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Licht und Schatten

Beispiele zum Einsatz von LED-Beleuchtung in der industriellen Bildverarbeitung

Henning Bässmann, The Imaging Source Europe GmbH


Stand 2.1.2000 (erste Rohfassung)
Weitere Infos unter http://www.theimagingsource.com

"Wie bitte - 2000 Mark für eine Lampe?" Auf den ersten Blick erscheint es tatsächlich seltsam,
für Ringlichter oder andere Beleuchtungselemente doppelt soviel wie für eine Industriekamera zu
veranschlagen. Auf den zweiten Blick wird aber klar, dass die von der Lichtquelle ausgesendeten
Strahlen - bildlich gesprochen - unsere Messtaster sind. Taugen die nichts, kommt ein unnötig
hoher (wenn nicht unmöglicher) Aufwand bei der Bildanalyse auf uns zu. Hocheffiziente
Beleuchtungtechnik bedeutet ein komplexes Zusammenspiel von Mechanik, Optik und
Elektronik. Und das hat einfach seinen Preis. Oder haben Sie schon einmal einen Profi-
Fotografen mit einer Nachttischlampe arbeiten sehen?

Flexibel bleiben und Kosten senken:


Eine neue modulare LED-Beleuchtung erspart Eigenentwicklungen
Ein Grund für den hohen Preis bisheriger Beleuchtungssysteme ist die unvermeidbare Vielzahl
von Varianten. Zur Überwindung dieses Problems stellt die Firma The Imaging Source unter
dem Namen VarioFlash ein modulares System vor, bei dessen Entwicklung vier Designkriterien
im Mittelpunkt standen:

Niedriger Preis: Um einen niedrigen Preis zu ermöglichen, gibt es serienmässig ausschliesslich


einen Modultyp mit IR-LEDs und einen mit weissen LEDs.

Flexibilität: Verschiedenste Beleuchtungs-Situationen sind mit wenigen Modulen ein und


desselben Typs realisierbar.

Einfaches Blitzen: Jedes Modul ist von vornherein eigenständig blitzbar, ein spez. Steuergerät
also nicht Voraussetzung.

Robustheit: Die Module halten problemlos dem rauhen Industriealltag Stand.

Abb. 1 zeigt ein einzelnes VarioFlash-Modul, Abb. 2 ein Beispiel für die Zusammenschaltung
der Module. Im weiteren Verlauf bietet der Text verschiedenste weitere Anwendungsbeispiele.

Störungen vermeiden:
IR-LEDs ersparen die "scharze Kiste"
Wenn - wie eingangs festgestellt - die von der Lichtquelle ausgesendeten Strahlen unsere
Messtaster sind müssen wir diese unbedingt vor dem Einfluss des Umgebungslichts schützen.
Die "scharze Kiste" um die Messanordnung herum ist eine Massnahme. Einfacher und
preisgünstiger ist es vor das Objektiv der Kamera ein Tageslichtsperrfilter zu schrauben und
LEDs zu benutzen, die im nahen Infrarot strahlen.

Dabei machen wir uns zu Nutze, dass die Empfindlichkeit von CCD-Sensoren wesentlich weiter
in den "roten Teil" des Spektrums reicht als das menschliche Auge. Wie Abb. 3 zeigt, ist die
Empfindlichkeit der CCDs ist in diesem Bereich zwar deutlich niedriger als deren maximale
Empfindlichkeit, sie ist aber im Vergleich zur Strahlungsleistung eines VarioFlash IR-Moduls

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extrem hoch. Der entscheidende Punkt ist, dass das CCD im Bereich des sichtbaren Lichts (also
von 400 bis 700 nm) durch den Einsatz eines Tageslichsperrfilters blind ist.

Leistung steigern:
Die Helligkeit von LEDs lässt sich leicht verzwanzigfachen
Legt man eine Spannung in Durchlassrichtung an eine Diode und erhöht diese langsam, steigt der
Strom ab einer bestimmten Spannung schlagartig an. Im permanenten Betrieb der Diode darf
diese Spannung nur ein wenig erhöht werden (Nennspannung), ansonsten droht die Zerstörung
der Diode. Die in den VarioFlash IR-Modulen verwendeten LEDs weisen eine Nennspannung
von 1.5 V und einen Nennstrom von 100 mA auf.

