um conjunto fechado.
3.

l1(1)
l = 1.
Demonstrao: Numa topologia Hausdor todo conjunto unitrio fe-
chado, em particular 1 fechado. Suponha que 1 seja fechado. Para
mostrar que a interseo das vizinhanas se reduz ao elemento neutro deve-
se mostrar que para todo r ,= 1, existe l 1 tal que r , l. Como 1
fechado, existe tal \ 1 tal que 1 , r
1
\ , isto , r , \ . Por m, assuma
que a interseo se reduz a 1 e tome r ,= 1. Ento existe l 1 tal que
r , l. Por (GT1) existe \ 1 tal que \
2
l. Ento, \ r\
1
= O,
pois . \ r\
1
deve satisfazer . = n = r
1
, n. \ , e da que
r = n \
2
l, contradizendo a escolha de l. Consequentemente, os
abertos \ e r\
1
separam 1 de r. Tome agora ,= . arbitrrios. Ento,
existem abertos l
1
e l
2
com
1
. l
1
e 1 l
2
e l
1
l
2
= O. Portanto, os
abertos l
1
e l
2
separam . de . 2
Seguindo ainda o princpio de que a topologia de G descrita pelas viz-
inhanas da identidade e as translaes, a proposio a seguir diz respeito
continuidade de homomorsmos.
Proposio 2.6 Sejam G
1
e G
2
grupos topolgicos e o : G
1
G
2
um homo-
morsmo. Ento, o contnuo se, e somente se, o for contnuo no elemento
neutro 1 G
1
.
Demonstrao: Basta mostrar que a continuidade em 1 acarreta a con-
tinuidade em todos os pontos. Como o homomorsmo, o 1
j
= 1
0(j)
o
para todo q G. O segundo membro contnuo em 1. Portanto, o 1
j
contnuo em 1 e como 1
j
homeomorsmo, segue que o contnuo em
q = 1
j
(1). 2
2.3 Grupos Metrizveis
Uma distncia d : GG R
+
num grupo G dita invariante esquerda se
d (qr. q) = d (r. ) para todo q. r. G. Em outras palavras, d invariante
esquerda caso as translaes esquerda 1
j
so isometrias. As distncias
invariantes direita so denidas de maneira anloga. Uma distncia bi-
invariante se ela ao mesmo tempo invariante esquerda e direita.
Uma condio necessria para que um espao topolgico seja metrizvel
que todo ponto admita um sistema fundamental de vizinhanas enumervel.
No caso de grupos topolgicos essa condio tambm suciente e, como
antes, basta veric-la no elemento neutro.
Teorema 2.7 Seja G um grupo topolgico e suponha que exista um sistema
de vizinhanas da identidade que seja enumervel. Ento, existem d
1
e d
1
distncias invariantes direita e esquerda, respectivamente, que so com-
patveis com a topologia de G.
Este teorema no ser demonstrado aqui. No caso em que G um grupo
de Lie a condio de enumerabilidade satisfeita pois localmente G home-
omorfo a R
a
. Portanto, grupos de Lie so metrizveis. No entanto, para
2.4. SUBGRUPOS 27
grupos de Lie, em particular, existe uma construo mais simples que a
da demonstrao geral do teorema 2.7, utilizando mtricas Riemannianas
em variedades diferenciveis. Essa demonstrao ser apresentada posterior-
mente.
Em todo caso, vale a pena ressaltar que o teorema garante a existn-
cia tanto de uma distncia invariante direita quanto de uma invariante
esquerda. Porm, pode no existir uma distncia bi-invariante num grupo
metrizvel.
Exemplos: Alguns exemplos de distncias invariantes so:
1. Seja [[ uma norma qualquer em R
a
e d (r. ) = [r [. Ento d uma
distncia bi-invariante em (R
a
. +).
Observe que uma distncia denida por uma norma no espao de ma-
trizes : : no necessariamente invariante quando restrita ao grupo
Gl (:. R).
2. Seja G um grupo compacto metrizvel por uma distncia d
t
. Dena
d (q. /) = sup
aG
d
t
(qr. q) .
Ento d uma distncia invariante esquerda em G, compatvel com
sua topologia. A distncia d pode ser vista tambmda seguinte maneira:
denote por Hom(G) o grupo dos homeomorsmos de G e seja j : G
Hom(G) a aplicao j (q) = 1
j
. Ento d a restrio a j (G) da dis-
tncia em Hom(G) que dene a convergncia uniforme em relao a
d
t
.
2
2.4 Subgrupos
Seja G um grupo topolgico e H um subgrupo de G. Como H subconjunto
de G ele pode ser munido com a topologia induzida, cujos abertos so da
forma H com aberto em G. Ento, H torna-se um grupo topolgico.
De fato, denote por j
1
: H H H o produto em H, que a restrio a
H do produto j de G. Para todo subconjunto G vale j
1
1
( H) =
j
1
()(H H). Em particular, se aberto, j
1
1
( H) um aberto da
topologia induzida em HH pela topologia produto em GG. No entanto,
essa topologia induzida coincide com a topologia produto de H. Da que j
1
contnua. Da mesma forma se mostra que t
1
(/) = /
1
contnua em H.
Um subgrupo H G com a topologia induzida denominado de subgrupo
topolgico de G.
A seguir sero apresentados alguns resultados envolvendo propriedades
topolgicas dos subgrupos de G. Em algumas demonstraes se usa o seguinte
lema de carter geral.
Lema 2.8 Seja A um espao topolgico e c : A A um homeomorsmo.
Suponha que A um subconjunto invariante por c, isto , c() .
Ento ,
e J tambm so invariantes. Alm do mais, se c()

ento c
_
_
.
Demonstrao: Tome r e l uma vizinhana de c(r). Ento c
1
(l)
uma vizinhana de r. Portanto, existe c
1
(l) e como invariante,
e c() l, mostrando que invariante.
Seja r
e tome um aberto l com r l . Ento c(r) c(l)

, pois invariante. Como c homeomorsmo, c(l) aberto, e, portanto
c(r)
.
Como invariante, o seu complementar em A tambm invariante.
Da que a J =
c
invariante.
Suponha que c() . Como c homeomorsmo, c() = c
_
_
. Por-
tanto, c
_
= . 2
Proposio 2.9 Seja H G um subgrupo. Ento seu fecho H tambm
subgrupo. Alm do mais, se H normal o mesmo ocorre com H.
Demonstrao: Deve-se mostrar que r H se r. H. Para isso
suponha em primeiro lugar que r H. Ento, 1
a
deixa H invariante e
o lema acima garante que 1
a
_
H
_
H. Mas, isso signica que se H
ento r H. Portanto, dados r H e H, r H. Esta frase pode
ser interpretada dizendo que 1
j
(H) H para todo H. Mas, 1
j

homeomorsmo, portanto 1
j
_
H
_
H, para todo H, o que signica que
r H se r. H.
2.4. SUBGRUPOS 29
Por um argumento semelhante, a inversa t deixa invariante H, mostrando
que H subgrupo.
Por m, dizer que H normal o mesmo que dizer que H invariante
pelas conjugaes C
j
, q G. Pelo lema 2.8 segue que H tambm invariante
por C
j
, isto , H normal. 2
Os subgrupos fechados desempenham um papel central no estudo das
aes dos grupos topolgicos (e de Lie), pois no caso de aes contnuas, os
subgrupos que xam um ponto (subgrupos de isotropia) so fechados. A
proposio 2.9 mostra a existncia de uma grande quantidade de subgrupos
fechados. Por outro lado, a situao com o interior H
de um subgrupo H
ainda mais simples, j que ou o interior vazio ou o prprio H, isto , H
aberto e nesse caso fechado, como mostram as proposies a seguir.
Proposio 2.10 Seja H G um subgrupo e suponha que H
,= O. Ento,
H aberto.
Demonstrao: Suponha que exista r H
. Ento para todo H,

o conjunto r
1
(H
) aberto, contm e est contido em H. Isso mostra

que H
e, portanto, H H
, isto , H = H
. 2
Proposio 2.11 Suponha que H um subgrupo aberto de G. Ento, H
fechado.
Demonstrao: Uma classe lateral qH de H obtida de H por uma
translao esquerda. Portanto, se H aberto, o mesmo ocorre com qH.
Mas o grupo G a unio de H com as classes laterais qH, q , H. Isso
signica que o complementar de H em G uma unio de abertos, e da que
H fechado. 2
Um subconjunto de um espao topolgico A que ao mesmo tempo
aberto e fechado unio de componentes conexas de A, isto , se uma com-
ponente conexa C A satisfaz C ,= O ento C . Esta observao
juntamente com a proposio 2.11 mostra que os subgrupos abertos de G so
unies de componentes conexas de G. Em particular, se o grupo conexo ele
o nico de seus subgrupos abertos.
Em todo caso, as componentes conexas de G esto relacionadas com os
grupos abertos. Essas componentes so descritas a seguir a partir da com-
ponente conexa G
0
que contm o elemento neutro 1 G. Essa componente
conexa denominada componente da identidade (ou do elemento neutro).
Proposio 2.12 Denote por G
0
a componente conexa do elemento neutro.
Ento G
0
um subgrupo fechado e normal de G. Qualquer outra componente
conexa uma classe lateral qG
0
= G
0
q de G
0
. Reciprocamente, toda classe
lateral qG
0
= G
0
q uma componente conexa de G.
Demonstrao: Uma translao esquerda 1
j
, q G, um home-
omorsmo, portanto 1
j
leva componentes conexas de G em componentes
conexas. Em particular, se q G
0
, ento 1
j
(G
0
) est contido em uma com-
ponente conexa de G. Porm, 1 G
0
e 1
j
(1) = q G
0
. Isso implica que
1
j
(G
0
) G
0
. Tomando, ento q. / G
0
, v-se que q/ G
0
. Analogamente,
t (G
0
) deve estar contido em uma componente conexa de G que s pode ser
G
0
pois t (1) = 1. Isso mostra que G
0
subgrupo. Para ver que normal,
basta repetir o mesmo argumento com as conjugaes C
j
, q G, levando em
conta que C
j
(1) = 1. Por m, por ser componente conexa, G
0
fechado.
Como G
0
normal, qG
0
= G
0
q para todo q G. claro que qG
0
=
1
j
(G
0
) conexo e, portanto, qG
0
C onde C uma componente conexa
G. Suponha por absurdo que qG
0
,= C. Ento, G
0
= 1
j
1 (qG
0
) ,= q
1
C e
G
0
C, contradizendo o fato de que G
0
componente conexa, j que q
1
C
conexo. 2
Em geral a componente da identidade no um subgrupo aberto. Por
exemplo, em (R. +) considere o subgrupo Q R munido da topologia in-
duzida. Ento, a componente da identidade se reduz a 0, que no aberto
induzido.
Uma condio para que a componente da identidade G
0
seja um aberto
que o grupo seja localmente conexo, no sentido em que todo ponto tem uma
vizinhana aberta conexa. Os grupos de Lie por serem localmente homeo-
morfos a R
a
so localmente conexos, assim a proposio a seguir assegura
que as componentes conexas desses grupos so abertas.
Proposio 2.13 Suponha que G localmente conexo. Ento, G
0
um
subgrupo aberto.
2.5. AES DE GRUPOS E ESPAOS QUOCIENTES 31
Demonstrao: Como G localmente conexo, existe uma vizinhana
conexa l do elemento neutro. claro que l G
0
. Portanto, G
0
tem inte-
rior no vazio, e da que aberto. 2
Por m, ser mostrado o seguinte resultado sobre a forma de gerar grupos,
que bastante til no estudo dos grupos de Lie.
Proposio 2.14 Suponha G conexo e tome uma vizinhana l do elemento
neutro. Ento, G =
a1
l
a
.
Demonstrao: Seja \ = l l
1
uma vizinhana simtrica contida
em l. Como

a1
\
a

a1
l
a
basta mostrar que G =

a1
\
a
. A
unio
a1
\
a
fechada por produtos. Alm do mais, como \ simtrico,
(\
a
)
1
= \
a
. Isso implica que
a1
\
a
um subgrupo de G, que tem inte-
rior no vazio pois \
a1
\
a
. Portanto,
a1
\
a
um subgrupo aberto.
Como G conexo, G =
a1
\
a
. 2
2.5 Aes de grupos e espaos quocientes
2.5.1 Descrio algbrica
Uma ao esquerda de um grupo G num conjunto A uma funo que
associa a q G uma aplicao c (q) : A A e que satisfaz as propriedades:
1. c (1) = id
A
, isto , c (1) (r) = r, para todo r A e
2. c (q/) = c (q) c (/).
Essas propriedades garantem que cada c (q) uma bijeo, j que
c
_
q
1
_
c (q) = c (1) = c (q) c
_
q
1
_
= id
A
.
Visto de outra maneira, uma ao esquerda um homomorsmo c : G
E(A), onde E(A) o grupo das bijees de A, com o produto dado pela
composta de duas aplicaes.
Uma ao direita denida de maneira anloga substituindo a segunda
propriedade por c (q/) = c (/) c (q).
De forma alternativa, uma ao esquerda denida como sendo uma
aplicao c : GA A satisfazendo c(1. r) = r e c(q/. r) = c(q. c(/. r)),
q. / G e r A. A relao entre c e c a bvia: c(q. r) = c (q) (r), isto
, c (q) a aplicao parcial c
j
de c quando a primeira coordenada xada:
c
j
(r) = c(q. r).
A outra aplicao parcial associada a c obtida xando r A: c
a
:
G A, c
a
(q) = c(q. r) = c (q) (r).
Normalmente, os smbolos c ou c so suprimidos na notao para aes
de grupos. Assim uma ao esquerda escreve-se apenas q (r), q r ou qr
ao invs de c (q) (r). Para aes direita mais conveniente escrever o valor
de c (q) em r como (r) c (q) aparecendo ento a notaes (r) q, r q ou rq.
Com essas notaes uma ao esquerda satisfaz 1r = r e q (/r) = (q/) r,
j uma ao direita satisfaz r1 = r e (rq) / = r (q/).
Se c uma ao esquerda de G em A ento a aplicao c
t
denida por
c
t
(q) = c (q
1
) uma ao direita e vice-versa. No que segue sero tratadas
apenas a aes esquerda. As propriedades enunciadas so automaticamente
transferidas para as aes direita substituindo c (q) por c (q
1
).
Dado r A, sua rbita por G denotada por G r ou Gr denida como
sendo o conjunto
G r = qr A : q G.
Mais geralmente, se G ento r = qr : q . Em outras palavras,
r = c
a
(). Cada rbita uma classe de equivalncia da relao de equiv-
alncia r ~ se existe q G tal que = qr. Por isso, claro que duas
rbitas ou so disjuntas ou coincidem.
Um subconjunto 1 A G-invariante se q1 1 para todo q G. Um
conjunto invariante unio de rbitas de G. Se 1 um conjunto invariante
ento a restrio da ao a G1 dene uma ao G1 1 de G em 1.
Em particular o grupo G age em suas rbitas.
O conjunto G
a
dos elementos de G que xam r denominado de subgrupo
de isotropia ou estabilizador de r:
G
a
= q G : qr = r.
O subgrupo de isotropia de fato um subgrupo de G, pois (q/) r = q (/r),
portanto q/ xa r se qr = /r = r. Alm do mais, q
1
r = r se qr = r, pois
c (q
1
) = c (q)
1
.
Os subgrupos de isotropia so obtidos um dos outros pela seguinte relao:
Proposio 2.15 Dados r. A, suponha que = qr com q G. Ento,
G
j
= qG
a
q
1
, onde G
a
e G
j
denotam os subgrupos de isotropia.
Demonstrao: Por denio / G
j
se, e s se, /(qr) = qr. Aplicando
q
1
a esta igualdade segue que (q
1
/q) r = r, isto , q
1
/q G
a
. Portanto,
/ G
j
se, e s se, / qG
a
q
1
. 2
As aes de um grupo G so distinguidas em classes de acrdo com as
propriedades de suas rbitas e grupos de isotropia.
Denio 2.16 Seja c uma ao de G em A.
1. A ao dita efetiva se ker c = q G : c (q) = id
A
= 1.
2. A ao dita livre se os subgrupos de isotropia se reduzem ao elemento
neutro de G, isto , se qr = r para algum r A, ento q = 1.
3. A ao dita transitiva se A uma rbita de G, isto , para todo par
de elementos r. A existe q G tal que qr = .
claro, a partir das denies, que aes livres so efetivas, no entanto
nem toda ao efetiva livre. Em termos do homomorsmo c : G E(A),
uma ao efetiva se, e s se, ker c = 1, isto , se c injetora. Portanto,
numa ao efetiva, G isomorfo sua imagem c (G) por c. Por essa razo,
uma ao efetiva tambm denominada de ao el .
Deve-se observar que a restrio da ao a uma rbita uma ao tran-
sitiva. Portanto, toda armao sobre aes transitivas se aplica restrio
da ao a uma rbita.
Um caso particular de ao de grupo se d nos espaos quocientes. Seja
H G um subgrupo e denote por G,H o conjunto das classes laterais
qH, q G. Ento a aplicao (q. q
1
H) q (q
1
H) = (qq
1
) H dene uma
ao esquerda natural de G em G,H. Denotando por : : G G,H a
aplicao sobrejetora (projeo) cannica : (q) = qH essa ao ca escrita
como q: (q
1
) = : (qq
1
).
Evidentemente a ao de G em G,H transitiva. Por outro lado toda
ao transitiva se identica (ou melhor, est em bijeo) com um espao
quociente de G.
Proposio 2.17 Suponha que a ao de G em A transitiva e tome r
A. Ento, aplicao
a
: qG
a
G,G
a
qr A uma bijeo entre
G,G
a
e A. A aplicao
a
equivariante no sentido em que q
a
(q
1
H) =
a
((qq
1
) H), q. q
1
G, isto ,
a
comuta com as aes de G em G,H e A,
respectivamente. Alm do mais, se = qr ento
j
=
a
1
j
.
Demonstrao: Em primeiro lugar, a aplicao bem denida pois se q
1
e q
2
esto na mesma classe lateral, isto , q
1
G
a
= q
2
G
a
ento q
1
2
q
1
G
a
, o
que signica que q
1
2
q
1
r = r, isto , q
1
r = q
2
r. Por denio a aplicao
sobrejetora se, e s se, a ao transitiva. Agora, suponha que q
1
r = q
2
r.
Ento q
1
2
q
1
r = r, isto , q
1
2
q
1
G
a
e da que q
1
G
a
= q
2
G
a
, mostrando a
injetividade da aplicao.
Seja = (q
1
H). Ento = q
1
r, e, portanto, q = q (q
1
r) = (qq
1
) r.
Da que q (q
1
H) = ((qq
1
) H).
Por m, se = qr ento
j
(/) = /(qr) = (/q) r =
a
(/q), mostrando
que
j
=
a
1
j
. 2
A aplicao
a
da proposio acima est relacionada com a aplicao
parcial c
a
atravs do seguinte diagrama comutativo
G

x
A
| :
x
G,H
Em virtude dessa identicao, um quociente G,H tambm chamado
de espao homogneo, como so chamados normalmente os conjuntos onde os
grupos agem transitivamente. O ponto r escolhido para estabelecer a iden-
ticao entre A e G,G
a
denominado de origem ou base do espao ho-
mogneo A. A identicao de A com G,G
a
depende da escolha da origem.
No entanto, alterando r no muda substancialmente o espao quociente, pois
numa ao transitiva os subgrupos de isotropia so conjugados entre si, como
mostra a proposio 2.15. De fato, se H G um subgrupo ento para todo
q G a aplicao
/H q (/H) q
1
=
_
q/q
1
_ _
qHq
1
_
estabelece uma bijeo entre G,H e G,qHq
1
.
Os fatos descritos acima sobre aes transitivas se aplicam de imediato s
rbitas de uma ao qualquer G A A. Nesse caso, a restrio da ao
sobre uma rbita G r transitiva o que permite identicar G r com G,G
a
.
Toda a discusso acima se estende de forma anloga a aes direita,
onde os espaos homogneos so os quocientes H G, formados pelas classes
laterais Hq, q G.
Num espao homogneo G,H, isto , na presena de uma ao transitiva,
as aes livres so aquelas em que o subgrupo de isotropia H se reduz a 1.
Nesse caso, o espao homogneo se identica a G. J as aes transitivas e
efetivas so descritas a seguir pelos subgrupos normais contidos no grupo de
isotropia.
Proposio 2.18 Seja G uma ao transitiva em A = G,H. Ento, a ao
efetiva se, e somente se, H no contm subgrupos normais de G, alm de
1.
Demonstrao: Suponha que ` H um subgrupo normal de G, isto
, q`q
1
` para todo q G. claro que H o grupo de isotropia da
origem. Mas, pela proposio 2.15, os subgrupos de isotropia so conjugados
entre si. Portanto, qualquer / ` est contido em todos os subgrupos de
isotropia. Mas isso signica que / = , para todo A, isto , / = id
A
.
Portanto, se a ao efetiva, ` = 1.
Reciprocamente, o subgrupo normal ker c = q G : \ A. q =
est contido em H. Portanto, se H no contm subgrupos normais, alm do
trivial, ento ker c = 1 e a ao efetiva. 2
2.5.2 Aes contnuas
No contexto topolgico deve-se considerar aes contnuas no seguinte sen-
tido.
Denio 2.19 Seja G um grupo topolgico e A um espao topolgico. Uma
ao de G em A contnua se a aplicao c : GA A, c(q. r) = qr,
contnua.
Se H G um subgrupo, a restrio a H da ao de G em A uma
ao de H. Tomando em H a topologia induzida, a restrio de uma ao
contnua contnua.
No caso de uma ao contnua, os objetos introduzidos anteriormente
admitem boas propriedades topolgicas.
De fato, se c contnua ento as aplicaes parciais c
a
: G A, r
A, e c
j
: A A, q G, so tambm contnuas. Alm do mais, como
c (q) = c
j
e c (q)
1
= c (q
1
) segue que para cada q G, c (q) : A A
homeomorsmo de A.
A proposio a seguir aborda os grupos de isotropia das aes contnuas.
Proposio 2.20 Suponha que a ao de G em A seja contnua e que A
seja espao de Hausdor. Ento, qualquer subgrupo de isotropia G
a
, r A,
fechado.
Demonstrao: Em termos da aplicao c, o subgrupo de isotropia dado
por
G
a
= q G : c(q. r) = r = c
1
a
r.
Como A Hausdor, segue que G
a
fechado. 2
O objetivo agora olhar a bijeo da proposio 2.17 no caso de aes
contnuas. Para isso necessrio introduzir uma topologia em G,H. Essa
deve ser a topologia quociente, que denida em geral para relaes de
equivalncia em espaos topolgicos da seguinte maneira:
Denio 2.21 Seja 1 um espao topolgico e ~ uma relao de equivaln-
cia em 1 . Denote por 1, ~ o conjunto das classes de equivalncia de ~
e por : : 1 1, ~ a aplicao sobrejetora cannica, que a cada 1
associa sua classe de equivalncia. A topologia quociente em 1, ~ aquela
em que um subconjunto 1, ~ aberto se, e s se, :
1
() aberto em
1 . De forma equivalente, 1 1, ~ fechado se, e s se, :
1
(1) fechado
em 1 .
A topologia quociente a mais na (que contm a maior quantidade
de abertos possvel) que torna a projeo cannica : : 1 1, ~ uma
aplicao contnua. A continuidade, em relao topologia quociente, de
funes denidas em 1, ~ vericada atravs da seguinte propriedade.
Proposio 2.22 Sejam 1 e 2 espaos topolgicos em que 1 munido da
relao de equivalncia ~. Ento, uma aplicao , : 1, ~ 2 contnua
se, e somente se, , : : 1 2 contnua:
1
: |
1, ~ 2
Demonstrao: Se , contnua ento , : contnua, pois : contnua.
Reciprocamente, suponha que , : contnua e seja 2 um aberto. En-
to (, :)
1
() = :
1
(,
1
()) aberto em 1 . Pela denio da topologia
quociente, segue que ,
1
() aberto em 1, ~, concluindo a demonstrao.
2
No caso em que G um grupo e H G um subgrupo, o quociente G,H
o conjunto das classes de equivalncia da relao de equivalncia em G
em que r ~ se, e s se, rH = H. Portanto, G,H pode ser munido da
topologia quociente por essa relao de equivalncia, quando G um grupo
topolgico.
No caso particular de um conjunto de classes laterais G,H a aplicao
cannica : : G G,H uma aplicao aberta. De fato, para um subcon-
junto G vale
:
1
(: ()) = H.
Se aberto ento H =
I1
/ aberto em G e da que : () aberto
na topologia quociente. Deve-se observar tambm que, em geral a projeo
no uma aplicao fechada (por exemplo, tome G = R
2
, H = 0 R e
1 G o grco (r. ) R
2
: : < r < : e = tgr. O conjunto : (1)
no fechado).
A topologia quociente tem um bom comportamento em relao ao pro-
duto cartesiano de grupos. Sejam G
1
e G
2
grupos topolgicos e H
1
G
1
,
H
2
G
2
subgrupos. O produto H
1
H
2
um subgrupo de G
1
G
2
e o quo-
ciente (G
1
G
2
) , (H
1
H
2
) se identica com (G
1
,H
1
) (G
2
,H
2
) atravs
da bijeo
c : (q
1
. q
2
) (H
1
H
2
) (q
1
H
1
. q
2
H
2
) .
Essa bijeo um homeomorsmo em relao s topologias quocientes nos es-
paos homogneos. Isso pode ser visto facilmente pela denio de topologia
quociente e o seguinte diagrama comutativo:
G
1
G
2
id
G
1
G
2
| |
(G
1
G
2
) , (H
1
H
2
)

(G
1
,H
1
) (G
2
,H
2
)
Proposio 2.23 A topologia quociente em G,H de Hausdor se, e so-
mente se, H fechado.
Demonstrao: A aplicao : : G G,H contnua e H = :
1
r se r
denota a origem de G,H. Portanto, se G,H Hausdor, H fechado.
Reciprocamente, suponha que H fechado. A propriedade de Hausdor
equivalente diagonal
= (r. r) G,H G,H : r G,H
ser um conjunto fechado em relao topologia produto em G,HG,H, que
coincide com a topologia quociente em (GG) , (H H). Deve-se mostrar
que :
1
2
() um conjunto fechado em GG onde :
2
: GG G,HG,H
a projeo cannica. Mas, :
2
(q. /) se e s se qH = /H, isto , se
/
1
q H. Em outras palavras,
:
1
2
() =
1
(H)
onde a aplicao contnua (r. ) = r
1
. Portanto, se H fechado,
:
1
2
() fechado. 2
Proposio 2.24 A ao de G em G,H contnua em relao topologia
quociente.
Demonstrao: A aplicao c : G G,H G,H que dene a ao faz
parte do seguinte diagrama comutativo
GG
j
G
id || : | :
GG,H

G,H
Seja G,H umaberto. Ento, j
1
:
1
() aberto e da que (id :)
1
()
um aberto em GG. Mas, isso signica que c
1
() aberto em GG,H,
pela denio da topologia quociente. 2
Voltando agora a uma ao geral GA A cada rbita G r est em
bijeo com o quociente G,G
a
. Por intermdio dessa bijeo pode-se colocar
uma topologia na rbita G r declarando que um subconjunto G r
aberto se o conjunto correspondente em G,G
a
for um aberto da topologia
quociente.
No entanto, se a ao G A A for contnua, ento a rbita G
r A admite tambm a topologia induzida de A. A discusso a seguir
tem por objetivo comparar essas topologias, analisando a propriedade de
homeomorsmo da aplicao
a
. Para isso suciente considerar o caso de
aes transitivas pois se uma ao contnua GA A contnua ento
sua restrio uma rbita G r tambm contnua em relao topologia
induzida.
Proposio 2.25 Seja G A A uma a ao contnua e transitiva de
G em A. Fixe r A e considere a bijeo
a
: G,G
a
A dada por
a
(qG
a
) = qr. Ento,
a
contnua em relao topologia quociente em
G,G
a
.
Demonstrao: Pela proposio 2.22 basta mostrar que
a
: contnua.
Agora,
a
: (q) =
a
(qH) = qr, isto ,
a
: = c
a
que contnua se a ao
contnua. 2
A situao ideal seria poder identicar, como espaos topolgicos, o es-
pao A onde se d uma ao transitiva com o quociente G,G
a
. Em geral
isso no possvel, pois a aplicao
a
no homeomorsmo por no ser
aplicao aberta. Um exemplo disso apresentado a seguir.
Exemplo: Se G um grupo a aplicao q G 1
j
dene uma ao
( esquerda) de G em si mesmo por translaes esquerda. Essa ao
claramente transitiva em que o subgrupo de isotropia G
j
= 1 para todo
q G. Portanto, para cada q G existe um diagrama
G

g
G
| :
g
G,1 = G
onde
j
(/) = /q. Em particular,
1
(/) = / a aplicao identidade. Dessa
forma, para exibir um exemplo de uma ao contnua em que
a
no uma
aplicao aberta basta mostrar a existncia de um grupo munido de duas
topologias T
1
e T
2
com T
2

,=
T
1
. Nesse caso
1
= id : (G. T
1
) (G. T
2
)
contnua, mas no aberta. Se ambas topologias tornam G um grupo
topolgico ento a ao esquerda de G em G contnua.
Um exemplo de um grupo desses dado pela reta real (R. +). Tome T
1
como sendo a topologia usual. Quanto a T
2
, considere um uxo irracional no
toro T
2
, isto , a imagem em R
2
,Z
2
de uma reta : R
2
, com inclinao irra-
cional. Esse conjunto um subgrupo de T
2
isomorfo a R, porm a topologia
induzida sobre a imagem uma topologia T
2
em R estritamente contida na
topologia a usual. Em ambas topologias R um grupo topolgico, pois a
topologia T
2
a que torna R um subgrupo topolgico de T
2
. 2
A seguir ser apresentado um resultado de carter geral garantindo que
a
uma aplicao aberta, dentro do contexto do teorema das categorias de
Baire. Antes disso conveniente reduzir o problema a um nico ponto.
Lema 2.26 Suponha que exista r
0
A tal que para toda vizinhana aberta
l 1 (1), o conjunto l r
0
=
a
0
(l) contm r
0
em seu interior. Ento,
a
uma aplicao aberta para todo r A e, portanto, um homeomorsmo.
Demonstrao: Considere em primeiro lugar
a
0
. Neste caso, dado um
aberto \ G deve-se mostrar que \ r
0
um aberto, isto , se q \ ento
qr
0
ponto interior de \ r
0
. Por hiptese, se q \ ento l = q
1
\ 1 (1)
tal que l r
0
uma vizinhana de r
0
. Isso implica que \ r
0
= (ql) r
0
=
q (l r
0
) uma vizinhana de qr
0
, j que q um homeomorsmo. Isso
mostra que
a
0
aplicao aberta.
Agora, se r = /r
0
ento
a
=
a
0
1
I
. Portanto, se
a
0
aplicao
aberta, o mesmo ocorre com
a
. 2
O resultado geral a seguir sobre o homeomorsmo G,G
a
A vale
quando A um espao de Baire, isto , a unio enumervel de conjuntos
de interior vazio ainda tem interior vazio. Exemplos de espaos de Baire so
os espaos mtricos completos ou os espaos topolgicos que so de Hausdor
e localmente compactos.
Lema 2.27 Sejam G um grupo topolgico, 1 G um subconjunto denso e
l 1 (1) uma vizinhana da identidade. Ento,
G =
_
j1
ql.
Demonstrao: Tome uma vizinhana simtrica \ l. Ento, dado
r G existe q 1 tal que q r\, isto , r
1
q \. A simetria de \
garante que q
1
r \, o que signica que r q\ ql, conclundo a
demonstrao. 2
Proposio 2.28 Seja GA A uma ao contnua e transitiva. Supo-
nha que G seja separvel (isto , admite um conjunto enumervel denso) e
que A seja um espao de Baire. Ento, as aplicaes
a
: G,G
a
A so
homeomorsmos.
Demonstrao: Tome r
0
A, l 1 (1) uma vizinhana aberta e \ uma
vizinhana simtrica tal que \
2
l. Pelo lema 2.26 suciente mostrar
que l r
0
vizinhana de r
0
. Seja q
a
uma sequncia densa em G. Pelo lema
anterior, os conjuntos q
a
\ cobrem G e, portanto, os conjuntos q
a
\ r
0
cobrem A. No entanto, A um espao de Baire, o que garante que para
algum :
0
, q
a
0
\ r
0
tem interior no vazio, isto , contm q
a
0
q r
0
em seu
interior para algum q \. Como q
a
0
q homeomorsmo, segue que r
0

ponto interior de q
1
q
1
a
0
(q
a
0
\ r
0
). Mas,
q
1
q
1
a
0
(q
a
0
\ r
0
) = q
1
\ r
0
l r
0
.
concluindo a demonstrao. 2
Por m deve-se observar que no caso de aes diferenciveis grupos de
Lie ser mostrado posteriormente, com o auxlio do clculo diferencial, que
as aplicaes
a
so homeomorsmos (na verdade difeomorsmos).
2.5.3 Grupos quocientes
Uma situao especial dos quocientes considerados acima acontece quando o
subgrupo H normal em G. Nesse caso o quociente G,H tem uma estrutura
de grupo, denida por (qH) (/H) = (q/) H e a projeo cannica : : G
G,H um homomorsmo. Com a topologia quociente esse grupo passa a
ser um grupo topolgico. Para ver isso basta recorrer proposio 2.22 e
escrever o diagrama
GG
j
G
: || : | :
G,H G,H

G,H
onde c denota o produto emG,H. Ento, da mesma forma que na proposio
2.24 mostra-se que c contnua. Por outro lado, a continuidade da inversa
em G,H provm da comutatividade do diagrama
G
i
G
| : | :
G,H
i
G,H
juntamente com a proposio 2.22.
Em relao topologia quociente, a projeo : : G G,H um homo-
morsmo contnuo e uma aplicao aberta.
2.6 Grupos compactos e conexos
Nesta seo sero demonstrados dois resultados que so bastante utilizados
para vericar, via espaos quocientes, que certos grupos topolgicos so com-
pactos ou conexos.
Teorema 2.29 Seja G um grupo topolgico e H G um subgrupo. Se H e
G,H so compactos ento G compacto.
Demonstrao: Para a demonstrao ser utilizada a propriedade de
interseo nita, que caracteriza os espaos compactos: um espao topolgico
1 compacto se, e s se, para uma famlia T de fechados vale
1T
1 ,= O se
ela satiszer a propriedade de interseo nita, isto , se toda interseo nita
1
1
1
I
elementos de T for no vazia. Nesse caso pode-se assumir, sem
perda de generalidade, que T completa, isto , fechada por interseo nita
de seus elementos, pois a famlia de todas as intersees nitas de elementos
de T tambm satisfaz a propriedade da inteseo nita.
Seja ento T uma famlia de fechados em G satisfazendo a propriedade
da interseo nita. As projees : (1), 1 T, no so necessariamente
conjuntos fechados em G,H, mas a famlia : (1)
1T
satisfaz a propriedade
de interseo nita, j que
: (1
1
1
I
) : (1
1
) : (1
I
) .
Portanto, os fechos : (1), 1 T, formam uma famlia de fechados em G,H
satisfazendo a propriedade da interseo nita. Como G,H compacto,
2.6. GRUPOS COMPACTOS E CONEXOS 43
existe q G tal que
qH

1T
: (1).
Isto , qH : (1) para todo 1 T.
Seja l 1 (1) uma vizinhana da identidade em G. Ento, lq um
aberto que contm q e como : uma aplicao aberta, segue que : (lq)
aberto que contm qH. Como qH : (1) conclui-se que para todo 1 T
vale : (lq) : (1) ,= O, isto , lqH 1 ,= O. Em resumo, para todo
l 1 (1) e todo 1 T, vale lqH 1 ,= O, isto , qH l
1
1 ,= O. Em
particular,
(1
1
1
c
) lqH ,= O (2.1)
para todo em l 1 (1) e 1
1
. . . . . 1
c
T, pois T uma famlia completa.
Agora ser usada a compacidade de H (ou melhor de qH) para mostrar
a existncia de / H tal que para toda vizinhana l 1 (1), o aberto lq/
intercepta todos os fechados 1
i
. Considere a famlia dos subconjuntos de qH
que so da forma 1 = l
1
1 qH com 1 T e l 1 (1). Essa famlia
satisfaz a propriedade da interseo nita. De fato, dado um nmero nito
de elementos nessa famlia, tem-se
_
l
1
1
1
1
qH
_

_
l
1
c
1
c
qH
_
=
_
l
1
1
1
1
l
1
c
1
c
_
qH. (2.2)
Dena \ =
c
i=1
l
1
i
1 (1). Ento, o segundo membro de (2.2) contm o
conjunto
(\1
1
\1
c
) qH
que por sua vez contm o conjunto (\ (1
1
1
c
)) qH. Mas, este
conjunto no vazio por (2.1). Portanto, a famlia de fechados (l
1
1 qH)
emqH satisfaz a propriedade de interseo nita. Como qH compacto (pois

H compacto) conclui-se que
l1(1),1T
_
l
1
1 qH
_
,= O.
Por m tome / H tal que q/ pertence a esta interseo. Para este /
pode-se mostrar que q/
1T
1.
De fato, xe 1 T, tome l 1 (1) e escolha \ 1 (1) tal que \
2
l.
Ento, \ q/ uma vizinhana de q/ e, portanto,
\ q/
_
\
1
1 qH
_
,= O.
Em particular, \ q/ \
1
1 ,= O o que implica que O , = (\
2
q/) 1
(lq/) 1. Como l arbitrrio isso garante que q/ 1 = 1, concluindo a
demonstrao. 2
claro que se G compacto ento G,H tambm compacto, uma vez
que a projeo cannica : : G G,H contnua e sobrejetora. Por outro
lado, se H fechado e G compacto ento H tambm compacto. Portanto,
a recproca ao teorema acima verdadeira com a hiptese adicional de que
H fechado.
Proposio 2.30 Suponha que H e G,H so conexos. Ento, G conexo.
Demonstrao: Suponha por absurdo que . 1 G so abertos no
vazios, disjuntos e tais que '1 = G. Ento, : () e : (1) so abertos no
vazios tais que : ()': (1) = G,H. Como G,H conexo, : (): (1) ,= O.
Isso signica que existe uma classe lateral qH que intercepta ambos os con-
juntos e 1. Ento, qH e 1 qH so abertos disjuntos, no vazios e
tais que : () ': (1) = qH, contradizendo o fato de que H conexo, j que
qH homeomorfo a H. 2
Quanto reciproca da proposio anterior, claro que G,H conexo
se G for conexo. No entanto, pode ocorrer que tanto G quanto G,H sejam
conexos, mas H no seja conexo.
Os dois resultados desta seo fornecem um mtodo til para descrever a
topologia de diversos grupos conhecidos, como mostram os exemplos a seguir.
Exemplos:
1. O grupo G = Gl (:. R) age em R
a
de maneira cannica: c(q. r) = qr,
q Gl (:. R), r R
a
. Essa ao contnua pois c restrio de
uma aplicao polinmial (de grau 2) `
a
(R) R
a
R
a
. Existem
exatamente duas rbitas, a origem 0 e o seu complementar R
a
0.
evidente que a origem uma rbita. Para ver que o seu comple-
mentar tambm uma rbita, tome c
1
= (1. 0. . . . . 0) R
a
0 e
r = (r
1
. . . . . r
a
) ,= 0. Ento existe uma matriz q Gl (:. R) tal que
qc
1
= r. De fato, possvel estender r a uma base r.
2
. . . . .
a1
de
R
a
. Denote por c
1
. . . . . c
a
a base cannica de R
a
. Ento, q denida
por qc
1
= r e qc
i
=
i
, i = 2. . . . . : um elemento de Gl (:. R) que
satisfaz o desejado.
2.6. GRUPOS COMPACTOS E CONEXOS 45
O subgrupo de isotropia em 0 todo Gl (:. R). J o subgrupo de
isotropia G
c
1
emc
1
formado pelas matrizes (em relao base cannica)
da forma
_
1 /
0 C
_
(2.3)
com / uma matriz linha 1 (: 1) e C Gl (: 1. R). Os grupos de
isotropia em r ,= 0 so conjugados de G
c
1
. Em todo caso, o quociente
Gl (:. R) ,G
c
1
homeomorfo ao cilindro R
a
0.
A ao de cannica Gl (:. R) em R
a
induz, por restrio, aes de seus
subgrupos. Essas aes so todas contnuas, no entanto a estrutura das
rbitas varia de acrdo com o subgrupo. Eis alguns exemplos:
(a) Seja O(:) Gl (:. R). As rbitas so as esferas
o
v
= r R
a
: [r[ = : : _ 0.
(A norma [[ utilizada aqui a proveniente do produto interno
cannico, lembrando que esse produto interno est implcito na
denio de O(:).) O argumento para mostrar que as esferas so
as rbitas semelhante ao utilizado acima, estendendo vetores
no nulos a bases, tomando o cuidado agora de escolher bases
ortogonais. O subgrupo de isotropia em c
1
(ou em `c
1
, ` ,= 0)
formado pelas matrizes ortogonais que tm a forma de (2.3), isto
, pelas matrizes da forma
_
1 0
0 C
_
com C O(: 1). Esse grupo isomorfo a O(: 1). Portanto,
o quociente O(:) ,O(:) homeomorfo esfera de dimenso :1.
(b) Os mesmos argumentos do item anterior permitem mostrar que as
rbitas de SO(:) = q O(:) : det q = 1 tambm so as esferas.
Nesse caso o grupo de isotropia em c
1
isomorfo a SO(: 1).
(c) O grupo Sl (:. R) = q Gl (:. R) : det q = 1 age transitiva-
mente em R
a
0, como pode ser vericado atravs do argu-
mento de construo de bases. Assim, Sl (:. R) tem exatamente
duas rbitas em sua ao cannica em R
a
.
2. Novamente, seja G = Gl (:. R) e seja A = P
a1
o espao projetivo
dos subespaos de dimenso um de R
a
. Se \ P
a1
e q Gl (:. R)
q\ = qr : r \ um subespao de R
a
de dimenso 1, e da que
q\ P
a1
. A aplicao \ q\ dene uma ao de Gl (:. R) m
P
a1
. Esta ao contnua em relao seguinte topologia quociente
em P
a1
. Dado R
a
, denote por [] o subespao gerado por . Se
,= 0, [] P
a1
. Existe portanto uma aplicao sobrejetora : :
R
a
0 [] P
a1
. Os abertos de P
a1
so os conjuntos P
a1
tais que :
1
() aberto, isto , a topologia em P
a1
a topologia
quociente pela relao de equivalncia ~ n se = cn, c ,= 0, em
R
a
0. Com essa topologia a ao de Gl (:. R) contnua. Essa ao
transitiva e a isotropia em [c
1
] o subgrupo formado pelas matrizes
do tipo
_
c /
0 C
_
com c R, / uma matriz linha (: 1) (: 1) e C Gl (: 1. R).
A projeo : equivariante em relao s aes de G em R
a
0 e
P
a1
. Como no caso da ao em R
a
, essa ao induz aes de todos
os grupos lineares, isto , dos subgrupos de Gl (:. R). Essas aes so
denominadas de aes projetivas.
3. Analogamente s aes projetivas, o grupo Gl (:. R) age na Grassman-
niana Gr
I
(:), formada pelos subespaos de R
a
de dimenso /. A ao
dada por (q. \ ) q\ onde q\ a imagem do subespao \ pela apli-
cao linear q. Essa ao de Gl (:. R) tambm transitiva e contnua
em relao seguinte topologia em Gr
I
(:): denote por 1
I
(:) o con-
junto das matrizes :/ de posto /, munido da topologia induzida pela
topologia do espao vetorial de todas as matrizes : /. Existe uma
aplicao sobrejetora : : 1
I
(:) Gr
I
(:) que associa a uma matriz
j 1
I
(:) o espao vetorial gerado pelas colunas de j. Denindo em
1
I
(:) a relao de equivalncia j ~ se existe c Gl (/. R) tal que
j = c. Ento, Gr
I
(:) se identica ao conjunto das classes de equiv-
alncia 1
I
(:) , ~ e : : 1
I
(:) Gr
I
(:) com a projeo cannica
1
I
(:) 1
I
(:) , ~. Isso dene a topologia quociente em Gr
I
(:) cu-
jos abertos so os conjuntos Gr
I
(:) tais que :
1
() aberto em
1
I
(:).
Seja \
0
Gr
I
(:) o subespao gerado pelos primeiros / vetores da
base cannica. Ento o subgrupo de isotropia em \
0
formado pelas
2.7. EXERCCIOS 47
matrizes do tipo
_
1 Q
0 1
_
com 1 Gl (/. R) e Q Gl (: /. R).
4. Seja 2 um campo de vetores em uma variedade diferencivel ` de
classe (
1
e suponha que 2 seja completo, isto , as solues maximais
de 2 se estendem ao intervalo (. +). O uxo de 2 denotado 2
t
,
t R, denido a partir das trajetrias t 2
t
(r) a trajetria de 2
que em t = 0 passa por r. O uxo satisfaz as propriedades 2
0
(r) = r
e 2
t+c
(r) = 2
t
(2
c
(r)). Portanto, (t. r) 2
t
(r) dene uma ao
de R em `. Os teoremas de dependncia de solues em relao s
condies iniciais garantem que essa ao contnua. As rbitas dessa
ao so as trajetrias do campo. J os subgrupos de isotropia em r
so descritos como: 1) G
a
= R se r uma singularidade do campo de
vetores, isto , 2 (r) = 0; 2) G
a
= 0 se a trajetria r no uma
curva fechada e 3) G
a
= .Z se a trajetria que passa por r peridica
de perodo ..
2
O teorema 2.29 e a proposio 2.30 so teis para mostrar que deter-
minados grupos topolgicos so compactos ou conexos. As aes descritas
acima ilustram bem essa aplicaes. Tome, por exemplo, o caso da ao
transitiva de O(:) na esfera o
a
com grupo de isotropia SO(: 1). Se : = 1
ento o
a1
= 1 e SO(: 1) trivial. Isso signica que tanto o quociente
O(1) ,SO(0) quanto o subgrupo de isotropia so compactos. Portanto, o teo-
rema 2.29 garante que O(1) compacto. Procedendo por induo e usando o
fato de que as esferas so compactas, se verica que os grupos O(:) so com-
pactos. Da mesma forma, pode-se aplicar sucessivamente a proposio 2.30
para vericar que os grupos SO(:), Sl (:. R), Gl
+
(:. R), etc. so conexos.
2.7 Exerccios
1. Seja GA A uma ao contnua do grupo topolgico G no espao
topolgico A. Seja A um subconjunto G-invariante. Mostre que a
restrio G da ao a tambm contnua, com a topologia
induzida em .
2. Mostre que num grupo topolgico o fecho de um subgrupo abeliano
abeliano.
3. Seja H G um subgrupo e denote por N(H) = q G : qHq
1
H
o seu normalizador. Mostre que se H fechado ento N(H) fechado.
4. Seja G um grupo topolgico de Hausdor. Mostre que o centralizador
q G : \r `. qr = rq do conjunto ` um subgrupo fechado.
5. Sejam G um grupo topolgico e 1. 1 G fechados com 1 compacto.
Mostre que 11 fechado.
6. Seja G um grupo topolgico conexo e no compacto. Seja tambm
\ G uma vizinhana compacta do elemento neutro. Verique que
para todo / _ 1, \
I
compacto. Use isso para provar que para todo
/ _ 1, \
I+1
contm propriamente \
I
.
7. Um subgrupo 1 de um grupo topolgico G discreto se existe uma
vizinhana \ da identidade tal que \ 1 = 1. Mostre que se 1
discreto, com vizinhana \ , ento q\ 1 = q para todo q 1.
Mostre tambm que 1 fechado.
8. Seja G um grupo topolgico. Mostre que se 1 G um subgrupo dis-
creto ento a projeo : : G G,1 uma aplicao de recobrimento.
9. Sejam G um grupo topolgico e 1 G um subgrupo discreto. Mostre
que se G conexo e 1 subgrupo normal ento 1 est contido no
centro 2 (G) de G. (Sugesto: para r 1 considere a aplicao q
G qrq
1
1.)
10. SejamG um grupo topolgico e H G um subgrupo fechado. Suponha
que 1 G um subgrupo discreto. Mostre que 1H um subgrupo
discreto de H.
11. Seja G um grupo (no necessariamente topolgico) agindo no espao
topolgico A. Dena a relao de equivalncia em A por r ~ se
r e pertencem mesma G-rbita. Mostre que a projeo cannica
A A, ~ uma aplicao aberta sobre a topologia quociente.
12. Seja A um espao topolgico e r ~ uma relao de equivalncia em
A. Mostre que o espao das classes de equivalncia A, ~, munido
2.7. EXERCCIOS 49
da topologia quociente, de Hausdor se, e s se, a relao um
subconjunto fechado de A A.
13. Dada uma ao contnua GA A do grupo topolgico G no espao
A, seja 1 A um subconjunto fechado. Mostre que o semigupo
o
1
= q G : q (1) 1 fechado. Conclua que o subgrupo
G
1
= q G : q (1) = 1 tambm fechados.
14. Seja G um grupo topolgico e H um subgrupo fechado. Mostre que
se H e G,H so localmente compactos ento G tambm localmente
compacto. (Sugesto: adapte a demonstrao do teorema 2.29.)
15. Seja Gumgrupo compacto e tome r G. Mostre que o fecho r
a
: : _ 1
do conjunto das potncias de r um subgrupo.
16. Um subsemigrupo o de um grupo um conjunto fechado pelo produto:
se r. o ento r o (no necessariamente r
1
o). Mostre que
um subsemigrupo fechado de um grupo compacto um grupo (use o
exerccio anterior).
17. Sejam G um grupo topolgico e H
1
H
2
G subgrupos. Dena
: : G,H
1
G,H
2
por : (qH
1
) = qH
2
. Verique que esta aplicao
bem denida e mostre que ela contnua e aberta (em relao s
topologias quocientes). Mostre tambm que : equivariante, isto ,
q: (r) = : (qr), r G,H
1
.
18. Seja G um grupo topolgico localmente conexo e H G subgrupo
fechado localmente conexo. Mostre que se H no conexo ento G,H
no simplesmente conexo. (Sugesto: considere a componente da
identidade H
0
de H.)
19. Seja G um grupo topolgico compacto e c : G R um homomorsmo
contnuo. Mostre que c = 0.
20. Use o exerccio anterior para mostrar que se G Gl (:. R) um grupo
compacto ento para todo q G, det q = 1 ou 1.
21. Seja G um grupo topolgico e suponha que o o grupo comutador [G. G]
(isto , o subgrupo de G gerado pelos comutadores rr
1
1
, r. G)
seja denso. Mostre que se H um grupo abeliano e c : G H um
homomorsmo, ento c trivial, isto , c(r) = 1 para todo r G.
22. Mostre que os nicos subgrupos fechados de (R. +) so o prprio R e
os subgrupos da forma Zr, r R.
23. Mostre que O(:) compacto e que Sl (:. R) no compacto.
24. Sejam O(:) o grupo das matrizes : : ortogonais (qq
T
= q
T
q = 1)
e SO(:) = q O(:) : det q = 1. Mostre que SO(:) conexo
por caminhos, sem usar a proposio 2.30. (Sugesto: escreva a forma
cannica de Jordan de uma matriz ortogonal). Conclua que O(:) tem
duas componentes conexas.
25. Mostre que Gl (:. R) tem duas componentes conexas: q : det q 0 e
q : det q < 0. (Use o fato de que qualquer matriz q pode ser escrita
como q = /: com / O(:) e : positiva denida.)
26. Considere a ao de Sl (:. R) no espao projetivo real P
a1
, dada por
q[] = [q], onde [] denota subespao gerado por 0 ,= R
a
. Mostre
que essa ao transitiva. Mostre que a restrio dessa ao a SO(:)
tambm transitiva.
27. D exemplo de um subgrupo G Gl (:. R), no compacto, cuja ao
em P
a1
no transitiva.
28. Substitua, nos exerccios anteriores, P
a1
pela Grassmanniana Gr
I
(:)
dos subespaos de dimenso / de R
a
.
29. Mostre que um grupo compacto admite uma distncia bi-invariante.
30. Denote por o () o grupo de todas as bijees (permutaes) de N.
Para cada : N seja o
a
() o subgrupo de o
a
() formado pelos
elementos que xam cada um dos inteiros de 1. . . . . :. Mostre que o
conjunto o
a
(), : _ 1, forma um sistema de vizinhanas da identi-
dade de o (), dando origem a uma topologia em o (), que o torna
grupo topolgico. Mostre que essa topologia totalmente desconexa.
Captulo 3
Grupos de Lie e suas lgebras
de Lie
O objetivo deste captulo introduzir os conceitos de grupos de Lie e suas
lgebras de Lie. A lgebra de Lie g de um grupo de Lie G denida como o
espao dos campos invariantes ( esquerda ou direita), com o colchete dado
pelo colchete de Lie de campos de vetores. Os uxos dos campos invariantes
estabelecem a aplicao exponencial exp : g G, que o principal elo de
ligao entre g e G. Essas construes utilizam exaustivamente resultados
sobre campos de vetores em variedades e seus colchete de Lie. Um apanhado
desses resultados pode ser encontrado no apndice A.
Outro instrumento de ligao entre os grupos de Lie e suas lgebras de Lie
so as representaes adjuntas. As frmulas envolvendo essas representaes
so desenvolvidas neste captulo. Essas frmulas so utilizadas ao longo de
toda a teoria.
Ao nal do captulo est includa uma seo sobre equaes diferenci-
ais ordinrias invariantes (dependentes do tempo) em grupos de Lie. Essas
equaes generalizam as equaes denidas pelos campos invariantes.
3.1 Denio
Um grupo de Lie um grupo cujo conjunto subjacente tem uma estrutura
de variedade diferencivel, de tal forma que a aplicao produto
j : (q. /) GG q/ G
51
52 CAPTULO 3. GRUPOS DE LIE E SUAS LGEBRAS DE LIE
diferencivel.
Tanto a estrutura de variedade diferencivel de G, quanto a diferencia-
blidade de j, pressupem um grau de diferenciabilidade (
I
, 1 _ / _ ..
Para desenvolver boa parte da teoria, necessrio tomar apenas derivadas
de primeira ordem em G e no brado tangente 1G, e assim supor que G e j
so de classe (
2
. No entanto, no existe perda de generalidade em assumir
que G e j so analticas ((
.
), pois possvel provar que se j classe (
1
ento j analtica em relao estrutura de variedade analtica contida na
estrutura (
I
, 1 _ / _ .
De qualquer maneira ser assumido que G de classe (
o
assim como o
produto j.
Dado q G, as translaes esquerda e direita 1
j
: G G e 1
j
:
G G, so denidas respectivamente por 1
j
(/) = q/ e 1
j
(/) = /q.
Essas aplicaes so diferenciveis pois 1
j
= j :
j,1
e 1
j
= j :
j,2
onde
:
j,1
(/) = (q. /) e :
j,2
(/) = (/. q) so aplicaes diferenciveis G G G.
Na verdade, ambas as translaes, esquerda e direita, so difeomorsmos,
j que 1
j
1
j
1 = 1
j
1
j
1 = id. Da mesma forma, os automorsmos
internos C
j
= 1
j
1
j
1, q G, so difeomorsmos.
Ao contrrio dos grupos topolgicos a denio de grupo de Lie no exige
a priori que a inversa t (q) = q
1
seja diferencivel ou sequer contnua. A
razo para isso que a diferenciabilidade de j implica a de t atravs do
teorema da funo implcita, como ser demonstrado a seguir.
A seguir a diferencial de uma aplicao + no ponto r ser denotada por
d (+)
a
.
Proposio 3.1 Num grupo de Lie G a aplicao t : q G q
1
G
um difeomorsmo. A diferencial de t dada por
dt
j
= (d1
j
1)
1
(d1
j
1)
j
.
Em particular, (dt)
1
= id.
Demonstrao: Dado (q. /) G G, a diferencial parcial do produto j
em relao segunda varivel
J
2
j (q. /) = d (1
j
)
I
.
Como 1
j
difeomorsmo, segue que d (1
j
)
I
bijetora e, em particular,
sobrejetora. O teorema da funo implcita, garante ento que para c G
3.1. DEFINIO 53
xo a equao j (q. /) = c tem uma soluo diferencivel local / = c
c
(q)
explicitando / como funo de q, isto , j (q. c
c
(q)) = c. Quando c = 1,
c
1
= t, mostrando que t diferencivel. Da segue que t difeomorsmo,
pois sua inversa t
1
coincide com t, isto , t t = id.
Ainda pelo teorema da funo implcita, a diferencial dt
j
dada por
dt
j
= (J
2
j)
1
(j,j
1
)
(J
1
j)
(j,j
1
)
onde (J
)
j)
(a,j)
denota a diferencial de j em relao varivel , = 1. 2, no
ponto (r. ). Essas diferenciais parciais so dadas por (J
2
j)
(a,j)
= d (1
a
)
j
e (J
1
j)
(a,j)
= d (1
j
)
a
. Portanto, (J
1
j)
(j,j
1
)
= d (1
j
1)
j
e (J
2
j)
1
(j,j
1
)
=
_
d (1
j
)
j
1
_
1
= d (1
j
1)
1
, de onde segue a frmula do enunciado.
Por m, no caso em que q = 1, 1
1
(q) = q a aplicao identidade, por-
tanto, (d1
1
)
1
a aplicao identidade do espao tangente 1
1
G. Da mesma
forma, (d1
1
)
1
= id e da que dt
1
: 1
1
G 1
1
G id. 2
A proposio acima mostra que todo grupo de Lie um grupo topolgico,
conforme denido no captulo 2.
Muitas vezes conveniente usar a seguinte notao simplicada para as
diferenciais das translaes em um grupo de Lie G. Seja t q
t
uma curva
diferencivel em G e tome / G. Usando as seguintes notaes
/q
t
t
= d (1
I
)
jt
(q
t
t
) q
t
t
/ = d (1
I
)
jt
(q
t
t
) .
os clculos de derivadas em G podem ser feitos como se fossem no grupo de
matrizes. Por exemplo, (q
2
t
)
t
= q
t
t
q
t
+ q
t
q
t
t
ou ainda de q
t
q
1
t
= 1 obtm-se
_
q
t
q
1
t
_
t
= q
t
t
q
1
t
+ q
t
_
q
1
t
_
t
= 0. Portanto,
_
q
1
t
_
t
= q
1
t
q
t
q
1
t
.
que a frmula para dt
j
da proposio acima.
Sejam G e H grupos de Lie. Ento, o produto cartesiano GH admite a
estrutura de variedade produto e a estrutura de grupo produto (q
1
. /
1
) (q
2
. /
2
) =
(q
1
q
2
. /
1
/
2
), tornando G H um grupo de Lie. De fato, a diferenciabili-
dade do produto consequncia de que cada coordenada diferencivel. De
maneira mais geral, se G
i
, i = 1. . . . . /, um nmero nito de grupos de Lie
ento o produto direto G
1
G
I
um grupo de Lie com as estruturas
produto.
Posteriormente sero feitas outras construes com grupos de Lie, tais
como o produto semi-direto e o quociente de um grupo por um subgrupo.
Exemplos:
1. Seja G um grupo qualquer munido da topologia discreta. Com esta
topologia G tem uma estrutura de variedade diferencivel de dimenso
0 em que o produto diferencivel. Portanto, todo grupo G pode ser
visto como um grupo de Lie. Um grupo de Lie desses denominado
de grupo de Lie discreto (Este exemplo puramente formal, j que
a estrutura diferencivel discreta no acrescenta informao alguma
estrutura algbrica do grupo G.)
2. Qualquer espao vetorial de dimenso nita \ sobre R um grupo de
Lie abeliano, com a operao + em \ .
3. Seja Gl (:. R) o grupo das transformaes lineares inversveis de R
a
, ou
o que a mesma coisa, o grupo das matrizes : : inversveis. Esse
grupo um subconjunto aberto do espao vetorial `
a
(R) das matrizes
: :, e portanto uma variedade diferencivel. O produto no grupo
Gl(:. R) proveniente do produto usual de matrizes. Se A = (r
i)
) e
1 (
i)
) so matrizes : :, ento 2 = A1 = (.
i)
) dado por
.
i)
=
a
I=1
r
iI
I)
.
que um polinmio de grau dois nas variveis r
i)
.
i)
e, portanto,
uma aplicao diferencivel. Por esta razo Gl (:. R) um grupo de
Lie. Se \ um espao vetorial real de dimenso nita, denote por
Gl (\ ) o grupos das transformaes lineares inversveis de \ . Tomando
uma base de \ dene-se um isomorsmo entre Gl (\ ) e Gl (:. R) por
/ Gl (\ ) [/] Gl (:. R) onde [/] denota a matriz de / em relao
base xada. Esse grupo serve de exemplo guia no estudo dos grupos
de Lie.
4. Seja / uma lgebra associativa sobre R, isto , / um espao vetorial
real munido de um produto : // /, que bilinear (distributivo)
e associativo. Suponha que dim/ < e que / tem um elemento
neutro multiplicativo 1. Um elemento r / admite inversa (bilateral)
3.1. DEFINIO 55
se existe / tal que r = r = 1. Nesse caso = r
1
. O conjunto
G(/) dos elementos inversveis de /
G(/) = r / : r
1
um grupo com o produto de /. Por outro lado, G(/) um conjunto

