El circuito de la figura est formado por un motor elctrico de constante T (Nm/amp) que acciona una bomba de cilindrada C (m3/rev).

El caudal impulsado por la bomba atraviesa un filtro F y va a parar a una vlvula de dos posiciones. Una posicin descarga el fluido al depsito y la otra conecta con una cmara de un cilindro hidrulico de doble efecto, que tiene un rea del pistn Ap y un rea del vstago Av. El vstago est conectado a una masa m. Entre la masa m y el suelo existe un rozamiento proporcional a la velocidad. No se consideran elasticidad de tuberas, compresibilidad del fluido ni prdidas de carga en los conductos.

m F

Para el sistema de la figura, se pide: Modelo de bond graph del sistema, incluyendo causalidad, justificando y explicando el mismo. Flujos y esfuerzos del sistema Ecuaciones dinmicas del sistema. Cmo se modelizaran fugas de fluido entre el pistn y la cmara del cilindro hidrulico?

Solucin:
R :Rfiltro
6

R :Rv2 Rs: R
8

I :m Ap TF
11 12

1 V Se T GY C TF
4

0
18

10

13

(Ap-Av) TF

1
19

1
16

17

R :Rv1

14

0 Modelo Inicial
15

Se :Pa

Comentarios del modelo: El filtro se modeliza como un elemento R. La vlvula se modeliza mediante un elemento 0 que bifurca a las dos salidas de la vlvula. A partir de aqu, el paso por cada una de las dos ramas puede modelizarse de dos maneras: bien mediante dos elementos R variables, de forma que controlan segn su valor el paso por cada una de las dos ramas (valores muy altos de R suponen vlvula cerrada), bien usando dos transformers de valores 0/1 para controlar el paso seguidos de un elemento R. En el modelo est reflejada la opcin primera. El depsito se considera como una fuente de esfuerzo de valor Pa (presin atmosfrica). Si se consideran presiones relativas a la atmosfrica puede eliminarse la fuente Pa y los bonds que van a parar a la unin 0 correspondiente. Bond Flujo 1 C / T (Rv 1 (CV / T vAp ) + R f CM / T ) 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
V /T CV / T CV / T CV / T CV / T

Esfuerzo V

C (Rv 1 (CV / T vAp ) + R f CV / T ) Rv 1 (CV / T vAp ) + R f CV / T Pa + Rv 1 (CV / T vAp ) + R f CV / T Pa + Rv 1 (CV / T vAp ) R f CV / T Pa + Rv 1 (CV / T vAp ) Rv 2 vAp Pa + Rv 1 (CV / T vAp ) Rv 2 vAp
a v1

vAp vAp vAp v

v v v

(P + R (R
Rsv
v1

(CV / T vAp ) Rv 2vAp )Ap

(CV / T vAp ) Rv 2 vAp )Ap Rs v + Pa Av

Pa ( Ap Av )
2

14 15 16 17 18 19

v( Ap Av ) CV / T CV / T + vAp v ( Ap Av ) = vAv CV / T vAp CV / T vAp CV / T vAp CV / T

Pa Pa Pa

Rv1 (CV / T vAp ) Pa + Rv 1 (CV / T vAp )

Pa

& = (Rv 1 (CV / T vAp ) Rv 2vAp )Ap R sv + Pa Av mv

R :Rfiltro
6

R :Rv2 Rs: R
8

I :m
11 12

1 V Se T GY C TF
4

0
18

Ap TF

10

13

(Ap-Av) TF 0

v Ap TF 1 1 (Ap-Av) TF 0

1
19

1
16

17

R :Rv1

14

0
15

Se :Pa

Modelizacin de las fugas en el pistn