Eine für den Blitzbetrieb wichtige Eigenschaft ist, dass der Diodenstrom kurzzeitig ein
Mehrfaches des Nennstrom betragen darf ohne die Diode zu gefährden (Abb. 4). Daher führt
bereits ein leichtes Erhöhen der Diodenspannung zu einer enormen Steigerung der
Lichtintensität. Hält man dabei die in den VarioFlash Manuals beschriebenen Randbedingungen
(insbesondere das Verhältnis von Ein- zu Auszeit) ein, besteht keinerlei Gefahr für die LEDs.

Der Vollständigkeit halber sei angemerkt, dass die Lichtintensität einer LED und der durch sie
fliessende Strom linear zusammenhängen (Abb. 5).

Effizienz steigern:
LED-Beleuchtung kann noch mehr
Monochromatisches Licht: Die Messgenauigkeit ist im Vergleich zum weissen Licht deutlich
besser, da die chromatischen Fehler von Objektiven weitgehend entfallen.

Wiederholgenauigkeit: Die Wiederholgenauigkeit von Messungen steigt um ca. 30% verglichen


mit Standard-Beleuchtung.

Niedrige Kosten: LED-Beleuchung ist sowohl in der Anschaffung als auch im Betrieb die
günstigste Wahl.

Lebensdauer: Leuchtdioden liefern mit einer Lebensdauer von 100.000 Stunden über viele Jahre
im Dauerbetrieb Licht mit hoher Konsistenz.

Niederspannung: Im Vergleich zu einigen andern Lichtquellen, die mit mehreren 100 V


betrieben werden, ist die Spannungsversorgung von LEDs "harmlos".

Leichte Anpassbarkeit: Auch spezielle Bauformen sind einfach herstellbar.

Klein: LEDs bringen viel Licht bei kleinem Volumen.

Kalt und leise: Der Betrieb ist weder mit starker Hitzeentwicklung verbunden noch erzeugt er
Geräusche.

Sämtliche der folgenden Beispiele für Beleuchtungsmethoden sind hervorragend für die LED-
Beleuchtung geeignet. Selbstverständlich lassen sie sich aber auch mit „normalem“ weissen
Licht durchführen.

Innere Strukturen sichtbar machen:


Durchleuchtung

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Wenn ein Objekt mehr oder weniger transparent ist, kann eine Durchleuchtung dessen innere
Struktur aufdecken (Abb. 6 links). Dieses ist z.B. eine Methode zur Detektion von
Inhomogenitäten oder Fehlern. Eine andere typische, industrielle Anwendung ist die Erkennung
von Lufteinschlüssen in Aluminiumfelgen durch Röntgen-Durchstrahlung. In Biologie und
Medizin finden sich unzählige, weitere Beispiele.

Die in Abb. 6 (links) gezeigte Aufnahme wurde im Rahmen eines einfach Laboraufbaus mit zwei
VarioFlash IR-Modulen und einem improvisierten Diffusor realisiert. Die VarioFlash Module
sind allerdings standardmässig bewusst nicht mit "lichtfressenden" Diffusoren ausgestattet. Um
trotzdem ein homogenes Lichtfeld zu erreichen wurden Dioden mit einem grossen
Öffnungswinkel benutzt. Durch die Überlagerung der Lichtkegel ist die Punktstruktur der
Lichtquellen (LEDs) in einem Abstand von ca. 50 mm nicht mehr erkennbar.

Für Durchlichtverfahren ist allerdings ein Diffusor (den man eigentlich "Homogenisator" nennen
sollte, s.u.) unumgänglich, da die Kamera direkt auf die Lichtquelle gerichtet ist und damit deren
Strukturen "sieht". Da der Diffusor sozusagen die Lichtquelle ist, die die Kamera "sieht" muss er
in einem Abstand von den LED-Modulen angeordnet sein, in dem die Überlagerung der
einzelnen Lichtkegel ein homogenes Leuchtfeld erzeugt.

Abb. 7 zeigt den fliegenden Laboraufbau, in dem ein simples Blatt Papier als Diffusor dient.

Ränder vermessen:
Silhouetten-Projektion
Sofern lediglich der Umrisseines Objekts von Interesse ist, kommt die Silhouetten-Projektion
zum Einsatz. Abbildung 6 (rechts) zeigt eine entsprechend angestrahlte Schraube. Das Ergebnis
der Silhouetten-Projektion ist ein Grauwertbild, dessen dunkle Pixel das Objekt repräsentieren,
während die hellen Pixel den Hintergrund bilden. Daher ist es recht einfach, eine
Grauwertschwelle anzuwenden, die den Objekt-Pixeln eine 1 und den Hintergrund-Pixeln eine 0
zuweist. Auf diese Weise entsteht ein Binärbild.