aberto (no vazio) de / (com a topologia de espao vetorial real).
De fato, considere a aplicao 1 : / 1(/) que a r / associa
a translao esquerda 1
a
: / /, 1
a
() = r , que uma
transformao linear de /. A aplicao 1 um homomorsmo de
lgebras associativas: linear e 1
aj
= 1
a
1
j
. O que implica, em
particular, que 1
a
1 = (1
a
)
1
, quando r G(/). Alm do mais, a
existncia de elemento neutro muliplicativo garante que 1 injetora,
pois 1
a
= 0 implica que 0 = 1
a
(1) = r 1 = r. Portanto, a funo
det 1
a
um polinmio no nulo em /. Como det 1
a
,= 0 se, e s se,
r G(/), segue que G(/) um aberto no vazio (e alm do mais
denso). Portanto, G(/) um grupo de Lie, pois o produto, sendo uma
aplicao bilinear, diferencivel.
claro que Gl (:. R) o caso particular emque / a lgebra associativa
das matrizes : :.
5. Seja G o grupo das matrizes :: triangulares superiores com entradas
diagonais iguais a 1:
G =
_
_
_
_
_
1 +
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 1
_
_
_
_
_
.
Como conjunto G est em bijeo com o espao vetorial R
n(n1)
2
. Por-
tanto, G tem uma estrutura de variedade diferencivel. Em relao a
esta estrutura, o produto em G (produto de matrizes) diferencivel,
tornando G um grupo de Lie.
2
Adiante sero demonstrados diversos resultados que garantem que certos
subgrupos de grupos de Lie so tambm grupos de Lie. A partir desses
resultados ser fcil produzir uma ampla gama de exemplos de grupos de
Lie.
Os brados tangente 1G e cotangente 1
+
G de um grupo de Lie G so
facilmente descritos pelas translaes ( esquerda ou a direita) emG. De fato,
dado q G a diferencial da translao esquerda d (1
j
)
1
um isomorsmo
entre 1
1
G e 1
j
G, pois 1
j
um difeomorsmo. Por isso a aplicao
(q. ) G1
1
G d (1
j
)
1
() 1G
uma bijeo. Essa aplicao pode ser reescrita como J
2
j (q. 1) () de onde
se v que ela diferencivel pois j de classe (
o
. Sua inversa dada por
1G
_
: () . d1
()
1
_
G 1
1
G onde : : 1G G a projeo
cannica. Essa inversa tambm diferencivel, o que mostra que 1G
difeomorfo a G1
1
G.
Da mesma maneira,
(q. ) G1
1
G d (1
j
)
1
() 1G
dene um difeomorsmo entre G1
1
G e 1G, identicando 1G com G1
1
G
atravs de translaes direita.
Uma identiao semelhante ocorre com o brado cotangente 1
+
G. Dado
q G as transpostas d (1
j
1)
+
1
: 1
+
1
G 1
+
j
G e d (1
j
1)
+
1
: 1
+
1
G 1
+
j
G so
isomorsmos, e denem os difeomorsmos
(q. c) G1
+
1
G d (1
j
1)
+
1
(c) 1
+
G e
(q. c) G1
+
1
G d (1
j
1)
+
1
(c) 1
+
G.
Em outras palavras, os brados tangente e cotangente de grupos de Lie
so triviais. Uma variedade diferencivel ` cujo brado tangente 1`
trivial chamada de paralelizvel . Portanto, as variedades diferenciveis
subjacentes a grupos de Lie so paralelizveis.
Essas observaes mostram, entre outras coisas, que nem toda variedade
admite uma estrutura de grupos de Lie, pois para que isso acontea necessrio
que a variedade seja paralelizvel. Por exemplo a esfera S
2
no uma var-
iedade paralelizvel, portanto no a variedade subjacente de um grupo de
Lie.
3.2 lgebra de Lie de um grupo de Lie
O primeiro passo no estudo dos grupos de Lie consiste na construo das
lgebras de Lie associadas. Uma lgebra de Lie consiste de um espao ve-
3.2. LGEBRA DE LIE DE UM GRUPO DE LIE 57
torial g munido de um produto (colchete) [. ] : g g g que satisfaz as
propriedades:
1. O colchete [. ] bilinear, isto , linear em cada uma das variveis.
2. Anti-simetria, isto , [. 1] = [1. ], para . 1 g.
3. Identidade de Jacobi: para . 1. C g,
[. [1. C]] = [[. 1]. C] + [1. [. C]].
Um subespao h g de uma lgebra de Lie g uma sublgebra de Lie se
for fechado pelo colchete. Nesse caso h tambm uma lgebra de Lie.
Um exemplo de lgebra de Lie dado pelo espao vetorial dos campos
de vetores sobre uma variedade diferencivel ((
o
) munido do colchete de Lie
de campos de vetores. Outro exemplo a lgebra gl (:. R) formada pelas
matrizes reais : : com o colchete dado pelo comutador de matrizes
[. 1] = 1 1.
A seguir ser denida a lgebra de Lie de um grupo de Lie G como uma
sublgebra da lgebra de Lie dos campos de vetores sobre G, formada por
campos invariantes em G.
3.2.1 Campos invariantes
Denio 3.2 Seja G um grupo de Lie. Um campo de vetores A em G
dito
invariante direita se para todo q G, (1
j
)
+
A = A (ou de forma
mais detalhada, d (1
j
)
I
(A (/)) = A (/q) para todo q. / G.
O campo de vetores A invariante esquerda se para todo q G,
(1
j
)
+
A = A.
Os campos invariantes direita ou esquerda so completamente de-
terminados por seus valores no elemento neutro 1 G, pois para todo
q G a condio de invariana direita, por exemplo, implica que A (q) =
d (1
j
)
1
(A (1)). Portanto, cada elemento do espao tangente 1
1
G determina
um nico campo invariante direita e um nico campo invariante esquerda.
Dado 1
1
G a notao
o
indica o campo invariante direita tal que
o
(1) = . J
c
denota o campo invariante esquerda correspondente.
Explicitamente,
o
(q) = d (1
j
)
1
()
c
(q) = d (1
j
)
1
() .
Denote por Inv
o
o conjunto dos campos invariantes direita. Este con-
junto um subespao vetorial (sobre R) do espao de todos os campos de
vetores em G, j que (1
j
)
+
uma aplicao linear sobre os campos de vetores.
Analogamente, o conjunto Inv
c
dos campos invariantes esquerda tambm
um subespao vetorial (em geral, diferente do subespao dos campos invari-
antes direita). As aplicaes 1
1
G
o
Inv
o
e 1
1
G
c
Inv
c
so isomorsmos entre os espaos vetoriais correspondentes.
Exemplos:
1. Seja G = Gl (:. R) o grupo linear geral, que um conjunto aberto do
espao vetorial das matrizes `
a
(R). Fixando q G, as translaes
esquerda e direita 1
j
(/) = q/ e 1
j
(/) = /q so restries a Gl (:. R)
de transformaes lineares de `
a
(R) = R
a
2
. O brado tangente a G
se identica com G`
a
(R). Da que um campo de vetores A em G
nada mais nada menos que uma aplicao A : G `
a
(R). Alm
do mais, por essa identicao, as transformaes lineares 1
j
e 1
j
satisfazem d (1
j
)
I
= 1
j
e d (1
j
)
I
= 1
j
para quaisquer q. / G.
A partir dessas observaes possvel descrever os campos invariantes
em Gl (:. R). Suponha que A : G `
a
(R) invariante direita.
Ento, para todo q G,
A (q) = d (1
j
)
1
(A (1)) = 1
j
(A (1)) = A (1) q.
Portanto, os campos invariantes direita so da forma A (q) = q
com uma matriz em 1
1
G. A equao diferencial denida por A o
sistema linear
dq
dt
= q
no espao das matrizes. O uxo de A dado por A
t
(q) = c
t
q, onde
c
I0
1
I!
I
a exponencial de matrizes.
De forma anloga, os campos invariantes esquerda so da forma
A (q) = q que esto associados aos sistemas lineares
dq
dt
= q. Os
seus uxos tm a forma A
t
(q) = qc
t
.
Em Gl (:. R) existem campos invariantes esquerda que no so invari-
antes direita e vice-versa. De fato, suponha que o campo A (q) = q
coincide com o campo 1 (q) = q1, isto , q = q1 para todo q G.
Em particular, para q = 1, deve-se ter = 1. Da que q = q
e, portanto, comuta com todas as matrizes em Gl (:. R). Mas, isso
ocorre se, e somente se, = c 1, c R, isto , uma matriz escalar.
Portanto, o campo invariante esquerda A (q) = q no invariante
direita se no uma matriz escalar.
2. O grupo G(/) dos elementos inversveis de uma lgebra associativa /
um grupo de Lie (veja o exemplo 4 na seo anterior). Da mesma
forma que no caso Gl (:. R) as translaes esquerda e direita so
lineares e dessa forma os campos invariantes tambm so lineares e seus
uxos so determinados pela exponencial c
I0
1
I!
I
, em que as
potncias so dadas pelo produto em /.
3. Seja G = (R
a
. +). Fixando R
a
, as translaes esquerda e direita
coincidem e so dadas por
1
(r) = 1
(r) = r + .
Portanto, d (1
)
j
= d (1
)
j
= id para todo R
a
. Isso signica que
os campos invariantes so constantes, isto , A (r) = , com R
a
xado. A equao diferencial correspondente _ r = cujo uxo a
translao A
t
(r) = r + t.
2
A lgebra de Lie de um grupo de Lie denida em qualquer um dos
espaos de campos invariantes Inv
o
ou Inv
c
munido com o colchete de Lie.
O lema a seguir coloca isso em termos precisos.
Lema 3.3 Sejam A e 1 campos invariantes direita num grupo de Lie G.
Ento, o colchete de Lie [A. 1 ] invariante direita. A mesma armao
vale para campos invariantes esquerda.
Demonstrao: consequncia da seguinte frmula geral: sejam ` uma
variedade, A, 1 campos de vetores em ` e c um difeomorsmo de `. En-
to c
+
[A. 1 ] = [c
+
A. c
+
1 ] (veja seo A.1, no apndice). Aplicando esta
frmula a c = 1
j
(ou 1
j
) e A, 1 , campos invariantes, chega-se invariana
do colchete. 2
Dito de outra maneira, os espaos Inv
o
e Inv
c
so sublgebras de Lie da
lgebra de Lie de todos os campos de vetores em G. Em particular, ambos
os espaos vetoriais admitem estruturas de lgebra de Lie. A lgebra de Lie
do grupo G qualquer uma das lgebras de Lie Inv
o
ou Inv
c
.
Os argumentos a seguir mostram que essas lgebras de Lie so, em es-
sncia, as mesmas, isto , so isomorfas, no existindo, portanto, nenhuma
ambiguidade na terminologia.
O espao tangente 1
1
G isomorfo tanto a Inv
o
quanto a Inv
c
. Atravs dos
isomorsmos o colchete de Lie restrito aos subespaos de campos invariantes
induz colchetes [. ]
o
e [. ]
c
em 1
1
G. Esses colchetes so dados por [. 1]
o
=
[
o
. 1
o
] (1) e [. 1]
c
= [
c
. 1
c
] (1), . 1 1
1
G. O seguinte lema permite
relacion-los.
Lema 3.4 Sejam 1
1
G e t (q) = q
1
a inversa em G. Ento, (t)
+
_
o
_
=
()
c
(em detalhes: (dt)
j
1
_
o
(q
1
)
_
=
c
(q)) e (t)
+
(
c
) = ()
o
Demonstrao: Escreva 1 = (t)
+
_
o
_
. Ento,
(1
j
)
+
(1 ) = (1
j
)
+
(t)
+
_
o
_
.
Usando a regra da cadeia e a igualdade 1
j
t = t1
j
1, segue que (1
j
)
+
(1 ) =
(t 1
j
1)
+
_
o
_
. Este segundo membro igual a (t)
+
_
o
_
= 1 , pela a regra
da cadeia e pelo fato que
o
invariante direita. Portanto, (1
j
)
+
(1 ) = 1
e da que 1 invariante esquerda. Agora, 1 (1) = (dt)
1
_
o
(1)
_
. Mas
o
(1) = e (dt)
1
= id, da que 1 (1) = , mostrando que 1 = ()
c
.
A outra igualdade provada da mesma maneira, ou ento aplicando dt na
igualdade j demonstrada. 2
Proposio 3.5 Sejam . 1 1
1
G. Ento, [. 1]
o
= [. 1]
c
.
Demonstrao: Por denio [. 1]
o
= [
o
. 1
o
] (1). Aplicando dt
1
= id
a essa igualdade obtm-se
[. 1]
o
= (dt)
1
[. 1]
o
= (dt)
1
_
[
o
. 1
o
] (1)
_
.
Mas, pelo lema anterior (e pela propriedade de homomorsmos de t
+
), t
+
[
o
. 1
o
] =
[t
+
o
. t
+
1
o
] = [
c
. 1
c
]. Da que
[. 1]
o
= [
c
. 1
c
] (1) = [. 1]
c
.
Alterando um pouco o ponto de vista, esta proposio, mostra que as
estruturas de lgebra de Lie em 1
1
G induzidas por Inv
o
e Inv
c
so isomorfas,
no sentido em que existe uma aplicao linear inversvel 1 : 1
1
G 1
1
G
tal que 1[. 1]
o
= [1. 11]
c
. De fato, tome 1 = id. Ento, 1[. 1]
o
=
[. 1]
o
enquanto que [1. 11]
c
= [. 1]
c
, portanto id um isomorsmo.
Visto ainda de outra maneira, a proposio anterior mostra que a aplicao
t
+
dene um isomorsmo entre Inv
o
e Inv
c
munidos do colchete de Lie de
campos de vetores.
Denio 3.6 A lgebra de Lie de G, denotada por g ou Lie (G), qual-
quer uma das lgebras de Lie isomorfas Inv
o
, Inv
c
, (1
1
G. [. ]
o
) ou ainda
(1
1
G. [. ]
c
).
Para o desenvolvimento da teoria pode-se escolher qualquer uma dessas
lgebras de Lie para representar g. A diferena principal est, claro, na
escolha entre invariana direita e esquerda. Dependendo da realizao
que for tomada, algumas frmulas so alteradas, mudando a ordem em que
aparecem os elementos que a constituem. No entanto, escolhendo de antemo
o tipo de campo invariante, todas as frmulas so desenvolvidas de forma co-
erente. Um critrio para a escolha entre os campos invariantes esquerda ou
direita surge no momento de estudar aes de grupos. Se forem considera-
das aes esquerda (o que ocorre quando se escreve o valor de uma funo
, como , (r)) ento os campos que interessam so os invariantes direita.
J em aes direita (quando se escreve uma funo , como (r) ,), o que
conta so os campos invariantes esquerda.
Exemplos:
1. Conforme foi calculado nos exemplos da seo anterior, os campos in-
variantes direita em Gl (:. R) so da forma A
(q) = q, com uma

matriz : :, enquanto que os invariantes esquerda so da forma
1
(q) = q.
Em coordenadas locais o colchete de Lie de dois campos dado por
[A. 1 ] = d1 (A) dA (1 ) .
Para uma matriz o campo A
se estende uma aplicao linear no

espao das matrizes. Portanto, dA
= A
. Assim, aplicando essa

frmula do colchete a A
e A
1
, obtm-se
[A
. A
1
] (q) = 1(q) (1q) .
isto , [A
. A
1
] = A
11
. Por outro lado, o colchete de Lie de
campos invariantes esquerda dado por [1
. 1
1
] = A
11
. Dessa
forma, as lgebras de Lie Inv
o
e Inv
c
se identicam com o espao das
matrizes : :. Em Inv
o
o colchete dado por [. 1] = 1 1,
enquanto que em Inv
c
o colchete dado por [. 1] = 1 1.
2. Se / uma lgebra associativa, ento a lgebra de Lie do grupo de
Lie G(/) dada por comutadores em /, da mesma forma que em
Gl (:. R).
3. Os campos invariantes em (R
a
. +) so os campos constantes. Como o
colchete de Lie de campos constantes se anula (como segue da frmula
do colchete em coordenadas, veja a proposio A.4), a lgebra de Lie
do grupo abeliano (R
a
. +) abeliana, isto , satisfaz [. ] = 0.
4. Se G e H so grupos de Lie com lgebras de Lie g e h, respectivamente
ento a lgebra de Lie de GH g h, onde o colchete dado por
[(A
1
. 1
1
) . (A
2
. 1
2
)] = ([A
1
. A
2
]. [1
1
. 1
2
]) .
De maneira, mais geral, a lgebra de Lie de um produto direto G
1

G
I
o produto direto g
1
g
I
de suas lgebras de Lie, em
que o colchete dado coordenada a coordenada.
5. Se G um grupo de Lie discreto, dimG = 0 e, portanto, g = 0.
2
Outros exemplos de lgebras de Lie de grupos de Lie sero dados no
prximo captulo, sobre subgrupos de Lie de grupos de Lie.
3.3. APLICAO EXPONENCIAL 63
3.3 Aplicao exponencial
A aplicao exponencial exp : g G o objeto central usado para trans-
portar ao grupo de Lie G propriedades de sua lgebra de Lie g. A idia bsica
de sua construo que, por denio, os elementos de g so equaes difer-
enciais ordinrias em G (campos invariantes), que possuem uxos, os quais
so formados por difeomorsmos locais de G. Os elementos formadores desses
uxos se identicam naturalmente a elementos de G, permitindo construir,
a partir de A g, um subgrupo de G parametrizado por t R (subgrupo a
1-parmetro). A aplicao exponencial construida a partir desses subgru-
pos.
Para colocar esses comentrios de maneira precisa, seja A um campo
invariante ( esquerda ou direita em G). Denote por A
t
o seu uxo. Em
princpio A
t
um uxo local, isto , para t xado, o domnio domA
t
de A
t

o subconjunto aberto de G das condies iniciais cujas solues se prolongam
at t.
A invariana de A acarreta a seguinte simetria do uxo A
t
: suponha, por
exemplo, que A Inv
o
, tome q. / G com / domA
t
e considere a curva
c(t) = 1
j
(A
t
(/)) = A
t
(/) q. O seu domnio um intervalo aberto de R,
contendo 0 com c(0) = /q pois A
0
(/) = /. Alm do mais, pela regra da
cadeia c
t
(t) = d (1
j
)
At(I)
(A (A
t
(/))), e como A invariante direita segue
que
c
t
(t) = A (A
t
(/) q) = A (c(t)) .
Portanto, c soluo de dq,dt = A (q) com condio inicial c(0) = /q, isto
, c(t) = A
t
(/q). Isso signica que
A
t
(/q) = A
t
(/) q A Inv
o
. (3.1)
Tomando em particular / = 1, ca A
t
(q) = A
t
(1) q. Isto , a soluo
que passa por q obtida por translao direita da soluo que passa pelo
elemento neutro.
De maneira anloga, se mostra que
q1
t
(/) = 1
t
(q/) 1 Inv
c
. (3.2)
(e 1
t
(q) = q1
t
(1)) se 1 campo invariante esquerda.
Como as trajetrias so obtidas umas das outras por translao, elas se
prolongam ao mesmo intervalo de R, isto , as solues maximais dos campos
invariantes tm todas os mesmos intervalos de denio. Isso permite mostrar
que os campos invariantes so completos, isto , suas trajetrias se prolongam
sobre todo R.
Proposio 3.7 Um campo invariante ( esquerda ou direita) completo.
Alm do mais, se 1
1
G, ento as trajetrias
_
o
_
t
(1) e (
c
)
t
(1), que
passam pelo elemento neutro coincidem para todo t R. Alm do mais, a
aplicao t R
_
o
_
t
(1) G um homomorsmo do grupo aditivo R a
valores em G.
Demonstrao: Seja A um campo invariante direita. Para mostrar que
A completo basta mostrar que a trajetria A
t
(1) que passa pelo elemento
neutro em t = 0 se prolonga a R. Seja (c. .) com c < 0 e . 0 o domnio
de denio da soluo maximal t A
t
(1). Suponha por absurdo que
. < +. Ento, A
.2
(1) bem denido e a trajetria : A
c
_
A
.2
(1)
_
se
prolonga a (c. .), pois as solues maximais de um campo invariante esto
denidas num mesmo intervalo. Esse prolongamento permite denir a curva
o : (c. 3.,2) G por
o (t) =
_
A
t
(1) se t (c. .,2]
A
t.2
_
A
.2
(1)
_
se t (.,2. 3.,2).
claro que o (0) = 1, assim para chegar a uma contradio basta mostrar
que o (t) soluo de dq,dt = A (q). Por construo, o
t
(t) = A (o (t)) para
t (c. .,2] ou t (.,2. 3.,2). Quanto a t = .,2, deve-se observar que
o (t) = A
t
(1) se t (c. .), pois se t (.,2. .) ento A
t.2
_
A
.2
(1)
_
=
A
t
(1), pela propriedade de uxo. Da que o
t
(t) = A (o (t)) tambm em
t = .,2. Portanto, o uma soluo de dq,dt = A (q) que se prolonga a
(c. 3.,2) contradizendo a suposio de que (c. .) o intervalo da soluo
maximal passando por 1. Com isso ca mostrado que . = +. Da mesma
forma se verica que c = , concluindo a demonstrao de que A
completo.
A propriedade de homomorsmo agora imediata:
A
t+c
(1) = A
t
(A
c
(1)) .
j que A
t
uxo. Por outro lado, se por exemplo, A invariante direita
ento por (3.1) com / = 1 e q = A
c
(1), vale A
t
(1A
c
(1)) = A
t
(1) A
c
(1).
Isso mostra que
A
t
(1) A
c
(1) = A
t+c
(1) = A
c+t
(1) = A
c
(1) A
t
(1) .
isto , t A
t
(1) um homomorsmo.
Por m, falta vericar que as trajetrias de
o
e
c
que passam pelo
elemento neutro coincidem. Para isso basta vericar que a curva o (t) =
_
o
_
t
(1) soluo do campo invariante esquerda, isto , satisfaz o
t
(t) =
c
(o (t)), pois o (0) = 1. Pela propriedade de homomorsmo, o (t + :) =
o (t) o (:) = o (:) o (t). Mas, o
t
(t) =
d
d:
o (t + :)
[c=0
. Usando cada uma das
expresses para o (t + :), obtm-se
o
t
(t) =
_
d1
c(t)
_
1
(o
t
(0)) =
_
d1
c(t)
_
1
(o
t
(0)) .
Como o
t
(0) = , segue que o (t) trajetria de ambos os campos
o
e
c
,
Essa descrio das trajetrias dos campos invariantes permite denir a
aplicao exponencial.
Denio 3.8 Seja A 1
1
G. Ento, exp A =
_
A
o
_
t=1
(1) = (A
c
)
t=1
(1).
Como usual exp A tambm se escreve como c
A
.
A aplicao exponencial da forma exp : g G. A denio pressupe
que a lgebra de Lie g de G est sendo vista como o espao tangente ao
elemento neutro. Pelas identicaes acima, se A um campo invariante
exp A faz sentido e o valor em t = 1 da soluo de A que passa pelo
elemento neutro quando t = 0. Em virtude da proposio acima, a aplicao
t exp (tA), A g, um homomorsmo. Portanto,
exp (tA) : t R
um subgrupo de G, denominado de subgrupo a 1-parmetro gerado por A.
A seguinte proposio rene algumas propriedades da aplicao exponen-
cial e dos uxos dos campos invariantes.
Proposio 3.9 Valem as seguintes armaes:
1. Se A campo invariante direita ento A
t
= 1
exp(tA)
, isto , A
t
(q) =
exp (tA) q.
2. Se A campo invariante esquerda ento A
t
= 1
exp(tA)
, isto ,
A
t
(q) = q exp (tA).
3. exp 0 = 1.
4. Para todo A g, e t. : R,
exp (t + :) A = exp (tA) exp (:A) = exp (:A) exp (tA) .
isto , os elementos do subgrupo exp (tA) : t R comutam entre si.
5. Sejam A. 1 g. Ento, [A. 1 ] = 0 se, e s se, exp tA exp :1 =
exp :1 exp tA.
Demonstrao: Apenas a ltima propriedade no foi provada ainda. Mas
ela consequncia da propriedade geral de campos de vetores que arma que
seus uxos comutam se, e s se, o colchete de Lie entre eles se anula em todos
os pontos. 2
O item 4 da proposio acima garante que (exp A)
a
= exp (:A) para
todo : Z. Em particular, (exp A)
1
= exp (A).
Exemplos:
1. Como foi visto os campos invariantes direita em Gl (:. R) so da forma
A (q) = q, com matriz : :. A equao diferencial associada a A
o sistema linear
dq
dt
= q
no espao das matrizes. Sua soluo fundamental dada pela expo-
nencial de matrizes exp =
I0
1
I!
I
, que coincide, portanto, com a
aplicao exponencial em Gl (:. R).
2. Se / uma lgebra associativa, ento aplicao exponencial do grupo
de Lie G(/) dada por exp =
I0
1
I!
I
,da mesma forma que em
Gl (:. R).
3. Em (R
a
. +) os campos invariantes so constantes: A (r) = r + . O
uxo de um campo desses dado pelas translaes A
t
(r) = r + t.
Tomando r = 0, v-se que
exp (t) = t.
Em particular, exp () = e exp = id.
4. Se G e H so grupos de Lie com lgebras de Lie g e h respectivamente
ento exp (A. 1 ) = (exp A. exp 1 ) se (A. 1 ) g h, a lgebra de Lie
de GH. Isso se deve a que os campos invariantes direita no produto
direto G H so da forma (A. 1 ) com A campo invariante direita
em G e 1 campo invariante direita em H. Portanto, suas solues
podem ser encontradas coordenada a coordenada.
A mesma observao vale para um produto direto G
1
G
I
aonde
a exponencial dada pelo produto cartesiano das exponenciais em cada
grupo.
2
Alm das propriedades algbricas da aplicao exponencial, enunciadas
na proposio 3.9, sua diferenciabilidade tambm relevante. A aplicao
exponencial foi denida atravs da soluo da equao diferencial dq,dt =
A (q), com A campo invariante. O conjunto das equaes denidas (por
exemplo) pelos campos invariantes direita pode ser colocada numa nica
equao dependente do parmetro 1
1
G, escrevendo
dq
dt
= , (. q) (3.3)
onde , : 1
1
GG 1G dada por , (. q) = (d1
j
)
1
(). No caso em que
G e j so de classe pelos menos (
2
, , de classe _ (
1
. Portanto as solues
de (3.3) dependem diferenciavelmente do parmetro . Isso signica que a
aplicao exponencial exp : g G uma aplicao diferencivel.
A diferencial de exp amplamente utilizada no desenvolvimento da teo-
ria. Existe uma frmula para essa diferencial em termos de uma srie cu-
jos termos sucessivos so colchetes de elementos em g. Essa frmula ser
demonstrada posteriormente. Um de seus casos particulares a expresso
enunciada abaixo para a diferencial da exponencial na origem 0 g. Para
ler a expresso a ser escrita deve-se levar em conta que exp 0 = 1, assim,
(d exp)
0
uma aplicao linear g 1
1
G = g.
Proposio 3.10 (d exp)
0
= id.
Demonstrao: Dado g, (d exp)
0
() =
d
dt
exp (0 + t)
[t=0
. Mas essa
derivada exatamente pois a curva exp (t) soluo de dq,dt =
o
(q).
Portanto, (d exp)
0
() = , concluindo a demonstrao. 2
Corolrio 3.11 Existem uma vizinhana l de 0 g e uma vizinhana \
de 1 em G tal que exp [l : l \ um difeomorsmo.
Demonstrao: Segue do teorema da funo inversa e do fato que (d exp)
0
=
id inversvel. 2
Corolrio 3.12 Seja G um grupo de Lie conexo e tome q G. Ento,
existem A
1
. . . . . A
c
g tal que
q = exp (A
1
) exp (A
c
) .
Demonstrao: Como G conexo, a vizinhana \ do corolrio anterior
gera G, isto ,
G =
_
a1
\
a
.
Um elemento de \
a
da forma q
1
q
a
com q
i
= exp A
i
\ . Portanto,
um elemento de \
a
um produto de exponenciais, o mesmo ocorrendo com
q G arbitrrio. 2
De acrdo com o corolrio 3.11 a aplicao exp
1
: \ l um difeo-
morsmo entre um aberto de G e um aberto de um espao vetorial. Portanto,
exp
1
pode ser considerada uma carta, ou sistema de coordenadas local, de
G. Essa carta denominada de sistema de coordenadas cannico de primeira
espcie.
Um outro tipo de sistema de coordenadas nas vizinhanas do elemento
neutro, obtida por exponenciais, dada pela seguinte aplicao: tome uma
base A
1
. . . . . A
.
de g e considere a aplicao
: (t
1
. . . . . t
.
) R
.
c
t
1
A
1
c
t
N
A
N
G. (3.4)
Ela satisfaz (0) = 1 e d
0
= id, pois para cada elemento c
i
da base cannica
de R
a
, vale
d
0
(c
i
) =
J
Jt
i
(0) =
d
dt
i
(0. . . . . t
i
. . . . . 0)
[t
i
=0
= A
i
.
Portanto, d
0
isomorsmo o que acarreta que em alguma vizinhana de
0 R
.
, um difeomorsmo. Uma aplicao dessas chamada de sistema
de coordenadas cannico de segunda espcie.
3.4. HOMOMORFISMOS 69
3.4 Homomorsmos
Sejam G e H dois grupos de Lie. Um homomorsmo c : G H diferen-
civel entre G e H chamado de homomorsmo de grupos de Lie. A mesma
terminologia se aplica a isomorsmos e automorsmos de grupos de Lie.
A condio de ser diferencivel faz parte da denio de homomorsmo
de grupos de Lie. Para vericar se um homomorsmo c : G H entre
grupos de Lie diferencivel basta vericar a diferenciabilidade em um nico
ponto. De fato, valem as igualdades
c 1
j
= 1
(j)
c c 1
j
= 1
(j)
c.
Da primeira delas se obtm c = 1
(j)
c 1
j
1. Aplicando a regra da
cadeia se v que se c diferencivel no elemento neutro 1 ento c tambm
diferencivel em q G.
Levando em conta o principio de que os grupos de Lie devem ser estudados
atravs das lgebras de Lie, os homomorsmos entre grupos de Lie sero
descritos atravs dos homomorsmos entre suas lgebras de Lie.
Um homomorsmo entre as lgebras de Lie g e h uma aplicao linear
o : g h que satisfaz o[A. 1 ] = [oA. o1 ] para todo A. 1 g. A relao entre
os homomorsmos de grupos e lgebras de Lie fornecida pela diferencial no
elemento neutro. Essa relao ser provada a seguir usando algumas frmulas
envolvendo homomorsmos de grupos e exponenciais.
Lema 3.13 Sejam G e H grupos de Lie com lgebras de Lie g e h, respec-
tivamente. Seja c : G H um homomorsmo diferencivel e tome A g.
Ento, para todo q G, vale
dc
j
_
A
o
(q)
_
= 1
o
(c(q))
onde 1 = dc
1
(A).
Demonstrao: Como A
o
campo invariante direita,
dc
j
_
A
o
(q)
_
= dc
j
d (1
j
)
1
(A) = d (c 1
j
)
1
(A) .
Mas, o ltimo termo coincide com
d (c 1
j
)
1
(A) = d
_
1
(j)
c
_
1
(A) = d
_
1
(j)
_
dc
1
(A)
e da que dc
j
_
A
o
(q)
_
= d
_
1
(j)
_
dc
1
(A) = 1
o
(c(q)), que a igualdade
do enunciado. 2
Proposio 3.14 Sejam G e H grupos de Lie com lgebras de Lie g e h,
respectivamente. Seja c : G H um homomorsmo diferencivel e tome
A g. Ento,
c(exp (A)) = exp (dc
1
(A)) .
Demonstrao: Considere a curva c : R H dada por c(t) = c(exp (tA)).
Essa uma curva diferencivel e satisfaz
c
t
(t) = dc
exp(tA)
_
A
o
(exp (tA))
_
j que a derivada exp (tA) curva integral do campo invariante direita A
o
,
por denio da exponencial. Pelo lema acima, segue que
c
t
(t) = 1
o
(c(exp (tA))) .
onde 1 = dc
1
(A). Portanto, c curva integral do campo 1
o
. Como
c(0) = 1, c(t) = exp (tdc
1
(A)) para todo t R. Em particular, a igual-
dade do lema obtida tomando t = 1. 2
Lema 3.15 Sejam G e H grupos de Lie com lgebras de Lie g e h, respec-
tivamente. Suponha que c : G H um homomorsmo diferencivel e tome
A g. Ento,
dc
1
d (1
c
X)
c
X
d (1
c
X)
1
= d (1
c
Z)
c
Z
d (1
c
Z)
1
dc
1
onde 2 = dc
1
(A).
Demonstrao: Como c 1
j
= 1
(j)
c e c 1
j
= 1
(j)
c a regra da
cadeia implica que a frmula do lema vale com c(exp A) no lugar de exp 2.
Mas, a proposio 3.14 garante que c(exp A) = exp 2. 2
respectivamente. Seja c : G H um homomorsmo diferencivel. Ento,
dc
1
: g h homomorsmo.
Demonstrao: Como dc
1
linear, basta mostrar a propriedade de ho-
momorsmo:
dc
1
[A. 1 ] = [dc
1
A. dc
1
1 ].
Pela expresso para o uxo na proposio 3.9, a denio de colchete de
Lie, mostra que
[A. 1 ] =
d
dt
(d (1
c
tX)
c
tX
d (1
c
X)
1
(1 ))
[t=0
.
Aplicando dc
1
a esta igualdade, o lema anterior, juntamente com a frmula
para [dc
1
(A) . dc
1
(1 )], mostra a propriedade de homomorsmo de dc
1
. 2
A discusso acima signica que homomorsmos de grupos de Lie induzem
homomorsmos entre as lgebras de Lie correspondentes. O procedimento
inverso, isto , a construo homomorsmos de grupos que estendem ho-
momorsmos de lgebras de Lie, nem sempre possvel, isto , se G e H so
grupos de Lie com lgebras de Lie g e h, respectivamente, e o : g h um
homomorsmo, nem sempre existe um homomorsmo c : G H tal que
o = dc
1
. Por exemplo, tome G = S
1
e H = R. Ento, dimg = dimh = 1,
e, portanto, existem isomorsmos entre g e h. Mas, nenhum isomorsmo
da forma dc
1
, pois o nico homomorsmo G H constante, j que S
1
compacto e 0 o nico subgrupo de R contido num compacto (veja o
exerccio 19 do captulo 2). O que est em jogo aqui so as propriedades
topolgicas globais do grupo G. Como ser visto no captulo 5, quando G
simplesmente conexo, todo homomorsmo cujo domnio a lgebra de Lie g
de G se estende a um homomorsmo diferencivel com domnio G. ( pos-
svel, no entanto, construir homomorsmos locais, independente de qualquer
propriedade global.)
Exemplo: O determinante det : Gl (:. R) R 0 um homomorsmo
sobre o grupo multiplicativo real. Esse homomorsmo diferencivel. Para
obter d (det)
1
tome uma matriz e uma curva q
t
= (c
i)
(t))
a
i,)=1
Gl (:. R)
tal que q
0
= 1 e c
t
i)
(0) = . A derivada do produto
det (q
t
) =
o
(1)
o
c
1o(1)
(t) c
ao(a)
(t)
em t = 0 vale tr. Portanto, d (det)
1
() = tr. Como pode ser vericado
diretamente, a aplicao gl (:. R) tr R um homomorsmo de
lgebras de Lie. 2
3.4.1 Representaes
Um caso particular de homomorsmo entre grupos de Lie quando o contra-
domnio um grupo linear Gl (:. R). Nesse caso, o homomorsmo chamado
de representao do grupo. De maneira mais geral, uma representao de
um grupo G num espao vetorial \ uma ao j de G em \ tal que todas as
transformaes j (q) so aplicaes lineares de \ . A partir das propriedades
das aes se v que cada j (q) inversvel e que j : G Gl (\ ) um homo-
morsmo, onde Gl (\ ) denota o grupo das transformaes lineares inversveis
de \ . A representao contnua ou diferencivel, de acrdo com as pro-
priedades correspondentes da ao. Posteriormente, ser mostrado que toda
representao contnua de dimenso nita , na verdade, diferencivel.
O espao \ chamado de espao da representao e dim\ sua dimenso.
Seja j uma representao de dimenso nita (diferencivel) de G em \ .
A lgebra de Lie do grupo Gl (\ ) denotada por gl (\ ), ela coincide com
o espao vetorial das transformaes lineares \ \ com o colchete dado
pelo comutador. A diferencial de j na identidade dj
1
: g gl (\ ) um
homomorsmo de lgebras de Lie e como tal uma representao em \ da l-
gebra de Lie g. Essa representao denominada representao innitesimal
associada a j. comum denotar a representao innitesimal com a mesma
notao (isto , j = dj
1
). A frmula que relaciona as duas representaes
dada pela proposio 3.14:
j (exp A) = exp (dj
1
(A)) . (3.5)
A exponencial no segundo membro a do grupo linear e, portanto, pode ser
escrita como a soma de uma srie de potncias.
Exemplos:
1. Seja G = Gl (:. R). Sua representao cannica em R
a
a aplicao
identidade. A representao innitesimal correspondente tambm a
identidade, isto , associa a um elemento de gl (:. R) a transformao
linear correspondente de R
a
. Essa armao segue de
d
dt
(exp (tA))
[t=0
= A.
2. Novamente, seja G = Gl (:. R) e considere o produto tensorial
1
I
=
I
R
a
= R
a
R
a
e, para q G, dena a transformao linear j
I
(q) : 1
I
1
I
, de tal
forma que nos produtos tensoriais
1

I
,
1
. . . . .
I
R
a
, vale
j
I
(q) (
1

I
) = q
1
q
I
.
A aplicao j
I
uma representao de Gl (:. R). Sua representao
innitesimal calculada pela derivada
d
dt
_
c
tA
1
c
tA
I
_
[t=0
=
I
i=1
1
A
i

I
.
2
Se j uma representao de G em \ ento a representao dual de j,
denotada por j
+
, a representao de G no dual \
+
de \ denida por
j
+
(q) (c) = c j (q)
1
q G. c \
+
.
Se g a lgebra de Lie de G ento a representao innitesimal correspon-
dente dada por
j
+
(A) (c) = c j (A) A g. c \
+
.
3.4.2 Representaes adjuntas
Existe uma representao natural de um grupo de Lie G em sua lgebra
de Lie. Essa representao construida da seguinte forma: um elemento
q G dene o automorsmo interno C
j
(r) = qrq
1
. claro que C
j
(1) = 1,
portanto d (C
j
)
1
uma aplicao linear g g. Dados q. / G,
C
j
C
I
(r) = q
_
/r/
1
_
q
1
= C
jI
(r) .
o que implica que d (C
j
)
1
d (C
I
)
1
= d (G
jI
)
1
. Da que a aplicao q
d (C
j
)
1
uma representao de G em g, isto , um homomorsmo de G em
Gl (g).
Denio 3.17 A representao adjunta Ad : G Gl (g), de G em sua
lgebra de Lie g denida por
Ad (q) = d (C
j
)
1
= d (1
j
1
j
1)
1
= d (1
j
1 1
j
)
1
.
A representao Ad uma aplicao diferencivel pois a aplicao J (q. /)
diferencivel ((
o
) e, portanto, sua diferencial parcial em relao a /
diferencivel como funo de q.
De acrdo com a proposio 3.16, para qualquer q G, Ad (q) = d (C
j
)
1

umhomomorsmo de g (na verdade um automorsmo, uma vez que Ad (q)
1
=
Ad (q
1
)). Isso signica que a imagem de Ad est contida no grupo dos au-
tomorsmos Aut (g) de g (que um grupo de Lie como ser vericado no
prximo captulo).
Uma frmula bastante utilizada em relaes envolvendo a representao
adjunta obtida aplicando a proposio 3.14 a c = C
j
. Dessa proposio se
obtm que C
j
(exp A) = exp
_
(dC
j
)
1
(A)
_
, isto ,
q exp (A) q
1
= exp (Ad (q) A) . (3.6)
Como Ad uma representao diferencivel, pode-se considerar sua rep-
resentao innitesimal, que uma representao da lgebra de Lie g em si
mesma, isto , um homomorsmo de lgebras de Lie g gl (g). Como ser
demonstrado a seguir, a representao innitesimal nada mais nada menos
que a representao adjunta de g, que denida a seguir.
Denio 3.18 Seja g uma lgebra de Lie. Sua representao adjunta, a
aplicao ad : g gl (g) denida por
ad (A) (1 ) = [A. 1 ].
A identidade de Jacobi garante que a aplicao ad de fato um homomor-
smo de lgebras de Lie, onde o colchete em gl (g) dado pelo comutador.
Uma aplicao linear 1 : g g denominada derivao, se
1[A. 1 ] = [1A. 1 ] + [A. 11 ].
A propriedade de Jacobi para colchetes em lgebras de Lie garante que as
aplicaes ad (A), A g, so derivaes de g. Elas so denominadas de
derivaes internas de g.
Proposio 3.19 Seja G um grupo de Lie, com lgebra de Lie g, com o
colchete dado pelos campos invariantes esquerda. Ento, a representao
innitesimal associada sua representao adjunta Ad a representao
adjunta ad de g. Em outras palavras, valem as frmulas:
1. d (Ad)
1
(A) = ad
c
(A), A g.
2. Ad (exp A) = exp (ad
c
(A)).
(O subndice c foi colocado para enfatizar que o colchete dado pelos
campos invariantes esquerda).
Demonstrao: Seja A umcampo invariante esquerda. Ento, d (Ad)
1
(A)
uma aplicao linear g g. Para calcul-la, seja 1 outro campo invariante
esquerda. Para t R vale
Ad (exp (tA)) (1 ) = d
_
1
exp(tA)
1
exp(tA)
_
1
(1 )
= d
_
1
exp(tA)
_
exp(tA)
_
d
_
1
exp(tA)
_
1
(1 )
_
.
Como 1 invariante por translaes esquerda,
d
_
1
exp(tA)
_
1
(1 ) = 1 (exp (tA)) .
Agora, o uxo A
t
de A dado por A
t
= 1
exp(tA)
. Usando esse uxo a
igualdade acima se reescreve como
Ad (exp (tA)) (1 ) = d (A
t
)
At(1)
(1 (A
t
(1))) .
Derivando esta igualdade em relao a t e usando a frmula que dene o
colchete de Lie de campos de vetores chega-se a
d
dt
(Ad (exp (tA)) (1 ))
[t=0
= [A. 1 ] (1) .
Como A e 1 so campos invariantes esquerda, a ltima igualdade signica
que
d
dt
(Ad (exp (tA)))
[t=0
= ad
c
(A) .
mostrando que ad a representao innitesimal associada a Ad. A segunda
frmula do enunciado um caso particular de (3.5), que vale para represen-
taes em geral. 2
Proposio 3.20 Se na proposio anterior forem tomados campos invari-
antes direita ento as frmulas que relacionam as representaes adjuntas
Ad e ad so dadas por
1. d (Ad)
1
(A) = ad
o
(A), A g e
2. Ad (exp A) = exp (ad
o
(A)).
De fato, [A. 1 ]
c
= [A. 1 ]
o
e, portanto, ad
c
(A) = ad
o
(A), A g.
As frmulas das proposies 3.19 e 3.20 relacionam as representaes ad-
juntas do grupo e da lgebra de Lie, atravs da aplicao exponencial. A
proposio a seguir segue o mesmo esprito, estabelecendo uma relao entre
as conjugaes e as adjuntas.
Como foi observado acima, cada Ad (q), q G, um homomorsmo
da lgebra de Lie g. Esses homomorsmos so de fato automorsmos pois
Ad (q)
1
= Ad (q
1
), q G. Portanto, natural considerar Ad como um
homomorsmo de grupos Ad : G Aut (g), onde Aut (g) denota o grupo
dos automorsmos de g. A imagem de Ad ento um subgrupo de Aut (g).
Posteriormente ser demonstrado que Aut (g) um grupo de Lie e que Ad
diferencivel quando considerada como um homomorsmo a valores nesse
grupo de Lie.
J o ncleo ker Ad um subgrupo fechado de G, pois o Ad uma aplicao
diferencivel e, em particular, contnua, a valores no grupo Gl (g). Em geral,
no possvel dizer nada sobre a natureza de ker Ad. Por exemplo, num
grupo de Lie discreto (isto , dimG = 0), ker Ad = G, isto , no existe
nenhuma restrio para os elementos de ker Ad. No entanto, se G conexo
as frmulas desenvolvidas acima permitem caracterizar ker Ad.
Proposio 3.21 Seja
2 (G) = q G : \/ G. q/ = /q
o centro de G. Ento, 2 (G) ker Ad. Suponha que o grupo de Lie G
conexo. Ento ker Ad = 2 (G).
Demonstrao: consequncia da frmula
exp (Ad (q) A) = q (exp A) q
1
e do corolrio 3.12. Em primeiro lugar, se q 2 (G) ento
exp (Ad (q) A) = exp A
para todo A g. Mas, exp um difeomorsmo ao redor da origem, isto ,
existe uma vizinhana \ g de 0 tal que exp injetora nessa vizinhana.
Portanto, Ad (q) A = A para todo A \ . Isso mplica que Ad (q) = id pois
para todo 1 g existe : R tal que :1 \ e como Ad (q) linear, segue
que Ad (q) 1 = 1 . Isso mostra que 2 (G) ker Ad.
Por outro lado, suponha que G conexo e seja q ker Ad. Ento,
Ad (q) A = A para todo A g e da que
exp (A) = q (exp A) q
1
.
Isto signica que q comuta com todos os elementos da forma exp A, A
g. Portanto, q comuta com produtos de exponenciais exp (A
1
) exp (A
c
).
Como G conexo todo elemento de G um produto de exponenciais, con-
cluindo que ker Ad 2 (G). 2
Esta proposio est em concordncia com o fato de que o ncleo ker ad
da representao adjunta de g o seu centro
z (g) = A g : \1 g. [A. 1 ] = 0.
Ser mostrado posteriormente que o centro 2 (G) um subgrupo de Lie de
G, cuja sublgebra de Lie o centro z (g) de g.
Exemplos:
1. Em Gl(:. R), Ad (q) coincide com a conjugao C
j
, pois C
j
se estende
a uma transformao linear no espao das matrizes, portando coincide
com Ad (q) que sua diferencial na identidade. Em outras palavras, se
A gl (:. R) e q Gl (:. R) ento
Ad (q) A = qAq
1
.
O centro de Gl (:. R) o subgrupo das matrizes escalares c 1, 0 ,= c
R. Apesar de Gl (:. R) ter duas componentes conexas a expresso para
Ad (q) conrma de imediato que 2 (Gl (:. R)) = ker Ad.
2. Num grupo abeliano G a representao adjunta trivial: Ad (q) = id
para todo q G, pois C
j
= id.
2
A representao dual Ad
+
da representao adjunta Ad denominada de
representao co-adjunta.
3.5 Equaes diferenciais ordinrias invariantes
Seja G um grupo de Lie com lgebra de Lie g. Dada curva : (c. /) g
denida no intervalo (c. /) R pode-se denir em G a equao diferencial
ordinria, dependente do tempo, por translao direita como
dq
dt
= d1
j
((t)) . (3.7)
Em notao mais compacta a equao acima pode ser escrita como _ q =
(t) q. Da mesma forma, pode-se escrever a equao obtida por translao
esquerda
dq
dt
= d1
j
((t)) = q(t) . (3.8)
Os teoremas de existncia e unicidade de solues se aplicam a essas
equaes sob condies bastante gerais para . Isso porque as equaes
dependem diferenciavelmente de q. Quanto dependncia em relao a t,
que provm de , deve-se assumir que mensurvel e localmente integrvel
(em relao medida de Lebesgue restrita ao intervalo (c. /)), no sentido em
que para todo t (c. /) existe 0 tal que () restrita a (t . t + )
integrvel. Essa condio satisfeita, por exemplo, no caso em que
contnua ou contnua por pedaos.
Nessas condies a teoria de existncia e unicidade de solues de equaes
diferenciais ordinrias garante que, dada uma condio inicial (t
0
. q
0
)
(c. /) G existe o 0 e uma nica soluo c : (t
0
o. t
0
+ o) G com
c(t
0
) = q
0
. Essa soluo uma funo absolutamente contnua, que tem de-
rivada em quase todos os pontos de (t
0
o. t
0
+ o) e nesses pontos a equao
satisfeita. Alm do mais, pela dependncia contnua em relao s condies
iniciais, o pode ser escolhido de tal forma que para todo (t. q) nas vizin-
hanas de (t
0
. q
0
) a soluo com condio inicial (t. q) est denida em todo
o intervalo (t
0
o. t
0
+ o).
As equaes diferenciais invariantes generalizam as equaes denidas pe-
los campos invariantes direita e esquerda e tm propriedades muito semel-
hantes s mesmas. Por exemplo, uma translao direita de uma soluo de
(3.7) tambm soluo. De fato, dados c(t) com c
t
(t) = (t) c(t) e q G,
dena , (t) = 1
j
(c(t)). Ento,
,
t
(t) = d1
j
(c
t
(t)) = d1
j
d1
c(t)
((t)) = d1
o(t)
((t)) .
3.5. EQUAES DIFERENCIAIS ORDINRIAS INVARIANTES 79
isto , , tambm soluo de (3.7). Da mesma forma, a equao (3.8)
invariante esquerda.
Em particular, as solues de ambas equaes so obtidas transladando (
direita ou esquerda, respectivamente) as solues que passam pelo elemento
neutro.
Sendo assim, para cada : (c. /) denote por c
o
(:. t) a soluo da equao
invariante direita (3.7) com condio inicial c
o
(:. :) = 1, denida num
intervalo aberto 1 (c. /) que contm :. Ento, a soluo com condio
inicial (:. q), q G, a translao direita por q: c
o
(:. t) q. Em particular,
se q = c
o
(n. :) ento, como funo de t o produto c
o
(:. t) c
o
(n. :) uma
soluo com condio inicial (n. 1). Da que vale a frmula
c
o
(n. t) = c
o
(:. t) c
o
(n. :) . (3.9)
Para a equao invariante esquerda (3.8) a situao semelhante: se
c
c
(:. t) a soluo com condio inicial (:. 1) ento qc
c
(:. t) a soluo com
condio inicial (:. q) e vale a igualdade
c
c
(n. t) = c
c
(n. :) c
c
(:. t) . (3.10)
Note que em particular, qualquer soluo com condio inicial (:. q),
q G, tem o mesmo intervalo maximal de denio. O objetivo agora
provar que esse intervalo maximal coincide com o intervalo (c. /) aonde
est denido. Isso generaliza a proposio 3.7.
Proposio 3.22 Seja : (c. /) g uma curva mensurvel e localmente
integrvel. Ento, para todo t
0
(c. /) e q
0
G, existe uma nica soluo
: (c. /) G de (3.7), denida em todo o intervalo (c. /), tal que (t
0
) = q
0
.
O mesmo resultado vale para (3.8).
Demonstrao: Tome c (c. /) e suponha, para xar as idias que t
0
< c.
Deve-se mostrar que a soluo t c
o
(t
0
. t) se prolonga at c. Para isso,
observe que para cada : [t
0
. c] existe o
c
0 tal que a soluo com condio
inicial (:. 1) est denida no intervalo (: o
c
. : + o
c
). Por compacidade exis-
tem nitos elementos :
1
< < :
I
tal que t
0
= :
1
, c = :
I
e para cada i a
soluo c
o
(:
i
. t) se prolonga at :
i+1
. Aplicando, reitradamente, a frmula
(3.9) obtm-se ento que
c
o
(t
0
. c) = c
o
(:
I1
. c) c
o
(:
1
. :
2
) c
o
(t
0
. :
1
)
est bem denida, conclundo a demonstrao. 2
3.6 Exerccios
1. Mostre que um campo de vetores invariante direita A no grupo de
Lie G tambm invariante esquerda se, e s se, Ad (q) A = A para
todo q G. Mostre tambm que se G conexo ento isso ocorre se, e
s se, exp tA 2 (G) para todo t R.
2. Num grupo de Lie G considere um novo produto q + / = /q. Denote
por G
+
o grupo com esse produto. Mostre que G
+
ainda um grupo de
Lie, isomorfo a G. Como se relacionam os campos invariantes em G e
G
+
?
3. D exemplo de um grupo de Lie cuja variedade subjacente difeomorfa
a algum R
a
, mas o produto no abeliano.
4. Uma aplicao am de um espao vetorial \ real uma aplicao da
forma q (r) = 1r + com 1 : \ \ linear e \ . Verique que q
inversvel se, e s se, 1 inversvel. Mostre que o grupo Af (\ ) das
aplicaes ans inversveis um grupo de Lie se dim\ < . Descreva
os campos invariantes em Af (\ ) e a lgebra de Lie af (\ ) de Af (\ ).
5. Descreva as conjugaes e as adjuntas no grupo am Af (:) = Af (R
a
)
e na lgebra de Lie correspondente af (:).
6. Mostre que num grupo de Lie os campos de vetores invariantes direita
comutam com os campos invariantes esquerda. Mostre que se G
conexo ento um campo de vetores A invariante direita se, e s se,
[A. 1 ] = 0 para todo campo de vetores 1 invariante esquerda. (Use
o fato de que todo elemento de um grupo de Lie conexo produto de
exponenciais.)
7. Seja g uma lgebra de Lie real de dimenso nita. Uma derivao de g
uma transformao linear 1 : g g que satisfaz 1[A. 1 ] = [1A. 1 ] +
[A. 11 ] para quaisquer A. 1 g. Mostre que 1 derivao se, e s se,
exp (t1) automorsmo de g, para todo t R. (Sugesto: considere
as equaes diferenciais satisfeitas por c
t1
[A. 1 ] e [c
t1
A. c
t1
1 ].)
8. Mostre que os homomorsmos contnuos (R. +) (R. +) so apli-
caes analticas.
3.6. EXERCCIOS 81
9. Seja G um grupo de Lie. Mostre que existe uma vizinhana l da
identidade que no contm nenhum subgrupo de G, exceto o trivial
1.
10. Mostre que um grupo de Lie G conexo comutativo se sua lgebra de
Lie abeliana. (Uma lgebra de Lie dita abeliana se [. ] = 0.) A
armao vale sem a hiptese de G ser conexo?
11. Encontre os homomorsmos diferenciveis Gl (:. R) R. (Sugesto:
restrinja aos subgrupos a 1-parmetros).
12. Mostre que todo subgrupo a 1-parmetro de O(3) fechado. Essa
armao verdadeira em O(:), : 3?
13. Mostre que exp : sl (2. R) Sl (2. R) no sobrejetora.
14. Mostre que todo elemento de Sl (2. R) pode ser escrito como um produto
c
A
c
Y
, A. 1 sl (2. R). (Sugesto: use o processo de ortonormalizao
de Gram-Schmidt para escrever uma matriz q = /t com / matriz orto-
gonal e t triangular superior.)
15. Mostre que toda matriz complexa :: exponencial de alguma matriz.
16. Seja G um grupo de Lie com lgebra de Lie g. Mostre que se c : R G
um homomorsmo diferencivel ento c(t) = exp (tA) para algum
A g.
17. Seja G um grupo de Lie e _ q = (t) q uma equao diferencial ordinria
invariante direita em G. Denote por q
t
uma soluo dessa equao.
Mostre que /
t
= Ad (q
t
) satisfaz a equao diferencial
_
/ = ad ((t)) /.
18. A forma de Cartan-Killing de uma lgebra de Lie g a forma bilin-
ear simtrica . denida por A. 1 = tr (ad (A) ad (1 )), A. 1 g.
Mostre que toda derivao 1 de g anti-simtrica em relao forma
de Cartan-Killing, isto , 1A. 1 + A. 11 = 0 para todo A. 1 g.
Mostre tambm que um automorsmo c de g uma isometria da
forma de Cartan-Killing, isto , cA. c1 = A. 1 , para todo A. 1
g.
19. Seja G um grupo de Lie compacto com lgebra de Lie g. Mostre que
os auto-valores de ad (A), A g, so puramente imaginrios e conclua
que a forma de Cartan-Killing de g negativa semi-denida (A. A _ 0
para todo A g).
20. Seja G um grupo de Lie conexo e j : G Gl (\ ) uma representao
de G no espao vetorial \ , com dim\ < . Seja , uma forma bi-
linear em \ . Mostre que os elementos de j (G) so isometrias de ,
(, (j (q) n. j (q) ) = , (n. )) se, e s se, os elementos da representao
innitesimal so transformaes lineares anti-simtricas em relao a
,.
21. Dado um grupo de Lie conexo G com lgebra de Lie g, sejam z (g) =
A g : \1 g. [A. 1 ] = 0 o centro de g e 2 (G) = q G : \/
G. q/ = /q o centro de G. Mostre que para todo A z (g), exp A
2 (G). Reciprocamente, A z (g) se para todo t R, exp (tA)
2 (G).
22. Seja g uma lgebra de Lie tal que [A. [1. 2]] = 0 para todo A. 1. 2 g.
Mostre que o produto +, dado por
A + 1 = A + 1 +
1
2
[A. 1 ]
dene em g uma estrutura de grupo. Mostre tambm que esse grupo
de Lie se g uma lgebra de Lie de dimenso nita sobre R, de tal
forma que sua lgebra de Lie coincide com g.
23. No exerccio anterior suponha que g de dimenso nita, de tal forma
que torna g um grupo de Lie, com lgebra de Lie isomorfa a g. Dados
A. 1 g, considere a curva c(t) = c
tA
c
tY
c
tA
c
tY
e calcule c
t
(0) e
c
tt
(0).
24. Sejam G e H grupos de Lie com lgebras de Lie g e h, respectivamente,
e c : G H um homomorsmo diferencivel tal que dc
1
isomorsmo.
Mostre que ker c um subgrupo discreto. Mostre tambm que se G e
H so conexos ento c uma aplicao de recobrimento. Conclua que
se H simplesmente conexo, ento c isomorsmo.
lgebra de Lie SO(:) e outras formas bilineares, derivando a exponen-
cial (exemplo) (usar subgrupo fechado).
3.7. SUBGRUPOS DE LIE 83
3.7 Subgrupos de Lie
Nesse captulo sero estudados os subgrupos de Lie, que so subgrupos de
grupos de Lie, que ao mesmo tempo so grupos de Lie com uma estrutura
de subvariedade. A lgebra de de Lie de um subgrupo de Lie uma sublge-
bra da lgebra de Lie do grupo ambiente e coincide com o espao tangente
da subvariedade no elemento neutro. Uma dos resultados centrais a serem
discutidos aqui o da construo de um subgrupo de Lie com uma determi-
nada sublgebra de Lie. Isso feito soluo de equao diferencial, isto
, recorrendo aos teoremas de integrabilidade de distribuies, em particu-
lar ao teorema de Frobenius. (Um apanhado da teoria de integrabilidade
de distribuies se encontra no apndice B, assim como diversos conceitos
e resultados sobre subvariedades, que so utilizados neste captulo.) Outra
questo principal a de se obter resultados que garantam que um subgrupo
abstrato admita uma estrutura de subvariedade, que o torna subgrupo de
Lie. Nesta direo ser demonstrado aqui o clebre teorema do subgrupo
fechado de Cartan, que garante que se um subgrupo abstrato ao mesmo
tempo um subconjunto fechado ento ele um subgrupo de Lie. Outro re-
sultado nessa direo o que garante que se um subgrupo um conjunto
conexo por caminhos ento ele um subgrupo de Lie. Ambos os resultados
utilizam, de maneira crucial, a construo dos subgrupos de Lie, a partir das
sublgebras de Lie.
3.8 Introduo
Denio 3.23 Seja G um grupo de Lie e H G um subgrupo. Ento, H
um subgrupo de Lie de G se H uma subvariedade imersa de G tal que o
produto H H H diferencivel em relao estrutura intrnseca de H.
Na denio de subgrupo de Lie deve-se prestar ateno exigncia de que
o produto em H diferencivel em relao estrutura intrnseca. A questo
que se H um subgrupo e uma subvariedade imersa ento a restrio a
H H do produto em G fornece uma aplicao diferencivel H H G,
que assume valores em H. Isso no garante automaticamente que a aplicao
correspondente H H H (produto em H) seja diferencivel ou sequer
contnua em relao estrutura intrnseca, o que necessrio para que H
seja um grupo de Lie (veja um exemplo disso abaixo).
Um caso bastante geral no qual o produto H H H diferencivel
quando H uma subvariedade imersa quase-regular (veja a denio no
apndice B). Nesse caso a aplicao diferencivel HH G assume valores
em H e, portanto, diferencivel em relao topologia intrnseca (veja a
proposio B.3). Em particular, subgrupos que so subvariedades mergul-
hadas so automaticamente subgrupos de Lie (pois as subvariedades mergul-
hadas so quase-regulares). Ou ainda, se o subgrupo H a imagem inversa
de um valor regular de uma aplicao diferencivel , : G ` ento H
tambm subgrupo de Lie, pois essas variedades de nvel so subvariedades
mergulhadas (abaixo sero apresentados alguns exemplos de subgrupos desse
tipo).
Cabe ressaltar que nos teoremas gerais que garantem que um subgrupo
abstrato subgrupo de Lie (como os que sero demonstrados neste captulo),
a estrutura diferencivel no subgrupo construda como subvariedade inte-
gral maximal de uma distribuio. Essas subvariedades so quase-regulares
(veja proposio B.25). Alm do mais, pode-se mostrar que se o subgrupo H
uma subvariedade imersa conexa, ou melhor ainda, com uma quantidade
no mximo enumervel de componentes conexas, ento essa subvariedade
tambm quase-regular (no caso em que H fechado a subvariedade , na
verdade, mergulhada). Em suma, no se perderia muito em generalidade
ao assumir de antemo H uma subvariedade quase-regular e, assim, ter
automaticamente que H um grupo de Lie.
Seja H G um subgrupo de Lie. Se / H ento as translaes 1
I
e
1
I
so difeomorsmos de G que se restringem a difeomorsmos de H, pois
H tambm grupo de Lie.
Segue direto da denio que se 1 um subgrupo de Lie de H ento 1
tambm subgrupo de Lie de G. Em particular, a componente conexa do
elemento neutro H
0
de H um subgrupo normal de H, que subvariedade
mergulhada de H (pois H
0
aberto emH). Portanto, H
0
tambm subgrupo
de Lie de G.
Se H G um subgrupo de Lie de G ento a incluso , : H G
um homomorsmo, que uma imerso injetora. Reciprocamente, a imagem
de um homomorsmo c : 1 G diferencivel e injetor um subgrupo de
Lie. De fato, da igualdade c 1
j
= 1
(j)
c segue facilmente que c tem
posto constante, portanto o teorema do posto assegura que se c injetora
ento c imerso, o que garante que sua imagem um sugrupo de Lie (veja
o captulo 5, para mais detalhes sobre homomorsmos injetores).
3.8. INTRODUO 85
Proposio 3.24 Suponha que 1 seja um grupo de Lie e c : 1 G
um homomorsmo diferencivel e injetor. Ento, a imagem imc de c um
subgrupo de Lie de G.
Exemplos:
1. Se G um grupo de Lie ento qualquer subgrupo a 1-parmetro
exp (tA) : A g. t R
subgrupo de Lie. De fato, se a curva t exp (tA) fechada tem-se
uma imerso injetora de S
1
G. Caso contrrio o grupo a 1-parmetro
tem-se uma imerso injetora R G. Em ambos os casos, t exp (tA)
um homomorsmo injetor e diferencivel. Portanto sua imagem um
subgrupo de Lie.
2. As retas : (:
c
) onde :
c
= r (1. c) R
2
: r R so subgrupos
do toro bidimensional T
2
e, ao mesmo tempo, subvariedades quase-
regulares de dimenso 1 (veja o exemplo no apndice B). Portanto,
: (:
c
) subgrupo de Lie do toro. Se c racional o subgrupo fechado
(e compacto), j se c irracional o subgrupo denso.
Da mesma forma, seja :
a
: R
a
R
a
,Z
a
a projeo cannica sobre
o toro T
a
. Se \ R
a
um subespao vetorial ento :
a
(\ ) um
subgrupo de Lie T
a
.
Este exemplo se estende ainda aos cilindros R
a
,Z
I
, 0 _ / _ :.
3. Seja O(:) o subgrupo das matrizes ortogonais : :. Para vericar
que O(:) um subgrupo de Lie de Gl (:. R) considere a aplicao
t : Gl (:. R) Gl (:. R) dada por t (q) = q
T
q. claro que O(:) =
t
1
1. Por outro lado, se uma matriz ento dt
j
() =
T
q +
q
T
=
_
q
T
_
T
+ q
T
. Da que o ncleo de dt
j
dado por
ker dt
j
=
_
q
T
_
1
1 : 1
T
+ 1 = 0.
que a translao esquerda por
_
q
T
_
1
do espao das matrizes
simtricas. Portanto, t temposto constante em todo ponto de Gl (:. R).
Em particular O(:) = t
1
1 uma subvariedade mergulhada de
Gl (:. R), o que mostra que o grupo ortogonal subgrupo de Lie.
Como componente conexa do elemento neutro o grupo SO(:) tambm
um subgrupo de Lie.
4. Outros grupos de Lie lineares, isto , subgrupos de Lie de Gl (:. R) so:
(a) Grupo linear especial, Sl (:. R) = q Gl (:. R) : det q = 1.
t = det
(b) Grupo Unitrio, U(:) das matrizes complexas : : tais q
T
q =
qq
T
= 1. t = qq
T
.
(c) Grupo simpltico real, Sp (:. R) formado pelas matrizes reais ::
tais que q
T
Jq = qJq
T
= J onde
J =
_
0 id
aa
id
aa
0
_
.
2
3.9 Sublgebras e subgrupos de Lie
O princpio que norteia a construo da teoria dos grupos de Lie o de obter
informaes sobre a estrutura dos grupos de Lie a partir das lgebras de Lie.
Seguindo esse princpio os subgrupos de Lie de um grupo G com lgebra de
Lie g so estudados relacionado-os s sublgebras de g, que so subespaos
vetoriais de g fechados pelo colchete.
A incluso , : H G de um subgrupo de Lie H no grupo de Lie G
um homomorsmo diferencivel. Como foi visto no captulo anterior, a
diferencial d,
1
no elemento neutro um homomorsmo de lgebras de Lie.
No entanto, d,
1
a incluso do espao tangente 1
1
H no espao tangente 1
1
G.
Essa incluso um homomorsmo. Portanto, 1
1
H uma sublgebra de Lie
de g, o que signica que a lgebra de Lie de um subgrupo de Lie se identica
( isomorfa) a uma sublgebra da lgebra de Lie do grupo.
Olhando a lgebra de Lie h de H como uma sublgebra de g, a aplicao
exponencial de H nada mais nada menos restrio da aplicao exponen-
cial de G. Isso segue da proposio 3.14. De fato, escreva, para efeito de
discusso, exp
1
e exp
G
para as aplicaes exponenciais de H e G, respecti-
vamente. Como a incluso , um homomorsmo diferencivel, a proposio
3.14 mostra que , (exp
1
A) = exp
G
(d,
1
(A)). Identicando h com um sub-
conjunto de g, essa igualdade signica que a exponencial em H coincide com
a restrio a h da aplicao exponencial em G.
3.9. SUBLGEBRAS E SUBGRUPOS DE LIE 87
Exemplos: Em geral pode ocorrer que as sublgebras de Lie de subgrupos
de Lie distintos coincidam. Por exemplo, os espaos tangentes na identidade
tanto de O(:) quanto de SO(:) so os mesmos, portanto esses subgrupos
de Lie de Gl (:. R) tm a mesma lgebra de Lie (sublgebra das matrizes
anti-simtricas). 2
O objetivo agora obter os subgrupos de Lie de G a partir das sublge-
bras de Lie de g, o que feito atravs de uma distribuio integrvel. Por
esse mtodo os subgrupos de Lie conexos so completamente caracterizados
atravs das sublgebras de Lie. Para os grupos no conexos uma caracteri-
zao semelhante no funciona, uma vez que a conexa da identidade de um
subgrupo de Lie tambm um subgrupo de Lie e ambos tm a mesma lgebra
de Lie.
A idia da construo dos subgrupos a partir das sublgebras vem das
seguintes observaes. Seja H G um subgrupo de Lie cuja lgebra de Lie
h. Para todo q H a translao direita 1
j
deixa H invariante, isto ,
1
j
H H e a restrio de 1
j
a H um difeomorsmo de H. Isso implica
que para todo / H a imagem por d (1
j
)
I
do espao tangente 1
I
H 1
I
G
o subespao 1
Ij
H. Em particular, o espao tangente a H em q d (1
j
)
1
h.
Da mesma forma, 1
j
um difeomorsmo entre H e a classe lateral Hq e da
que o espao tangente a Hq em q d (1
j
)
1
h.
As expreses para os espaos tangentes mostram que o subgrupo H, as-
sim como suas classe laterais Hq, so subvariedades integrais conexas da
distribuio
h
em G denida por
h
(q) = d (1
j
)
1
h. (3.11)
Essa distribuio depende apenas de h.
A idia ento consiste em reverter esses argumentos. Dada uma sublge-
bra de Lie h pode-se denir a distribuio
h
e a partir da obter o subgrupo
de Lie conexo associado a h como variedade integral maximal de
h
. Essa
estratgia reproduz em dimenso maior que um a construo, feita anterior-
mente, dos subgrupos a 1-parmetro.
A integrabilidade de
h
segue de uma aplicao do teorema de Frobenius
(veja o apndice B).
Proposio 3.25 Seja G um grupo de Lie com lgebra de Lie g. Dada uma
sublgebra de Lie h g, dena a distribuio
h
como em (3.11). Ento
h
integrvel.
Demonstrao: Tome uma uma base A
1
. . . . . A
I
de h (vista como cam-
pos invariantes esquerda). Ento para todo q G, A
1
(q) . . . . . A
I
(q)
uma base de
h
(q). Como os colchetes [A
i
. A
)
] pertencem a h, a distribuio
h
involutiva (veja o corolrio B.16) e, portanto integrvel. 2
Uma vez tendo a integrabilidade da distribuio
g
o objetivo passa a ser
o de mostrar que a variedade integral maximal H, que passa pelo elemento
neutro 1 um subgrupo de Lie cuja lgebra de Lie h. As demais variedades
integrais so as classes laterais desse subgrupo. Por construo H uma
subvariedade imersa quase-regular conexa. Por isso tudo se reduz a demon-
strar que H um subgrupo de G. Isso feito utilizando as exponenciais de
elementos de h.
Seja A h um campo invariante esquerda. Como
h
uma distribuio
invariante esquerda, A tangente a
h
. Isso implica que as trajetrias
de A, iniciadas numa determinada variedade integral maximal de
h
per-
manecem na variedade integral. Essas trajetrias so da forma exp (tA) q,
q G, t R. Em particular, para todo A h e t R, exp (tA) q H
se q H. Portanto, dados A. 1 h, (exp A) (exp 1 ) H. Aplicando
reiteradamente esse argumento, segue que
c
A
1
c
A
k
H
se A
1
. . . . . A
I
h.
Proposio 3.26 Para todo / H existem A
1
. . . . . A
c
h tal que
/ = c
A
1
c
As
.
Demonstrao: Seja 1 H o subconjunto dos elementos H que so
escritos como produtos de exponenciais de elementos de h. Ser mostrado
que 1 aberto e fechado em H, o que implica que 1 = H, j que H conexo
e, claro, 1 ,= O.
Seja A
1
. . . . . A
I
uma base de h e, para cada / H considere a aplicao
c
I
: R
I
H denida por
c
I
(t
1
. . . . . t
I
) = c
t
1
A
1
c
t
k
A
k
/.
Essa aplicao diferencivel em relao estrutura intrnseca de H. Suas
derivadas parciais so dadas por
Jc
I
Jt
i
(0) =
d
dt
c
I
(t
1
. . . . . t
i
+ t. . . . . t
I
)
[t=0
= A
i
(/) .
3.9. SUBLGEBRAS E SUBGRUPOS DE LIE 89
Portanto, a imagem da diferencial de c
I
na origem gera o espao tangente
1
I
H e da que existe uma vizinhana 0 \
I
R
I
tal que c
I
(\
I
) um
aberto de H contendo /. claro que se / 1, isto , / um produto
de exponenciais, ento todo elemento de c
I
(\
I
) tambm um produto de
exponenciais. Em outras palavras, se / 1 ento c
I
(\
I
) 1, mostrando
que 1 aberto.
Por outro lado, se / , 1 ento c
I
(\
I
) 1 = O. De fato, se algum q da
forma q = c
t
1
A
1
c
t
k
A
k
/ em c
I
(\
I
) um protuto de exponenciais ento
/ = c
t
k
A
k
c
t
1
A
1
q
tambm um produto de exponenciais. Assim, se / est no complementar
de 1 ento c
I
(\
I
) est contido no complementar de 1 motrando que 1
fechado. Como H conexo, segue que 1 = H, conclundo a demonstrao. 2
Juntando essa proposio com os comentrios feitos acima, segue que um
elemento q G est em H se, e somente se, q um produto de exponenciais
de elementos de h. A partir da a demonstrao de que H subgrupo
imediata. O teorema a seguir resume as informaes obtidas at aqui.
Teorema 3.27 Dado um grupo de Lie G com lgebra de Lie g, seja h g
uma sublgebra. Dena a distribuio
h
em G por
h
(q) = d (1
j
)
1
h.
Ento,
h
integrvel, a subvariedade integral maximal H, que passa pelo
elemento neutro, um subgrupo de Lie com lgebra de Lie h e as demais
subvariedades integrais so as classes laterais qH, q G. Alm do mais,
H = c
A
1
c
As
: : _ 0. A
i
h.
Demonstrao: Dois elementos de q. / H so produtos de exponenciais
de elementos de h. Ento, claro que q/ e q
1
tambm so produtos de
exponenciais e, portanto, esto em H. A lgebra de Lie de H o espao tan-
gente a H no elemento neutro, que por construo
h
(1) = d (1
1
) h = h.
Tambm por construo, cada classe lateral qH uma subvariedade integral
conexa de
h
. Elas so maximais, pois se se uma variedade integral conexa
1 contm qH ento 1
j
1 (1) uma variedade integral que contm H. Como
H maximal segue que H = 1
j
1 (1), o que acarreta que qH = 1. 2
Este teorema poderia ser demonstrado utilizando translaes direita no
lugar de translaes esquerda. A nica diferena seria que as variedades
integrais seriam as classes laterais Hq ao invs de qH.
Corolrio 3.28 Seja G um grupo de Lie com lgebra de Lie g. Ento, para
qualquer sublgebra de Lie h g, existe um nico subgrupo conexo H G,
cuja lgebra de Lie h.
Demonstrao: A existncia foi garantida no teorema. Para a unicidade,
seja H
1
um subgrupo de Lie conexo com lgebra de Lie h. Ento H
1
uma
subvariedade integral conexa de
h
(veja os comentrios no inicio da seo).
Alm do mais, a aplicao exponencial de H
1
coincide com a aplicao ex-
ponencial de G restrita a h. Dessa forma todo produto de exponenciais de
elementos de h est contido em H
1
. Isso implica que H
1
contm a subvar-
iedade integral maximal de
h
passando por 1 e, portanto, deve coincidir
com essa subvariedade integral. 2
O nico subgrupo conexo H associado a h denotado por exp h. Esta
notao consistente com o fato de que H gerado pelo conjunto exp h.
O corolrio 3.28 mostra em particular que todo subgrupo de Lie conexo
uma variedade integral de uma distribuio e, consequentemente, uma
subvariedade quase-regular. Esse fato ser complementado adiante com o
resultado de que todo subgrupo que ao mesmo tempo uma variedade conexa
um subgrupo de Lie.
Em geral, distribuies integrveis admitem cartas adaptadas. No caso
particular da distribuio
h
, cujas variedades integrais so as classes lat-
erais de exp h, uma carta adaptada ao redor da identidade dada pela
exponencial em G da seguinte forma:
Proposio 3.29 Sejam G um grupo de Lie com lgebra de Lie g e h g
uma sublgebra. Suponha que e g um subespao vetorial que complementa
h em g = e h. Ento, existem abertos 0 \ e, 0 l h e 1 \ G
tal que a aplicao : \ l \ denida por (A. 1 ) = (exp A) (exp 1 )
um difeomorsmo e, portanto, uma carta adaptada a
h
. Em outras palavras,
\ = (exp \ ) (exp l).
Demonstrao: A aplicao
T
: h e G dada por
T
(A. 1 ) =
(exp A) (exp 1 ) bem denida. Sua diferencial em (0. 0) a aplicao iden-
tidade, isto , a incluso de \ h em g. Portanto, um difeomorsmo
local nas vizinhanas da origem, garantindo a existncia das vizinhanas l e
\ do enunciado. Para cada 1 e, (1 h) est contido na classe lateral
(exp 1 ) exp h, que variedade integral de
h
. Da que carta adaptada.
3.10. IDEAIS E SUBGRUPOS NORMAIS 91
2
Exemplo: Seja g uma lgebra de Lie real de dimenso nita. A imagem de
sua representao adjunta ad : g gl (g) a lgebra de Lie de transformaes
lineares
ad (g) = ad (A) gl (g) : A g.
O nico subgrupo conexo de Gl (g) cuja lgebra de Lie ad (g) denotado
por In (g). Como exp ad (A) = Ad (exp A) os elementos de In (g) so auto-
morsmos de g. Eles so denominados de automorsmos internos de g. 2
3.10 Ideais e subgrupos normais
O objetivo desta seo particularizar para subgrupos normais as relaes
estabelecidas na seo anterior entre subgrupos de Lie e sublgebras de Lie.
Sejam g uma lgebra de Lie e v um subconjunto de g. O normalizador
de v em g, denotado por n (v) denido por
n (v) = A g : ad (A) v v.
Se v um subespao vetorial de g ento segue da identidade de Jacobi que
n (v) uma sublgebra de g. Em particular, v uma sublgebra de g se, e
s se, v um subespao v n (v). Alm do mais v um ideal de g se v
um subespao vetorial e n (v) = g, isto , se [A. v] v para todo A g.
Seja G um grupo de Lie com lgebra de Lie g e tome um subconjunto
v g. O normalizador de v em G, denotado por ` (v) denido por
` (v) = q G : Ad (q) v v.
Como Ad um homomorsmo o normalizador ` (v) fechado por produtos,
isto , ` (v) um subsemigrupo de G. Se v for um subespao ento para
qualquer q G, Ad (q) v um subespao com a mesma dimenso que v.
Nesse caso Ad (q) v = v se q ` (v), o que garante que ` (v) e um subgrupo.
Proposio 3.30 Seja H um subgrupo de Lie de G e denote por h sua l-
gebra de Lie. Suponha que q G normaliza H, isto , qHq
1
H. Ento,
q normaliza h, isto , Ad (q) h = h.
Demonstrao: Para A h, vale a frmula:
q exp (tA) q
1
= exp (tAd (q) A) .
para todo t R. O fato de que q normaliza H implica, ento, que exp (tAd (q) A)
uma curva em H. Ela diferencivel em relao estrutura intrnseca de H
e sua derivada em t = 0 Ad (q) A. Portanto, Ad (q) A est em 1
1
H 1
1
G,
isto , em h. Isso mostra a incluso Ad (q) h h e, portanto, a igualdade
Ad (q) h = h. 2
Corolrio 3.31 Se H um subgrupo de Lie normal de G ento sua lgebra
de Lie h um ideal da lgebra de Lie g de G.
Demonstrao: Dado A g, a proposio anterior garante que Ad (exp (tA)) h =
h, para todo t R. Em particular, se 1 h ento a curva Ad (exp (tA)) 1
h, o que implica que sua derivada em t = 0 est em h. Mas,
d
dt
Ad (exp (tA)) 1
[t=0
= [A. 1 ]
c
conclundo a demonstrao. 2
A recproca a esse corolrio deve armar que se h um ideal de g ento
exp h um subgrupo normal. Essa recproca no vale caso G no seja
conexo (veja exemplo abaixo). A demonstrao no caso conexo apresentada
a seguir.
Proposio 3.32 Sejam G um grupo de Lie conexo com lgebra de Lie g e
h g um ideal. Ento, H = exp h um subgrupo normal de G.
Demonstrao: Como H produto de exponenciais de elementos de h,
basta mostrar que q (exp A) q
1
H se q G e A h. Mas,
q (exp A) q
1
= exp (Ad (q) A) .
Portanto basta mostrar que Ad (q) h = h para todo q G. Para isso tome
1 g. Ento, ad (1 ) h h pois h ideal. Como a transformao linear
ad (1 ) deixa h invariante, o mesmo ocorre com sua exponencial. Portanto,
Ad
_
c
Y
_
h = c
ad(Y )
h = h para todo 1 g. Agora usando a hiptese de que
3.11. LIMITES DE PRODUTOS DE EXPONENCIAIS 93
G conexo, todo elemento q G um produto de exponenciais e, portanto,
Ad (q) h = h, concluindo a demonstrao. 2
Na teoria de grupos os subgrupos normais aparecem sempre como ncleos
de homomorsmos. Nesse sentido, no dicil provar que o ncleo de um
homomorsmo diferencivel c entre grupos de Lie um subgrupo de Lie (isso
segue do teorema do subgrupo fechado ou diretamente, veja o exerccio 4).
Da mesma forma, fcil vericar que a lgebra de Lie de ker c o ncleo da
diferencial (dc)
1
(veja a proposio 5.1).
Exemplo: Foi mostrado na proposio 3.32 que num grupo de Lie conexo
G o subgrupo exp h normal se h um ideal. A hiptese de que G conexo
essencial, como mostra o seguinte exemplo. Seja 1
0
o subgrupo nito de
rotaes em R
2
gerado pelo ngulo o =
2:
, onde um inteiro 2 (por

exemplo se o = :,2, 1
0
tem quatro elementos). O conjunto G = 1
0
R
2
um subgrupo de Lie do grupo das transformaes ans de R

2
. A componente
da identidade de G 1 R
2
e a quantidade de componentes conexas de G
igual a ordem de 1
0
. A lgebra de Lie g de G a lgebra abeliana bidi-
mensional (R
2
). Qualquer subespao de g um ideal e o subgrupo conexo
associado se identica ao subespao. No entanto, esses subgrupos no so
normais se tiverem dimenso 1, pois as rotaes em 1
0
no deixam invariante
nenhum subespao de dimenso 1. 2
3.11 Limites de produtos de exponenciais
Nesta seo sero calculados dois limites envolvendo produtos de exponen-
cias. Esses limites sero utilizados posteriormente na demonstrao do teo-
rema do subgrupo fechado de Cartan.
Tome G um grupo de Lie com lgebra de Lie g. Ao longo desta seo
sero xadas vizinhanas l e \ de 0 g e 1 G, respectivamente, tais que
exp : l \ um difeomorsmo.
Tome A. 1 g e considere a curva c(t) = exp (tA) exp (t1 ), com c(0) =
1. Se t sucientemente pequeno, c(t) \ denindo, portanto, a curva
, (t) l por exp , (t) = c(t). Um clculo imediato mostra que
c
t
(0) = A + 1.
Como d (exp)
1
= id, segue que ,
t
(0) = c
t
(0) = A +1 . Isso garante que em
algum intervalo contendo 0 R,
, (t) = t (A + 1 ) + o (t)
com lim
t0
o (t)
t
= 0. Em outras palavras,
exp (tA) exp (t1 ) = exp (t (A + 1 ) + o (t)) . (3.12)
Essa expresso permite mostrar o limite abaixo, conhecido com a frmula do
produto de Lie.
Proposio 3.33 Dados A. 1 g vale
exp (A + 1 ) = lim
ao
_
exp
_
A
:
_
exp
_
1
:
__
a
. (3.13)
Demonstrao: Substituindo t =
1
:
em (3.12) ca
exp
_
A
:
_
exp
_
1
:
_
= exp
_
1
:
(A + 1 ) + o
_
1
:
__
.
Como lim
ao
o (1,:)
1,:
= 0, segue que
lim
ao
exp
_
1
:
(A + 1 ) + o
_
1
:
__
a
= exp (A + 1 ) .
Esta proposio ser utilizada abaixo para garantir que o conjunto dos
elementos de g cuja exponencial pertence ao subgrupo fechado H um sube-
spao vetorial. A seguir, ser demonstrado outro lema que vai garantir que
esse conjunto uma sublgebra.
Dados A. 1 g, considere a curva
c(t) = exp (tA) exp (t1 ) exp (tA) exp (t1 ) .
3.11. LIMITES DE PRODUTOS DE EXPONENCIAIS 95
que passa pelo elemento neutro quanto t = 0. Se t sucientemente pequeno,
c(t) est na vizinhana \, onde exp : l \ difeomorsmo. Para esses
valores de t,
c(t) = exp (, (t))
com , (t) l g, uma curva diferencivel. Essa curva , pode ser escrita
em termos de uxos de campos de vetores em l. De fato, seja

A o campo
de vetores em l induzido por A, isto , A (exp r) = d (exp)
a
_
A
_
. Ento,
exp leva trajetrias de

A em trajetrias de A. Dessa forma, denindo

1 da
mesma forma e levando em conta que o uxo do campo invariante direita
A dado por A
t
(q) = exp (tA) q, a curva , dada por
, (t) =

A
t
1
t

A
t
1
t
(0) .
As duas primeiras derivadas em t = 0, de uma curva de dessas, denida
por composta de uxos de campos de vetores num espao vetorial, pode ser
calculada usando as propriedades dos uxos (veja proposio A.5 no apndice
A). Por esses clculos,
,
t
(0) = 0 e ,
tt
(0) = 2[
A.
1 ] (0) .
Mas, [A. 1 ] = [
A.
1 ] (0). Portanto, nas vizinhanas de 0 R, , (t) =

t
2
[A. 1 ] + o (t) com lim
t0
o (t)
t
2
= 0. Em termos das exponenciais esta ex-
presso para , se escreve
exp (tA) exp (t1 ) exp (tA) exp (t1 ) = exp
_
t
2
[A. 1 ] + o (t)
_
. (3.14)
Proposio 3.34 Dados A. 1 g vale
exp ([A. 1 ]) = lim
ao
_
c
X
n
c
Y
n
c
X
n
c
Y
n
_
a
2
.
Demonstrao: Substituindo t =
1
:
em (3.14) ca
c
X
n
c
Y
n
c
X
n
c
Y
n
= exp
_
1
:
2
[A. 1 ] + o
_
1
:
__
.
Como lim
ao
o (1,:)
1,:
2
= 0, tomando a potncia :
2
, segue que
lim
ao
exp
_
1
:
2
[A. 1 ] + o
_
1
:
__
a
2
= exp ([A. 1 ]) .
3.12 Subgrupos fechados
O teorema do subgrupo fechado de Cartan assegura que qualquer subgrupo
fechado H de um grupo de Lie G , de fato, um subgrupo de Lie. Esse um
dos resultados clssicos da teoria dos grupos de Lie e amplamente utilizado
nas mais diversas situaes.
Seja H G um subgrupo fechado. A estratgia para demonstrar que H
subgrupo de Lie consiste em denir uma sublgebra de Lie h g e mostrar
que a componente conexa da identidade H
0
de H exp h. Dito isso, dena
h
1
= A g : \t R. exp tA H. (3.15)
Com os limites da seo anterior fcil vericar que h
1
uma sublgebra
de Lie de g.
Proposio 3.35 Dado um grupo de Lie G com lgebra de Lie g, seja H
G um subgrupo fechado. Ento, h
1
sublgebra de Lie de g.
Demonstrao: O conjunto h
1
no vazio pois 0 h
1
. Tome A. 1 h
1
.
Os subgrupos a 1-parmetro gerados por A e cA coincidem se 0 ,= c R.
Portanto, cA h
1
, c R. A frmula do produto de Lie (3.13) garante
que A + 1 h
1
, pois H fechado. Da mesma maneira, a proposio 3.34
garante que h
1
, conclundo a demonstrao. 2
O lema a seguir, alm de ser a parte principal da demonstrao do teorema
do subgrupo fechado, utilizado diversas vezes, principalmente na construo
de estrutura diferencivel nos espaos homogneos.
3.12. SUBGRUPOS FECHADOS 97
Lema 3.36 Dado um subgrupo fechado H seja h
1
a sublgebra denida
denida em (3.15). Ento, existe uma carta adaptada : l \ \
com l h
1
e \ e (como na proposio 3.29) tal que
H \ = (0 l) = exp l. (3.16)
Demonstrao: Por denio exp h
1
H, portanto exp l H\. Por
outro lado, a igualdade H\ = exp l vale se, e s se, Hexp \ = 1. De
fato, (exp 1 ) (exp A) com A l e 1 \ est em H se, e s se, exp 1 H,
j que exp A H, por denio de h
1
. Em virtude dessa equivalncia, a
demonstrao do lema consiste em partir de uma carta adaptada : l\
t

\, e diminuir \
t
, tomando um aberto \ \
t
, 0 \ , de tal forma que
H exp \ = 1.
A demonstrao da existncia de \ feita por absurdo. Suponha, sem
perda de generalidade, que o fecho de \
t
compacto e seja \
tt
uma vizinhana
fechada de 0 tal que 2\
tt
\
t
.
Se no existe \ \
t
com H exp \ = 1 ento existe uma sequncia
1
a
\
t
tal que
a
= exp 1
a
H e lim1
a
= 0, isto , lim
a
= 1. Para chegar
a uma contradio, considere, para cada :, o maior nmero inteiro /
a
_ 1
tal que (/
a
1) 1
a
\
tt
. A existncia de /
a
garantida pela compacidade
de \
tt
.
Agora, se : sucientemente grande ento 1
a
\
tt
e, por compacidade,
pode-se assumir que a sequncia /
a
1
a
converge a 1 \
t
. De fato, /
a
1
a
=
(/
a
1) 1
a
+ 1
a
e essa soma est em 2\
tt
\
t
. Por construo /
a
1
a
, \
tt
,
portanto 1 , \
tt
e da que 1 ,= 0. Tomando exponenciais, tem-se que
In
a
= exp (/
a
1
a
) H e
In
a
= exp 1 ,= 1. Como H fechado e
a
H,
o limite H, isto , exp 1 H.
Isso permite mostrar que exp (t1 ) H para todo t R. De fato, suponha
em primeiro lugar que t = j, racional (j. Z, 0). Da diviso de
j/
a
por obtm-se j/
a
= c
a
+ /
a
com 0 _ /
a
< . Ento t/
a
= c
a
+ /
a
,.
Mas, /
a
1
a
1 , portanto, t/
a
1
a
t1 . Da que
exp (t1 ) = lim
ao
exp (t/
a
1
a
) = lim
ao
exp (c
a
1
a
) exp
_
/
a
1
a
_
.
No entanto, lim
ao
/
a
1
a
= 0, pois /
a
< e 1
a
0, e exp (c
a
1
a
) = exp (1
a
)
on
est em H. Como H fechado, segue que exp (t1 ) H, se t racional.
Usando novamente o fato de que H fechado, a continuidade da aplicao
exponencial garante que exp (t1 ) H para todo t R. Mas isso contradiz a
denio de h
1
, j que 1 est no subespao e complementar de h
1
e 1 ,= 0,
Antes de demonstrar o teorema do subgrupo fechado conveniente enun-
ciar o seguinte corolrio do lema anterior, que ser utilizado na construo
de estruturas diferenciveis em espaos homogneos.
Corolrio 3.37 Seja H G um subgrupo fechado e seja : \ l \
o difeomorsmo do lema 3.36. Ento, o conjunto (exp \ ) H aberto em G.
Alm do mais, se \
1
\ um aberto simtrico tal que 2\
1
\ , ento
(exp \
1
) H difeomorfo tanto a \ H e quanto a (exp \ ) H.
Demonstrao: O conjunto (exp \ ) H igual a \H, j que \ =
(exp \ ) (exp l) e exp l H. Como \ aberto, segue que \H aberto
em G. O difeomorsmo enunciado dado pela aplicao diferencivel o :
H \ \ H, o (/. 1 ) = (exp 1 ) /. Em cada (/. 1 ) sua diferencial
um isomorsmo pois do
(I,Y )
= d (1
I
)
1
d
(0,Y )
. Basta ento vericar que o
uma bijeo entre H\ e (exp \ ) H. Por construo a imagem de o contm
(exp \ ) H. Suponha que (exp 1
1
) /
1
= (exp 1
2
) /
2
. Ento,
exp (1
1
1
2
) = /
2
/
1
1
H.
Segue do lema 3.36 que 1
1
= 1
2
e /
1
= /
2
. 2
Teorema 3.38 Todo subgrupo fechado H de um grupo de Lie G subgrupo
de Lie. De forma mais precisa: um subgrupo fechado H admite uma estrutura
de variedade mergulhada que o torna um subgrupo de Lie. Sua lgebra de
Lie h
1
.
Demonstrao: Seja : \ l \, (A. 1 ) = c
A
c
Y
a carta adaptada
ao redor do elemento neutro proveniente do lema 3.36 com H \ = c
l
.
Ento, para todo / H, o conjunto \/ = c
\
c
l
/ uma vizinhana de / em
G. Essa vizinhana satisfaz
H \/ =
_
H/
1
\
_
/ = (H \) / = c
l
/.
Portanto, o difeomorsmo 1
I
: \ l \ satisfaz 1
I
(0 l) =
H \/. Como / H arbitrrio, isso mostra que H uma subvariedade
3.12. SUBGRUPOS FECHADOS 99
mergulhada de G (veja a proposio B.1). Em particular H uma subvar-
iedade quase-regular, e portanto um grupo de Lie. Aplicando novamente o
lema 3.36 se v que o espao tangente a H no elemento neutro h
1
, portanto
essa a lgebra de Lie de H. 2
O teorema do subgrupo fechado admite a seguinte recproca.
Proposio 3.39 Se H G um subgrupo de Lie mergulhado, ento H
fechado.
Demonstrao: Tome um sistema de coordenadas adaptado : l \
\, (A. 1 ) = (exp 1 ) (exp A), como na proposio 3.29. Assumindo que
H mergulho, pode-se tomar \ tal que H \ = exp l, pois caso contrrio
existe uma sequncia
a
exp \ com
a
1, tal que (exp l)
a
H. Mas,
ento exp l no um aberto da topologia induzida, contradizendo o fato de
que H mergulho.
Agora considere o fecho H de H, que um subgrupo topolgico de G.
Como H \ = exp l, segue que
H \ = exp l = H \.
Mas, H\ um aberto de H da topologia induzida. Portanto, H um sub-
grupo aberto de H (em relao topologia induzida). Como todo subgrupo
aberto de um grupo topolgico fechado, H fechado em H e, portanto em
G, conclundo a demonstrao. 2
Juntando o teorema do subgrupo fechado e a proposio 3.39, chega-se
ao seguinte
Corolrio 3.40 Um subgrupo de H G fechado se, e s se, a subvar-
iedade H mergulhada.
Exemplo: Alguns exemplos gerais de subgrupos fechados de grupos de Lie
so os seguintes:
1. Dado r G seja
2 (r) = G : r = r
o centralizador de r em G. Ento, 2 (r) um subgrupo fechado se G
um grupo de Lie (ou mesmo se G um grupo topolgico de Hausdor).
De fato, 2 (r) se, e s se, C
a
() = rr
1
= , isto , 2 (r) o
conjunto dos pontos em que as aplicaes contnuas C
a
e id coincidem.
Como G espao topolgico de Haussdor esse conjunto fechado.
2. Seja
2 (G) = r G : \ G. r = r
o centro do grupo G. Ento, 2 (G) fechado se G um grupo de
Lie (ou mesmo se G um grupo topolgico de Hausdor). De fato,
2 (G) =
aG
2 (r) e cada 2 (r) fechado pelo exemplo anterior.
3. Seja g uma lgebra de Lie real de dimenso nita. Denote por Aut (g)
o grupo dos automorsmos de g, isto , q Aut (g) se q : g g
uma transformao linear inversvel e q[A. 1 ] = [qA. q1 ] para todo
A. 1 g. claro que Aut (g) um subgrupo de Gl (g). Seja q
a
uma sequncia em Aut (g) tal que q = limq
a
est em Gl (g). Como
formas bilineares entre espaos de dimenso nita so contnuas, as
igualdades q
a
[A. 1 ] = [q
a
A. q
a
1 ], : _ 1, passam ao limite, mostrando
que q Aut (g). Portanto, Aut (g) um subgrupo fechado de Gl (g) e
como tal um grupo de Lie. A lgebra de Lie de Aut (g) a lgebra
das derivaes Der (g) de g, pois se 1 : g g uma transformao
linear ento exp t1 Aut (g) se, e s se, 1 Der (g).
4. O grupo Gl (:. C) das transformaes lineares complexas inversveis
um subgrupo de Gl (2:. R). Uma transformao linear q de R
2a
complexa se, e s se, ela comuta com J : R

2a
R
2a
, que corresponde
multiplicao por i em C
a
. A partir da fcil vericar que Gl (:. C)
um subgrupo fechado de Gl (2:. R) e, portanto, um grupo de Lie.
2
3.13 Subgrupos conexos por caminhos
Teorema 3.41 Seja G um grupo de Lie e H G um subgrupo. Suponha que
para todo / H existe uma curva (
1
por partes ligando o elemento neutro a
/. Ento, H um subgrupo de Lie e uma subvariedade quase-regular.
3.13. SUBGRUPOS CONEXOS POR CAMINHOS 101
A estratgia para demonstrar esse teorema parecida com a demonstrao
do teorema de Cartan. Em primeiro lugar se considera o que seria a candidata
a ser a sublgebra de Lie de H. De fato, seja g = 1
1
G a lgebra de Lie de
G e dena h como sendo o subconjunto de g formado pelas derivadas, no
elemento neutro, das curvas (
1
contidas em H.
Lema 3.42 O conjunto h denido acima uma sublgebra de Lie.
Demonstrao: Sejam r
t
e
t
duas curvas (
1
contidas em H com r
0
=
0
= 1 e denote por A = _ r
0
e 1 = _
0
suas derivadas na origem. Se : R
ento a derivada em t = 0 de r
vt
igual a A o que mostra que h fechado
por multiplicao por escalar. Por outro lado, a derivada em t = 0 da curva
r
t
t
igual a A + 1 . Portanto, h um subespao vetorial.
Por m, para cada t considere a curva : C
at
(
c
) = r
t
c
r
1
t
H. Sua
derivada em : = 0
(dC
at
)
1
(1 ) = Ad (r
t
) (1 ) .
portanto t Ad (r
t
) (1 ) h. A derivada dessa curva tambm est em h
pois h subespao vetorial. Isso garante [A. 1 ] h (veja as proposies 3.19
e 3.20). 2
Agora para demonstrar o teorema 3.41 basta vericar que H = exp h.
Em primeiro lugar, tome / H e uma curva r
t
H ligando o elemento
neutro a /. Ento, r
t+c
r
1
t
H e, portanto,
_ r
t
r
1
t
=
d
d:
_
r
t+c
r
1
t
_
[c=0
h.
Isso signica que a curva r
t
tangente distribuio
h
(r) = (d1
a
)
1
h.
Portanto, r
t
est inteiramente contida numa variedade integral 1 de
h
(veja
B.23). A variedade integral 1 s pode ser exp h, o que mostra que H
exp h.
Para a incluso contrria mostra-se que H tem interior no vazio em
exp h: seja A
1
. . . . . A
a
uma base de h e tome curvas r
1
t
, . . ., r
a
t
em H
com _ r
i
0
= A
i
. Dena a aplicao
: (t
1
. . . . . t
a
) r
1
t
1
r
a
tn
H exp h.
cujo domnio um aberto de R
a
. Essa aplicao tem classe (
1
e suas deri-
vadas parciais na origem so dadas por
J
Jt
i
(0) = A
i
.
Portanto, a imagem de tem interior no vazio em exp h. Isso mostra
que H tem interior no vazio em exp h e, portanto, subgrupo aberto.
Como exp h conexo segue que H exp h, conclundo a demonstrao
do teorema 3.41.
Um corolrio imediato do teorema acima que se um subgrupo H G
ao mesmo tempo uma subvariedade conexa ento esta subvariedade quase-
regular e H subgrupo de Lie. Na verdade, vale o seguinte resultado mais
geral.
Corolrio 3.43 Seja G um grupo de Lie e H G um subgrupo. Suponha
que H uma subvariedade com uma quantidade no mximo enumervel de
componentes conexas. Suponha tambm que a componente conexa H
0
que
contm o elemento neutro subgrupo. Ento, H subgrupo de Lie e subvar-
iedade quase-regular.
Demonstrao: De fato, H
0
uma subvariedade conexa. Portanto pelo
teorema H
0
subgrupo de Lie e uma subvariedade quase-regular. Por outro
lado seja q um elemento de uma componenente conexa H
1
. Ento qH
0
=
1
j
(H
0
) um conexo que contm q, portanto qH
0
H
1
. Da que H
0
=
q
1
(qH
0
) q
1
H
1
, o que mostra que H
1
= qH
0
. Consequentemente as
componentes conexas de H so classes laterais de H
0
e variedades integrais
maximais de
h
. Pelo corolrio B.26, H uma subvariedade quase-regular e
um grupo de Lie. 2
3.14 Exerccios
1. Mostre que todo subgrupo de Lie conexo de (R
a
. +) fechado.
2. Descreva os sugbrupos de Lie conexos do grupo de Heisenberg, isto ,
o grupo de Lie das matrizes da forma
_
_
1 r
0 1 .
0 0 1
_
_
r. . . R.
Mostre que todos esses subgrupos so fechados. Algum deles com-
pacto?
3.14. EXERCCIOS 103
3. Seja G Gl (:. R) um subgrupo de Lie com lgebra de Lie g
gl (:. R). Mostre que se G compacto ento os auto-valores de toda
matriz A g so puramente imaginrios.
4. Seja c : G H um homomorsmo diferencivel de grupos de Lie.
Mostre que c tem posto constante e conclua (sem usar o teorema do
subgrupo fechado) que ker c um subgrupo de Lie, cuja subvariedade
subjacente um mergulho.
5. Sejam G
1
e G
2
grupos de Lie e H
1
G
1
e H
2
G
2
subgrupos de Lie.
Mostre que H
1
H
2
subgrupo de Lie de G
1
G
2
.
6. Dado um grupo de Lie G sejam H
1
. H
2
G subgrupos de Lie com H
1
conexo. Mostre que se H
1
H
2
contm um aberto intrnseco de H
1
ento H
1
H
2
.
7. Mostre que os seguintes subgrupos do grupo linear so grupos de Lie:
O(:); SO(:); Sl (:. R) = q Gl (:. R) : det q = 1; U(:); SU(:);
Sp (:. R) = q Gl (2:. R) : qJq
T
= J onde J a matriz escrita em
blocos : : como
J =
_
0 1
1 0
_
;
subgrupo das matrizes triangulares superiores (c
i)
= 0 se i ,). De-
screva suas lgebras de Lie.
8. Sejam dados um subgrupo discreto 1 e um subgrupo conexo H de um
grupo de Lie G. Suponha que H normaliza 1, isto , para todo / H,
/1/
1
1 e mostre que / centraliza 1, isto , /d = d/, d 1,
/ H. Conclua que um subgrupo normal e discreto de um grupo de
Lie conexo est contido no centro.
9. Dado um grupo de Lie G, mostre que seu centro 2 (G) um subgrupo
de Lie cuja lgebra de Lie o centro z (g) = A g : \1 g. [A. 1 ] =
0 da lgebra de Lie g de G. Conclua que 2 (G) um subgrupo discreto
se, e s se, z (g) = 0.
10. D exemplo de um grupo de Lie conexo G tal que z (g) = 0 mas que
2 (G) innito.
11. Uma lgebra de Lie g (de dimenso nita) simples se dimg 1 e os
nicos ideais de g so os triviais 0 e g. Seja G um grupo de Lie cuja
lgebra de Lie g simples. Mostre que o centro 2 (G) discreto.
12. Dados um subgrupo de Lie H de G e q G, mostre que qHq
1
subgrupo de Lie, cuja lgebra de Lie Ad (q) h, onde h a lgebra de

Lie de H.
13. Seja H G um subgrupo de Lie conexo. Mostre que H normal em
seu fecho H. D exemplo de um subgrupo H no conexo que no
normal em seu fecho.
14. Seja H um subgrupo de Lie conexo e no fechado de G. Mostre que
a lgebra de Lie de H est contida propriamente na lgebra de Lie de
seu fecho H.
15. Suponha que H G um subgrupo de Lie conexo e no fechado.
Mostre que existe uma sequncia /
a
H tal que /
a
(isto , para
todo compacto 1 H existe : N tal que /
a
, 1) em relao
topologia intrnseca e, no entanto, /
a
1 na topologia de G.
16. Dado um grupo de Lie G, com lgebra de Lie g, tome vizinhanas
\ g e l G das origens tais que exp : \ l difeomorsmo.
Denote por log : l \ a inversa de exp. Seja H G um subgrupo de
Lie conexo com lgebra de Lieh. Mostre que se log (l H) h ento
H fechado. O que se pode dizer sobre a recproca?
17. Suponha que H G um subgrupo de Lie conexo com lgebra de Lie
h g. Denote por ` (H) = q G : qHq
1
H o normalizador de
H e n (h) = A g : ad (A) h h o normalizador de h em g. Mostre
que o normalizador ` (H) de H um subgrupo fechado. Suponha
tambm que H conexo e mostre que sua lgebra de Lie n (h). D
exemplo de um subgrupo de Lie no conexo H tal que ` (H) fechado
e, no entanto, a lgebra de Lie de ` (H) no coincide com n (h).
18. Seja G um grupo de Lie conexo e j : G Gl (\ ) uma representao de
dimenso nita de G. Mostre que j (G) um subgrupo de Lie de Gl (\ ).
Qual a lgebra de Lie de j (G)? Generalize para um homomorsmo
diferencivel j : G H.
3.14. EXERCCIOS 105
19. Seja g uma lgebra de Lie (sobre R e dimg < ). Denote por Aut (g) o
grupo dos automorsmos de g. Mostre que a lgebra de Lie de Aut (g)
a lgebra das derivaes de g (veja o exemplo ao nal da seo 3.12).
20. Um grupo de matrizes G algbrico se existem polinmios 1
i
, i =
1. . . . . : no espao das matrizes tal que G = q : 1
i
(q) = 0. Mostre
que um grupo algbrico de matrizes sobre R ou C grupo de Lie e
descreva a lgebra de Lie em termos dos polinmios. D exemplos de
grupos algbricos.
21. Sejam G um grupo de Lie, G ` ` uma ao diferencivel de G
e 1 ` um subconjunto fechado. Dena
g
1
= A g : \t R. exp (tA) 1 1
(isto , exp (tA) r 1 se r 1). Mostre que g
1
uma sublgebra
de Lie.
22. Seja G um grupo de Lie conexo com lgebra de Lie g. Tome elementos
A. 1 g que geram g (isto , A e 1 no esto contidos em nenhuma
sublgebra prpria de g ou, o que equivalente, os colchetes sucessivos
entre A e 1 geram g). Mostre que os grupos a 1-parmetro exp tA e
exp t1 geram G (caso particular do teorema de Chow).
23. Seja G um grupo de Lie e o G um subsemigrupo de G, isto , se
q. / o ento q/ o (sendo que q
1
pode no pertencer a o). Seja g
a lgebra de Lie de G e considere o conjunto
/(o) = A g : \t _ 0. exp tA feo.
Suponha que 1 feo e mostre que /(o) satisfaz as seguintes pro-
priedades: (i) /(o) um cone convexo, isto , dados A. 1 /(o) e
c. / reais 0 ento cA +/1 /(o); (ii) /(o) um cone de Lie, isto
, se A /(o) ento exp tad (A) (/(o)) = /(o) para todo t R.
(Sugesto: use as frmulas da seo 3.11.)
Captulo 4
Grupos de transformaes
????Morsmos entre brados e seo de brado associado.
Neste captulo so estudadas as aes diferenciveis de grupos de Lie. O
primeiro estgio nesse estudo consiste em construir uma estrutura de var-
iedade diferencivel num espao homogneo (espao quociente) G,H, onde
G um grupo de Lie e H um subgrupo fechado. O caso particular em
que H subgrupo normal d origem aos grupos quocientes, que so tambm
grupos de Lie.
Uma vez feita a construo dos espaos homogneos, deve-se passar ao
estudo das rbitas das aes em geral. Uma questo bsica a de vericar que
as rbitas so subvariedades imersas. Isso feito vericando que as rbitas
so variedades integrais maximais de uma distribuio singular (veja apndice
B), o que fornece a informao adicional de que elas so subvariedades imersas
quase-regulares. Outra questo a de identicar cada rbita com um espao
homogneo. No caso de aes diferenciveis isso signica mostrar que uma
rbita G r difeomorfa ao espao quociente G,G
a
, onde G
a
o grupo de
isotropia.
4.1 Espaos homogneos
Sejam G um grupo topolgico e H um subgrupo de G. Conforme foi
discutido no captulo 2 a topologia quociente no espao homogneo G,H
aquela em que os abertos so conjuntos da forma G,H tal que :
1
()
aberto em G, onde : : G G,H a projeo cannica. Essa topologia
Hausdor se, e somente se, H um subgrupo fechado.
107
108 CAPTULO 4. GRUPOS DE TRANSFORMAES
No contexto diferencivel em que G um grupo de Lie, o teorema de
Cartan garante que se H fechado ento H subgrupo de Lie. Nesse caso
existe uma estrutura de variedade diferencivel em G,H compatvel com a
topologia quociente. Essa estrutura ser construda a seguir.
Seja H um subgrupo fechado do grupo de Lie G. Denote por g e h as
lgebras de Lie de G e H, respectivamente. Seja tambm e g um subespao
vetorial que complementa h em g, isto , g = e h. As cartas em G,H sero
difeomorsmos denidos em abertos de e.
A construo das cartas est baseada no lema 3.36 que foi utilizado na
demonstrao do teorema do subgrupo fechado. Esse lema diz que existem
vizinhanas da origem \ e, l h e \ G tal que a aplicao :
\ l \, denida por
(1. A) = c
Y
c
A
.
um difeomorsmo, de tal forma que \ = c
\
c
l
e tal que \ H = c
l
.
No que segue ser conveniente supor que o sistema de coordenadas adap-
tado \ est contido num sistema anlogo \
1
, isto , \
1
= c
\
1
c
l
1
com
\
1
e e l
1
h tal que \ \
1
e l l
1
. A existncia do novo sistema
de coordenadas pode ser garantida diminuindo as vizinhanas de um sistema
adaptado (e mudando convenientemente as notaes). Tomando, eventual-
mente, vizinhanas menores, pode-se supor sem perda de generalidade que
\
2
\
1
e \
1
\ \
1
.
Os sistemas de coordenadas adaptados satisfazem a seguinte propriedade:
Lema 4.1 Com as notaes acima seja j : \ H G, j (1. /) = c
Y
/, a
extenso de a \ H. Ento, j um homeomorsmo sobre c
\
H e este
conjunto aberto em G.
Demonstrao: Em primeiro lugar, j injetora. De fato, suponha que
c
Y
1
/
1
= c
Y
2
/
2
. Ento, c
Y
2
c
Y
1
= /
2
/
1
1
. O primeiro membro dessa igualdade
est em \
1
, j que \
1
\ \
1
. Como o segundo membro est em H,
segue que
c
Y
2
c
Y
1
\
1
H = c
l
1
.
isto , c
Y
1
= c
Y
2
c
A
1
, para algum A
1
l
1
. Como : \
1
l
1
\
1

difeomorsmo, segue que 1
1
= 1
2
e da que /
1
= /
2
, isto , j injetora.
Portanto, j bijetora sobre c
\
H.
A continuidade de j consequncia da continuidade da aplicao expo-
nencial juntamente com a do produto.
4.1. ESPAOS HOMOGNEOS 109
Para vericar j aplicao aberta tome um aberto
1
\ e um aberto
2
/ H com
2
l. Ento, j (
1
2
/) = (
1
2
) /. O conjunto
(
1
2
) uma vizinhana da origem pois difeomorsmo. Portanto,
j (
1
2
/) = (
1
2
) /
contm uma vizinhana de /. Como toda vizinhana de / dentro de H da
forma
2
/, isso mostra que que j uma aplicao aberta.
Por m, c
\
H = c
\
c
l
H = \H. Como \ aberto, conclui-se que c
\
H
aberto em G. 2
Corolrio 4.2 Seja j : \ H c
\
H a aplicao do lema anterior. Ento,
j difeomorsmo.
Demonstrao: Dado (1. /) \ H, a denio de j mostra que
dj
(Y,I)
= (d1
I
)
c
Y
d
(Y,1)
o que implica de imediato que dj isomorsmo em todo ponto. Como j
homeomorsmo, segue que essa aplicao de fato um difeomorsmo. 2
A existncia de sistemas de coordenadas adaptados do tipo descrito acima
fornece facilmente uma carta ao redor da origem r
0
= 1 H G,H. De fato,
seja o : \ G,H a aplicao denida por
o (1 ) = : (exp 1 )
onde : : G G,H, : (q) = qH, a projeo cannica. O lema a seguir
mostra que o um sistema de coordenadas de sua imagem.
Lema 4.3 Seja o a aplicao denida acima. Ento, sua imagem o (\ )
um aberto de G,H e o : \ o (\ ) um homeomorsmo.
Demonstrao: A aplicao o injetora. De fato, sejam 1
1
. 1
2
\ tais
que o (1
1
) = o (1
2
). Pela denio de o, isto signica que c
Y
1
H = c
Y
2
H e da
que existem /
1
. /
2
H tais que c
Y
1
/
1
= c
Y
2
/
2
. Mas, pelo lema anterior, j
injetora, o que implica que 1
1
= 1
2
, garantindo que o injetora e, portanto,
bijetora sobre sua imagem o (\ ).
O conjunto o (\ ) coincide com :
_
c
\
H
_
. Pelo lema anterior c
\
H aberto
de G, o que implica que o (\ ) aberto na topologia quociente.
Para vericar que o homeomorsmo sejam \ e 1 o (\ ) conjun-
tos relacionados por 1 = o (). Ento, :
1
(1) = c
H, pois 1 = :
_
c
_
.
Suponha que seja aberto em \ . Ento, c
H aberto j que a aplicao

j do lema anterior homeomorsmo. Portanto, :
1
(1) aberto se for
aberto, isto , 1 aberto na topologia quociente. Isso mostra que o uma
aplicao aberta.
Por outro lado o contnua, pois se 1 aberto em G,H ento c
H =
:
1
(1) aberto em G o que implica que aberto em \ pois j homeo-
morsmo entre \ H e c
\
H. 2
Agora pode-se construir cartas ao redor dos demais pontos G,H por
translao. De fato, para q G dena
o
j
= q o : \ qo (\ ) .
A aplicao q : G,H G,H induzida por q em G,H um homeomor-
smo. Da que qo (\ ) um aberto e o
j
tambm um homeomorsmo. Como
G,H =
jG
qo (\ ), o conjunto dos homeomorsmos o
j
, q G, dene um
atlas em G,H.
Para vericar a diferenciabilidade desse atlas deve-se mostrar que se
qo (\ ) /o (\ ) ,= O ento a funo de transio
o
1
j
o
I
: o
1
I
(qo (\ ) /o (\ )) \ (4.1)
diferencivel. Isso feito atravs da seguinte descrio de o
j
.
Dado q G, denote por :
j
a restrio da projeo cannica : : G G,H
a qc
\
. No caso particular em que q = 1, a aplicao :
1
um homeomorsmo
entre c
\
e o (\ ). Da igualdade q : = : 1
j
, isto , : = q : 1
j
1 segue
que
:
j
= q :
1
1
j
1. (4.2)
Portanto,
Lema 4.4 :
j
um homeomorsmo entre qc
\
e qo (\ ).
A relao entre :
j
e o
j
tambm dada pela igualdade (4.2). De fato, por
denio de o (= o
1
), o
1
= :
1
exp. Da que
:
j
1
j
exp = q :
1
exp = q o
1
= o
j
. (4.3)
4.1. ESPAOS HOMOGNEOS 111
Lema 4.5 Se qo (\ ) /o (\ ) ,= O ento a funo de transio (4.1) difer-
encivel.
Demonstrao: Pela frmula para o
j
em (4.3) a funo de transio
dada por
o
1
j
o
I
= exp
1
1
j
1
_
:
1
j
:
I
_
1
I
exp .
Para vericar a diferenciabilidade do segundo membro basta mostrar que
_
:
1
j
:
I
_
diferencivel. A demonstrao disso segue da frmula (4.2)
para :
j
:
:
1
j
:
I
= 1
j
1 :
1
1
q
1
/ :
1
1
I
1.
2
As aplicaes o
j
denem, portanto, um atlas diferencivel emG,H. Alm
do mais, dimG,H = dim\ = dime, portanto, dimG,H = dimG dimH.
Em resumo, obtm-se o seguinte resultado.
Teorema 4.6 Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo fechado.
Ento, existe uma estrutura diferencivel em G,H com dimG,H = dimG
dimH, que compatvel com a topologia quociente tal que a projeo cannica
: : G G,H uma submerso.
Demonstrao: S falta vericar que a projeo uma submerso. Mas
isso segue do fato que para todo q G, a restrio de : vizinhana
q\ = qc
\
c
l
corresponde projeo \ l \ . 2
A estrutura diferencivel denida neste teorema denominada de es-
trutura quociente. As seguintes aplicaes so diferenciveis em relao
estrutura quociente:
Assim como no caso de aplicaes contnuas em relao topologia quo-
ciente, a diferenciabilidade em relao estrutura quociente tambm car-
acterizada por composio com a projeo cannica.
Proposio 4.7 Uma funo , : G,H ` diferencivel se, e s se, , :
diferencivel.
Demonstrao: Suponha que , : seja diferencivel. Ento, sua restrio
a um conjunto da forma qc
\
tambm diferencivel. Isso implica que ,
diferencivel nos sistemas de coordenadas e, portanto, diferencivel. 2
A partir dessa caracterizao das aplicaes diferenciveis prova-se, como
no caso topolgico a diferenciabilidade da ao de G em G,H (veja a propo-
sio 2.24).
Proposio 4.8 Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo fechado.
Ento,
1. A ao c : GG,H G,H, c(q. rH) = (qr) H diferencivel.
2. Para cada q G a aplicao c
j
: G,H G,H um difeomorsmo.
3. Se H for um subgrupo normal ento G,H um grupo de Lie com a
estrutura quociente.
???A lgebra de Lie de G,H, quando H normal, dada pela lgebra
quociente g,h, sendo ???
4.2 Aes de grupos
Os diversos conceitos e resultados desenvolvidos no estudo das aes de gru-
pos topolgicos continuam valendo para grupos de Lie. Em particular, uma
ao do grupo de Lie G uma aplicao c : G` `, c(q. r) = qr, tal
que a aplicao parcial q c
j
, c
j
(r) = c(q. r) um homomorsmo de G
no grupo das transformaes inversveis de `. A ao diferencivel se c
for uma aplicao diferencivel.
Nesse caso as aplicaes parciais c
j
: ` ` e c
a
: G `, c
j
(r) =
c
a
(q) = c(q. r) so diferenciveis para todo q G e r `. Da igualdade
_
c
j
_
1
= c
j
1, segue que essas aplicaes so difeomorsmos, isto , o ho-
momorsmo q c
j
assume valores no grupo Dif (`), dos difeomorsmos
de `. Como anteriormente o difeomorsmo c
j
denotado apenas por q.
No caso de uma ao diferencivel o subgrupo de isotropia G
a
= q
G : qr = r fechado e, portanto, um subgrupo de Lie de G. Existe uma
bijeo natural entre a rbita Gr e o espao homogneo G,G
a
. Adiante ser
mostrado que G r uma subvariedade de ` e que a bijeo com G,G
a
,
de fato, um difeomorsmo, quando em G,G
a
considerado com a estrutura
quociente.
4.2. AES DE GRUPOS 113
A lgebra de Lie g
a
do grupo de isotropia G
a
denominada de lgebra de
isotropia em r. A lgebra de Lie de um subgrupo de Lie H formada pelos
elementos A g tais que exp (tA) H para todo t R. Dessa forma, a
lgebra de isotropia g
a
dada por A g tal que exp (tA) r = r para todo
t R. Para q G e r `, vale a igualdade G
ja
= qG
a
q
1
, o que mplica
que g
ja
= Ad (q) (g
a
).
Como ocorre normalmente na teoria dos grupos de Lie, uma tcnica fun-
damental no estudo das aes de grupos surge com a introduo do objeto
innitesimal correspondente.
Denio 4.9 Sejam g uma lgebra de Lie e ` uma variedade diferencivel.
Denote por (1`) a lgebra de Lie dos campos de vetores em ` munido
do colchete de Lie. Uma ao innitesimal de g em ` um homomorsmo
de g (1`).
Uma ao diferencivel de G em ` induz uma ao innitesimal de g
da seguinte maneira: dados A g e r `, a curva em ` denida por
t exp (tA) r diferencivel. Sua derivada na origem
A (r) =
d
dt
(exp (tA) r)
[t=0
=
d
dt
c
a
(exp (tA))
[t=0
= (dc
a
)
1
(A) .
um vetor tangente a r `. Portanto r `