Wie bereits das im vorherigen Abschnitt besprochene Durchleuchten, wurde auch die in Abb. 6
(rechts) gezeigte Aufnahme durch den in Abb. 7 gezeigten Aufbau realisiert.

Grundlegende Methode:
Auflicht-Beleuchtung
Auflicht ist wohl die grundlegendste Beleuchtungsmethode. Ein typisches Problem der Auflicht-
Beleuchtung (besonders im messtechnischen Zusammenhang) ist die diagonale Projektion von
Schatten. Üblicherweise vermeidet man dieses durch den Einsatz eines Ringlichts. Eine auf den
ersten Blick einfache Lösung. Wie immer, steckt auch hier der Teufel einmal mehr im Detail:
Bereits die beiden grundlegenden optomechanischen Parameter - nämlich der Durchmesser des
Leuchtfeldes und der Abstand von diesem zum es erzeugenden Ringlicht - führen zu einer
Vielfalt von Varianten und erschweren es damit, Ringlichter "von der Stange" kaufen zu können.

Diese Problematik hat sich mit der Einführung des VarioFlash-Systems erledigt. Abb. 8 zeigt
einen entsprechenden "fliegenden Laboraufbau" und dessen Ergebnis. Bereits dieser einfache
Aufbau zeigt, dass bereits zwei VarioFlash-Module ein Ringlicht vollständig ersetzen können.
Zur Ausleuchtung grösserer Flächen erweitert man den Ring einfach wie in Abb. 2 gezeigt.

Glanzlichter vermeiden:
Diffuse Beleuchtung

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Im vorherigen Abschnitt wurde gezeigt, dass bereits zwei VarioFlash-Module eine Ringlicht
ersetzen können. Abb. 9 (links) zeigt, dass es auch mit nur einem Modul gehen kann, wenn auch
das Ergebnis (rechts) nicht gerade überzeugt. Der Grund dafür liegt in der glänzenden Oberfläche
des Objekts. Diese bewirkt, dass die Kamera nicht das Objekt selber, sondern ein Spiegelbild des
Beleuchtungsmoduls sieht. Das Ergebnis ist also nichts als ein heller Fleck (Abb. 9, rechts).

Die Lösung zeigt Abb. 10. Sie ist von Profi-Fotografen abgeschaut, die Schatten in ihren
Aufnahmen vermeiden wollen. Schatten entstehen durch gerichtetes Licht und verschwinden
durch diffuses Licht. Letzteres erzeugen besagte Fotografen dadurch, dass sie ihre Objekte nicht
direkt anstrahlen, sondern matt-weisse Oberflächen, die das Licht in alle Richtungen reflektieren
und ihm damit "die Richtung nehmen". Idealerweise sind diese Oberflächen schirmähnlich
geformt um den Nachteil der diffusen Beleuchtung - nämlich den Helligkeitsverlust durch das
"verstreuen" des Lichts in alle Richtungen - ein wenig zu kompensieren. Geht die Schirmform
mehr in eine Glockenform über, verstärkt sich sogar der Diffusionseffekt durch
Mehrfachreflektionen in der Glocke (s.a. Abb. 11).

In dem in Abb. 10 (links) gezeigten fliegenden Laboraufbau dient schlicht ein weisses Blatt
Papier als Schirm. Der Vergleich zum vorherigen Aufbau (Abb. 9, links) zeigt sehr schön den
Unterschied. Während dort das Objekt deutlich Schatten wirft, sind diese im neuen Aufbau (Abb.
10, links) verschwunden. Das Ergebnis (Abb. 10, rechts) ist frappierend, denn mit dem Schatten
verschwinden notwendigerweise auch die Glanzlichter.

Eine weitere Form von Diffusor wurde im Abschnitt "Innere Strukturen sichtbar machen" (s.o.)
beschrieben. In dem dort beschriebenen Zusammenhang geht es allerdings darum, eine
homogene Leuchtfläche zu erzeugen. Das Licht ist trotzdem gerichtet (und soll es auch sein!),
erzeugt also Schatten bzw. Glanzlichter. Um ein Beispiel aus dem Alltag zu bemühen:
Glühbirnen mit mattem Glas führen ebenso zu Schatten wie solche mit klarem Glas. Sie sind
lediglich ein wenig "weicher".