A (r) 1
a
` dene um
campo de vetores em `.
O uxo

A
t
de

A exatamente exp (tA) (ou melhor c
exp(tA)
). De fato,
para todo r A a curva t exp (tA) r uma trajetria de

A pois
d
dt
(exp (tA) r) =
d
d:
(exp ((t + :) A) r)
[c=0
=

A (exp (tA)) .
Por consequncia os campos de vetores

A so completos seus uxos exp (tA)
so denidos globalmente, para todo t R. Alm do mais, o campo invari-
ante direita A g e o campo associado

A so c
a
-relacionados, para todo
r `, pois c
a
1
exp tA
= c
exp tA
c
a
, isto , c
a
faz o intercmbio entre os
uxos de A e de

A.
Do ltimo comentrio segue que a aplicao A g

A (1`)
uma ao innitesimal (quando A visto como campo invariante direita).
De fato, como os campos A. 1 g so c
a
-relacionados, os seus colchetes
tambm so c
a
-relacionados, portanto
[
A.
1 ] (r) = (dc
a
)
1
[A. 1 ] =
^
[A. 1 ] (r) .
Proposio 4.10 A aplicao A g

A (1`) um homomorsmo
se g a lgebra de Lie dos campos de vetores invariantes direita em G.
Nesta proposio aparece o colchete de Lie entre campos invariantes
direita em G pelo fato de que est implicito que a ao de G em ` uma
ao esquerda. Caso se considre aes direita, a mesma aplicao A
A dene um homomorsmo cujo domnio a lgebra de Lie dos campos

invariantes esquerda.
A translao dos campos

A pelos elementos de G dada pela seguinte
frmula, que bastante til.
Proposio 4.11 Dados q G e A g, vale q
+
A =
^
(Ad (q) A), isto ,
(dq)
j
1
a
_
A (qr)
_
=
^
(Ad (q) A) (r) .
Demonstrao: Basta vericar que as translaes, por q, das trajetrias
de

A so trajetrias de
^
Ad (q) A. Como o uxo

A
t
= exp (tA), a translao
da trajetria de

A que passa por q
1
r
qc
tA
q
1
r = c
tAd(j)A
r
e o segundo membro a trajetria de
^
Ad (q) A iniciada em r. 2
Emnotao simplicada (como descrita na seo 3.1) a frmula da proposio
acima pode ser escrita como
q
A (r) =
^
qAq
1
(qr) .
isto , ela obtida por diviso e multiplicao por q.
Como caso particular de ao innitesimal, considere a ao de G em
G,H, onde H um subgrupo fechado. Nesse caso, vale a seguinte descrio
de

A.
Proposio 4.12 Sejam G um grupo de Lie e H um subgrupo fechado e de-
note por : : G G,H a projeo cannica. Tome A um campo invariante
direita em G. Ento,

A a projeo de A, isto , A e

A so :-relacionados,
isto , :
+
A =

A.
Demonstrao: De fato, : = c
a
0
onde r
0
2
A lgebra de Lie g
a
do grupo de isotropia G
a
formada por A g tal
que exp (tA) r = r para todo t R. Derivando essa igualdade se v que, em
termos da ao innitesimal, g
a
dada por
g
a
= A g :

A (r) = 0.
isto , g
a
o ncleo da aplicao A g

A (r) 1
a
`. J o ncleo
A :

A = 0 do homomorsmo A

A a lgebra de Lie do ncleo do
homomorsmo c que dene a ao.
Exemplos: .
1. Considere a ao cannica de Gl (:. R) em R
a
, (q. r) qr. Se
gl (:. R) uma matriz ento
(r) =
d
dt
_
c
t
r
_
[t=0
= r.
isto , o campo de vetores

induzido pela representao nada mais
nada menos que o campo de vetores linear em R
a
denido pela matriz
. A propriedade de homomorsmo aqui signica que o colchete de
Lie dos campos de vetores

e

1 o campo linear denido pela matriz
1 1.
2. O exemplo anterior se generaliza para representao de grupos: se
j : G Gl (:. R) uma representao (diferencivel) de G, ento
a aplicao G R
a
R
a
, denida por (q. r) j (q) r dene uma
ao de G em R
a
. A ao innitesimal correspondente dada por
A (r) = dj
1
(A) r
se A g, a lgebra de Lie de G. Essa ao corresponde representao
innitesimal de g.
3. Um grupo de Lie G age em si mesmo por translaes esquerda. Como
o uxo de um campo invariante direita dado por translaes
esquerda da exponencial, segue que

A o campo invariante direita
correspondente a A g.
4. Seja c : G H um homomorsmo diferencivel. Ento G age
esquerda em H por (q. /) GH c(q) /. Da mesma forma que no
exemplo anterior,

A o campo invariante direita em H determinado
por dc
1
(A).
5. O grupo linear G = Gl (:. R) age na esfera de raio 1, o
a1
R
a
(em relao ao produto interno cannicao), atravs da identicao da
esfera com o conjunto das semi-retas em R
a
iniciadas na origem. Uma
semi-reta intercepta o
a1
num nico ponto e vice-versa um elemento
de o
a1
dene uma semi-reta estabelecendo uma bijeo entre os dois
conjuntos.
Se : uma semi-reta iniciada na origem e q Gl (:. R) ento q: uma
semi-reta, o que dene a ao (q. :) q: no conjunto das semi-retas
e, portanto, em o
a1
. Para r o
a1
e q Gl (:. R) a ao denotada
por q + r. Por denio q + r a interseco com o
a1
do raio gerado
por qr, isto ,
q + r =
qr
[qr[
onde [qr[ denota a norma euclidiana. Essa ao diferencivel. A ao
innitesimal correspondente dada por
(r) =
d
dt
_
c
t
+ r
_
[t=0
=
d
dt
_
c
t
r
[c
t
r[
_
[t=0
.
O clculo desta derivada fornece
(r) = r r. rr.
que o vetor tangente o
a1
em r obtido pela projeo de r ao longo
da semi-reta gerada por r.
6. Uma pequena alterao no exemplo anterior fornece uma ao de Gl (:. R)
no espao projetivo P
a1
formado pelos subespaos de dimenso um de
R
a
. De fato, basta substituir as semi-retas pelas retas correspondentes.
Ao identicar o espao tangente a P
a1
em [r] com o espao tangente a
o
a1
em r o
a1
, a expresso de

coincide com a que foiapresentada
acima.
2
Nessa altura dos acontecimentos natural perguntar se as aes inni-
tesimais so provenientes de aes de grupos de Lie, no sentido em que se g
uma lgebra de Lie real de dimenso nita e o : g (1`) uma ao
innitesimal de g ento existe um grupo de Lie G cuja lgebra de Lie g e
uma ao c : G ` ` tal que o a ao innitesimal correspondente
a c. Uma condio necessria para que isso acontea que os campos de
vetores o (A), A g, sejam completos, uma vez que os campos

A obtidos de
uma ao de grupo so campos completos. Pode-se provar que essa condio
suciente, isto , uma ao innitesimal integrvel a uma ao global de
um grupo de Lie conexo desde que os campos de vetores correspondentes se-
jam completos
1
. Em particular, se ` uma variedade compacta, toda ao
innitesimal proveniente de uma ao global. O exemplo a seguir ilustra o
caso de uma ao innitesimal que pode ser integrada a uma ao local, mas
no global, pois os campos de vetores no so completos.
Exemplo: A imagem da aplicao
r R
_
r
1
_
R
2
a reta horizontal : que passa por
_
0
1
_
. O conjunto das retas que passam
pela origem e cruzam : aberto e denso na reta projetiva P
1
. Dessa forma, a
aplicao acima dene um mergulho de R num conjunto aberto e denso de P
1
.
A restrio da ao cannica de Gl (2. R) a esse conjunto aberto denso dene
uma ao local de Gl (2. R) em R por transformaes lineares fracionrias.
De fato, seja q + j, q Gl (2. R) e j P
1
a ao na reta projetiva. Se j
o subespao gerado por
_
r
1
_
e q =
_
c /
c d
_
ento q + j o subespao
gerado por
_
cr + /
cr + d
_
.
Se cr + d ,= 0 esse vetor gera o mesmo subespao que
_
(cr + /) , (cr + d)
1
_
.
1
Veja R. Palais, A global formulation of the Lie theory of transitive groups, Memoirs
of AMS, 22 (1957).
Usando a notao
q + r =
cr + /
cr + d
.
a aplicao c(q. r) = q + r dene uma ao local de Gl (2. R) em R. claro
que c no est denida em todo Gl (2. R) R, porm para os valores em que
est denida vale q + (/ + r) = (q/) + r. Em todo caso c est denida nas
vizinhanas de (1. r) para todo r R o que permite denir os campos de
vetores
(r) =
d
dt
_
c
t
+ r
_
[t=0
= d (c
a
)
1
()
onde c
a
a aplicao parcial c
a
(q) = c(q. r). Como c a restrio de uma
ao global,

dene uma ao innitesimal de gl (2. R) em R. Para
calcular

escreva
=
_
c ,
o
_
c
t
=
_
c
t
/
t
c
t
d
t
_
.
Ento,
(r) =
d
dt
_
c
t
r + /
t
c
t
r + d
t
_
[t=0
.
Como c
0
= d
0
= 1 e c
0
= d
0
= 0, segue que
(r) = , + (c o) r r
2
.
Esses campos de vetores esto associados s equaes diferenciais de Ricatti
e, em geral, eles no so completos. 2
Uma das aplicaes da ao innitesimal em ` induzida pela ao de um
grupo de Lie G est no estudo das rbitas de G. A razo que as rbitas
podem ser obtidas como as variedades integrais maximais da distribuio
denida pela ao innitesimal.
Seja c : G` ` e o : g (1`), o (A) =

A, a ao innitesimal
correspondente. Para r ` dena o subespao
g
(r) 1
a
` por
g
(r) =
A (r) 1
a
` : A g.
A aplicao r
g
(r) uma distribuio em `. Pela prpria denio,
g
uma distribuio diferencivel, pois ela gerada pelos campos de vetores
A, A g. Em geral, a dimenso de
g
no constante. Por exemplo, para a
ao cannica de Gl (:. R) em R
a
,
g
se reduz a 0 na origem, enquanto que
g
(r) todo o espao tangente se r ,= 0. Em geral, dim
g
= dimgdimg
a
pois g
a
o ncleo da aplicao linear A g

A (r) 1
a
`.
Proposio 4.13 A distribuio
g
invariante pela ao de G, isto ,
q
+
g
=
g
, ou melhor
dq
a
g
(r) =
g
(qr)
para todo q G.
Demonstrao: A translao por q G de um campo

A dada pela
frmula q
+
A =
^
Ad (q) A. Isso implica que para todo q G e r A, vale
dq
a
_
A (r)
_
=
^
Ad (q) A (qr) .
Como a distribuio
g
gerada pelos campos

A, A g, isso implica
que dq
a
g
(r)
g
(qr). A incluso contrria se obtm da mesma forma
transladando por q
1
, ao invs de q. 2
Essa proposio mostra que a distribuio
g
caracterstica (veja a
denio B.8). Portanto, pelo teorema B.9 essa distribuio integrvel.
Proposio 4.14 A distribuio
g
integrvel.
As variedades integrais dessa distribuio fornecem as rbitas da ao de
G. Para ver isso seja 1
g
(r) a variedade integral maximal de
g
, que passa
por r. Pelo fato da distribuio ser G-invariante (pela proposio 4.13),
conclui-se que para cada q G o conjunto q1
g
(r) uma variedade integral
da distribuio. claro que qr q1
g
(r) o que implica que q1
g
(r) 1
g
(qr).
Esta incluso no prpria, pois se fosse q
1
(1
g
(qr)) seria uma variedade
integral de
g
, que conteria 1
g
(r). Vale portanto a igualdade
q1
g
(r) = 1
g
(qr) q G. r `. (4.4)
Em particular, o lema a seguir mostra que se G conexo ento seus elementos
preservam as variedades integrais maximais.
Lema 4.15 Com as notaes anteriores, suponha que G seja conexo. Ento,
q1
g
(r) = 1
g
(qr) = 1
g
(r) para todo q G e r `. Isto , as variedades
integrais maximais de
g
so G-invariantes.
Demonstrao: Dado q G escreva q = c
A
k
c
A
1
e dena a curva
contnua c : [0. /] ` por
c(t) = c
(ti+1)A
i
c
A
i1
c
A
1
r t [i 1. i].
Essa curva uma concatenao de trajetrias dos campos

A
i
, que so tan-
gentes a
g
. Portanto a curva est contida numa nica variedade integral
maximal de
g
. O seu ponto inicial r e o ponto nal qr. Da que
1
g
(qr) = 1
g
(r), mostrando o lema. 2
A partir da invariana do lema se obtm, no caso conexo, uma ao
G 1
g
(r) 1
g
(r) sobre cada variedade integral maximal. Essas aes
so diferenciveis, pois as variedades integrais so quase-regulares. Alm do
mais, a rbita G r est contida em 1
g
(r). Na verdade, o seguinte resultado
mostra que G r = 1
g
(r), obtendo uma caracterizao das rbitas de G em
termos da ao innitesimal.
Teorema 4.16 Suponha que G seja conexo. Ento, para todo r ` a
rbita G r coincide com a variedade integral maximal 1
g
(r) de
g
que passa
por r.
Demonstrao: A idia provar que as G-rbitas so conjuntos abertos
nas variedades integrais. Seja A
1
. . . . . A
I
uma base de g e tome 1
g
(r).
Dena a aplicao
(t
1
. . . . . t
I
) c
t
1
A
1
c
t
k
A
k
.
A imagem dessa aplicao est contida na rbita G . Alm do mais, sua
diferencial na origem gerada pelas derivadas parciais

A
i
(), que por sua
vez geram o espao tangente
g
() a 1
g
(r). Portanto, est no interior
da imagem (em relao topologia intrnseca de 1
g
(r)). Isso implica que
(G )
e da que as rbitas G so abertas em 1

g
(r). Porm, o com-
plementar de uma rbita uma unio de rbitas. Assim, G r aberto e
fechado (e ,= O) no conjunto conexo 1
g
(r), mostrando que G r = 1
g
(r). 2
Corolrio 4.17 Em geral as rbitas dos grupos no conexos so unies de
variedades integrais maximais de
g
.
Demonstrao: De fato, a rbita G
0
r da componente da identidade
1
g
(r). Ento,
G r =
_
jG
qG
0
r =
_
jG
q1
g
(r) =
_
jG
1
g
(qr) .
2
O prximo objetivo fazer a identicao de uma rbita Gr com o espao
homogneo G,G
a
. Conforme foi visto no captulo 2 a aplicao
a
: G,G
a

G r denida por
a
(qG
a
) = qr bijetora. Essa aplicao contnua e
diferencivel em relao estrutura quociente, uma vez que
a
: = c
a
onde
c
a
(q) = qr a aplicao parcial da ao c : G ` `. Como a rbita
G r uma subvariedade quase-regular, c
a
diferencivel a valores em G r.
Da proposio 4.7, segue que
a
tambm diferencivel.
Proposio 4.18 A aplicao
a
: G,G
a
G r um difeomorsmo.
Demonstrao: Como
a
diferencivel e bijetora, basta vericar que
ela um difeomorsmo local, o que equivalente a que sua diferencial seja
bijetora em todo ponto. Como
a
: = c
a
a imagem da diferencial da em
qG
a
G,G
a
coincide com a imagem da diferencial (dc
a
)
j
. Pela observao
acima esta ltima formada pelos vetores

A (qr), isto , a imagem
g
(q).
Como G r variedade integral da distribuio, segue que d
a
sobrejetora
em todo ponto. Ento, essas diferenciais so bijetoras pois as dimenses de
G,G
a
e G r coincidem com dimGdimG
a
. 2
Um caso particular coberto por esta proposio o da ao transitiva,
quando existe uma nica rbita, que a prpria variedade `. Nesse caso
a
: G,G
a
` um difeomorsmo. Nesse caso os espaos tangentes
1
:
`, . `, coincidem com
g
(.), o que signica que todo vetor tangente
1
:
` da forma =

A (.) para algum A g.
Por m, vale o seguinte resultado sobre aes transitivas da componente
conexa da identidade.
Proposio 4.19 Suponha que a ao de G em ` transitiva e seja C uma
componente conexa de `. Ento, a restrio da ao de G sua componente
conexa da identidade G
0
uma ao transitiva de G
0
em C.
Demonstrao: Antes de mais nada, a restrio a G
0
de fato dene
aes nas componentes conexas de `, pois se q G
0
, ento q (C) est
contido numa componente conexa de `, por continuidade da ao. Como
q (C) e 1 (C) esto necessariamente na mesma componente conexa, segue que
q (C) C.
Dado r C a rbita G
0
r uma subvariedade prpria de C. Como a
ao de G transitiva, C Gr, o que implica que C
jG
G
0
(qr) (j que
C

jG
qr). No entanto, para todo q G, G
0
(qr) = (qG
0
q
1
) qr =
q (G
0
r), j que G
0
subgrupo normal. Portanto, C

jG
q (G
0
r). Essa
unio no mximo enumervel, uma vez que isso ocorre com a quantidade
de componentes conexas de G. Pelo teorema de categorias, segue que pelo
menos um dos conjuntos q (G
0
r) aberto. Mas, eles esses conjuntos so
difeomorfos entre si. Portanto, G
0
r aberto em C o que pela proprosio
anterior mostra que G
0
r = C. 2
4.3 Fibrados
4.3.1 Fibrados principais
Denio 4.20 Um brado principal 1 (`. G) (ou simplesmente 1 `)
se constitui de
1 o espao total,
` a base do brado (espao topolgico) e
G o grupo estrutural.
A relao entre eles dada por:
1. G age livremente direita em 1: (j. c) jc, j 1, c G.
2. O espao das rbitas dessa ao `. Isso signica que existe uma
aplicao sobrejetora
: : 1 `
tal que as rbitas de G so os conjuntos :
1
r, r `.
4.3. FIBRADOS 123
3. 1 localmente trivial no sentido em que para todo r ` existe uma
vizinhana l de r e uma aplicao bijetora
: :
1
(l) l G.
que da forma
(j) = (: (j) . c(j))
onde c : :
1
(l) G uma aplicao que satisfaz
c(jc) = c(j) c (4.5)
para todo j :
1
(l) e c G.
O brado 1 ` dito brado topolgico se os espaos envolvidos
so espaos topolgicos e as aplicaes so contnuas (e homeomorsmos
quando bijetoras). O brado principal de classe (
I
, / _ 1, se os espaos
envolvidos so variedades diferenciveis de classe (
I
(em particular G deve
ser grupo de Lie) e as aplicaes envolvidas so diferenciveis de classe (
I
(e difeomorsmos no caso das bijees). Nesse caso a projeo : : 1 `
torna-se uma submerso, pois atravs do difeomorsmo ela se identica
com a projeo na primeira coordenada l G l.
As bras do brado principal so denotadas por 1
a
= :
1
r, r `,
ou 1
j
= :
1
: (j), j 1.
Exemplos: .
1. O produto `G um brado principal com grupo estrutural G, cuja
ao direita 1
I
(r. q) = (r. q) / = (r. q/). Em particular, um grupo
G pode ser visto como brado principal em que a base se reduz a um
ponto ` = r. Esse produto chamado de brado trivial .
2. Seja ` uma variedade diferencivel e 1` seu brado tangente. O
brado brado das bases ou brado dos referenciais de ` o conjunto
1` de todas as bases de 1`. Isto , um elemento j de 1` uma
base
,
1
. . . . . ,
a
(4.6)
de algum espao tangente 1
a
`, r `. De forma equivalente, j
1` pode ser visto como uma aplicao linear inversvel (referencial)
j : R
a
1
a
`, r `. Dada a aplicao j, o conjunto
j (c
1
) . . . . . j (c
a
).
onde c
1
. . . . c
a
a base cannica de R
a
, uma base de 1
a
`. Vice-
versa, a base (4.6) determina a aplicao j : R
a
1
a
` dada por
j (r
1
. . . . . r
a
) = r
1
,
1
+ + r
a
,
a
.
A projeo 1` ` associa a jR
a
1
a
` o ponto r `, de tal
forma que a bra 1`
a
o conjunto dos referenciais de 1
a
`.
O grupo Gl (:. R) age direita em 1` por
(j. q) jq = j q.
com j 1` e q Gl (:. R). Essa ao livre pois os elementos de
1` so transformaes lineares inversveis ( jq = j se e s se q = 1) e
transitiva nas bras pois dada a transformao linear j : R
a
1
a
` as
demais so da forma = jq para algumq Gl (:. R). Essa construo
dene 1` como um brado principal de grupo estrutural Gl (:. R) e
base `. A condio de trivializao local se obtm tomando cartas de
`. Atravs das cartas se obtm para todo r ` uma vizinhana l
e campos de vetores A
1
. . . . . A
a
denido em l (campos coordenados)
que so linearmente independentes em todo ponto de l, esse brado
localmente trivial (os campos denem sees de 1`). Essas sees
so sucientes para garantir que 1` localmente trivial e tem uma
estrutura de variedade diferencivel (veja a discusso abaixo).
3. Denote por B
I
(:) o conjunto formado pelas transformaes lineares
injetoras
j : R
I
R
a
.
(os elementos de B
I
(:) se identicam aos conjuntos de / elementos
linearmente independentes de R
a
ou ainda s das matrizes : / de
posto /.)
O grupo GL(/. R) age em B
I
(:) por multiplicao direita de ma-
trizes. Essa ao livre pois os elementos de B
I
(:) so transformaes
lineares injetoras.
O quociente por essa ao direita a Grassmanniana Gr
I
(:) dos
subespaos de dimenso / de R
a
. De fato, as imagens das aplicaes
lineares em B
I
(:) so subespaos de dimenso / de R
a
. Isso dene
uma aplicao
j B
I
(:) imj Gr
I
(:) .
4.3. FIBRADOS 125
cujas bras coincidem com as rbitas de Gl (/. R). De fato, se j e
= jc so dois elementos numa mesma rbita ento as imagens de j
e coincidem. Por outro lado, se as imagens de j e coincidem ento
possvel escrever j
1
onde j
1
denota a inversa de j como aplicao
de R
I
sobre sua imagem. Ento j
1
Gl (/. R) e como = j (j
1
),
isso mostra que dois elementos com mesma imagem esto numa mesma
rbita de Gl (/. R).
Por essa construo, ca denido o brado principal B
I
(:) (Gr
I
(:) . Gl (/. R))
com grupo estrutural Gl (/. R).
O fato de que esse brado localmente trivial pode ser visto direta-
mente, construindo sees locais, ou indiretamente olhando esse brado
como um brado associado do brado Gl (:. R) (Gr
I
(:) . 1) obtido da
ao transitiva de Gl (:. R) em Gl
I
(:).
No caso em que / = 1, a Grassmanniana o espao projetivo P
a1
.
Nesse caso B
I
(:) nada mais nada menos que R
a
0 e a projeo
R
a
0 P
a1
a identicao cannica das retas de R
a
.
4. Como variao do exemplo anterior considere, ao invs de todas as
bases de um subespao de dimenso /, somente as bases ortonormais
(em relao a um produto interno xado em R
a
). Isso fornece a var-
iedade de Stiefel St
I
(:) que constituda pelos conjuntos linearmente
independentes de R
a
, com / elementos, que so ortonormais. De forma
equivalente, j St
I
(:) pode ser visto como uma transformao linear
j : R
I
R
a
que uma isometria entre os produtos internos cannicos de R
I
e de
R
a
. Ou ainda, pode-se pensar j St
I
(:) como uma matriz : /. A
condio de ser isometria se traduz aqui pela condio
j
t
j = 1
onde como sempre j
t
signica a transposta da matriz e 1 a matriz
identidade / /. A projeo
St
I
(:) Gr
I
(:)
dada pela imagem de um elemento dene um brado principal com
grupo estrutural O(/).
No caso em que / = 1, St
I
(:) a esfera o
a1
e a projeo
o
a1
P
a1
dada por identicao de antpodas na esfera.
5. Seja ` uma variedade e

` seu recobrimento universal. A aplicao
cannica de recobrimento

` ` dene um brado principal cujo
grupo estrutural o grupo fundamental de `.
2
A condio de trivialidade local na denio de um brado principal
1 ` para que 1 seja um feixe bem organizado de grupos (ou grupos
de Lie no caso diferencivel).
Essa condio tambm est ligada idia bsica da denio de variedade
diferencivel. Esta feita tomando as cartas e o ponto principal o tipo
de condio que deve satisfazer as funes de mudana de coordenadas (de
cartas, isto , c
1
c
1
2
onde c
1
e c
2
so cartas da variedade). Por exemplo
o grau de diferenciabilidade de uma variedade determinado pelo grau de
diferenciabilidade dessas funes de mundanas de coordenadas.
De forma anloga, um brado principal tambm pode ser denido como
uma variedade em que as funes de mudana de coordenadas pertencem
a uma determinada classe de transformaes. Essa armao est mais ou
menos mplicita na seguinte discusso:
Seja : :
1
(l) l G uma trivializao local como previsto na
denio e c : :
1
(l) G a segunda coordenada de . O conjunto
1
(r. 1) : r `
uma subvariedade em :
1
(l) e como a primeira coordenada de a
projeo sobre `, essa subvariedade cruza cada bra :
1
r, r l, em um
nico ponto. Chame esse ponto de o (r). Ento o : l 1 uma seo
local de 1, isto , satisfaz : (o (r)) = r. Por denio de c, tem-se que
c(o (r)) = 1 e devido a (4.5) c dada a partir de o por
c(o (r) c) = c(o (r)) c = c
4.3. FIBRADOS 127
com c G e, portanto, o (r) c percorrendo toda a bra sobre r. Como
completamente determinada por c, ela tambm determinada por o. De
forma explicta,
(o (r) c) = (r. c(o (r) c)) = (r. c) . (4.7)
o que mostra que a existncia da seo local garante a existncia da triviali-
zao.
Sejam
1
: :
1
(l
1
) l
1
G e
2
: :
1
(l
2
) l
2
G duas trivializaes
locais tais que l
1
l
2
,= O. Use as notaes c
1
e c
2
para as segundas
coordenadas e o
1
e o
2
para as sees correspondentes.
Como o
1
(r) e o
2
(r) pertencem mesma bra, para cada r l
1
l
2
existe o (r) G tal que
o
2
(r) = o
1
(r) o (r) .
Isso dene uma funo o : l
1
l
2
G, que fornece a mudana de coorde-
nadas
1
1
2
. De fato, por (4.7),
1
2
(r. c) = o
2
(r) c
e portanto
1
2
(r. c) =
1
(o
2
(r) c) =
1
(o
1
(r) o (r) c) = (r. o (r) c) .
isto , a mudana de coordenadas nada mais nada menos que multiplicao
esquerda por o (r). Por essa razo a funo o chamada de funo de
transio entre as trivializaes
1
e
2
(nessa ordem).
A funo de transio fornece a mudana de coordenadas entre duas tri-
vializaes, mas no as trivializaes propriamente ditas. Apesar disso,
possvel reconstruir o brado se forem dadas funes de transio compatveis
da seguinte forma:
Seja
3
uma terceira trivializao com domnio l
3
que intercepta l
1
l
2
.
Denote por o
i)
a funo de transio entre
i
e
)
(nessa ordem). Ento

1
1
2
(r. c) = (r. o
12
(r) c)

2
1
3
(r. c) = (r. o
23
(r) c)

3
1
1
(r. c) = (r. o
31
(r) c)
Compondo as duas primeiras se obtm a terceira. A composta
1
2

2
1
3
=
1
1
2
(r. o
23
(r) c) = (r. o
12
o
23
(r) c) .
que comparada com a terceira fornece
o
31
(r) = o
12
(r) o
23
(r) . (4.8)
Assumindo essa relao possvel reconstruir o brado a partir das funes
de transio.
Teorema 4.21 Sejam ` uma variedade e G um grupo de Lie. Suponha
que existam aplicaes o : l G com l aberto de ` de tal forma que seus
domnios cubram ` e tal que para cada trs dessas aplicaes cujos domnios
se interceptam a condio (4.8) seja satisfeita. Ento, existe um nico (a
menos de isomorsmo) brado principal 1 com grupo estrutural G e com
trivializaes com funes de transio dadas pelas aplicaes a valores em
G.
4.3.2 Fibrados associados
Os ingredientes que entram na denio de um brado associado so um
brado principal : : 1 ` e uma ao esquerda do grupo estrutural G
num espao 1.
O grupo G age direita no produto 1 1 por q (j. ) = (jq. q
1
), q G
e (j. ) 1 1. Essa ao determina uma relao de equivalncia em 1 1
em que (j. ) ~ (. n) se, e s se, existe q G tal que = jq e n = q
1
.
A classe de equivalncia do par (j. ) 1 1 denotada por j ou por
[j. ].
O conjunto 1 das classes de equivalncia de ~ denominado de brado
associado a 1 com bra tipo 1 e base `. Esse brado associado deno-
tado por 1 = 1
G
1. As seguintes observaes justicam a terminologia
empregada.
1. Se (j. ) ~ (. n) ento j e esto na mesma bra de 1. Portanto,
a aplicao :
1
: 1
G
1 ` denida por :
1
(j ) = : (j) bem
denida, o que torna 1 = 1
G
1 um brado sobre `.
As bras de 1 ` so denotadas por 1
a
= :
1
r, r `, ou
1
= :
1
1
:
1
(), = j 1.
4.3. FIBRADOS 129
2. Dado j 1 os pares (j. ) e (j. n) so equivalentes se, e s se, = n.
De fato, (j. ) ~ (j. n) se existe c G tal que j = jc e n = c
1
.
Como a ao de G em1 livre, segue que c = 1 e, portanto, n = . Em
outras palavras, xando j 1 cada classe de equivalncia j 1
G
1
determinado por um nico 1.
3. Cada j 1 determina uma bijeo
1 j 1
a
r = : (j) . (4.9)
De fato, pelo item anterior essa aplicao injetora. Por outro lado,
um elemento de 1
a
tem a forma n com 1
j
. Ento, = jc,
c G, o que implica que n = jc n = jcc
1
cn = j cn tem a
forma j , mostrando que a aplicao (4.9) sobrejetora.
Normalmente se usa a mesma letra j para indicar essa bijeo, o que
justica a notao j para a classe de (j. ).
A bijeo do ltimo item acima signica que os elementos de 1 parame-
trizam as bras do brado associado 1 `, isto , cada j 1 parametriza
a bra 1
a
, r = : (j) pela bra tipo 1. Dois elementos j e na mesma bra
fornecem diferentes parametrizaes, que mudam de acrdo com a ao de
G em 1. De fato, se = jc, c G, ento = jc = j c. Portanto,
a bijeo denida por se obtm daquela denida por j compondo com a
ao de c G.
Os brados associados admitem trivializaes locais herdadas das trivial-
izaes do brado principal. De fato, seja : l 1 uma seo local de 1.
Ento, a aplicao
: l1 :
1
1
(l) denida por (r. ) (r) uma
bijeo, o que trivializa o brado sobre l. Se
1
outra seo local ento na
interseco dos domnios das sees vale
1
(r) = (r) c (r) com c (r) G.
Portanto,
1
(r) = (r) c e se
1
a trivializao correspondente a
1
ento
1
e
esto relacionadas por
1
(r. ) = (r. c) . (4.10)
Essa aplicao leva bra em bra e a aplicao entre as bras proveniente
da ao de G.
No contexto dos brados diferenciveis no difcil construir uma es-
trutura de variedade diferencivel num brado associado, a partir dessas
trivializaes locais:
Proposio 4.22 Seja : : 1 ` um brado principal diferencivel e
suponha que ao de G em 1 seja diferencivel. Ento, 1
G
1 uma var-
iedade diferencivel tal que a projeo :
1
: 1
G
1 ` uma submerso.
Alm do mais as bras 1
a
so subvariedades fechadas e mergulhadas e as
parametrizaes 1 j 1
a
, r = : (j), so difeomorsmos.
Demonstrao: De fato, tomando sees locais : l 1 as trivializaes
descritas acima mudam de acrdo com as aplicaes diferenciveis (r. )
(r. c (r) ). Essas trivializaes fornecem, portanto, um atlas diferencivel
para 1
G
1.
A projeo :
1
uma submerso, pois na identicao local do brado
com l 1 ela se identica projeo na primeira coordenada. Isso mostra
que as bras so subvariedades fechadas e mergulhadas. Por m, tomando
cartas locais de 1 como produtos do tipo l 1 se v que as parametrizaes
por elementos de 1 so difeomorsmos. 2
Exemplos: .
1. Dada uma variedade diferencivel `, com dim` = :, o brado das
bases 1` foi construdo acima, como refernciais do brado tangente
1`. O grupo estrutural de 1` Gl (:. R). Reciprocamente, 1` se
obtm de 1` identicando-o como o brado associado 1`
Gl(a,R)
R
a
,
construdo a partir da ao linear cannica de Gl (:. R) emR
a
. De fato,
existe uma bijeo, quase que tautolgica, entre 1` e 1`
Gl(a,R)
R
a
,
que denida, associando classe de (j. ) 1`R
a
o vetor tangente
j () 1
a
`, r = : (j) (onde j : R
a
1
a
`, vem da denio de 1`).
Essa aplicao bem denida pelo fato de que o brado associado foi
construdo a partir da ao cannica de Gl (:. R) em R
a
. De fato, se
(j. ) e (. n) = (jc. c
1
) pertencem mesma classe de equivalncia
ento (n) = jc (c
1
) = j.
2. A construo acima de 1` se generaliza aos brados vetoriais. Seja
1 (`. G) um brado principal e j : G Gl (\ ) uma representao de
G no espao vetorial \ . Ento, G atua esquerda em \ . O brado
associado obtido a partir dessa ao denotado por 1 = 1
j
\ . Este
brado vetorial no sentido em que i) composto de uma aplicao
: : 1 `; ii) cada bra tem estrutura de espaos vetorial (obtida
atravs das bijees j , j 1); iii) existem trivializaes locais
4.3. FIBRADOS 131
l \ :
1
(l), que se transformam umas nas outras por aplicaes
que levam bras em bras e so lineares nas bras, como segue da
frmula (4.10).
Se dim\ < e 1 um brado diferencivel ento 1
j
\ uma
variedade diferencivel. No entanto, a construo feita acima continua
valendo para representaes bem mais gerais que as representaes de
dimenso nita.
Qualquer brado vetorial (isto , 1 `, satisfazendo as trs condies
acima) pode ser construdo como um brado associado. Isso feito de-
nindo o brado das bases 11 de 1 `, da mesma forma que foi feito
acima para 1`, pelos isomorsmos lineares j : R
I
1
a
, / = dim1
a
.
Ento, 1 ` se obtm como brado associado de 11.
3. Se ` uma variedade diferencivel ento os brados tensoriais de `
so obtidos como brados associados de 1`. Por exemplo, o brado
co-tangente 1
+
` o brado associado 1`
j
(R
a
)
+
obtido atravs
da representao cannica dual j
+
: se q Gl (:. R) e c (R
a
)
+
um
funcional linear ento j
+
(q) (c) = c q
1
.
2
Dois casos particulares de brados associados merecem ateno especial.
Esses casos sero apresentados nas proposies a seguir.
Proposio 4.23 Sejam 1 (`. G) um brado principal e G,H um espao
homogneo de G. O subgrupo H age direita em 1. Denote por 1,H o con-
junto das rbitas dessa ao. Ento, 1,H se identica ao brado associado
1
G
G,H.
Demonstrao: Denote por r
0
= 1H a origem de G,H. Um elemento de
1,H uma rbita direita jH, j 1. Dena a aplicao que a jH j,H
associa a classe j r
0
1
G
G,H. Sobre esta aplicao valem as seguintes
armaes:
1. est bem denida pois se = j/ jH ento r
0
= j/ r
0
= j /r
0
=
j r
0
.
2. injetora pois se r
0
= j r
0
ento = jq e r
0
= q
1
r
0
. A ltima
igualdade signica que q
1
H e, portanto, q H. Da primeira
igualdade segue que H = jH.
3. sobrejetora pois dado r 1
G
G,H ento existe q G tal que
q
1
r = r
0
. Isso implica que j r
0
= r se j = q
1
, mostrando que
r est na imagem da aplicao.
Em suma, jH j r
0
uma bijeo, identicando 1,H com 1
G
G,H.
2
A identicao obtida na proposio anterior se escreve em coordenadas
locais de forma bastante simples: se l G - :
1
(l) uma trivializao
local de 1 ento obtm-se uma ao direita de H em l G, que por
denio (veja (4.5)) dada por (.. q) / (.. q/), . l, q G e / H. O
conjunto das rbitas em :
1
(l) se identica ento a l G,H. Por outro
lado, os elementos de :
1
1
(l) podem ser escritos como (.. 1) r com . l
e r G,H (pois (.. 1) l G se identica a um elemento de :
1
(l)). No
brado trivial l G a bijeo entre 1,H e 1
G
G,H dada por
(.. qH) (l G) ,H (.. 1) qH (l G)
G
G,H.
Atravs dessa descrio local da identicao 1,H - 1
G
G,H, segue de
imediato que ela um difeomorsmo no caso de brados diferenciveis.
Proposio 4.24 Suponha que 1 (`. G) seja um brado principal e c :
G H seja um homomorsmo de grupos (de Lie). O grupo G age esquerda
em H por (q. /) c(q) /. Denote por 1
H o brado associado obtido

dessa ao. Ento, 1
H um brado principal com grupo estrutural H.

Demonstrao: Dena a ao direita de H em 1
H por (j /) /
1
=
j (//
1
). Essa ao livre pois se j (//
1
) = j / ento existe q G tal que
j = jq e //
1
= c(q)
1
/. A primeira igualdade implica que q = 1. Substi-
tuindo isso na segunda igualdade, segue que //
1
= /, isto , /
1
= 1. Alm do
mais, a ao transitiva nas bras pois j : / H j / uma bijeo entre
H e a bra. Para concluir que essa ao direita dene 1
H ` s falta
vericar as condies de trivializao local. Mas, isso segue das trivializaes
dos brados associados em geral.. 2
4.4 Espaos homogneos e brados
Seja G um grupo. Se H G um subgrupo ento H age direita em G.
Essa ao livre, as rbitas so as classes laterais qH e o espao das rbitas
4.5. EXERCCIOS 133
G,H. No caso em que G grupo de Lie e H um subgrupo fechado
ento a partir da construo feita anteriormente da estrutura de variedade
diferencivel em G,H, prova-se que a projeo cannica : : G G,H dene
um brado principal diferencivel.
Proposio 4.25 Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo fechado.
Ento, G G,H um brado principal com grupo estrutural H.
Demonstrao: Falta apenas vericar a condio de trivialidade local.
Para isso sero usadas as notaes envolvidas no teorema 4.6. Foram con-
strudas cartas locais em G,H como a restrio de : aos conjuntos da forma
qc
\
. Se \
j
denota a imagem de uma carta dessas ento os elementos de \
j
so da forma |H com | = qc
Y
, 1 \ . Ento, a aplicao |H qc
Y
uma
seo diferencivel de G G,H, conclundo a demonstrao. 2
Sejam G um grupo e H
1
H
2
subgrupos de G. Ento, existe uma
aplicao sobrejetora natural G,H
1
G,H
2
, que associa classe lateral qH
1
a classe lateral qH
2
, que contm qH
1
. Essa aplicao de fato a projeo de
um brado associado, como mostra a seguinte construo.
Proposio 4.26 Sejam G um grupo de Lie e H
1
H
2
subgrupos fecha-
dos de G. Ento G,H
1
um brado sobre G,H
2
com a projeo cannica
G,H
1
G,H
2
, dada por qH
1
qH
2
. Se H
1
normal em H
2
ento
G,H
1
G,H
2
um brado principal.
Demonstrao: Pela proposio 4.23 o brado associado G
1
2
H
2
,H
1
se identica ao quociente da ao direita de H
1
em G, isto , se identica
a G,H
1
. Ainda pela proposio 4.23 a projeo : : G,H
1
G,H
2
leva
a classe lateral direita qH
1
em G,H
1
na projeo de q em G,H
2
, isto ,
: (qH
1
) = qH
2
. Por m, se H
1
normal em H
2
ento a ao de H
2
em
H
2
,H
1
provm do homomorsmo cannico H
2
H
2
,H
1
. Portanto, a l-
tima armao segue da proposio 4.24. 2
4.5 Exerccios
???brado associado com bra grupo (e homomorsmo) brado principal
1. Sejam G um grupo de Lie conexo e H um subgrupo fechado. Seja tam-
bm 1 um subgrupo compacto e suponha que dim1dim(1 H) =
dimG,H. Mostre que 1 age transitivamente em G,H.
2. Dados um grupo de Lie G e dois subgrupos H. 1 G com H fechado,
mostre que 1 tem uma rbita aberta em G,H e, se s se, existe q G
tal que g = h + Ad (q) l, onde g, h e l so as lgebras de Lie de G, H e
1, respectivamente.
3. Sejam G um grupo de Lie conexo e H. 1 G dois subgrupos tais que
H fechado e 1 compacto. Denote por g, h e k as lgebras de Lie de
G, H e 1 respectivamente. Mostre que se g = h + k ento G = H1.
Faa o mesmo assumindo que g = h + Ad (q) k, para algum q G.
4. Com as notaes do exerccio anterior, suponha que H 1 = 1
e que g = h Ad (q) k para todo q G. Mostre que a aplicao
(/. /) H 1 // G um difeomorsmo.
5. Use o exerccio anterior para mostrar que Sl (:. R) = 1SO(:) = SO(:) 1
onde 1 o subgrupo das matrizes triangulares superiores cujas entradas
diagonais so 0. Interprete a decomposio Sl (:. R) = SO(:) 1,
aplicando o processo de ortonormalizao de Gram-Schmidt s colunas
de uma matriz.
6. Prove que
g
integrvel, mostrando que a aplicao
a
: G,H
a
`,
denida por
a
(qH
a
) = qr uma imerso, que dene uma variedade
integral de
g
, que passa por r.
7. Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo fechado. Mostre que
se , : G,H ` uma submerso ento , : : G ` tambm
submerso, onde : : G G,H a projeo cannica.
8. Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo fechado. Suponha
que H contenha um subgrupo 1, que fechado e normal em G. Mostre
que existe um difeomorsmo c : G,H (G,1) ,1 tal que para todo
q G e r G,H, vale c(qr) = : (q) c(r), onde : : G G,1 a
projeo cannica.
9. Um ag de subespaos de R
a
uma famlia de subespaos , =
(\
1
\
I
) de R
a
. Dada uma sequncia nita de inteiros r =
4.5. EXERCCIOS 135
:
1
. . . . . :
I
com 0 < :
1
_ _ :
I
_ :, denote por F
a
(r) o conjunto
de todos os ags , = (\
1
\
I
) com dim\
i
= :
i
.
Mostre que Gl (:. R) age transitivamente emF
a
(r), estabelecendo uma
bijeo entre F
a
(r) com o espao homogneo Gl (:. R) ,Q, onde Q
algum grupo de isotropia. Determine Q e mostre que Q fechado.
Conclua que F
a
(r) uma variedade diferencivel.
Mostre que os subgrupos Sl (:. R) e SO(:) agem transitivamente em
F
a
(r) e escreva F
a
(r) como espaos homogneos Sl (:. R) ,1 e SO(:) ,`.
Conclua que F
a
(r) compacto. (Sugesto: para SO(:) use o exerccio
1.)
10. Faa o mesmo que o exerccio anterior para o caso dos ags com-
plexos, isto , formados por subespaos de C
a
. Substitua Gl (:. R)
por Gl (:. C), Sl (:. R) por Sl (:. C) e SO(:) por SU(:).
11. Seja , uma base ordenada de C
a
. A sublgebra de Borel de sl (:. C)
denida por , a sublgebra b
o
cujos elementos so as transformaes
lineares, que escritas na base , so triangulares superiores. Denote
por B = b
o
: , base o conjunto das sublgebras de Borel. Mostre
que Sl (:. C) age transitivamente em B e verique que, como espao
homogneo, B coincide com F
a
C
(r) onde r = (1. 2. . . . . : 1).
12. Use aes transitivas de gupos para construir topologias e estruturas
diferenciveis nos seguintes conjuntos:
(a) Conjunto das bases de R
a
.
(b) Conjunto das bases ordenadas de R
a
.
(c) Conjunto das bases ortonormais de R
a
(em relao a um produto
interno xado).
(d) Conjunto dos produtos internos de R
a
.
(e) Conjunto das estruturas complexas em R
2a
(isto , aplicaes li-
neares J : R
2a
R
2a
tais que J
2
= id).
(f) Conjunto das formas simplticas em R
2a
(isto , formas bilineares
anti-simtricas e no degeneradas).
(g) Conjunto das formas quadrticas em R
a
de assinatura dada.
(h) Conjunto dos elementos conjugados a um elemento r de um grupo
de Lie G (isto , qrq
1
: q G).
13. Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo fechado. Mostre que
se G,H simplesmente conexo ento H conexo.
14. Seja G um grupo de Lie com lgebra de Lie g. Duas sublgebras
h
1
. h
2
g so ditas G-conjugadas se existe q G tal que Ad (q) h
1
= h
2
.
Construa uma estrutura diferencivel no conjunto das sublgebras G-
conjugadas a uma sublgebra de Lie h g dada.
15. Dados um grupo de Lie G e H G um subgrupo fechado, suponha que
G,H seja compacto. Denote por h a lgebra de Lie de H e mostre que
o conjunto das sublgebras G-conjugadas a h (veja o exerccio anterior)
compacto.
16. Seja 1 um grupo compacto e 1 ` ` uma ao diferencivel
de 1 na variedade conexa `. Dado r
0
` suponha que a rbita
1 r
0
tenha dimenso 0. Mostre que se a representao isotrpica
em 1
a
0
` irredutvel ento ` compacta.
17. Este exerccio apresenta um caso em que a decomposio do lema 4.1
global. Seja G = Gl (:. R) e 1 = O(:). Denote por e o espao das
matrizes simtricas : :. Mostre que a aplicao : e 1 G
dada por (A. /) = c
A
/ um difeomorsmo. Faa o mesmo com
G = Sl (:. R) e 1 = SO(:).
18. Use a frmula q
+
A =
^
(Ad (q) A) para mostrar, diretamente a partir da
denio de colchete de Lie, que a aplicao A

A um homomor-
smo de lgebras de Lie, isto ,
^
[A. 1 ] = [
A.

1 ].
19. Seja G` ` uma ao diferencivel do grupo de Lie na variedade
`. Denote por g a lgebra de Lie de G e tome uma curva contnua
: (c. /) R g. Essa curva dene a equao diferencial, dependente
do tempo, _ r =
]
(t) (r) em `. Mostre que as solues dessa equao
diferencial so dadas por c(t. :) (r) onde c(t. :) G a soluo de
_ q = (t) q, q G, com condio inicial c(:. :) = 1.
4.5. EXERCCIOS 137
20. Descreva as rbitas das representaes adjunta e co-adjunta do grupo
de Heisenberg, isto , o grupo das matrizes 3 3 da forma
_
_
1 r .
0 1
0 0 1
_
_
.
21. Descreva as rbitas da representao adjunta do grupo Sl (2. R).
22. Seja G um grupo de Lie com lgebra de Lie g e denote por g
+
o dual
de g. Considere a representao co-adjunta de G em g
+
. Tome c g
+
e verique que a lgebra de isotropia da rbita G c de c dada por
g
c
= A g : c ad (A) = 0.
Fixando c g
+
dena a forma bilinear anti-simtrica .
c
(A. 1 ) =
c[A. 1 ], A. 1 g. Mostre que se e g um subespao complementar
a g
c
, isto , g = e g
c
, ento a restrio de .
c
a e no degenerada
(isto , se .
c
(A. 1 ) = 0 para todo 1 e ento A = 0). Conclua que
as rbitas da representao co-adjunta tm dimenso par.
23. Sejam G um grupo de Lie e c : G G um automorsmo de G. Mostre
que o conjunto dos pontos xos H = r G : c(r) = r um
subgrupo de Lie de G.
Suponha, por outro lado, que c involutiva, isto , c
2
= id e considere
a aplicao rH G,H rc(r
1
) G. Mostre que essa aplicao
uma imerso injetora.
24. Seja G` ` uma ao analtica do grupo de Lie G (analtico) na
variedade analtica conexa `. Denote por / o mximo das dimenses
das rbitas de G. Mostre que o conjunto dos pontos r ` tais que
dim(G r) = / um conjunto aberto e denso de `.
25. Mostre que se G ` ` uma ao diferencivel do grupo de Lie
G na variedade diferencivel ` ento a funo r dim(G r) semi-
contnua inferiormente, isto , para todo / R o conjunto r ` :
dim(G r) / aberto.
26. Dada uma ao diferencivel G ` ` do grupo de Lie G na
variedade diferencivel `, seja G r uma rbita de G. Verique que
o fecho G r um conjunto G-invariante e, portanto, uma unio de
G-rbitas. Mostre que, para todo G r, sua rbita G satisfaz
dim(G ) _ dim(G r). D exemplos de aes em que dim(G ) =
dim(G r) para algum G r. D tambm exemplos de aes em
que dim(G ) < dim(G r) para todo G r.
27. Seja G ` ` uma ao diferencivel do grupo de Lie G na var-
iedade diferencivel `. Dena em ` a relao de equivalncia dada
pelas G-rbitas: r ~ se, e s se, = qr para algum q G. As-
suma que a ao de G livre e construa, no espao das rbitas `, ~,
uma estrutura de variedade diferencivel, cuja topologia a topologia
quociente e tal que a projeo cannica ` `, ~ uma submerso.
28. Dada uma ao diferencivel G ` ` tome r ` e seja G
a
o
grupo de isotropia. Mostre que a aplicao q G
a
(dq)
a
uma rep-
resentao de G
a
em 1
a
`. Encontre sua representao innitesimal,
em termos dos campos

A (para isso use o exerccio 3 do apndice A).
29. Sejam G um grupo de Lie e H
1
H
2
subgrupos fechados. Mostre
que se G,H
2
e H
2
,H
1
so compactos ento G,H
1
compacto. Faa o
mesmo substituindo compacto por conexo.
30. Dados um grupo de Lie G e G um subgrupo discreto e normal
considere o grupo quociente G, e a projeo cannica : : G G,.
Mostre que se
1
G, um sugrupo discreto de G, ento :
1
(
1
)
um sugrupo discreto de G.
31. Dados um grupo de Lie G e um subgrupo fechado G suponha que
j : H seja um homomorsmo diferencivel no grupo de Lie H.
A partir do brado principal G G,, construa, como na proposio
4.24, o brado principal G
j
H sobre G,. Mostre que se j se estende
a um homomorsmo diferencivel G H ento G
j
H um brado
trivial.
32. Seja : : Q A um brado principal com grupo estrutural G. Um
endomorsmo de Q uma applicao c : Q Q que satisfaz c(j q) =
c(j) q, j Q, q G. Verique que c leva bras em bras e, portanto,
dene uma aplicao c
.
: A A por c
.
(: (j)) = j (c
.
(j)). Mostre
que se c
.
= id ento existe uma aplicao , : Q G tal que c(j) =
4.5. EXERCCIOS 139
j , (j) e , (j q) = q
1
, (j) q (isto , , dene uma seo do brado
associado Q
G
G, onde a ao de G em G dada por conjugaes).
Captulo 5
Homomorsmos e
Recobrimentos
Os resultados sobre subgrupos de Lie demonstrados anteriormente permitem
obter diversas informaes sobre homomorsmos entre grupos de Lie. A idia
aqui que o grco de um homomorsmo c : G H um subgrupo do grupo
produto GH isomorfo a G atravs da projeo :
1
: GH G, :
1
(r. ) =
r, e vice-versa, se o grco de uma aplicao c um subgrupo ento c
homomorsmo. Caso o homomorsmo c seja contnuo ou diferencivel, o seu
grco tem propriedades topolgicas ou diferenciveis. Uma das aplicaes
obtidas a demonstrao de que qualquer homomorsmo entre as lgebras
de Lie se estende aos grupos caso o domnio seja simplesmente conexo.
Juntando essas extenses com a construo de uma estrutura de grupo de
Lie no recobrimento universal de um grupo dado se obtm uma descrio
dos grupos de Lie conexos a partir dos simplesmente conexos. As classes de
isomorsmos dos grupos conexos e simplesmente conexos esto em bijeo
com as classes de isomorsmos das lgebras de Lie de dimenso nita.
5.1 Homomorsmos
5.1.1 Imerses e submerses
Seja c : G H um homomorsmo diferencivel. Ento, c de posto
constante, pois para todo q G, vale c 1
j
= 1
(j)
c o que acarreta
dc
j
= d
_
1
(j)
_
1
(dc)
1
d (1
j
1)
j
.
141
142 CAPTULO 5. HOMOMORFISMOS E RECOBRIMENTOS
Por outro lado, ker c um subgrupo de Lie (fechado).
Proposio 5.1 A lgebra de Lie de ker c o ideal ker (dc)
1
.
Demonstrao: Seja g a lgebra de Lie de G e denote por k a lgebra
de Lie de ker c. Tome A g. Como para todo t R, vale c(exp tA) =
exp (dc)
1
(tA) = 1, segue que c(exp tA) = 1 se, e s se, (dc)
1
(tA) = 0. Isto
, A ker c se, e s se, A k. 2
Pelo fato de ter posto constante c uma imerso se dc
1
injetora, isto ,
se ker c = 0. Nesse caso, ker c um subgrupo discreto. Vice-versa se ker c
um subgrupo discreto ento c uma imerso pois, nesse caso, ker c = 0.
Em particular, se ker c = 1 ento c uma imerso.
Corolrio 5.2 Seja c : G H um homomorsmo diferencivel e injetor
entre grupos de Lie. Ento, c uma imerso e sua imagem um subgrupo
de Lie de H.
(Para a ltima armao deste corolrio veja a proposio 3.24.)
Em geral, para homomorsmos no necessariamente injetores, vale o se-
guinte teorema de isomorsmo.
Proposio 5.3 Sejam G e H grupos de Lie e c : G H um homomor-
smo diferencivel. Ento, G, ker c um grupo de Lie. Seja

c(q ker c) =
c(q) o homomorsmo que torna o diagrama
G

imc H
| :

c
G, ker c
comutativo (onde : : G G, ker c o homomorsmo cannico). Ento,

c
uma imerso injetora em H, o que implica que imc um subgrupo de Lie
de H isomorfo a G, ker c.
Demonstrao: O fato de que G, ker c grupo de Lie foi provado no
captulo 4 ( veja a proposio 4.8). A diferenciabilidade de

c (em relao
estrutura quociente) consequncia da proposio 4.7, j
c : = c difer-
encivel. Por m, por denio
c aplicao injetora, o que implica que sua

imagem subgrupo de Lie isomorfo a G, ker c. 2
J a sobrejetividade de um homomorsmo diferencivel ocorre, essenci-
almente, s nos casos em que o homomorsmo for uma submerso, como
mostram as proposies a seguir.
Proposio 5.4 Seja c : G H um homomorsmo diferencivel e suponha
que a componente da identidade H
0
de H est na imagem de c. Suponha
tambm que G tem no mximo uma quantidade enumervel de componentes
conexas (ou que G completamente separvel). Ento, (dc)
1
sobrejetora,
o que implica que c uma submerso.
Demonstrao: Seja G
0
a componente da identidade de G. Ento,
H
0

jG
c(qG
0
) =
jG
c(q) c(G
0
). Pelo teorema de Baire pelo menos
um dos conjuntos c(q) c(G
0
) H
0
tem interior no vazio. Como essas com-
ponentes so isomorfas, todas as que interceptam H
0
tm interior no vazio.
Em particualar, c(G
0
) um subgrupo de interior no vazio em H
0
e, por-
tanto, c(G
0
) = H
0
. Portanto, pela proposio anterior, H
0
isomorfo a
G
0
, ker c G
0
, atravs do isomorsmo
c. Isso implica que

_
d
c
_
1
subreje-
tora e, portanto, que (dc)
1
sobrejetora, conclundo a demonstrao. 2
A reciproca da proposio anterior uma consequncia imediata do teo-
rema da aplicao aberta.
Proposio 5.5 Seja c : G H um homomorsmo diferencivel entre
grupos de Lie. Suponha que dc
1
sobrejetora. Ento, c uma aplicao
aberta e H
0
imc.
Demonstrao: O teorema da aplicao aberta garante que se dc
1

sobrejetora ento existe uma vizinhana aberta l da identidade tal que a
restrio de c a l uma aplicao aberta. Em particular, c(l) aberto
e, portanto, a imagem de c um subgrupo de interior no vazio. Mas, por
hiptese H conexo e da que a imagem de c coincide com H.
Seja \ G um aberto e tome r \ . Ento, existe um aberto \ l
tal que r\ \ . Como c homomorsmo, c(r\) = c(r) c(\). Mas, por
construo de l, c(\) aberto e da que c(r) c(\) um aberto contendo
c(r) e contido em c(\ ), mostrando que c(\ ) aberto e, portanto, c
aplicao aberta. 2
Quando o homomorsmo tanto uma imerso quanto uma submerso,
ele apresenta a propriedade topolgica interessante de ser uma aplicao de
recobrimento.
Uma aplicao , : 1 um recobrimento se para todo r 1 existe
uma vizinhana \ r tal que a restrio de , a cada componente conexa C
de ,
1
(\ ) um homeomorsmo entre C e \ .
Proposio 5.6 Sejam G e H grupos de Lie, com lgebras de Lie g e h
respectivamente. Seja c : G H um homomorsmo sobrejetor e suponha
que c um difeomorsmo local, isto , (dc)
1
g h um isomorsmo de
lgebras de Lie. Ento, c uma aplicao de recobrimento.
Demonstrao: Sejam l
t
G e \
t
H vizinhanas conexas das identi-
dades tal que a restrio c : l
t
\
t
difeomorsmo. Tome uma vizinhana
l l
t
tal que l
1
= l e l
2
l
t
.
Ento,
c
1
(\ ) = (ker c) l.
De fato, seja q c
1
(\ ), isto , c(q) \ . Como c uma bijeo entre l
e \ , existe q
1
l tal que c(q
1
) = c(q). Portanto,
c
_
qq
1
1
_
= c(q) c(q
1
)
1
= 1.
isto , r = qq
1
1
ker c. Da que q = rq
1
(ker c) l e c
1
(\ ) (ker c) l.
Reciprocamente, c(rq) = c(q) \ se q l e r ker c.
De maneira mais geral, para todo / H,
c
1
(/\ ) = c
1
/ (ker c) l. (5.1)
De fato, dado q c
1
(/\ ), tome c c
1
/. Ento,
c
_
c
1
q
_
= c
_
c
1
_
c(q) = /
1
c(q) \.
e da que c
1
q l ker c, isto , q c
1
/l ker c. Por outro lado, dados
c c
1
(/), / l e c (ker c),
c(c/c) = c(c) c(/) c(c) = /c(/) /\.
estabelecendo a igualdade (5.1). O segundo membro dessa igualdade pode ser
escrito da seguinte maneira: para todo c c
1
/, c
1
/ (ker c) = c ker c.
De fato, se / c
1
/ ento c(/c
1
) = c(/) c(c)
1
= 1, isto , / c ker c.
Portanto, para qualquer c c
1
/,
c
1
(/\ ) = c (ker c) l =
_
jker
cql.
Cada aberto cql que aparece nessa unio homeomorfo a l e, portanto, a \
e /\ . Esses conjuntos so conexos, assim para demonstrar a propriedade de
recobrimento de c basta mostrar que eles so dois a dois disjuntos. Suponha
que . cq
1
l cq
2
l com q
1
. q
2
ker c. Ento,
. = cq
1
n
1
= cq
2
n
2
com n
1
. n
2
l, isto , q
1
2
q
1
= n
2
n
1
1
. Mas l
1
= l e l
2
l
t
. Portanto
n
2
n
1
1
l
t
ker c. Como a restrio de c a l
t
uma bijeo, segue que
q
2
= q
1
e os abertos coincidem se eles tem interseco no vazia. Portanto,
c
1
(/\ ) unio disjunta de abertos conexos cada um deles homeomorfo a
/\ , mostrando que c uma aplicao de recobrimento. 2
Corolrio 5.7 Suponha que o homomorsmo diferencivel c : G H
uma imerso. Ento, c : G imc uma aplicao de recobrimento.
Como complemento proposio deve-se observar que nem todo difeo-
morsmo local uma aplicao de recobrimento. Pro exemplo,
5.1.2 Grcos e diferenciabilidade
Dados os grupos G e H o produto cartesiano G H um grupo com o
produto denido componente a componente: (q. r) (/. ) = (q/. r), q. /
G e r. H. As projees :
1
: G H G e :
2
: G H H so
homomorsmos.
O grco grafc de uma aplicao c : G H o conjunto dos elementos
da forma (r. c(r)) com r G. Como (r. c(r)) (. c()) = (r. c(r) c()),
a aplicao c um homomorsmo de grupos se, e s se, o seu grco um
subgrupo de GH.
Quando isso ocorre, os grupos G e grafc so isomorfos, j que a aplicao
| : r G (r. c(r)) grafc
um isomorsmo. A inversa de | a projeo j : grafc G, j (r. c(r)) = r,
que a restrio ao grco da projeo :
1
na primeira coordenada.
Reciprocamente, um subgrupo G H o grco de um homomor-
smo c : G H se, e s se, a restrio de :
1
a um isomorsmo. Nesse
caso c = :
2
|.
No contexto topolgico os grcos dos homomorsmos contnuos so ca-
racterizados atravs dos subgrupos fechados.
Proposio 5.8 Sejam G e H grupos topolgicos tal que H de Hausdor.
Uma aplicao c : G H um homomorsmo contnuo se, e s se, o seu
grco
grafc = (r. c(r)) GH : r G
um subgrupo fechado de GH homeomorfo a G, pela projeo j (r. c(r)) =
r.
Demonstrao: Pelos comentrios acima s falta vericar que a con-
tinuidade equivalente a que o grco seja fechado e homeomorfo a G. Mas,
isso vale para aplicaes em geral. (Se c contnua ento | (r) = (r. c(r))
um homeomorsmo cuja inversa j (r. c(r)) = r. Alm do mais, seja
o : G H H H a aplicao dada por o (r. ) = (c(r) . ). Ento
grafc = o
1
(
1
), onde
1
= (. ) H H : H a diagonal de
HH. Essa diagonal fechada se, e s se H de Hausdor. Portanto, grafc
fechado. Reciprocamente, se o grco fechado e homeomorfo ao domnio
ento (1 G) grafc um fechado de grafc para todo fechado 1 H.
Segue que c
1
(1) = :
1
((1 G) grafc) fechado em G e, portanto, c
contua.) 2
Um critrio semelhante vale para os homomorsmos diferenciveis.
Proposio 5.9 Sejam G e H grupos de Lie. Uma aplicao c : G H
um homomorsmo diferencivel se, e s se, o seu grco
grafc = (r. c(r)) GH : r G
um subgrupo de Lie fechado de G H difeomorfo a G, pela projeo
j (r. c(r)) = r.
Demonstrao: Assim como no caso contnuo basta considerar a questo
da diferenciabilidade. Por um resultado geral sobre aplicaes entre var-
iedades, c diferencivel se, e s se, seu grco uma subvariedade mergul-
hada e fechada, difeomorfa ao domnio (pela projeo na primeira coorde-
nada). Por isso se c diferencivel ento grafc subgrupo de Lie. 2
No caso de um homomorsmo diferencivel c a lgebra de Lie de seu
grco grafc o grco graf (dc)
1
de (dc)
1
, que o espao tangente a grafc
no elemento neutro (1. 1). Esse grco uma sublgebra por ser o grco de
um homomorsmo de lgebras de Lie.
As proposies acima, combinadas com o teorema do subgrupo fechado,
fornecem o fato, bastante relevante, de que os homomorsmos contnuos entre
grupos de Lie so, na verdade, diferenciveis.
Teorema 5.10 Sejam G e H grupos de Lie e c : G H um homomorsmo
contnuo. Ento, c diferencivel.
Demonstrao: Como c continuo, seu grco grafc um subgrupo fe-
chado de G H homeomorfo a G (pela proposio 5.8). Portanto, grafc
um subgrupo de Lie de G H, e da que uma subvariedade mergulhada.
Seja j : grafc G a projeo. Ento, j um isomorsmo de grupos e
diferencivel, por ser a restrio a uma subvariedade de uma aplicao
diferencivel. Pelo corolrio 5.2, j uma imerso e grafc isomorfo sua
imagem G. Portanto, c diferencivel pelo critrio da proposio anterior. 2
Exemplo: O teorema acima uma generalizao ampla do fato de que os
homomorsmos contnuos do grupo aditivo R so diferenciveis. Para esse
caso pode-se dar a seguinte demonstrao elementar: se c : R R um ho-
momorsmo ento para todo inteiro : Z, c(:) = :c(1) e c(1) = :c(1,:),
isto , c(1,:) = 1,:c(1). Isso implica que c linear quando R visto como
espao vetorial sobre Q, isto , c(j,) = j,c(1). Se alm do mais c con-
tnuo ento ele linear tambm sobre R. Em particular, c diferencivel. 2
5.1.3 Extenses
O teorema 5.10 explorou a propriedade de subgrupo do grco de um ho-
momorsmos, juntamente com o teorema do subgrupo fechado. O prximo
passo explorar a mesma propriedade, levando em conta agora construo
de subgrupos conexos a partir das sublgebras de Lie. O que se obtm da
so extenses de homomorsmos de lgebras de Lie a homomorsmos de
grupos de Lie. Em geral essas extenses s podem ser feitas localmente. O
caso global s funciona com a hiptese de que o domnio simplesmente
conexo.
Sejam g e h lgebras de Lie. Da mesma forma que para aplicaes entre
grupos, uma aplicao o : g h um homomorsmo se, e s se, o seu
grco uma sublgebra da lgebra produto g h. Reciprocamente, um
subespao v de g h o grco de um homomorsmo o : g h se, e s se,
v uma sublgebra isomorfa a g pela projeo g h, restrita a v. O grco
do homomorsmo o ser denotado por g (o).
Suponha agora que g e h so as lgebras de Lie dos grupos de Lie G e
H, respectivamente. Ento g h a lgebra de Lie de GH. Seja G(o) =
exp g (o) o nico subgrupo de Lie conexo de G H cuja lgebra de Lie
g (o). O que seria desejvel que G(o) fosse o grco de um homomorsmo
G H, que estende o, isto , cuja diferencial o. No entanto, G(o) nem
sempre o grco de uma aplicao entre G e H, como mostra o exemplo a
seguir.
Exemplo: Seja G = S
1
e H = R. Suas lgebras de Lie coincidem com
R, a lgebra abeliana unidimensional. Os homomorsmos o : R R so da
forma o
o
(A) = cA, c R. O grco de o
o
a reta :
o
de equao n = c,
(n. ) R
2
e o subgrupo G(o
o
) S
1
R imagem de :
o
pela projeo
cannica R R S
1
R. Geometricamente, os grupos G(o
o
) so espirais
se c ,= 0 e o crculo S
1
0 se c = 0. Apenas no caso c = 0, G(o
o
) o
grco de uma aplicao S
1
R. 2
Antes de olhar a existncia de estenses de homomorsmos de lgebras
de Lie, a seguinte proposio assegura a unicidade dessas extenses, no caso
em que o domnio conexo.
respectivamente. Sejam tambm c. : G H homomorsmos diferenciveis
tais que (dc)
1
= (d)
1
. Suponha que G conexo. Ento, c = .
Demonstrao: De fato, os grcos de c e so subgrupos de Lie conexos
de GH. Se as diferenciais coincidem ento ambos os grcos tm a mesma
lgebra de Lie (o grco da diferencial). Portanto, os grcos coincidem (veja
o corolrio 3.28), isto , c = . 2
No caso em que G no conexo, as extenses no so nicas. Por exemplo,
se G um grupo discreto ento (dc)
1
= 0 para qualquer homomorsmo. Mas,
se c homomorsmo ento C
I
c tambm homomorsmo para todo / H.
Em geral (se H no abeliano), C
I
c ,= c.
Apesar de G(o) no ser em geral o grco de uma aplicao, localmente
ele o grco de um homomorsmo, no seguinte sentido:
Denio 5.12 Um homomorsmo local entre os grupos de Lie G e H
uma aplicao c : l H com 1 l G vizinhana da identidade, tal que
c(q
1
q
2
) = c(q
1
) c(q
2
) sempre que q
1
. q
2
e q
1
q
2
estejam em l. Isso implica
que se q. q
1
l ento c(q
1
) = c(q)
1
.
Para vericar que o se estende a um homomorsmo local, denote por
j : G(o) G sua restrio a G(o) G H da projeo na primeira
coordenada. claro que j um homomorsmo diferencivel G(o) G. A
diferencial d (j)
1
de j no elemento neutro a restrio a g (o) da projeo
gh g, de onde segue que d (j)
1
: g (o) g um isomorsmo de lgebras
de Lie, pois g (o) o grco de um homomorsmo.
Proposio 5.13 Seja o : g h um homomorsmo. Ento, existe um
homomorsmo local diferencivel c : l G H tal que (dc)
1
= o.
Demonstrao: Como (dj)
1
um isomorsmo, existem vizinhanas da
identidade \
t
G(o) e l
t
G tal que a restrio j
\
: \
t
l
t
de j a
\
t
um difeomorsmo. Seja c a inversa de j
\
, isto , j
_
c(r)
_
= r para
todo r l.
t
Por denio j (r. ) = r, se H, da que c da forma
c(r) = (r. c(r)) com c(r) H, para todo r l
t
. Isso dene a aplicao
c : l
t
H e como c(r) percorre \
t
quando r varia em l
t
, o grco de c
\
t
.
Para obter o homomorsmo local, seja \ \
t
uma vizinhana de 1 tal
que \
2
\
t
e dena l = j\ . Restringindo as aplicaes a \ e l, c um
homomorsmo local. De fato, se q
1
, q
2
e q
1
q
2
esto em l, ento c(q
1
) =
(q
1
. c(q
1
)), c(q
2
) = (q
2
. c(q
2
)) e c(q
1
q
2
) = (q
1
q
2
. c(q
1
q
2
)) pertencem a \ .
Mas, G(o) um subgrupo de GH o que garante que
(q
1
. c(q
1
)) (q
2
. c(q
2
)) = (q
1
q
2
. c(q
1
) c(q
2
)) G(o) .
Ento, (q
1
q
2
. c(q
1
) c(q
2
)) \
t
pois \
2
\
t
. Como j injetora e j (q
1
q
2
. c(q
1
) c(q
2
))
coincide com j (q
1
q
2
. c(q
1
q
2
)) segue que c(q
1
q
2
) = c(q
1
) c(q
2
).
Por m, c diferencivel pois seu grco a subvariedade \ de GH. 2
O objetivo agora estender o homomorsmo local a todo grupo G.
Levando em conta propriedades topolgicas globais de G, deve-se buscar
condies para que G(o) seja o grco de uma aplicao G H.
A prxima proposio garante que, no caso conexo, G(o) cumpre um dos
requisitos para ser grco de uma aplicao, qual seja o de que para todo
q G existe / H tal que (q. /) G(o).
Proposio 5.14 Com as notaes acima, a imagem da projeo j : G(o)
G a componente conexa G
0
do elemento neutro de G. Em particular, j
sobrejetora se G conexo.
Demonstrao: Como d (j)
1
um isomorsmo, sua imagem tem interior
no vazio em G e, portanto, um subgrupo aberto, que contm a compo-
nente conexa do elemento neutro. Por outro lado a imagem de j conexa
pois G(o) conexo. 2
Agora possvel provar o teorema principal de extenses de homomors-
mos. Esse teorema conhecido como o principio da monodromia.
Teorema 5.15 Sejam G e H com lgebras de Lie g e h, respectivamente.
Suponha que G seja conexo e simplesmente conexo. Ento, para todo ho-
momorsmo o : g h existe um nico homomorsmo c : G H tal que
o = (dc)
1
.
Demonstrao: Como anteriormente, seja g (o) g h o grco de o
e G(o) G H o subgrupo de Lie conexo cuja lgebra de Lie g (o).
Por hiptese G conexo, portanto a proposio 5.14 garante que a projeo
j : G(o) G um homomorsmo diferencivel sobrejetor. Sua diferencial
d (j)
1
um isomorsmo. Dessa forma, pela proposio 5.6, j uma aplicao
de recobrimento. Porm, por hiptese G simplesmente conexo. Portanto,
j um homeomorsmo. Isso garante que G(o) o grco de uma apli-
cao c : G H. A posteriori c um homomorsmo diferencivel, j que
G(o) um subgrupo de Lie. Por m, d (c)
1
= o, j que o espao tangente
identidade de G(o) o grco de o. A unicidade segue da proposio 5.11. 2
5.2. RECOBRIMENTO UNIVERSAL 151
5.2 Recobrimento universal
De acrdo com o principio da monodromia os bons resultados de extenso
de homomorsmos de lgebras de Lie a grupos de Lie so obtidos com a
hiptese de que o domnio um grupo simplesmente conexo. Esse resultado
tem como consequncia a unicidade dos grupos de Lie simplesmente conexos
com uma lgebra de Lie dada.
Por outro lado ser denido, nesta seo, um produto no recobrimento
universal (recobrimento simplesmente conexo) de um grupo de Lie, tornando
esse recobrimento um grupo de Lie. A construo da estrutura de grupo de
Lie no recobrimento universal o segundo passo na demonstrao de que as
lgebras de Lie (ou melhor suas classes de equivalncia) esto em bijeo com
os grupos de Lie simplesmente conexos. O terceiro e ltimo passo ser dado
na seo seguinte, quando ser mostrado que toda lgebra de Lie pode ser
integrada a um grupo de Lie.
Antes de passar ao tema central desta seo conveniente fazer uma
reviso dos principais resultados sobre espaos de recobrimento.
Foi denido acima o conceito de aplicao de recobrimento , : 1,
para a qual existe, para todo r 1, uma vizinhana \ r tal que a restrio
de , a cada componente conexa C de ,
1
(\ ) um homeomorsmo entre
C e \ . Os seguintes fatos e conceitos envolvendo espaos de recobrimento
sero utilizados livremente a seguir:
1. Seja A um espao topolgico conexo e localmente conexo por caminhos.
Ento, existe um recobrimento : :

A A, que simplesmente conexo.
Esse recobrimento nico a menos de homeomorsmos.
2. Em particular, se A = ` uma variedade conexa ento seu recobri-
mento universal : :

` `. Nesse caso,

` tambm uma variedade
diferencivel e : um difeomorsmo local.
3. Seja :
1
(A) o grupo fundamental de A, isto , o grupo das classes de
equivalncia de curvas fechadas mdulo homotopia. Ento, :
1
(A) age
direita em

A, tornando

A A um brado principal com grupo
estrutural :
1
(A), j que a ao deste grupo livre e suas rbitas so
as bras do recobrimento.
4. Se 1 A um recobrimento de A ento 1 um brado associado
1
(A)
1 em que a bra 1 um espao quociente :
1
(A) ,.
5. Aplicaes contnuas podem ser levantadas ao recobrimento universal
de acrdo com o seguinte enunciado: seja A um espao topolgico
conexo e localmente conexo por caminhos e : :

A A o seu re-
cobrimento universal. Sejam 1 um espao simplesmente conexo e
, : 1 A uma aplicao contnua. Tome r A, .

A e 1
tal que : (.) = r e , () = r. Ento, existe um nico levantamento
, : 1

A tal que

, () = . e :

, = ,, isto , tal que o seguinte
diagrama comutativo:
, | :
1
)
A
Se A e 1 so variedades e , diferencivel ento

, tambm diferen-
civel.
Teorema 5.16 Seja G um grupo de Lie conexo. Denote por : :

G G o
recobrimento universal da variedade subjacente e escolha um elemento
1

G
com :
_
1
_
= 1. Ento, existe um nico produto em

G, que o torna um grupo
de Lie, de tal forma que
1 o elemento neutro e : um homomorsmo. As

lgebras de Lie de G e

G so isomorfas.
Demonstrao: O produto em

G obtido atravs do levantamento do
produto em j : G G G da seguinte maneira: seja :

G

G G a
aplicao diferencivel dada por
(r. ) = j (: (r) . : ()) .
Como

G
G simplesmente conexo, existe uma nica aplicao diferencivel

j :

G

G

G tal que j
_
1.
1
_
=
1.
G

G
e j

G
| : | :
GG
j
G
O produto em

G denido por j satisfaz os axiomas de grupo. Isso se
demonstra por existncia e unicidade de levantamentos como segue:
1.

1 elemento neutro, pois a aplicao r

G j
_
1. r
_

G um
levantamento de r

G
_
1. r
_
G. Esta aplicao nada mais
nada menos que a projeo : :

G G. Como j
_
1.
1
_
=

1 segue
que j
_
1. r
_
= r pois o nico levantamento que xa um ponto a
identidade. Da mesma forma, se mostra que j
_
r.
1
_
= r.
2. O nico levantamentot da aplicao r

G : (r)
1
G, que satisfaz
t
_
1
_
=

1 dene a inversa em

G. De fato, a aplicao r

G
j (r.t (r))

G um levantamento da aplicao constante r

G
1 G. Como r

G
1

G tambm um levantamento e ambas
coincidem em
1, segue que j (r.t (r)) constante, igual a
1, mostrando
que t (r) = r
1
.
3. A associatividade segue do fato que as aplicaes

G
3

G determinadas
pelos produtos r (.) e (r) . so levantamentos da aplicao

G
3
G dada por : (r) : () : (.). Ambos os levantamentos coincidem em

_
1.
1.
1
_
, portanto eles coincidem.
As construes de e j mostram que
: j (r. ) = (r. ) = j (:r. :)
portanto, : um homomorsmo. Reciprocamente, essas igualdades mostram
que qualquer levantamento de satisfaz a propriedade de homomorsmo. Da
unicidade dos levantamentos segue ento a unicidade do produto em

G. 2
Como ocorre entre qualquer aplicao de recobrimento entre variedades
diferenciveis, em cada r

G, a diferencial d:
a
um isomorsmo, o que
implica que as lgebras de Lie de G e

G so isomorfas. Na verdade a classe
de isomorsmo do recobrimento universal

G depende apenas da lgebra de
Lie de G.
Proposio 5.17 Sejam G
1
e G
2
grupos de Lie conexos com lgebras de Lie
isomorfas. Ento, seus recobrimentos universais

G
1
e

G
2
so isomorfos.
Demonstrao: Sejam g
1
e g
2
as lgebras de Lie de G
1
e G
2
, respec-
tivamente e o : g
1
g
2
um isomorsmo. Como as lgebras de Lie dos
recobrimentos coincidem com as lgebras de Lie dos grupos, segue que a l-
gebra de Lie de

G
1
G
2
g
1
g
2
. O grco de o uma sublgebra de g
1
g
2
.
De acrdo com o teorema 5.15, o subgrupo de Lie conexo exp (grafo) ge-
rado pelo grco de o grco de um homomorsmo

G
1

G
2
. Invertendo a
ordem, exp (grafo) pode ser visto como um subgrupo de G
2
G
1
e como tal
o grco de um homomorsmo

G
2

G
1
. claro que esses homomorsmos
so isomorsmos e um a inversa do outro. 2
Corolrio 5.18 Seja g uma lgebra de Lie de dimenso nita sobre R. En-
to, a menos de isomorsmo, existe no mximo um grupo de Lie conexo e
simplesmente conexo com lgebra de Lie g.
Corolrio 5.19 Todo grupo de Lie conexo G da forma G =

G,1 com

G
conexo e simplesmente conexo e 1 G um subgrupo discreto central, isto ,
1 est contido no centro 2 (G) de G.
Demonstrao: Segue da construo de

G que G =

G,1 onde 1 = ker :.
Como : uma aplicao de recobrimento, 1 = :
1
1 um subgrupo dis-
creto e normal. Mas num grupo conexo qualquer todo subgrupo discreto e
normal est contido no centro (veja o exerccio 9 do captulo 2). 2
Corolrio 5.20 O grupo fundamental de um grupo de Lie conexo abeliano.
Demonstrao: De fato, o grupo central 1 isomorfo ao grupo funda-
mental de G. 2
A seguir so apresentados alguns exemplos concretos de grupos de Lie
simplesmente conexos e seus centros. No captulo 9 feita uma anlise geral
dos grupos nilpotentes e solveis e em captulos subsequntes sero consid-
erados os grupos semi-simples, compactos e no-compactos.
Exemplos:
1. Um grupo de Lie conexo abeliano se, e s se, sua lgebra de Lie for
abeliana. Dessa forma, para determinar esses grupos basta exibir um
grupo simplesmente conexo abeliano

G e determinar seus subgrupos
discretos (pois todos eles esto contidos no centro de

G). Como

G
pode-se tomar o grupo aditivo R
a
. Os subgrupos discretos de R
a
so
isomorfos a Z
I
, / = 1. . . . . :. De fato, vale o seguinte resultado: seja \
um espao vetorial real de dimenso : e H \ um subgrupo discreto
do grupo aditivo de \ tal que H ,= 1. Ento, existe um conjunto
linearmente independente
1
. . . . .
I
, 1 _ / _ :, tal que
H = :
1
1
+ + :
I
I
: :
i
Z.
A demonstrao disso feita por induo sobre :. Em primeiro lugar,
para : = 1, os subgrupos discretos da reta real R so da forma Z r
com r R e, portanto, da forma desejada (veja exemplo ????).
Para : _ 2, suponha que \ munido de um produto interno . . O
fato de H ser discreto garante que nmo
inf[[ R : H. ,= 0
atingido, isto , existe
1
H tal que [
1
[ mnimo entre os compri-
mentos dos elementos no nulos de H. Seja [
1
] o espao gerado por
1
. O subgrupo [
1
] H discreto em [
1
] e dado por Z
1
. Alm
do mais, a escolha de
1
garante que a bola 1(0. [
1
[) \ de centro 0
e raio [
1
[ s intercepta H apenas na origem.
Denote por j : \ \,[
1
] a projeo cannica sobre o espao quociente
\,[
1
] de dimenso :1 e considere o subgrupo j (H). Este subgrupo
discreto em \,[
1
]. Isso mostrado vericando que a bola l =
1
_
0.
1
3
[
1
[
_
satisfaz j (l) j (H) = 0. Considere o conjunto
j
1
(j (l)) = [
1
] + l.
Um elemento r desse conjunto da forma r = c
1
+ n, c R, n l.
Suponha c
1
+n H. Ento, existe / com [/[ _
1
2
tal que /
1
+n H.
Mas, /
1
+ n 1(0. [
1
[) pois [/
1
[ _
1
2
e [n[ _
1
3
. Pela escolha de
1
,
segue que /
1
+ n = 0, o que implica que n [
1
]. Isso mostra que
j
1
(j (l)) H = [
1
] H.
Como esta igualdade equivalente a j (l) j (H) = 0, o subgrupo
j (H) discreto em \,[
1
].
Pela hiptese de induo existem elementos linearmente independentes
n
2
. . . . . n
I
\,[
1
], 1 _ / _ : tal que
j (H) = Z n
2
+ +Z n
I
.
Tomando representantes esses elementos se escrevem como n
1
= [
1
],
i = 2. . . . . /. O conjunto
1
.
1
. . . . . .
I
linearmente independente
em \ . Por construo todo elemento de r H se escreve como
r = c
1
+ :
2
2
+ + :
I
I
com :
i
Z. Para concluir a demonstrao falta vericar que c Z.
Mas :
2
2
+ + :
I
I
H e, portanto, c
1
H e da que c Z.
Essa descrio dos subgrupos discretos mostra que, a menos de con-
jugao (escolha de uma base), os subgrupos discretos de R
a
so da
forma
Z
I
= (r
1
. . . . . r
I
. 0. . . . . . 0) : r
i
Z.
Portanto, os grupos de Lie abelianos conexos so da forma R
a
,Z
I
,
: _ 0, / = 0. . . . . :. No caso em que / = :, R
a
,Z
a
o toro T
a
,
enquanto que R
a
,Z
I
- R
aI
T
I
. Em particular, os nicos grupos de
Lie conexos abelianos que so compactos so os toros T
a
, : _ 0.
2. O grupo am Af (1) tem dimenso dois e duas componentes conexas.
Sua lgebra de Lie af (1) a nica lgebra de Lie bidimensional que no
abeliana. A componente conexa da identidade Af (1)
0
difeomorfa a
R
+
R, que simplesmente conexo. Por outro lado, o centro de Af (1)
trivial pois se (c. ) Af (1) comuta com (/. n) ento cn + =
/ + n. Se isso ocorre para todo (/. n), ento = 0 (tomando n = 0)
e, portanto, c = 1. Consequentemente, Af (1)
0
o nico grupo de
Lie conexo no-abeliano de dimenso dois. (Existem, portanto, quatro
grupos de Lie conexos de dimenso dois: os abelianos R
2
, T
1
R e T
2
juntamente com o no-abeliano Af (1)
0
.)
3. O grupo conexo Gl
+
(2. R) tem a seguinte estrutura geomtrica: seja
q uma matriz 2 2, inversvel. As colunas de q formam uma base de
R
2
. Aplicar o processo de ortonormalizao de Gram-Schmidt a essa
base equivalente a multiplicar q direita por uma matriz triangular
superior da forma
t =
_
c r
0 /
_
com c. / 0, obtendo a matriz qt = n cujas colunas formam uma base
ortonormal, isto , n uma matriz ortogonal. Como det q 0 e det t =
c/, segue que det n 0, isto , n SO(2). Portanto, Gl
+
(2. R) =
SO(2) 1 onde 1 o grupo das matrizes triangulares superiores com
entradas positivas na diagonal. Os grupos SO(2) e 1 so conexos com
SO(2) difeomorfo ao crculo S
1
e 1 difeomorfo a R
3
.
A aplicao c : SO(2) 1 Gl
+
(2. R), dada por c(n. t) = nt
um difeomorsmo. A demonstrao disso segue os seguintes passos:
foi vericado que c sobrejetora. Por outro lado, c injetora pois
SO(2)1 = 1 (e dai que n
1
t
1
= n
2
t
2
implica que n
1
1
n
2
= t
1
t
1
2
= 1),
alm do mais, dc
(&,t)
um isomorsmos para cada (n. t) (a vericao
disto usa o fato de que a nica matriz anti-simtrica que triangular
superior a matriz nula). Portanto, Gl
+
(2. R) difeomorfo ao cilindro
S
1
R
3
e seu recobrimento universal difeomorfo a R
4
.
Os mesmos argumentos valempara Sl (2. R) que se decompe em Sl (2. R) =
SO(2) 1
1
onde 1
1
o grupo das matrizes triangulares superiores de
determinante 1 e elementos positivos na diagonal. Esse grupo difeo-
morfo a R
2
e assim Sl (2. R) difeomorfo a S
1
R
2
e seu recobrimento
simplesmente conexo difeomorfo a R
3
.
4. A lgebra H dos quatrnions, com coecientes reais, tem dimenso
quatro e gerada por 1. i. ,. /, onde 1 o elemento neutro da multi-
plicao e os demais produtos dos geradores so:
i, = ,i = /. ,/ = /, = i. /i = i/ = ,. i
2
= ,
2
= /
2
= 1.
Essa lgebra associativa e todo elemento no nulo em H admite uma
inversa (por exemplo i (i) = 1, isto , i
1
= i). Portanto, H
+
=
H 0 um grupo de Lie, pois o produto uma aplicao polinomial.
As translaes direita emH
+
so restries de transformaes lineares,
por isso, os campos invariantes direita so da forma A
o
(r) = cr com
c H. O clculo do colchete de Lie entre esses campos mostra que a
lgebra de Lie de H
+
o prprio H com o colchete dado pelo comutador
[c. /] = /c c/.
A conjugao em H denida por . = c /i c, d/ se . = c +/i +
c, + d/. A expresso .. n = .n dene um produto interno em H de
tal forma que 1. i. ,. / uma base ortonormal. A esfera unitria
H : [[ = 1
umsubgrupo de Lie de H
+
, denotado por Spin (3). Emoutras palavras,
Spin (3) = . H : .. = 1 = . H : .
1
= ..
A lgebra de Lie de Spin (3) a sublgebra de Hformada pelos quatrnions
puramente imaginrios (isto , . = .). Essa lgebra de Lie isomorfa
a so (3). Portanto, Spin (3) o nico grupo simplesmente conexo com
lgebra de Lie so (3).
Como a lgebra de Lie de SO(3) tambm so (3), a teoria geral garante
que existe um homomorsmos sobrejetor c : Spin (3) SO(3) cujo
ncleo um subgrupo discreto central de Spin (3). Esse homomorsmo
dado concretamente pela representao adjunta de Spin (3) em sua
lgebra de Lie, a lgebra dos quatrnions puramente imaginrios. Em
termos do produto de quatrnions Ad (.) (n) = .n.
1
= .n., .
Spin (3) e n = n. Para todo . Spin (3), Ad (.) uma isometria.
Portanto, a imagem de Ad um subgrupo conexo de dimenso trs
de SO(3), da que Ad (Spin (3)) = SO(3), isto , Ad : Spin (3)
SO(3) um homomorsmo sobrejetor. O ncleo de Ad o centro de
Spin (3), que 2 (Spin (3)) = 1. Portanto, Spin (3) SO(3)
um recobrimento duplo, e da que o grupo fundamental de SO(3)
isomorfo a Z
2
= ker Ad.
2
5.3 Existncia (terceiro teorema de Lie)
O teorema de existncia e unicidade do recobrimento simplesmente conexo de
um grupo de Lie e seus corolrios fornecem uma descrio bastante completa
dos grupos de Lie que possuem uma mesma lgebra de Lie, ou seja dos grupos
globais que so localmente isomorfos. O ponto de partida desses resultados
um grupo de Lie G com lgebra de Lie g. Por essa razo esses resultados no
5.3. EXISTNCIA (TERCEIRO TEOREMA DE LIE) 159
reduzem completamente a descrio dos grupos conexos s lgebras de Lie.
Para completar o quadro falta determinar as lgebras de Lie que admitem
um grupo de Lie. A resposta a isso a melhor possvel, j que toda lgebra
de Lie real de dimenso nita lgebra de Lie de algum grupo de Lie (e,
portanto, de um nico grupo de Lie conexo e simplesmente conexo).
Dada uma lgebra de Lie g a estratgia para mostrar a existncia de um
grupo de Lie G cuja lgebra de Lie (isomorfa a) g consiste em construir um
grupo de Lie H de tal forma que sua lgebra de Lie h contenha uma subl-
gebra isomorfa a g. Os candidatos naturais para desempenhar o papel de H
so os grupos lineares. Portanto, deve-se encontrar em algum gl (:. R) uma
sublgebras isomorfa a g. Em outras palavras, deve-se provar a existncia de
uma representao j : g gl (\ ) de dimenso nita de g que seja el, isto
, injetora. A existncia de uma representao dessas garantida pelo
Teorema de Ado:Toda lgebra de Lie real de dimenso nita admite uma
representao el, tambm de dimenso nita.
A imagem de uma representao el de g uma lgebra de Lie de matrizes
isomorfa a g e, portanto, a lgebra de Lie de algum grupo conexo. Juntando
isso com a teoria desenvolvida anteriormente, chega-se seguinte bijeo
entre classes de isomorsmo de grupos de Lie e lgebras de Lie.
Teorema 5.21 Dada uma lgebra de Lie real, de dimenso nita g, existe, a
menos de isomorsmo, um nico grupo de Lie conexo e simplesmente conexo
cuja lgebra de Lie isomorfa a g.
A demonstrao completa do teorema de Ado envolve diversos resultados
e construes em lgebras de Lie e nesse sentido ela bastante envolvente
do ponto de vista algbrico. No custa, no entanto, notar que em diversos
casos importantes da teoria a demonstrao elementar. Por exemplo, uma
lgebra de Lie g chamada simples se g no abeliana e seus nicos ideais
so 0 e g (por exemplo, sl (:. R) e so (:), : ,= 2. 4, so lgebras simples). O
centro de um lgebra simples 0. Como o ncleo da representao adjunta
de g o seu centro, essa representao el. De forma mais geral, se o centro
de uma lgebra de Lie trivial ento a representao adjunta el. Para
essas lgebras o teorema de Ado elementar. A demonstrao desse teorema
se preocupa de fato com o centro da lgebra de Lie.
5.4 Grupos analticos
5.5 Exerccios
1. Seja c : G H um homomorsmo contnuo e inversvel entre grupos
de Lie. Mostre que c um isomorsmo, isto , c
1
homomorsmo
diferencivel.
2. Sejam G e H grupos de Lie conexos e denote por

G e

H seus reco-
brimentos simplesmente conexos. Mostre que

G

H o recobrimento
universal de G H. Generalize para um produto com mais de dois
fatores.
3. Mostre que, a menos de isomorsmo, existem exatamente dois grupos
de Lie conexos com lgebra de Lie so (3).
4. Seja g uma lgebra de Lie de dimenso nita tal que [A. [1. 2]] = 0
para todo A. 1. 2 g. Encontre o grupo de Lie conexo e simplesmente
conexo associado a g.
5. Seja g uma lgebra de Lie com dimg = 2. Mostre que se g no
abeliana ento existe uma base A. 1 de g tal que [A. 1 ] = 1 . Seja
G o grupo am da reta, isto , G = (R 0) R com o produto
(c. r) (/. .) = (c/. c. + r). Mostre que a lgebra de Lie g de G (dimg =
2) no abeliana e encontre uma base de g como acima. Descreva todos
os grupos de Lie conexos de dimenso 2.
6. Sejam G um grupo de Lie conexo com dimG = 2 e exp : g G sua
aplicao exponencial. Mostre que exp uma aplicao de recobri-
mento.
7. Seja 1 um grupo de Lie abeliano compacto. Mostre que o conjunto dos
elementos r 1 de ordem nita (isto , r
I
= 1, para algum / N)
denso em 1.
8. Dado o grupo G = Sl (2. R) considere os subgrupos 1 = SO(2) e 1 o
subgrupo das matrizes
_
` r
0 `
1
_
` 0. r R.
5.5. EXERCCIOS 161
Dena a aplicao o : 1 1 G por o (/. t) = /t. Mostre que
o difeomorsmo. (Sugestes: para a sobrejetividade use o processo
de ortonormalizao de Gram-Schmidt. Para a injetividade mostre
que 1 1 = 1. Por m mostre que o um difeomorsmo local.)
(Compare com o exerccio 5 do captulo 4.)
9. Use o exerccio anterior para mostrar que Sl (2. R) difeomorfo a S
1
R
2
, tem grupo fundamental Z e o seu recobrimento universal
^
Sl (2. R)
difeomorfo a R
3
. Mostre tambm que o centro de
^
Sl (2. R) isomorfo
a Z.
10. Mostre que o grupo fundamental de Sl (:. R) coincide com o grupo
fundamental de SO(:). (Sugesto: use o exerccio 5 do captulo 4.) O
que se pode dizer sobre os grupos fundamentais de Gl (:. R), Sl (:. C)
e Gl (:. C)?
11. Descreva todos os grupos de Lie conexos cuja lgebra de Lie sl (2. R).
12. Sejam G o grupo das matrizes
_
_
1 r .
0 1
0 0 1
_
_
com r. . . R e G o subgrupo das matrizes com entradas em Z.
Mostre que a variedade G, no admite uma estrutura de grupo que
a transforma num grupo de Lie.
13. Denote por Sl (2. Z) o conjunto das matrizes 2 2 com entradas in-
teiras e determinante 1. Verique que Sl (2. Z) um subgrupo fechado
de Sl (2. R). Mostre que no existe nenhuma estrutura de grupo na
variedade Sl (2. R) ,Sl (2. Z), que a torna um grupo de Lie.
14. Seja G um grupo de Lie conexo e c : G G um homomorsmo tal
que dc
1
= id. Mostre que c = id. D um exemplo para mostrar que
este resultado no vale se G no conexo.
15. Mostre que se G grupo de Lie conexo ento dois homomorsmos
contnuos c. : G H so iguais se suas diferenciais coincidem em
algum ponto.
16. Seja g uma lgebra de Lie e denote por

G o grupo de Lie conexo e
simplesmente conexo cuja lgebra de Lie g. Mostre que o grupo dos
automorsmos de

G isomorfo a Aut (g).
17. Dados os grupo de Lie conexos G e H denote por : :

G G e : :

H
H os recobrimentos universais. Seja c : G H um homomorsmo
diferencivel. Mostre que existe um nico homomorsmo

c :

G

H
tal que :
c = c :.
18. Mostre que o grupo dos automorsmos de um grupo de Lie conexo tem
estrutura de grupo de Lie. (Use os exerccios anteriores.)
19. Sejam G um grupo de Lie conexo e H um subgrupo fechado e conexo.
Mostre que G simplesmente conexo se H e G,H so simplesmente
conexos. (Sugesto: escreva G =

G,1, verique que G,H -

G,H
t
onde H
t
= :
1
(H) e : :

G G a projeo cannica. Verique
que H = H
t
, (H
t
1) e mostre que H
t
no conexo. Por m con-
sidere o recobrimento

G,H
t
0

G,H
t
- G,H.) (Outra sugesto: use
a sequncia exata longa para braes.)
Captulo 6
Grupos de Automorsmos
6.1 Automorsmos de grupos de Lie
Os grupos de automorsmos dos grupos de Lie so estudados atravs dos
grupos de automorsmos de suas lgebras de Lie. Seja g uma lgebra de Lie
real de dimenso nita. Conforme foi visto no captulo 3.7 o grupo Aut (g)
dos automorsmos de g um subgrupo fechado do grupo linear Gl (g) (veja
um dos exemplos ao nal da seo 3.12).
Portanto, Aut (g) um grupo de Lie. Sua lgebra de Lie formada pelas
derivaes de g. Deve-se lembrar que uma derivao de uma lgebra de Lie
g uma aplicao linear 1 : g g que satisfaz
1[A. 1 ] = [1A. 1 ] + [A. 11 ] para todo A. 1 g.
O conjunto de todas as derivaes de g denotado por Der (g). No dif-
cil vericar Der (g) um lgebra de Lie (sublgebra da lgebra de Lie das
transformaes lineares de g). Para ver que Der (g) a lgebra de Lie de
Aut (g) basta vericar que 1 uma derivao de g se, e somente se, para
todo t R, c
t1
automorsmo de g. Mas, se A. 1 g ento a derivada da
igualdade c
t1
[A. 1 ] = [c
t1
A. c
t1
1 ] em t = 0 mostra que 1 derivao se
c
t1
automorsmo. Reciprocamente, se 1 derivao ento as curvas
c(t) = c
t1
[A. 1 ] e ,(t) = [c
t1
A. c
t1
1 ]
satisfazem a equao diferencial linear
t
= 1, g, e tm a mesma
condio inicial c(0) = [A. 1 ] = ,(0). Portanto, c = , o que mostra que
c
t1
automorsmo, para todo t R.
163
164 CAPTULO 6. GRUPOS DE AUTOMORFISMOS
Dado A g sua adjunta ad (A) uma derivao de g, como segue da
identidade de Jacobi. As derivaes do tipo ad (A) so as chamadas deriva-
es internas de g. O conjunto das derivaes internas ad (g), a imagem
da representao adjunta de g. Portanto, ad (g) uma sublgebra de Der (g).
Se 1 uma derivao e A g ento a denio de derivao equivalente a
[1. ad (A)] = ad (1A) .
Essa igualdade mostra que ad (g) , na verdade, um ideal de Der (g). Em
geral a incluso ad (g) Der (g) prpria, como mostra o exemplo das
lgebras abelianas em que toda aplicao linear derivao e, no entanto,
ad (g) = 0.
Como a lgebra de Lie de Aut (g) Der (g) claro que ad (g) integrvel
a um subgrupo conexo de Aut (g). Esse subgrupo denotado por Int (g) e
seus elementos so denominados de automorsmos internos de g. A razo
desse nome que Int (g) est relacionado com os grupos dos automorsmos
internos de um grupo de Lie G, cuja lgebra de Lie g. Os elementos de
Int (g) so produtos de exponenciais de sua lgebra de Lie ad (g), isto , se
q Int (g) ento
q = c
ad(A
1
)
c
ad(An)
com A
i
g.
Passando agora aos grupos de Lie sero considerados apenas os automor-
smos contnuos e, portanto, diferenciveis. Dessa forma, na discusso a
seguir subentende-se que um automorsmo de um grupo de Lie diferen-
civel. O grupo dos automorsmos de G denotado por AutG.
Se t um automorsmo de G ento pela proposio 3.16 do captulo 3
sua diferencial na origem dt
1
um automorsmo da lgebra de Lie g. Isso
dene a aplicao o : AutG Autg por o (t) = (dt)
1
. Pela regra da cadeia
essa aplicao um homomorsmo diferencivel de grupos.
Proposio 6.1 Se G conexo ento o injetora.
Demonstrao: Deve-se mostrar que dois automorsmos t e o coincidem
se dt
1
= do
1
. Assumindo a igualdade das diferenciais, a frmula t (exp A) =
exp (dt
1
(A)) (veja proposio 3.14) mostra que t (exp A) = o (exp A) para
todo A g. Pelo fato de t e o serem homomorsmos isso implica que eles
coincidem nos elementos que so produtos de exponenciais. Mas, G conexo,
portanto seus elementos so produtos exponenciais, mostrando que t = o. 2
6.1. AUTOMORFISMOS DE GRUPOS DE LIE 165
Deve-se observar que o pode no ser injetora se G no conexo. Por
exemplo, se G um grupo discreto ento o constante, mas em geral existem
automorsmos diferentes da identidade (como os automorsmos internos C
j
se q , 2 (G)).
J a sobrejetividade de o vem do teorema 5.15, que garante que todo
automorsmo de g se estende a um automorsmo de G desde que o grupo
seja simplesmente conexo.
Proposio 6.2 Se G conexo e simplesmente conexo ento o sobrejetora.
Novamente, a condio de que G simplesmente conexo essencial, como
vai car claro adiante, quando forem determinados alguns grupos de auto-
morsmos de grupos no simplesmente conexos.
As proposies anteriores juntas fornecem o grupo de automorsmos de
um grupo simplesmente conexo.
Proposio 6.3 Se G conexo e simplesmente conexo ento Aut(G) iso-
morfo a Aut (g). Um isomorsmo dado por o : Aut (G) Aut (g),
o (t) = dt
1
. Alm do mais Aut (G) um grupo de Lie, cuja ao em G
diferencivel.
Demonstrao: A estrutura diferencivel em Aut (G) dada por sua
bijeo com Aut(g). A diferenciailidade da ao se verica em primeiro lugar
nos elementos neutros (ou melhor ao redor dos elementos neutros). Nesse caso
existe um sistema de coordenadas de primeira espcie exp : \ l em G e
uma vizinhana da identidade \ Aut (G) = Aut (g) tal que a restrio a
\l da ao Aut (G)G G equivalente, via a exponencial, restrio
a \ \ da ao de Aut (g) em g. Isso porque um automorsmo o satisfaz
a igualdade
o (exp A) = exp (do)
1
(A) .
Evidentemente, a ao de Aut (g) em g diferencivel, o que acarreta a difer-
enciabilidade em \ l da ao de Aut (G) G G. A diferenciabilidade
da ao se obtm agora por translao. 2
Em geral o grupo de automorsmos Aut (G) de um grupo de Lie G pode
ser bem diferente do grupo de automorsmos de sua lgebra de Lie g. De
qualquer forma, no caso em que G conexo o grupo AutG isomorfo
imagem de o j que o injetora pela proposio 6.1. Em outras palavras,
Aut (G) se identica a um subgrupo de Aut (g), que por sua vez isomorfo
a Aut
G, onde

G o recobrimento simplesmente conexo de G. Isto , AutG
se identica a um subgrupo de Aut
G. Esse subgrupo a imagem do ho-

momorsmo AutG Aut
G, que a t AutG associa o nico automorsmo

t Aut
G que satisfaz dt
1
= dt
1
.
Para descrever a imagem desse homomorsmo, seja 1

G o subgrupo
discreto central tal que G =

G,1 e denote por : :

G G =

G,1 a projeo
cannica. Essa projeo satisfaz (d:)
1
= id
g
(j que as lgebras de Lie de G
e

G so identicadas entre si).
Lema 6.4 : t = t :.
Demonstrao: Basta mostrar que os homomorsmos : t e t : co-
incidem nas exponenciais dos elementos de g, j que os grupos

G e G so
conexos e, portanto, seus elementos so produtos de exponenciais.
Denote por exp a exponencial em

G e por exp a exponencial em G. Como
d:
1
= id
g
, vale
: ( expA) = exp A.
Aplicando t a ambos os membros, e usando a igualdade t (exp A) = exp (dt
1
A),
obtm-se
t : ( expA) = exp (dt
1
A) .
Por outro lado, t ( expA) = exp (dt
1
A). Aplicando : a essa igualdade e
usando o fato que d:
1
= id
g
, chega-se a
: t ( expA) = exp (dt
1
A) .
uma vez que exp dt
1
= dt
1
. Portanto, t : e : t coincidem nas exponen-
ciais, concluindo a demonstrao. 2
Agora, seja
Aut
1
G = o Aut
G : o (1) = 1 (6.1)
o subgrupo de Aut
G que deixa invariante o ncleo de :.