Kratzer aufleuchten lassen:


Hellfeld/Dunkelfeld-Beleuchtung
Das in Abb. 9 gezeigte Ergebnis könnte uns nun dazu verleiten, gerichtetes Licht grundsätzlich
zu meiden. Das das völlig falsch wäre zeigt eine kleine Variation des in Abb. 9 gezeigten
Laboraufbaus (Abb. 12, links). Dazu drehen wir den Bolzen leicht um seine Längsachse nach
links (gut zu sehen am Schattenwurf des Bolzens). Das Ergebnis (Abb. 12, rechts) ist wiederum
frappierend. Abgesehen von einem kleinen Fleck in der Mitte des Bolzens ist das Glanzlicht
verschwunden. Dafür treten jetzt die Strukturen der Oberfläche stark hervor.

Diesen Effekt nutzen wir im Alltag häufig ohne uns weiter Gedanken darüber zu machen.
Möchte man z.B. die Qualität einer guten alten Schallplatte überprüfen, hält man sie so „gegen
das Licht“, dass Kratzer als helle Striche auf dunklem Untergrund (oder umgekehrt) erscheinen.
Im technischen Zusammenhang spricht man von Hellfeld- oder Dunkelfeldbeleuchtung. Abb. 13
verdeutlicht diesen Effekt.

Faustregeln
• Die Überlegungen zum Aufbau maschineller Sehsysteme beginnen immer bei der Beleuchtung.

• Spezielle Beleuchtungssysteme sind teuer. Hier zu sparen bedeutet aber häufig einen enormen
Mehraufwand bei der bildauswertenden Software.

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• LED-Beleuchtung setzt sich auf Grund vielfältiger Vorteile in der messtechnich orientierten
Bildverarbeitung mehr und mehr durch.

• „Beleuchtung“ beschränkt sich nicht auf das, was man alltäglich als Licht bezeichnet. Typische
Beispiele für „unsichtbares Licht“ sind UV, IR und Röntgen.

• Im industriellen Bereich zählen neben der eigentlichen Aufgabe der Beleuchtung auch Punkte
wie mechanische Stabilität, Verschleiß und Langzeitverhalten.

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Abb. 1. Das VarioFlash-System beruht serienmässig ausschliesslich auf einem Modultyp mit IR-
LEDs und einem mit weissen LEDs. Die Module sind klein, robust und mit Hilfe des
Gelenkbolzens in fast jeder beliebigen Position fixierbar.

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Abb. 2. VarioFlash-Module können Ketten fast beliebiger Länge bilden. Der wesentliche
begrenzende Faktor ist die maximale Leistung des jeweils verwendeten Netzgerätes. Auf diese
Weise sind verschiedenste Beleuchtungs-Situationen mit nur wenigen Modulen ein und
desselben Typs realisierbar.

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100

Durchlässigkeit/rel. Intensität [%] 80

60

40

20

0
350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850 900 950 1000
Wellenlänge [nm]
spektrale Empfindlichkeit eines typ. CCDs

rel. Strahlungsleistung eines VarioFlash IR-Moduls

rel. Durchlässigkeit eines typ. Tageslicht-Sperrfilters

Abb. 3. Die Empfindlichkeit von CCD-Sensoren reicht wesentlich weiter in den "roten Teil" des
Spektrums als das menschliche Auge. Die Empfindlichkeit der CCDs ist in diesem Bereich zwar
deutlich niedriger als deren maximale Empfindlichkeit, sie ist aber im Vergleich zur absoluten
Strahlungsleistung eines VarioFlash IR-Moduls extrem hoch. Der entscheidende Punkt ist, dass
das CCD im Bereich des sichtbaren Lichts (also von 400 bis 700 nm) durch den Einsatz eines
Tageslichsperrfilters blind ist.

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104

103
Vorwärtsstrom [mA]

102

101
1 2 3 4

Abb. 4. Legt man eine Spannung in Durchlassrichtung (vorwärts) an eine Diode und erhöht diese
langsam, steigt der Strom ab einer bestimmten Spannung schlagartig an. Im permanenten Betrieb
der Diode darf diese Spannung nur ein wenig erhöht werden (Nennspannung), ansonsten droht
die Zerstörung der Diode. Die in den VarioFlash IR-Modulen verwendeten LEDs weisen eine
Nennspannung von 1.5 V und einen Nennstrom von 100 mA auf.
Eine für den Blitzbetrieb wichtige Eigenschaft ist, dass der Diodenstrom kurzzeitig ein
Mehrfaches des Nennstrom betragen darf ohne die Diode zu gefährden. Hält man dabei die in
den VarioFlash Manuals beschriebenen Randbedingungen (insbesondere das Verhältnis von Ein-
zu Auszeit) ein, besteht keinerlei Gefahr für die LEDs.