Proposio 6.5 Seja G um grupo conexo. Ento AutG isomorfo a Aut
1
G
onde G =

G,1. O isomorsmo dado por / : t t onde t Aut (G) e t
o nico automorsmo de

G tal que dt
1
= dt
1
.
Demonstrao: Antes de mais nada observe que / de fato um homomor-
smo de grupos pois a composta dos homomorsmos o : AutG Autg,
dado pela diferencial, com a extenso Autg Aut
G.
Pela proposio 6.1, o homomorsmo o injetor e como Autg e Aut
G
so isomorfos, segue que / injetora. Isso implica que AutG isomorfo
imagem de / em Aut
G. Deve-se mostrar ento que Aut

1
G coincide com a
imagem de /.
Para isso tome r 1. Ento, pelo lema 6.4, : t (r) = t : (r) =
t (1) = 1, o que signica que t (r) 1. Como r 1 arbitrrio, isso
mostra que t (1) 1. Aplicando o mesmo raciocinio a t
1
=
t
1
segue que
t
1
(1) 1 e da que t (1) = 1, isto , t Aut
1
G. Portanto a imagem
de / est contida em Aut
1
G.
Por outro lado, tome o Aut
1
G. Ento, o passa ao quociente, denindo

um homomorsmo o
t
: G G tal que o
t
: = : o. Este homomorsmo
dado por o
t
(r1) = o (r) 1, que bem denido pois o (1) = 1. Como
: :

G G =

G,1 satisfaz d:
1
= id
g
e o
t
: = :o se conclui que do
1
= do
t
1
,
isto , o = / (o
t
) o que mostra que Aut
1
G est contido na imagem de /, con-

cluindo a demonstrao. 2
Corolrio 6.6 Se G conexo ento AutG grupo de Lie e sua ao em G
diferencivel.
Demonstrao: De fato, o grupo Aut
1
G que isomorfo a Aut (G) um

subgrupo fechado de Aut
G, pois o subgrupo dos elementos que deixam in-

variante o conjunto fechado 1

G e a ao de Aut
G em

G contnua (veja
o exerccio 13 do captulo 2). 2
Um automorsmo o Aut
1
_
G
_
satisfaz a condio da denio em
(6.1), isto , o (1) = 1 se, e s se, tanto o quanto o
1
deixam 1 invariante:
o (1) 1 e o
1
(1) 1. Uma dessas incluses no implica a outra a no
ser em casos especiais, como, por exemplo, quando 1 nito. De fato, se
o (1) 1 ento a aplicao o
[1
: 1 1 injetora, pois o injetora. Sendo
1 nito, a aplicao injetora o
[1
tambm sobrejetora, que por sua vez
equivalente a o
1
(1) 1. Em geral, existem automorsmos o de

G tal que
o (1) 1 mas 1 no invariante por o
1
. Quando isso ocorre, o passa
ao quociente denindo um homomorsmo o
t
de

G,1 por o
t
(r1) = o (r) 1.
Esse homomorsmo deixa de ser injetor. De fato, se o
1
(1) no est contido
em 1 ento existem r

G e d 1 com r = o
1
(d) e tal que r , 1. Nesse
caso, o (r) = d o que implica que as classes laterais o (r) 1 e 1 coincidem,
mas r1 ,= 1.
Exemplo: Considere o toro T
a
= R
a
,Z
a
. O grupo dos automorsmos
de R
a
Gl (:. R), portanto, de acrdo com a proposio 6.5, o grupo dos
automorsmos de T
a
dado por
Aut
Z
nR
a
= q Gl (:. R) : q (Z
a
) = Z
a
.
Uma transformao linear inversvel q Gl (:. R) deixa Z
a
invariante, isto ,
satisfaz q (Z
a
) Z
a
se, e s, se a matriz de q, na base cannica, tem entradas
inteiras. Portanto, a condio para que q Aut
Z
nR
a
que tanto q quanto
q
1
sejam matrizes com entradas inteiras. Isso fora (pela regra de Cramer)
que det q = 1. Reciprocamente, se q Gl (:. R) tem entradas inteiras e
det q = 1 ento sua inversa tambm tem entradas inteiras. Portanto, o
grupo dos automorsmos de T
a
(isomorfo a) o grupo discreto
Sl (:. Z) = q = (r
i)
) Gl (:. R) : det q = 1. r
i)
Z.
2
Um automorsmo interno de um grupo G uma conjugao da forma C
a
:
G G da forma C
a
(.) = r.r
1
, com r G xado. Esses automorsmos
satisfazem as igualdades C
a
C
j
= C
aj
e C
1
a
= C
a
1 o que implica que o
conjunto dos automorsmos internos um subgrupo de AutG. Esse subgrupo
ser denotado por IntG. Se t um automorsmo qualquer de G ento vale
a igualdade t C
a
t
1
= C
t(a)
, que mostra, de imediato, que IntG um
subgrupo normal de AutG.
A estrutura de grupo de IntG descrita observando que a aplicao r
G C
a
IntG um homomorsmo de grupos. O ncleo dessa aplicao
o centro 2 (G) de G e sua imagem, claro, todo grupo IntG. Dessa forma,
IntG isomorfo a G,2 (G). Esse grupo tambm isomorfo imagem Ad (G)
da representao adjunta de G, que um subgrupo de Aut (g).
No caso em que G conexo os seus elementos so produtos de exponenciais
e a frmula
Ad
_
c
A
_
= c
ad(A)
mostra que Ad (G) formado por produtos de exponenciais do tipo c
ad(A)
.
Em outras palavras, Ad (G) um subgrupo do grupo Int (g) dos automor-
smos internos de g. Por outro lado, a mesma frmula acima mostra que
todo automorsmo interno de g se estende a um automorsmo interno de
G (mesmo que G no seja simplesmente conexo). Portanto, vale a seguinte
caracterizao de IntG.
Proposio 6.7 Seja G um grupo de Lie conexo. Ento, Int (G) isomorfo
a Int (q). Em particular, grupos de Lie conexos, localmente isomorfos tm
grupos de automorsmos interiores isomorfos.
A questo agora descrever a lgebra de Lie de AutG (para G conexo),
que denotada por aut (G). Foi mencionado acima que se G simplesmente
conexo ento aut (G) isomorfa lgebra das derivaes Der (g). Por esse
isomorsmo aut (G) vista como uma lgebra de Lie de transformaes line-
ares de g. Numa outra realizao aut (G) pode ser vista como uma sublgebra
de Lie da lgebra de Lie (G) dos campos de vetores em G. Isso porque o
grupo de Lie AutG age diferenciavelmente em G e, portanto, induz uma ao
innitesimal, que associa a A aut (G) o campo de vetores

A em G dado
por
A (r) =
d
dt
(exp (tA) r)
[t=0
r G.
(veja o captulo 4). O campo

A chamado de automorsmo innitesimal
de G. Essa ao innitesimal A

A el (isto , injetora), pois se

A = 0
ento exp tA = id para todo t R o que implica que A = 0 em aut (G).
(Alis, sempre que ao de um grupo for efetiva sua ao innitesimal cor-
respondente el.) Da que aut (G) identicada com a lgebra de Lie dos
automorsmos innitesimais de G.
Coforme foi visto acima o grupo de Lie AutG do grupo conexo G um
subgrupo de Aut
G do recobrimento universal de G. Dessa forma aut (G)

uma sublgebra de aut
_
G
_
. Atravs dos automorsmos innitesimais fcil
identicar essa sublgebra. De fato, se G =

G,1 ento AutG o subgrupo
dos elementos que deixam 1 invariante. Da que
aut (G) = 2 aut
_
G
_
: \r 1. 2 (r) = 0.
6.2 Grupo Am
Seja G um grupo. Uma transformao am esquerda em G a composta
de uma translao esquerda por um homomorsmo de G. Isto , uma
aplicao c : G G am se for do tipo
c(r) = rq () = 1
a
q ()
com q : G G um homomorsmo e r G xado. De maneira anloga se
dene uma transformao am direita, por , () = q () r. Evidentemente
esses conceitos generalizam o conceito de transformao am de um espao
vetorial, considerado como um grupo abeliano, em que os homomorsmos
so as aplicaes lineares e as translaes esquerda e direita so iguais.
As transformaes ans sero indicadas pelas suas componentes (q. )
com um subndice c ou d caso seja necessrio distinguir a transformao
esquerda e direita.
O conjunto das transformaes ans contm a aplicao identidade (dada
por (id. 1)) e fechado por composio. De fato, um clculo simples mostra
que
1. (q. )
c
(/. .)
c
= (q /. q (.))
c
,
2. (q. )
o
(/. .)
o
= (q /. q (.) )
o
.
Essas expresses mostram que um transformao am (q. r) bijetora
se, e s se, o homomorsmo q o for. Nesse caso, a inversa tambm uma
transformao am que dada por (q. r)
1
= (q
1
. q
1
(r
1
)) (tanto no caso
do produto esquerda quanto direita).
Em vista desses comentrios, dado um grupo G, se dene o seu grupo
am esquerda Af
c
G como sendo o produto cartesiano AutG G munido
da multiplicao, descrita acima, dada pela composio de transformaes
ans esquerda. Essa multiplicao satisfaz, de fato, os axiomas de grupo,
uma vez que a composta associativa. De maneira anloga se dene o grupo
am direita Af
o
G. Caso no seja necessrio distinguir as estruturas
esquerda ou a direita, os grupos ans sero denotados indistintamente por
AfG.
Ambos os grupos ans contm de maneira natural os grupos AutG (que
isomorfo ao subgrupo AutG1) e o grupo G (que isomorfo a 1G).
Alm do mais, a conjugao
(q. 1) (1. r) (q. 1)
1
= (q. 1) (1. r)
_
q
1
. 1
_
= (1. q (r))
6.2. GRUPO AFIM 171
(que vale tanto para o grupo am esquerda quanto direita) mostra que o
subgrupo 1 G normal em AfG.
Suponha agora que G seja um grupo de Lie conexo. Ento, AutG
grupo de Lie e sua ao em G diferencivel. J as expresses dos produtos
esquerda e direita no grupo am envolvem os produtos em G e AutG e a
ao de AutGemG. Da se v que esses produtos so aplicaes diferenciveis
e, portanto o grupo am ( esquerda ou direita) um grupo de Lie.
Proposio 6.8 Se G conexo ento AfG grupo de Lie.
O prximo objetivo ser o de determinar a lgebra de Lie af (G) de
AfG. O espao vetorial subjacente , sem duvida, dado pelo produto di-
reto aut (G) g das lgebras de Lie de AutG e G, respectivamente. O
colchete, no entanto, no um produto direto. Para calcul-lo observa-se,
em primeiro lugar que aut (G) 0 e 0 g so sublgebras de af (G)
pois essas so as lgebras de Lie dos subgrupos AutG1 e 1 G, res-
pectivamente. Isso signica que em af (G) = aut (G) g valem os colchetes
[(A. 0) . (1. 0)] = ([A. 1 ]. 0) e [(0. A) . (0. 1 )] = (0. [A. 1 ]).
Resta ento determinar um colchete do tipo [(A. 0) . (0. 1 )] com A
aut (G) e 1 g, o que feito derivando conjugaes. Tomando exponenciais
nos subgrupos AutG 1 e 1 G se obtm exp t (A. 0) =
_
c
tA
. 1
_
e
exp : (0. 1 ) =
_
1. c
cY
_
. Portanto,
C
exp t(A,0)
_
c
c(0,Y )
_
=
_
c
tA
. 1
_ _
1. c
cY
_ _
c
tA
. 1
_
=
_
1. c
tA
_
c
cY
__
onde c
tA
visto como um automorsmo de G. Da que
Ad (exp (t (A. 0))) (0. 1 ) =
d
d:
C
exp t(A,0)
_
c
c(0,Y )
_
[c=0
=
_
0. d
_
c
tA
_
1
(1 )
_
.
Agora, d
_
c
tA
_
1
um grupo a 1-parmetro em Aut (g). Existe ento uma
derivao 1 Der (g) tal que d
_
c
tA
_
1
= c
t1
. Substituindo essa exponencial
na expresso acima chega-se ao colchete desejado
[(A. 0) . (0. 1 )] = ad((A. 0)) (0. 1 ) =
d
dt
Ad (exp (t (A. 0))) (0. 1 )
[t=0
= (0. 11 ) .
A derivao 1 que aparece nessa frmula um elemento de aut (G) visto
como uma sublgebra de Der (g) pois provm de um grupo a 1-parmetro de
automorsmos de G. Em suma a lgebra de Lie de Af (G) dada da seguinte
forma.
Proposio 6.9 O colchete de Lie em af (G) = aut (G) g dado por
[(1
1
. A
1
) . (1
2
. A
2
)] = ([1
1
. 1
2
]. 1
1
A
2
1
2
A
1
+ [A
1
. A
2
]) .
com 1
i
aut (G) Der (g) e A
i
g.
Esta seo concluda com a observao, fcil de ser vericada, de que
se H AutG um subgrupo de Lie ento H G um subgrupo de Lie de
AfG.
6.3 Produto semi-direto
O produto semi-direto de dois grupos uma construo que generaliza o
produto direto e bastante utilizada na descrio dos grupos de Lie simples-
mente conexos. Os ingredientes dessa construo so dois grupos G e H e
um homomorsmo diferencivel t : G Aut (H). Cada par (q. /) GH
dene duas aplicaes ans de H uma esquerda e outra direita, dadas por
/t (q) (r) e t (q) (r) /, r H. Atravs da composta dessas aplicaes ans
se obtm duas estruturas de grupo em GH, que se denomina de produto
semi-direto ( esquerda ou direita) de G e H denido por t. Os produtos
so dados explicitamente por
1. (q
1
. /
1
) (q
2
. /
2
) = (q
1
q
2
. /
1
t (q
1
) (/
2
)).
2. (q
1
. /
1
) (q
2
. /
2
) = (q
1
q
2
. t (q
1
) (/
2
) /
1
).
Em ambos os casos o elemento neutro (1. 1) e a inversa
(q. /)
1
=
_
q
1
. t
_
q
1
_ _
/
1
__
.
O produto semi-direto denotado por G
t
H (ou por G
c
t
H e G
o
t
H se
for necessrio distinguir o produto esquerda e direita, respectivamente).
Como t um homomorsmo diferencivel, os produtos dados acima so
diferenciveis e, portanto, o produto semi-direto de grupos de Lie grupo de
Lie.
Um caso particular do produto semi-direto evidentemente o grupo am
de AfH, que o produto semi-direto AutH
id
H. Outro caso particular
se obtm quando t constante igual a id. O produto semi-direto se reduz
ento ao produto direto GH dos grupos G e H (isso se for considerado o
6.3. PRODUTO SEMI-DIRETO 173
produto esquerda, pois no produto a diretia aparece GH
v
, onde H
v
o
grupo denido pela multiplicao (/
1
. /
2
) /
2
/
1
.
Qualquer produto semi-direto G
t
H contm cpias de suas componentes:
o subconjunto G1 G
t
H um subgrupo isomorfo a G enquanto que
1 H um subgrupo isomorfo a H, que normal em G
t
H. Em geral,
G 1 no normal. Alis, um clculo simples com conjugaes mostra
que G 1 normal no produto semi-direto se, e s se, t ,= id, isto , o
produto direto. Os subgrupos G 1 e 1 H so denotados apenas
por G e H, respectivamente. Eles so subgrupos de Lie por serem fechados.
A lgebra de Lie de um produto semi-direto G
t
H dado pelo produto
semi-direto de suas lgebras de Lie, como denido a seguir.
Denio 6.10 Sejam g e h lgebras de Lie e j : g Der (h) um homo-
morsmo de lgebras de Lie. O produto semi-direto g
j
h a lgebra de Lie
em g h dada pelo colchete
[(A
1
. 1
1
) . (A
2
. 1
2
)] = ([A
1
. A
2
]. j (A
1
) 1
2
j (A
2
) 1
1
+ [1
1
. 1
2
]) .
Dado um produto semi-direto G
t
H sejam g e h as lgebras de Lie de G
e H, respectivamente. O homomorsmo t : G AutH diferencivel e sua
diferencial j = dt
1
no elemento neutro um homormorsmo j : g aut (H)
das lgebras de Lie correspondentes. Porm, aut (H) uma sublgebra da
lgebra das derivaes Der (h). Faz sentido ento escrever o produto semi-
direto g
j
h com j = dt
1
.
Proposio 6.11 A lgebra de Lie G
t
H g
j
h onde j = dt
1
.
Demonstrao: A demonstrao anloga ao clculo, feito acima, do
colchete na lgebra de Lie do grupo am AfG: g e h so sublgebras de
Lie e para determinar um colchete do tipo [(A. 0) . (0. 1 )] deve-se derivar a
conjugao
C
exp t(A,0)
_
c
c(0,Y )
_
=
_
1. t
_
c
tA
_ _
c
cY
__
.
Essa derivada faz aparecer o homomorsmo j e a frmula do colchete no
produto semi-direto. 2
A construo do produto semi-direto muito til para obter os grupos
de Lie simplesmente conexos associados a uma determinada lgebra de Lie.
Isso porque o grupo simplesmente conexo de um produto g
j
h o produto
semi-direto dos grupos correspondentes. De fato, sejam

G e

H os grupos sim-
plesmente conexos com lgebra de Lie g e h respectivamente. O grupo Aut
H
isomorfo a Auth, cuja lgebra de Lie Der (h). Como

G simplesmente
conexo, o homomorsmo j : g Der (h) se estende a um homomorsmo
t :

G Aut
H, o que permite construir

G
t

H, cuja lgebra de Lie g
j
h.
6.4 Exerccios
1. Suponha que uma lgebra de Lie g seja um produto semi-direto, isto ,
existem uma sublgebra h e um ideal n tal que g = h n. Denote
por

G o grupo conexo e simplesmente conexo associado a g e seja
exp n o subgrupo conexo com lgebra de Lie n. Mostre que exp n
simplesmente conexo.
2. Seja g a lgebra de Lie de Heisenberg, isto , a lgebra de Lie das
matrizes da forma
_
_
0 r .
0 0
0 0 0
_
_
r. . . R.
Encontre as lgebras Der (g) e ad (g) das derivaes e derivaes inter-
nas, respectivamente.
3. Seja G um grupo de Lie conexo e simplesmente conexo. Suponha que
H G seja um subgrupo de Lie conexo e normal. Mostre que H
fechado.
4. Seja G um grupo de Lie e denote por End (G) o semigrupo dos en-
domorsmos diferenciveis de G. Verique que se G simplesmente
conexo ento End (G) isomorfo ao semigrupo End (g) dos endomor-
smos de g. Descreva End (G) no caso em que G =

G,1 no sim-
plesmente conexo.
5. Seja G um grupo de Lie simplesmente conexo com lgebra de Lie g.
Uma derivao 1 Der (g) dene um grupo a 1-parmetro exp t1
Aut (G) e, por consequencia, um uxo c
t
em G. Esse uxo dene,
por sua vez, o campo de vetores

1(r) =
o
ot
c
t
em G denominado de
6.4. EXERCCIOS 175
automorsmo innitesimal de G. Mostre que

1 obtido, a partir de
1, pela seguinte frmula
1(exp A) = d (exp)
A
(1A) .
6. Seja

1 um automorsmo innitesimal de um grupo de Lie. Mostre que
se A campo invariante ( direita ou esquerda) ento [
1. A] tambm
campo invariante.
7. D exemplo de um grupo de Lie conexo, mas no simplesmente conexo
G tal que Aut (G) no conexo.
8. Dado um produto semi-direto G
t
H, sejam g, h e g
j
h as lgebras
de Lie de G, H e G
t
H, respectivamente (com j = dt
1
). Escreva a
expresso da exponencial exp (A. 1 ), A g, 1 h, em termos de t e
das exponenciais de G e de H.
9. SejamG um grupo de Lie e 1 G um subgrupo discreto. Seja tambm
c Aut (G) um automorsmo tal que c(1) = 1, de tal forma que
c passa ao quociente a um difeomorsmo c de G,1. Suponha que o
nico ponto xo de c em G seja o elemento neutro e mostre que os
pontos xos de c em G,1 so isolados.
Aplique o resultado ao caso em que G,1 o toro T
a
e mostre que se
1 no autovalor de q Sl (:. R) ento o nmero de pontos xos da
aplicao induzida em T
a
nito.
10. Seja G um grupo de Lie com lgebra de Lie g e brado tangente 1G -
Gg. Seja j : GG G o produto em G. Mostre que a diferencial
dj : 1G 1G 1G dene uma estrutura de grupo de Lie em 1G
isomorfo ao produto semi-direto G
Ad
g (com g visto como grupo
abeliano).
11. Seja G um grupo de Lie conexo com lgebra de Lie g. Suponha que
os nicos ideais de g so os triviais 0 e g e que o centro do grupo
2 (G) = 1. Mostre as seguintes armaes:
(a) G simples como grupo abstrato, isto , os nicos subgrupos
normais de G so 1 e G.
(b) Todo automorsmo de g se estende a um automorsmo de G e
conclua que Aut (G) isomorfo a Aut (g).
1. ???Seja G
t
H um produto semi-direto de grupos de Lie. Escreva
os grupos G e H como quocientes de seus recobrimentos universais
G =

G,1 e G =

H,1. Dena o produto semi-direto

G
et

H onde
t :

G Aut
H o levantamento de t. Mostre que G

t
H =

G
et
H,1
Gt
1.
2. ???
3. ??Dado um produto semi-direto 1 = G
t
H de grupos de Lie, mostre
que 1,H um grupo de Lie isomorfo a G.
4. ???Seja g uma lgebra de Lie e denote por r (g) o seu radical solvel,
isto , r (g) um ideal solvel que contm todos os ideais solveis de g.
Mostre que se q Aut (g) ento q (r (g)) = r (g).
6.5. RESULTADOS ADICIONAIS 177
6.5 Resultados adicionais
Sero apresentados aqui alguns resultados sobre subgrupos e espaos homog-
neos de grupos de Lie simplesmente conexos. Esses resultados no valem em
grupos gerais, mas servem
Proposio 6.12 Seja G um grupo de Lie conexo e simplesmente conexo e
H G um subgrupo de Lie normal e conexo. Ento, H fechado.
Demonstrao: A lgebra de Lie h de H um ideal de g, o que permite
formar a lgebra quociente q = g,h. Seja Q o grupo de Lie conexo e simples-
mente conexo cuja lgebra de Lie q. O homomorsmo cannico o : g g,h
induz um homomorsmo c : G Q tal que o = dc
1
. A lgebra de Lie do
ncleo ker c coincide com ker o, isto , com h. Como H e a componente
conexa da identidade de ker c tm a mesma lgebra de Lie esses grupos so
iguais. Por outro lado, ker c um subgrupo fechado e da que H = (ker c)
0
tambm fechado. 2
H e G,H so simplesmente conexos (Varadarajan pag 238).
O prximo resultado assegura que os grupos derivados de um grupo de Lie
simplesmente conexo so subgrupos de Lie conexos e fechados. Em geral, se
G um grupo ento seu grupo derivado G
t
denido como sendo o subgrupo
gerado pelos comutadores [r. ] = rr
1
1
, r. G. Os grupos derivados
sucessivos G
(I)
so denidos indutivamente por G
(I)
=
_
G
(I1)
_
t
, onde se
coloca G = G
(0)
. Esses subgrupos so normais em G e para cada / _ 0,
G
(I)
,G
(I+1)
um grupo abeliano.
De maneira anloga, se dene indutivamente as lgebras derivadas de
uma lgebra de Lie pondo g
(0)
= g, g
t
o subespao gerado pelos colchetes
[A. 1 ], A. 1 g e g
(I+1)
=
_
g
(I)
_
t
. Essas lgebras derivadas so ideais de g
e para cada / _ 0 o quociente : g
(I)
,g
(I+1)
uma lgebra de Lie abeliana.
Como consequncia da proposio 6.12 pode-se provar que os grupos
derivados so conexos e fechados.
Proposio 6.13 Seja G um grupo de Lie conexo e simplesmente conexo.
Ento, cada grupo derivado G
(I)
subgrupo de Lie fechado e conexo. De
fato, G
(I)
= exp g
(I)
e g
(I)
a lgebra de Lie de G
(I)
.
Demonstrao: ????? 2
Em geral possvel mostrar que os grupos derivados so de Lie, apesar
de no serem fechados.
Corolrio 6.14 Seja G um grupo de Lie conexo e simplesmente conexo.
Ento, cada grupo derivado G
(I)
subgrupo de Lie conexo com lgebra de
Lie g
(I)
, isto , G
(I)
= exp g
(I)
.
Demonstrao: ???? 2
G
I
= exp g
I
Passando aos espaos homogneos G,H com H subgrupo fechado, a

primeira observao que se G conexo e G,H simplesmente conexo
ento H conexo. Isso porque a brado G,H
0
G,H uma aplicao
de recobrimento e, portanto, G,H deve coincidir com G,H
0
, mostrando que
H = H
0
. A seguinte armao uma recproca a isso.
Proposio 6.15 Seja G um grupo de Lie simplesmente conexo e H G
um subgrupo fechado e conexo. Ento, G,H simplesmente conexo.
Demonstrao: ??? Uma demonstrao fcil usa a sequncia exata de
brao:
:
1
(H) :
1
(G) :
1
(G,H) :
0
(H) .
Como :
1
(G) = :
0
(H) = 0 segue que :
1
(G,H) = 0, j que :
1
(G,H)
:
0
(H) injetora pois seu ncleo a imagem de :
1
(G) :
1
(G,H). ???
Tem outra demonstrao direta??? 2
dec. Levi???? grupos de automorsmos
Captulo 7
Expanses em sries
lgebra universal (junto com Campbell-Hausdor, depois de fazer para
grupos lineares). lgebra universal e operadores diferenciais invariantes.
srie de Taylor num grupo de Lie
Frmula de Campbell-Hausdor. estrutura analtica nica num grupo
de Lie (C-H)
7.1 Srie de Taylor e lgebra envelopante
???????
O que se entende por uma lgebra universal envelopante da lgebra de Lie
g uma lgebra associativa l(g) que contm g e tal que toda representao
j de g se estende a uma representao de l(g). De maneira mais formal,
uma lgebra associativa l uma lgebra universal envelopante de g se existe
um homomorsmo injetor
i : g l
de g a valores na lgebra de Lie cujo colchete o comutador em l, que
satisfaz
i) a imagem i(g) gera l como lgebra associativa e
ii) se j : g gl(\ ) uma representao de g em \ , ento existe uma
representao ~ j : l gl(\ ) que satisfaz
~ j i(A) = j(A).
179
180 CAPTULO 7. EXPANSES EM SRIES
para todo A g. Aqui, ~ j uma representao de uma lgebra asso-
ciativa, isto , satisfaz
~ j(A1 ) = ~ j(A)~ j(1 ).
onde o produto do primeiro membro o produto da lgebra e o do
segundo membro a composta usual de transformaes lineares em \ .
Em outras palavras, l uma lgebra universal envelopante se para toda
representao j de g existe uma representao ~ j tal que o diagrama
g
6
l(g)
-
H
H
H
H
H
H
H
Hj
g|(\ )
j
i
~ j
comuta.
?????
Duas lgebras universais envelopantes so isomorfas como lgebras asso-
ciativas. Para ver isso, a primeira coisa que se observa que o homomorsmo
i : g l dene uma representao j de g eml por multiplicao esquerda:
j(A)(c) = i(A)c A g. c l.
O fato de j ser uma representao conseqncia imediata de que i um
homomorsmo. Dessa forma, se i
1
: g l
1
uma outra lgebra universal
envelopante, ento existe uma representao j
1
de g em l
1
que dene por sua
vez uma representao ~ j
1
de l em l
1
. Como j
1
(g) gera ~ j
1
(l), os elementos
de ~ j
1
(l) so tambm dados por multiplicao esquerda em l
1
. Assim, se
1 l
1
denota a unidade de l
1
, ento a aplicao
c
1
: c l ~ j
1
(c)1
dene um homomorsmo de l a valores em l
1
. Da mesma forma existe
um homomorsmo c : l
1
l. Compondo esses homomorsmos, obtm-se
o homomorsmo c c
1
de l, que restrito a i(g), a identidade. Por essa
razo, c c
1
a identidade mostrando que esses homomorsmos denem
isomorsmos entre l e l
1
.
7.1. SRIE DE TAYLOR E LGEBRA ENVELOPANTE 181
????
Essa discusso permite considerar como lgebra universal envelopante de
g qualquer uma das lgebras envelopantes isomorfas entre si. Uma tal lgebra
ser denotada genericamente por l(g). Existe, no entanto, uma realizao
cannica de l(g), que , na verdade, a utilizada como lgebra universal
envelopante de g. Para a construo dessa realizao cannica, conveniente
que se faam antes as seguintes consideraes sobre ideais e quocientes de
lgebras associativas.
Dada uma lgebra associativa /, um ideal esquerda uma sublgebra
1 tal que
c/ 1
se / 1 e c /. Mesmo que / seja uma lgebra com unidade, no se pede
que 1 contenha a unidade. De maneira semelhante, dene-se o que vem a
ser um ideal direita e um ideal bilateral . Este ltimo um ideal invariante
por multiplicaes direita e esquerda. Como um ideal 1 em particular
um subespao de /, possvel formar o espao quociente /,1. No caso em
que 1 um ideal bilateral, o produto em / passa ao quociente, denindo em
/,1 o produto
(c + 1) (/ + 1) = c/ + 1
para c. / /. Esse produto bem denido, pois se c
t
e /
t
so equivalentes a
c e /, respectivamente, ento
c/ c
t
/
t
= c(/ /
t
) + (c c
t
)/
t
e como 1 um ideal bilateral, o segundo membro dessa expresso est em
1. Esse produto dene em /,1 uma lgebra associativa tal que a projeo
cannica
: : / /,1
um homomorsmo. Essa denio de lgebra quociente requer que 1 seja
bilateral. Em geral, se 1 um ideal esquerda ou direita mas no bilateral,
o produto em / no passa ao quociente. Um exemplo disso pode ser visto
na lgebra associativa gl (2) das matrizes 2 2. O subespao 1 das matrizes
da forma
_
0 +
0 +
_
um ideal esquerda, j que essas so as matrizes que anulam o primeiro
vetor da base. As matrizes
A =
_
1 0
0 0
_
e A
t
=
_
1 1
0 0
_
so equivalentes mdulo 1. No entanto, tomando
1 =
_
0 0
1 0
_
.
A1 = 0 e A
t
1 = A e A + 1 ,= 1, j que A , 1.
Dado um subconjunto C /, o ideal bilateral gerado por C o menor
ideal 1 desse tipo que contmC. No caso em que /contm elemento unidade,
esse ideal coincide com o subespao gerado por todos os produtos da forma
c./
com c. / / e . C. De fato, 1 contm todos os produtos desse tipo e,
portanto, o subespao gerado pelos mesmos. Reciprocamente, o subespao
gerado por esses produtos claramente um ideal bilateral que contm C, pois
/ uma lgebra com unidade.
Com esses comentrios, a realizao cannica da lgebra universal enve-
lopante construda a partir de g seguindo a idia bsica de que l(g) uma
lgebra associativa gerada por g (j que a aplicao i : g l(g) injetora)
e, portanto, os elementos de l(g) devem ser justaposies associativas de
elementos de g. Dessa forma, considera-se a lgebra associativa livre gerada
por g. Essa a lgebra tensorial
T (g) =
I
I
g
de g. Seus elementos so combinaes lineares nitas de monmios da forma
A
1
A
I
com o produto indicando o produto tensorial dos elementos A
i
g, i =
1. . . . /, (o smbolo de produto tensorial omitido tanto por razes de
economia de notao quanto para enfatizar que o produto obtido por
justaposio formal dos elementos de g). A lgebra T (g) uma lgebra
7.1. SRIE DE TAYLOR E LGEBRA ENVELOPANTE 183
associativa que contm e gerada por g. No entanto, a incluso g T (g)
no um homomorsmo de g a valores na lgebra de Lie denida em T (g)
pelo comutador. Isso porque, para A. 1 g, A1 1 A diferente de
[A. 1 ], pois o primeiro um elemento de ordem dois de T (g), enquanto que
o segundo um elemento de g, isto , de ordem um. O homomorsmo se con-
segue tomando uma lgebra quociente de T (g). Assim, a lgebra universal
envelopante pode ser construda como
l(g) = T (g) /J
onde J o ideal bilateral de T (g) gerado por elementos (no-homogneos)
da forma
A1 1 A [A. 1 ] T (g)
com A. 1 g. Os elementos dessa lgebra quociente so representados,
da mesma forma, por combinaes lineares de monmios do tipo A
1
A
I
(representantes em T (g)) com a diferena que em l(g) existem igualdades
entre elementos no-homogneos. Por exemplo,
A
1
A1 A
I
= A
1
1 A A
I
+ A
1
[A. 1 ] A
I
em l(g), mas no em T (g). Os produtos em l(g) so, da mesma forma,
dados por justaposio de monmios. Passando ao quociente a incluso de
g em T (g), obtm-se uma aplicao de g em l(g) que , por construo um
homomorsmo quando se considera em l(g) o colchete dado pelo comutador.
Essa aplicao de g em l(g) injetora, pois o ideal J tem interseo nula com
g, j que os elementos de J so gerados por elementos de ordem dois ou mais
da lgebra tensorial. Por m, uma representao j de g no espao vetorial \
se estende a uma representao ~ j de l(g) que denida nos monmios por
~ j(A
1
A
I
) = j(A
1
) j(A
I
). (7.1)
O procedimento para ver que ~ j de fato uma representao o seguinte: em
primeiro lugar, estende-se j lgebra tensorial T (g). Isso possvel, pois
T (g) a lgebra associativa livre gerada por g e, portanto, qualquer aplicao
de g a valores numa lgebra associativa se estende a um homomorsmo de
T (g). Feito isso, o fato de que j uma representao de lgebra de Lie
garante que o ideal J denido acima est contido no ncleo da representao
de T (g). Passando ao quociente, isso dene uma representao de l(g), que
nos monmios dada por ~ j como acima.
Essa realizao de l(g) como combinaes lineares nitas de monmios
nos elementos de g em que se identica A1 1 A com [A. 1 ] a que
utilizada sempre como lgebra universal envelopante de g.
Um resultado central sobre as lgebras universais envelopantes o teo-
rema de Poincar-Birkho-Witt. Esse teorema, de natureza puramente com-
binatria, fornece bases de l(g) ordenando os monmios de acordo com
ordens em bases de g da mesma forma que nos dois exemplos anteriores.
Explicitamente, tem-se
Teorema 7.1 (Poincar-Birkho-Witt) Seja g uma lgebra de Lie (de di-
menso nita ou no) e A
i
iJ
uma base de g ordenada por uma ordem no
conjunto dos ndices J. Ento, os monmios do tipo
A
i
1
A
i
k
i
1
_ _ i
I
(7.2)
formam uma base de l(g). Em particular, se dimg < e
, = A
1
. . . . . A
a
uma base ordenada de g, ento os monmios

A
n
1
1
A
nn
a
com :
i
_ 0 formam uma base de l(g).
???????????
7.2. DIFERENCIAL DA APLICAO EXPONENCIAL 185
7.2 Diferencial da aplicao exponencial
A exponencial exp : g G no grupo de Lie G uma aplicao diferencivel.
Sua diferencial na origem d (exp)
0
: g g a identidade de g = 1
1
G. O fato
de que d (exp)
0
isomorsmo implica que exp um difeomorsmo local nas
vizinhanas de 0, o que permite obter diversas relaes entre a lgebra de
Lie g e o grupo G. Outras relaes dessa natureza podem ser desenvolvidas
atravs da expresso para a diferencial de exp em outros elementos da lgebra
de Lie g.
Dado A g a diferencial d (exp)
A
uma aplicao linear entre g = 1
1
G
e o espao tangente 1
exp A
G. Transladando esquerda obtm-se a aplicao
linear 1
A
: g g dada por
1
A
= d1
exp(A)
d (exp)
A
. (7.3)
Essa aplicao dada por uma srie de potncias em ad (A).
Teorema 7.2 Dado A g seja 1
A
a translao esquerda de d (exp)
A
,
denida em (7.3). Ento,
1
A
=
I0
1
(/ + 1)!
(ad (A))
I
. (7.4)
Nesta expresso para 1
A
est pressuposto que a estrutura de lgebra de
Lie em g = 1
1
G dada pelo colchete entre campos invariantes direita. Caso
seja usado o colchete entre campos invariantes esquerda, deve-se mudar o
sinal de ad. Dessa forma, denote por ad
o
(A) a adjunta obtida pelos campos
invariantes e por ad
c
a obtida pelos campos invariantes esquerda. Ento
ad
c
(A) = ad
o
(A). Com essas notaes a frmula para a diferencial da
exponencial dada por
1
A
=
I0
1
(/ + 1)!
(ad
o
(A))
I
=
I0
(1)
I
(/ + 1)!
(ad
c
(A))
I
.
Essas sries podem ser escritas de forma mais concisa, levando em conta que
a srie de potncias
I0
1
(/ + 1)!
.
I
na varivel . representa a funo (real ou complexa) , (.) =
c
:
1
.
. Por-
tanto, 1
A
= , (ad (A)), isto ,
1
A
=
c
ad
d
(A)
1
ad
o
(A)
=
1 c
ade(A)
ad
c
(A)
.
A demonstrao do teorema 7.4 ser feita em duas partes. Em primeiro
lugar a frmula para a diferencial da exponencial ser deduzida para os grupos
lineares, isto , para os subgrupos de Gl (:. R). Posteriormente, usando o
teorema de Ado, que garante o isomorsmo local entre um grupo de Lie
qualquer e um grupo linear, a frmula ser estendida aos grupos de Lie
gerais.
Dados A. 1 g, 1
A
(1 ) = d1
exp(A)
d (exp)
A
(1 ) a derivada
d
dt
(exp (A) exp (A + t1 ))
[t=0
= exp (A)
d
dt
(exp (A + t1 ))
[t=0
.
No caso de umgrupo linear exp (A) dado pela srie de potncias
I0
1
/!
A
I
,
o que possibilita calcular a derivada
d
dt
(exp (A + t1 ))
[t=0
explicitamente
como uma srie de potncias em ad. A seguir essa derivada ser calculada
atravs de manipulaes de sries. Essas manipulaes envolvem a mudana
de ordem e a associatividade de termos de sries de potncias, que so justi-
cadas pela convergncia absoluta das sries envolvidas.
Pela convergncia absoluta da srie da exponencial, vale
d
dt
(exp (A + t1 ))
[t=0
=
I1
1
/!
d
dt
(A + t1 )
I
[t=0
.
A derivada de um produto de matrizes fornece
d
dt
(A + t1 )
I
[t=0
=
I1
i=0
A
Ii+1
1 A
i
.
Portanto,
d
dt
(exp (A + t1 ))
[t=0
=
I1
I1
i=0
1
/!
A
Ii+1
1 A
i
. (7.5)
As parcelas dessa soma so reescritas atravs da seguinte frmula de comu-
tao, que vlida em uma lgebra associativa qualquer.
Lema 7.3 Seja / uma lgebra associativa e tome r. /.
1. Denotando ad
o
(r) = r r, tem-se, para todo : _ 1, a frmula de
comutao esquerda
r
a
=
a
j=0
_
:
j
_
r
j
(ad
o
(r)
aj
)
2. A frmula de comutao esquerda dada por
r
a
=
a
j=0
_
:
j
_
(ad
c
(r)
aj
)r
j
.
onde ad
c
(r) = r r a adjunta esquerda.
Demonstrao: Por induo. Para : = 1.
r = r + [r. ]
o
que a igualdade do enunciado. Para : + 1,
r
a+1
= (r
a
)r
=

a
j=0
_
a
j
_
r
j
(ad
c
(r)
aj+1
) +
a
j=0
_
a
j
_
r
j+1
(ad
c
(r)
aj
)
pela hiptese de induo aplicada aos nveis : e 1. Substituindo-se j por
j + 1 na segunda soma dessa igualdade, tem-se
r
a+1
=

a
j=0
_
a
j
_
r
j
(ad
c
(r)
aj+1
) +
a+1
j=1
_
a
j1
_
r
j
(ad
c
(r)
a+1j
)
= ad
c
(r)
a+1
+ r
a+1
+
a
j=1
_
_
a
j
_
+
_
a
j1
_
_
r
j
(ad
c
(r)
a+1j
).
que a frmula de comutao direita. A frmula de comutao direita
segue com o mesmo tipo de induo. 2
Colocando a frmula de comutao direita (que envolve colchete de
campos invariantes direita entre campos lineares), na expresso (7.5), segue
que
d
dt
(exp (A + t1 ))
[t=0
dado por
I1
I1
i=0
i
)=0
1
/!
(i,) A
Ii1
A
i)
ad (A)
)
(1 ) =
I1
I1
i=0
i
)=0
1
/!
(i,) A
I)1
ad (A)
)
(1 ) .
A idia agora escrever essa soma como srie de potncias em ad (A)
)
(1 ).
Para isso seus termos so reordenados da seguinte forma
I1
I1
i=0
i
)=0
=
I1
I1
)=0
I1
i=)
=
)1
I)+1
I1
i=)
.
obtendo para a diferencial a expresso
)1
I)+1
1
/!
A
I)1
ad (A)
)
(1 )
_
I1
i=)
(i,)
_
. (7.6)
A soma colocada entre parnteses avaliada pelos seguinte lema sobre coe-
cientes binomiais.
Lema 7.4

I1
i=)
(i,) = (/, + 1) .
Demonstrao: Segue por induo a partir da igualdade
(:,) + (:, + 1) = (: + 1, + 1) .
2
Portanto, a expresso (7.6) para a derivada se reduz a
)1
I)+1
1
/!
(/, + 1) A
I)1
ad (A)
)
(1 ) =
)1
I)+1
1
(, + 1)! (/ , + 1)!
A
I)1
ad (A)
)
(1 ) .
Pondo : = / , + 1, chega-se nalmente a
)1
1
(, + 1)!
_
v0
1
:!
A
v
_
ad (A)
)
(1 ) .
isto ,
d
dt
(exp (A + t1 ))
[t=0
= c
A
)1
1
(, + 1)!
ad (A)
)
(1 ) .
Multilicando esquerda por c
A
segue que
1
A
=
)1
1
(, + 1)!
ad (A)
)
(1 ) .
conclundo a demonstrao do teorema 7.4 para os grupos lineares.
O caso geral segue do teorema de representao de Ado e do seguinte
lema.
Lema 7.5 Sejam G e H dois grupos de Lie com mesma lgebra de Lie g de
tal forma que exista um homomorsmo c : G H com dc
1
= id. Para A
g denote por exp
G
A e exp
1
A as exponenciais em G e H respectivamente.
Dena 1
G
A
= d
_
1
exp
G
(A)
_
exp
G
A
d (exp)
A
. Denindo 1
1
A
da mesma forma,
vale 1
G
A
= 1
1
A
.
Demonstrao: Como c homomorsmo, tem-se c(exp
G
1 ) = exp
1
1 ,
para todo 1 g. Em outras palavras, c exp
G
= exp
1
. Aplicando a regra
da cadeia, segue que
dc
exp
G
A
d (exp
G
)
A
= d (exp
1
)
A
.
Aplicando, nessa igualdade, a translao esquerda d1
exp
H
(A)
, ca
d
_
1
exp
H
(A)
_
exp
H
A
dc
exp
G
A
d (exp
G
)
A
= 1
1
A
. (7.7)
Porm, c 1
exp
G
(A)
= 1
(exp
G
(A))
c = 1
exp
H
(A)
c, pois c homo-
morsmo. Substituindo esta igualdade em (7.7), usando a regra da cadeia,
chega-se a dc
1
1
G
A
= 1
1
A
. Portanto, 1
G
A
= 1
1
A
, j que dc
1
= id. 2
Para concluir a demonstrao do teorema 7.2 no caso geral, basta agora
aplicar duas vezes o lema acima usando o teorema de Ado que garante que
toda lgebra de Lie isomorfa a uma lgebra linear. Seja G um grupo de
Lie com lgebra de Lie g. Tomando uma representao el j de g e o grupo
conexo gerado por exp j (g) chega-se a um grupo linear G
1
cuja lgebra de Lie
(isomorfa) a g. Por outro lado, seja

G o recobrimento universal de G, que
coincide com o recobrimento universal de G
1
. Ento, existem homomorsmos
: :

G G e :
1
:

G G, nas condies do lema acima. Usando a notao
desse lema, conclui-se que 1
e
G
A
= 1
G
A
e 1
e
G
A
= 1
G
1
A
. Portanto, 1
G
A
= 1
G
1
A
,
mostrando que 1
G
A
dado pela srie do teorema 7.2.
7.3 Frmula de Campbell-Hausdor
1. Usar C-B para mostrar que r
t
e
t
so curvas (
1
ento existe uma curva
n
t
tambm (
1
tal que para todo t, n
t
2 = r
t
t
r
1
t

1
t
.
2. Usar analiticidade para mostrar que se c
tA
c
tY
c
tA
c
tY
= 1 para t 1,
um conjunto com ponto de acumulao ento [A. 1 ] = 0.
3. Singularidades da aplicao exponencial.
4. D exemplo de um grupo solvel simplesmente conexo G cuja aplicao
exponencial no difeomorsmo.
5.
sries lgebra universal operadores diferenciais invariantes
Captulo 8
Geometria invariante
geometria em espaos homogneos (mtricas e outras estruturas invari-
antes, conexes invariantes, aes hamiltonianas, etc.). Fibrado tangente e
co-tangente de espaos homogneos.
O objetivo deste captulo apresentar diversas estruturas geomtricas
invariantes em grupos de Lie e seus espaos homogneos.
8.1 Tensores invariantes
8.1.1 Tensores
8.1.2 Tensores invariantes em espaos homogneos
Sejam G um grupo de Lie e H G um subgrupo fechado e escreva ` =
G,H. Denote por r
0
= 1 H a origem de `. Se / H ento /(r
0
) = r
0
,
o que implica que sua diferencial d/
a
0
uma aplicao linear do espao
tangente 1
a
0
` nele mesmo. Essa diferencial dene, portanto, uma aplicao
j : H Gl (1
a
0
`), que um homomorsmo de grupos, pela regra da cadeia.
Isso signica que j uma representao de H no espao tangente 1
a
0
`, que
denominada representao linear isotrpica de G,H.
Proposio 8.1 Sejam G um grupo de Lie. Se H G um subgrupo
fechado denote por r
0
= 1 H a origem de G,H. Se
0
um tensor sobre
o espao tangente 1
a
0
G,H ento existe um tensor G-invariante em G,H
tal que
a
0
=
0
se, e s se, j (/)
0
=
0
, onde j (/), / H, denota a
representao linear em 1
a
0
G,H e em seus tensores.
191
192 CAPTULO 8. GEOMETRIA INVARIANTE
Demonstrao: ??? 2
8.1.3 Tensores bi-invariantes em grupos de Lie
Um tensor bi-invariante num grupo de Lie G um tensor que invariante
tanto por translaes esquerda quanto por translaes direita. Esses ten-
sores so vistos como casos particulares dos tensores invariantes em espaos
homogneos se G for identicado com um espao homogneo do grupo GG.
De fato, considere a ao (GG)G G denida por ((q. /) . r) qr/
1
.
Essa ao claramente transitiva e o grupo de isotropia no elemento neutro
1 G a diagonal
G
= (/. /) GG : / G.
que um subgrupo de Lie fechado. Portanto, G se identica a G G,
G
.
Se (q. q)
G
ento sua ao em G dada pela conjugao C
j
. Portanto, a
representao linear isotropica nada mais nada menos que a representao
adjunta
Ad (q) = d (C
j
)
1
.
Portanto, a proposio 8.1 acarreta de imediato o seguinte critrio para a
existncia de tensores bi-invariantes.
Proposio 8.2 Seja G um grupo de Lie com lgebra de Lie g. Dado um
tensor
0
em g, existe um tensor bi-invariante em G, cujo valor no elemento
neutro 1 G
0
se, e s se, Ad (q)
0
=
0
.
Em geral, um tensor invariante direita (por exemplo) se modica,
quando transladado esquerda, pela representao adjunta do grupo. De
fato, seja um tensor sobre g e denote por
c
e
o
os tensores invariantes
esquerda e direita, respectivamente, obtidos por translao de . Ento,
valem as seguintes frmulas.
Proposio 8.3 As translaes dos tensores
c
e
o
so dadas por
1. 1
j
o
= (Ad (q) )
o
.
2. 1
j
c
= (Ad (q
1
) )
c
.
8.1. TENSORES INVARIANTES 193
Demonstrao: ??? 2
Uma consequncia imediata da primeira igualdade que
c
tambm
invariante direita se, e s se, Ad (q) = para todo q G.
Corolrio 8.4 Um tensor
c
=
o
em G bi-invariante se, e s se, o seu
valor no elemento neutro invariante por Ad (q) para todo q G, isto ,
Ad (q) = .
8.2 Formas-volume e integrao
8.2.1 Medidas de Haar
Uma medida de Haar num grupo topolgico G uma medida sobre a o-
lgebra dos conjuntos borelianos de G (isto , a o-lgebra gerada pelos con-
juntos abertos), que invariante por translaes no grupo. Pode-se tomar
medidas de Haar que so ou invariantes esquerda ou invariantes direita.
Em geral uma medida invariante por uma transformao denida da
seguinte forma: seja (A. T. j) um espao de medida onde T uma o-lgebra
de subconjuntos de A (o-lgebra dos conjuntos mensurveis) e j uma me-
dida o-nita denida sobre T. Dada uma aplicao q : A A mensurvel
em relao a T (isto , q
1
() T se T), dene-se uma nova medida
q j sobre T por
q j() = j
_
q
1
_
.
A medida j invariante por q se q j = j, o que signica que para todo
conjunto mensurvel T, vale j(q
1
) = j(). Em termos de integrais
a medida transladada q j satisfaz a igualdade
_
, (r) (q j) (dr) =
_
, q (r) j(dr)
para toda funo , : A R integrvel em relao a j. Essa igualdade serve
como denio de q j uma vez que se , = 1
a funo caracterstica do
conjunto (1
(r) = 1 se r e 1
(r) = 0 se r , ) ento q j() =

_
, (r) (q j) (dr) e j(q
1
) =
_
, q (r) j(dr).
Passando s medidas de Haar, seja G um grupo topolgico e denote por
T a o-lgebra dos borelianos de G. As translaes de G so aplicaes
mensurveis, pois so contnuas. Uma medida de Haar j esquerda em
G uma medida sobre T tal que para toda translao esquerda 1
j
vale
1
j
j = j. De maneira anloga se dene as medidas de Haar direita. Deve-
se notar que se j uma medida de Haar e t um real positivo ento a medida
reescalonada tj, tambm uma medida de Haar, pois 1
j
tj = t1
j
j.
Um teorema geral em teoria da medida garante que G um grupo local-
mente compacto ento G admite uma nica (a menos de reescalonamento)
medida de Haar invariante esquerda, assim como uma nica invariante
direita. Em geral essas medidas podem ser diferentes, isto , uma medida
invariante esquerda no necessariamente invariante direita e vice-versa
(esse aspecto ser discutido abaixo).
8.2. FORMAS-VOLUME E INTEGRAO 195
Apesar de existir a construo geral de medidas de Haar em grupos lo-
calmente compactos, no caso de grupos de Lie pode-se fazer uma construo
direta usando formas-volume com as quais se faz a teoria de integrao em
variedades diferenciveis.
Seja ento G um grupo de Lie com lgebra de Lie g e denote por g
+
o dual
de g. Uma forma-volume i em g uma :-forma no nula onde : = dimg.
Por exemplo, se c
1
. . . . . c
a
uma base de g
+
ento i = c
1
. . c
a
uma
:-forma em g. O espao das :-formas tem dimenso 1 e, portanto, as que
so no nulas so multiplas umas das outras.
Uma forma-volume i em g dene uma forma-volume invariante em G
(tambm denotada por i) por translao:
i
j
=
_
(d1
j
)
1
_
+
i
a
1
+
j
G.
Essa forma invariante esquerda, isto , (1
j
)
+
i = i para todo q G.
Uma forma-volume invariante em G no se anula em nenhum ponto de G e
depende apenas de seu valor no elemento neutro. Alm do mais, se i ,= 0
uma forma-volume invariante ento qualquer outra invariante da forma ci
com c R.
Seja j
i
a medida de Borel associada forma-volume i invariante
esquerda (veja A.0.1). Ento, j
i
invariante por translaes esquerda
((1
j
)
+
i = i implica que G
j
j
i
= j
1
g
i
= j
i
) e, portanto, uma medida
de Haar (invariante esquerda) em G. Duas medidas de Haar no nulas
construdas dessa forma so obtidas uma da outra por reescalonamento, pois
se i
1
= ci, c ,= 0, ento, j
i
1
= [c[ j
i
.
Medidas de Haar invariantes direita so obtidas da mesma maneira,
atravs de formas-volume invariantes direita.
Conforme mencionado acima, as medidas invariantes esquerda no so
necessariamente invariantes direita. A relao entre elas se obtm a partir
da proposio 8.3. De fato, seja i
o
uma forma-volume invariante dire-
ita. Sua translao esquerda 1
j
i
o
= (Ad (q) i)
o
. Porm, Ad (q) i =
det Ad (q) i, da que 1
j
i
o
= det Ad (q) i
o
.
Em particular, a forma-volume invariante esquerda i
c
, que dada por
i
c
j
=
_
(d1
j
)
1
_
+
i (onde i = i
o
1
), satisfaz
i
c
= det Ad (q) i
o
. (8.1)
Passando s medidas de Haar, sejam j
i
e e j
i
d as medidas denidas por i
c
e
i
o
, respectivamente. Da igualdade acima segue que
j
i
e = [det Ad (q)[ j
i
d
(veja A.0.1).
A funo (q) = [det Ad (q)[ conhecida pelo nome de funo modular
do grupo G. O grupo dito unimodular se (q) = 1 para todo q G. O
que equivalente a dizer que as medidas de Haar em G so bi-invariantes.
Deve-se mencionar que as medidas de Haar construdas acima, a partir
de formas-volume, cobrem todas as medidas de Haar num grupo de Lie. Isso
porque o teorema de unicidade (a menos de reescalonamento) das medidas
de Haar em grupos localmente compactos garante que se j uma medida de
Haar ento j = cj
i
para alguma forma volume i e c 0. Isto , j = j
oi
.
Outra observao que se o grupo G compacto ento qualquer medida
de Haar j nita, isto , j(G) < (veja A.0.1). Nesse caso, natural
normalizar a medida de Haar de tal forma que j(G) = 1 (dividindo por
j(G) se for ,= 1), isto , com j uma medida de probabilidade. Como ser
vericado abaixo, os grupos compactos so unimodulares. Portanto, nesses
grupos de Lie existe uma nica medida de Haar com j(G) = 1.
A existncia de medidas de Haar em grupos de Lie possibilita utilizar
tcnicas de integrao para demonstrar diversos resultados sobre grupos de
Lie. A seguir so apresentados alguns resultados dessa natureza.
Proposio 8.5 Seja 1 um grupo compacto e j : 1 Gl (\ ) uma repre-
sentao de 1 no espao vetorial real \ de dimenso nita. Ento, existe
um produto interno (. ) em \ , que 1-invariante, isto , j (/) isometria
para todo / 1.
Demonstrao: Seja j a a medida de Haar de 1 normalizada por j(1) =
1. Tome um produto interno qualquer 1(. ) em \ e dena a aplicao
(. ) : \ \ R por
(n. ) =
_
1
1(j (/) n. j (/) ) j(d/) . (8.2)
Essa integral bem denida pelo fato de j ser uma medida nita e a
funo / 1 1(/n. /) R (com n e xados) ser contnua e, por-
tanto, integrvel. Como 1 bilinear e simtrica o mesmo vale para (. ).
Alm do mais, (n. n) _ 0 pois o integrando de (10.1) _ 0. Ainda mais,
1(j (/) n. j (/) n) 0 para todo / j que 1 um produto interno. Ento,
(n. n) 0 se n ,= 0 pelo fato de 1 ser contnua. . Portanto, (. ) um pro-
duto interno em \ . Para ver que (. ) 1-invariante, tome / 1. Como
j (//) = j (/) j (/), segue que
(/n. /) =
_
1
1(j (//) n. j (//) ) j(d/) =
_
1
1(j (/) n. j (/) ) (1
I
j) (d/) .
Mas, como j invariante por translaes esquerda, a ltima integral se
reduz ao segundo membro de (10.1), o que mostra que (/n. /) = (n. ),
Em outras palavras proposio acima assegura que qualquer represen-
tao de dimenso nita de um grupo de Lie compacto assume valores no
grupo O(:), das isometrias de um produto interno (esses grupos de isome-
trias so conjugados entre si). Em particular, a representao adjunta Ad :
1 Gl (k), onde k a lgebra de Lie de 1, assume valores num grupo orto-
gonal, o que signica que existe um produto interno em k tal que Ad (/) uma
isometria desse produto interno, para todo / 1. Como o determinante de
uma isometria 1, segue que
Corolrio 8.6 Os grupos compactos so unimodulares.
Os grupos no compactos por sua vez tem medida de Haar innita, como
ser mostrado abaixo. Antes disso observa-se que se j a medida de Haar do
grupo G ento j(l) 0 para todo aberto l G, j que uma forma-volume
invariante i no se anula em G.
Proposio 8.7 Seja G um grupo de Lie no compacto e denote por j sua
medida de Haar. Ento, j(G) = .
Demonstrao: Seja G
0
a componente da identidade de G. Existem
duas possibilidades, ou G
0
compacto ou no. Se G
0
for compacto ento G
tem innitas componentes conexas, duas a duas disjuntas e tais que j(C) =
j(G
0
) para toda componente conexa C. Portanto, a soma j(G) =
C
j(C)
no nita.
Por outro lado se G
0
no compacto, basta mostrar que j(G
0
) = .
Para isso, tome uma vizinhana do elemento neutro \ G
0
que simtrica
e compacta. Ento, \
I
compacto para todo / _ 1. Isso implica que a
incluso \
I
\
I+1
prpria para todo / _ 1, pois caso contrrio \
I+v
= \
I
e portanto G
0
=
\
|
= \
I
, contradizendo o fato de que G
0
no compacto.
Agora, para cada / tome q
I
\
I+1
\
I
. Ento, q
I
\ \
I1
= O, j que
se existisse . q
I
\ \
I1
ento . = q
I
=
1

I1
, com .
i
\ , o que
implicaria que q
I
\
I
. Por outro lado, q
I
\ \
I+2
pois q
I
\
I+1
. Segue
ento que q
I
\ q
|
\ = O se [| /[ 4. Porm, j(q
I
\ ) = j(\ ) 0 para
todo / _ 1. Portanto, G
0
contm innitos conjuntos dois a dois disjuntos
todos eles com mesma medida positiva. Isso mostra que j(G
0
) = , con-
clundo a demonstrao. 2
Deve-se observar que a demonstrao acima envolve apenas a topologia
de G e vale, portanto, para um grupo localmente compacto qualquer.
8.2.2 Apndice: Medidas de Borel e formas-volume
Seja A um espao topolgico e denote por T a o-lgebra dos conjuntos
borelianos de A, isto , T a o-lgebra gerada pelos conjuntos abertos da
topologia de A. Uma medida de Borel em A uma medida positiva e o-
aditiva sobre T.
Dada uma aplicao 1 : A A mensurvel em relao a T (isto ,
1
1
() T se T), dene-se uma nova medida 1 j sobre T por
1 j() = j
_
1
1
_
.
A medida j invariante por 1 se 1 j = j, o que signica que para todo
conjunto mensurvel T, vale j(1
1
_
, (r) (1 j) (dr) =
_
, 1 (r) j(dr)
como denio de 1 j uma vez que se , = 1
conjunto (1
(r) = 1 se r e 1
(r) = 0 se r , ) ento (1 j) () =
_
, (r) (1 j) (dr) e j(1
1
) =
_
, 1 (r) j(dr).
No caso em que o espao topolgico uma variedade diferencivel pos-
svel denir medidas de Borel a partir de formas-volume em `, isto , :-
formas diferenciais onde : = dim`. Isso feito da seguinte maneira: seja i
uma forma-volume em ` e seja
dr = dr
1
. . dr
a
a forma-volume emR
a
denida a partir das coordenadas cannica (r
1
. . . . . r
a
)
de R
a
. Se c : l R
a
\ ` uma carta de ` ento existe uma funo
n
: l R
a
tal que as restries de i e ` a \ e l, respectivamente,
satisfazem
c
+
i = n
dr.
Agora, seja , : \ R uma funo contnua com suporte compacto e
escreva ,
= , c. Ento, existe a integral

_
,
(r) [n
(r)[ dr. (8.3)

Seja outra carta de ` com imagem \ e escreva j = c
1
. Ento,
n
= det (dj) n
j.
pois j
+
dr = det (dj) dr. Por outro lado, dada a funo , vale ,
= ,
c
1
= ,
j. Portanto,
_
,
(r) [n
(r)[ dr =
_
,
j (r) [det (dj) n
j (r)[ dr
Mas, a frmula de mudana de variaveis na integral multipla (integral de
Lebesgue em R
a
) diz que para uma funo q vale
_
q j (r) dr =
_
q (r)
det (dj)
1
dr.
Portanto,
_
,
j (r) [det (dj) n
j (r)[ dr =
_
,
(r) [n
(r)[ dr.
Esta igualdade mostra que a integral em (A.1) no depende do sistema de
coordenadas escolhido em \ .
Isso garante que o funcional linear, dado pela integral,
,
_
,
(r) [n
(r)[ dr
dene uma medida de Borel em \ . Como isso pode ser feito para qualquer
sistema de coordenadas e duas dessas medidas coincidem nas interseces
dos domnios dos sistemas de coordenadas, se conclui que a forma-volume i
dene uma medida de Borel em `. Essa medida denominada de medida
de Borel associada forma-volume i e donotada por j
i
.
Sejam agora i
1
e i duas formas-volume relacionadas por i
1
= qi, onde
q uma funo. Usando a denio local dada em (A.1) (e o fato de que
c
+
(qi) = qc
+
(i)) se v de imediato que j
i
1
= [q[ j
i
, isto , j
i
1
absoluta-
mente contnua em relao a j
i
com densidade [q[. Em particular, se i no
se anula em nenhm ponto ento para qualquer i
1
existe uma funo q com
i
1
= qi e a medida j
i
1
absolutamente contnua em relao a j
i
.
Suponha agora que / : ` ` seja um difeomorsmo e que a forma-
volume i no se anula em nenhum ponto de `. Ento, a forma-volume /
+
i
tambm no se anula e as medidas j
i
e j
I
i
so equivalentes, isto , uma
absolutamente contnua em relao outra. Alm do mais, pode-se escrever
/
+
i = qi com q (r) ,= 0 para todo r ` e valem as igualdades j
I
i
= [q[ j
i
e j
i
= (1, [q[) j
I
i
. Em particular, j
I
i
= j
I
i
se, e s se, /
+
i = i. Por
outro lado da denio de j
i
segue que
j
I
i
= / j
i
.
Por m, deve-se observar que se ` variedade compacta ento uma me-
dida de Borel j
i
, denida a partir de uma forma-volume (contnua), nita,
isto , j
i
(`) < . Isso porque no caso em que ` compacta pode-se
tomar um nmero nito de cartas cujos domnios so abertos relativamente
compactos. Ento, as funes n
, denidas a partir das cartas, so uniforme-

mente limitadas, o que garante que
j
i
(`) =
_
j(dr) < .
8.3. MTRICAS RIEMANNIANAS 201
??? Outros exemplos de grupos unimodulares.
??? medida de Haar (localmente compacto emgeral ou s formas-volume???;
obs. grupo de Lie orientvel (paralelizvel), produto de convoluo; medi-
das quase-invariantes)
8.2.3 Espaos homogneos
integrao sobre grupos de Lie e espaos homogneos. Existncia de medi-
das invariantes. Medidas quase-invariantes (ver Warner (apndice); Helgason
(vol. 2), Mostow, etc.).
Frmulas integrais para decomposies de Cartan, Iwasawa, etc. , fr-
mulas integrais
8.3 Mtricas Riemannianas
G,H (H fechado) tem mtrica invariante junto com ao efetiva (H no
tem subgrupos normais) implica H compacto. Demonstrao: tome a
representao isotrpica j no espao tangente origem.
1. j representao el. De fato, tome uma decomposio g = hm
e uma carta adaptada na origem c
Y
c
A
, 1 h, A m suciente-
mente pequenos. Se / ker j ento Ad (/) A = A mod h, A m.
?????
8.4 Grupos de Lie complexos
8.4.1 Varieades complexas e pseudo-complexas
Teorema de funo implicita para aplicaes holomorfas (???), colchete
de Lie e J. subvariedades complexas. teorema de Frobenius para
subvariedades (distribuio invariante por J ???as variedades integrais so
complexas)
espaos homogneos complexos;.subgrupo fechado no subgrupo de
Lie complexo.
?????
Uma variedade complexa ` denida por um atlas cujas cartas assumem
valores em C
a
e as transformaes de coordenadas so aplicaes holomorfas
entre abertos de C
a
(uma aplicao , : l C
a
C
a
holomorfa se
ela diferencivel sobre C ou, de forma equivalente, se ,, vista como uma
aplicao de R
2a
, diferencivel e sua diferencial d,
a
em cada ponto uma
transformao linear complexa, isto , comuta com a multiplicao por i =
_
1).
As variedades complexas so, em particular, variedades reais, interpre-
tando C
a
como R
2a
. Como tal elas so necessariamente variedades analticas
uma vez que as transformaes holomorfas so aplicaes analticas. Se `
uma variedade complexa ento cada espao tangente 1
a
` (tem a estrutura
de) um espao vetorial complexo.
As variedades complexas podem ser vistas como variedades reais munidas
de uma estrutura adicional dada por uma estrutura quase-complexa, que
amplia o conceito de variedade complexa.
Denio 8.8 Seja ` uma variedade diferencivel. Uma estrutura quase-
complexa (ou pseudo-complexa) numa variedade diferencivel ` um ten-
sor J tal que para cada r ` o valor J
a
em r uma aplicao linear
J
a
: 1
a
` 1
a
` tal que J
2
a
= id.
Deve-se observar que se ` admite uma estrutura quase-complexa ento
dim` par pois os auto-valores de cada J
a
so i e eles aparecem aos pares.
Se ` uma variedade complexa ento os espaos tangentes 1
a
` so es-
paos vetoriais sobre C. Nesse caso a multiplicao por i em cada 1
a
` dene
uma estrutura quase-complexa em `. Variedades complexas so, portanto,
pseudo-complexas. J a caracterizao das variedades pseudo-complexas que
so complexas dada pelo teorema de Newlander-Nirenberg. Esse teorema
utiliza o tensor de Nijenhuis da estrutura J, que denido por
`
J
(A. 1 ) = J[A. 1 ] [JA. 1 ] [A. J1 ] J[JA. J1 ]. (8.4)
onde A e 1 so campos de vetores em `.
Teorema 8.9 Seja ` uma variedade quase-complexa com estrutura J. En-
to, ` uma variedade complexa se, e s se, `
J
= 0. Nesse caso a multi-
plicao por i em 1
a
` coincide com J.
Uma aplicao holomorfa entre as variedades ` e ` munidas de estru-
turas quase-complexas J
A
e J
.
uma aplicao diferencivel , : ` `
tal que d,
a
J
A
a
= J
.
)(a)
d,
a
para todo r `. Se ` e ` so variedades
complexas ento toda aplicao holomorfa analtica.
8.4. GRUPOS DE LIE COMPLEXOS 203
8.4.2 Grupos complexos
Um grupo de Lie complexo ...
Visto sob a perspectiva de que uma variedade complexa uma variedade
real com estrutura adicional dene-se um grupo de Lie complexo como sendo
um grupo de Lie real munido de uma estrutura quase-complexa integrvel
tal que o produto uma aplicao holomorfa. No caso de um grupo de
Lie as estruturas complexas que aparecem so invariantes e, portanto so
denidas na lgebra de Lie. Essas estruturas so, portanto, completamente
determinadas pela lgebra linear na lgebra de Lie g de G.
Para discutir isso tome, em primeiro lugar, um grupo de Lie complexo G
e seja J a estrutura complexa dada pela multiplicao por i em cada espao
tangente, isto , J
j
: 1
j
G 1
j
G, q G. Pelo fato de que o produto j uma
aplicao holomorfa, segue que as translaes esquerda 1
j
e direita 1
j
,
q G, so tambm aplicaes holomorfas. Isso signica que para quaisquer
q. / G valem J
jI
d (1
j
)
I
= d (1
j
)
I
J
I
e J
Ij
d (1
j
)
I
= d (1
j
)
I
J
I
.
Em outras palavras, J uma estrutura complexa bi-invariante (invariante
esquerda e direita). Tomando nessas igualdades / = 1 se obtm para q G
que
J
j
= d (1
j
)
1
J
1
d (1
j
)
1
1
= d (1
j
)
1
J
1
d (1
j
)
1
1
.
o que mostra que
1. J completamente determinada pelo seu valor J
1
na origem e
2. para todo q G a aplicao J
1
: g g satisfaz
J
1
Ad (q) = Ad (q) J
1
. (8.5)
Esta igauldade signica que Ad (q) uma transformao linear com-
plexa em relao a J
1
.
3. Alm do mais, substituindo q na frmula anterior por exp tA, A g,
e derivando em relao a t (em t = 0) se obtm
J
1
ad (A) = ad (A) J
1
(8.6)
para todo A g. Em outras palavras, as transformaes lineares
ad (A), A g, so complexas em relao a J
1
.
O signicado disso que g uma lgebra de Lie sobre o corpo dos
complexos, no sentido em que se J
1
for interpretado como multiplicao
por i =
_
1 ento g tem uma estrutura de espao vetorial complexo
de tal forma que o colchete [. ] bilinear sobre C. De fato, com essa
interpretao a igauldade (8.6) signica que i[A. 1 ] = [A. i1 ], o que
acarreta na bilinearidade sobre C.
Teorema 8.10 Seja G um grupo de Lie com lgebra de Lie g e suponha que
exista uma aplicao J : g g com J
2
= id que satisfaa:
1. J comuta com Ad (q) para todo q G e
2. o tensor de Nijenhuis
`
J
(A. 1 ) = J[A. 1 ] [JA. 1 ] [A. J1 ] J[JA. J1 ].
se anula para todo A. 1 g.
Ento, existe uma estrutura complexa em G que o torna um grupo de Lie
complexo. Nesse caso J
1
= 1.
Demonstrao: Dena a estrutura quase-complexa J em G por
J
j
= d1
j
1 d1
j
1.
claro que J
2
j
= id 2
8.5 Variedades simplticas e rbitas co-adjuntas
Representao co-adjunta e forma simpltica. representao co-adjunta.
forma simpltica nas rbitas. Aes hamiltonianas (?) e aplicao momento.
8.6 Exerccios
Medidas de Haar
1. Sejam 1 um grupo de Lie compacto e j : 1 Gl (\ ) uma represen-
tao dimenso nita de 1. Seja j (1) uma rbita da representao
e denote por co (j (1) ) o fecho convexo dessa rbita. Mostre que
existe n co (j (1) ), que ponto xo de 1, isto , j (/) n = n
para todo / 1. Discuta a possibilidade de retirar a hiptese de que
dim\ < .
8.6. EXERCCIOS 205
2. Sejam 1 um grupo de Lie compacto e j : 1 Gl (\ ) uma represen-
tao irredutvel de 1 no espao vetorial \ real e de dimenso nita.
Mostre que se existe um cone convexo prprio C \ invariante por 1
(isto , j (/) C C para todo / 1) ento dim\ = 1.
3. Considere o grupo de Heisenberg G formado pelas matrizes
_
_
1 r .
0 1
0 0 1
_
_
.
Escreva a expresso da medida de Haar de G nas coordenadas (r. . .),
isto , na forma , (r. . .) drdd.. Faa o mesmo no sistema de coor-
denadas dado pela exponencial.
4. Mostre que um grupo de Lie conexo e nilpotente unimodular. D
exemplos de grupos solveis conexos que no so unimodulares.
5. Seja G um grupo de Lie conexo com lgebra de Lie g. Mostre que se a
lgebra derivada g
t
= [g. g] coincide com g ento G unimodular.
6. Seja 1 um grupo compacto com lgebra de Lie k. Mostre que para
todo A k os auto-valores de ad (A) so puramente imaginrios.
7. Seja g uma lgebra de Lie de dimenso nita. A forma de Cartan-
Killing de g a forma bilinear . denida por
A. 1 = tr (ad (A) ad (1 )) A. 1 g.
Mostre que se g a lgebra de Lie de um grupo compacto ento sua
forma de Cartan-Killing negativa semi-denida, isto , A. A _ 0
para todo A g. (Use a existncia de produto interno invariante pela
representao adjunta.)
8. Dado um grupo de Lie compacto 1 seja j : 1 Gl (\ ) uma represen-
tao de dimenso nita de 1. Use a existncia de produtos internos
invariantes para mostrar que se \ \ um subespao 1-invariante
(isto , j (/) \ \ para todo / 1) ento existe um subespao in-
variante \
t
tal que \ = \ \
t
. Mostre tambm que \ se decompe
em soma direta \ = \
1
\
i
com cada \
i
um subespao invariante
irredutvel.
9. Seja 1 um grupo de Lie compacto com lgebra de Lie k. Use o exerccio
anterior para mostrar que k se decompe em soma direta
k = a
1
a
c
k
1
k
v
onde cada a
i
um ideal com dima
i
= 1 e k
i
um ideal simples (isto ,
que no contm ideais, alm dos triviais) com dimk
i
1. Mostre que
a = a
1
a
c
o centro de k.
10. Seja G um grupo unimodular e 1 G um subgrupo discreto. Mostre
que G,1 orientvel.
11. G,H orientvel se, e s se, det / 0 para a representao isotrpica.
????
Grupos complexos:
1. Seja g uma lgebra de Lie com colchete [. ]. Dada uma J : g g uma
estrutura complexa em g dena um novo colchete [. ]
J
por
[A. 1 ]
J
=
1
2
([A. 1 ] [JA. J1 ]) .
Verique que [. ]
J
anti-simtrico e mostre que [. ]
J
satisfaz a iden-
tidade de Jacobi se, e s se, o tensor de Newlander-Nirenberg `
J
cor-
respondente a J se anula (isto , J dene uma estrutura complexa
invariante unilateral nos grupos de Lie com lgebra de Lie g).
2. Com as notaes do exerccio anterior d exemplo de uma lgebra de
Lie g no abeliana e um estrutura complexa J tal que [. ]
J
= 0.
3. O Lema de Schur tem o seguinte enunciado: seja \ um espao ve-
torial complexo, com dim\ < , e G um grupo de transformaes
lineares inversveis de \ que seja irredutvel, isto , os nicos sube-
spaos \ \ invariantes por G so os triviais 0 e \ . Tome uma
transformao linear 1 : \ \ que comuta com todos os elementos
de \ . Ento, 1 escalar, isto , 1 = c 1, c C.
Suponha que o grupo irredutvel G de Lie, conexo e tal que trA = 0
para todo A na lgebra de Lie g de G. Mostre que o centro de G
nito.
8.6. EXERCCIOS 207
4. Estenda o exerccio anterior ao caso de grupos de Lie conexos irre-
dutveis de transformaes lineares sobre um espao vetorial real de
dimenso nita.
5. Uma lgebra de Lie g (de dimenso nita) simples se dimg 1 e os
nicos ideais de g so os triviais 0 e g. Mostre que para todo A g,
tr (ad (A)) = 0.
6. Seja g uma lgebra de Lie real de dimenso nita e denote por Aut
0
(g)
a componente da identidade de seu grupo de automorsmos. Suponha
que g seja simples e mostre que o centro de Aut
0
(g) nito. (Use os
exerccios anteriores.)
7. Seja g uma lgebra de Lie sobre R, de dimenso nita e simples. Mostre
que existe grupo de Lie conexo e simplesmente conexo

G cuja lgebra
de Lie g. O que acontece com C no lugar de R?
tensores invariantes, inclui integrao (medida de Haar)
Captulo 9
Grupos nilpotentes e solveis
9.1 Grupos solveis
9.1.1 lgebras de Lie solveis
Dada uma lgebra de Lie g sua srie derivada denida indutivamente por
g
(0)
= g
g
t
= [g. g]
.
.
.
g
(I)
= [g
(I1)
. g
(I1)
].
No difcil provar que os elementos g
(I)
da srie derivada so ideais de g.
Denio 9.1 Uma lgebra de Lie solvel se sua srie derivada se anula
em algum momento, isto ,
g
(I
0
)
= 0
para algum /
0
_ 1 (e, portanto, g
(I)
= 0 para todo / _ /
0
).
Um exemplo tpico de algebra solvel so as lgebras de matrizes trian-
gulares:
_
_
_
c
1
+
0
.
.
.
.
.
.
0 0 c
a
_
_
_
aa
.
A seguir sero utilizados os seguintes fatos bsicos sobre lgebras de Lie
solveis:
209
210 CAPTULO 9. GRUPOS NILPOTENTES E SOLVEIS
Proposio 9.2 Seja g uma lgebra solvel.
1. Se h g sublgebra ento h solvel.
2. Se h g um ideal ento g,h solvel.
De fato, h
(I)
g
(I)
se h g e :(g
(I)
) = (:(g))
(I)
se : um homomorsmo.
Proposio 9.3 Seja g uma lgebra de Lie solvel com dimg < . Ento,
existe uma sequncia de sublgebras
g = g
0
g
1
g
I
= 0
tal que g
i+1
um ideal em g
i
e dimg
i
= dimg
i+1
+ 1 para i = 0. . . . . / 1.
Demonstrao: Comece com a srie derivada g = g
(0)
g
t

g
(I)
= 0 em que cada termo um ideal de g. A incluso entre dois termos
sucessivos g
(i)
g
(i+1)
dessa srie pode ser complementada por subespaos
vetoriais
g
(i)
\
1
\
|
g
(i+1)
de tal forma que as dimenses variam de um em um. Como [g
(i)
. g
(i)
] q
(i+1)
,
segue que [\
)
. \
v
] g
(i+1)
. Em particular, [\
)
. \
)+1
] g
(i+1)
\
)+1
,
mostrando que \
)+1
ideal em \
)
, o que conclui a demonstrao. 2
Denio 9.4 Uma decomposio de Jordan-Hlder de uma lgebra de Lie
uma sequncia de sublgebras g = g
0
g
1
g
I
= 0 tal que para
cada i = 1. . . . . /, g
i+1
um ideal de g
i
e g
i
,g
i+1
tem dimenso 1 ou uma
lgebra de Lie simples (isto , g
i
,g
i+1
no tem ideais a no ser os triviais).
A proposio 9.3 garante que as lgebras de Lie solveis admitem decom-
posies de Jordan-Hlder em que os quocientes sucessivos tm dimenso
um.
9.1.2 Grupos solveis simplesmente conexos
Proposio 9.5 Seja G um grupo conexo e simplesmente conexo cuja lge-
bra de Lie g solvel. Ento, G difeomorfo a um espao euclidiano (R
a
para algum :).
9.2. GRUPOS NILPOTENTES SIMPLESMENTE CONEXOS 211
Demonstrao: Seja g = g
0
g
1
g
I
= 0 a sequncia de subl-
gebras, cuja existncia garantida na proposio 9.3. Denote por G
i
o grupo
de Lie conexo e simplesmente conexo com lgebra de Lie g
i
. Ser mostrado
por induo que G
i
difeomorfo a um espao euclidiano. Em primeiro lugar,
G
I1
tem dimenso um e, portanto, isomorfo R. Por outro lado tome A g
i
tal que A , g
i+1
. Ento, g
i
= a g
i+1
onde a a sublgebra de dimenso
um gerada por A. Essa soma direta signica que g
i
o produto semi-direto
de a por g
i+1
. Portanto, G
i
o produto semi-direto de R por G
i+1
, j que
dima = 1. Pela hiptese de induo G
i
difeormorfo a um espao euclid-
iano, o mesmo ocorre ento com G
i
- RG
i+1
, concluindo demonstrao. 2
A demonstrao da proposio acima mostra mais do que foi enunciado.
De fato, foi mostrado que os grupos simplesmente conexos G
i
associados s
sublgebras g
i
aparecem como subgrupos de G
i1
. Como G
i
conexo, segue
que G
i
= exp g
i
, o que mostra que para cada g
i
da sequncia decrescente
os grupos exp g
i
G so simplesmente conexo.
Alm do mais, G
i1
obtido de G
i
tomando o produto cartesiano por
R. Da que G obtido de G
i
tomando produtos cartesianos sucessivos, isto
, G - R
I
G
i
, de onde se v que cada quociente G,G
i
difeomorfo a um
espao euclidiano e, em particular, simplesmente conexo.
Proposio 9.6 Seja g uma lgebra solvel e G o grupo de Lie conexo e sim-
plesmente conexo associado a g. Tome uma decomposio de Jordan-Hlder
g = g
0
g
1
g
I
= 0 como na proposio 9.3. Ento, os grupos
exp g
i
so simplesmente conexos, assim como os quocientes G,exp g
i
.
9.2 Grupos nilpotentes simplesmente conexos
A classe dos grupos de Lie (e das lgebras de Lie) nilpotentes a que mais se
assemelha aos grupos de Lie abelianos. Esses ltimos foram completamente
descritos no captulo 5 utilizando o fato de que R
a
o nico grupo conexo e
simplesmente conexo de dimenso :. Esse fato se generaliza completamente
para o caso nilpotente. Ser demonstrado a seguir que a aplicao exponen-
cial um difeomorsmo no caso de um grupo de Lie nilpotente simplesmente
conexo. Isso permite descrever todos os grupos de Lie nilpotentes conexos.
9.2.1 lgebras de Lie nilpotentes
Dada uma lgebra de Lie g sua srie central descendente denida induti-
vamente por
g
1
= g
g
2
= [g. g]
.
.
.
g
I
= [g. g
I1
].
Nessas expresses os colchetes tem o seguinte signicado: dados subconjuntos
l. \ g a notao [l. \ ] indica o subespao vetorial gerado por todos os
colchetes [A. 1 ], com A l e 1 \ . No difcil provar que os elementos
g
I
da srie central descendente so ideais de g.
Denio 9.7 Uma lgebra de Lie nilpotente se sua srie central descen-
dente se anula em algum momento, isto ,
g
I
0
= 0
para algum /
0
_ 1 (e, portanto, g
I
= 0 para todo / _ /
0
).
Por exemplo, as lgebras de Lie abelianas so nilpotentes, pois se g
abeliana ento g
2
= 0. Da mesma forma, as seguintes sublgebras de
matrizes so nilpotentes
1. g =
_
_
0 r .
0 0
0 0 0
_
_
: r. . . R.
2. g =
_
_
c r .
0 c
0 0 c
_
_
: c. r. . . R.
(Em ambos os casos g
3
= 0.)
A idia da srie central descendente que cada ideal g
I
da srie descen-
dente facilmente caracterizado como sendo o subespao gerado pelos pos-
sveis produtos (colchetes) envolvendo / elementos de g : [A
1
. . . . . [A
I1
. A
I
] . . .].
Dessa forma, uma lgebra de Lie nilpotente se para algum /
0
_ 1 todos os
colchetes envolvendo mais de /
0
elementos se anulam.
Em particular,
[A. . . . . [A. 1 ] . . .] = 0
se A aparece / 1 vezes, isto , ad(A)
I1
= 0 para todo A g. Em outras
palavras, nas lgebras nilpotentes, as adjuntas de seus elementos so trans-
formaes lineares nilpotentes. A recproca a esta armao verdadeira e
que constitui um dos teoremas fundamentais da teoria das lgebras de Lie
nilpotentes. Esse o teorema de Engel, que diz que se g uma lgebra de
Lie de dimenso nita tal que ad(A) nilpotente para todo A g, ento g
nilpotente.
A seguir sero utilizados os seguintes fatos bsicos sobre lgebras de Lie
nilpotentes:
Proposio 9.8 Seja g uma lgebra nilpotente.
1. Se h g sublgebra ento h nilpotente.
2. Se h g um ideal ento g,h nilpotente.
De fato, h
I
g
I
se h g e :(g
I
) = (:(g))
I
se : um homomorsmo.
Proposio 9.9 O centro de uma lgebra de Lie nilpotente no trivial.
De fato, seja / tal que g
I
,= 0 e g
I+1
= 0. Ento, g
I
z(g), pois
[g. g
I
] = g
I+1
= 0.
Por m, deve-se obsevar que as lgebras de Lie nilpotentes so solveis,
pois g
(I)
g
I
, como pode ser vericado facilmente por induo. Em parti-
cular, as lgebras nilpotentes admitem uma sequncia de sublgebras
g = g
0
g
1
g
I
= 0
tal que g
i+1
um ideal em g
i
e dimg
i
= dimg
i+1
+ 1 para i = 0. . . . . / 1,
conforme foi estabelecido na proposio 9.3. No caso das lgebras nilpo-
tentes pode-se tomar o menor termo no nulo g
I1
dentro do centro z (g) de
g. Isso porque a sequncia pode ser construda completando a srie central
descendente.
9.2.2 exp difeomorsmo
Um grupo de Lie conexo dito nilpotente se sua lgebra de Lie nilpotente.
Seja G um grupo de Lie nilpotente conexo e simplesmente conexo com lgebra
de Lie g. Como g , em particular, solvel o grupo G um espao euclidiano.
Na verdade, para lgebras nilpotentes vale o resultado mais forte de que a
aplicao exponencial exp : g G um difeomorsmo. O objetivo desta
seo demonstrar esse difeomorsmo, isto , o teorema enunciado a seguir.
Teorema 9.10 Se g nilpotente ento a aplicao exponencial exp : g G
um difeomormismo local, isto , d (exp)
A
um isomorsmo para todo A
g.
Dito de outra maneira, nos grupos de Lie nilpotentes simplesmente conexos
a aplicao exponencial um sistema de coordenadas global de primeira es-
pcie.
Para provar o teorema considere, em primeiro lugar, a frmula da difer-
encial da exponencial
d (exp)
A
= d1
c
X 1
A
= d1
c
X
c
ad(A)
1
ad (A)
.
que foi demonstrada no captulo 7. No caso em que g nilpotente, cada
adjunta ad (A), A g, uma aplicao linear nilpotente. Da que seus auto-
valores so todos iguais a 0. Portanto, os auto-valores de 1
A
=
c
ad(A)
1
ad (A)
so iguais a c(0) = 1 onde c(t) =
c
t
1
t
. Isso implica que 1
A
e, portanto,
d (exp)
A
injetora. Como as dimenses do domnio e da imagem coincidem,
segue que d (exp)
A
bijetora.
Dessa forma, para mostrar que exp difeomorsmo basta mostrar que
uma bijeo. Isso ser feito em dois passos.
exp sobrejetora
A demonstrao de que a exp sobrejetora feita por induo sobre a di-
menso de G. Em primeiro lugar, se dimG = 1 e G simplesmente conexo
ento tanto G quanto g coincidem com R e exp a identidade.
O passo de induo usa a proposio 6.12 do captulo 5, que arma que
se H um subgrupo normal e conexo de um grupo Lie simplesmente conexo
ento H fechado.
Seja ento z (g) o centro da lgebra de Lie g. Sabe-se que dimz (g) 1,
pois g nilpotente. Da que dim(g,z (g)) < dimg. Denote por H o grupo
conexo cuja lgebra de Lie z (g).
Pela proposio 6.12 mencionada acima H um subgrupo fechado, o que
garante que o quociente G,H um grupo de Lie cuja lgebra de Lie g,z (g)
tambm nilpotente. Portanto, G,H um grupo nilpotente cuja dimenso
menor que a dimenso de G.
A rigor, para aplicar a hiptese de induo e garantir que a aplicao
exponencial em G,H sobrejetora, deve-se mostrar que G,H simplesmente
conexo. Isso pode ser feito, pois um resultado geral garante que o quociente
de um grupo de Lie simplesmente conexo por um subgrupo fechado conexo
simplesmente conexo. Isso no entanto no necessrio pois a hiptese de
induo pode ser aplicada ao recobrimento universal
]
G,H de G,H. Se a
aplicao exponencial sobrejetora em
]
G,H o mesmo ocorre em G,H, pois
o homomorsmo cannico
]
G,H G,H comuta com as exponenciais.
Assumindo ento que a exponencial sobrejetora em G,H, tome q G.
Ento, existe A g,h tal que exp
G1
A = : (q), onde : : G G,H de-
nota o homomorsmo cannico. Este homomorsmo comuta as exponenciais,
portanto,
: (exp
G
A) = exp
G1
A = : (q) .
Isso signica que, para algum/ H, vale exp
G
A = q/. PormH um grupo
nilpotente com dimH < dimG. Pelos mesmos argumentos empregados em
relao a G,H a hiptese de induo garante que a aplicao exponencial
em H sobrejetora (novamente aqui, pode-se mostrar que H simplesmente
conexo, mas a passagem ao recobrimento universal de H, suciente). Dessa
forma, / = exp 2, para 2 z (g), isto , q = (exp A) (exp 2). Como 2
z (g), segue que
q = exp (A + 2) .
mostrando que q est na imagem da exponencial, concluindo a demonstrao
da
Proposio 9.11 Seja G um grupo conexo cuja lgebra de Lie g nilpo-
tente. Ento, exp : g G sobrejetora.
exp injetora
A demonstrao de que exp injetora feita por induo sobre a dimenso
de g. Se dimg ento exp sabidamente difeomorsmo. Para fazer a induo
tome uma decomposio de Jordan-Hlder g = g
0
g
1
g
I
= 0, da
lgebra nilpotente g, de tal forma que o menor termo no nulo g
I1
esteja
contido no centro z (g). claro que g
I
um ideal de g o que garante que
H = exp g
I
um subgrupo normal. Alm do mais, pela proposio 9.6
tanto H quanto o quociente G,H so simplesmente conexos. Pela hiptese
de induo exp : g,g
I1
G,H um difeomorsmo. Sejam ento A. 1
g tal que exp A = exp 1 . Se A e 1 so as projees em g,g
I1
ento
exp
G1
A = exp
G1
1 o que implica que A = 1 , isto , A = 1 + 2 com
2 g
I1
. Como 2 z (g),
c
A
= c
Y +Z
= c
Y
c
Z
.
Mas, c
A
= c
Y
e da que c
Z
= 1. Agora usando novamente a hiptese de
induo, exp bijetora em H. Portanto, 2 = 0, isto , A = 1 , concluindo a
demonstrao.
Corolrio 9.12 Seja G um grupo de Lie conexo, cuja lgebra de Lie g
nilpotente. Ento, exp : g G uma aplicao de recobrimento.
Demonstrao: De fato, seja

G G o recobrimento simplesmente conexo
de G. Ento a aplicao exponencial em G a composta da aplicao expo-
nencial em

G com a projeo

G G. A primeira aplicao um difeomor-
smo e a segunda um recobrimento, o que mostra o corol[ario. 2
Deve-se observar que um resultado semelhante no vale, em geral, para
lgebras de Lie solveis, como mostra o exemplo a seguir.
Exemplo: Seja uma matriz real : : e suponha que tenha um auto-
valor puramente imaginrio no nulo. Seja g a lgebra de Lie de matrizes da
forma
_
t
0 0
_
com uma matriz coluna : 1 e t R. Os auto-valores de
ad
_
t 0
0 0
_
so 0 e t` onde ` auto-valor de . Existe, portanto, A g tal que ad (A)
tem auto-valor no nulo em 2:iZ. Isso implca que para qualquer grupo G
com lgebra de Lie g a aplicao exponencial exp : g G tem pontos sin-
gulares e, portanto, no pode ser difeomorsmo. 2
9.3. EXERCCIOS 217
9.3 Exerccios
1. Mostre um grupo solvel simplesmente conexo G admite um sistema
de coordenadas global de segunda espcie. Isto , existe uma base
A
1
. . . . . A
a
da lgebra de Lie g de G tal que a aplicao
(t
1
. . . . . t
a
) R
a
c
t
1
A
1
c
tnAn
um difeomorsmo.
2. Seja G um grupo nilpotente simplesmente conexo. Mostre que o centro
2 (G) conexo e coincide com exp z (g).
3. Seja G um grupo de Lie com lgebra de Lie g, nilpotente e no abeliana.
Mostre que G no compacto. (Use o exerccio anterior.)
4. Faa o mesmo que o exerccio anterior substituindo nilpotente por
solvel no abeliana.
5. Seja G um grupo de Lie nilpotente simplesmente conexo com lgebra
de g. Mostre que o centro 2 (G) de G o grupo conexo (e simplesmente
conexo) exp z (g), onde z (g) o centro de g. (Use o fato de que se A g
satisfaz Ad (q) A = A para todo q G ento A z (g).) D exemplo
de um grupo de Lie cujo centro no conexo.
6. Denote por A o conjunto das transformaes lineares nilpotentes em
gl (:. R).
(a) Mostre que se A A ento q = exp A unipotente, isto , q1
nilpotente. Mostre tambm que se exp tA unipotente para todo
t R ento A A.
(b) Seja | Gl (:. R) o conjunto dos elementos unipotentes. Mostre
que exp : A | bijetora. (Use as sries de potncias da
exponencial e do logaritmo.)
(c) D exemplo de uma matriz A no nilpotente tal que exp A
unipotente.
7. Seja G um grupo nilpotente simplesmente conexo com lgebra de Lie
g. Dada uma derivao 1 Der (g) construa o automorsmo innites-
imal

1 como no exerccio 5 do captulo 6. Mostre que no sistema de
coordenadas global, dado pela exponencial,

1(A) = 1(A) para todo
A g.
8. Dado um produto semi-direto de lgebras de Lie p = g
j
h, mostre
que se g e h so solveis ento p tambm solvel.
9. D exemplos de lgebras Lie g e h e um produto semi-direto p = g
j
h
tal que g e h so nilpotentes, mas p no nilpotente.
9.4. SOBRAS 219
9.4 Sobras
usa o seguinte lema de lgebra linear.
Lema 9.13 Se e 1 so transformaes lineares nilpotentes tais que exp =
exp 1 ento = 1.
Demonstrao: Considere as sries formais na varivel r com coecientes
reais ou racionais, exp r =
I0
1
/!
r
I
e log (1 + r) =
I1
(1)
I+1
/
r
I
. Sub-
stituindo na srie do logaritmo r por exp r 1, verica-se a igualdade
log (exp r) = log (1 + (exp r 1)) = r.
Quando aplicadas a uma transformao linear nilpotente ambas as sries
so polinmios em e, portanto, do origem a transformaes lineares bem
denidas. A expresso formal garante portanto que se exp = exp 1 ento,
= log (exp ) = log (exp 1) = 1.
2
Voltando ao grupo nilpotente G, sejam A. 1 g tais que exp A = exp 1 .
Como Ad
_
c
A
_
= c
ad(A)
, segue que
exp (ad (A)) = exp (ad (1 )) .
Portanto, o lema garante que ad (A) = ad (1 ), isto , ad (1 A) = 0, o que
signica que 1 A est no centro de g. Escrevendo 2 = 1 A, segue que
exp 2 est no centro de G e vale
exp (1 ) = exp (A + 2) = exp A exp 2.
Mas exp (1 ) = exp (A), portanto, exp 2 = 1.
Essas observaes servem para descrever as imagens inversas da exponen-
cial.
Lema 9.14 Para todo A g, a imagem inversa
exp
1
exp A = 1 g : exp (1 ) = exp (A)
dada por A+1 onde 1 o subgrupo discreto (em relao soma) de z (g)
denido por
1 = 2 z (g) : exp (2) = 1.
Demonstrao: Falta apenas vericar que 1 um subgrupo discreto.
claro que 1 um subgrupo pois z (g) abeliano, assim a restrio de exp
ao centro um homomorsmo e 1 o ncleo desse homomorsmo. J 1
discreto pois a aplicao exponencial um difeomorsmo local. 2
Agora possvel provar a propriedade de recobrimento.
Demonstrao: Dado q G, existe A g tal que exp A = q. Fixando A,
existe uma vizinhana \ de 0 tal que exp um difeomorsmo entre A + \
e l = exp (A + \ ), pois exp um difeomorsmo local. Suponha que g
seja de tal forma que exp 1 = exp A. Ento, a restrio de exp a 1 + \
tambm um difeomorsmo. De fato, pela discusso acima 1 = A +2 com
2 1, o que implica que
exp (1 + ) = exp (A + + 2) = exp (A + ) exp 2 = exp (A + ) .
j que exp 2 = 1. Portanto, a menos de translao por 2 em g as exponen-
ciais coincidem. Alm do mais, exp (1 + \ ) = exp (A + \ ) = l.
A imagem inversa exp
1
l a unio dos abertos A +2 +\ com 2 1,
pois por um lado claro que 1 +\ exp
1
l. Reciprocamente, se exp \
l, ento existe \ tal que exp (A + ) = exp \, o que implica que \ =
A + +2
t
com 2
t
1. Portanto, \ 1
t
+\ com 1
t
= A +2
t
A +1.
Agora basta escolher \ conexo e sucientemente pequeno de tal forma
que (1
1
+ \ ) (1
2
+ \ ) = O se 1
1
. 1
2
A + 1 so diferentes. Esta ltima
condio equivalente a 1 \ = O. Como 1 discreto, existe \ conexo
satisfazendo essa condio.
Com essa escolha de \ as componentes conexas de exp
1
l so da forma
1 +\ , 1 A+1 e so difeomorfas a l, mostrando que exp uma aplicao
de recobrimento. 2
Corolrio 9.15 Se g nilpotente e G conexo e simplesmente conexo, ento
exp : g G injetora.
Demonstrao: Imediata a partir da proposio. 2
Com isso ca concluda a demonstrao de que a aplicao exponencial
num grupo de Lie nilpotente conexo e simplesmente conexo um difeomor-
smo. Uma consequncia bvia desse resultado o seguinte teorema, que
generaliza para lgebras de Lie nilpotentes o que j havia sido demonstrado
para lgebras abelianas.
9.4. SOBRAS 221
Teorema 9.16 Seja g uma lgebra de Lie real de dimenso nita. Ento,
o grupo de Lie conexo e simplesmente conexo

G cuja lgebra de Lie g
difeomorfo a um espao euclidiano (isto , g).
?????????
O objetivo deste captulo apresentar dos grupos de Lie nilpotentes e
grupos derivados so os grupos das lgebras derivadas
captulo 5 (recobrimentos)
exemplos de grupos nilpotentes no simplesmente conexos.
bases de Malcev.
caso nilpotente: exp de qualquer forma difeo local. No implica
direto que recobrimento.
caso nilpotente: frmula de Campbell-Hausdor ( o produto no caso
simplesmente conexo)
Campbell-Hausdor no converge em geral para solveis??? grupos
nilpotentes e solveis
Captulo 10
Grupos compactos
este captulo exige conhecimento de sistemas de razes a lgebras reais.
lgebra redutvel.
toro maximal sublgebra de Cartan
formas reais compactas de lgebras de Lie complexas
forma real de grupo complexo.
Mtricas bi-invariantes diagrama.
Estrutura e representaes.
Teorema de Peter-Weyl
exemplos: S
3
= H
[a[=1
= SU(2).
sai de grupo compacto lgebra compacta e vice-versa, sai de l-
gebra compacta grupo compacto (essa volta exige o teorema do grupo
fundamental nito)
determinar explicitamente o grupo fundamental de Aut
0
(q), g com-
pacta (ndice de conectividade)
ad (A), A g, e Ad (q), q G, semi-simples.
diferentes dinies de lgebra de Lie compacta: 1) Inn (g) um grupo
compacto; 2) g admite um produto interno (. ) invariante (ad (A) anti-
simtrica em relao ao produto interno); 3) a forma de Cartan-Killing
negativa denida; (parece que a (2) a melhor a ser adotada).
. a forma de Cartan-Killing
Helgason VII, 6 para o grupo fundamentalde compacto semi-simples.
223
224 CAPTULO 10. GRUPOS COMPACTOS
10.1 Exemplos preliminares
exemplo su (:) numa seo aparte, (talvez no incio).
O exerccio 19 mostra que SU(:) simplesmente conexo, tomando
SU(:) ,SU(: 1) = S
2a1
.
Os grupos de Lie compactos e conexos se dividem em duas classes prin-
cipais, os abelianos e os semi-simples. Um grupo compacto qualquer G o
produto direto de um grupo semi-simples por um abeliano, que necessaria-
mente est contido no centro 2 (G) de G (veja o teorema 10.6 ???)
Conforme foi descrito no captulo 5 os grupos de Lie abelianos conexos
so os cilindros R
a
,Z
I
, / _ :. Em particular, os grupos de Lie abelianos
compactos e conexos so completamente conhecidos, isto , so os toros T
a
=
R
a
,Z
a
, : _ 1.
A parte principal da teoria dos grupos de Lie compactos consiste no estudo
dos grupos semi-simples. Isso vai ocupar a maior parte deste captulo. Como
preparao prvia se apresentar nesta seo o grupo das matrizes unitrias
unimodulares, que serve de modlo para os resultados da teoria.
Se uma matriz complexa : :, denote por
+
=
T
sua complexa
conjugada. Para cada : _ 1, dene-se
SU(:) = q Gl (:. C) : q
+
q = qq
+
= id. det q = 1.
Esse um grupo de Lie cuja lgebra de Lie o espao das matrizes anti-
hermitianas:
su (:) = gl (:. C) : +
+
= 0.
j que exp t SU(:), t R, se, e s se, su (:).
Para cada : _ 1 o grupo SU(:) compacto e conexo pois SU(:) age
transitivamente na esfera S
2a1
com grupo de isotropia SU(: 1). Como
SU(1) = 1 compacto e conexo a armao segue por induo sobre :
(veja o captulo 2). Por outro lado, se : _ 2 a lgebra de Lie su (:) simples,
isto , tem apenas os ideais triviais 0 e su (:) (veja ???). Portanto, SU(:),
: _ 2, faz parte da classe dos grupos compactos conexos e semi-simples.
Como acontece com os grupos de matrizes a representao adjunta de
SU(:) em su (:) dada pela conjugao
Ad (q) = qq
1
q SU(:) . su (:) .
O ncleo de Ad o centro de SU(:), que por sua vez formado pelas
matrizes escalares . id SU(:). Para que isso acontea necessrio que
10.2. LGEBRA DE LIE DE UM GRUPO COMPACTO 225
.
a
= det (. id) = 1. Portanto, o centro 2 (SU(:)) dado pelas razes
:-simas da identidade
2 (SU(:)) = . id : . C. .
a
= 1.
Esse grupo ciclico de ordem : e gerado por qualquer raiz primitiva
. da unidade (por exemplo . = c
2ia
). claro que o grupo adjunto
de SU(:), isto , a imagem de sua representao adjunta isomorfo a
SU(:) ,2 (SU(:)). Como su (:) uma lgebra de Lie simples, o grupo ad-
junto SU(:) ,2 (SU(:)) coincide com o grupo dos automorsmos internos
de su (:).
10.2 lgebra de Lie de um grupo compacto
O primeiro passo no estudo dos grupos de Lie compactos a descrio de
suas lgebras de Lie.
G
0
compacto
elementos elipticos (auto-valores imaginrios), apenas.
Denio 10.1 Uma lgebra de Lie real g dita compacta se existe em g
um produto interno (. ) invariante, isto ,
(ad (A) 1. 2) + (1. ad (A) 2) = 0 A. 1. 2 g.
???Em particular, a forma de Cartan-Killing de uma lgebra a de Lie
compacta g no-degenerada. Portanto, pelo critrio de Cartan uma lgebra
dessas semi-simples.
Como o termo indica as lgebras de Lie compactas esto relacionadas
aos grupos de Lie compactos, no sentido topolgico do termo. De fato, ser
demonstrado ao longo deste captulo que se g uma lgebra de Lie compacta
ento qualquer grupo de Lie G conexo cuja lgebra de Lie g necessaria-
mente compacto. A reciproca a essa armao no totalmente correta pois,
por exemplo, um toro T
a
um grupo de Lie compacto e sua lgebra de Lie
(abeliana) no compacta. No entanto, a lgebra de Lie g de um grupo
compacto G aproximadamente compacta no sentido em que ela pode ser
decomposta em soma direta de seu centro por uma lgebra de Lie compacta.
Proposio 10.2 Sejam \ um espao vetorial real de dimenso nita e G
um subgrupo compacto Gl (\ ). Ento, existe um produto interno (. ) em \
que G-invariante, isto , todo q G uma isometria de (. ).
Demonstrao: Como G compacto sua medida de Haar j pode ser
normalizada por j(G) = 1. Tome um produto interno qualquer 1(. ) em
\ e dena a aplicao (. ) : \ \ R por
(n. ) =
_
G
1(qn. q) j(dq) . (10.1)
Essa integral bem denida pelo fato de j ser uma medida nita e a funo
q G 1(qn. q) R (n e xos) ser contnua. Como 1 bilinear e
simtrica o mesmo vale para (. ). Alm do mais, (n. n) _ 0 e (n. n) 0 se
n ,= 0, pois o integrando em (10.1) positivo e contnuo. Portanto, (. )
um produto interno em \ . Para ver que (. ) G-invariante, tome / G.
Ento,
(/n. /) =
_
G
1(q/n. q/) j(dq) .
Mas, como j invariante por translaes esquerda, a ltima integral se
reduz ao segundo membro de (10.1), o que mostra que (/n. /) = (n. ),
OBS??? o produto interno no necessariamente nico???exemplo???
OBS??? a prop acima pode entrar no captulo de Haar, junto
com outros lemas do estilo, p.ex. existncia de pontos xos, repr.
irredutvel s zero ponto xo, etc. mtrica invariante em var-
iedade, dentro de O(:) (principio mdias averaging????) ???
Proposio 10.3 Seja G um grupo de Lie compacto e denote por g sua
lgebra de Lie. Ento, existe um produto interno (. ) em g tal que Ad (q)
uma isometria para todo q G:
(Ad (q) A. Ad (q) 1 ) = (A. 1 ) A. 1 g.
Demonstrao: Como Ad (G) um grupo compacto de transformaes
lineares, a armao uma consequncia imediata da proposio 8.5. 2
Corolrio 10.4 Nas condies da proposio anterior seja (. ) um produto
interno invariante. Ento, para todo A. 1. 2 g, vale
(ad (A) 1. 2) + (1. ad (A) 2) = 0.
10.2. LGEBRA DE LIE DE UM GRUPO COMPACTO 227
Demonstrao: Da frmula Ad (exp tA) = exp (tad (A)), t R, segue que
exp (tad (A)) isometria de (. ), o que implica que ad (A) anti-simtrica
em relao a esse produto interno. 2
??lema de lgebra linear transformaes anti-simtricas e ortogonais. auto-
valores [???[ = 1 e imaginrios. transformaes semi-simples???
Proposio 10.5 Seja G um grupo de Lie compacto. Ento, a forma de
Cartan-Killing . de sua lgebra de Lie g negativa semi-denida. Alm
do mais, para A g, A. A = 0 se, e s se, A z (g).
Demonstrao: Se A g ento exp (ad (A)) = Ad (exp A) uma isome-
tria de algum produto interno em g, em virtude da proposio (10.3). Isso
implica que se ` C um auto-valor de exp (ad (A)) ento [`[ = 1. Portanto,
os auto-valores de ad (A) so puramente imaginrios. Sejamic
1
. . . . . ic
I
iR
os auto-valores de ad (A). Ento,
A. A = tr
_
ad (A)
2
_
=
_
c
2
1
+ + c
2
I
_
_ 0.
Isso mostra que a forma de Cartan-Killing negativa denida. Dessa ex-
presso se conclui tambm que A. A = 0 se, e s se, os auto-valores de
ad (A) so todos nulos. Mas, ad (A) uma transformao linear semi-
simples, por ser anti-simtrica em relao a um produto interno. Da que
A. A = 0 se, e s se, ad (A) = 0, isto , A z (g). 2
Teorema 10.6 Seja G um grupo de Lie compacto e denote por g sua lgebra
de Lie. Ento, g redutvel, isto ,
g = z (g) h
com h ideal semi-simples. Alm do mais h lgebra de Lie compacta.
Demonstrao: Tome um produto interno (. ) invariante em g e denote
por l
l
o subespao ortogonal ao subconjunto l g. Como (. ) invariante,
para todo A. 1. 2 g vale
([A. 1 ]. 2) + (1. [A.2]) = 0.
Isso implica que se i um ideal de g ento i
l
tambm um ideal. Em
particular, z (g)
l
um ideal de g, que satisfaz g = z (g) z (q)
l
.
Pela proposio 10.5 a forma de Cartan-Killing de g negativa denida
em z (q)
l
. Mas, como z (q)
l
um ideal, sua forma de Cartan-Killing co-
incide com a restrio da forma de Cartan-Killing (referncia??). Portanto,
se h = z (q)
l
segue que h semi-simples e sua forma de Cartan-Killing
negativa denida, conclundo a demonstrao. 2
10.3 lgebras semi-simples compactas
10.3.1 Componentes simples
????A forma de Cartan-Killing de uma lgebra de Lie compacta g no
degenerada, portanto pelo critrio de Cartan g semi-simples e como tal
pode ser decomposta em soma direta de ideais simples
u = u
1
u
c
.
Nessa decomposio cada ideal simples u
)
tambm uma lgebra de Lie
compacta pois a restrio a um ideal da forma de Cartan-Killing de uma
lgebra de Lie coincide com a forma de Cartan-Killing do ideal.
Em suma, toda lgebra de Lie semi-simples compacta soma direta de
lgebras de Lie simples, cada uma delas compacta. Dessa forma, para descr-
ever as lgebras de Lie compactas basta considerar as que so simples.
10.3.2 Construo de Weyl
As lgebras simples compactas so obtidas atravs da seguinte construo de
Weyl: seja u uma lgebra de Lie simples compacta e denote por g a lgebra
complexicada de u. Da teoria das lgebras de Lie reais, sabe-se que g
simples. (De fato, em principio g semi-simples, pelo critrio de Cartan.
Mas se g no fosse simples ento u seria a lgebra realicada de uma lgebra
simples complexa. No entanto, um clculo explicito da forma de Cartan-
Killing mostra que essas lgebras no so compactas. De forma alternativa,
toda lgebra complexa tem elementos no elipticos.)
Por ser uma lgebra complexa simples g uma das lgebras de Lie da
classicao Cartan-Killing. J a lgebra u uma forma real compacta de
g. Como duas formas reais compactas de g so isomorfas, a classicao
das lgebras complexas tambm classica as lgebras simples compactas: a
10.3. LGEBRAS SEMI-SIMPLES COMPACTAS 229
cada diagrama de Dynkin corresponde uma nica classe de equivalncia de
lgebras de Lie compactas simples e vice-versa toda lgbra compacta simples
obtida de um diagrama de Dynkin.
Dada uma lgebra de Lie complexa g uma de suas formas reais compactas
construda da seguinte forma: seja h g uma sublgebra de Cartan e
denote por h
+
o seu conjunto de razes. Para cada c seja H
c
h
denido por c() = H
c
. e denote por h
R
o subespao de h, gerado sobre
R, por H
c
, c . Seja
g
c
= A g : \H h. [H. A] = c(H) A
o auto-espao associado aos auto-valores c(H), H h. Ento, dim
C
g
c
= 1
e
g = h
c
g
c
. (10.2)
Esta decomposio em soma direta chamada de decomposio em espaos
de razes de g.
A partir da decomposio (10.2) de g se constri uma forma real com-
pacta, usanda a chamada construo de Weyl , que amplamente utilizada
no estudo dos grupos de Lie compactos.
Para essa construo o primeiro passo consiste em obter uma base de
Weyl , que formada por uma base de h e por elementos A
c
g
c
tais que
A
c
. A
c
= 1 e [A
c
. A
o
] = :
c,o
A
c+o
com :
c,o
R. A existncia de bases
satisfazendo essas condies provada na teoria de lgebras de Lie.
Dada uma base de Weyl, o subespao u gerado, sobre R, por
ih
R

c
= A
c
A
c
io
c
= i (A
c
+ A
c
)
uma forma real compacta de g. A menos de isomorsmo toda lgebra de
Lie simples compacta construda dessa maneira atravs de uma base de
Weyl da lgebra complexicada.
????
, dim
R
u
c
= 2.
u = t
c
u
c
(10.3)
Os colchetes entre os geradores da decomposio (10.3) dado pela se-
guinte tabela????colchetes [
c
, ...]
????
10.3.3 Sublgebras de Cartan e elementos regulares
Como no caso das lgebras semi-simples complexas as sublgebras de Cartan
de u desempenham um papel central na sua descrio.
Em geral se g uma lgebra de Lie ento h g uma sublgebra de
Cartan se h nilpotente e coincide com o seu normalizador em g, isto ,
se [A. h] h ento A h. As seguintes armaes resumem a teoria das
sublgebras de Cartan.
1. As sublgebras de Cartan de g tm todas a mesma dimenso. Essa
dimenso comum se denomina posto de g.
2. Os elementos regulares de g so denidos da seguinte forma: dado
A g denote por :
0
(A) a multiplicidade de 0 como raiz do polinmio
caracteristico de ad (A). Ento, A g um elemento regular g se
:
0
(A) _ :
0
(1 ) para todo 1 g.
Se A regular ento :
0
(A) coincide com o posto de g. Seja g
0
(A)
a componente da decomposio primria de ad (A) correspondente ao
auto-valor 0. Ento, g
0
(A) uma sublgebra de Cartan e recipro-
camente, toda sublgebra de Cartan da forma g
0
(A) para algum
elemento regular A.
3. Seja g uma lgebra sobre C ento as sublgebras de Cartan so con-
jugadas, isto , se h
1
e h
2
so sublgebras de Cartan ento existe
c Aut (g) tal que h
1
= ch
2
.
4. Seja g uma lgebra de Lie real e g
C
a lgebra complexicada. Se h g
uma sublgebra de Cartan ento h
C
g
C
sublgebra de Cartan de
g
C
.
5. Para uma lgebra semi-simples g (real ou complexa) as sublgebras de
Cartan so abelianas.
6. . no degenerada em uma sublgebra de Cartan.
o que ser demonstrado, diretamente, a seguir para as lgebras semi-
simples compactas.
????
Proposio 10.7 Sejam u uma lgebra compacta e t u uma sublgebra de
Cartan. Ento, t abeliana maximal.
Demonstrao: Tome r t, arbitrrio. Para vericar que t abeliana
deve-se mostrar que t z (A) = ker ad (A). Por ser sublgebra t invari-
ante por ad(A). Mas, t sublgebra nilpotente, portanto a restrio ad (A)
[t
uma transformao linear nilpotente. Mas, ad (A) semi-simples, assim
como a restrio ad (A)
[t
. Dessa forma, ad (A)
[t
tanto semi-simples quanto
nilpotente. Isso implica que ad (A)
[t
= 0, isto , t ker ad (A), conclundo
a demonstrao. 2
????
Lema 10.8 Se 1 : \ \ anti-simtrica em relao ao produto interno
(. ) ento ker 1
2
= ker 1.
Demonstrao: claro que ker 1 ker 1
2
. Por outro lado, tome
r ker 1
2
. Ento (1
2
r. ) = 0 para todo \ . Em particular, (1
2
r. r) = 0
e como 1 anti-simtica, segue que (1r. 1r) = 0. Portanto, 1r = 0,
mostrando que r ker 1
2
. 2
Proposio 10.9 Seja u uma lgebra compacta e suponha que t u seja
uma sublgebra abeliana maximal, no sentido em que se t t
t
com t
t
abeliana
ento t = t
t
. Ento, t uma sublgebra de Cartan.
Demonstrao: Como por hiptese t abeliana, basta mostrar que ela
coincide com o seu prprio normalizador. Para isso observa-se em primeiro
lugar que se A , t ento existe 1 t tal que [A. 1 ] ,= 0, pois caso con-
trrio o subespao gerado por t e A seria uma lgebra abeliana que contm
t propriamente, contrariando a hiptese.
Agora, suponha por absurdo que existe A , t tal que [A. t] t e tome
1 t com [A. 1 ] ,= 0. Ento, [1. [1. A]] = 0 pois [1. A] t, que abe-
liana. Em outras palavras, A ker ad (1 )
2
. Pelo lema anterior, segue que
1 ker ad (1 ), isto , [1. A] = 0, o que absurdo. 2
Corolrio 10.10 Seja u uma lgebra compacta. Ento, para todo A u
existe uma sublgebra de Cartan t u tal que A t.
Demonstrao: De fato, basta tomar uma sublgebra abeliana maximal t
contendo A. A existncia de t se prova facilmente considerando o conjunto
de todas as sublgebras abelianas que contm A. Esse conjunto no vazio
(pois contm o subespao gerado por A) e, pela proposio, dentre essas
sublgebras as que tem dimenso mxima so de Cartan. 2
Corolrio 10.11 Seja u uma lgebra compacta. Ento, toda sublgebra de
Cartan t u abeliana.
Demonstrao: De fato, seja ???? 2
?????
?????
elementos regulares
Seja u uma lgebra compacta. Um elemento A u regular se a mul-
tiplicidade :
0
(A) do auto-valor 0 de ad (A) minima. Como ad (A)
semi-simples, :
0
(A) coincide com dimker ad (A). Portanto, A regular se,
e s se, z (A) = ker ad (A) tem dimenso minima dentre as dimenses dos
centralizadores dos elementos 1 u.
Proposio 10.12 Seja A um elemento regular. Ento, z (A) = ker ad (A)
a nica sublgebra de Cartan que contm A.
Demonstrao: De fato, pelo corolrio 10.10 existe uma sublgebra de
Cartan t tal que A t. Por outro lado, seja t uma sublgebra de Cartan que
contm A. Como t abeliana, ela contm z (A). Isso implica que t = z (A),
pois t o prprio normalizador. 2
A proposio anterior tem como corolrio imediato se uma sublgebra de
Cartan t contm um elemento regular A t, ento, t = z (A).
O prximo passo
?????
Proposio 10.13 Sejam u uma lgebra compacta e t uma sublgebra de
Cartan de u. Ento, para todo A u existe /
0
Int (u) tal que /
0
A t.
Demonstrao: Sejam H t um elemento regulare e considere a funo
/ Int (u) (/A. H) R
onde (. ) denota um produto interno invariante.
Essa funo contnua e, como Int (u) compacto, ela assume um mnimo
em algum /
0
Int (u). Portanto, para qualquer 1 u, a funo , : R R
dada por
, (t) =
_
c
tad(Y )
/
0
A. H
_
assume um mnimo em t = 0.
Como exp (tad(1 )) uma isometria de (. ) tem-se
_
/
0
A. c
tad(Y )
H
_
.
Derivando chega-se a
,
t
(0) = (/
0
A. [1. H]) = 0.
que o mesmo que
([H. /
0
A]. 1 ) = 0. (10.4)
pois ad(H) anti-simtrica. Como 1 u arbitrrio, isso implica que
[H. /
0
A] = 0, isto , /
0
A z (H) = t, conclundo a demonstrao. 2
????
Dentro da construo de Weyl as sublgebras de Cartan so dadas nas
proposies a seguir.
Proposio 10.14 Seja u a forma real compacta construda acima. Ento,
o subespao t = ih
R
uma sublgebra de Cartan de u e abeliana.
Demonstrao: Em primeiro lugar t abeliana pois h abeliana e t h.
Por denio uma sublgebra de Cartan deve ser nilpotente e coincidir com
o seu normalizador. A primeira condio satisfeita por t, que abeliana.
Para a segunda condio tome A u e escreva A = H +
c
A
c
, de acrdo
com a decomposio (10.3). Se nessa decomposio A
c
,= 0 para alguma raiz
c ento existe H
t
t tal que [H
t
. A
c
] ,= 0 e, claro, [H
t
. A
c
] u
c
. Isso
signica que se [A. t] t ento para toda raiz c, A
c
= 0, isto , A t,
mostrando que t o prprio normalizador. 2
Proposio 10.15 Mantenha as notaes da proposio anterior. Ento,
valem as seguintes armaes.
1. Seja t
1
uma sublgebra de Cartan de u. Ento, existe / Int (u) tal
que t
1
= / t. Em particular todas as sublgebras de Cartan de u so
abelianas.
2. Para todo A u existe / Int (u) tal que / A t.
Demonstrao: ?? 2
??
10.4 Grupo fundamental de Aut (g)
Proposio 10.16 Seja g uma lgebra de Lie compacta. Ento, seu grupo
de automorsmos Aut (g) compacto.
Demonstrao: Pela proposio ?? do captulo 3.7, o grupo dos auto-
morsmos um subgrupo fechado de Gl (g). Por outro lado, os elementos de
Aut (g) so isometrias da forma de Cartan-Killing. Mas, . um produto
interno e, portanto, o seu grupo de isometrias SO(. ) compacto. Da
que Aut (g) compacto. 2
Teorema 10.17 Seja g uma lgebra de Lie compacta e semi-simples. De-
note por

G o nico grupo de Lie simplesmente conexo com lgebra de Lie g.
Ento,

G compacto.
Demonstrao: ???Varadarajan pg 345 Zhelobenko melhor, 2
????
10.5 Exerccios
1. Seja 1 um grupo de Lie compacto. Mostre que o conjunto dos elemen-
tos r 1 de ordem nita denso em 1.
grupos compactos
Apndice A
Variedades diferenciveis
(
o
espao tangente a subvariedades subespao
acertar o tratamento de subvariedades
campo de vetores tangente a subvariedade e campo induzido
variedades satisfazem o segundo axioma de enumerabilidade ou com-
pletamente separvel (contm uma base enumervel de abertos) (o primeiro
axioma: todo ponto contm uma base enumervel de vizinhanas abertas).
subconjuntos (subespaos) de espaos completamente separveis so comple-
tamente separveis (Hocking-Young pag 70) (satisfazem tambm o primeiro
axioma pois metrizvel)
diferencial de c : ` `: dc
a
ou simplesmente c
+
, quando no se
pretende especicar o ponto base.
recobrimento universal de variedades so variedades.
subvariedades vo pro outro apndice
integrao de formas diferenciais (em particular integrao de funes
.
t
= ,.,
_
,d. =
_
.
0
).
A.0.1 Medidas de Borel e formas-volume
Seja A um espao topolgico e denote por T a o-lgebra dos conjuntos
borelianos de A, isto , T a o-lgebra gerada pelos conjuntos abertos da
topologia de A. Uma medida de Borel em A uma medida positiva e o-
aditiva sobre T.
Dada uma aplicao 1 : A A mensurvel em relao a T (isto ,
235
236 APNDICE A. VARIEDADES DIFERENCIVEIS
1
1
() T se T), dene-se uma nova medida 1 j sobre T por
1 j() = j
_
1
1
_
.
A medida j invariante por 1 se 1 j = j, o que signica que para todo
conjunto mensurvel T, vale j(1
1
_
, (r) (1 j) (dr) =
_
, 1 (r) j(dr)
como denio de 1 j uma vez que se , = 1
conjunto (1
(r) = 1 se r e 1
(r) = 0 se r , ) ento (1 j) () =
_
, (r) (1 j) (dr) e j(1
1
) =
_
, 1 (r) j(dr).
No caso em que o espao topolgico uma variedade diferencivel pos-
svel denir medidas de Borel a partir de formas-volume em `, isto , :-
formas diferenciais onde : = dim`. Isso feito da seguinte maneira: seja i
uma forma-volume em ` e seja
dr = dr
1
. . dr
a
a forma-volume emR
a
denida a partir das coordenadas cannica (r
1
. . . . . r
a
)
de R
a
. Se c : l R
a
\ ` uma carta de ` ento existe uma funo
n
: l R
a
tal que as restries de i e ` a \ e l, respectivamente,
satisfazem
c
+
i = n
dr.
Agora, seja , : \ R uma funo contnua com suporte compacto e
escreva ,
= , c. Ento, existe a integral

_
,
(r) [n
(r)[ dr. (A.1)