15:17
1000

100
Strahlungsleistung [mW]

10

0.1
100 101 102 103 104

Abb. 5. Die Lichtintensität einer LED und der durch sie fliessende Strom hängen linear
zusammen.

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Abb. 6. Links: Wenn ein Objekt mehr oder weniger transparent ist (hier der Deckel einer
Espresso-Dose), kann eine Durchleuchtung dessen innere Struktur aufgedecken. Dieses ist z.B.
eine Methode, Inhomogenitäten oder Fehler zu detektieren. Rechts: Sofern lediglich der Umriss
eines Objekts von Interesse ist, kommt die Silhouetten-Projektion zum Einsatz. Das Ergebnis der
Silhouetten-Projektion ist ein Grauwertbild, dessen dunkle Pixel das Objekt repräsentieren,
während die hellen Pixel den Hintergrund bilden.
Beide Aufnahmen wurden im Rahmen eines einfach Laboraufbaus mit zwei VarioFlash IR-
Modulen und einem improvisierten Diffusor realisiert. Den Aufbau zeigt Abb. 7.

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Abb. 7. Links oben: Der Abstand des Diffusors von der Lichtquelle ist so gross, dass zwei
nebeneinanderstehende VarioFlash-Module ein grosses homogenes Leuchtfeld erzeugen (links
unten). Rechts oben: Verkleinert man den Abstand erzeugen die beiden VarioFlash-Module zwei
getrennte kleine Leuchtfelder, die in sich wiederum homogen und natürlich sehr viel intensiver
sind (rechts unten).

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Abb. 8. Links: Bereits dieser einfache Laboraufbau zeigt, dass bereits zwei VarioFlash-Module
ein Ringlicht vollständig ersetzen können. Zur Ausleuchtung grösserer Flächen erweitert man
den Ring einfach wie in Abb. 2 gezeigt. Rechts: Das angeleuchtete Objekt aus Sicht der im
linken Bild oben teilsichtbaren Kamera.

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Abb. 9. Links: Ist das Objekt klein, reicht zur Beleuchtung bereits ein VarioFlash-Modul.
Allerdings ist hier das Ergebnis (rechts) nicht gerade überzeugend. Der Grund dafür liegt in der
glänzenden Oberfläche des Objekts. Diese bewirkt, dass die Kamera nicht das Objekt selber,
sondern ein Spiegelbild des Beleuchtungsmoduls sieht. Das Ergebnis ist also nichts als ein heller
Fleck. Die Lösung zeigt Abb. 10.

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Abb. 10. Das in Abb. 9 gezeigte Problem der Glanzlichter löst man durch den Einsatz diffusen
Lichts. Dazu wird das Objekt nicht direkt, sondern indirekt von einem matt-weissen Schirm
beleuchtet. Zu diesem Zweck wird in dem links gezeigten fliegenden Versuchsaufbau ein leicht
gebogenes Stück Papier von einem VarioFlash-Modul angestrahlt. Das von diesem Schirm
reflektierte Licht ist diffus.
Der Vergleich zum vorherigen Aufbau (Abb. 9, links) zeigt sehr schön den Unterschied.
Während dort das Objekt dort deutlich Schatten wirft, sind diese hier verschwunden. Das
Ergebnis ist frappierend (rechts), denn mit dem Schatten verschwinden notwendigerweise auch
die Glanzlichter.

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Abb. 11. Die konsequenteste Erzeugung von diffusem Licht bietet die sog. Ulbricht-Glocke. Der
Grund hierfür sind die Mehrfachreflexionen des Lichts in der matt-weissen Oberfläche der
Glocke. Leider lässt sich eine solche Glocke nicht in eine vorhandene Mechanik einfügen. Sie ist
ausserdem sehr teuer.

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Abb. 12. Links: Diese kleine Variation des in Abb. 9 gezeigten Laboraufbaus zeigt, dass
gerichtetes Licht durchaus nützlichs sein kann. Dazu drehen wir den Bolzen leicht um seine
Längsachse nach links (gut zu sehen am Schattenwurf des Bolzens). Das Ergebnis (rechts) ist
wiederum frappierend. Abgesehen von einem kleinen Fleck in der Mitte des Bolzens ist das
Glanzlicht verschwunden. Dafür treten jetzt die Strukturen der Oberfläche stark hervor. Abb. 13
erklärt diesen Effekt.

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Abb. 13. Links: Die Hellfeldbeleuchtung ergibt ein helles Bild, worin die interessanten Bereiche
des Bildes (hier ein Kratzer) dunkel erscheinen. Rechts: Die Dunkelfeldbeleuchtung arbeitet
umgekehrt.

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