Seja outra carta de ` com imagem \ e escreva j = c
1
. Ento,
n
= det (dj) n
j.
pois j
+
dr = det (dj) dr. Por outro lado, dada a funo , vale ,
= ,
c
1
= ,
j. Portanto,
_
,
(r) [n
(r)[ dr =
_
,
j (r) [det (dj) n
j (r)[ dr
237
Mas, a frmula de mudana de variaveis na integral multipla (integral de
Lebesgue em R
a
) diz que para uma funo q vale
_
q j (r) dr =
_
q (r)
det (dj)
1
dr.
Portanto,
_
,
j (r) [det (dj) n
j (r)[ dr =
_
,
(r) [n
(r)[ dr.
Esta igualdade mostra que a integral em (A.1) no depende do sistema de
coordenadas escolhido em \ .
Isso garante que o funcional linear, dado pela integral,
,
_
,
(r) [n
(r)[ dr
dene uma medida de Borel em \ . Como isso pode ser feito para qualquer
sistema de coordenadas e duas dessas medidas coincidem nas interseces
dos domnios dos sistemas de coordenadas, se conclui que a forma-volume i
dene uma medida de Borel em `. Essa medida denominada de medida
de Borel associada forma-volume i e donotada por j
i
.
Sejam agora i
1
e i duas formas-volume relacionadas por i
1
= qi, onde
q uma funo. Usando a denio local dada em (A.1) (e o fato de que
c
+
(qi) = qc
+
(i)) se v de imediato que j
i
1
= [q[ j
i
, isto , j
i
1
absoluta-
mente contnua em relao a j
i
com densidade [q[. Em particular, se i no
se anula em nenhm ponto ento para qualquer i
1
existe uma funo q com
i
1
= qi e a medida j
i
1
absolutamente contnua em relao a j
i
.
Suponha agora que / : ` ` seja um difeomorsmo e que a forma-
volume i no se anula em nenhum ponto de `. Ento, a forma-volume /
+
i
tambm no se anula e as medidas j
i
e j
I
i
so equivalentes, isto , uma
absolutamente contnua em relao outra. Alm do mais, pode-se escrever
/
+
i = qi com q (r) ,= 0 para todo r ` e valem as igualdades j
I
i
= [q[ j
i
e j
i
= (1, [q[) j
I
i
. Em particular, j
I
i
= j
I
i
se, e s se, /
+
i = i. Por
outro lado da denio de j
i
segue que
j
I
i
= / j
i
.
Por m, deve-se observar que se ` variedade compacta ento uma me-
dida de Borel j
i
, denida a partir de uma forma-volume (contnua), nita,
isto , j
i
(`) < . Isso porque no caso em que ` compacta pode-se
tomar um nmero nito de cartas cujos domnios so abertos relativamente
compactos. Ento, as funes n
, denidas a partir das cartas, so uniforme-

mente limitadas, o que garante que
j
i
(`) =
_
j(dr) < .
A.1. CAMPOS DE VETORES E COLCHETES DE LIE 239
A.1 Campos de vetores e colchetes de Lie
Um campo de vetores numa variedade diferencivel ` uma aplicao A :
` 1` que satisfaz A (r) 1
a
` para r `.
O campo A induz a equao diferencial ordinria em ` dada por
dr
dt
= A (r) . (A.2)
Se A diferencivel ento para todo r ` existe uma nica soluo maxi-
mal com condio inicial (0. r). Essa soluo denotada por t A
t
(r). O
seu domnio de denio um intervalo (c. .) R que contm 0.
Fixando t R, a aplicao A
t
: r A
t
(r) um difeomorsmo local
de ` no sentido em que o domnio domA
t
de A
t
um aberto de ` e
A
t
: domA
t
A
t
(domA
t
) um difeomorsmo. O domnio domA
t
o
conjunto dos elementos de `, cuja soluo maximal se estende at t, isto
, o seu intervalo de denio (c. .) contm t. O campo dito completo se
domA
t
= ` para todo t R. De forma equivalente, A completo se todas
as solues maximais esto denidas em R = (. +).
O conjunto de difeomorsmos locais A
t
, t R, denominado de uxo
do campo de vetores. A menos de restrio de domnios, o uxo satisfaz a
propriedade de homomorsmo: A
t+c
= A
t
A
c
, isto , se A
c
(r) e A
t
(A
c
(r))
esto denidos ento A
t+c
(r) est denido e vale a igualdade A
t+c
(r) =
A
t
(A
c
(r)). Isto se deve unicidade das solues de (A.2), com condies
iniciais dadas. claro que domA
t+c
= A
c
(domA
c
) domA
t
. Em particular,
os elementos do uxo comutam entre si: A
t
A
c
= A
c
A
t
e A
t
= (A
t
)
1
.
Em suma, A
t
satisfaz as seguintes propriedades que o caracterizam:
1. A
0
= id.
2.
d
dt
A
t
(r) = A (A
t
(r)).
3. A
t+c
= A
t
A
c
= A
c
A
t
.
O campo A obtido do seu uxo pela segunda das igualdades acima.
Muitas vezes A denominado de gerador innitesimal de seu uxo.
Seja c : ` ` uma aplicao diferencivel. Os campos de vetores A
em ` e 1 em ` so ditos c-relacionados se dc aplica A em 1 , isto , se
dc
a
(A (r)) = 1 (c(r)) para qualquer r A. Nesse caso a imagem por c
de uma trajetria de A uma trajetria de 1 . Em termos dos uxos isso
signica que A
t
c = c 1
t
.
Dado um campo A em ` nem sempre existe um campo em ` que
c-relacionado com A. Por exemplo, se c no injetora e c(r) = c() com
dc
a
(A (r)) ,= dc
j
(A ()) ento no pode existir um campo c-relacionado
com A.
No entanto, se c : ` ` um difeomorsmo e A um campo em `
ento existe um nico campo em `, denotado por c
+
A, que c-relacionado
com A. Esse campo denido por
(c
+
A) () = dc
1
(j)
_
A
_
c
1
()
__
.
Denio A.1 Sejam A e 1 dois campos de vetores. O colchete de Lie
entre eles denido por
[A. 1 ] (r) =
d
dt
_
d (A
t
)
At(a)
(1 (A
t
(r)))
_
[t=0
. (A.3)
Se os campos de vetores A e 1 so de classe (
I
ento [A. 1 ] um campo
de vetores de classe (
I1
(veja a frmula abaixo em coordenadas locais).
Sejam c : ` ` uma aplicao diferencivel e A
1
, A
2
campos em
`. Suponha que os campos 1
1
e 1
2
sejam c-relacionados com A
1
e A
2
,
respectivamente. Ento, segue direto das denies (e da regra da cadeia)
que os campos [A
1
. A
2
] e [1
1
. 1
2
] tambm so c-relacionados.Em particular,
se c um difeomorsmo ento
c
+
[A. 1 ] = [c
+
A. c
+
1 ]. (A.4)
Esta igualdade signica que a aplicao A c
+
A um homomorsmo de
lgebras de Lie.
Outras propriedades do colchete de Lie so obtidas a partir de sua ex-
presso em coordenadas locais a ser deduzida abaixo.
Seja l um aberto de R
a
. Um campo de vetores A em l se identica a
uma aplicao diferencivel A : l R
a
R
a
. O seu uxo A
t
diferen-
civel, isto , existe d (A
t
)
a
se r est no domnio de A
t
.
Lema A.2
d
dt
(d (A
t
)
a
)
[t=0
= d (A)
a
.
Demonstrao: Dado R
a
, considere a aplicao
, (t. :) = A
t
(r + :)
cujo domnio uma vizinhana da origem em R
2
. A diferencial d (A
t
) dada
pela derivada parcial
J,
d:
(t. 0) = d (A
t
)
a
() .
Portanto,
d
dt
(d (A
t
)
a
)
[t=0
=
J
2
,
JtJ:
(0. 0) =
J
2
,
J:Jt
(0. 0) .
Mas,
J,
dt
(0. :) = A (r + :). Derivando esta igualdade em relao a :, chega-
se frmula do lema. 2
Por outro lado, a frmula para derivada de t d (A
t
)
a
obtida facilmente
a partir da derivada em t = 0. De fato,
d
dt
(d (A
t
)
a
) =
d
d:
(d (A
t+c
)
a
)
[c=0
=
d
d:
_
d (A
c
)
At(a)
d (A
t
)
a
_
[c=0
.
Portanto, pelo lema, vale
Proposio A.3
d
dt
(d (A
t
)
a
) = d (A)
At(a)
d (A
t
)
a
.
Esta frmula signica que a curva t d (A
t
)
a
satisfaz a equao diferen-
cial
dq
dt
= d (A)
At(a)
q
no espao das transformaes lineares de R
a
. Esta equao diferencial
linear e seus coecientes no so constantes, a menos que A
t
(r) = r para
todo t, isto , r um singularidade do campo A.
Proposio A.4 Seja A : l R
a
R
a
um campo de vetores diferencivel
denido no aberto l R
a
. Ento, para todo r l vale
[A. 1 ] (r) = d1
a
(A (r)) dA
a
(1 (r)) . (A.5)
Demonstrao: A frmula da derivada de um produto fornece
d
dt
d (A
t
)
At(a)
(1 (A
t
(r)))
[t=0
=
d
dt
_
d (A
t
)
At(a)
_
[t=0
(1 (r))+
d
dt
(1 (A
t
(r)))
[t=0
.
O segunda derivada do segundo membro d1
a
(A (r)). Para a primeira deve-
se derivar o produto d (A
t
)
At(a)
d (A
t
)
a
= id. Usando o lema A.2 segue que
o
ot
_
d (A
t
)
At(a)
_
[t=0
= dA
a
, o que conclui a demonstrao. 2
Da expresso em coordenadas locais segue facilment que o colchete de Lie
satisfaz as seguintes propriedades.
1. Bilinearidade sobre R: Se A. 1 e 2 so campos de vetores e c R
ento
[cA + 1. 2] = c[A. 2] + [1. 2].
2. Anti-simetria: [A. 1 ] = [1. A].
3. Identidade de Jacobi: [A. [1. 2]] = [[A. 1 ]. 2] + [1. [A. 2]].
Em particular, o espao vetorial dos campos de vetores de classe (
o
forma
uma lgebra de Lie, quando munido do colchete de Lie de campos de vetores.
Usando ainda a expresso do colchete de Lie em coordenadas locais segue
que se se A. 1 so campos de vetores em ` e , : ` R uma funo
diferencivel ento [A. 1 ], = A (1 ,)1 (A,), onde A, signica a derivada
direcional de , na direo de A, isto , A, (r) = d,
a
(A (r)).
Deve-se observar que o colchete de Lie [A. 1 ] (r) depende dos valores de
A e 1 nas vizinhanas de r e no apenas dos valores em r (veja as frmulas a
seguir). De fato, ao multiplicar os campos por funes , : ` R o colchete
no ca multiplicado por ,, mas satisfaz a seguinte igualdade
[A. ,1 ] = ,[A. 1 ] + (A,) 1.
Isso signica que o colchete de Lie no tem um comportamento tensorial.
A proposio a seguir fornece uma interpretao analtica do colchete de
Lie, como primeiro termo na expanso de Taylor do comutador dos uxos
dos campos de vetores.
Proposio A.5 Sejam A. 1 : l R
a
campos de vetores diferenciveis
denidos no aberto l R
a
. Fixe r l e considere a curva
c(t) = A
t
1
t
A
t
1
t
(r)
denida em um intervalo aberto de 0 R. Ento, c
t
(0) = 0 e c
tt
(0) =
2[1. A] (r).
Demonstrao: O clculo da derivada primeira de c depende apenas
da denio de A
t
: dena as curvas c
1
(t) = 1
t
A
t
1
t
(r) e c
2
(t) =
A
t
1
t
(r). Ento,
c
t
(t) = A (c(t)) + d (A
t
)
c
1
(t)
(1 (c
1
(t)))
d (A
t
)
c
1
(t)
d (1
t
)
c
2
(t)
(A (c
2
(t)))
d (A
t
1
t
A
t
)
Y
t
(a)
(1 (1
t
(r))) .
Avaliando em t = 0, segue que c
t
(0) = 0. O clculo da derivada segunda
envolve a proposio anterior. Derivando cada um dos termos de c
t
(t) e
avaliando em t = 0, obtm-se:
1. dA
a
(c
t
(0)) = 0.
2.
d
dt
(d (A
t
)
a
) (1 (r))
[t=0
+ 0 + d (1 )
a
(c
t
1
(0)).
3.
d
dt
(d (A
t
)
a
) (A (r))
[t=0

d
dt
(d (1
t
)
a
) (A (r))
[t=0
d (A)
a
(c
t
2
(0))
4.
d
dt
(d (A
t
)
a
) (1 (r))
[t=0

d
dt
(d (1
t
)
a
) (1 (r))
[t=0
+
d
dt
(d (A
t
)
a
) (1 (r))
[t=0
+ d (1 )
a
((1 (r) . )
Da mesma forma so calculadas as derivadas:
c
t
1
(0) = 1 (r) A (r) 1 (r) = A (r) c
t
2
(0) = A (r) 1 (r) .
Usando esses valores e o lema acima, o segundo termo ca
d (A)
a
(1 (r)) d (1 )
a
(A (r)) .
J o terceiro termo dado por
d (A)
a
(A (r)) d (1 )
a
(A (r)) + d (A)
a
(A (r)) + d (A)
a
(1 (r)) .
Enquanto que quarto termo
d (A)
a
(1 (r)) d (1 )
a
(1 (r)) + d (A)
a
(1 (r)) + d (1 )
a
(1 (r)) .
Somando esses trs termos chega-se, por m, ao resultado desejado
c
tt
(0) = 2 (d (A)
a
(1 (r)) d (1 )
a
(A (r))) = 2[1. A] (r) .
2
Por m, vale o seguinte critrio para a comutatividade dos uxos dos
campos de vetores em termos dos colchetes de Lie.
Proposio A.6 Sejam A e 1 campos de vetores em `. Ento, as seguin-
tes armaes so equivalentes:
1. A e 1 comutam, isto , [A. 1 ] = 0.
2. (A
t
)
+
1 = 1 para todo t.
3. (1
t
)
+
A = A para todo t.
4. A
t
1
c
= 1
c
A
t
para todo :. t.
Demonstrao: Suponha que [A. 1 ] = 0, tome r ` e considere a curva
c(t) = d (A
t
)
At(a)
(1 (A
t
(r))) 1
a
`. Deve-se mostrar que c constante
igual a c(0) = 1 (r), pois isso implica que 1 (A
t
(r)) = d (A
t
)
a
(1 (r)) que
o mesmo que (A
t
)
+
1 = 1 , pois r arbitrrio. Evidentemente c
t
(0) =
[A. 1 ] (r) = 0 pela denio do colchete de Lie. Para os outros valores de t,
vale c
t
(t) =
d
d:
c(t + :)
[c=0
e
d
d:
c(t + :)
[c=0
= d (A
t
)
At(a)
d
d:
_
d (A
c
)
A
s
(At(a))
1 (A
c
(A
t
(r)))
_
= d (A
t
)
At(a)
[A. 1 ] (A
t
(r))
= 0.
A.2. EXERCCIOS 245
Portanto, c
t
(t) = 0, mostrando que (A
t
)
+
1 = 1 . A mesma demonstrao
garante que (1
t
)
+
A = A, j que o colchete de Lie anti-simtrico.
Assuma que (A
t
)
+
1 = 1 . Ento, as imagen por A
t
das trajetrias de 1
tambm so trajetrias de 1 , isto , A
t
1
c
= 1
c
A
t
. Por m, se os uxos
de A e 1 comutam ento o comutador de A
t
e 1
t
constante. A proposio
A.5 garante ento que [A. 1 ] = 0. 2
A.2 Exerccios
1. Um campo de vetores A num aberto de R
a
pode ser escrito em coor-
denadas como
A =
i
c
i
J
Jr
i
onde
0
0a
i
so os campos constantes na direo das coordenadas. Usando
essa notao, mostre que se A =
i
c
i 0
0a
i
e 1 =
i
/
i 0
0a
i
ento
[A. 1 ] =
i,)
_
c
i
J/
)
Jr
i
/
i
Jc
)
Jr
i
_
J
Jr
)
.
2. Mostre que a expresso (8.4) que dene o tensor de Nijenhuis tem, de
fato, um comportamento tensorial, isto , linear (sobre R) em A e 1 .
3. Dado um campo de vetores A na variedade `, suponha que r `
seja uma singularidade de r, isto , A (r) = 0. Mostre que se 1
1
e 1
2
so campos de vetores ento [A. 1
1
] (r) = [A. 1
2
] (r) se 1
1
(r) = 1
2
(r).
Conclua que possvel denir, sem ambiguidade, a aplicao linear
d
A
: 1
a
` 1
a
` por d
a
() = [A. 1 ] (r), onde 1 um campo de
vetores tal que 1 (r) = .
Verique que se ` um aberto de R
a
ento d
A
se identica a dA
a
,
com o campo visto como uma aplicao A : ` R
a
.
Apndice B
Integrabilidade de distribuies
B.1 Imerses e subvariedades
Sejam \ e ` variedades diferenciveis. Uma imerso , : \ ` uma
aplicao diferencivel tal que para todo r \ , d,
a
injetora. Quando ,
uma imerso injetora o conjunto 1 = , (\ ) chamado de subvariedade
imersa de `. Nesse caso a aplicao \ , (\ ) bijetora, o que permite
transferir a estrutura diferencivel de \ a , (\ ), denominada de estrutura
intrnseca. A topologia subjacente a essa estrutura diferencivel chamada
de topologia intrnseca da subvariedade.
Outra topologia natural na subvariedade imersa , (\ ) ` a topologia
induzida, como subconjunto de `. Como a imerso , uma aplicao
contnua, todo aberto da topologia induzida um aberto intrnseco. Porm,
em geral, as duas topologias so diferentes (veja exemplos abaixo). Quando
as topologias coincidem a subvariedade imersa chamada de subvariedade
regular ou subvariedade mergulhada. Nesse caso a imerso chamada de
mergulho ou imerso regular.
A seguinte proposio apresenta uma caracterizao bem conhecida das
subvariedades mergulhadas.
Proposio B.1 Um subconjunto ` ` uma subvariedade mergulhada
se, e s se, a seguinte condio satisfeita: para todo r ` existem (i) uma
vizinhana \ de r em `. (ii) vizinhanas da origem \ R
I
e l R
j
e
(iii) um difeomorsmo : \ l \ tal que (\ 0) = \ `.
No estudo da integrabilidade de distribuies necessrio considerar uma
247
248 APNDICE B. INTEGRABILIDADE DE DISTRIBUIES
classe de imerses mais ampla que os mergulhos. Essa classe formada pelas
subvariedades imersas quase-regulares, que so denidas a seguir.
Denio B.2 Uma subvariedade imersa 1 = , (\ ) dita quase-regular se
a seguinte condio for satisfeita:
Seja ` um espao topolgico localmente conexo e c : ` ` uma
aplicao contnua. Suponha que c assume valores em 1. Ento, c :
` 1 contnua em relao topologia intrnseca.
Se uma aplicao contnua c : ` ` assume valores em 1 ento c :
` 1 contnua em relao topologia induzida. Em particular, se essa
topologia coincide com a topologia intrnseca ento a condio de quase-
regularidade satisfeita. Em outras palavras, toda subvariedade mergulhada
quase-regular.
Os seguintes exemplos ajudam a esclarecer o conceito de subvariedade
quase-regular.
Exemplos:
1. A imerso c : (0. +) R
2
dada por
c(t) =
_
(cos (t :,2) . sen (t :,2)) se 0 < t _ 2:
(t 2:. 1) se t _ 2:
&%
'$
-
\
injetora, de classe (
1
, e no quase-regular. De fato, seja :
(c. c) R
2
com c 0 sucientemente pequeno denida por (t) =
(cos (t :,2) . sen (t :,2)). Ento contnua a valores emR
2
, mas
c no contnua na topologia intrnseca. De fato, se \ o aberto (da
topologia intrnseca) indicado na gura ento
1
(\ ) um intervalo
do tipo (o. 0] contido em (c. c).
B.1. IMERSES E SUBVARIEDADES 249
2. Considere o toro bi-dimensional T
2
= R
2
,Z
2
, com a projeo cannica
: : R
2
T
2
. Se : uma reta parametrizada em R
2
sua projeo : (:)
uma subvariedade imersa de T
2
. Em particular, as retas passando
pela origem :
c
= t (1. c) : t R denem imerses : (:
c
) T
2
.
Se c racional ento : (:
c
) uma curva fechada em T
2
e a imerso
correspondente um mergulho. J se c irracional : (:
c
) denso em
T
2
. Nesse caso a imerso no um mergulho, pois, por exemplo, um
intervalo do tipo t (1. c) : t (. ) um aberto intrnseco mas no
na topologia induzida.
No entanto, as imerses : (:
c
), so quase-regulares. Para ver isso
tome c : ` T
2
contnua com c(`) : (:
c
) e ` localmente
conexo. A continuidade de c na topologia intrnseca uma questo
local. Tomando restries de c a vizinhanas de ` pode-se assumir
que c(`) est contido num retngulo aberto do tipo
1 = :(t c:. ct + :) : r 1
1
. 1
2
= : (1
1
(1. c) + 1
2
(c. 1))
com 1
1
e 1
2
intervalos abertos de R. Se 1
1
e 1
2
so sucientemente
pequenos a aplicao
(t. :) 1
1
1
2
: (t (1. c) + : (c. 1)) T
2
um homeomorsmo. Portanto, a projeo j
2
sobre a reta gerada
por (c. 1) est bem denida em 1. Esta projeo uma aplicao
contnua. Da que j
2
c uma aplicao contnua sobre o intervalo
1
2
(c. 1). Porm, a interseco de : (:
c
) com o retngulo 1 tem no
mximo uma quantidade enumervel de componentes conexas. Cada
componente conexa da forma
(: (:
c
) :1
2
(c. 1)) + : (1
1
(1. c)) .
Isso signica que j
2
c assume valores num conjunto enumervel. Como
essa aplicao contnua, ela deve ser constante. Portanto, c(`) 1
est contido num intervalo do tipo 1
1
(1. c) + (c:
0
. :
0
). Sendo assim,
seja 1 um aberto intrnseco. Ento, c
1
() = c
1
(1) onde 1
um aberto de T
2
, garantindo que c contnua em relao topologia
intrnseca.
2
A propriedade de continuidade que aparece na denio de subvariedade
quase-regular se estende diferenciabilidade em relao estrutura diferen-
civel intrnseca da subvariedade, como mostra o resultado a seguir.
Proposio B.3 Seja 1 uma subvariedade quase-regular e ` uma variedade
diferencivel conexa. Se uma aplicao diferencivel c : ` ` assume
valores em 1 ento ela diferencivel em relao estrutura diferencivel
intrnseca de 1.
Demonstrao: Tome ` e escreva r = c() 1. Pela forma local
das imerses existe uma vizinhana intrnseca l de r 1 de tal forma que
a incluso de l em ` equivalente incluso cannica de uma vizinhana
\ da origem em R
I
na vizinhana \ \ da origem em R
I
R
|
.
Como 1 quase-regular c
1
(l) um aberto de ` que contm . Ento,
a restrio de c a c
1
(l) equivalente a uma aplicao . (, (.) . q (.))
\ \, que assume valores em \ 0, isto , tal que q (.) = 0. Ento,
. , (.) \ equivalente restrio de c a c
1
(l) com \ difeomorfo a
l, em relao topologia intrnseca. Como , diferencivel, segue que c
diferencivel. 2
Corolrio B.4 Na situao do lema acima, se c : ` ` imerso ento
c : ` 1 tambm imerso. Em particular, se dim` = dim1 ento c
um difeomorsmo local.
Demonstrao: Uma vez que c : ` 1 diferencivel, a imagem de
sua diferencial est contida no espao tangente a 1 e portanto c : ` 1
imerso. 2
Corolrio B.5 Se 1 subvariedade quase-regular com dim1 = / ento
o conjunto pressuposto por 1 admite uma nica estrutura de subvariedade
imersa de dimenso /.
Demonstrao: Aplique o corolrio acima identidade id de 1. 2
B.2. DISTRIBUIES CARACTERSTICAS ETEOREMADEFROBENIUS251
B.2 Distribuies caractersticas e teorema de
Frobenius
Seja ` uma variedade diferencivel. Uma distribuio em ` uma
aplicao que a cada r ` associa um subespao (r) 1
a
`, do espao
tangente a r. A distribuio regular, ou no singular, se dim(r)
constante como funo de r e singular caso contrrio. A dimenso constante
de (r) no caso de uma distribuio regular chamada de dimenso da
distribuio.
Uma subvariedade integral de uma imerso c : ` ` tal que
1
\r `. c
+
(1
a
`) = (c(r)) .
Denio B.6 Uma distribuio em ` dita integrvel em r ` se
existe uma variedade integral de contendo r. A distribuio integrvel
se for integrvel em todo r `.
Um campo de vetores local em ` um campo de vetores denido num
subconjunto aberto l `, isto , uma aplicao A : l 1` tal que
A (r) 1
a
`, para todo r l.
Um campo local A em ` tangente a se A (r) (r) para r no
domnio de A.
Denio B.7 Uma distribuio em ` diferencivel em r ` se
existem campos de vetores diferenciveis A
1
. . . . . A
I
denidos em uma viz-
inhana de r que so
1. tangentes a .
2. A
1
(r) . . . . . A
I
(r) gera (r).
Uma distribuio diferencivel se o for em todo r `. O conjunto de
campos A
1
. . . . . A
I
chamado de parametrizao de , centrada em r.
1
Esto sendo consideradas aqui apenas variedades integrais com a mesma dimenso
que a distribuio. De forma mais geral, uma variedade integral tal que seus espaos
tangentes esto contidos na distribuio.
Em geral uma parametrizao A
1
. . . . . A
I
, centrada em r, pode no gerar
o espao tangente nos pontos ,= r. No entanto, se a distribuio regular
isso acontece numa vizinhana de r pois se A
1
(r) . . . . . A
n
(r) so linear-
mente independentes ento A
1
() . . . . . A
n
() tambm so linearmente
independentes numa vizinhana de r. (Isso pode ser vericado localmente
tomando campos num aberto de R
a
, : = dim`. A matriz : / cujas
colunas so as coordenadas dos campos A
1
. . . . . A
I
tem posto : em r. Pela
continuidade do determinante essa matriz tem posto : numa vizinhana de
r. Veja o lema B.13 abaixo.)
Um conceito central no estudo da integrabilidade o de distribuio car-
acterstica, denida a seguir.
Denio B.8 Seja ` uma variedade e uma distribuio em `.
1. Um campo de vetores A denido num aberto l ` preserva a dis-
tribuio se
A
t+
((r)) (A
t
(r))
para todo r l e t R tal que A
t
(r) est denido. Nesse caso se diz
que a distribuio invariante por A.
2. Um campo de vetores A : l 1` caracterstico da distribuio
se A preserva e tangente a , isto , A () () para todo
no domnio de A.
3. Uma distribuio caracterstica em r ` se ela admite uma para-
metrizao por campos caractersticos, centrada em r. Isto , existem
campos caractersticos A
1
. . . . . A
I
denidos numa vizinhana de r tal
que
(r) = gerA
1
(r) . . . . . A
I
(r).
A distribuio caracterstica se o for em todos os pontos de `.
Uma vez estabelecidos esses conceitos possvel enunciar e demonstrar o
seguinte critrio de integrabilidade de distribuies.
Teorema B.9 Para uma distribuio so equivalentes:
1. caracterstica.
2. diferencivel e integrvel.
Demonstrao: Suponha caracterstica. Ento diferencivel por
denio. Falta portanto mostrar que integrvel, isto , que todo r `
est contido em uma variedade integral.
Fixe r `. Como caracterstica em r, existem campos caracters-
ticos de , A
1
. . . . . A
I
, denidos numa vizinhana de r tal que
(r) = gerA
1
(r) . . . . . A
I
(r).
Para alguma vizinhana l da origem em R
I
, a expresso
j (t) = j (t
1
. . . . . t
I
) = A
1
t
1
A
I
t
k
(r)
com t = (t
1
. . . . . t
I
) l faz sentido e dene uma aplicao diferencivel
j : l `.
A construo da variedade integral ser feita mostrando que j uma
imerso quando restrita a alguma vizinhana \ l. Para isso deve-se
calcular a imagem da diferencial dj
t
de j em t. Essa imagem gerada pelas
derivadas parciais
Jj
Jt
i
(t) na direo das diferentes coordenadas t
i
. Usando
o fato de que a derivada em relao a t de A
t
(r) A (A
t
(r)), a derivada
parcial ca sendo
Jj
Jt
i
(t) = A
1
t
1
+
A
i1
t
i1
+
_
A
i
(.
i
)
_
(B.1)
onde .
i
= A
i
t
i
A
I
t
k
(r). Avaliando essa expresso em t = 0, se obtm
Jj
Jt
i
(0) = A
i
(r) .
Como a imagem de dj
0
gerada por essas derivadas parciais, isso mostra que
essa imagem coincide com (r) e da que j tem posto mximo na origem.
Consequentemente, a restrio de j a alguma vizinhana \ da origem uma
imerso.
Essa restrio uma subvariedade integral de . Para ver isso observe
em primeiro lugar que
A
1
t
1
+
A
I
t
k
+
() =
pois cada A
i
um campo caracterstico e portanto preserva . Isso jun-
tamente com a expresso das derivadas parciais de j em (B.1) e o fato de
que A
i
(.
i
) (.
i
) (pois A
i
tangente), permite concluir que se t l
ento
Jj
Jt
i
(t) (j (t)) e da que a im(dj
t
) (j (t)). Essa incluso na
verdade uma igualdade se t \ pois r e j (t) so respectivamente o ponto
inicial e nal de uma curva que a concatenao de trajetrias de campos
caractersticos de . Como a dimenso de no varia ao longo das tra-
jetrias dos campos caractersticos, dim(j (t)) = dim(r) e esta coincide
com dim(im(dj
t
)) pois j uma imerso em \ . Com isso ca concluda a
demonstrao de que integrvel.
A recproca consequncia do lema B.18 abaixo que garante que uma
distribuio integrvel invariante por seus campos tangentes. Dessa forma
se diferencivel e integrvel ento os campos de suas parametrizaes
so automaticamente caractersticos, o mesmo ocorrendo com a distribuio.
2
O teorema de Frobenius fornece uma condio suciente para que uma
distribuio regular diferencivel seja integrvel. Essa condio expressa
em termos de involutividade de acrdo com a seguinte denio.
Denio B.10 Uma distribuio chamada involutiva se a seguinte
condio for satisfeita:
Sejam A : l 1` e 1 : \ 1` campos locais com l \ ,= O e
tais que A e 1 sejam tangentes a . Ento, [A. 1 ] : l \ 1`
um campo local tangente a .
Com esses conceitos possvel enunciar o teorema de Frobenius.
Teorema B.11 Seja uma distribuio diferencivel e regular. Suponha
que involutiva. Ento, integrvel.
A demonstrao do teorema de Frobenius consiste em mostrar que uma
distribuio regular e involutiva caracterstica. Para isso so usados os
seguintes resultados.
Lema B.12 Sejam l R
a
um aberto e uma aplicao diferencivel de-
nida em l e a valores no espao das matrizes :/ com / _ :. Suponha
que o posto de () seja / para todo l e sejam c : l R
I
e / : l R
n
aplicaes tais que / diferencivel e
() c () = / ()
para todo l. Ento, c tambm diferencivel.
Demonstrao: Tome
0
l. O fato de que o posto de (
0
) / permite
que fazer uma permutao nas linhas de de tal forma que
=
_
1()
C ()
_
com 1() matriz / / e det 1(
0
) ,= 0. Escrevendo dessa forma, a
continuidade de det 1() garante 1() inversvel para em alguma vi-
zinhana l
1
de
0
. A inversa 1()
1
diferencivel pois ela da forma
1
det 1()
Q(1()) com Q um polinmio nas entradas de 1(). Por outro
lado, para todo l
1
,
c () =
_
1()
1
0
_
_
1()
C ()
_
c () =
_
1()
1
0
_
/ ()
e portanto c diferencivel em l
1
. Como
0
arbitrrio, isso mostra a dife-
renciabilidade de c. 2
Lema B.13 Sejam 2 e 1
1
. . . . . 1
I
campos diferenciveis no aberto l R
a
tais que
2 () =
I
)=1
c
)
() 1
)
() .
Suponha que 1
1
(
0
) . . . . . 1
I
(
0
) linearmente independente em
0
l.
Ento os coecientes c
)
so diferenciveis em alguma vizinhana de
0
.
Demonstrao: Seja (), l, a matriz : / cuja ,-sima coluna
formada pelas coordenadas de 1
)
. Visto como transformao linear de R
I
em R
a
, () dada por
() (n
1
. . . . . n
I
) = n
1
1
1
() + + n
I
1
I
()
portanto se / () a matriz coluna das coordenadas de 2 e c a matriz coluna
cujas entradas so os coecientes c
)
ento () c () = / (). Como os cam-
pos 1
)
so linearmente independentes em
0
, (
0
) de posto / o mesmo
ocorrendo com () numa vizinhana de
0
pela continuidade do determi-
nante. O lema anterior mostra ento que c diferencivel nessa vizinhana
de
0
. 2
Teorema B.14 Sejam uma distribuio, l um aberto de ` e suponha
que existam campos de vetores A e 1
1
. . . . . 1
I
, denidos em l tais que
Lema B.15 1. A e 1
)
, , = 1. . . . . /, so tangentes a e
2. 1
1
(r) . . . . . 1
I
(r) gera (r) para todo r l.
Tome r l e seja J um intervalo tal que se t J ento A
t
(r) l.
Ento,
(A
t
(r)) = A
t+
(r) (B.2)
para todo t J.
Demonstrao: A incluso em (B.2) equivalente a
A
t+
(A
t
(r)) = (r) .
Para vericar essa incluso, dena as funes
i
a valores em 1
a
` por
i
(t) = (A
t
)
+
_
1
i
(A
t
(r))
_
. i = 1. . . . . /.
suciente mostrar que
i
(t) (r), t J. Para isso, no entanto,
suciente mostrar que para todo funcional linear ` : 1
a
` R tal que
(r) ker ` vale
`(
i
(t)) = 0 t J.
De fato, isso mostra que
i
est na interseo dos ncleos dos funcionais line-
ares que se anulam em (r). Essa interseco exatamente (r). Tomando
um funcional ` que se anula em (r), dena
n
i
(t) = `(
i
(t)) n = (n
1
. . . . . n
I
) .
Pela denio de colchete de dois campos de vetores (veja a demonstrao
da proposio A.6),
t
i
(t) = A
t+
_
[A. 1
i
] (A
t
(r))
_
.
Porm, pelo lema B.13 e pelo fato que a distribuio involutiva, pode-se
escrever
[A. 1
)
] () =
I
)=1
/
i)
() 1
)
()
com /
i)
funes diferenciveis em l. Escrevendo c
i)
(t) = /
i)
(A
t
(r)), obtm-
se
t
i
(t) = A
t+
_
I
)=1
c
i)
(t) 1
)
(A
t
(r))
_
=
I
)=1
c
i)
(t)
)
(t) .
Como ` linear n
t
i
(t) = `(
t
i
(t)). Portanto n satisfaz a equao diferencial
n
t
i
(t) =
I
)=1
c
i)
(t) n
)
(t) .
Esta uma equao diferencial linear em que os coecientes so contnuos
e, portanto, admite uma nica soluo condio inicial n(0) dada. Essa
soluo denida em todo intervalo J. Porm, n
i
(0) = 0 pois
i
(0) =
1
i
(r) (r). Da que n
i
(t) = 0 para todo t J o que conclui a demon-
strao. 2
Com esses lemas preparatrios a demonstrao do teorema de Frobenius
se obtm facilmente.
Demonstrao do Teorema de Frobenius: Dado r `, tome campos
1
1
. . . . . 1
I
denidos numa vizinhana l de r tal que 1
1
() . . . . . 1
I
()
uma base de () para todo l. Pelo lema B.13 e pelo teorema B.14
os campos 1
1
. . . . . 1
I
so caractersticos para . Isso mostra que uma dis-
tribuio regular e involutiva caracterstica e, portanto, integrvel. 2
Em geral, para aplicar o teorema de Frobenius no necessrio vericar
a condio de involutividade para todos os campos tangentes distribuio.
De fato, a seguinte consequncia do lema B.13 mostra que para vericar a
involutividade de uma distribuio basta calcular colchetes em bases de
.
Corolrio B.16 Seja uma distribuio regular em ` e suponha que para
todo r ` existam campos de vetores A
1
. . . . . A
I
tangentes a , denidos
numa vizinhana de r tais que A
1
(r) . . . . . A
I
(r) gera (r) e os colchetes
[A
i
. A
)
] so tangentes a . Ento, integrvel.
Demonstrao: De fato, se os campos geram em r ento eles geram
numa vizinhana de r, o que garante que diferencivel. Alm do mais,
pelo lema B.13 se 1 e 2 so campos tangentes a ento nas vizinhanas de
r, 1 =
c
i
A
i
e 2 =
/
i
A
i
com os coecientes diferenciveis. Portanto,
[1. 2] =
i,)
c
i
/
)
[A
i
. A
)
] +
i,)
(A
i
/
)
A
i
c
)
) A
)
o que mostra que involutiva. 2
B.3 Unicidade e variedades integrais maxi-
mais
Os teoremas de integrabilidade demonstrados acima, em particular o teorema
de Frobenius, so teoremas de existncia e tm carter local. Resultados de
carter global, assim como a unicidade de variedades integrais so obtidos,
com bastante generalidade, por uma aplicao do lema de Zorn, que permite
estender variedades integrais.
Nesse sentido um papel central desempenhado pelo conceito de var-
iedade integral maximal , que uma subvariedade integral conexa 1 de , que
no est contida propriamente em nenhuma subvariedade integral conexa.
Abaixo ser demonstrada a existncia de variedades integrais maximais para
distribuies caractersticas. Para isso sero utilizados alguns lemas.
Lema B.17 Seja ` ` uma imerso e suponha que o campo A de `
seja tangente a `, isto , A (r) 1
a
` para todo r `.
Ento para todo r ` existem uma vizinhana \ ` de r e c 0 tal
que se \ ento A
t
() ` para [t[ < c. Alm do mais A
t
: \ `,
[t[ < c, um difeomorsmo sobre um aberto de `.
Demonstrao: Devido forma local das imerses, pode-se supor sem
perda de generalidade que ` um produto \ \ R
I
R
|
com \ e
\ vizinhanas da origem e que ` = \ 0. Nessa situao, tome uma
vizinhana da origem \
1
\
1
\ \ e c 0 sucientemente pequeno de
tal forma que A
t
(\
1
\
1
) \ \.
B.3. UNICIDADE E VARIEDADES INTEGRAIS MAXIMAIS 259
O fato de A ser tangente a ` permite denir, por restrio, um campo
A de \ 0. Uma trajetria c de

A satisfaz
c
t
(t) =

A (c(t)) = A (c(t))
e portanto tambm uma trajetria de A. O teorema de unicidade das
solues das equaes diferenciais garante ento que as trajetrias de A ini-
ciadas em \ 0 permanecem em \ 0.
Dessa forma, se [t[ < c, A
t
(\
1
0) \ 0, o que mostra o lema.
2
Lema B.18 Suponha que seja uma distribuio integrvel e seja A um
campo tangente a . Ento, A preserva .
Demonstrao: Seja l o domnio de A e tome l e 1 uma variedade
integral de passando por . Pelo lema anterior existem c 0 e \ 1l
(dependendo de e 1) tal que A
c
um difeomorsmo de \ sobre um aberto
de 1 para [:[ < c. Portanto A
c
aplica espaos tangentes a 1 sobre seus
espaos tangentes, isto ,
A
c+
(.) = (A
c
(.))
para . \ . Em particular, essa igualdade vale para . = e [:[ < c.
Seja agora r domA
t
. Suponha t 0 e dena
: = sup: [0. t] : \o [0. :]. A
o+
((r)) (A
o
(r)).
Aplicando a primeira parte da demonstrao a = A
n
(r), se verica que
: = t, mostrando o lema. 2
Lema B.19 Seja uma distribuio caracterstica e `
1
e `
2
variedades
integrais de . Ento, `
1
`
2
uma subvariedade aberta tanto de `
1
quanto de `
2
.
Demonstrao: Assuma `
1
`
2
,= O e tome r `
1
`
2
. Sejam
A
1
. . . . . A
I
campos caractersticos de denidos numa vizinhana de r com
(r) = gerA
1
(r) . . . . . A
I
(r).
Dena
j (t
1
. . . . . t
I
) = A
1
t
1
A
I
t
k
(r) .
Como na demonstrao do teorema B.9, j : l ` uma imerso para
algum aberto l contendo a origem de R
I
. Pelo lema B.17, se l sucien-
temente pequeno, j (l) `
1
`
2
e as aplicaes j : l `
1
e j : l `
2
so imerses. Como as dimenses de l, `
1
e `
2
so iguais, pode-se su-
por, diminuindo l se necessrio, que essas imerses so mergulhos. Portanto
j (l) subvariedade aberta tanto de `
1
quanto de `
2
e da que `
1
`
2

um aberto nas duas variedades integrais. 2
Proposio B.20 Seja uma distribuio caracterstica. Ento, cada r
` est contido em uma nica variedade integral maximal de .
Demonstrao: Denote por T o conjunto das variedades integrais de .
Seja
T
a
= ` T : r `.
Ento T
a
,= O pois integrvel. Alm do mais a ordem parcial - em T se
restringe a T
a
.
Seja H uma cadeia de T
a
, isto , um subconjunto totalmente ordenado de
T
a
. Deve-se mostrar que H admite um majorante em T
a
para poder aplicar
o princpio da maximalidade de Hausdor. Dena
~
` =
_
a1
`.
Ento
~
` T
a
e majora H. De fato, dena uma estrutura de variedade em
~
` da seguinte forma: tome
~
`. Ento algum ` H contm . Como `
subvariedade, suas cartas ao redor de denem cartas de
~
`. Fazendo isso
para todo
~
`, ca denido um conjunto de cartas cujos domnios cobrem
~
`. Duas cartas denidas dessa maneira se relacionam diferenciavelmente
pois se `
1
`
2
ento `
1
- `
2
ou `
2
- `
1
e uma delas variedade
aberta da outra. Assim, dene-se um atlas em
~
` de tal forma que `
subvariedade aberta de
~
` para todo ` H. Com esta estrutura
~
` uma
subvariedade integral de que contm r e portanto
~
` T
a
.
Como todo subconjunto ordenado de T
a
admite um majorante, o princ-
pio da maximalidade garante que T
a
admite elementos maximais. Um ele-
mento maximal de T
a
uma variedade integral maximal que passa por r.
B.4. CARTAS ADAPTADAS 261
Para vericar a unicidade, suponha que r `
1
`
2
com `
1
e `
2
maxi-
mais. Pelo teorema de unicidade local (teorema B.19), `
1
`
2
aberta em
`
1
e em `
2
e, portanto, `
1
' `
2
admite estrutura de subvariedade integral
conexa contendo `
1
e `
2
como subvariedades abertas. Como `
1
e `
2
so
maximais, se conclui que `
1
= `
2
. 2
A unicidade das variedades integrais maximais garante que duas dessas
variedades ou so disjuntas ou coincidem (essa propriedade no vale para var-
iedades integrais quaisquer, s para as maximais). Dessa forma as variedades
integrais maximais so as classes de equivalncia da relao de equivalncia
r ~
se r e pertencem uma mesma variedade integral maximal de .

B.4 Cartas adaptadas
As cartas adaptadas (tambmconhecidas por vizinhanas tubulares) mostram
que as variedades integrais de uma distribuio integrvel esto bem posi-
cionadas umas em relao s outras.
Denio B.21 Seja uma ditribuio integrvel em `. Uma carta adap-
tada (ou sistema de coordenadas adaptado) a , centrada em r, um dife-
omorsmo : l \ \, onde l R
I
e \ R
aI
so abertos contendo
a origem e \ um aberto contendo r, que satisfaz as seguintes condies:
1. (0. 0) = r.
2. dim(r) = /.
3. Para todo . \ o conjunto (l .) est contido numa variedade
integral maximal de .
4. A aplicao
0
: l (l ),
0
(r) = (0. ) uma variedade
integral de .
A vizinhana \ chamada de domnio do sistema de coordenadas adap-
tado (ou carta adaptada).
Uma carta adaptada tambm denominada de vizinhana tubular (da
variedade integral que passa por r).
Ser mostrado abaixo que as distribuies caractersticas admitem cartas
adaptadas, centradas em quaisquer pontos de `. Para isso sero utilizados
os lemas abaixo.
Proposio B.22 Seja uma distribuio caracterstica. Ento, para todo
r ` existe uma carta adaptada : l \ `, com l R
I
e \ R
aI
vizinhanas da origem e tal que (0. 0) = r.
Demonstrao: Fixe r ` e considere a imerso
j : (t
1
. . . . . t
I
) A
1
t
1
A
I
t
k
(r)
denida em alguma vizinhana \ da origem de R
I
e com A
1
. . . . . A
I
cam-
pos caractersticos que geram (r). A imagem j cobre uma vizinhana da
variedade integral que passa por r. Para construir a carta adaptada suponha
que : = dim`. Ento existe uma imerso
c : \ `
com \ uma vizinhana da origem emR
aI
tal que c(0) = r e c transversal
a j em r, isto ,
im(dc
0
) im(dj
0
) = 0 e im(dc
0
) im(dj
0
) = 1
a
`.
Seja : \ \ ` denida por
(. n) = A
1
t
1
A
I
t
k
(c(n))
se = (t
1
. . . . . t
I
) \ . Ento alguma restrio de uma carta adaptada.
De fato, claro que (0. 0) = r. Por outro lado, o valor de d
(0,0)
em
(. n) R
I
R
aI
d
(0,0)
(. n) = dj
0
() + dc
0
(n)
o que mostra que d
(0,0)
um isomorsmo. Portanto, existem vizinhanas
\
1
\ e \
1
\ tal que a restrio de a \
1
\
1
um difeomorsmo.
Agora, os pontos (. n), (0. n) e c(n) esto numa mesma variedade
integral pois (. n) obtido de c(n) por aplicaes sucessivas de trajetrias
de campos tangentes a , que pelo lema B.17 no saem das variedades inte-
grais. Fixando n, o lema B.17 garante que a aplicao
(t
1
. . . . . t
I
) A
1
t
1
A
I
t
k
(c(n))
B.5. VARIEDADES INTEGRAIS SO QUASE-REGULARES 263
diferencivel na estrutura intrnseca de 1 ( (0. n)) e como essa aplicao
coincide com j se n = 0, a restrio de uma carta adaptada. 2
A existncia de cartas adaptadas possibilita a demonstrao de diversas
propriedades das variedades integrais de uma distribuio integrvel. Uma
delas que as variedades integrais conexas so subvariedades quase-regulares,
como ser provado na seo seguinte.
Outra propriedade til est relacionada aos campos tangentes dis-
tribuio:
Proposio B.23 Seja r
t
uma curva de classe (
1
tangente distribuio
integrvel . Ento, r
t
est inteiramente contida numa variedade integral
maximal de . Em particular, se um campo de vetores A tangente a
ento suas trajetrias esto contidas em variedades integrais maximais.
Demonstrao: Denote por 1 (r) a variedade integral maximal que passa
por r
0
e suponha que r
t
est denida no intervalo (c. .). Seja
: = supt (c. .) : \: [0. t]. A
c
(r) 1 (r).
Ento, : = .. De fato, supondo por absurdo que : < ., tome uma carta
adaptada : \ \ ` centrada em r
n
e considere a curva
t
=
1
r
t
em \ \. Como r
t
tangente distribuio,
t
tangente a \ 0.
Portanto se .
t
denota a projeo de
t
na segunda coordenada, segue que .
t
tem derivada nula e, portanto, constante. Isso implica que
t
est contida
em \ 0, contradizendo a hiptese de que : o supremo. 2
Deve ser enfatizado que a propriedade das trajetrias da proposio acima
s vale em relao s variedades integrais maximais e no para variedades
integrais quaisquer.
B.5 Variedades integrais so quase-regulares
A existncia de cartas adaptadas a distribuies integrveis permite mostrar
que as variedades integrais maximais de distribuies integrveis so subvar-
iedades quase-regulares.
Antes de mostrar isso sero feitas as seguintes observaes sobre a topolo-
gia de uma variedade e de suas subvariedades. Para uma variedade diferen-
civel ` as seguintes condies so equivalentes:
1. ` paracompacta, isto , todo recobrimento de ` por abertos admite
um subrecobrimento localmente nito.
2. Cada componente conexa de ` uma unio enumervel de subcon-
juntos compactos.
3. As componentes conexas de ` so completamente separveis, isto
, admitem sistemas fundamentais de vizinhanas enumerveis (sat-
isfazem o segundo axioma de enumerabilidade).
Quanto s subvariedades, vale o seguinte resultado.
Proposio B.24 Seja 1 ` subvariedade imersa conexa e suponha
que ` paracompacta. Ento, 1, com a topologia intrnseca, tambm
paracompacta e, portanto, admite um sistema fundamental de vizinhanas
enumervel.
Demonstrao: Como a variedade ` paracompacta ela admitem uma
mtrica Riemanniana. Essa mtrica induz uma mtrica Riemanniana em `,
j que ` subvariedade imersa. Como as variedades Riemannianas conexas
so metrizveis, segue que ` metrizvel. Consequentemente ` paracom-
pacta, devido a um teorema de Stone que garante que os espaos mtricos
so paracompactos. 2
O fato de que uma subvariedade imersa conexa ser completamente sep-
arvel central na demonstrao a seguir de que as variedades integrais
maximais so quase-regulares.
Proposio B.25 Seja uma distribuio diferencivel e integrvel ` e
assuma que ` paracompacta. Ento, suas variedades integrais maximais
so quase-regulares.
Demonstrao: Tomando uma variedade integral maximal 1 ` deve-se
vericar que uma aplicao contnua c : ` ` com ` localmente conexo
e c(`) 1 contnua em relao topologia intrnseca, isto , c contnua
em todo r `. Em outras palavras, deve-se vericar que c
1
(\ ) uma
vizinhana de r para toda vizinhana intrnseca \ de c(r). Para isso basta
tomar \ dentro do domnio \ de uma carta adaptada centrada em c(r),
pois se c
1
(\ \) uma vizinhana de r, o mesmo ocorre com c
1
(\ )
B.6. EXERCCIOS 265
c
1
(\ \). Pode-se assumir, tambm sem perda de generalidade, que `
conexo, pois se l uma vizinhana conexa de r tal que c
1
(\ ) l
vizinhana de r ento c
1
(\ ) vizinhana de r.
Sejam, portanto, c : ` \ uma aplicao contnua, com ` conexo e
\ o domnio de uma carta adaptada : l \ \ centrada em c(r) tal
que c(`) 1 \.
Denote por j : \ (0 \ ) a projeo em \ equivalente pro-
jeo l \ \ . Essa aplicao contnua assim como j c. Porm, a
imagem de jc no mximo enumervel. De fato, essa imagem coincide com
1 (0 \ ), pois c assume valores em 1, e esse conjunto no mximo
enumervel, j que caso contrrio 1 conteria uma quantidade no enumervel
de abertos dois a dois disjuntos, contradizendo a proposio anterior.
Portanto j c j que ` conexo. Segue que c(`) est contido na com-
ponente conexa de 1 \ que contm c(r). Mas, essa componente conexa
precisamente (l 0) e a topologia intrnseca deste conjunto coincide
com a topologia induzida de (l \ ). Isso implica que c contnua em
relao topologia intrnseca de 1, conclundo a demonstrao. 2
O argumento central da demonstrao acima est enumerabilidade da
interseco 1 (0 \ ), que provm da completa separabilidade da var-
iedade integral 1. A mesma demonstao vale, portanto, na seguinte situao
mais geral.
Corolrio B.26 Suponha que ` seja uma unio enumervel de variedades
integrais maximais de . Ento, ` quase-regular.
B.6 Exerccios
1. Considere a seguinte propriedade de separao para um subconjunto
1 R: para todo r. 1 existe . R 1 entre r e . Verique
subconjuntos enumerveis satisfazem essa propriedade. Mostre que se
1 satisfaz a propriedade e , : ` R uma funo contnua com `
conexo e , (`) 1 ento , constante. Mostre que se uma funo
contnua , : ` R
a
tal que ` conexo e , (`) no mximo
enumervel, ento , constante.
2. Mostre que as trajetrias de um campo de vetores numa variedade
diferencivel so subvariedades quase-regulares (com dimenso 0 ou 1).
(Use o teorema do uxo tubular para equaes diferenciais.)
3. Seja uma distribuio caracterstica na variedade `. Suponha que
T seja uma famlia de campos de vetores tais que para todo r `
o subespao T (r) = A (r) : A T coincide com (r). Mostre
que dados r. numa mesma variedade integral de existem campos
A
1
. . . . . A
I
T e t
1
. . . . . t
I
R tal que = A
1
t
1
A
I
t
k
(r). (No
necessrio supor que os campos estejam denidos em toda a variedade
`, mas apenas em abertos de `. A hiptese sobre T (r) assegura que
a unio dos domnios dos campos em T coincide com `.)
4. Seja (1`) a lgebra de Lie dos campos de vetores ((
o
) na variedade
` (munido do colchete de Lie). Seja g uma lgebra de Lie de dimenso
nita de (1`). Dena a distribuio
g
(r) = A (r) : A g.
Mostre que
g
integrvel.
A g-rbita de r ` denida como sendo o conjunto
O
g
(r) = A
1
t
1
A
I
t
k
(r) ` : / _ 1. A
i
g
(para os valores de t
i
onde os uxos e compostas esto denidos).
Mostre que para todo r `, O
g
(r) uma variedade integral maximal
de
g
.
5. Sejam ` uma variedade e uma distribuio caracterstica em `.
Suponha que , : ` ` uma imerso tangente a , isto , para
todo d,
j
(1
j
`) = (, ()) para todo `. Mostre que , (`) est
contida numa nica variedade integral maximal de .
B.6. EXERCCIOS 267
1. Seja 1 uma subvariedade integral maximal de uma distribuio difer-
encivel e integrvel. Mostre que se 1 localmente fechada ento ela
fechada. Subvariedade integral que no fechada no localmente
fechada.???
2. Se ` e ` so duas variedades e , : ` `, mostre que , difer-
encivel se, e s se, o grco de , uma subvariedade de ` `
difeomorfa a `.
????
planos no toro so quase-regulares
imagem inversa de valor regular mergulho
variedade compacta mergulho
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ndice
a
diferencivel, 112
ao
direita, 31
esquerda, 31
contnua, 35
efetiva, 33
el, 33
innitesimal, 113
livre, 33
projetiva, 46
transitiva, 33
lgebra associativa, 54
lgebra de isotropia, 113
lgebra de Lie, 10, 56
compacta, 225, 228
de um grupo de Lie, 61
nilpotente, 212
solvel, 209
aplica
holomorfa, 202
aplicao
de recobrimento, 144
equivariante, 34
exponencial, 65
automorsmo
lgebra de Lie, 163
innitesimal, 169, 175
interno, 91
de lgebra de Lie, 164
de grupo de Lie, 168
base
de espao homogneo, 34
de Weyl, 229
bolas siameses, 20
Campbell-Hausdor
frmula de, 11
campo caracterstico, 252
campo de vetores, 239
completo, 239
campo invariante
direita, 57
esquerda, 57
campos de vetores
c-relacionados, 239
carta
adaptada, 261
Cartan
sublgebra de, 229
centro, 76
colchete de Lie, 240
completamente separvel, 235
componente conexa
da identidade, 30
cone de Lie, 105
conjugao, 18
decomposi
em espaos de razes, 229
274
NDICE 275
decomposio
de Jordan-H
deriva
interna, 74
derivao, 80, 163
interna, 164
distribuio
caracterstica, 252
diferencivel, 251
integrvel, 251
invariante, 252
involutiva, 254
no singular, 251
regular, 251
singular, 251
elemento regular
de lgebra de Lie, 230, 232
equao diferencial
de Ricatti, 118
espao homogneo, 34
estabilizador, 32
estrutura quociente, 111
exponencial, 65
bra tipo, 128
brado
associado, 128
das bases, 123
dos referenciais, 123
principal, 122
topolgico, 123
trivial, 123
vetorial, 130
uxo, 239
forma real
compacta, 229
frmula
de Campbell-Hausdor, 11
do produto de Lie, 94
frmulas de comutao, 187
fun
gerador innitesimal, 239
grupo
a 1-parmetro, 11
am direita, 170
am esquerda, 170
de automorsmos, 163
innitesimal, 10
linear, 9, 58
semi-topolgico, 18
topolgico, 17
unimodular, 196
grupo am, 80, 160
grupo de automorsmos, 100
grupo de Lie
discreto, 54
grupo derivado, 177
grupo estrutural, 122
grupo quociente, 112
grupo topolgico
localmente compacto, 49
Haar
medida de, 194
homomorsmo
de grupos de Lie, 69
local, 149
ideal
esquerda, 181
direita, 181
bilateral, 181
imerso, 247
regular, 247
isotropia, 32
276 NDICE
lema de Schur, 206
medida
de Borel, 198, 235
de forma-volume, 237
e forma-volume, 200
medida de Haar, 194
mergulho, 247
Nijenhuis
tensor de, 202
normalizador, 91
rbita, 32
origem
de espao homogneo, 34
paralelizvel, 56
posto
de lgebra de Lie, 230
principio da monodromia, 150
produto
semi-direto, 172
produto interno
invariante, 225
pseudo-complexa, estrutura, 202
quase-complexa, estrutura, 202
recobrimento
aplicao, 144
representa
dimenso de, 72
espao de, 72
innitesimal, 72
isotrpica, 191
representao
adjunta
grupo de Lie, 73
el, 159
representa
representa
seo local, 126
semigrupo, 105
srie
central descendente, 212
derivada, 209
sistema de coordenadas
primeira espcie, 68
segunda espcie, 68
sistemas de vizinhanas
da identidade, 22
fundamental, 24
Sorgenfrey
topologia, 20
sublgebra de Lie, 57
subgrupo
aberto, 29
de isotropia, 32
de Lie, 83
discreto, 154
discreto de R
a
, 155
fechado, 28, 98
topolgico, 28
1-parmetro, 65
subvariedade
imersa, 247
mergulhada, 247
regular, 247
subvariedade
quase-regular, 248
teorema
de Ado, 159
de Engel, 213
de Frobenius, 254
NDICE 277
de Newlander-Nirenberg, 202
de Poincar-Birkho-Witt, 184
do subgrupo fechado, 96
topologia
de Hausdor, 25
de Sorgenfrey, 20
intrnseca, 247
quociente, 36
transformao am
direita, 170
esquerda, 170
transla
direita, 52
esquerda, 52
translao
direita, 18
esquerda, 18
variedade complexa, 201
variedade integral, 251
maximal, 258
vizinhana
simtrica, 21
tubular, 261
Weyl
base de, 229
constru

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Grupos de Lie

Luiz A. B. San Martin

contnua e, portanto, j (q. /) = (q. /

e J tambm so invariantes. Alm do mais, se c()

e tome um aberto l com r l . Ento c(r) c(l)

. Ento para todo H,

) aberto, contm e est contido em H. Isso mostra

emqH satisfaz a propriedade de interseo nita. Como qH compacto (pois

um grupo com o produto de /. Por outro lado, G(/) um conjunto

(q) = q, com uma

se estende uma aplicao linear no

. Assim, aplicando essa

, onde um inteiro 2 (por

um subgrupo de Lie do grupo das transformaes ans de R

1 ] (0). Portanto, nas vizinhanas de 0 R, , (t) =

complexa se, e s se, ela comuta com J : R

subgrupo de Lie, cuja lgebra de Lie Ad (q) h, onde h a lgebra de

H aberto j que a aplicao

A dene um homomorsmo cujo domnio a lgebra de Lie dos campos

e da que as rbitas G so abertas em 1

esto relacionadas por

H o brado associado obtido

H um brado principal com grupo estrutural H.

c aplicao injetora, o que implica que sua

c. Isso implica que

1 o elemento neutro e : um homomorsmo. As

G simplesmente conexo, existe uma nica aplicao diferencivel

1, segue que j (r.t (r)) constante, igual a

G dada por : (r) : () : (.). Ambos os levantamentos coincidem em

G. Esse subgrupo a imagem do ho-

G, que a t AutG associa o nico automorsmo

G que deixa invariante o ncleo de :.

G. Deve-se mostrar ento que Aut

G. Ento, o passa ao quociente, denindo

G est contido na imagem de /, con-

G que isomorfo a Aut (G) um

G, pois o subgrupo dos elementos que deixam in-

G do recobrimento universal de G. Dessa forma aut (G)

H, o que permite construir

H o levantamento de t. Mostre que G

Passando aos espaos homogneos G,H com H subgrupo fechado, a

uma base ordenada de g, ento os monmios

(r) = 0 se r , ) ento q j() =

= , c. Ento, existe a integral

(r)[ dr. (8.3)

j (r) [det (dj) n

j (r) [det (dj) n

, denidas a partir das cartas, so uniforme-

= , c. Ento, existe a integral

(r)[ dr. (A.1)

j (r) [det (dj) n

j (r) [det (dj) n

, denidas a partir das cartas, so uniforme-

se r e pertencem uma mesma variedade integral maximal de .

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